AT515565B1 - Regalbediengerät zur Ein- und Auslagerung eines Ladeguts in ein Regal - Google Patents

Abstract

Regalbediengerät zur Ein- und Auslagerung eines Ladeguts in ein Regal bzw. aus diesem mit einem Horizontal- und einem Vertikalantrieb sowie einem Hubschlitten, der eine Lastaufnahmeeinheit mit mehreren nebeneinander angeordneten und einzeln steuerbaren Teleskopaufnahmefingern (1) sowie diesen zugeordneten Fördereinrichtungen (15) umfasst, wobei jeder Teleskopaufnahmefinger (1) ein gegenüber dem Hubschlitten fixiertes Trägerelement (2) sowie ein Mittelfingerelement (3) und eine Endfingerelement (4), die gegenüber dem Trägerelement (2) in beide Längsachsenrichtungen parallel ein- und ausfahrbar sind, umfasst, wobei ein an das Mittelfingerelement (3) gekoppeltes Linearantriebselement (50) vorgesehen ist, mit dem eine Bewegung des Mittelfingerelements (3) in Richtung der Längsachse des Mittelfingerelements (3) erzeugbar ist, und wobei auf dem Mittelfingerelement (3) zumindest ein Kopplungselement (5;6, 7, 8) vorgesehen ist, das in Eingriff mit dem Endfingerelement (4) steht und welches die Bewegung des Mittelfingerelements (3) in eine zusätzliche gleichgerichtete Bewegung des Endfingerelements (4) umsetzt.

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät zur Ein- und Auslagerung eines Ladeguts inein Regal bzw. aus diesem mit einem Horizontal- und einem Vertikalantrieb sowie einem Hub¬schlitten, der eine Lastaufnahmeeinheit mit mehreren nebeneinander angeordneten und einzelnsteuerbaren Teleskopaufnahmefingern sowie diesen zugeordneten Fördereinrichtungen um¬fasst, wobei jeder Teleskopaufnahmefinger ein gegenüber dem Hubschlitten fixiertes Trä¬gerelement sowie ein Mittelfingerelement und ein Endfingerelement, die gegenüber dem Trä¬gerelement in beide Längsachsenrichtungen parallel ein- und ausfahrbar sind, umfasst.

[0002] Regalbediengeräte mit mehreren nebeneinander angeordneten teleskopierbaren Fin¬gern ermöglichen die Handhabung unterschiedlicher Gebindeformen und kommen bei Hochre¬gallagern, insbesondere bei automatischen Kleinteillagern (AKL) mit bevorzugt Winkel- oder U-Profil- Fachböden in sogenannten Warenverteilzentren (Großlager bzw. auch unter dem Begriff"Retailer" bekannt) zum Einsatz. Dabei werden zunächst angelieferte sortenreine Warenpalet¬ten aufgeteilt und in freie Lagerbereiche eingelagert, um zu einem späteren Zeitpunkt für dieZusammenstellung definierter Ladeeinheiten unterschiedlicher Art und Menge wieder entnom¬men zu werden.

[0003] Durch die große Artikelvielfalt bei eher geringen Stückzahlen pro Artikel steigen beidiesen Sammel- und Verteillagern die Anforderungen hinsichtlich Umschlagleistung sowieFlexibilität in Bezug auf unterschiedliche Gebindeformen ständig an. Zusätzlich wird großesAugenmerk auch auf geringe Regalgassenbreiten (Ganglichte) gerichtet, um zusätzlich aucheine Herabsetzung der Lagerkosten zu erzielen.

[0004] Bei bisher bekannten Regalbediengeräten mit Teleskopaufnahmefingern kann aberoftmals aus Stabilitätsgründen durch die erforderliche Mindestüberlappung der Teleskopele¬mente eine bestimmte Baubreite nicht unterschritten werden, um auch kleine Gebinde in rück¬wärtigen Regalbereichen sicher zu erfassen, wie aus der WO 2010/090515 A1 ersichtlich oderes können, wie beispielsweise aus der WO 2009/150684 A1 hervorgeht, die Teleskopaufnah¬mefinger nur mit einem relativ großen Querschnitt gestaltet werden, sodass diese Ausführungenteuer und für bestimmte Anwendungen nicht geeignet sind.

[0005] Generell sind in der Lagertechnik Lastaufnahmemittel mit Teleskoparmen bekannt,welche das Ladegut beim Einlagern absenken bzw. beim Auslagern anheben.

[0006] Weiters sind bei automatischen Kleinteillagern (AKL) auch Lastaufnahmemittel bekannt,welche das Ladegut ohne Anheben aus dem Lagerregal herausziehen. Dies hat jedoch denNachteil, dass die gelagerten Artikel eine einheitlich definierte geometrische Form aufweisenmüssen oder zusätzlich Ladehilfsmittel, wie Behälter, Tablare oder Kartons benötigt werden.

[0007] In der EP 1 772 400 A1 ist ein vorgenanntes Regalbediengerät mit Teleskoparmengezeigt, die jeweils ein Tragteil, ein Mittelteil und ein Innenteil aufweisen. Durch Riemen mitUmlenkrädern wird bei einem Verschieben des Mittelteils um ein bestimmtes Ausmaß dasInnenteil bezüglich des Mittelteils noch zusätzlich um dasselbe Ausmaß weiter verschoben.Sowohl der Aufbau des Mittelteilantriebs als auch der des Teleskoparmquerschnitts sind relativkompliziert und ausfallanfällig. Es können mit ihnen nur geringe Auszugslängen erreicht wer¬den.

[0008] In der AT 505 757 A4 ist ein Hubwagen mit einem Teleskopauszug gezeigt, der einenersten und einen zweiten Teleskopteil aufweist, wobei der erste Teleskopteil durch eine Stütz¬rolle abgestützt ist und eine Profilschiene aufweist, in der eine lineare Wälzlagereinheit geführtist. Der Antrieb des ersten und zweiten Teleskopteils erfolgt über eine an der Unterseite desersten Teleskopteils angebrachte Zahnstange, in welche ein Antriebsritzel einer Antriebseinrich¬tung eingreift. Die maximale Auszugslänge ist aufgrund des kurzen zweiten Teleskopteils relativklein.

[0009] Gemäß EP 1 591 410 A2 wird ein äußerer Teil eines Teleskoparmes über eine Schne¬ckenschraube angetrieben, die innerhalb des Teleskoparmprofils gelagert ist und daher eine entsprechende Querschnittsvergrößerung bewirkt.

[0010] In JPH0812012 A sind mehrere parallele Lamellen zum Aus- und Einfahren in einenFächerboden vorgesehen, auf dem Ladegut gelagert ist. Die gemeinsam angetriebenen Lamel¬len sind dabei in einem anhebbbaren Rahmen mit Schlitzen geführt. Eine unabhängige Ansteu¬erung der Lamellen ist aber nicht vorgesehen.

[0011] Weiters geht aus der WO 2012/113679A1 ein Shuttle für ein Lager- und Kommissionier¬system hervor, bei dem einzelne Stäbe über Antriebsrollen ein- und ausgefahren werden kön¬nen. Da nur einfache ausfahrbare Stäbe vorgesehen sind, sind diese in ihrem jeweils ganzausgefahrenen Zustand nur relativ gering belastbar. Eine Möglichkeit, ein weiteres Armsegmentauszufahren ist somit nicht gegeben.

[0012] Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Regalbediengerät anzugeben, das eine kompak¬te Bauweise mit hoher Stabilität im ausgefahrenen Zustand der Teleskopfinger und eine mög¬lichst geringe Baubreite ermöglicht, um sehr kleine Regalabstände (Ganglichten) verwirklichenzu können. Weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Regalbediengerät mit einem kleinen Tele¬skopfingerquerschnitt und einem kleinen Abstand zwischen den Teleskopfingern anzugeben,um eine hohe Flexibilität hinsichtlich der Handhabung unterschiedlicher Gebinde und Fachbo¬denformen zu gewährleisten.

[0013] Weitere Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines robusten und zuverlässigenAntriebs für den Vorschub der Teleskopfinger anzugeben, der platzsparend aufgebaut werdenkann.

[0014] Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass ein an das Mittelfingerelement ge¬koppeltes Linearantriebselement vorgesehen ist, mit dem eine Bewegung des Mittelfingerele¬ments in Richtung der Längsachse des Mittelfingerelements erzeugbar ist, und dass auf demMittelfingerelement zumindest ein Kopplungselement vorgesehen ist, das in Eingriff mit demEndfingerelement steht und welches die Bewegung des Mittelfingerelements in eine zusätzlichegleichgerichtete Bewegung des Endfingerelements umsetzt.

[0015] Auf der Grundlage dieser Führung der ausfahrbaren Elemente der Teleskopaufnahme¬finger durch das Zusammenwirken eines auf dem oder im Mittelfingerelement angeordnetenKopplungselements und der in dieses eingreifenden Trägerelements und des Endfingerele¬ments lässt sich eine sehr schmale kompakte Bauweise der einzelnen Teleskopaufnahmefingererzielen und der Antrieb für den Vorschub der einzelnen Elemente beim Ausfahr- und Einzieh¬vorgang kann mit sehr kleinen Dimensionen gestaltet werden. Durch die kompakte und niedrigeBauhöhe der Teleskopaufnahmefinger und folglich auch des Lastaufnahmemittels könneninsbesondere die Platzverhältnisse am untersten Fachboden bestmöglich genutzt werden.

[0016] I m Vergleich zum Herausziehen bzw. Einschieben in das Lagerregal erfolgt der Trans¬port beim erfindungsgemäßen Regalbediengerät durch Anheben bzw. Absenken beim Ein- undAuslagern und somit wesentlich schonender. Es können somit auch höhere Gebinde mit klei¬nem Querschnitt und erhöhtem Schwerpunkt problemlos gehandhabt werden. Auch ein ebenerGebindeboden ist nicht unbedingt erforderlich und es können unförmige Gebinde, wie z.B. inFolie eingeschweißte Flaschengebinde, wie z.B. 6er-Pack, ohne Schwierigkeiten ein- und aus¬gelagert werden. Dadurch ergibt sich bei kleineren Artikeln die Möglichkeit, ohne Ladehilfsmit¬tel, wie Behälter, Tablare oder Kartons auszukommen.

[0017] Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann die Umsetzung der Bewegung desMittelfingerelements in eine gleichgerichtete Bewegung des Endfingerelements dadurch reali¬siert sein, dass auf dem Trägerelement und dem Endfingerelement jeweils ein in Längsachsen¬richtung sich erstreckender Zahnstangenbereich ausgebildet ist, die einander gegenüberliegendorientiert sind, und dass das zumindest eine Kopplungselement durch ein Zahnrad gebildet ist,wobei das zwischen dem Trägerelement und dem Endfingerelement angeordnete Mittelfinge¬relement eine Öffnung aufweist, in der das Zahnrad drehbar gelagert ist, das in den Zahnstan¬genbereich des Trägerelements und in den Zahnstangenbereich des Endfingerelements käm¬mend eingreift, sodass bei einer durch das Linearantriebselement hervorgerufenen Linearbe¬ wegung des Mittelfingerelements gegenüber dem Trägerelement das Endfingerelement eineLinearbewegung durch Abrollen des Zahnrads in die Richtung der Linearbewegung des Mittel¬fingerelements ausführt.

[0018] Das auf dem Mittelfingerelement gelagerte Zahnrad greift somit sowohl in das Trä¬gerelement als auch in das Endfingerelement ein, wodurch die Umsetzung der Bewegung desMittelfingerelements in eine gleichgerichtete zusätzliche Bewegung des Endfingerelementserfolgt.

[0019] Durch die Anordnung von Trägerelement sowie Mittelfinger- und Endfingerelement einesjeden Teleskopfingers kann aufgrund der dadurch erzielten gegenseitigen Abstützung aucheine hohe Stabilität im ausgefahrenen Zustand bei äußerst geringer Baubreite des erfindungs¬gemäßen Regalbediengeräts im eingezogenen Zustand der Teleskopfinger gewährleistet wer¬den.

[0020] Aufgrund der Zahnradübersetzung kann bei einem Ausführungsbeispiel des erfindungs¬gemäßen Regalbediengeräts das Endfingerelement einen doppelt so großen Verfahrweg wiedas Mittelfingerelement aufweisen, wodurch eine nahezu 100%ige Ausnutzung des Aus- undEinlagerungsweges erreicht wird und dies zusätzlich zu einer Steigerung der Verfahrgeschwin¬digkeit führt.

[0021] Da die Zahnstangenbereiche des Trägerelements und des Endfingerelements einandergegenüberliegend angeordnet sind, kann gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfin¬dung die Drehachse des Zahnrads sich senkrecht zur Längsachse und in der Ebene des Mittel¬fingerelements erstrecken.

[0022] Der Vorschub der einzeln ansteuerbaren Teleskopaufnahmefinger kann in beide Rich¬tungen quer zur Verfahrrichtung des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts erfolgen, weshalbes sich als günstig erwiesen hat, gemäß einer weiteren Ausbildung der Erfindung das Zahnradauf halber Länge des Mittelfingerelements anzuordnen, um in beiden Richtungen dieselbeAusfahrweglänge zuzulassen.

[0023] Im Rahmen der Erfindung kann der Aufbau des Kopplungselements in verschiedenerWeise gestaltet sein, um die Funktion des Umsetzens der Bewegung auf das Endfingerelementzu erzielen.

[0024] So kann gemäß einer weiteren Ausführungsform vorgesehen sein, dass auf dem Trä¬gerelement und dem Endfingerelement jeweils ein in Längsachsenrichtung sich erstreckenderZahnstangenbereich ausgebildet ist, die einander gegenüberliegend orientiert sind, und dassdas zumindest eine Kopplungselement durch drei oder mehrere miteinander gepaarte Zahnrä¬der gebildet ist, wobei das zwischen dem Trägerelement und dem Endfingerelement angeord¬nete Mittelfingerelement eine Öffnung aufweist, in der die Zahnräder drehbar gelagert sind, vondenen zumindest zwei in den Zahnstangenbereich des Trägerelements und in den Zahnstan¬genbereich des Endfingerelements kämmend eingreifen, sodass bei einer durch das Linearan¬triebselement hervorgerufenen Linearbewegung des Mittelfingerelements gegenüber demTrägerelement das Endfingerelement eine Linearbewegung durch Abrollen des Zahnrads in dieRichtung der Linearbewegung des Mittelfingerelements ausführt.

[0025] Durch die Anordnung von drei oder mehreren jeweils gepaarten Zahnrädern kann einnoch längeres Ausfahren des Endfingerelements erzielt werden, wenn das in das Trägerele¬ment eingreifende Zahnrad und das in das Endfingerelement eingreifende Zahnrad voneinanderbeabstandet sind und auch das Linearantriebselement ebenso durch drei miteinander gepaarteZahnräder gebildet ist. Diese geringfügige Verlängerungsmöglichkeit kann gegebenenfalls alsAusgleich für den vorhandenen Abstand zwischen Regal und Lastaufnahmemittel bzw. Regal¬bediengerät genutzt werden, um wirklich auch die hinterste Position im Regallager sicher zuerreichen.

[0026] Um eine möglichst reibungsarme Ausfahr- und Einziehbewegung der einzelnen Tele¬skopaufnahmefinger zu erreichen, können gemäß einer weiteren Fortbildung der Erfindung auf einer Seite des Trägerelements und des Mittelfingerelements in Längsrichtung beabstandeteFührungsrollen angeordnet sein, in die jeweils ein gegenüber diesen verschiebbar geführtesFührungsprofil eingreift, das auf der dem Trägerelement gegenüberliegenden Seite des Mittel¬fingerelements bzw. der dem Mittelfingerelement gegenüberliegende Seite des Endfingerele¬ments angebracht ist.

[0027] Durch das Zusammenspiel von auf gegenüberliegenden Seiten der Teleskopaufnahme¬finger-Elemente angeordneten Führungsrollen und Führungsprofilen wird eine gut gleitendeVerschiebung dieser platzsparend nebeneinander angeordneten Elemente beim Ausfahr- undEinziehvorgang der einzelnen Teleskopaufnahmefinger erreicht.

[0028] Eine besonders stabile und robuste Führung ergibt sich gemäß einerweiteren bevorzug¬ten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts dadurch, dass die Führungs¬profile einen C-förmigen Querschnitt aufweisen, und dass die Führungsrollen als Kegelstumpf¬rollen ausgebildet sind, die mit ihren Kegelstumpfflächen an korrespondierenden Innenflächender Führungsprofile anliegen. Die Durchbiegung der einzelnen Teleskopaufnahmefinger-Elemente unter Gewichtsbelastung kann auf diese Weise wirkungsvoll verhindert werden.

[0029] Durch die Nebeneinander-Anordnung des Trägerelements, des Mittelfingerelements unddes Endfingerelements kann auf sonst übliche ineinander geschobene Rohrquerschnitte ver¬zichtet werden, die relativ große Dimensionen erfordern.

[0030] In weiterer Ausbildung der Erfindung kann das Endfingerelement ein Profil mit einemvertikal verlaufenden Schenkel und einem obenliegenden Quersteg aufweisen, auf dem einAuflageelement zur Lastbeförderung angeordnet ist und der sich - im Querschnitt gesehen - ineinem Abstand oberhalb zur Oberkante des Mittelfingerelements in Richtung des Trägerele¬ments erstreckt. Auf diese Weise ist das Auflageelement von der Bewegung des Mittelfinge¬relements und vom Trägerelement völlig entkoppelt, sodass die Gewichtsbelastung des Aufla¬geelements sich auf den Ausfahr- und Einziehvorgang entsprechend gering auswirkt.

[0031] Der Vorschub des Mittelfingerelements kann gemäß einer weiteren Ausgestaltung deserfindungsgemäßen Regalbediengeräts dadurch verwirklicht sein, dass das Mittelfingerelementan seiner Unterseite ein in Längsrichtung sich erstreckendes Zahnstangenelement aufweist,das mit dem Linearantriebselement gekoppelt ist, über welches das Mittelfingerelement gegen¬über dem Trägerelement in zwei entgegengesetzten Richtungen verfahrbar ist.

[0032] Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in der nachfolgenden ausführli¬chen Beschreibung wiedergegeben.

[0033] Nachfolgend wird die Erfindung anhand des in den Zeichnungen dargestellten Ausfüh¬rungsbeispiels eingehend erläutert. Es zeigt dabei [0034] Fig.1 eine Vorderansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen

Regalbediengeräts mit Regalen; [0035] Fig.2 eine teilweise Stirnansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts; [0036] Fig. 3 zeigt eine Schrägansicht der Ausführungsform gemäß Fig.2; [0037] Fig.4A, 4B und 5 eine Schräg- und eine Vorderansicht eines Teleskopaufnahmefin¬ gers der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbedienge¬räts gemäß Fig.2; [0038] Fig. 6 eine Vorderansicht der in Fig.2 gezeigten Ausführungsform in ein¬ gebautem Zustand; [0039] Fig. 7 eine Schrägansicht von unten der in Fig.2 gezeigten Ausführungs¬ form; [0040] Fig. 8 ein Detail aus Fig.7; [0041] Fig. 9 eine stirnseitige Ansicht eines Teleskopaufnahmefingers der Aus¬ führungsform gemäß Fig.2.

[0042] Fig.10 eine Stirnansicht eines Bestandteils des Teleskopfingerelements gemäß Fig.9; [0043] Fig. 11 eine Stirnansicht eines weiteren Bestandteils des Teleskopfinge¬ relements gemäß Fig.9; [0044] Fig. 12 eine schematische Gegenüberstellung eines bekannten und eines erfindungsgemäßen Teleskopaufnahmefingers; [0045] Fig. 13 ein Detail einer Schrägansicht von unten einer weiteren Ausfüh¬ rungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts und [0046] Fig. 14 einen Teilschnitt durch die Ausführungsform gemäß Fig. 13.

[0047] Fig. 1 zeigt zwei parallel angeordnete Regale 91, 92, zwischen denen eine Regalgasse96 ausgebildet ist, in der ein Regalbediengerät mit einem Mast 94 und einem Hubschlitten 85entlang einer Schiene 93 horizontal verfahrbar ist. Das Regalbediengerät dient der Ein- undAuslagerung eines Ladegutes 90 in das mit Regalfächern 97 ausgestattete Regal 91 oder 92.Zu diesem Zweck ist der Hubschlitten 85 vertikal auf und ab bewegbar, sodass durch eineHorizontalbewegung des Regalbediengeräts und eine Vertikalbewegung des Hubschlittens 85,für die entsprechende Antriebseinheiten auf dem Regalbediengerät vorgesehen sind, jederSpeicherplatz der Regale 91, 92 erreichbar ist.

[0048] Auf die verwendeten, für Regalbediengeräte bekannten Steuereinrichtungen, welcheeine vollautomatische Handhabung des Ladegutes 90 ermöglichen, wird nicht näher eingegan¬gen, da deren Kenntnis vorausgesetzt wird.

[0049] Der Hubschlitten 85 weist ein Lastaufnahmemittel 95 mit mehreren nebeneinanderangeordneten und einzeln steuerbaren Teleskopaufnahmefingern 1 auf, die quer zur Horizon¬talbewegungsrichtung des Regalbediengeräts in beide Richtungen, also sowohl in Richtung desRegals 91 als auch in Richtung des Regals 92 ausgefahren bzw. eingezogen werden können.In Fig. 1 ist die in Richtung des Regals 91 ausgefahrene Stellung der Teleskopaufnahmefinger 1gezeigt.

[0050] Die Regalfächerböden weisen U-Profile 86 (Fig.2) auf, in welche die Teleskopaufnahme¬finger 1 eingebracht werden können, um das Ladegut 90 in das Regal 91 oder 92 einzulagernoder aus diesem auszulagern.

[0051] Je nach Breite des Ladegutes 90 kann eine unterschiedliche Anzahl an Teleskopauf¬nahmefingern 1 ausgefahren werden, um die Last des Ladegutes ohne Gefahr des Kippensaufnehmen zu können.

[0052] Fig.2 zeigt das Lastaufnahmemittel 95 in Form von zwei auskragenden Armen, aufdenen fünf Teleskopaufnahmefinger 1 angebracht sind. Im Ausführungsbeispiel gemäß Fig.2sind die U-Profile 86 so ausgebildet, dass jeder zweite der Teleskopaufnahmefinger 1 in dieseeingebracht werden kann, um das Ladegut 90 anzuheben.

[0053] Fig.3 zeigt eine Schrägansicht des Lastaufnahmemittels 95 mit zwei ausgefahrenenTeleskopaufnahmefingern 1 der insgesamt fünf Teleskopaufnahmefinger 1. Der besserenÜbersichtlichkeit halber sind die U-Profile 86 ohne Ladegut 90 gezeigt. Weiters zeigen Fig.2und Fig.3 den Teleskopaufnahmefingern 1 zugeordnete Fördereinrichtungen 15, welche jeweilsdurch angetriebene, umlaufende Fördergurte gebildet sind, mit welchen das Ladegut 90 auf dieausfahrenden Teleskopaufnahmefinger 1 oder von diesen herunter bewegt werden kann.

[0054] Fig.4A, 4B und 5 zeigen einen der Teleskopaufnahmefinger 1 in ausgefahrener Positionmit der zugeordneten Fördereinrichtung 15. Der Teleskopaufnahmefinger 1 setzt sich aus ei¬nem Trägerelement 2, das in eingebautem Zustand gegenüber dem Lastaufnahmemittel 95bzw. dem Hubschlitten 85 fixiert ist, sowie einem Mittelfingerelement 3 und einem Endfinge¬relement 4 zusammen, die gegenüber dem Trägerelement 2 in beide Längsachsenrichtungen parallel ein- und ausfahrbar sind.

[0055] Fig.6 zeigt den eingebauten Teleskopaufnahmefinger 1 mit Ladegut 90 aus zwei Gebin¬den bestehend in einem Zustand, in dem dieser gerade in einem Regalfach 97 abgesenkt wird.

[0056] Erfindungsgemäß ist ein an das Mittelfingerelement 3 gekoppeltes Linearantriebsele¬ment 50 vorgesehen, mit dem eine Bewegung des Mittelfingerelements 3 in Richtung derLängsachse des Mittelfingerelements 3 erzeugbar ist, auf dem ein Kopplungselement 5 vorge¬sehen ist, das in Eingriff mit dem Endfingerelement 4 steht und welches die Bewegung desMittelfingerelements 3 in eine zusätzliche gleichgerichtete Bewegung des Endfingerelementsumsetzt.

[0057] Wie in Fig. 7 und 8 im Detail gezeigt, ist auf dem Trägerelement 2 und dem Endfinge¬relement 4 jeweils ein in Längsachsenrichtung sich erstreckender Zahnstangenbereich 22, 42ausgebildet, die einander gegenüberliegend orientiert sind.

[0058] Über das Linearantriebselement 50 wird das Mittelfingerelement 3 gegenüber demLastaufnahmemittel 95 verschoben.

[0059] Das Kopplungselement ist in diesem Ausführungsbeispiel durch ein Zahnrad 5 gebildet.Das Kopplungselement kann aber auch, wie weiter unten genauer beschrieben, durch drei odermehrere Zahnräder gebildet sein. Für diesen Fall ergibt sich noch eine zusätzliche Ausfahrlän¬ge des Endfingerelements 4, wie in Fig. 6 strichliert angedeutet ist, um kleinere weitere Gebinde90, die in Fig.6 strichliert dargestellt sind, aus dem hintersten Regelbereich holen zu können.Zur Erfüllung seiner Funktion muss dabei das Linearantriebselement 50 ebenso durch drei odermehr miteinander gepaarte Zahnräder gebildet sein (in Fig. 6 nicht dargestellt), wie in Fig. 14gezeigt.

[0060] Wieder unter Bezugnahme auf Fig.7 und 8 weist das zwischen dem Trägerelement 2und dem Endfingerelement 4 angeordnete Mittelfingerelement 3 eine Öffnung 70 auf, in der dasZahnrad 5 drehbar gelagert ist, das in den Zahnstangenbereich 22 des Trägerelements 2 und inden Zahnstangenbereich 42 des Endfingerelements 4 kämmend eingreift, sodass bei einerdurch das Linearantriebselement 50 hervorgerufenen Linearbewegung des Mittelfingerelements3 gegenüber dem Trägerelement 2 das Endfingerelement 4 eine Linearbewegung durch Abrol¬len des Zahnrads 5 in die Richtung der Linearbewegung des Mittelfingerelements 3 ausführt.

[0061] Wird somit das Mittelfingerelement 3 durch das Linearantriebselement 50 (Fig.4A, 4B)gegenüber dem Trägerelement 2 in die eine oder die andere Richtung bewegt, so rollt das imMittelfingerelement 3 drehbar gelagerte Zahnrad 5 auf der einen Seite an dem Zahnstangenbe¬reich 22 des Trägerelementes 2 ab und verschiebt dabei durch die gegenläufige Bewegung aufder anderen Seite das Endfingerelement 4 in die gleiche Richtung.

[0062] I m gezeigten Ausführungsbeispiel weist das Endfingerelement 4 einen doppelt so gro¬ßen Verfahrweg wie das Mittelfingerelement 3 auf.

[0063] Die Drehachse 55 (Fig. 9) des Zahnrads 5 erstreckt sich dabei senkrecht zur Längsach¬se und in der Ebene des Mittelfingerelements 3.

[0064] Das Zahnrad 5 ist auf halber Länge des Mittelfingerelements 3 angeordnet, wie ausFig.4B und Fig.7 ersichtlich ist.

[0065] Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Linearantriebselement 50 durch ein mittelsMotor angetriebenes Zahnrad verwirklicht, kann aber im Rahmen der Erfindung auch andersgestaltet sein.

[0066] Wie in Fig.9 gezeigt sind zum Zwecke der besseren Verschiebbarkeit des Mittelfinge¬relements 3 und des Endfingerelements 4 jeweils auf einer Seite des Trägerelements 2 und desMittelfingerelements 3 in Längsrichtung beabstandete Führungsrollen 20, 21 angeordnet, in diejeweils ein gegenüber diesen verschiebbar geführtes Führungsprofil 30, 31 eingreift.

[0067] Die Führungsprofile 30, 31 sind ihrerseits auf der dem Trägerelement 2 gegenüberlie¬genden Seite des Mittelfingerelements 3 bzw. der dem Mittelfingerelement 3 gegenüberliegen¬ de Seite des Endfingerelements 4 angebracht und ermöglichen somit ein reibungsarmes Glei¬ten auf den in sie eingreifenden Führungsrollen 20, 21.

[0068] In Fig. 10 ist eine stirnseitige Ansicht des Mittelfingerelements 3 mit dem Zahnrad 5 undmit dem Führungsprofil 30 auf einer Seite und den an der gegenüberliegenden Seite ange¬brachten Führungsrollen 21 gezeigt. An der Unterseite des Mittelfingerelements 3 ist ein inLängsrichtung sich erstreckendes Zahnstangenelement 9 angebracht, das im eingebautenZustand mit dem Linearantriebselement 50 gekoppelt ist, über welches das Mittelführungsele¬ment 3 gegenüber dem Trägerelement 2 in zwei entgegengesetzten Richtungen verfahrbar ist.

[0069] Das Führungsprofil 30 weist genauso wie das Führungsprofil 31 einen C-förmigen Quer¬schnitt auf, wobei die zugehörigen Führungsrollen 20, 21 (Fig.9) als Kegelstumpfrollen ausge¬bildet sind, die mit ihren Kegelstumpfflächen an korrespondierenden Innenflächen der Füh¬rungsprofile 30, 31 anliegen.

[0070] Wie in Fig.9 und teilweise Fig.11 gezeigt sind das Trägerelement 2, das Mittelfingerele¬ment 3 und das Endfingerelement 4 nebeneinander angeordnet, wobei das Endfingerelement 4ein Profil mit einem vertikal verlaufenden Schenkel 58 und einem obenliegenden Quersteg 59aufweist, auf dem ein Auflageelement 60 zur Lastbeförderung angeordnet ist und der sich - imQuerschnitt gesehen - in einem Abstand oberhalb zur Oberkante des Mittelfingerelements 3 inRichtung des Trägerelements 2 erstreckt.

[0071] Das Mittelfingerelement 3 ist in der Mitte zwischen dem Trägerelement 2 und dem End¬fingerelement 4 angeordnet.

[0072] In Fig. 9 ist ferner gezeigt, dass die dem Teleskopaufnahmefinger 1 zugeordnete För¬dereinrichtung 15 an der dem Mittelfingerelement 3 abgewandten Seite des Trägerelements 2angeordnet ist.

[0073] Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Fördereinrichtung 15 aus zwei stirnseitig anei¬nander anschließenden Bandfördereinheiten 16, 17 (Fig.4A, 4B) gebildet, die an ihrer Oberseiteeinen linearen Förderweg ausbilden, der oberhalb der Oberkante des Auflageelements 60 liegt.Die Bandfördereinheiten 16, 17 weisen am Trägerelement 2 gelagerte Rollen 150 auf (Fig.7, 8),über welche ein Endlosband geführt ist, das an einer Stelle an eine Antriebseinheit 105 (Fig.2,3) gekoppelt ist.

[0074] Aus der vergleichenden Darstellung gemäß Fig. 12 ergibt sich ein Vorteil der Erfindung,gegenüber der obigen gezeigten herkömmlichen ausfahrbaren Anordnung, die aus Gründen derStabilität eine relativ große Überlappung der beiden Arme 200, 300 erfordert, und damit beigleicher Regaltiefe T eine große Breite B des Regalbediengeräts und damit verbunden einegroße Ganglichte G, während in der unten gezeigten erfindungsgemäßen Anordnung die für dieAuflage des Ladegutes 90 erforderliche Länge des Endfingerelements 4 ungefähr gleich dererforderlichen Breite b des Regalbediengeräts ist, wodurch sich eine sehr schmale Bauweiseund dadurch eine wesentlich geringere Ganglichte g erzielen lässt.

[0075] In der Praxis ergibt sich der Vorteil einer kompakten Bauweise. So kann ein Minimalab¬stand von 75 mm von Fingermitte zu Fingermitte erzielt werden, wodurch das erfindungsgemä¬ße Regalbediengerät auch bei sehr kleinen Gebinden wie Paketen, Behältnissen, ... usw., mitz.B. Abmessungen von nur 100x100mm als Aufstandsfläche einsetzbar ist, wobei zumindestzwei Finger gleichzeitig im Einsatz sein müssen, damit das Gebinde nicht kippt.

[0076] Diese kompakte Bauweise des erfindungsgemäßen Teleskopaufnahmefingers 1 ge¬währleistet dennoch, trotz Ausbildung der Führungsprofile 30, 31 als eine Art offene C-Profile,eine ausreichende Stabilität, da die einzelnen Teleskopelemente, wie das Führungsprofil 30 mitdem Mittelfingerelement 3 und das Führungsprofil 31 mit dem Endfingerelement 4 sowie dasTrägerelement 2 mit dem Lastaufnahmemittel 95 jeweils biegesteif verbunden sind und dadurchdas erforderliche Widerstandsmoment erreicht wird.

[0077] Fig. 13 und 14 zeigen eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbe¬diengeräts, bei dem das Kopplungselement 5 durch drei miteinander gepaarte Zahnräder 6, 7, 8 gebildet ist, wobei das zwischen dem Trägerelement 2 und dem Endfingerelement 4 angeord¬nete Mittelfingerelement 3 eine Öffnung 70 aufweist, in der die Zahnräder 6, 7, 8 drehbar gela¬gert sind, von denen die äußeren Zahnräder 6, 8 in den Zahnstangenbereich 22 des Trä¬gerelements 2 und in den Zahnstangenbereich 42 des Endfingerelements 4 kämmend eingrei-fen. Die Bewegung des Zahnrades 8 ist dabei über das dazwischenliegende kleinere Zahnrad7, das nicht in die Zahnstangenbereiche 22, 42 eingreift, mit der Bewegung des Zahnrades 6gekoppelt, sodass bei einer durch das Linearantriebselement 50 hervorgerufenen Linearbewe¬gung des Mittelfingerelements 3 gegenüber dem Trägerelement 2 das Endfingerelement 4 eineLinearbewegung durch Abrollen der äußeren Zahnräder 6, 8 in die Richtung der Linearbewe¬gung des Mittelfingerelements 3 ausführt. Dazu ist es aber auch erforderlich, dass bei dieserAusführung auch das Linearantriebselement 50 durch drei miteinander gepaarte Zahnräder 51,52, 53 gebildet ist, wobei das dazwischenliegende kleinere Zahnrad 52, das nicht in das Zahn¬stangenelement 9 eingreift, das Antriebszahnrad für die beiden äußeren Zahnräder 51, 53, dieje nach Verfahrposition zumindest eines der beiden Zahnräder 51, 53 in das Zahnstangenele¬ment 9 kämmend eingreifen, darstellt.

[0078] Es können auch jeweils mehr als drei Zahnräder für diese Anordnung kombiniert wer¬den, solange eine gleichläufige Bewegung der Zahnstangenbereiche 22 und 42 bzw. des Zahn¬stangenelementes 9 erzielt wird und die erforderliche Stabilität der Teleskopaufnahmefinger 1noch gegeben ist.

[0079] In der ausgefahrenen Stellung sind die Enden des Trägerelements 2 und des Endfinge¬relements 4 aufgrund des zwischengeschalteten kleineren Zahnrades 7 voneinander beab-standet, was eine gegenüber der vorigen Ausführungsform größere Ausziehlänge ohne merkli¬che Verringerung der Stabilität ermöglicht. Mit dieser geringfügigen Verlängerungsmöglichkeitkann sicher gestellt werden, dass auch sehr kleines Ladegut 90 an der hintersten Position imRegallager, wie in Fig.6 mit strichlierten Linien dargestellt, problemlos gehandhabt werdenkann. 1. Teleskopaufnahmefinger 2. Trägerelement 3. Mittelfingerelement 4. Endfingerelement 5. Zahnrad 6. Zahnrad 7. Zahnrad 8. Zahnrad 9. Zahnstangenelement 15. Fördereinrichtung 16. Förderbandeinheit 17. Förderbandeinheit 20. Führungsrolle 21. Führungsrolle 22. Zahnstangenbereich 23. 30. Führungsprofil 31. Führungsprofil 32. 41. 42. Zahnstangenbereich 43. 50. Linearantriebselement 51. Zahnrad 52. Zahnrad 53. Zahnrad 54. 55. Drehachse 56. 57. 58. Schenkel 59. Quersteg 60. Auflageelement 70. Öffnung 71. 72. 85. Hubschlitten 86. U-Profil 90. Ladegut 91. Regal 92. Regal 93. Schiene 94. Mast 95. Lastaufnahmemittel 96. Regalgasse 97. Regalfach 105. Antriebseinheit 106. 200. Arm300. Arm

Claims (14)

1. Patentansprüche 1. Regalbediengerät zur Ein- und Auslagerung eines Ladeguts in ein Regal bzw. aus diesemmit einem Horizontal- und einem Vertikalantrieb sowie einem Hubschlitten, der eine Last¬aufnahmeeinheit mit mehreren nebeneinander angeordneten und einzeln steuerbaren Te¬leskopaufnahmefingern (1) sowie diesen zugeordneten Fördereinrichtungen (15) umfasst,wobei jeder Teleskopaufnahmefinger (1) ein gegenüber dem Hubschlitten fixiertes Trä¬gerelement (2) sowie ein Mittelfingerelement (3) und eine Endfingerelement (4), die gegen¬über dem Trägerelement (2) in beide Längsachsenrichtungen parallel ein- und ausfahrbarsind, umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass ein an das Mittelfingerelement (3) gekop¬peltes Linearantriebselement (50) vorgesehen ist, mit dem eine Bewegung des Mittelfinge¬relements (3) in Richtung der Längsachse des Mittelfingerelements (3) erzeugbar ist, unddass auf dem Mittelfingerelement (3) zumindest ein Kopplungselement (5; 6, 7, 8) vorge¬sehen ist, das in Eingriff mit dem Endfingerelement (4) steht und welches die Bewegungdes Mittelfingerelements (3) in eine zusätzliche gleichgerichtete Bewegung des Endfinge¬relements umsetzt.
2. 2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Trägerele¬ment (2) und dem Endfingerelement (4) jeweils ein in Längsachsenrichtung sich erstre¬ckender Zahnstangenbereich (22, 42) ausgebildet ist, die einander gegenüberliegend ori¬entiert sind, und dass das zumindest eine Kopplungselement durch ein Zahnrad (5) gebil¬det ist, wobei das zwischen dem Trägerelement (2) und dem Endfingerelement (4) ange¬ordnete Mittelfingerelement (3) eine Öffnung (70) aufweist, in der das Zahnrad (5) drehbargelagert ist, das in den Zahnstangenbereich (22) des Trägerelements (2) und in den Zahn¬stangenbereich (42) des Endfingerelements (4) kämmend eingreift, sodass bei einer durchdas Linearantriebselement (50) hervorgerufenen Linearbewegung des Mittelfingerelements(3) gegenüber dem Trägerelement (2) das Endfingerelement (4) eine Linearbewegungdurch Abrollen des Zahnrads (5) in die Richtung der Linearbewegung des Mittelfingerele¬ments (3) ausführt.
3. 3. Regalbediengerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Endfingerele¬ment (4) einen doppelt so großen Verfahrweg wie das Mittelfingerelement (3) aufweist.
4. 4. Regalbediengerät nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehach¬se des Zahnrads (5) sich senkrecht zur Längsachse und in der Ebene des Mittelfingerele¬ments (3) erstreckt.
5. 5. Regalbediengerät nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Zahnrad(5) ungefähr auf halber Länge des Mittelfingerelements (3) angeordnet ist.
6. 6. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Trägerele-ment (2) und dem Endfingerelement (4) jeweils ein in Längsachsenrichtung sich erstre¬ckender Zahnstangenbereich (22, 42) ausgebildet ist, die einander gegenüberliegend ori¬entiert sind, und dass das zumindest eine Kopplungselement durch drei oder mehrere mit¬einander gepaarte Zahnräder (6, 7, 8) gebildet ist, wobei das zwischen dem Trägerelement (2) und dem Endfingerelement (4) angeordnete Mittelfingerelement (3) eine Öffnung (70)aufweist, in der die Zahnräder (6, 7, 8) drehbar gelagert sind, von denen zumindest zwei(6, 8) in den Zahnstangenbereich (22) des Trägerelements (2) und in den Zahnstangenbe¬reich (42) des Endfingerelements (3) kämmend eingreifen, sodass bei einer durch das Li¬nearantriebselement (50) hervorgerufenen Linearbewegung des Mittelfingerelements (3)gegenüber dem Trägerelement (2) das Endfingerelement (4) eine Linearbewegung durchAbrollen der Zahnräder (6, 8) in die Richtung der Linearbewegung des Mittelfingerelements (3) ausführt.
7. 7. Regalbediengerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass auch das Linearan¬triebselement (50) durch drei miteinander gepaarte Zahnräder (51, 52, 53) gebildet ist, wo¬bei das dazwischenliegende kleinere Zahnrad (52), das nicht in das Zahnstangenelement(9) eingreift, das Antriebszahnrad für die beiden äußeren Zahnräder (51, 53), die je nachVerfahrposition zumindest eines der beiden Zahnräder (51, 53) in das Zahnstangenele¬ment 9 kämmend eingreifen, darstellt.
8. 8. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass aufeiner Seite des Trägerelements (2) und des Mittelfingerelements (3) in Längsrichtung be-abstandete Führungsrollen (20, 21) angeordnet sind, in die jeweils ein gegenüber diesenverschiebbar geführtes Führungsprofil (30, 31) eingreift, das auf der dem Trägerelement(2) gegenüberliegenden Seite des Mittelfingerelements (3) bzw. der dem Mittelfingerele¬ment (3) gegenüberliegenden Seite des Endfingerelements (4) angebracht ist.
9. 9. Regalbediengerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsprofile(30, 31) einen C-förmigen Querschnitt aufweisen, und dass die Führungsrollen (20, 21) alsKegelstumpfrollen ausgebildet sind, die mit ihren Kegelstumpfflächen an korrespondieren¬den Innenflächen der Führungsprofile (30, 31) anliegen.
10. 10. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dassdas Endfingerelement (4) ein Profil mit einem vertikal verlaufenden Schenkel (58) und ei¬nem obenliegenden Quersteg (59) aufweist, auf dem ein Auflageelement (60) zur Lastbe¬förderung angeordnet ist und der sich - im Querschnitt gesehen - in einem Abstand ober¬halb zur Oberkante des Mittelfingerelements (3) in Richtung des Trägerelements (2) er¬streckt.
11. 11. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dassdas Mittelfingerelement (3) an seiner Unterseite ein in Längsrichtung sich erstreckendesZahnstangenelement (9) aufweist, das mit dem Linearantriebselement (50) gekoppelt ist,über welches das Mittelfingerelement (3) gegenüber dem Trägerelement (2) in zwei entge¬gengesetzten Richtungen verfahrbar ist.
12. 12. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dassdie der Teleskopaufnahmefinger (1) zugeordnete Fördereinrichtung an der dem Mittelfinge¬relement (3) abgewandten Seite des Trägerelements (2) angeordnet ist.
13. 13. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dassdie Fördereinrichtung aus zwei stirnseitig aneinander anschließenden Bandfördereinheiten(16, 17) gebildet ist, die an ihrer Oberseite einen linearen Förderweg ausbilden, der ober¬halb der Oberkante des Auflageelements (60) liegt.
14. 14. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dassdas Mittelfingerelement (3) in der Mitte zwischen dem Trägerelement (2) und dem Endfin¬gerelement (4) angeordnet ist. Hierzu 13 Blatt Zeichnungen