AT526852A4 - Device for material processing with at least manual loading and/or operation, as well as programming system - Google Patents

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AT526852A4 ATA50489/2023A AT504892023A AT526852A4 AT 526852 A4 AT526852 A4 AT 526852A4 AT 504892023 A AT504892023 A AT 504892023A AT 526852 A4 AT526852 A4 AT 526852A4
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Programmiersystem zur Materialbearbeitung mit zumindest manueller Beschickung und/oder Bedienung, mit zumindest einem Werkzeug (5, 6) und einer elektronischen Steuereinrichtung (9), die konfiguriert ist zum Auswählen und/oder Positionieren von Werkzeugen sowie zur Durchführung des Bearbeitungsvorganges mit Formänderung des Werkstücks (13), sowie mit einer optischen Anzeigeeinrichtung (8, 10, 11, 13), und vorzugsweise einer Einrichtung zur Anzeige der korrekten Ausrichtung des Werkstücks für den jeweiligen Bearbeitungsvorgang. Die Steuerung (9) ist ausgelegt, um für jeden Arbeitsvorgang eine optimierte Greifhaltung und/oder eine optimierte Greifposition (15) am Werkstück (13) zu bestimmen und anzuzeigen.The invention relates to a device and a programming system for material processing with at least manual loading and/or operation, with at least one tool (5, 6) and an electronic control device (9) which is configured to select and/or position tools and to carry out the processing process with a change in the shape of the workpiece (13), as well as with an optical display device (8, 10, 11, 13), and preferably a device for displaying the correct alignment of the workpiece for the respective processing process. The control (9) is designed to determine and display an optimized gripping position and/or an optimized gripping position (15) on the workpiece (13) for each work process.

Description

Vorrichtungen, gemäss dem Oberbegriff von Anspruch 11. Devices according to the preamble of claim 11.

Bei komplexen Biegeteilen kann es in manchen Biegeschritten unklar sein, wie sich das Teil während der Verformung verhält. Speziell in Hinsicht auf ungelerntes Bedienpersonal kann dies zu erhöhter Gefährdung führen, da das Biegeteil dann an ungeeigneten Positionen unterstützt wird -- darunter auch potentielle Quetsch-With complex bending parts, it can be unclear in some bending steps how the part will behave during deformation. This can lead to increased hazards, especially for unskilled operators, as the bent part is then supported in unsuitable positions - including potential crushing

stellen und/oder Scherstellen. and/or shearing points.

Mit Hilfe des Offline-Programmiersystems TecZone Bend der Anmelderin ist es heute möglich Greiferpositionen für robotergestützte Biegezellen zu bestimmen -auch hier müssen mögliche Kollisionen in der Auslegung bereits mitberücksichtigt With the help of the applicant's offline programming system TecZone Bend, it is now possible to determine gripper positions for robot-assisted bending cells - here too, possible collisions must already be taken into account in the design

werden. become.

Aus der EP 2 590 040 B1 ist eine Biegemaschine bekannt, bei der am Pressbalken und insbesondere im Bereich des Arbeits- und Manipulationsraums vor dem Pressbalken, zwei Kameras angeordnet sind. Diese erfassen den Arbeitsbereich vor der Maschine, insbesondere das eingelegte Blech. Das erfasste Abbild wird an eine Datenverarbeitungseinrichtung übermittelt. Von dieser wird ausgewertet, in welcher Ausrichtung das Blech in die Biegemaschine eingelegt wurde. Bei einer, für den nächsten durchzuführenden Biegeschritt fehlerhaften Ausrichtung des Ble-A bending machine is known from EP 2 590 040 B1 in which two cameras are arranged on the press beam and in particular in the area of the working and manipulation space in front of the press beam. These cameras capture the working area in front of the machine, in particular the inserted sheet metal. The captured image is transmitted to a data processing device. This evaluates the orientation in which the sheet metal was inserted into the bending machine. If the sheet metal is incorrectly aligned for the next bending step to be carried out,

ches, wird eine Positionskorrekturinformation erstellt und von einem Projektor auf ches, a position correction information is created and projected from a projector to

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um für den nächsten Arbeitsschritt korrekt in der Biegemaschine eingelegt zu sein. to be correctly inserted into the bending machine for the next work step.

Die EP 3507034 B1 offenbart eine Biegemaschine mit einer Biegeinformations-Anzeigevorrichtung, die durch zumindest einen Projektor und eine Anzeigefläche für die projizierten Informationen gebildet ist. Unter anderem können die Biegeinformation durch zumindest eines der Gruppe Werkstückkontur, Biegelinie, Bedienfeld, Statusdaten des Pressbalkens, Ausrichtinformation, Sollwinkel, Stückzähler und Bereiche am umzuformenden Blech mit einem erhöhten Verletzungsrisiko während des Biegevorgangs gebildet sein. Dabei ist es auch möglich, am Werkstück jene Bereiche zu visualisieren, in denen im Biegevorgang ein Verletzungsri-EP 3507034 B1 discloses a bending machine with a bending information display device, which is formed by at least one projector and a display surface for the projected information. Among other things, the bending information can be formed by at least one of the group workpiece contour, bending line, control panel, status data of the press beam, alignment information, target angle, piece counter and areas on the sheet metal to be formed with an increased risk of injury during the bending process. It is also possible to visualize those areas on the workpiece in which there is a risk of injury during the bending process.

siko durch das sich umformende Blech besteht. siko due to the forming sheet metal.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, mittels derer dem Bediener ein gefährdungsarmes und gleichzeitig materialschonendes Mani-The object of the present invention was to overcome the disadvantages of the prior art and to provide a device by means of which the operator can carry out a low-risk and at the same time material-friendly manipulation.

pulieren des zu bearbeitenden Werkstücks möglich ist. puling the workpiece to be machined is possible.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung und ein Verfahren gemäß den Ansprü-This object is achieved by a device and a method according to the claims

chen gelöst. solved.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist ausgestattet mit zumindest einem Werkzeug und einer elektronischen Steuerung mit einem Speicher, in welchem Steuerbefehle für das Werkzeug abgelegt sind, sowie mit einer optischen Anzeigeeinrich-The device according to the invention is equipped with at least one tool and an electronic control with a memory in which control commands for the tool are stored, as well as with an optical display device.

tung. tion.

Zur Lösung der Aufgabe ist eine derartige Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ausgelegt ist, für jeden Arbeitsvorgang eine optimierte Greifhaltung und/oder eine optimierte Greifposition am Werkstück zu bestimmen und To achieve the object, such a device is characterized in that the control is designed to determine an optimized gripping position and/or an optimized gripping position on the workpiece for each work process and

auf der optischen Anzeigeeinrichtung auszugeben. on the optical display device.

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und/oder Flächen dargestellt sein, an denen diese Gefährdung minimal ist. and/or areas where this risk is minimal.

Gemäss einer ersten vorteilhaften Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass in der Steuerung ein Auslegungstool zur Ermittlung der optimale Greifhaltung und/oder optimale Greifposition am Werkstück implementiert ist, in welchem die According to a first advantageous embodiment, it is provided that a design tool for determining the optimal gripping position and/or optimal gripping position on the workpiece is implemented in the control system, in which the

menschliche Greifmechanik abgebildet ist. human gripping mechanism is depicted.

Bevorzugt kann für jeden Arbeitsvorgang die optimierte Greifhaltung und/oder optimierte Greifposition am Werkstück zusammen mit Biegegrafik im Speicher der Steuerung abgelegt und zur Ausgabe auf der optischen Anzeigeeinrichtung zur Preferably, the optimized gripping position and/or optimized gripping position on the workpiece can be stored together with the bending graphic in the controller memory for each work process and can be output on the optical display device for

Verfügung gestellt sein. be made available.

Eine weitere Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der Speicher der A further embodiment of the invention provides that the memory of the

Steuerung ausgelegt ist, dass für jeden Arbeitsvorgang die optimierte Greifhaltung und/oder optimierte Greifposition am Werkstück zusammen mit Biegegrafik abgelegt und zur Ausgabe auf der optischen Anzeigeeinrichtung zur Verfügung gestellt The control is designed so that for each work process the optimized gripping position and/or optimized gripping position on the workpiece is stored together with the bending graphic and made available for output on the optical display device

werden kann. can be.

Eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemässen Vorrichtung ist gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Lesen von Informationen aus einer Bibliothek, die für Werkstücke verschiedener Ausgangsformen und für verschiedene Bearbeitungsvorgänge die Formänderungen des Werkstücks und die Trajektorien verschiedener Bereiche des Werkstücks während und nach dem Bearbeitungsvor-A preferred embodiment of the device according to the invention is characterized by a device for reading information from a library which, for workpieces of different initial shapes and for different machining processes, contains the changes in shape of the workpiece and the trajectories of different areas of the workpiece during and after the machining process.

gang beschreibt. gang describes.

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kurzen Trajektorien in die Vorrichtung integriert oder damit verbunden. short trajectories integrated into or connected to the device.

Bevorzugt weist eine erfindungsgemässe Vorrichtung auch eine Einrichtung zur Projizierung von optischen Markierungen auf die der Bereiche des Werkstücks mit Preferably, a device according to the invention also has a device for projecting optical markings onto the areas of the workpiece with

keinen oder geringen Formänderungen und/oder kurzen Trajektorien auf. no or little shape change and/or short trajectories.

Eine alternative erfindungsgemässe Ausführungsform ist gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur optischen Anzeige der Formänderungen des Werkstücks und die Trajektorien verschiedener Bereiche des Werkstücks während und nach dem An alternative embodiment according to the invention is characterized by a device for optically displaying the shape changes of the workpiece and the trajectories of different areas of the workpiece during and after

Bearbeitungsvorgang. processing process.

Dabei kann die optische Anzeige durch eine AR (augmented reality) Brille gebildet The optical display can be formed by AR (augmented reality) glasses

sein, und/oder auch durch einen Bildschirm. and/or through a screen.

Eine weitere erfindungsgemässe Vorrichtung zur Lösung der eingangs gestellten Aufgabe ist ein Offline-Programmiersystem zur Erstellung von Steuerbefehlen für die Steuerung von Vorrichtungen gemäss einem der vorhergehenden Absätze. Es ist ausgestattet mit einer Daten-Eingabevorrichtung und einer optischen Anzeigeeinrichtung, sowie mit einer Daten-Schnittstelle zur Vorrichtung zur Materialbear-Another device according to the invention for solving the problem set at the beginning is an offline programming system for creating control commands for controlling devices according to one of the previous paragraphs. It is equipped with a data input device and an optical display device, as well as with a data interface to the device for material processing.

beitung und/oder zu einem Speichermedium. processing and/or to a storage medium.

Dieses System ist erfindungsgemäss dadurch gekennzeichnet, dass die DatenEingabevorrichtung zur Eingabe von Greifhaltungen und/oder Greifpositionen am This system is characterized according to the invention in that the data input device for entering gripping postures and/or gripping positions on the

Werkstück ausgelegt ist. workpiece is designed.

Bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass die Daten-Eingabevorrichtung und die Daten-Schnittstelle und/oder das Speichermedium ausgelegt sind, für jeden Arbeitsvorgang die optimierte Greifhaltung und/oder optimierte Greifposition am Werkstück zusammen mit Biegegrafik in den Speicher der Vorrichtung und/oder auf das Preferably, the data input device and the data interface and/or the storage medium are designed to store the optimized gripping position and/or optimized gripping position on the workpiece together with bending graphics in the memory of the device and/or on the

Speichermedium zu schreiben. to write to storage medium.

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am Werkstück, in welchem die menschliche Greifmechanik abgebildet ist. on the workpiece, in which the human gripping mechanism is depicted.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden For a better understanding of the invention, it is explained in the following

Figuren näher erläutert. Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung: Figures are explained in more detail. They show in a highly simplified, schematic representation:

Fig. 1 eine vereinfachte perspektivische Darstellung einer Biegemaschine mit Fig. 1 is a simplified perspective view of a bending machine with

einer optischen Biegeinformations-Anzeigevorrichtung; an optical bending information display device;

Fig. 2 eine Ansicht einer AR-Brille aus der Sicht des Benutzers, für die in Fig. 2 a view of AR glasses from the user’s perspective, for which

Fig. 1 dargestellte Konfiguration Fig. 1 shown configuration

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lage-To begin with, it should be noted that in the variously described embodiments, identical parts are provided with identical reference symbols or identical component designations, whereby the disclosures contained in the entire description can be transferred analogously to identical parts with identical reference symbols or identical component designations. The position information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc., also refers to the figure directly described and shown, and these position

angaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. In the event of a change in location, the information provided must be transferred accordingly to the new location.

Fig. 1 zeigt eine Biegemaschine 1 als bevorzugtes Beispiel für eine erfindungsgemässe Vorrichtung zur Materialbearbeitung mit manueller Beschickung und Bedienung. Die Biegemaschine 1 ist ausgestattet mit einer Sensor- und Anzeigeeinheit 2 und zumindest einem Werkzeug, hier einen oberen Pressbalken 6, der relativ zum Maschinenrahmen 3 mit seinen zwei Seitenteilen 4 und dem Maschinentisch 5 beweglich geführt ist, wobei die Relativbewegung von einem nicht dargestellten Antriebsmittel durchgeführt wird. Unterhalb des Pressbalkens 6 sind der Maschinentisch 5 und ein Unterwerkzeug 7 angeordnet. Die Steuerung der Bewegungsabläufe der Biegemaschine 1, einschliesslich des Empfangs der Bedienereingaben und der Anzeige aller prozessrelevanten Informationen auf einem Bildschirm 8 als Beispiel für eine optische Anzeigeeinrichtung erfolgt durch eine elektronische Fig. 1 shows a bending machine 1 as a preferred example of a device according to the invention for material processing with manual loading and operation. The bending machine 1 is equipped with a sensor and display unit 2 and at least one tool, here an upper press beam 6, which is movably guided relative to the machine frame 3 with its two side parts 4 and the machine table 5, the relative movement being carried out by a drive means not shown. The machine table 5 and a lower tool 7 are arranged below the press beam 6. The control of the movement sequences of the bending machine 1, including the reception of the operator inputs and the display of all process-relevant information on a screen 8 as an example of an optical display device, is carried out by an electronic

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nen aller Projektions- bzw. optischer Anzeigevarianten ist möglich. All projection and optical display variants are possible.

Die Steuerung 9 der Biegemaschine 1 ist nun derart ausgelegt, entweder durch manuelle Eingabe der Parameter des Werkstücks 13, dessen Position und/oder des Biegeablaufes die dabei auftretenden Verformungen vorab zu bestimmen, vorzugsweise unter Verwendung eines Simulationsalgorithmus, und unter deren Berücksichtigung für jeden Arbeitsvorgang eine optimierte Greifhaltung, die optimierte Positionierung der Hände und Arme 14 der Bedienungsperson und/oder eine optimierte Greifposition am Werkstück zu bestimmen und auf der optischen Anzeigeeinrichtung 8, 10, 11, 13 auszugeben. In der Biegeansicht eines vorbereiteten Werkstücks 13 können beispielsweise jene Positionen und oder Flächen farblich dargestellt werden, an denen die Bedienungsperson das Werkstück 13 in dem jeweiligen Biegeschritt angreifen und während des Umformprozesses sicher The control 9 of the bending machine 1 is now designed in such a way that the deformations that occur can be determined in advance, preferably using a simulation algorithm, either by manually entering the parameters of the workpiece 13, its position and/or the bending process, and taking these into account, an optimized gripping position, the optimized positioning of the hands and arms 14 of the operator and/or an optimized gripping position on the workpiece can be determined for each work process and displayed on the optical display device 8, 10, 11, 13. In the bending view of a prepared workpiece 13, for example, those positions and/or surfaces can be shown in color at which the operator can grip the workpiece 13 in the respective bending step and safely during the forming process.

führen kann. can lead to.

Dazu kann die Steuerung 9 ein Auslegungstool zur Ermittlung der optimale Greifhaltung und/oder optimale Greifposition 15 am Werkstück 13 beinhalten, in welchem die menschliche Greifmechanik abgebildet ist. Bevorzugt ist dann für jeden Arbeitsvorgang an der Biegemaschine 1, unter Berücksichtigung der konkreten For this purpose, the control 9 can contain a design tool for determining the optimal gripping position and/or optimal gripping position 15 on the workpiece 13, in which the human gripping mechanism is represented. Preferably, for each work process on the bending machine 1, taking into account the specific

Ausgestaltung des Pressbalkens 6 und/oder des Unterwerkzeuges 7, die opti-Design of the press beam 6 and/or the lower tool 7, the optimal

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auf der optischen Anzeigeeinrichtung 8, 10, 11, 13 zur Verfügung gestellt. on the optical display device 8, 10, 11, 13.

Eine weitere Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der Speicher der A further embodiment of the invention provides that the memory of the

Steuerung ausgelegt ist, dass für jeden Arbeitsvorgang die optimierte Greifhaltung und/oder optimierte Greifposition 15 am Werkstück 13 zusammen mit Biegegrafik abgelegt und zur Ausgabe auf der optischen Anzeigeeinrichtung 8, 10, 11, 13 zur Control is designed such that for each work process the optimized gripping position and/or optimized gripping position 15 on the workpiece 13 is stored together with bending graphics and is available for output on the optical display device 8, 10, 11, 13 for

Verfügung gestellt werden kann. can be made available.

Fig. 2 zeigt eine Ansicht einer AR Brille 10 aus der Sicht des Träger der Brille 10, insbesondere eine Ansicht der Anzeigefläche 16. Darauf sind die im Blickfeld liegenden Gegenstände und Maschinenbereiche abgebildet, in gleicher Weise wie beim Blick durch eine herkömmliche Schutzbrille. So kann die Bedienperson der Biegemaschine 1 etwa das Unterwerkzeug 7, den Maschinentisch 5 und das Werkstück 13 sowie seine eigenen Arme und Hände 14 sehen. Im Sinne der gegenständlichen Erfindung werden in dieses Bild die oben erläuterten Informationen eingeblendet, wie sie in der Steuerung 9 ermittelt werden, insbesondere jene Positionen und oder Flächen, an denen die Bedienungsperson das Werkstück 13 in dem jeweiligen Biegeschritt angreifen und während des Umformprozesses sicher Fig. 2 shows a view of AR glasses 10 from the perspective of the wearer of the glasses 10, in particular a view of the display surface 16. The objects and machine areas in the field of view are shown on it, in the same way as when looking through conventional safety glasses. The operator of the bending machine 1 can see the lower tool 7, the machine table 5 and the workpiece 13 as well as his own arms and hands 14. In the sense of the present invention, the information explained above is displayed in this image, as determined in the control system 9, in particular those positions and/or surfaces at which the operator can grip the workpiece 13 in the respective bending step and safely during the forming process.

führen kann. can lead to.

Eine bevorzugte Ausführungsform weist weiter eine Einrichtung zum Lesen von Informationen aus einer Bibliothek auf, die für Werkstücke 13 verschiedener Ausgangsformen und für verschiedene Bearbeitungsvorgänge, d.h. auch unter Berücksichtigung der dabei verwendeten Werkzeuge, die Formänderungen des Werkstücks 13 und die Trajektorien verschiedener Bereiche des Werkstücks 13 während und nach dem Bearbeitungsvorgang beschreibt. Vorteilhafterweise kann eine Einrichtung zum Vorhersagen und/oder Bestimmen der Bereiche des Werkstücks 13 mit keinen oder geringen Formänderungen und/oder kurzen Trajektorien in die Vorrichtung integriert oder damit verbunden sein, insbesondere ein Simulati-A preferred embodiment further comprises a device for reading information from a library which describes the shape changes of the workpiece 13 and the trajectories of various areas of the workpiece 13 during and after the machining process for workpieces 13 of different initial shapes and for different machining processes, i.e. also taking into account the tools used. Advantageously, a device for predicting and/or determining the areas of the workpiece 13 with no or little shape changes and/or short trajectories can be integrated into the device or connected to it, in particular a simulation

onstool für den jeweiligen Bearbeitungstypus und -ablauf. onstool for the respective processing type and process.

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während und nach dem Bearbeitungsvorgang. during and after the processing.

Die oben erläuterte Gestaltung der Biegemaschine 1 bzw. jeder gleichartig ausgelegten Vorrichtung zur Materialbearbeitung ermöglichen die Bestimmung und Anzeige optimierter Greifpositionen des Werkstücks 13 unmittelbar während der Bearbeitung. Durch den Einsatz geeigneter Simulationstools ist es auch möglich, die gleiche Funktionalität mittels eines Offline-Programmiersystem zur Erstellung von Steuerbefehlen für die Steuerung 9 derartiger Vorrichtungen zur Verfügung zu stellen. Ein dementsprechendes System ist ausgestattet mit einer Daten-Eingabevorrichtung und einer optischen Anzeigeeinrichtung, sowie mit einer DatenSchnittstelle zur Vorrichtung zur Materialbearbeitung, beispielsweise einer Biegemaschine 1 und/oder zu einem Speichermedium, mit welchem die Steuerbefehle für beliebige, mit entsprechenden Schnittstellen ausgestatteten Steuerungen 9 zur The design of the bending machine 1 or any similarly designed device for material processing explained above enables the determination and display of optimized gripping positions of the workpiece 13 directly during processing. By using suitable simulation tools, it is also possible to provide the same functionality by means of an offline programming system for creating control commands for the controller 9 of such devices. A corresponding system is equipped with a data input device and an optical display device, as well as with a data interface to the device for material processing, for example a bending machine 1 and/or to a storage medium, with which the control commands for any controller 9 equipped with corresponding interfaces can be

Verfügung gestellt und in diese eingespielt werden können. made available and can be imported into it.

Bevorzugt ist die Daten-Eingabevorrichtung zur Eingabe von Greifhaltungen und/oder Greifpositionen am Werkstück ausgelegt. Eine weitere Ausführungsform der Erfindung sieht eine Auslegung der Daten-Eingabevorrichtung und der DatenSchnittstelle und/oder des Speichermediums vor, die für jeden Arbeitsvorgang die optimierte Greifhaltung und/oder optimierte Greifposition am Werkstück zusammen mit einer Biegegrafik in den Speicher der Vorrichtung und/oder auf das Speichermedium schreibt. Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist gekennzeichnet durch ein Auslegungstool für die optimale Greifhaltung und/oder optimale Greifposition am Werkstück, in welchem die menschliche Greifmechanik The data input device is preferably designed to input gripping positions and/or gripping positions on the workpiece. A further embodiment of the invention provides a design of the data input device and the data interface and/or the storage medium that writes the optimized gripping position and/or optimized gripping position on the workpiece together with a bending graphic into the memory of the device and/or onto the storage medium for each work process. A further advantageous embodiment of the invention is characterized by a design tool for the optimal gripping position and/or optimal gripping position on the workpiece, in which the human gripping mechanism

abgebildet ist. is shown.

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Bezugszeichenliste List of reference symbols

Biegemaschine Sensor- und Anzeigeeinheit Maschinenrahmen Seitenteil Maschinentisch Pressbalken Unterwerkzeug Bildschirm Steuerung Bending machine Sensor and display unit Machine frame Side part Machine table Press beam Lower tool Screen Control

AR Brille Anzeigefläche Projektor Werkstück AR glasses display area projector workpiece

Arm und Hand Greifposition Arm and hand gripping position

Anzeigefläche Display area

A2023/87574-AT A2023/87574-AT

Claims (13)

PatentansprüchePatent claims 1. Vorrichtung zur Materialbearbeitung mit zumindest manueller Beschickung und/oder Bedienung, insbesondere zur Bearbeitung von metallischen Werkstücken (13), speziell eine Biegemaschine (1), mit zumindest einem Werkzeug (5, 6) und einer elektronischen Steuereinrichtung (9), die konfiguriert ist zum Auswählen und/oder Positionieren von Werkzeugen sowie zur Durchführung des Bearbeitungsvorganges mit Formänderung des Werkstücks (13), sowie mit einer optischen Anzeigeeinrichtung (8, 10, 11, 13), und vorzugsweise einer Einrichtung zur Anzeige der korrekten Ausrichtung des Werkstücks für den jeweiligen Bearbeitungsvorgang 1. Device for material processing with at least manual loading and/or operation, in particular for processing metallic workpieces (13), especially a bending machine (1), with at least one tool (5, 6) and an electronic control device (9) which is configured for selecting and/or positioning tools and for carrying out the processing process with a change in the shape of the workpiece (13), as well as with an optical display device (8, 10, 11, 13), and preferably a device for displaying the correct alignment of the workpiece for the respective processing process dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that die Steuerung (9) ausgelegt ist, für jeden Arbeitsvorgang eine optimierte Greifhaltung und/oder eine optimierte Greifposition (15) am Werkstück (13) zu bestimmen the control (9) is designed to determine an optimized gripping position and/or an optimized gripping position (15) on the workpiece (13) for each work process und anzuzeigen. and display. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuerung (9) ein Auslegungstool zur Ermittlung der optimale Greifhaltung und/oder optimalen Greifposition (15) am Werkstück (13) implementiert ist, in wel-2. Device according to claim 1, characterized in that a design tool for determining the optimal gripping position and/or optimal gripping position (15) on the workpiece (13) is implemented in the control (9), in which chem die menschliche Greifmechanik abgebildet ist. chem the human gripping mechanism is depicted. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden Arbeitsvorgang die optimierte Greifhaltung und/oder optimierte Greifposition (15) am Werkstück (13) zusammen mit Biegegrafik im Speicher der Steuerung (9) abgelegt und zur Ausgabe auf der optischen Anzeigeeinrichtung (8, 10, 11, 13) zur 3. Device according to claim 1, characterized in that for each work process the optimized gripping position and/or optimized gripping position (15) on the workpiece (13) is stored together with bending graphics in the memory of the control (9) and is available for output on the optical display device (8, 10, 11, 13) for Verfügung gestellt ist. is made available. 4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Speicher der Steuerung (9) ausgelegt ist, dass für jeden Arbeitsvorgang die optimierte 4. Device according to claim 1, characterized in that the memory of the control (9) is designed so that for each working process the optimized Greifhaltung und/oder optimierte Greifposition (15) am Werkstück (13) zusammen Gripping position and/or optimized gripping position (15) on the workpiece (13) together A2023/87574-AT A2023/87574-AT mit Biegegrafik abgelegt und zur Ausgabe auf der optischen Anzeigeeinrichtung with bending graphics and for output on the optical display device (8, 10, 11, 13) zur Verfügung gestellt werden kann. (8, 10, 11, 13) can be made available. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Lesen von Informationen aus einer Bibliothek, die für Werkstücke (13) verschiedener Ausgangsformen und für verschiedene Bearbeitungsvorgänge die Formänderungen des Werkstücks (13) und die Trajektorien verschiedener Bereiche des Werkstücks während und nach dem Bearbeitungsvorgang be-5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized by a device for reading information from a library which, for workpieces (13) of different initial shapes and for different machining processes, contains the changes in shape of the workpiece (13) and the trajectories of different areas of the workpiece during and after the machining process. schreibt. writes. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Vorhersagen und/oder Bestimmen der Bereiche des Werkstücks (13) mit kei-6. Device according to claim 5, characterized by a device for predicting and/or determining the areas of the workpiece (13) with no nen oder geringen Formänderungen und/oder kurzen Trajektorien. small or slight shape changes and/or short trajectories. 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Projizierung von optischen Markierungen (15) auf die der Bereiche des Werkstücks (13) mit keinen oder geringen Formänderungen und/oder kurzen Trajekto-7. Device according to claim 6, characterized by a device for projecting optical markings (15) onto the areas of the workpiece (13) with no or little shape changes and/or short trajectories. rien. rien. 8. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (8, 10, 11, 13) zur optischen Anzeige der Formänderungen des Werkstücks (13) und die Trajektorien verschiedener Bereiche des Werkstücks während und nach 8. Device according to claim 6, characterized by a device (8, 10, 11, 13) for optically displaying the changes in shape of the workpiece (13) and the trajectories of different areas of the workpiece during and after dem Bearbeitungsvorgang. the processing process. 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die opti-9. Device according to claim 8, characterized in that the opti- sche Anzeige durch eine AR (augmented reality) Brille (10) gebildet ist. cal display is formed by AR (augmented reality) glasses (10). 10. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die opti-10. Device according to claim 8, characterized in that the opti- sche Anzeige durch einen Bildschirm (8) gebildet ist. cal display is formed by a screen (8). A2023/87574-AT A2023/87574-AT 11. Offline-Programmiersystem zur Erstellung von Steuerbefehlen für die Steuerung von Vorrichtungen gemäss einem der Ansprüche 1 bis 10, mit einer Daten-Eingabevorrichtung und einer optischen Anzeigeeinrichtung, sowie mit einer Daten-Schnittstelle zur Vorrichtung zur Materialbearbeitung und/oder zu einem Speichermedium, 11. Offline programming system for generating control commands for controlling devices according to one of claims 1 to 10, with a data input device and an optical display device, as well as with a data interface to the device for material processing and/or to a storage medium, dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that die Daten-Eingabevorrichtung zur Eingabe von Greifhaltungen und/oder Greifposi-the data input device for entering gripping postures and/or gripping positions tionen am Werkstück ausgelegt ist. tions on the workpiece. 12. Programmiersystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten-Eingabevorrichtung und die Daten-Schnittstelle und/oder das Speichermedium ausgelegt sind, für jeden Arbeitsvorgang die optimierte Greifhaltung 12. Programming system according to claim 11, characterized in that the data input device and the data interface and/or the storage medium are designed to provide the optimized gripping position for each work process und/oder optimierte Greifposition am Werkstück zusammen mit Biegegrafik in den and/or optimized gripping position on the workpiece together with bending graphics in the Speicher der Vorrichtung und/oder auf das Speichermedium zu schreiben. memory of the device and/or to the storage medium. 13. Programmiersystem nach Anspruch 11 oder 12, gekennzeichnet durch ein Auslegungstool für die optimale Greifhaltung und/oder optimale Greifposition 13. Programming system according to claim 11 or 12, characterized by a design tool for the optimal gripping position and/or optimal gripping position am Werkstück, in welchem die menschliche Greifmechanik abgebildet ist. on the workpiece, in which the human gripping mechanism is depicted. A2023/87574-AT A2023/87574-AT
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