AT522743A1 - Verfahren zum Steuern eines Greifers - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Steuern eines Greifers (1) beschrieben, der Zuschnitte (21) aus einer eben aufliegenden Werkstoffbahn (6) abnimmt und je für sich betätigbare, eine zur Werkstoffbahn (6) parallele Bezugsebene (4) bestimmende und in dieser Bezugsebene (4) rasterartig verteilte Greifelemente (3) umfasst, die voneinander unabhängig in einem Gestell (2) senkrecht zur Bezugsebene (4) verstellbar gelagert sind, wobei die Greifelemente (3) in einer gegenüber dem Zuschnitt (21) ausgerichteten Übernahmelage des Greifers (1) mittels einer Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der vorgegebenen Größe und Umrissflinie (22) des Zuschnitts (21) an die Werkstoffbahn (6) angestellt und betätigt werden. Um vorteilhafte Abnahmebedingungen zu schaffen, wird vorgeschlagen, dass neben den in der ausgerichteten Übernahmelage des Greifers (1) innerhalb der Umrisslinie (22) des Zuschnitts (21) befindlichen Greifelementen (3) zumindest auch dem Zuschnitt (21) benachbarte, außerhalb dessen Umrisslinie (22) befindliche Greifelemente (3) an die Werkstoffbahn (6) als Niederhalter angestellt werden, dass lediglich die Greifelemente (3) innerhalb der Umrisslinie (22) des Zuschnitts (21) betätigt und unter Mitnahme des Zuschnitts (21) von der Werkstoffbahn (6) zurückgezogen werden, bevor der Greifer (1) aus der Übernahmelage von der Werkstoffbahn (6) abgehoben wird.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern eines Greifers, der Zuschnitte aus einer eben aufliegenden Werkstoffbahn abnimmt und je für sich betätigbare, eine zur Werkstoffbahn parallele Bezugsebene bestimmende und in dieser Bezugsebene rasterartig verteilte Greifelemente umfasst, die voneinander unabhängig in einem Gestell senkrecht zur Bezugsebene verstellbar gelagert sind, wobei die Greifelemente in einer gegenüber dem Zuschnitt ausgerichteten Übernahmelage des Greifers mittels einer Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der vorgegebenen Umrisslinie des Zuschnitts an die Werkstoffbahn angestellt und
betätigt werden, sowie auf einen Greifer zur Durchführung des Verfahrens.
Um Zuschnitte unterschiedlicher Form und Größe aus einer auf einem Schneidetisch aufliegenden Faserlage entnehmen zu können, ist es bekannt (DE 10 2008 032 574 A1), einen Greifer mit einer Vielzahl von Saugköpfen einzusetzen, die in einer gemeinsamen, zum Schneidetisch parallelen Bezugsebene rasterartig verteilt sind und gemeinsam aus einer zurückgezogenen Ruhelage in eine gegen den Schneidetisch vorstehenden Arbeitslage senkrecht zur Bezugsebene verstellt werden können. Zum Abnehmen eines Zuschnitts werden alle Saugköpfe des entsprechend dem abzuhebenden Zuschnitt ausgerichteten Greifers an die Faserlage angestellt. Von den je für sich ansteuerbaren Saugköpfen werden nur die innerhalb der Umrisslinie des Zuschnitts liegenden Saugköpfe mit Vakuum beaufschlagt, sodass beim gemeinsamen Anheben aller Saugköpfe nur der ausgewählte Zuschnitt aus der durch die Faserlage gebildeten Werkstoffbahn gehoben wird. Nachteilig ist allerdings, dass insbesondere bei Fasergelegen die Gefahr besteht, dass die Zuschnitte beim Entnehmen randseitig an der am
Schneidetisch verbleibenden Faserlage hängenbleiben, was nicht nur die Lage der
Saugköpfe bestimmten Bezugsebene nehmen kann.
Ähnliche Schwierigkeiten ergeben sich, wenn nicht alle Saugköpfe gemeinsam, sondern lediglich die Saugköpfe innerhalb der Umrisslinie des abzuhebenden Zuschnitts auf den Schneidetisch abgesenkt und nach einer Beaufschlagung mit einem Vakuum unter Mitnahme des ausgewählten Zuschnitts wieder vom Schneidetisch angehoben werden (WO 03/035375 A1), weil da wie dort mit einem örtlichen Reib- oder Formschluss zwischen aneinanderliegenden Randabschnitten des Zuschnitts und der übrigen Werkstoffbahn zumindest beim Anheben der
ausgewählten Zuschnitte aus der Werkstoffbahn gerechnet werden muss.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Entnehmen eines Zuschnitts aus einer Werkstoffbahn mithilfe eines Greifers, der eine Vielzahl von in einer Bezugsebene rasterartig verteilte Greifelemente aufweist, so auszugestalten, dass ein störungsfreies Entnehmen des Zuschnitts sichergestellt
werden kann.
Ausgehend von einem Verfahren der eingangs geschilderten Art löst die Erfindung die gestellte Aufgabe dadurch, dass neben den sich in der ausgerichteten Übernahmelage des Greifers innerhalb der Umrisslinie des Zuschnitts befindenden Greifelementen zumindest auch dem Zuschnitt benachbarte, sich außerhalb dessen Umrisslinie befindende Greifelemente an die Werkstoffbahn als Niederhalter angestellt werden, dass lediglich die Greifelemente innerhalb der Umrisslinie des Zuschnitts betätigt und unter Mitnahme des Zuschnitts von der Werkstoffbahn zurückgezogen werden, bevor der Greifer aus der Übernahmelage von der
Werkstoffbahn wegbewegt wird.
Da zufolge dieser Maßnahmen nicht nur die sich nach einer Ausrichtung des Greifers gegenüber dem zu entnehmenden Zuschnitt innerhalb der Umrisslinie dieses Zuschnitts befindenden Greifelemente, sondern auch zumindest diesem
Zuschnitt benachbarte Greifelemente auf die Werkstoffbahn abgesenkt und diese
Niederhalter eingesetzten Greifelemente die Werkstoffbahn nicht mitnehmen.
Zum Abnehmen von Zuschnitten aus einer eben aufliegenden Werkstoffbahn können Greifer mit einem Gestell eingesetzt werden, in dem eine Bezugsebene bestimmende und in dieser Bezugsebene rasterartig verteilte, je für sich betätigbare Greifelemente mithilfe gesonderter Stelltriebe voneinander unabhängig senkrecht zur Bezugsebene verlagerbar sind, und zwar mithilfe einer Steuereinrichtung zur Betätigung der Greifelemente und der Stelltriebe in Abhängigkeit von der vorgegebenen Umrisslinie des Zuschnitts. Bilden die Greifelemente erfindungsgemäß Niederhalter, so können in Abhängigkeit von der vorgegebenen Umrisslinie des Zuschnitts jene Greifelemente durch die Steuereinrichtung als Niederhalter eingesetzt werden, die in einem den Zuschnitt umschließRenden Gürtel außerhalb des Umrisses des Zuschnitts liegen, sodass der Zuschnitt aus der
niedergehaltenen Werkstoffbahn störungsfrei gelöst werden kann.
Obwohl je nach den Eigenschaften der Werkstoffbahn unterschiedliche Greifelemente zum Einsatz kommen können, beispielsweise Greifelemente mit in Führungshülsen verschiebbar gelagerten Greifhaken, die zum Niederhalten der
Werkstoffbahn und Freigeben des Zuschnitts in die Führungshülsen zurückgezogen
Saugzylinder dichtend in den Steuerzylinder eingreift.
Die Saugzylinder, die durch Beaufschlagungsfedern in der ausgefahrenen Arbeitsstellung gehalten werden, münden zumindest gruppenweise in einem gemeinsamen Saugkasten, sodass die ausgefahrenen Saugzylinder mit Vakuum aus dem Saugkasten beaufschlagt werden können. Werden die Saugzylinder jedoch über ihre Stelltriebe gegen die Kraft der Beaufschlagungsfedern in eine Freigabestellung zurückgezogen, so greifen sie dichtend in die gestellfesten Steuerzylinder ein, wodurch die Strömungsverbindung zwischen den Saugzylindern und dem Saugkasten als Voraussetzung für die Abnahme des Zuschnitts von den
Saugköpfen unterbrochen wird.
Um die Saugköpfe in der ausgefahrenen Arbeitsstellung der Saugzylinder wahlweise mit Unterdruck beaufschlagen zu können, was im Hinblick auf die Niederhaltefunktion der Saugköpfe von Bedeutung ist, können die Stelltriebe einen innerhalb des gestellfesten Steuerzylinders verschiebbar geführten, mit dem Saugzylinder antriebsverbundenen Steuerkolben umfassen, wobei die Antriebsverbindung zwischen dem Steuerkolben und dem Saugzylinder einen Leerhub zwischen einer Niederhalterstellung, in der der Steuerkolben in den ausgefahrenen Saugzylinder dichtend eingreift, und einer Mitnahmestellung
aufweist, in der der Steuerkolben aus dem Saugzylinder ausgetreten ist.
Arbeitsstellung in die Freigabestellung rückgezogen werden kann.
Anhand der Zeichnung wird das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern eines
Greifers, der Zuschnitte aus einer eben aufliegenden Werkstoffbahn abnimmt, näher
erläutert. Es zeigen
Fig. 1 einen erfindungsgemäßen Greifer in einer schematischen Seitenansicht, die
Fig. 2 bis 4 einen Schnitt nach der Linie Il-Il der Fig. 1 in unterschiedlichen Stellungen der Greifelemente in einem größeren Maßstab,
Fig. 5 eine Unteransicht des Greifers und
Fig. 6 eine strichpunktiert angedeutete, gegenüber einer Werkstoffbahn zum Entnehmen eines Zuschnitts ausgerichtete Greiferstellung in einer Draufsicht auf die Werkstoffbahn.
Der Greifer 1 gemäß der Erfindung weist ein Gestell 2 auf, in dem eine Vielzahl von Greifelementen 3 angeordnet sind. Diese Greifelemente 3 bilden eine Bezugsebene 4, die parallel zu einer ebenen Auflage 5 für eine Werkstoffbahn 6, beispielsweise ein vorimprägniertes oder trockenes Fasermaterial, eine Stoff- oder Lederbahn, eine Folie oder dergleichen, verläuft. Die Greifelemente 3 sind in der Bezugsebene 4 rasterartig verteilt, wie dies der Fig. 5 entnommen werden kann. Die rasterartige Verteilung muss nicht gleichmäßig ausfallen. Es können in Bereichen, in denen sich Umrisslinien einzelner Zuschnitte häufen, dichtere Verteilungen vorgesehen sein,
wie dies im mittleren Bereich des Greifers 1 gemäß der Fig. 5 angedeutet ist.
Zuschnitte angesteuert.
Gemäß den Fig. 2 bis 4 bildet das Gestell 2 einen Saugkasten 9, in dessen Boden 10 die durch einen Saugzylinder 11 gebildeten Saugköpfe 7 axial verschiebbar gelagert sind. Koaxial zu den Saugzylindern 11 sind in der Decke 12 des Saugkastens 9 Steuerzylinder 13 dicht eingesetzt in die die Saugzylinder 11 in der
rückgezogenen Freigabestellung nach der Fig. 4 dichtend eingreifen.
Innerhalb des gestellfesten Steuerzylinders 13 ist ein Steuerkolben 14 axial verschiebbar gelagert, der an den Stelltrieb 8 angeschlossen ist und mit dem Saugzylinder 11 über einen Leerhub antriebsverbunden ist. Dieser Leerhub wird durch eine zugfest mit dem Saugzylinder 11 verbundene, den Steuerkolben 14 durchsetzende Zugstange 15 mit einem Anschlagkopf 16 erreicht, der nach einem Leerweg an einen Mitnehmeranschlag 17 des Steuerkolbens 14 anschlägt. Der Saugzylinder 11 wird mithilfe einer Beaufschlagungsfeder 18, die sich am gestellfesten Steuerzylinder 13 abstützt, in der ausgefahrenen Arbeitsstellung nach
den Fig. 2 und 3 gehalten.
Greift gemäß der Fig. 2 der durch den Stelltrieb 8 betätigte Steuerkolben 14 in den ausgefahrenen Saugzylinder 11 dichtend ein, so wird der Saugzylinder 11 gegenüber dem Saugkasten 9 abgesperrt, sodass der Saugzylinder 11 belüftet ist,
und zwar über den gelochten Zylinderboden 19. Wird der Stelltrieb 8 aus dieser
belüftet werden, die schematisch in den Fig. 2 bis 4 angedeutet ist.
Um einen Zuschnitt 21 aus einer Werkstoffbahn 6 mit mehreren Zuschnitten auszuheben, wird der Greifer 1 gemäß der Fig. 6 zunächst in Bezug auf den aufzunehmenden Zuschnitt 21 entsprechend einer Übernahmelage gegenüber der Werkstoffbahn 6 ausgerichtet. Die in der ausgerichteten Übernahmelage des Greifers 1 sich innerhalb der Umrisslinie 22 des Zuschnitts 21 befindenden, kreuzweise schraffierten Saugköpfe 7 werden zusammen mit den durch leere Kreise angedeuteten Saugköpfen 7, die in einem den aufzunehmenden Zuschnitt 21 umschließenden Gürtel angeordnet sind, an die eben aufliegende Werkstoffbahn 6 angestellt, wobei die Steuerkolben 14 die in der Fig. 2 eingezeichnete Lage einnehmen, in der die Saugzylinder 11 belüftet sind. Nach dem Anstellen der Saugzylinder 11 an die Werkstoffbahn 6 werden die Saugzylinder 11 der sich
innerhalb der Umrisslinie 22 des Zuschnitts 21 befindenden Saugköpfe 7 mit
in der der Saugzylinder 11 belüftet wird.

Claims (5)

(42693) II Patentansprüche
1. Verfahren zum Steuern eines Greifers (1), der Zuschnitte (21) aus einer eben aufliegenden Werkstoffbahn (6) abnimmt und je für sich betätigbare, eine zur Werkstoffbahn (6) parallele Bezugsebene (4) bestimmende und in dieser Bezugsebene (4) rasterartig verteilte Greifelemente (3) umfasst, die voneinander unabhängig in einem Gestell (2) senkrecht zur Bezugsebene (4) verstellbar gelagert sind, wobei die Greifelemente (3) in einer gegenüber dem Zuschnitt (21) ausgerichteten Übernahmelage des Greifers (1) mittels einer Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der vorgegebenen Umrisslinie (22) des Zuschnitts (21) an die Werkstoffbahn (6) angestellt und betätigt werden, dadurch gekennzeichnet, dass neben den sich in der ausgerichteten Übernahmelage des Greifers (1) innerhalb der Umrisslinie (22) des Zuschnitts (21) befindenden Greifelementen (3) zumindest auch dem Zuschnitt (21) benachbarte, sich außerhalb dessen Umrisslinie (22) befindende Greifelemente (3) an die Werkstoffbahn (6) als Niederhalter angestellt werden, dass lediglich die Greifelemente (3) innerhalb der Umrisslinie (22) des Zuschnitts (21) betätigt und unter Mitnahme des Zuschnitts (21) von der Werkstoffbahn (6) zurückgezogen werden, bevor der Greifer (1) aus der
Übernahmelage von der Werkstoffbahn (6) wegbewegt wird.
2. Greifer (1) zum Abnehmen von Zuschnitten (21) aus einer eben aufliegenden Werkstoffbahn (6) mit einem Gestell (2), in dem eine Bezugsebene (4) bestimmende und in dieser Bezugsebene (4) rasterartig verteilte, je für sich betätigbare Greifelemente (3) mithilfe gesonderter Stelltriebe (8) voneinander unabhängig senkrecht zur gemeinsamen Bezugsebene (4) verlagerbar sind, und mit
einer Steuereinrichtung zur Betätigung der Greifelemente (3) und der Stelltriebe (8)
3. Greifer (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die
Greifelemente (3) als Saugköpfe (7) ausgebildet sind.
4. Greifer (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugköpfe (7) einen in einem Gestell (2) verschiebbar gelagerten, in einen Saugkasten (9) mündenden Saugzylinder (11) umfassen, der mit einem koaxialen, gestellfesten und gegenüber dem Saugkasten (9) abgedichteten Steuerzylinder (13) zusammenwirkt und mithilfe des Stelltriebs (8) zwischen einer ausgefahrenen Arbeitsstellung gegen die Kraft einer Beaufschlagungsfeder (18) in eine Freigabestellung verlagerbar ist,
in der der Saugzylinder (11) dichtend in den Steuerzylinder (13) eingreift.
5. Greifer (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelltriebe (8) einen innerhalb des gestellfesten Steuerzylinders (13) verschiebbar geführten, mit dem Saugzylinder (11) antriebsverbundenen Steuerkolben (14) umfassen, wobei die Antriebsverbindung zwischen dem Steuerkolben (14) und dem Saugzylinder (11) einen Leerhub zwischen einer Niederhalterstellung, in der der Steuerkolben (14) in den ausgefahrenen Saugzylinder (11) dichtend eingreift, und einer Mitnahmestellung aufweist, in der der Steuerkolben (14) aus dem Saugzylinder (11)
ausgetreten ist.
11718
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