AT527152A2

AT527152A2 - METHOD FOR OPERATING AN AUTONOMOUSLY GUIDED INDUSTRIAL HANDLING VEHICLE

Info

Publication number: AT527152A2
Application number: ATA50353/2024A
Authority: AT
Original assignee: Agilox Systems Gmbh
Priority date: 2023-04-25
Filing date: 2024-04-25
Publication date: 2024-11-15
Also published as: WO2024221033A1; WO2024221033A9; CN121039043A; EP4701979A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonom geführten Flurförderfahrzeugs (1; 1a, 1b, 1c, 1d), das Ladegut transportiert, bei dem ein Sicherheitsfeld (5, 6) definiert wird und über mindestens einen Sensor (2, 2a) das Sicherheitsfeld (5, 6) überwacht wird, um allfällige Hindernisse zu erfassen. Eine verbesserte Navigation kann dadurch erreicht werden, dass Sensoren (2) dazu verwendet werden, die Abmessungen des Ladeguts zu bestimmen und dass in Abhängigkeit der bestimmten Abmessungen das Sicherheitsfeld (5, 6) festgelegt wird.The invention relates to a method for operating an autonomously guided industrial truck (1; 1a, 1b, 1c, 1d) that transports cargo, in which a safety field (5, 6) is defined and the safety field (5, 6) is monitored by at least one sensor (2, 2a) in order to detect any obstacles. Improved navigation can be achieved by using sensors (2) to determine the dimensions of the cargo and by defining the safety field (5, 6) depending on the determined dimensions.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonom geführten Flurförderfahrzeugs, das Ladegut transportiert, bei dem ein Sicherheitsfeld definiert wird und über Sensoren das Sicherheitsfeld überwacht wird, um allfällige Hindernisse zu erfassen. Auf diese Weise wird auch eine effiziente Navigation und Routenplanung des Fahrzeuges ermöglicht. The present invention relates to a method for operating an autonomously guided industrial truck that transports cargo, in which a safety field is defined and the safety field is monitored via sensors in order to detect any obstacles. This also enables efficient navigation and route planning of the vehicle.

Autonom navigierende Fahrzeuge benötigen stets Sensoren, um Kollisionen mit Hindernissen, d.h. Gegenständen, anderen Fahrzeugen oder Personen zu vermeiden. Als Sicherheitsfeld wird dabei der in Fahrtrichtung projizierte Umriss des Fahrzeugs bezeichnet, d.h. der Bereich, der frei von Hindernissen sein muss, um eine kollisionsfreie Fahrt zu ermöglichen. Autonomously navigating vehicles always require sensors to avoid collisions with obstacles, i.e. objects, other vehicles or people. The safety field is the outline of the vehicle projected in the direction of travel, i.e. the area that must be free of obstacles to enable collision-free travel.

Das Sicherheitsfeld wird dabei einerseits während der Fahrt selbst laufend überwacht, um plötzlich auftretende Hindernisse zu erfassen und durch Bremsen oder Ausweichen eine Kollision zu vermeiden, es wird andererseits aber auch bei der Planung einer Route berücksichtigt, um Wege zu vermeiden, die aufgrund dort vorhandener fixer Hindernisse zu eng für eine sichere Durchfahrt sind. Im Eisenbahnwesen wird ein solches Sicherheitsfeld allgemein auch Lichtraumprofil genannt. On the one hand, the safety field is continuously monitored during the journey itself in order to detect suddenly appearing obstacles and to avoid a collision by braking or swerving. On the other hand, it is also taken into account when planning a route in order to avoid paths that are too narrow for safe passage due to fixed obstacles. In the railway industry, such a safety field is also generally called a clearance profile.

Bei Flurförderfahrzeugen, die beispielsweise in Lagern verwendet werden, wie etwa bei Gabelstaplern o.dgl., wird das erforderliche Sicherheitsfeld zumeist durch das Ladegut bzw. dessen geometrische Form/Ausdehnung definiert, da dieses über den Umriss des Fahrzeugs selbst hinausragt und somit den begrenzenden Faktor bei der Routenplanung darstellt. Typischerweise ist das Ladegut dabei auf einem Ladungsträger, wie beispielsweise einer Palette gelagert. In einem Lager werden im Allgemeinen Ladungsträger mit unterschiedlichen Abmessungen verwendet, um unterschiedlich großes Ladegut in wirtschaftlicher Weise lagern und transportieren zu können. In the case of industrial trucks used in warehouses, such as forklifts or similar, the required safety field is usually defined by the load or its geometric shape/extension, as this extends beyond the outline of the vehicle itself and is therefore the limiting factor in route planning. The load is typically stored on a load carrier, such as a pallet. In a warehouse, load carriers with different dimensions are generally used in order to be able to store and transport loads of different sizes in an economical manner.

Herkömmliche autonom navigierende Flurförderfahrzeuge können nicht erfassen, welche Größe und Form das im Moment transportierte Ladegut aufweist, so dass bei der Festlegung des Sicherheitsfelds stets der größtmögliche Ladungsträger mit maximal zulässiger Beladung als Maßstab herangezogen werden muss. Dies bedeutet aber, dass bei der Routenplanung eventuell unnötig lange Wege benutzt werden, um vermeintliche Engstellen zu vermeiden, die aber beim Transport eines kleineren Ladeguts sehr wohl passierbar wären, und dass es während der Fahrt zu nicht erforderlichen Brems- und Ausweichmanövern Conventional autonomously navigating industrial trucks cannot determine the size and shape of the load being transported at any given time, so that the largest possible load carrier with the maximum permissible load must always be used as a benchmark when determining the safety field. However, this means that unnecessarily long routes may be used when planning routes in order to avoid supposed bottlenecks that would be perfectly passable when transporting a smaller load, and that unnecessary braking and evasive maneuvers may occur during the journey.

Es gibt Flurförderfahrzeuge, die zwischen zwei unterschiedlich großen Sicherheitsfeldern umschalten können, wobei diese Umschaltung aber durch externe Befehle erfolgt, die auf der Basis von Daten über das Ladegut erstellt werden. Diese Systeme sind störanfällig, so dass es bei falschen Benutzereingaben und/oder bei Fehlern in der Lagerbuchhaltung zu Kollisionen und schweren Unfällen kommen kann. There are industrial trucks that can switch between two safety fields of different sizes, but this switching is done by external commands that are created based on data about the load. These systems are prone to failure, so incorrect user input and/or errors in warehouse accounting can lead to collisions and serious accidents.

Ladungsträger werden in der Logistik in unterschiedlichsten Größen, Formen und Ausprägungen eingesetzt. Auszugsweise seien an dieser Stelle übliche Ladungsträger angeführt: Paletten, Langpaletten, Mehrwegbehälter, Container, Boxen, Gitterboxen, Big-Bag-Systeme, IBC, GLT. Generell sei angemerkt, dass Flurförderfahrzeuge bzw. FTS (Fahrerlose Transportsysteme) bzw. AMR (Autonome mobile Roboter) zum Befördern von Ladungsträgern mit zwei Hubgabeln oder alternativ mit einer Einzelgabel, alternativ auch mit einem Hubtisch oder einer modularen Hubplattform ausgeführt sein können. Die Hubgabeln und Einzelgabeln können dabei in ihrer Form, Breite und Länge in unterschiedlichsten Ausprägungen ausgeführt sein. Zudem werden auch Flurförderfahrzeuge bzw. FTS bzw. AMR ohne jegliche Hubgabeln eingesetzt. In diesem Fall erfolgt die Hubbewerbung eines Ladungsträgers beispielsweise durch Anheben einer Tragplatte, eines Hubtisches oder durch Anheben des gesamten Fahrzeuges, das direkt unter den Ladungsträger einfährt. Load carriers are used in logistics in a wide variety of sizes, shapes and designs. Common load carriers are listed here: pallets, long pallets, reusable containers, containers, boxes, lattice boxes, big bag systems, IBC, GLT. In general, it should be noted that industrial trucks or AGVs (driverless transport systems) or AMRs (autonomous mobile robots) for transporting load carriers can be designed with two lifting forks or alternatively with a single fork, alternatively with a lifting table or a modular lifting platform. The lifting forks and single forks can be designed in a wide variety of shapes, widths and lengths. Industrial trucks or AGVs or AMRs are also used without any lifting forks. In this case, the lifting of a load carrier is carried out, for example, by lifting a support plate, a lifting table or by lifting the entire vehicle, which drives directly under the load carrier.

Aufgabe der Erfindung ist es, diese Nachteile und Sicherheitsrisiken zu vermeiden und ein Verfahren anzugeben, das einen sicheren Betrieb ermöglicht, aber den zur Verfügung stehenden Raum optimal zur Navigation ausnutzen kann. Eine weitere Aufgabe ist es ein Flurförderfahrzeug bereitzustellen, das flexibel, sicher und mit bestmöglicher Ausnutzung des zur Verfügung stehenden Raums betreibbar ist. The object of the invention is to avoid these disadvantages and safety risks and to provide a method that enables safe operation but can make optimal use of the available space for navigation. A further object is to provide an industrial truck that can be operated flexibly, safely and with the best possible use of the available space.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass Sensoren dazu verwendet werden, die Abmessungen des Ladeguts zu bestimmen und dass in Abhängigkeit der bestimmten Abmessungen das Sicherheitsfeld festgelegt wird. Auf diese Weise kann sowohl die autonome Fahrt selbst, d.h. das Ausweichen bei Hindernissen als auch die Routenplanung optimal gestaltet werden. According to the invention, sensors are used to determine the dimensions of the cargo and the safety field is determined depending on the determined dimensions. In this way, both the autonomous journey itself, i.e. avoiding obstacles, and the route planning can be optimally designed.

Ein wesentlicher Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass das Flurförderfahrzeug den eigenen Platzbedarf selbst erfassen kann und die eigene Navigation in Anhängigkeit davon durchführt. An essential aspect of the present invention is that the industrial truck can detect its own space requirements and carry out its own navigation depending on this.

Im einfachsten Fall gibt es zwei verschiedene Größen der Ladungsträger und mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird erfasst, ob gerade ein kleiner oder ein großer Ladungsträger samt Ladegut zu transportieren ist. In the simplest case, there are two different sizes of load carriers and the method according to the invention detects whether a small or a large load carrier including the load is to be transported.

Ein besonders einfaches Verfahren kann dadurch realisiert werden, dass die weiteren Sensoren die Abmessungen des Ladeguts auf der Basis der Abmessungen eines Ladungsträgers bestimmen, auf dem das Ladegut gelagert ist. Die Idee dahinter ist, dass es in der Regel vorgeschrieben ist, dass das Ladegut im Grundriss nicht über den Ladungsträger hinausragen darf. Wenn man die Einhaltung dieser Regel voraussetzen darf, dann genügt es, die Größe des Ladungsträgers zu bestimmen, um zumindest die seitlichen Maximalabmessungen des Ladeguts zu kennen. In Verbindung mit einer bekannten Maximalhöhe kann damit das Sicherheitsfeld einfach festgelegt werden. A particularly simple method can be implemented by having the additional sensors determine the dimensions of the load based on the dimensions of a load carrier on which the load is stored. The idea behind this is that it is generally stipulated that the load must not protrude beyond the load carrier in plan view. If compliance with this rule can be assumed, then it is sufficient to determine the size of the load carrier in order to at least know the maximum lateral dimensions of the load. In conjunction with a known maximum height, the safety field can be easily defined.

Eine besonders begünstigte Ausführungsvariante der Erfindung sieht vor, dass vor dem Transport des Ladeguts folgende Schritte nacheinander durchgeführt werden: A particularly advantageous embodiment of the invention provides that the following steps are carried out one after the other before the load is transported:

" Erfassen der Breite des Ladungsträgers; " Detecting the width of the load carrier;

" Einführen einer Hubgabel in einen Ladungsträger, auf dem das Ladegut gelagert ist; "Inserting a lifting fork into a load carrier on which the load is stored;

" Anheben des Ladungsträgers; " Erfassen des Freiraums unterhalb des Ladungsträgers. " Lifting the load carrier; " Detecting the free space beneath the load carrier.

Die beiden ersten Schritte können in der oben angegegebenen Reihenfolge, oder aber auch in der umgekehrten Reihenfolge ausgeführt werdem, d.h., dass dann die Erfassung der Breite des Ladungsträgers erst dann erfolgt, wenn die Hubgabel in den Ladungsträger eingeführt ist. The first two steps can be carried out in the order given above, or in the reverse order, i.e. the width of the load carrier is only recorded when the lifting fork is inserted into the load carrier.

Jedenfalls erfolgt die Erfassung und Bestimmung des Sicherheitsfelds vorzugsweise unmittelbar nach Aufnahme des Ladeguts. Gleichzeitig wird nach dem Anheben des Ladungsträgers eine Überprüfung durchgeführt, ob die Erfassung korrekt ist, da beispielsweise ein unmittelbar neben dem Ladungsträger abgestellter Gegenstand bei der ersten Erfassung fälschlicherweise als Teil des Ladungsträgers interpretiert worden sein könnte. Da dieser Gegenstand bei der zweiten Erfassung im Gegensatz zum angehobenen Ladungsträger selbst auch dann noch erfasst wird, wenn der Ladungsträger bereits angehoben ist, kann die fehlerhafte Erfassung erkannt und beispielsweise durch Wiederholung der Messung korrigiert werden. In any case, the detection and determination of the safety field preferably takes place immediately after the load has been picked up. At the same time, after the load carrier has been lifted, a check is carried out to see whether the detection is correct, since, for example, an object placed directly next to the load carrier could have been incorrectly interpreted as part of the load carrier during the first detection. Since this object is still detected during the second detection, in contrast to the lifted load carrier, even when the load carrier has already been lifted, the incorrect detection can be detected and corrected, for example, by repeating the measurement.

An sich ist es möglich, dass die Sensoren zur Überwachung des Sicherheitsfelds unterschiedlich zu den Sensoren zur Bestimmung der Breite des Ladeguts sind. Eine besonders effiziente Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht jedoch vor, dass die Bestimmung der Breite des Ladeguts mit denselben Sensoren erfolgt, wie die Überwachung des Sicherheitsfelds. Dies bedeutet, dass die Sensoren für die unterschiedlichen Aufgaben identisch sind. In principle, it is possible that the sensors for monitoring the safety field are different from the sensors for determining the width of the load. However, a particularly efficient variant of the method according to the invention provides that the width of the load is determined using the same sensors as those used to monitor the safety field. This means that the sensors for the different tasks are identical.

Vorzugsweise sind mehrere Sensoren zur Überwachung des Sicherheitsfelds vorgesehen. Diese sind beispielsweise in den in Fahrtrichtung vorderen Ecken des Flurförderfahrzeugs angebracht. Die typische Fahrtrichtung des Flurförderfahrzeugs ist dabei die, bei der das Ladegut in Fahrtrichtung hinten aufgenommen ist, also umgekehrt wie etwa bei einem herkömmlichen Gabelstapler. Preferably, several sensors are provided to monitor the safety field. These are installed, for example, in the front corners of the industrial truck in the direction of travel. The typical direction of travel of the industrial truck is the one in which the load is picked up at the rear in the direction of travel, i.e. the opposite of a conventional forklift truck.

Die Erfindung umfasst auch ein Flurförderfahrzeug zum autonomen Transport von Ladegut, mit mindestens einem Sensor zur Überwachung eines Sicherheitsfelds. Das Flurförderfahrzeug ist dabei beispielsweise wie ein Gabelstapler ausgebildet. The invention also includes an industrial truck for the autonomous transport of cargo, with at least one sensor for monitoring a safety field. The industrial truck is designed like a forklift, for example.

Erfindungsgemäß ist das Flurförderfahrzeug dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor dazu ausgebildet ist, die Abmessungen des Ladeguts zu bestimmen, um in Abhängigkeit davon das Sicherheitsfeld festzulegen. According to the invention, the industrial truck is characterized in that the sensor is designed to determine the dimensions of the load in order to define the safety field depending thereon.

Der Sensor kann dabei als LIDAR-Sensor ausgeführt sein. The sensor can be designed as a LIDAR sensor.

Mittels LIDAR (Light Detection and Ranging) kann eine präzise, optische Messung/Abtastung der Umgebung mittels rotierender Laser stattfinden. Dies ist eine Form des dreidimensionalen oder auch zweidimensionalen Laserscannings. Statt der Radiowellen wie beim Radar werden Laserstrahlen eingesetzt. Das Resultat stellt eine Punktewolke mit hochgenauen X-, Y- und Z-Koordinaten der jeweiligen Messpunkte dar. LIDAR (Light Detection and Ranging) can be used to perform precise optical measurements/scans of the environment using rotating lasers. This is a form of three-dimensional or two-dimensional laser scanning. Instead of radio waves as in radar, laser beams are used. The result is a point cloud with highly accurate X, Y and Z coordinates of the respective measurement points.

Vorzugsweise ist dabei der Sensor zur Überwachung eines Sicherheitsfelds so ausgebildet, dass er im Betrieb im Wesentlichen horizontale Scanebenen abtastet. Preferably, the sensor for monitoring a safety field is designed such that it scans essentially horizontal scan planes during operation.

Es sind vielfältige Arten von Sensoren bzw. Detektionssystemen für diese Anwendung einsetzbar (LIDAR, Ultraschall, Radar, 3D-Kamera, TOF Time Of Flight Mono/Stereo-Kamera etc.), die Daten zur Hindernis-/Objekterkennung liefern können. Bei bildgebenden Systemen kann in weiterer Folge ein Softwaremodul diese Daten auswerten und entsprechende Hindernisse/Objekte erkennen bzw. auch deren Lage und Position erfassen. Die Analyse der bildgebenden Daten/Sensordaten und Aufbereitung der Detektionen kann dabei softwarebasiert mit konventionellen Algorithmen oder mit KI-Methoden (z.B. neuronale Netze) erfolgen. A wide variety of types of sensors or detection systems can be used for this application (LIDAR, ultrasound, radar, 3D camera, TOF Time Of Flight mono/stereo camera, etc.) that can provide data for obstacle/object detection. In imaging systems, a software module can then evaluate this data and detect corresponding obstacles/objects or record their location and position. The analysis of the imaging data/sensor data and processing of the detections can be carried out using software, using conventional algorithms or using AI methods (e.g. neural networks).

In der Folge wird die vorliegende Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen in schematischer Darstellung: In the following, the present invention is explained in more detail using the embodiments shown in the figures. They show in a schematic representation:

Fig. 1 schematisch ein erfindungsgemäßes Flurförderfahrzeug einer ersten Ausführungsvariante der Erfindung ohne Ladungsträger; Fig. 1 shows schematically an industrial truck according to the invention of a first embodiment of the invention without load carriers;

Fig. 2 das Flurförderfahrzeug von Fig. 1 mit einem kleinen Ladungsträger; Fig. 2 the industrial truck of Fig. 1 with a small load carrier;

Fig. 3 das Flurförderfahrzeug von Fig. 1 mit einem großen Ladungsträger; Fig. 3 the industrial truck of Fig. 1 with a large load carrier;

Fig. 4 schematisch ein erfindungsgemäßes Flurförderfahrzeug einer zweiten Ausführungsvariante der Erfindung ohne Ladungsträger; Fig. 4 shows schematically an industrial truck according to the invention of a second embodiment of the invention without load carriers;

Fig. 5 das Flurförderfahrzeug von Fig. 4 mit einem kleinen Ladungsträger; Fig. 5 the industrial truck of Fig. 4 with a small load carrier;

Fig. 6 das Flurförderfahrzeug von Fig. 5 mit einem großen Ladungsträger; Fig. 6 the industrial truck of Fig. 5 with a large load carrier;

Fig. 7 das Flurförderfahrzeug von Fig. 2 mit dargestelltem Sicherheitsfeld; Fig. 7 the industrial truck of Fig. 2 with safety field shown;

Fig. 8 das Flurförderfahrzeug von Fig. 3 mit dargestelltem Sicherheitsfeld; Fig. 8 the industrial truck of Fig. 3 with safety field shown;

Fig. 9 beispielhafte Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Flurförderfahrzeugs in Seitenansicht. Fig. 9 exemplary embodiments of an industrial truck according to the invention in side view.

In den Fig. 1 bis 3 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderfahrzeug 1 einer ersten Ausführungsvariante der Erfindung dargestellt. In den Fig. 2 und 3 ist die Erkennung der Breite b;, b2 eines Ladungsträgers 4 dargestellt. An dem als Gabelstapler ausgebildeten Flurförderfahrzeug 1 mit einem Chassis 8 und Hubgabeln 3, die zur Aufnahme von Ladegut dienen, sind an den beiden In Figs. 1 to 3, an industrial truck 1 according to the invention is shown in a first embodiment of the invention. In Figs. 2 and 3, the detection of the width b;, b2 of a load carrier 4 is shown. On the industrial truck 1, which is designed as a forklift truck with a chassis 8 and lifting forks 3, which serve to pick up loads,

vorderen Ecken Sensoren 2 angeordnet. Als vorne wird bei diesem Flurförderfahrzeug 1 die den Hubgabeln 3 gegenüberliegende Seite bezeichnet, da im normalen Fahrbetrieb die Fahrtrichtung durch den Pfeil 7 gegeben ist. Dies bedeutet, dass die beiden Hubgabeln 3 hinten sind, wobei anzumerken ist, dass solche Flurförderfahrzeuge 1 zum Rangieren typischerweise omnidirektional beweglich sind. Sensors 2 are arranged in the front corners. The side opposite the lifting forks 3 is referred to as the front of this industrial truck 1, since the direction of travel in normal driving operation is indicated by the arrow 7. This means that the two lifting forks 3 are at the rear, although it should be noted that such industrial trucks 1 are typically omnidirectionally movable for maneuvering.

Im Fall eines kleinen Ladungsträgers (Fig. 2) kann es sein, dass die Breite b des Flurförderfahrzeugs 1 die Breite bı des Ladungsträgers 4 übersteigt, so dass die Sensoren 2 den Ladungsträger 4 nicht erfassen. Die dadurch gewonnene Information ist, dass die Breite bı des Ladungsträgers 4 und damit des Ladeguts kleiner ist als die Breite b des Flurförderfahrzeugs 1, die somit den begrenzenden Faktor bei der Berücksichtigung allfälliger Hindernisse darstellt. In the case of a small load carrier (Fig. 2), it may be that the width b of the industrial truck 1 exceeds the width bı of the load carrier 4, so that the sensors 2 do not detect the load carrier 4. The information obtained in this way is that the width bı of the load carrier 4 and thus of the load is smaller than the width b of the industrial truck 1, which therefore represents the limiting factor when taking into account any obstacles.

Im Fall eines großen Ladungsträgers 4 (Fig. 3) kann im einfachsten Fall nur erfasst werden, dass ein großer Ladungsträger 4 vorliegt, so dass dann die bekannten Abmessungen eines solchen Ladungsträgers 4 als Referenz genommen werden. Bevorzugt wird jedoch die Breite bz genau gemessen, so dass die erforderlichen Durchfahrtsbreiten genau bestimmt werden können. In the case of a large load carrier 4 (Fig. 3), in the simplest case it can only be detected that a large load carrier 4 is present, so that the known dimensions of such a load carrier 4 are then taken as a reference. Preferably, however, the width bz is measured precisely so that the required passage widths can be determined precisely.

In den Fig. 2 und 3 sind auch die Scanbereiche 9 der Sensoren 2 zur Erfassung der Abmessungen des Ladungsträgers 4 dargestellt. Aus Fig. 2 ist ersichtlich, dass bei einem kleinen Ladungsträger 4, dessen Breite b; kleiner als die Breite b des Flurförderfahrzeugs 1 oder maximal gleich groß ist, keine direkte Erfassung erfolgt. The scanning areas 9 of the sensors 2 for detecting the dimensions of the load carrier 4 are also shown in Figs. 2 and 3. It can be seen from Fig. 2 that in the case of a small load carrier 4 whose width b; is smaller than the width b of the industrial truck 1 or at most equal to it, no direct detection takes place.

Die Fig. 4 bis 6 entsprechen weitgehend den Fig. 1 bis 3, mit dem Unterschied, dass die Sensoren 2 an den hinteren Ecken des Flurförderfahrzeugs 1 angeordnet sind und dass weitere Sensoren 2a vorgesehen sind, die nach vorne orientiert sind. Figs. 4 to 6 largely correspond to Figs. 1 to 3, with the difference that the sensors 2 are arranged at the rear corners of the industrial truck 1 and that further sensors 2a are provided which are oriented towards the front.

Die Fig. 7 und 8 zeigen die Flurförderfahrzeuge 1 samt den von den Sensoren 2 überwachten Sicherheitsfeldern, deren Breiten b3 bzw. b4 den Breiten b; bzw. bz der Ladungsträger 4 zuzüglich eines angemessenen Sicherheisabstands s auf jeder Seite entspricht. Figs. 7 and 8 show the industrial trucks 1 together with the safety fields monitored by the sensors 2, whose widths b3 and b4 correspond to the widths b1 and b2 of the load carriers 4 plus an appropriate safety distance s on each side.

In Fig. 9 werden beispielhaft mögliche Ausführungsformen von erfindungsgemäßen Flurförderfahrzeugen 1 in Seitenansicht dargestellt. Von links beginnend wird dabei ein Fahrzeug 1a mit einer einzelnen kurzen Hubgabel/Hubplattform dargestellt. Es folgt an zweiter Stelle von links ein Fahrzeug 1b mit üblichen Hubgabeln 3 für klassische Paletten, an dritter Stelle ein Hubfahrzeug 1c mit angehobenen Hubgabeln 3 und darunterliegendem Hubmechanismus in Scherenform, an vierter und letzter Stelle ein Fahrzeug 1d In Fig. 9, possible embodiments of industrial trucks 1 according to the invention are shown in side view as examples. Starting from the left, a vehicle 1a with a single short lifting fork/lifting platform is shown. This is followed in second place from the left by a vehicle 1b with conventional lifting forks 3 for classic pallets, in third place by a lifting vehicle 1c with raised lifting forks 3 and a scissor-shaped lifting mechanism underneath, and in fourth and last place by a vehicle 1d

Claims

PATENT CLAIMS

Method for operating an autonomously guided industrial truck (1; 1a, 1b, 1c, 1d) that transports cargo, in which a safety field (5, 6) is defined and the safety field (5, 6) is monitored via at least one sensor (2, 2a) in order to detect any obstacles, characterized in that sensors (2) are used to determine the dimensions of the cargo and that the safety field (5, 6) is determined depending on the determined dimensions.

Method according to claim 1, characterized in that the sensors (2) determine the dimensions of the load on the basis of the dimensions of a load carrier (4) on which the load is stored.

Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that before the transport of the cargo, the following steps are carried out in succession:

" Detecting the width of the load carrier (4);

"Inserting a lifting fork (3) into a load carrier (4) on which the load is stored;

" Lifting the load carrier (4); " Detecting the free space below the load carrier (4).

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that a cross-section perpendicular to the direction of travel (7) is defined as the safety field (5, 6), the width (b:, b«) of which corresponds to the width (b;, b2) of the load carrier (4) or of the load detected by the sensors (2) plus defined safety distances (s).

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the determination of the width (bı, b2) of the load is carried out with the same sensors (2) as the monitoring of the safety field (5, 6).

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that several sensors (2, 2a) are provided for monitoring the safety field (5, 6).

Industrial truck (1; 1a, 1b, 1c, 1d) for autonomous transport of cargo, with at least one sensor (2, 2a) for monitoring a safety field (5, 6), characterized in that the sensor (2)

8. Industrial truck (1; 1a, 1b, 1c, 1d) according to claim 7, characterized in that the sensor (2, 2a) is designed as a LIDAR sensor.

9. Industrial truck (1; 1a, 1b, 1c, 1d) according to one of claims 7 or 8, characterized in that the sensor (2, 2a) scans essentially horizontal scanning planes for monitoring a safety field (5, 6).

2024 04 25 Ba/Ec/iv