AT520903B1 - Vorrichtung und Verfahren zur Bodenbearbeitung - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zur Bodenbearbeitung Download PDF

Info

Publication number
AT520903B1
AT520903B1 AT501352018A AT501352018A AT520903B1 AT 520903 B1 AT520903 B1 AT 520903B1 AT 501352018 A AT501352018 A AT 501352018A AT 501352018 A AT501352018 A AT 501352018A AT 520903 B1 AT520903 B1 AT 520903B1
Authority
AT
Austria
Prior art keywords
sensor
soil
tillage tool
control unit
designed
Prior art date
Application number
AT501352018A
Other languages
English (en)
Other versions
AT520903A1 (de
Original Assignee
Geoprospectors Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Geoprospectors Gmbh filed Critical Geoprospectors Gmbh
Priority to AT501352018A priority Critical patent/AT520903B1/de
Priority to DE112019000799.8T priority patent/DE112019000799A5/de
Priority to PCT/EP2019/053233 priority patent/WO2019158454A1/de
Priority to US16/966,135 priority patent/US20210092892A1/en
Publication of AT520903A1 publication Critical patent/AT520903A1/de
Application granted granted Critical
Publication of AT520903B1 publication Critical patent/AT520903B1/de

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
    • A01B63/1112—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a non-tactile ground distance measurement, e.g. using reflection of waves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B35/00—Other machines for working soil
    • A01B35/32—Other machines for working soil with special additional arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B76/00—Parts, details or accessories of agricultural machines or implements, not provided for in groups A01B51/00 - A01B75/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/24—Earth materials
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/24—Earth materials
    • G01N33/245—Earth materials for agricultural purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/15—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation specially adapted for use during transport, e.g. by a person, vehicle or boat
    • G01V3/165—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation specially adapted for use during transport, e.g. by a person, vehicle or boat operating with magnetic or electric fields produced or modified by the object or by the detecting device

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Geology (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bodenbearbeitung umfassend einen ersten Sensor (1) zur Detektion der Bodenbeschaffenheit sowie ein steuerbares Bodenbearbeitungswerkzeug (2), wobei der erste Sensor (1) derart ausgeführt ist, dass die Beschaffenheit des Bodens (3) vor der Bearbeitung durch das Bodenbearbeitungswerkzeug (2) bestimmt werden kann. Ferner betrifft die Erfindung eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine umfassend die erfindungsgemäße Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Bodenbearbeitung.

Description

VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR BODENBEARBEITUNG [0001] Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bodenbearbeitung, umfassend einen ersten Sensor zur Detektion der Bodenbeschaffenheit sowie ein steuerbares Bodenbearbeitungswerkzeug, wobei der erste Sensor derart ausgeführt ist, dass die Beschaffenheit des Bodens von der Bearbeitung durch das Bodenbearbeitungswerkzeug bestimmt werden kann.
[0002] Im Stand der Technik sind verschiedene Vorrichtungen und Verfahren zur variablen Bodenbearbeitung bekannt. Dabei wird die Bearbeitungstiefe der jeweiligen Bodenbearbeitungswerkzeuge, also beispielsweise eines Grubbers, eines Tieflockerers, eines Pflugs, oder anderer Werkzeuge, aufgrund von externen Informationen eingestellt. Bevorzugt sind diese externen Informationen derartige Informationen, die von einem Sensor zur Verfügung gestellt werden. Diese Informationen dienen zur Ermittlung von Bodenparametern, die für die durchgeführte Bodenbearbeitung relevant sind. Dabei ist es durch Sensoren aus dem Stand der Technik mittlerweile möglich, jene Bodeninformationen in Echtzeit zu erfassen oder auf Informationen über den Boden zuzugreifen, die beispielsweise in Form von Karten vorliegen.
[0003] Basierend auf diesen Informationen über die Bodenbeschaffenheit kann eine Steuerung des Bodenbearbeitungswerkzeugs erfolgen und somit können beispielsweise die gewünschte Bearbeitungstiefe oder andere Bearbeitungsparameter gesteuert werden, indem an das Bodenbearbeitungswerkzeug eine Stellgröße übermittelt wird, beispielsweise die Aussteuerung eines hydraulischen Zylinders zur Steuerung der Eindringtiefe einer Pflugschar.
[0004] Bei den im Stand der Technik bekannten Vorrichtungen und Verfahren zur Bodenbearbeitung wird jedoch der tatsächliche erzielte Arbeitserfolg nicht bestimmt, sodass abhängig von den Bodenbedingungen die Stellgröße laufend nachjustiert werden muss.
[0005] Es ist die Aufgabe der Erfindung, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und eine Vorrichtung zur Bodenbearbeitung zu schaffen, bei der die Stellgröße des Bodenbearbeitungswerkzeugs in Abhängigkeit vom erzielten Arbeitserfolg geregelt wird.
[0006] Die Aufgabe der Erfindung wird durch die kennzeichnenden Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs gelöst.
[0007] Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass ein zweiter Sensor zur Detektion der Bodenbeschaffenheit vorgesehen ist, wobei der zweite Sensor derart ausgeführt ist, dass die Bodenbeschaffenheit nach der Bearbeitung durch das Bodenbearbeitungswerkzeug bestimmt werden kann und dass ein geschlossener Regelkreis mit einer Regelkreis-Steuereinheit gebildet ist, der dazu ausgeführt ist, in Abhängigkeit der vom ersten Sensor und zweiten Sensor detektieren Bodenbeschaffenheit in Echtzeit eine Steuergröße zur Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeugs zu bestimmen.
[0008] Durch die Bestimmung der Bodenbeschaffenheit mit dem zweiten Sensor nach der Bodenbearbeitung kann der durch das Bodenbearbeitungswerkzeug bedingte Bearbeitungserfolg bestimmt werden.
[0009] Die Daten des ersten Sensors und des zweiten Sensors werden einer RegelkreisSteuereinheit zugeführt, wodurch ein geschlossener Regelkreis gebildet wird. Somit ist es möglich, eine Steuergröße festzulegen, welche in der Folge für die Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeugs und Bestimmung der Stellgröße verwendet wird.
[0010] Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der erste Sensor zur vorzugsweise berührungslosen Messung oder Bestimmung von Bodenparametern wie beispielsweise der elektrischen Leitfähigkeit Radioaktivität, Verdichtung, Textur und/oder relativen Feuchtigkeit des Bodens ausgeführt ist und ein induktiver Sensor mit einer Sendespule und einer Empfangsspule, ein magnetischer Sensor und/oder ein Strahlungsdetektor ist.
[0011] Durch die berührungslose Messung der Bodenparameter wird eine möglichst geringe
1/11
AT 520 903 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt mechanische Beanspruchung des ersten Sensors gewährleistet. Verschiedene Sensorarten können je nach zu messendem Bodenparameter eingesetzt werden.
[0012] Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der zweite Sensor zur vorzugsweisen berührungslosen Messung oder Bestimmung eines Bearbeitungsparameters, insbesondere der Oberflächenrauigkeit des Bodens ausgeführt ist und insbesondere ein Radarsensor, bevorzugt ein Mikrowellenradarsensor ist.
[0013] Zur Bestimmung der Oberflächenrauigkeit des Bodens kann gegebenenfalls ein Radarsensor, bevorzugt ein Mikrowellenradarsensor verwendet werden. Radarbasierte Methoden sind im Gegensatz zu anderen Entfernungsmessungsmethoden oder bildgebenden Verfahren vorzuziehen, da die Radarmessung weitestgehend unbeeinflusst von äußeren Einflüssen wie beispielsweise Staubentwicklung ist.
[0014] Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Regelkreis-Steuereinheit dazu ausgeführt ist, aus dem vom ersten Sensor detektierten Bodenparametern vorzugsweise unter Berücksichtigung von Modellparametern einen Soll-Wert eines Bearbeitungsparameters, beispielsweise einen Sollwert der Oberflächenrauigkeit zu bestimmen.
[0015] Unter Verwendung der Daten des ersten Sensors kann von der Regelkreis-Steuereinheit gegebenenfalls ein Sollwert eines Bearbeitungsparameters bestimmt werden. Vorzugsweise geschieht dies unter Berücksichtigung von Modellparametern, welche beispielsweise aus einer Datenbank ausgelesen werden können.
[0016] Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass die Regelkreis-Steuereinheit dazu ausgeführt ist, den Sollwert des Bearbeitungsparameters mit dem vom zweiten Sensor detektierten Istwert des Bearbeitungsparameters zu vergleichen und daraus die Steuergröße zur Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeugs zu bestimmen.
[0017] Zusätzlich kann gegebenenfalls vorgesehen sein, dass die Regelkreis-Steuereinheit auch die vom zweiten Sensor stammenden Daten verarbeiten kann. Durch einen Abgleich des Istwerts mit dem Sollwert wird eine vom tatsächlichen Bearbeitungserfolg abhängige Steuergröße zu bestimmen.
[0018] Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass eine Implement-Steuereinheit vorgesehen ist, die dazu ausgeführt ist, aus der von der Regelkreis-Steuereinheit gelieferten Steuergröße eine Stellgröße zur Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeugs zu bestimmen.
[0019] Diese Stellgröße, beispielsweise die Auslenkung eines hydraulischen Zylinders oder eines elektrischen Schrittmotors, kann sich aufgrund der tatsächlichen Boden- und Umweltbedingungen vom tatsächlichen Zustand, beispielsweise der tatsächlichen Eindringtiefe, des Bodenbearbeitungswerkzeugs unterscheiden. Dazu kann vorgesehen sein, dass die tatsächliche Eindringtiefe beispielsweise durch Messung der tatsächlichen Auslenkung der Aktuatoren des Bodenbearbeitungswerkzeugs, beispielsweise der Hydraulikzylinder oder Schrittmotoren, in einer Messvorrichtung am Bodenbearbeitungswerkzeug bestimmt werden. Es kann am Bodenbearbeitungswerkzeug ein geschlossener Regelkreis zwischen gewünschter Eindringtiefe und tatsächlicher Eindringtiefe dieser Aktoren erfolgen, wobei die Differenz der beiden Werte möglichst klein gehalten wird und bevorzugt den Wert Null ergibt. Wenn sich die Boden- oder Umweltparameter ändern, wird somit die Stellgröße des Bodenbearbeitungswerkzeugs entsprechend angepasst.
[0020] Die Implement-Steuereinheit dient der Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeugs. Gegebenenfalls können einzelne Module des Bodenbearbeitungswerkzeugs, beispielsweise unterschiedliche Hydraulikzylinder, mit unterschiedlichen Stellgrößen angesteuert werden.
[0021] Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass das Bodenbearbeitungswerkzeug ein hydraulisch regelbares Bodenbearbeitungswerkzeug mit wenigstens einem Hydraulikzylinder ist.
[0022] Weist das Bodenbearbeitungswerkzeug wenigstens einen Hydraulikzylinder auf, so kann die tatsächliche Eindringtiefe des Bodenbearbeitungswerkzeugs insbesondere durch die Aus
2/11
AT 520 903 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt lenkung des Hydraulikzylinders bestimmt werden. Gegebenenfalls kann diese tatsächliche Eindringtiefe des Bodenbearbeitungswerkzeuges auch in den Regelkreis zurückfließen und für die Regelung verwendet werden.
[0023] Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass eine Messvorrichtung zur Messung der Längen des Hydraulikzylinders vorgesehen ist.
[0024] Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass das Bodenbearbeitungswerkzeug als Grubber, Tiefenlockerer, Pflug oder dergleichen ausgebildet ist.
[0025] Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass mehrere zweite Sensoren vorgesehen sind, die insbesondere in Form eines Sensorarrays, bevorzugt in Form eines Fächerarrays angeordnet sind. Das Sensorarray kann insbesondere in einer Richtung quer zur Fortbewegungsrichtung angeordnet sein.
[0026] Sind mehrere zweite Sensoren vorgesehen, kann beispielsweise zur Bestimmung des Istwerts des Bearbeitungsparameters ein Mittelwert der von den Sensoren erhaltenen Ergebnisse verwendet werden. So kann eine ortsabhängige Fluktuation der Messwerte reduziert werden. Gegebenenfalls kann jedoch auch vorgesehen sein, die Daten der mehreren zweiten Sensoren auf andere Weise zu verarbeiten.
[0027] Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass unterschiedlichen Hydraulikzylindern in Abhängigkeit von Daten unterschiedlicher zweiter Sensoren unterschiedliche Stellgrößen zugeteilt werden.
[0028] Die Erfindung betrifft auch eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, umfassend eine erfindungsgemäße Vorrichtung, wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass im bestimmungsgemäßen Betrieb der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine der erste Sensor in Bezug auf die Fortbewegungsrichtung im vorderen Bereich der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angeordnet ist und das Bodenbearbeitungswerkzeug in Bezug auf die Fortbewegungsrichtung im hinteren Bereich oder hinter der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angeordnet ist.
[0029] Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Verfahren zur Regelung der Bearbeitung eines Bodens in Echtzeit umfassend die Schritte:
- Detektion von Bodenparametern des Bodens mit einem ersten Sensor vor der Bearbeitung des Bodens mit einem Bodenbearbeitungswerkzeug, wobei der erste Sensor ein induktiver Sensor mit einer Sendespule und einer Empfangsspule, ein magnetischer Sensor und/oder ein Strahlungsdetektor ist,
- Bestimmen eines Sollwerts eines Bodenbearbeitungsparameters auf Basis der im ersten Schritt erhaltenen Bodenparametern, vorzugsweise unter Berücksichtigung von Modellparametern,
- Detektion eines Istwerts eines Bodenbearbeitungsparameters mit einem zweiten Sensor nach der Bearbeitung des Bodens mit einem Bodenbearbeitungswerkzeugs,
- Rückführen des vom zweiten Sensor detektierten Istwerts des Bearbeitungsparameters in eine Regelkreis-Steuereinheit, Vergleichen mit dem Sollwert des Bearbeitungsparameters und Bestimmen einer Steuergröße zur Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeugs,
- Bestimmen einer Stellgröße aus der Steuergröße in eine Implement-Steuereinheit zur Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeugs und
- Ansteuern des Bodenbearbeitungswerkzeugs mit der Stellgröße und gegebenenfalls Messung der Eigenschaften des Bodenbearbeitungswerkzeugs mit einer Messvorrichtung.
[0030] Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass mit dem zweiten Sensor die Oberflächenrauigkeit des Bodens bestimmt wird und dass in Abhängigkeit von der Oberflächenrauigkeit ein Parameterwert bestimmt wird.
[0031] Die Oberflächenrauigkeit kann gegebenenfalls als Maß für die Güte eines Auflockerungsvorgangs verwendet werden. Dabei kann beispielsweise eine geringere Oberflächenrauigkeit als Hinweis auf einen guten Bearbeitungserfolg verwendet werden.
[0032] Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass mit den Daten des zweiten Sensors eine
3/11
AT 520 903 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt
Klassifizierung der Bearbeitungsqualität des Bodens durchgeführt wird.
[0033] Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass das Verfahren während einer Arbeitsfahrt einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine ausgeführt wird, wobei die Oberfläche des Bodens mit dem ersten Sensor und dem zweiten Sensor in Fortbewegungsrichtung der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine abgetastet wird.
[0034] Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, den Ausführungsbeispielen, sowie den Figuren.
[0035] Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand eines konkreten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
[0036] Es zeigen:
[0037] Fig. 1: Eine schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, die mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestattet ist;
[0038] Fig. 2: eine schematische Darstellung eines in der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendeten Regelkreises;
[0039] Fig. 3: eine schematische Darstellung eines im Regelkreis verwendeten RegelkreisSteuergeräts.
[0040] Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 6, an welcher eine erfindungsgemäße Vorrichtung angeordnet ist. Dabei umfasst die Vorrichtung einen ersten Sensor 1, eine Regelkreis-Steuereinheit 7, eine Implement-Steuereinheit 8, ein mit Hydraulikzylindern 5 ausgestattetes Bodenbearbeitungswerkzeug 2, sowie einen zweiten Sensor 4. Das Bodenbearbeitungswerkzeug wird zur Bearbeitung des Bodens 3 eingesetzt.
[0041] Die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 6, in diesem Ausführungsbeispiel als Traktor illustriert, bewegt sich in einer Fortbewegungsrichtung 9 über den Boden 3 einer zu bearbeitenden Fläche. Dabei wird der erste Sensor 1, in diesem Ausführungsbeispiel ein induktiver Sensor mit einer elektromagnetischen Sendespule und einer elektromagnetischen Empfangsspule, dazu verwendet um die Bodenparameter in einem unbearbeiteten Teil des Bodens 3 zu bestimmen. Durch den induktiven Sensor kann beispielsweise die elektrische Leitfähigkeit des Bodens bestimmt werden. In einem nicht beschriebenen Ausführungsbeispiel kann der erste Sensor 1 beispielsweise auch einen Radioaktivitätssensor umfassen. Auch die Kombination mehrerer Sensortypen ist möglich. Durch den ersten Sensor 1 ermittelte Bodenparameter können gegebenenfalls umfassen: Dichte, Feuchtigkeit, Oberflächenrauigkeit, diese sind jedoch nicht auf die hier genannten Bodenparameter beschränkt.
[0042] Die mittels des ersten Sensors 1 bestimmten Bodenparameter werden an die Regelkreis-Steuereinheit 7 übermittelt und es wird, gegebenenfalls unter Verwendung von gespeicherten Modellparametern, eine Steuergröße ermittelt. Diese Steuergröße wird in diesem Ausführungsbeispiel über eine externe Kabelverbindung an die Implement-Steuereinheit 8 übermittelt. In einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Übermittlung auch über einen bereits vorhandenen Datenbus der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 6 erfolgen.
[0043] Die Implement-Steuereinheit 8 ermittelt aus der Steuergröße eine Stellgröße und leitet diese als Sollwert an das Bodenbearbeitungswerkzeug 2 weiter. Da es sich in diesem Ausführungsbeispiel um ein Bodenbearbeitungswerkzeug mit Hydraulikzylindern 5 handelt, ist die Stellgröße im Wesentlichen als Druck zu verstehen, mit dem die Hydraulikzylinder 5 beaufschlagt werden.
[0044] In diesem Ausführungsbeispiel wird allen Hydraulikzylindern 5 dieselbe Steuergröße übermittelt. In anderen Ausführungsbeispielen kann jedoch vorgesehen sein, dass die Implement-Steuereinheit 8 jedem Hydraulikzylinder 5 eine eigene und gegebenenfalls unterschiedliche Steuergröße zuweist.
[0045] Gemäß der von der Implement-Steuereinheit 8 übermittelten Steuergröße dringen die an den Hydraulikzylindern 5 des Bodenbearbeitungswerkzeugs 2 angeordneten Fortsätze 10 in
4/11
AT 520 903 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt den Boden 3 ein. Gegebenenfalls können die Hydraulikzylinder unter dem vorgegebenen Druck jedoch nicht bis zur gewünschten Tiefe ausgelenkt werden, da der Boden 3 beispielsweise einen zu großen Widerstand aufweist. Dann unterscheidet sich die gewünschte Eindringtiefe von der tatsächlichen Eindringtiefe. In diesem Ausführungsbeispiel wird die tatsächliche Eindringtiefe über eine an den Hydraulikzylindern 5 angeordnete Messvorrichtung, beispielsweise ein Wegmesssystem bestimmt. Dieses Wegmesssystem bestimmt die Auslenkung der Hydraulikzylinder 5 und schließt somit auf die Eindringtiefe der Fortsätze 10. In einem nicht beschriebenen Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die tatsächliche Eindringtiefe der Fortsätze 10 in den Regelkreis zurückfließt. Es kann auch vorgesehen sein, dass die tatsächliche Auslenkung bzw. Eindringtiefe der Fortsätze durch einen eigenen, zweiten Regelkreis am Bodenbearbeitungswerkzeug bzw. an der Implement-Steuereinheit geregelt wird, um sicherzustellen, dass die tatsächliche Eindringtiefe dem Wert der Steuergröße entspricht.
[0046] Durch die Bearbeitung des Bodens 3 mittels des Bodenbearbeitungswerkzeugs 2 wird in Fortbewegungsrichtung 9 der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 6 hinter dem Bodenbearbeitungswerkzeug 2 ein bearbeiteter Bereich des Bodens 3 zurückgelassen. Der zweite Sensor 4 ist am Bodenbearbeitungswerkzeug 2 derart angeordnet, um jenen Bereich des Bodens 3, der direkt hinter dem Bodenbearbeitungswerkzeug 2 liegt, analysieren zu können. In diesem Ausführungsbeispiel ist der zweite Sensor 4 eine Mikrowellenradar-Vorrichtung. Da insbesondere bei sehr trockenen Böden die Bodenbearbeitung eine starke Staubentwicklung verursachen kann, wird in diesem Ausführungsbeispiel ein radarbasierter Sensor verwendet. Dieser wird im Gegensatz zu beispielsweise optischen Sensoren von einer möglichen Staubentwicklung nicht beeinflusst.
[0047] In diesem Ausführungsbeispiel ist der zweite Sensor 4 derart ausgeführt, um die Oberflächenrauigkeit messen zu können. Dies erfolgt insbesondere über die Bestimmung des Abstands zwischen dem zweiten Sensor 4 und der Oberfläche des Bodens 3 und einer Erstellung eines Topographieprofils aus den erhaltenen Daten. Der über die Oberflächenrauigkeit bestimmte Istwert der Bodenbearbeitung, auch als Bearbeitungserfolg bezeichnet, wird im erfindungsgemäßen Regelkreis an die Regelkreis-Steuereinheit 7 übermittelt. In der RegelkreisSteuereinheit 7 wird durch Vergleich des Sollwerts mit dem Istwert eine neue Steuergröße ermittelt, welche wiederum an die Implement-Steuereinheit 8 übermittelt wird.
[0048] In anderen nicht beschriebenen Ausführungsbeispielen werden mehrere zweite Sensoren 4 in Form eines Fächerarrays verwendet. Insbesondere können in diesem Ausführungsbeispiel die zweiten Sensoren 4 in einer Ausrichtung quer zur, insbesondere normal auf, die Fortbewegungsrichtung 9 und in einer im Wesentlichen parallel zum Boden 3 verlaufenden Ebene angeordnet sein. Hierdurch können die Zuverlässigkeit und die Genauigkeit der Bestimmung der Oberflächenrauigkeit erhöht werden. Unter Verwendung der Daten mehrerer zweiter Sensoren 4 ist auch eine unabhängige Regelung mehrerer Hydraulikzylinder 5 möglich.
[0049] Der oben beschriebene Regelkreis wird während der Fortbewegung der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 6 kontinuierlich durchlaufen, wodurch eine Anpassung der Parameter in Echtzeit erfolgen kann.
[0050] Fig. 2 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines in der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendeten Regelkreises. Wie oben beschrieben wird durch einen ersten Sensor 1 wenigstens ein Bodenparameter, beispielsweise elektrische Leitfähigkeit oder Feuchtigkeit, bestimmt und an die Regelkreis Steuereinheit 7 übermittelt. Die Regelkreis-Steuereinheit 7 bestimmt aus dem Bodenparameter unter Zuhilfenahme von Modellparametern eine Steuergröße, welche an die Implement-Steuereinheit 8 weitergeleitet wird. Über die von der Regelkreis Steuereinheit 7 übermittelte Steuergröße werden Stellgrößen festgelegt, welche an das Bodenbearbeitungswerkzeug 2 weitergeleitet werden.
[0051] Die Bodenbearbeitung führt beispielsweise zu einer Veränderung der Rauigkeit des Bodens 3, welche mithilfe des zweiten Sensors 4 überwacht wird. Der so ermittelte Istwert, in diesem Ausführungsbeispiel die Oberflächenrauigkeit des Bodens 3, wird der RegelkreisSteuereinheit übermittelt und gemeinsam mit dem Sollwert für die Bestimmung einer aktualisier
5/11
AT 520 903 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt ten Steuergröße herangezogen.
[0052] Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels einer RegelkreisSteuereinheit 7 im Detail. Die Bodenparameter werden in einer CPU unter Verwendung von Modellparametern in einen Sollwert umgerechnet. Der Sollwert wird mit dem Istwert verglichen und die Informationen werden als Steuergröße an die Implement-Steuereinheit weitergeleitet. Der Regler selbst kann beispielsweise als Proportionalregler, Integralregler, Differentialregler, oder einer Kombination dieser Reglerarten ausgeführt sein.
6/11
AT 520 903 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt
BEZUGSZEICHENLISTE
Erster Sensor
Bodenbearbeitungswerkzeug
Boden
Zweiter Sensor
Hydraulikzylinder
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
Regelkreis-Steuereinheit
Implement-Steuereinheit
Fortbewegungsrichtung
Fortsatz

Claims (12)

1. Vorrichtung zur Bodenbearbeitung umfassend einen ersten Sensor (1) zur Detektion der Bodenbeschaffenheit sowie ein steuerbares Bodenbearbeitungswerkzeug (2), wobei der erste Sensor (1) derart ausgeführt ist, dass die Beschaffenheit des Bodens (3) vor der Bearbeitung durch das Bodenbearbeitungswerkzeug (2) bestimmt werden kann, wobei ein zweiter Sensor (4) zur Detektion der Bodenbeschaffenheit vorgesehen ist, wobei der zweite Sensor (4) derart ausgeführt ist, dass die Bodenbeschaffenheit nach der Bearbeitung durch das Bodenbearbeitungswerkzeug (2) bestimmt werden kann, und ein geschlossener Regelkreis mit einer Regelkreis-Steuereinheit (7) gebildet ist, der dazu ausgeführt ist, in Abhängigkeit der vom ersten Sensor (1) und zweiten Sensor (4) detektierten Bodenbeschaffenheit in Echtzeit eine Steuergröße zur Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeuges (2) zu bestimmen, und wobei der zweite Sensor (4) zur vorzugsweisen berührungslosen Messung oder Bestimmung eines Bearbeitungsparameters, beispielsweise der Oberflächenrauigkeit des Bodens, ausgeführt ist und insbesondere ein Radar- Sensor, bevorzugt ein Mikrowellenradar-Sensor, ist dadurch gekennzeichnet,
- dass der erste Sensor (1) zur vorzugsweise berührungslosen Messung oder Bestimmung von Bodenparametern wie beispielsweise der elektrischen Leitfähigkeit, Radioaktivität, Verdichtung, Textur und/oder relativen Feuchtigkeit des Bodens ausgeführt ist und ein induktiver Sensor mit einer Sendespule und einer Empfangsspule, ein magnetischer Sensor und/oder ein Strahlungsdetektor ist, und
- dass die Regelkreis-Steuereinheit (7) dazu ausgeführt ist, aus den vom ersten Sensor (1) detektierten Bodenparametern, vorzugsweise unter Berücksichtigung von Modellparametern, einen Sollwert eines Bearbeitungsparameters, beispielsweise einen Sollwert der Oberflächenrauigkeit, zu bestimmen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelkreis- Steuereinheit (7) dazu ausgeführt ist, den Sollwert des Bearbeitungsparameters mit dem vom zweiten Sensor (4) detektierten Istwert des Bearbeitungsparameters zu vergleichen und daraus die Steuergröße zur Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeuges (2) zu bestimmen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine ImplementSteuereinheit (8) vorgesehen ist, die dazu ausgeführt ist, aus der von der RegelkreisSteuereinheit (7) gelieferten Steuergröße eine Stellgröße zur Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeuges (2) zu bestimmen.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenbearbeitungswerkzeug (2) ein hydraulisch regelbares Bodenbearbeitungswerkzeug (2) mit wenigstens einem Hydraulikzylinder (5) ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Messvorrichtung zur Messung der Länge des Hydraulikzylinders (5) vorgesehen ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenbearbeitungswerkzeug (2) als Grubber, Tiefen lockerer, Pflug oder dergleichen ausgebildet ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere zweite Sensoren (4) vorgesehen sind, die insbesondere in Form eines Sensorarrays, bevorzugt in Form eines Fächerarrays, angeordnet sind.
8. Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (6) umfassend eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass im bestimmungsgemäßen Betrieb der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (6) der erste Sensor (1) im, in Bezug auf die Fortbewegungsrichtung, vorderen Bereich der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (6) angeordnet ist und das Bodenbearbeitungswerkzeug (2) im, in Bezug auf die Fortbewegungsrichtung, hinteren Bereich oder hinter der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (6) angeordnet ist.
8/11
AT 520 903 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt
9. Verfahren zur Regelung der Bearbeitung eines Bodens (3) in Echtzeit, umfassend die Schritte:
a. Detektion von Bodenparametern des Bodens mit einem ersten Sensor (1) vor der Bearbeitung des Bodens mit einem Bodenbearbeitungswerkzeug (2), wobei der erste Sensor (1) ein induktiver Sensor mit einer Sendespule und einer Empfangsspule, ein magnetischer Sensor und/oder ein Strahlungsdetektor ist,
b. Bestimmen eines Sollwerts eines Bearbeitungsparameters auf Basis der in Schritt a) erhaltenen Bodenparametern, vorzugsweise unter Berücksichtigung von Modellparametern,
c. Detektion eines Istwerts eines Bearbeitungsparameters eines Bodens (3) mit einem zweiten Sensor (4) nach der Bearbeitung des Bodens mit einem Bodenbearbeitungswerkzeug (2),
d. Rückführen des vom zweiten Sensor (2) detektierten Istwert des Bearbeitungsparameters in eine Regelkreis-Steuereinheit (7), Vergleichen mit dem Sollwert des Bearbeitungsparameters und Bestimmen einer Steuergröße zur Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeugs (2),
e. Bestimmen einer Stellgröße aus der Steuergröße in einer Implement-Steuereinheit (8) zur Ansteuerung des Bodenbearbeitungswerkzeuges (2),
f. Ansteuern des Bodenbearbeitungswerkzeuges (2) mit der Stellgröße und gegebenenfalls Messung der Eigenschaften des Bodenbearbeitungswerkzeugs (2) mit einer Messvorrichtung.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem zweiten Sensor (4) die Oberflächenrauigkeit des Bodens (3) bestimmt wird, und dass in Abhängigkeit von der Oberflächenrauigkeit ein Parameterwert bestimmt wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass mit den Daten des zweiten Sensors (4) eine Klassifizierung der Bearbeitungsqualität des Bodens durchgeführt wird.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren während einer Arbeitsfahrt einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine ausgeführt wird, wobei die Oberfläche des Bodens (3) mit dem ersten Sensor (1) und dem zweiten Sensor (4) in Fortbewegungsrichtung der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine abgetastet wird.
AT501352018A 2018-02-14 2018-02-14 Vorrichtung und Verfahren zur Bodenbearbeitung AT520903B1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT501352018A AT520903B1 (de) 2018-02-14 2018-02-14 Vorrichtung und Verfahren zur Bodenbearbeitung
DE112019000799.8T DE112019000799A5 (de) 2018-02-14 2019-02-11 Vorrichtung und verfahren zur bodenbearbeitung
PCT/EP2019/053233 WO2019158454A1 (de) 2018-02-14 2019-02-11 Vorrichtung und verfahren zur bodenbearbeitung
US16/966,135 US20210092892A1 (en) 2018-02-14 2019-02-11 Apparatus And Method For Soil Cultivation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT501352018A AT520903B1 (de) 2018-02-14 2018-02-14 Vorrichtung und Verfahren zur Bodenbearbeitung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
AT520903A1 AT520903A1 (de) 2019-08-15
AT520903B1 true AT520903B1 (de) 2019-11-15

Family

ID=65409077

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
AT501352018A AT520903B1 (de) 2018-02-14 2018-02-14 Vorrichtung und Verfahren zur Bodenbearbeitung

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20210092892A1 (de)
AT (1) AT520903B1 (de)
DE (1) DE112019000799A5 (de)
WO (1) WO2019158454A1 (de)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3729939A1 (de) * 2019-04-25 2020-10-28 CNH Industrial Sweden AB Verfahren zur anpassung der arbeitstiefe eines landwirtschaftlichen arbeitsgeräts und pflug
US12022756B2 (en) 2020-03-26 2024-07-02 Cnh Industrial America Llc Orientation control system for an agricultural implement
US11617294B2 (en) 2020-03-26 2023-04-04 Cnh Industrial America Llc Orientation control system for an agricultural implement
US11602092B2 (en) 2020-03-26 2023-03-14 Cnh Industrial America Llc Frame control system for an agricultural implement
US11638393B2 (en) 2020-03-26 2023-05-02 Cnh Industrial America Llc Ground engaging tool monitoring system
US11730076B2 (en) 2020-03-26 2023-08-22 Cnh Industrial America Llc Control system for an agricultural implement
US11558993B2 (en) 2020-03-26 2023-01-24 Cnh Industrial America Llc Soil monitoring system for an agricultural tillage implement
EP3967118A1 (de) 2020-09-15 2022-03-16 Kubota Corporation Verfahren zum betreiben einer landwirtschaftlichen maschine mit arbeitswerkzeugen, die für mechanisches jäten konfiguriert sind, und landwirtschaftliche maschine
CN112880745A (zh) * 2021-01-28 2021-06-01 安徽理工大学 一种耕种及土壤检测的装置和方法
US12185650B2 (en) 2021-01-29 2025-01-07 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for controlling the operation of an agricultural implement based on compaction layer position
DE102021120763A1 (de) 2021-08-10 2023-02-16 Claas Tractor Sas Verfahren zur Ermittlung der Arbeitshöhe eines landwirtschaftlichen Anbaugerätes
DE102021120759A1 (de) * 2021-08-10 2023-02-16 Claas Tractor Sas Verfahren zur Messung einer absoluten Arbeitshöhe mehrerer landwirtschaftlicher Anbaugeräte
DE102021120762A1 (de) * 2021-08-10 2023-02-16 Claas Tractor Sas Verfahren zur Vorab-Optimierung landwirtschaftlicher Arbeitsvorgänge für landwirtschaftliche Gespanne
DE102021120812A1 (de) 2021-08-10 2023-02-16 Claas Tractor Sas Verfahren zur Planung eines optimierten Bodenbearbeitungsprozesses
DE102021120758A1 (de) 2021-08-10 2023-02-16 Claas Tractor Sas Verfahren zur Ermittlung von kopplungsformunabhängigen Arbeitshöhen mehrerer landwirtschaftlicher Anbaugeräte
CN115308397B (zh) * 2022-08-16 2025-09-26 山西四建集团有限公司 一种快速反馈道路压实度的检测工具
US20250089598A1 (en) * 2023-09-18 2025-03-20 Cnh Industrial America Llc System and method for determining compaction layer depth during agricultural machine operation
CN117751714A (zh) * 2023-12-22 2024-03-26 青岛普兰泰克机械科技有限公司 一种基于传感器的深松机智能深度调整系统
CN120694019A (zh) * 2025-07-18 2025-09-26 南漳县农聚福生态农业有限公司 一种基于人工智能的土壤深松耕作农机设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3167698A1 (de) * 2015-10-23 2017-05-17 Deere & Company System zur rückstandsdetektion und gerätesteuerung und verfahren dafür
EP3189719A1 (de) * 2016-01-05 2017-07-12 Deere & Company Steuerungssystem für rückstandsverwaltung und verfahren
WO2017158006A2 (en) * 2016-03-18 2017-09-21 Cnh Industrial Italia S.P.A. Ultrasonic sensors for field roughness measurement
AT518415B1 (de) * 2016-09-13 2017-10-15 Geoprospectors Gmbh Vorrichtung zur Erfassung der Beschaffenheit eines Untergrunds

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10028930A1 (de) * 2000-06-10 2002-01-03 Deere & Co Bodenbearbeitungsgerät
US6853937B2 (en) * 2001-07-06 2005-02-08 Tokyo University Of Agriculture And Technology Tlo Co., Ltd. Soil characteristics survey device and soil characteristics survey method
DE102006004451A1 (de) * 2006-01-31 2007-08-16 Alois Pöttinger Maschinenfabrik Gmbh Landmaschine
SE535699C2 (sv) * 2011-01-26 2012-11-13 Vaederstad Verken Ab Lantbruksredskap samt metod för bearbetning av jord
WO2015164811A1 (en) * 2014-04-25 2015-10-29 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling an agricultural system based on soil analysis
DE102014106775A1 (de) * 2014-05-14 2015-11-19 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US10681861B2 (en) * 2015-06-15 2020-06-16 The Climate Corporation Agricultural operation monitoring apparatus, systems and methods
US20170034989A1 (en) * 2015-08-07 2017-02-09 Summers Manufacturing Company, Inc. Implement Leveling System
AU2016324138C1 (en) * 2015-09-18 2020-11-19 Precision Planting Llc Apparatus, system and method for monitoring soil criteria during tillage operations and control of tillage tools
AT518034B1 (de) * 2015-12-02 2018-02-15 Geoprospectors Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit einem Bodensensor

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3167698A1 (de) * 2015-10-23 2017-05-17 Deere & Company System zur rückstandsdetektion und gerätesteuerung und verfahren dafür
EP3189719A1 (de) * 2016-01-05 2017-07-12 Deere & Company Steuerungssystem für rückstandsverwaltung und verfahren
WO2017158006A2 (en) * 2016-03-18 2017-09-21 Cnh Industrial Italia S.P.A. Ultrasonic sensors for field roughness measurement
AT518415B1 (de) * 2016-09-13 2017-10-15 Geoprospectors Gmbh Vorrichtung zur Erfassung der Beschaffenheit eines Untergrunds

Also Published As

Publication number Publication date
US20210092892A1 (en) 2021-04-01
AT520903A1 (de) 2019-08-15
WO2019158454A1 (de) 2019-08-22
DE112019000799A5 (de) 2020-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AT520903B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Bodenbearbeitung
EP2944171B1 (de) Landwirtschaftliche arbeitsmaschine
EP3384323B1 (de) Bodensensor
DE112010002047B4 (de) Objekterfassungsvorrichtung
DE19501642B4 (de) Verfahren zur berührungslosen Abstandsmessung
DE102014209137A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung eines Kamerasystems eines Kraftfahrzeugs
DE4001433A1 (de) Korrekturverfahren fuer koordinatenmessgeraete
DE102015218330A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Regelung des Betriebs eines hydraulisch betätigbaren Schleppgeräts an einem Fahrzeug
DE4004247A1 (de) Servo-geregeltes bearbeitungs-grundgeraet mit elektronischer pflanzenabtastung
DE102018203238A1 (de) Verfahren zum Kalibrieren und Betreiben eines elektronisch-hydraulischen Hubwerks einer Landmaschine
EP3860796A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur überwachung eines bearbeitungsprozesses eines werkstücks mittels eines laserstrahls
WO2022175260A1 (de) Verfahren und system zur vermessung von bauteilen sowie programm
DE112016001250T5 (de) Ein Flüssigkeitsstandsmessverfahren und ein Flüssigkeitsstandsmesser sowie eine Werkzeugmaschine ausgestattet mit diesem Flüssigkeitsstandsmesser
EP3586308A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur mehrfachkantenerkennung
DE102017127401A1 (de) Berührungslose Deformationsmessung
DE69814351T2 (de) Gerät zum ermitteln der eigenschaften eines elektrisch leitfähigen objektes
EP3829064B1 (de) Sensoren zum ermitteln eines ausgabewerts, verfahren zum auswerten eines sensorsignals und verfahren zum trainieren einer ausgabeeinheit zum auswerten eines sensorsignals
EP2915418B1 (de) System und verfahren zum steuern der fahrgeschwindigkeit einer landwirtschaftlichen nutzmaschine
EP3663800B1 (de) Verfahren zur objekterfassung mit einer 3d-kamera
DE102017112804A1 (de) Steuervorrichtung zum Steuern einer Rissfortschrittsversuchsvorrichtung, Rissfortschrittsversuchsvorrichtung sowie Verfahren zum Durchführen von Rissfortschrittsversuchen
DE102004048759B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Ablagetiefe von Saatgut
EP4345212A2 (de) Selbstfahrende baumaschine und verfahren zum bearbeiten eines bodenbelags
DE102018216395A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen einer Anordnung zumindest eines ortsfest oder variierbar angeordneten Kalibriermarkers unter Verwendung zumindest eines ortsfest oder variierbar angeordneten fahrzeugexternen Referenzsensors zur Kalibrierung von Umfeldsensoren eines Fahrzeugs
EP3395136A1 (de) Verfahren zum einstellen der arbeitstiefe eines landwirtschaftlichen bodenbearbeitungsgeräts
DE102022209773A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Gültigkeit eines datenbasierten Funktionsmodells für ein technisches System an einem Auswertungspunkt sowie Trainingsverfahren hierfür

Legal Events

Date Code Title Description
MM01 Lapse because of not paying annual fees

Effective date: 20250214