AT527463A1

AT527463A1 - Verfahren zum Bestimmen einer Referenzposition eines Referenzobjekts in einer Gleisumgebung, Messvorrichtung und System

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Publication number: AT527463A1
Application number: ATA50601/2023A
Authority: AT
Original assignee: Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh
Priority date: 2023-07-27
Filing date: 2023-07-27
Publication date: 2025-02-15
Also published as: WO2025021793A1

Abstract

Ein Verfahren zum Bestimmen einer Referenzposition (2.1, 2.2, 2.3) eines Referenzobjekts (3.1, 3.2, 3.3) in einer Gleisumgebung (4) umfasst die Schritte: Erzeugen von Messdaten durch Erfassen der Gleisumgebung (4), Auswerten der Messdaten durch Erkennen des Referenzobjekts (3.1, 3.2, 3.3) in der Gleisumgebung (4) und Bestimmen der Referenzposition (2.1, 2.2, 2.3) des Referenzobjekts (3.1, 3.2, 3.3) anhand der Messdaten, wobei das Erfassen der Gleisumgebung (4) durch Erfassen von Radarstrahlung (5) erfolgt. Eine Messvorrichtung zum Bestimmen einer Referenzposition (2.1, 2.2, 2.3) eines Referenzobjekts (3.1, 3.2, 3.3) in einer Gleisumgebung (4) und ein System (1) mit einer derartigen Messvorrichtung (6).

Description

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Verfahren zum Bestimmen einer Referenzposition eines Referenzob-

jekts in einer Gleisumgebung, Messvorrichtung und System

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Referenzposition eines Referenzobjekts in einer Gleisumgebung. Ferner betrifft die Erfindung eine Messvorrichtung zum Bestimmen einer Referenzposition eines Referenzobjekts in einer Gleisumgebung. Die Erfindung betrifft auch

ein System mit einer derartigen Messvorrichtung.

Aus der WO 2017/178093 A1 sind ein Verfahren und ein Messsystem zum Erfassen eines Festpunktes neben einem Gleis bekannt. Der durch ein optisches Erkennungsmuster markierte Festpunkt wird mittels eines Stereokamerasystems erfasst. Die Bilderfassung ist empfindlich gegenüber wechselnden Lichtverhältnissen, Wettereinflüssen, wie Nebel oder Regen, sowie gegenüber Verschmutzungen, insbesondere in einer staubbelasteten Umge-

bung.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Bestimmen einer Referenzposition eines Referenzobjekts in einer Gleisumgebung zu schaffen, welches insbesondere besonders flexibel einsetzbar und robust

im Betrieb ist, sowie besonders präzise Messergebnisse gewährleistet.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Es wurde erkannt, dass das Bestimmen der Referenzposition eines Referenzobjekts in der Gleisumgebung besonders robust, flexibel und präzise anhand von Messdaten erfolgen kann, die durch Erfassen von Radarstrahlung erzeugt werden. Radarstrahlung durchdringt Nebel und Re-

gen im Wesentlichen unbeeinträchtigt. Schwankungen natürlicher Radar-

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strahlung auf die so erzeugten Messdaten sind im Wesentlichen vernachlässigbar. Das Verfahren gewährleistet zuverlässig besonders präzise Messergebnisse. Zudem sind Radarsensoren zum Erfassen der Radarstrahlung unempfindlich gegenüber Verschmutzungen, insbesondere Staub. Das Verfahren ist damit besonders zum Einsatz in einer schmutzbelasteten, insbesondere einer staubreichen, Umgebung, wie beispielsweise in einer GleisBaustelle, insbesondere bei der Gleisbettverdichtung, geeignet. Ferner ist das Verfahren gleichermaßen bei Tag und bei Nacht sowie auf offenem Gelände und/oder in einem zumindest abschnittsweise geschlossenen Bereich, insbesondere unterirdisch, beispielsweise in einem Tunnel, anwendbar. Das Verfahren ist hierdurch besonders flexibel im Einsatz und wirt-

schaftlich ausführbar.

Unter der Referenzposition wird eine Position des Referenzobjekts verstanden, insbesondere in einem globalen oder lokalen Koordinatensystem. Das lokale Koordinatensystem kann ein Mess-Koordinatensystem einer Messvorrichtung zum Ausführen des Verfahrens sein und/oder ein bezüglich eines Gleisfahrwagens festes, insbesondere entlang des Gleises bewegliches, Koordinatensystem und/oder ein bezüglich eines Streckenabschnitts des Gleises festgelegtes Koordinatensystem. Das globale Koordinatensystem kann ein geografisches Koordinatensystem, insbesondere ein Koordinaten-

system zur Landvermessung, sein.

Unter der Gleisumgebung wird der Bereich verstanden, der, insbesondere lateral, an die Gleisschienen, insbesondere den Gleisrost, insbesondere das Lichtraumprofil der Gleisfahrbahn angrenzt und/oder der sich oberhalb der Erdoberfläche, insbesondere des Gleisbodens, erstreckt. Das Erzeugen der Messdaten erfolgt vorzugsweise durch Erfassen der lateralen Gleisumge-

bung. Unter der lateralen Gleisumgebung wird die seitliche Umgebung des

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Gleises, insbesondere in Bezug auf die Längserstreckung des Gleises, verstanden. Bevorzugt wird unter der lateralen Gleisumgebung der Bereich verstanden, der sich seitlich der Gleisschienen, insbesondere des Gleisrosts, insbesondere des Lichtraumprofils der Gleisfahrbahn, erstreckt und/oder der sich in einem seitlichen Abstand von mindestens 0,5 m zu mindestens

einem der vorstehenden Objekte bzw. Bereiche erstreckt.

Vorzugsweise wird die Radarstrahlung aus einer Gleisquerrichtung erfasst bzw. aus einer Richtung mit mindestens einer parallel zu der Gleisquerrichtung orientierten Richtungskomponente. Die Gleisquerrichtung ist horizontalen und senkrecht zur Gleislängsrichtung orientiert. Zu einer vertikal nach unten weisenden Richtung schließt die erfasste Radarstrahlung vorzugsweise einen Winkel von mindestens 45°, insbesondere mindestens 60°, insbesondere mindestens 75°, insbesondere mindestens 85°, ein. Vorzugsweise wird die Radarstrahlung zumindest anteilig, insbesondere im Wesentlichen, insbesondere vollständig, aus einer Horizontalrichtung erfasst. Das Erzeugen der Messdaten kann das Erfassen der seitlichen, oberen, unteren, vorderen und/oder hinteren Gleisumgebung umfassen. Das Referenzobjekt ist zumindest abschnittsweise, insbesondere vollständig, in der Gleisumgebung angeordnet. Das Erfassen der Gleisumgebung kann einsei-

tig oder beidseitig des Gleises erfolgen.

Die Messdaten können mit einer spezifischen Radarsignatur des Referenzobjekts korrelieren. Zum Erkennen des Referenzobjekts anhand der Messdaten kann die spezifischen Radarsignatur des Referenzobjekts erkannt werden, insbesondere durch Vergleichen mit Radarsignaturen bekannter

Referenzobjekte.

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Die Referenzposition des Referenzobjekts kann bestimmt werden anhand

der Laufzeit der Radarstrahlung und/oder durch Triangulation.

Die Messdaten können ein Abbild der Gleisumgebung sein, die das Referenzobjekt aufweist. Die erfasste Radarstrahlung kann eine zumindest teil-

weise von dem Referenzobjekt reflektierte Radarstrahlung sein.

Das Erfassen der Radarstrahlung kann bei örtlicher Fixierung einer Sensoreinrichtung zum Erfassen der Radarstrahlung erfolgen. Alternativ kann die Sensoreinrichtung beim Erfassen der Radarstrahlung, insbesondere kontinuierlich und/oder schrittweise, bewegt werden. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung an einem sich entlang des Gleises, insbesondere auf

den Gleisschienen, bewegenden Fahrwagen befestigt sein.

Das Verfahren wird vorzugsweise, insbesondere vollständig, bodengebunden, insbesondere an dem Gleis ausgeführt. Insbesondere erfolgt das Erfassen und/oder ein Abstrahlen der Radarstrahlung bodengebunden, insbesondere an bzw. auf dem Gleis. Die Sensoreinrichtung und/oder eine Sendeeinrichtung insbesondere die Messvorrichtung, ist vorzugsweise bodenge-

bunden, insbesondere an bzw. auf dem Gleis angeordnet.

Die Referenzposition wird vorzugsweise, insbesondere zunächst, in dem lokalen Koordinatensystem, insbesondere dem Mess-Koordinatensystem, bestimmt. Diese Referenzposition kann als Relativposition des Referenzobjekts zu einer Messposition der Messvorrichtung bestimmt werden. Ist die Messposition bekannt, so kann anhand der Referenzposition die globale Position des Referenzobjekts, insbesondere in einem globalen Koordina-

tensystem, bestimmt werden. Die globale Position des Messsystems kann

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beispielsweise mittels bekannter Navigationsverfahren, insbesondere mit-

tels eines GPS und/oder eines GNSS-Verfahrens, erfasst werden.

Anhand der Referenzposition kann, insbesondere alternativ, die Messposition der Messvorrichtung und/oder die Position eines mit der Messvorrichtung ausgestatteten Gleisfahrwagens und/oder des Gleises, an dem die Messvorrichtung angeordnet ist, insbesondere in dem globalen Koordinatensystem, bestimmt werden. Vorzugsweise ist die globale Position des Referenzobjekts bekannt, insbesondere in einer Speichereinheit der Messvorrichtung hinterlegt. Anhand der globalen Position des Referenzobjekts und der ermittelten Referenzposition, insbesondere der Relativposition, kann die entsprechende Position, beispielsweise der Messvorrichtung, in dem

globalen Koordinatensystem bestimmt werden.

Die erfasste Radarstrahlung weist vorzugsweise eine Frequenz im Bereich von 0,5 GHz bis 500 GHz, insbesondere von 1 GHz bis 100 GHz, insbesondere von 5 GHz bis 80 GHz, auf.

Die Positionsbestimmung ist insbesondere unabhängig von Witterungsverhältnissen, der Tageszeit und/oder der Verfügbarkeit eines Satellitennavigationssignals möglich. Beispielsweise kann die Positionsbestimmung auch unterirdisch, bei Nacht, bei Nebel, bei Starkregen und/oder in einer staub-

reichen Gleisbaustelle präzise erfolgen.

Vorzugsweise werden zusätzliche Messdaten in Form von optischer Strahlung, insbesondere Kamerabilder, erfasst. Hierdurch kann die Genauigkeit des Verfahrens, insbesondere bei ausreichenden Sichtbedingungen, noch-

mals gesteigert werden.

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Ein Verfahren nach Anspruch 2 ist besonders flexibel einsetzbar und robust. Mittels der Radarstrahlung können natürliche Objekte der Vegetation und/oder der Erdoberfläche, wie beispielsweise Bäume oder Felsen, als Referenzobjekt genutzt werden. Spezielle bauliche Vorkehrungen, insbesondere Markierungen, können entfallen. Hierdurch kann eine hohe örtliche Dichte von Vermessungsstützpunkten in Form der Referenzobjekte in wirtschaftlicher Weise erzielt werden. Künstliche Referenzobjekte können Infrastrukturobjekte, wie spezielle Landvermessungspunkte, insbesondere Vermarkungen, insbesondere aufweisend einen Messbolzen, mit oder ohne eine Messmarkierung, sein. Künstliche Referenzobjekte können auch Infrastrukturobjekte, insbesondere Gleis-Infrastrukturobjekte, wie beispielsweise Brückenelemente und/oder Bahnsteigelemente, insbesondere Bahnsteigkanten und/oder Tunneleinfahrten und/oder Gleismasten und/oder

Gleissignale und/oder Lärmschutzelemente und/oder Bahnübergänge, sein.

Ein Verfahren nach Anspruch 3 führt zu besonders präzisen Messergebnissen. Ein Signalreflektor, insbesondere ein Radarreflektor, ist beim Auswerten der Messdaten besonders zuverlässig als Referenzobjekt erfassbar, insbesondere ist dessen Radarsignatur zuverlässig erkennbar. Der Radarreflektor ist vorzugsweise ein Trippelspiegel. Der Radarreflektor kann pyramidenförmig oder als Pyramidenstumpf ausgebildet sein. Vorzugsweise hat der Trippelspiegel im Kreuzungspunkt seiner Spiegel eine Öffnung. Er kann also im Wesentlichen pyramidenstumpfförmig ausgebildet sein. Hier-

durch ist die Positionsbestimmung robust gegenüber Fertigungstoleranzen. Ein Verfahren nach Anspruch 4 ist besonders robust und führt zu präzisen

Messergebnissen. Die erfasste Radarstrahlung wird vorzugsweise durch die

an der mindestens einen Sendeposition abgestrahlten Radarstrahlung be-

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wirkt. Insbesondere ist die erfasste Radarstrahlung eine Reflexion der abgestrahlten Radarstrahlung. Hierdurch ist das Messverfahren weitestgehend unabhängig von äußeren Einflüssen und die Messdaten sind besonders kontrastreich und zuverlässig auswertbar. Das Abstrahlen der Radarstrahlung an der mindestens einen Sendeposition kann gerichtet, mit einer bestimmten Hauptabstrahlrichtung oder ungerichtet erfolgen. Vorzugsweise werden bei der gerichteten Abstrahlung der Radarstrahlung mindestens 60 %, insbesondere mindestens 80 %, insbesondere mindestens 90 %, der Strahlungsleistung in einen kreiskegelförmigen Bereich mit einem Öffnungswinkel von maximal 45°, insbesondere maximal 30°, insbesondere maximal

10°, abgestrahlt.

Alternativ kann zum Erzeugen der Messdaten ausschließlich natürliche Radarstrahlung erfasst werden. Eine hierfür geeignete Sensoreinrichtung wird

auch als Passivradar bezeichnet.

Ein Abstand zwischen dem Referenzobjekt und der Messvorrichtung kann, insbesondere beim Abstrahlen der Radarstrahlung an einer einzigen Sendeposition, durch Laufzeitmessung erfasst werden und/oder durch, insbesondere zeitgleiches oder zeitversetztes, Erfassen der Radarstrahlung an unter-

schiedlichen Erfassungs- und/oder Sendepositionen.

Ein Verfahren nach Anspruch 5 ist zeiteffizient ausführbar und führt zu besonders präzisen Messergebnissen. Dadurch, dass die Radarstrahlung an mehreren, insbesondere zueinander beabstandet positionierten, Radarsendern abgestrahlt wird können zusätzliche Informationen über die Gleisumgebung erfasst werden, insbesondere ein dreidimensionales Abbild der Gleisumgebung. Vorzugsweise sind die Radarsender entlang einer, insbe-

sondere geraden Linie und/oder rasterförmig und/oder jeweils äquidistant

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beabstandet angeordnet. Die rasterförmige Anordnung umfasst vorzugsweise mindestens 2x2, insbesondere mindestens 3x3, insbesondere mindes-

tens 4x4, insbesondere mindestens 10x10 Radarsender.

Die Radarstrahlung kann mit einem einzigen oder mehreren Radarsensoren erfasst werden. Vorzugsweise sind die Antennen des mindestens einen Radarsensors und des mindestens einen Radarsenders identisch. Die Anzahl

der Radarsender und der Radarsensoren kann identisch sein.

Ein Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7 ist besonders wirtschaftlich im Betrieb und führt zu präzisen Messergebnissen. Die Phased-ArrayAntenne wird auch als phasengesteuerte Gruppenantenne bezeichnet. Bei einer derartigen Sendeeinrichtung können mehrere Radarsender in einer linearen Anordnung oder in einer Matrixanordnung kombiniert sein. Mittels der Phased-Array-Antenne ist eine effektive Hauptabstrahlrichtung der Radarstrahlung elektronisch einstellbar. Die Hauptabstrahlrichtung kann zum Scannen der Gleisumgebung, insbesondere schrittweise, geändert werden. Eine entsprechende Änderung der Hauptabstrahlrichtung mittels einer Phased-Array-Antenne wird auch als elektronische Strahlschwenkung bezeichnet. Grundsätzlich ist auch eine mechanische Strahlschwenkung, durch Bewegen des mindestens einen Radarsensors, möglich. Die elektronische Strahlschwenkung hat den Vorteil, dass diese sehr robust im Betrieb, insbe-

sondere wartungsarm, ist.

Ein Verfahren nach Anspruch 8 ist besonders wirtschaftlich ausführbar. Die natürliche Radarstrahlung kann ausschließlich oder zusätzlich zu der aktiv erzeugten Radarstrahlung erfasst werden. Beim Erfassen ausschließlich natürlicher Radarstrahlung können Radarsender und die zu deren Be-

trieb eingesetzten Energie vollständig eingespart werden.

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Ein Verfahren nach Anspruch 9 ist zeiteffizient ausführbar und gewährleistet eine hohe Messauflösung. Die mehreren Radarsensoren sind entsprechend den mehreren Radarsendern anordenbar, insbesondere entlang einer, insbesondere geraden, Linie und/oder in einer Rasteranordnung, insbesondere mit mindestens 2x2, insbesondere mindestens 3x3, insbesondere mindestens 4x4, insbesondere mindestens 10x10, Radarsensoren. Die mehreren Radarsensoren gewährleisten eine Erfassung des Abstands des Referenzob-

jekts von der Messvorrichtung durch Triangulation.

Ein Verfahren nach Anspruch 10 gewährleistet das Erkennen des Referenzobjekts in zuverlässiger Weise. Dadurch, dass die Messdaten ein Abbild der dreidimensionalen Geometrie der Gleisumgebung bilden, kann das mindestens eine Referenzobjekt, insbesondere dessen spezifische Radarsignatur, besonders zuverlässig anhand der Messdaten erkannt werden. Die dreidimensionale Geometrie der Gleisumgebung wird vorzugsweise durch Strahlschwenkung und/oder Verlagern des mindestens einen Radarsensors erfasst. Insbesondere kann die dreidimensionale Geometrie der Gleisumgebung durch schrittweises Abtasten der Gleisumgebung mit der Radarstrahlung erzeugt werden. Die Messdaten können in der Art einer dreidimensio-

nalen Punktewolke darstellbar sein.

Ein Verfahren nach Anspruch 11 gewährleistet eine zuverlässige Erkennung des Referenzobjekts und eine präzise Bestimmung der Referenzposition. Die Radarstrahlung durchdringt Festkörper, insbesondere, wenn deren Frequenz in einem Bereich von 1 GHz bis 100 GHz liegt, zumindest teilweise. Der Reflexionsgrad ist von der stofflichen Zusammensetzung des Gleisobjekts abhängig. Somit kann von den Messdaten auf die stoffliche

Zusammensetzung der Gleisumgebung, insbesondere des Referenzobjekts

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geschlossen werden. Hierdurch ist die spezifische Radarsignatur eines bestimmten Referenzobjekts besonders zuverlässig erkennbar. Beispielsweise kann anhand der Messdaten identifiziert werden, ob das Referenzobjekt eines der Materialien Beton und/oder Holz und/oder Stahl aufweist, insbe-

sondere daraus besteht.

Ein Verfahren nach Anspruch 12 ist besonders flexibel ausführbar. Beispielsweise kann als Referenzposition die Position des Referenzobjekts in einem globalen Koordinatensystem von einem Benutzer bestimmt werden, insbesondere mittels einer tragbaren Positionserfassungseinrichtung. Bei einer späteren Erfassung des Referenzobjekts kann mittels dieser Information und der als Relativposition zwischen der Messvorrichtung und dem Referenzobjekt erfassten Referenzposition auf die globale Position der Messvorrichtung und/oder des Gleises geschlossen werden. Die manuell bestimmte Referenzposition kann beispielsweise in einer Speichereinheit der Messvorrichtung und/oder einer zentralen Speichereinheit eines zentra-

len Rechensystems hinterlegt werden.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine verbesserte Messvorrichtung zum Bestimmen einer Referenzposition eines Referenzobjekts in einer Gleisumgebung zu schaffen, welche insbesondere besonders robust

im Betrieb ist und besonders präzise Messergebnisse bereitstellt.

Diese Aufgabe wird durch eine Messvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst. Die Vorteile der Messvorrichtung entsprechen vorzugsweise den Vorteilen des vorstehend beschriebenen Verfahrens. Die Messvorrichtung ist vorzugsweise mit mindestens einem der Merkmale weitergebildet, die vorstehend in Zusammenhang mit dem Verfahren be-

schrieben sind.

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Die Sensoreinrichtung kann mindestens einen Radarsensor, insbesondere einen einzigen oder mehr Radarsensoren aufweisen. Die Radarsensoren sind vorzugsweise zum Erfassen von Radarstrahlung des vorstehend beschriebenen Frequenzbereichs ausgebildet und/oder gemäß der vorstehen-

den Beschreibung angeordnet.

Die Messvorrichtung kann eine Sendeeinrichtung zum Ausstrahlen der Radarstrahlung aufweisen, insbesondere mit mindestens einem, insbesondere einem einzigen oder mehreren, Radarsender. Die Sendeeinrichtung ist vorzugsweise gemäß der vorstehenden Beschreibung, insbesondere als Pha-

sed-Array-Antenne, ausgebildet.

Die Auswerteeinrichtung kann eine elektronische Recheneinheit zur Verarbeitung digitaler Daten, insbesondere der Messdaten, insbesondere einen Prozessor, aufweisen. Die Auswerteeinrichtung steht vorzugsweise in Sig-

nalverbindung mit der Sensoreinrichtung und/oder der Sendeeinrichtung.

Vorzugsweise umfasst die Auswerteeinrichtung eine Speichereinheit mit darauf hinterlegten Informationen bezüglich eines oder mehrerer Referenzobjekte, insbesondere mit Daten, die mit der spezifischen Radarsignatur des mindestens einen Referenzobjekts korrelieren und/oder mit Positionsdaten, insbesondere zur globalen Position des mindestens einen Referen-

zobjekts. Auf der Speichereinheit der Auswerteeinrichtung kann ein Computerpro-

grammprodukt zum Ausführen des vorstehend beschriebenen Verfahrens

hinterlegt sein.

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Eine Messvorrichtung nach Anspruch 14 ist besonders flexibel und wirtschaftlich einsetzbar. Der Gleisfahrwagen kann einen Fahrmotor aufweisen

und/oder als Mehrwegefahrzeug ausgebildet sein.

Vorzugsweise ist an dem Gleisfahrwagen mindestens eine Gleisbearbeitungseinrichtung, insbesondere ein Gleisstopfaggregat und/oder ein Hebeund Richtaggregat, angebracht. Die Messvorrichtung ist vorzugsweise ein Bestandteil einer Vorrichtung zu Gleisbearbeitung, insbesondere einer Gleisbaumaschine. Dadurch, dass die Messvorrichtung besonders robust im Betrieb ist, ist diese besonders geeignet zum Einsatz in der verschmut-

zungsbelasteten Umgebung einer Gleisbaustelle.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein verbessertes System bereitzustellen, welches insbesondere besonders robust im Betrieb ist und

besonders präzise Messergebnisse bereitstellt.

Diese Aufgabe wir durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 15 gelöst. Die Vorteile des Systems entsprechen vorzugsweise den Vorteilen des vorstehend beschriebenen Verfahrens bzw. der Messvorrichtung. Das System kann mit mindestens einem der Merkmale weitergebildet sein, die vorstehend in Zusammenhang mit dem Verfahren und/oder der Messvor-

richtung beschrieben sind.

Der mindestens eine Radarreflektor ist vorzugsweise ein Trippelspiegel. Der Trippelspiegel kann an dem Referenzobjekt angebracht sein. Unter der Anordnung der Referenzposition wird verstanden, dass der Radarreflektor in der Nähe der Referenzposition, insbesondere in einem bekannten Ab-

stand dazu, angeordnet ist.

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Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mehrerer Ausführungsbeispiele an-

hand der Figuren. Es zeigen:

5 Fig. 1 Eine schematische Darstellung eines Systems mit einer Messvorrichtung zum Bestimmen einer Referenzposition eines Referenzobjekts in einer Gleisumgebung mit-

tels Radarstrahlung in einer Seitenansicht,

10 Fig.2 eine schematische Darstellung des Systems in der Fig. 1 in einer Vorderansicht, wobei die Messvorrichtung einen Gleisfahrwagen mit einer daran angeordneten Sendeeinrichtung zum Abstrahlen der Radarstrahlung in die Gleisumgebung aufweist,

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Fig. 3 eine schematische Darstellung des Systems in der Fig. 1 in einer Draufsicht, wobei die Messvorrichtung in unterschiedlichen Messpositionen entlang des Gleises dargestellt ist,

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Fig. 4A eine schematische Darstellung der Sendeeinrichtung des Systems in der Fig. 1, wobei mehrere Radarsender ras-

terförmig und in derselben Sendeebene angeordnet sind,

25 Fig. 4B eine Sendeeinrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform, wobei sämtliche der mehreren Radarsender rasterförmig und auf einer gekrümmten Fläche angeord-

net sind,

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Fig. 4C eine Sendeeinrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform, wobei sämtliche der mehreren Radarsender

auf einer geraden Linie angeordnet sind, bzw.

Fig. 4D eine Sendeeinrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform, wobei sämtliche der mehreren Radarsender

auf einer gekrümmten Linie angeordnet sind.

Anhand der Fig. 1 bis Fig. 4A ist eine erste Ausführungsform eines Systems 1 und eines Verfahrens zum Bestimmen einer Referenzposition 2.1, 2.2, 2.3 eines Referenzobjekts 3.1, 3.2, 3.3 in einer Gleisumgebung 4 mittels Radarstrahlung 5 beschrieben.

Das System 1 umfasst eine Messvorrichtung 6 und mindestens einen Signalreflektor 7. Der Signalreflektor 7 ist vorzugsweise als Radarreflektor, insbesondere als Trippelspiegel ausgebildet. Der Trippelspiegel kann für eine besonders präzise Erfassung der Referenzposition 3.1 spitzenfrei ausgebildet sein, insbesondere ein Loch 7.1 in dem Bereich eines Kreuzungspunkts seiner Spiegel 7.2 aufweisen. Das System kann mindestens eine Vermarkung 8, insbesondere in der Form eines dauerhaft angelegten Vermessungspunkts aufweisen. Die Vermarkung 8 kann als Betonsockel ausgebildet sein. Vorzugsweise umfasst die Vermarkung 8 einen Maßbolzen

8.1.

Die Gleisumgebung 4 weist künstliche Referenzobjekte 3.1, 3.2, insbesondere den Signalreflektor 7 und die Vermarkung 8, und natürliche Referenzobjekte 3.3, insbesondere Objekte der natürlichen Vegetation, beispielsweise einen Baum 9, auf. Als weitere Referenzobjekte können beispiels-

weise künstliche Referenzobjekte, insbesondere Infrastrukturobjekte, wie

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ein Gleismast 10, eine Oberleitung 11, eine Brücke, ein Lärmschutz, ein Bahnsteig, insbesondere eine Bahnsteigkante, und/oder natürliche Referenzobjekte, wie beispielsweise die Topologie der Erdoberfläche, insbeson-

dere ein Hügel und/oder ein Fels, und/oder ein Fluss, genutzt werden.

Die Messvorrichtung 6 umfasst einen Fahrwagen 12, insbesondere einen Gleisfahrwagen. Die Messvorrichtung 1 weist vorzugsweise ferner eine Gleisbearbeitungseinrichtung 13 zum Durchführen von Gleisarbeiten, insbesondere zum Verdichten eines Gleisbetts 14 und/oder zum Ausrichten eines Gleises 15 auf. Das Gleisbett 14 besteht vorzugsweise aus Gleisschotter. Das Gleis 15 umfasst Gleisschienen 16 und Gleisschwellen 17. Die Gleisbearbeitungseinrichtung 13 kann ein Gleisstopfaggregat 18 und/oder

ein nicht dargestelltes Hebe- und Richtaggregat aufweisen.

Die Messvorrichtung 6 umfasst eine Sensoreinrichtung 19 zum Erzeugen von Messdaten durch Erfassen der lateralen Gleisumgebung 4. Die Sensoreinrichtung 19 ist zum Erfassen der Radarstrahlung 5 ausgebildet.

Hierzu umfasst die Sensoreinrichtung 19 mehrere Radarsensoren 20.

Die Messvorrichtung 6 weist eine Sendeeinrichtung 21.1 zum Abstrahlen der Radarstrahlung 5 in die Gleisumgebung 4 an mindestens einer Sendeposition auf. Zum Abstrahlen der Radarstrahlung 5 umfasst die Sendeeinrichtung mehrere Radarsender 22, die rasterförmig und in einer einzigen Sendeebene 23 angeordnet sind. Die Radarsender 22 sind vorzugsweise in einem 4x4-Array angeordnet. Insbesondere kann die Sendeeinrichtung 21.1 als Phased-Array-Antenne ausgebildet sein. Eine Phased-Array-Antenne ermöglicht eine elektronische Strahlschwenkung. Eine Hauptabstrahlrich-

tung 24 der Radarstrahlung 5 ist in einer Neutralstellung vorzugsweise ho-

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rizontal und in Gleisquerrichtung bzw. senkrecht zu der Sendeebene 23 orientiert. Die Hauptabstrahlrichtung 24 ist vorzugsweise elektronisch um eine erste Achse 25 und eine darauf senkrecht stehende zweite Achse 26

schwenkbar.

Hauptabstrahlrichtungen 241.1, 241,2, 241,3, die relativ zueinander um unterschiedliche Winkel a um die horizontale, erste Achse 25 geschwenkt sind, sind in der Fig. 2 dargestellt. Hauptabstrahlrichtungen 241,1, 242.1, 243.1, die um die vertikale, zweite Achse 26 relativ zueinander um unterschiedliche Winkel ß geschwenkt sind, sind anhand der Fig. 3 dargestellt. Die Sendeeinrichtung 21.1 ist somit zum rasterartigen Abscannen der lateralen

Gleisumgebung 4 in horizontaler und vertikaler Richtung ausgebildet.

Die von der Gleisumgebung 4, insbesondere den Referenzobjekten 3.1, 3.2, 3.3 reflektierte Radarstrahlung 5, wird von der Sensoreinrichtung 19 erfasst. Vorzugsweise sind die Sensoreinrichtung 19 und die Sendeeinrichtung 21.1 als bauliche Einheit ausgebildet, insbesondere in demselben Ge-

häuse angeordnet.

Vorzugsweise weist die Sensoreinrichtung 19 mehrere der Radarsensoren 20 auf. Die Anzahl der Radarsensoren 20 kann der Anzahl der Radarsender 22 entsprechen. Insbesondere können diese jeweils dieselbe Radarantenne

zum Abstrahlen und Empfangen der Radarstrahlung 5 verwenden.

Die Messvorrichtung 6 weist eine Auswerteeinrichtung 27 zum Auswerten der durch Erfassen der Gleisumgebung 4 erzeugten Messdaten auf. Die

Auswerteeinrichtung 27 ist dazu ausgebildet, das mindestens eine Referenzobjekt 3.1, 3.2, 3.3 anhand der Messdaten zu erkennen und die zugehörige

Referenzposition 2.1, 2.2, 2.3 anhand der Messdaten zu bestimmen. Hierzu

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steht die Auswerteeinrichtung 27 in Signalverbindung mit der Sensorein-

richtung 19.

Vorzugsweise weist die Messvorrichtung 6 eine Speichereinheit 28 zum Speichern der Messdaten und/oder der jeweils bestimmten Referenzposition 2.1, 2.2, 2.3 auf. Die Speichereinheit 28 kann an dem Fahrwagen 12 angebracht sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Auswerteeinrichtung 27 mit einer nicht dargestellten zentralen Speichereinheit in Signalverbindung stehen. Die Signalverbindung ist vorzugsweise eine Funk-Verbindung, insbesondere eine Mobilfunk-Verbindung, insbesondere eine LTEVerbindung. Die Messvorrichtung kann hierzu ein entsprechendes Funk-

modul 29 aufweisen.

Die Messvorrichtung 6 kann eine Satellitennavigationseinrichtung 30 aufweisen, die vorzugsweise ein GPS-Modul und/oder ein GNSS-Modul um-

fasst.

Die Messvorrichtung 6 kann einen optischen Sensor 31, insbesondere eine Kamera, insbesondere eine Stereokamera, zum optischen Erfassen der, ins-

besondere lateralen, Gleisumgebung 4 aufweisen.

Die Messvorrichtung 6 kann auch einen Laserscanner 32 zum Erfassen der,

insbesondere lateralen, Gleisumgebung 4 aufweisen.

Vorzugsweise sind die Messvorrichtung 6, insbesondere die Sensoreinrichtung 19 und/oder die Sendeeinrichtung 21.1 und/oder die Auswerteeinrichtung 27 und/oder die Speichereinheit 28 und/oder das Funkmodul 29

und/oder die Satellitennavigationseinrichtung 30 und/oder der optische

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Sensor 31 und/oder der Laserscanner 32, und/oder die Gleisbearbeitungseinrichtung 13, insbesondere das mindestens eine Gleisstopfaggregat 18, an dem Fahrwagen 12 angebracht. Der Fahrwagen 12 weist vorzugsweise einen Fahrmotor 33 zum Verlagern des Fahrwagens 12 entlang des Gleises 15 auf. Der Fahrwagen 12 kann als reiner Gleisfahrwagen oder als Zweiwegefahrzeug zum Befahren von Gleisschienen 16 und Straßen ausgebildet

sein.

Die Messvorrichtung 6 kann eine nicht dargestellte Benutzerschnittstelle zur manuellen Eingabe mindestens einer Referenzposition 2.1, 2.2, 2.3 auf-

weisen.

Die Funktionsweise des Verfahrens, des Systems 1 bzw. der Messvorrich-

tung 6 ist wie folgt:

Die Messvorrichtung 6 ist auf dem Gleis 15 angeordnet, insbesondere ist der Fahrwagen 12 auf den Gleisschienen angeordnet. Mittels des Fahrmotors 33 wird die Messvorrichtung 6 in einen gewünschten Streckenabschnitt des Gleises 15 verlagert, an dem das Verfahren ausgeführt werden

soll. Die Messvorrichtung 1 befindet sich in einer ersten Messposition 34.1.

Die Sensoreinrichtung 19 und die Sendeeinrichtung 21.1 werden aktiviert. Die Sendeeinrichtung 21.1 strahlt die Radarstrahlung 5 über die mehreren Radarsender 22 in die laterale Gleisumgebung 4 ab, insbesondere in die erste Hauptabstrahlrichtung 241,1. Zum Erzeugen der Messdaten wird die von der Gleisumgebung 4 reflektierte Radarstrahlung 5 mittels der Sen-

soreinrichtung 19 erfasst.

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Die Hauptabstrahlrichtung 24 wird mittels der Sendeeinrichtung 21.1 elektronisch geändert, insbesondere um die vertikale zweite Achse 26 geschwenkt. Die Radarstrahlung 5 wird in die nächste Hauptabstrahlrichtung 24,1 abgestrahlt. Wiederum wird die reflektierte Radarstrahlung 5 von der Sensoreinrichtung 19 erfasst. Das Schwenken der Hauptabstrahlrichtung 24 erfolgt im Folgenden in vorgegebenen Winkelschritten ß um die vertikale, zweite Achse 26. Der jeweilige Winkelschritt ß kann 0,1° betragen. Insgesamt kann die Hauptabstrahlrichtung 24 um die zweite Achse 26 um maximal 120°, insbesondere maximal 90°, insbesondere 60°, geschwenkt wer-

den.

Gleichermaßen wird die Hauptabstrahlrichtung 24 um die horizontale, erste Achse 25 geschwenkt, insbesondere sukzessive um einen Winkelschritt a, von beispielsweise 0,1°. Vorzugsweise erfolgt die Schwenkbewegung um jeweils einen einzigen Winkelschritt a um die erste Achse 25 nach jedem vollständigen Durchlauf der Schwenkbewegung um die zweite Achse 26. Insgesamt kann die Hauptabstrahlrichtung 24 um die erste Achse 25 um maximal 120°, insbesondere maximal 90°, insbesondere 60°, geschwenkt

werden. Hierdurch kann die Gleisumgebung 4 rasterartig erfasst werden.

Das Referenzobjekt 3.1, insbesondere der Signalreflektor 7, reflektiert die ausgestrahlte Radarstrahlung 5. Die reflektierte Radarstrahlung 5 wird von der Sensoreinrichtung 19 erfasst. Die erfassten Messdaten umfassen Informationen über die dreidimensionale Geometrie der Gleisumgebung 4. Vorzugsweise sind die Messdaten als dreidimensionale Punktewolke darstellbar. Aufgrund der Abhängigkeit des Reflexionsgrads der Radarstrahlung 5 von der stofflichen Zusammensetzung des jeweiligen Referenzobjekts 3.1, 3.2, 3.3, können die Messdaten zudem Informationen über die stoffliche

Zusammensetzung der Gleisumgebung 4 aufweisen.

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„20 -

Mittels der Auswerteeinrichtung 27 werden die Messdaten ausgewertet. Das Auswerten zum Erkennen des Referenzobjekts 3.1 in der Gleisumgebung 4 kann mittels bekannter Verfahren der Mustererkennung, insbeson-

dere der Bilderkennung, erfolgen.

Mittels der Auswerteeinrichtung 27 wird bestimmt, in welcher Richtung sich das Referenzobjekt 3.1 bezüglich der Messvorrichtung 6 befindet. Die Entfernung des Referenzobjekts 3.1 kann anhand der Laufzeit der Radar-

strahlung und/oder durch Triangulation bestimmt werden.

Signalreflektoren 7 sind, aufgrund ihrer herausragenden Reflexionseigenschaften, anhand der Messdaten besonders zuverlässig identifizierbar und

verortbar.

Die erste Referenzposition 2.1 des Referenzobjekts 3.1 kann als lokale Referenzposition, insbesondere als Relativposition zu der Messposition 34.1,

bestimmt werden.

Vorzugsweise ist die globale Position des Referenzobjekts 3.1, 3.2, 3.3 bekannt, beispielsweise, weil es sich bei dem Referenzobjekt um eine Vermarkung oder einen daran angeordneten Signalreflektor 7 handelt. Die globale Position anderer Referenzobjekte 3.3, insbesondere natürlicher Referenzobjekte 3.3, ist zunächst unbekannt. Mittels der Satellitennavigationseinrichtung 30 wird die erste Messposition 34.1 in einem globalen Koordinatensystem bestimmt. Anhand der ersten Messposition 34.1 und der als Relativposition bestimmten ersten Referenzposition 2.1 kann auf die glo-

bale Position des Referenzobjekts 3.3 geschlossen werden. Somit sind die

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-21-

globalen Positionen zunächst unbekannter Referenzobjekte 3.3 bestimmbar. Die globalen Positionen 3.1, 3.2, 3.3 sind bzw. werden vorzugsweise in der Speichereinheit 28 und/oder in der zentralen Speichereinheit hinter-

legt.

Das Erfassen der Gleisumgebung 4 erfolgt vorzugsweise an weiteren Messpositionen 34.2, 34.3 entlang des Gleises 15, insbesondere während einer kontinuierlichen Bewegung der Messvorrichtung 6, insbesondere des Fahrwagens 12, entlang des Gleises 15 und/oder bei Stillstand der Messvorrichtung 6. Das Erfassen der Gleisumgebung 4 an den mehreren Messpositionen 34.1, 34.2, 34.3 gewährleistet, dass dasselbe Referenzobjekt 3.1 aus mehreren Richtungen erfassbar ist und/oder eine Vielzahl der Referenzobjekte 3.1, 3.2, 3.3 entlang des Gleises 15 erfassbar ist, womit die Präzision

des Verfahrens gesteigert werden kann.

Die jeweilige Referenzposition 2.1, 2.2, 2.3 liefert als Relativposition des Referenzobjekts 3.1, 3.2, 3.3 zu der jeweiligen Messposition 34.1, 34.2, 34.3 präzise Auskunft über die Anordnung, insbesondere die Position und/oder Orientierung der Messvorrichtung 6, insbesondere des zugrundeliegenden Gleises 15, bezüglich des Referenzobjekts 3.1, 3.2, 3.3. Hierdurch können Abweichungen der Anordnung des Gleises 15 erkannt und/oder eine Neuanordnung des Gleises 15 entsprechend einer Soll-Anordnung vorgenommen werden. Ist die Position des Referenzobjekts 3.1, 3.2, 3.3 in dem globalen Koordinatensystem bekannt, insbesondere in der Speichereinheit 28 hinterlegt, so kann über die als Relativposition bestimmte Referenzposition 2.1, 2.2, 2.3 auf die Anordnung der Messvorrichtung 6, insbesondere des zugrundeliegenden Gleises 15, in dem globalen Koordinaten-

system geschlossen werden. Das Bestimmen der Referenzpositionen 2.1,

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„22 -

2.2, 2.3 der Referenzobjekte 3.1, 3.2, 3.3 ermöglicht somit auch eine präzise Positionsbestimmung in einem Bezugskoordinatensystem, insbeson-

dere in dem globalen Koordinatensystem.

Mittels der Gleisbearbeitungseinrichtung 13, insbesondere mittels des Gleisstopfaggregats 18 und/oder des nicht dargestellten Hebe- und Richtaggregats, kann eine Gleisbaumaßnahme, insbesondere die Verdichtung des Gleisbetts 14 und/oder die Neuanordnung des Gleisrosts, präzise an der gewünschten Position durchgeführt werden. Insbesondere kann die Abweichung der Ist-Anordnung des Gleisrosts von seiner Soll-Anordnung anhand

der ermittelten Referenzpositionen 2.1, 2.2, 2.3 bestimmt werden.

Das Verfahren, das System 1 bzw. die Messvorrichtung 6 gewährleisten eine präzise Orientierung im Bereich eines Gleises 15, insbesondere bezüglich der lateralen Gleisumgebung 4. Dadurch, dass die Gleisumgebung 4 mittels der Radarstrahlung 5 erfasst wird, kann das mindestens eine Referenzobjekt 3.1, 3.2, 3.3 besonders zuverlässig erfasst und anhand der erzeugten Messdaten erkannt werden. Das Verfahren ist besonders robust gegenüber meteorologischen Einflüssen und kann auch bei starkem Nebel, Regen bzw. wechselnder Sonneneinstrahlung zuverlässig ausgeführt werden. Die Instandhaltung der Radarsender 22 bzw. der Radarsensoren 23 ist besonders aufwandsarm, da diese unempfindlich gegenüber Verschmutzungen, insbesondere Staub, sind. Folglich sind das Verfahren, das System 1 bzw. die Messvorrichtung 6 besonders geeignet für Anwendungen in einer staubbelasteten Umgebung, beispielsweise im Bereich von Gleisbauarbei-

ten, insbesondere im Bereich der Gleisbettverdichtung.

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„23 -

Anhand der Fig. 4B, 4C und 4D sind weitere Ausführungsformen von Sendeeinrichtungen 21.2, 21.3, 21.4 beschrieben. Die Sendeeinrichtungen 21.2, 21.3, 21.4 sind mit der Messvorrichtung 6 kompatibel.

Die in der Fig. 4B dargestellte Sendeeinrichtung 21.2 weist mehrere Radarsender 22 auf, wobei sämtliche der Radarsender 22 rasterförmig und auf einer gekrümmten Fläche 35, insbesondere einer Zylindermantelfläche, angeordnet sind. Hierdurch kann auf die Abstrahlrichtung der Radarstrahlung 5 Einfluss genommen werden, insbesondere auf den Messbereich und/oder die Messauflösung. Im Übrigen entspricht die Sendeeinrichtung 21.2 der

vorstehend beschriebenen Sendeeinrichtung 21.1.

Anhand der Fig. 4C ist eine Sendeeinrichtung 21.3 beschrieben, bei der mehrere Radarsender 22 zueinander äquidistant entlang einer geraden Linie 36 angeordnet sind. Eine entsprechende Sendeeinrichtung 21.3 ist besonders wirtschaftlich herstellbar. Bei einer Ausrichtung der Linie 36 schräg zur Längserstreckung des Gleises 15 kann durch Verlagern der Messvorrichtung 6 entlang des Gleises 15 eine dreidimensionale Geometrie der Gleisumgebung 4, insbesondere gemäß der Funktionsweise eines Linien-

scanners, erfasst werden.

Anhand der Fig. 4D ist eine Sendeeinrichtung 21.4 beschrieben, bei welcher mehrere Radarsender 22 entlang einer gekrümmten Linie 37, insbesondere zueinander äquidistant, angeordnet sind. Durch die Anordnung der Radarsender 22 entlang der gekrümmten Linie 37 kann auf den Messbereich und/oder die Messauflösung Einfluss genommen werden. Im Übrigen entspricht die Sendeeinrichtung 21.4 der vorstehend beschriebenen Sendeeinrichtung 21.3.

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Claims

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„24 -

Patentansprüche

1. Verfahren zum Bestimmen einer Referenzposition (2.1, 2.2, 2.3) eines Referenzobjekts (3.1, 3.2, 3.3) in einer Gleisumgebung (4), umfassend die Schritte:

1.1 Erzeugen von Messdaten durch Erfassen der Gleisumgebung (4),

1.2 Auswerten der Messdaten zum Erkennen des Referenzobjekts (3.1, 3.2, 3.3) in der Gleisumgebung (4),

1.3 Bestimmen der Referenzposition (2.1, 2.2, 2.3) des Referenzobjekts (3.1, 3.2, 3.3) anhand der Messdaten,

dadurch gekennzeichnet, dass

1.4 das Erfassen der Gleisumgebung (4) durch Erfassen von Radarstrahlung (5) erfolgt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass beim Auswerten der Messdaten ein künstliches Referenzobjekt (3.1, 3.2), insbesondere ein Infrastrukturobjekt, und/oder ein natürliches Referenzobjekt (3.3), insbesondere ein Objekt der Vegetation und/oder der

Erdoberfläche, erkannt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass beim

Auswerten der Messdaten ein Radarreflektor (7) erkannt wird.

4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Abstrahlen Radarstrahlung (5) an mindestens einer Sendeposition in die Gleisumgebung (4), wobei die von der Gleisumgebung (4)

reflektierte Radarstrahlung (5) erfasst wird.

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10.

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„25 -

Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Abstrahlen der Radarstrahlung (5) mittels mehrerer Radarsender (22) erfolgt.

Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Abstrahlen der Radarstrahlung (5) mittels einer Phased-Array-Antenne (21.1, 21.2, 21.3, 21.4) erfolgt.

Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, gekennzeichnet durch

Ändern einer Hauptabstrahlrichtung (24) der Radarstrahlung (5).

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Erzeugen der Messdaten durch Erfassen natürlicher Radarstrah-

lung (5).

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Radarstrahlung (5) mittels mehrerer,

voneinander beabstandeter Radarsensoren (20) erfolgt.

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Gleisumgebung (4) das Erfassen von Informationen über die dreidimensionale Geometrie der Gleisumge-

bung (4) umfasst.

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Gleisumgebung (4) das Erfassen von Informationen über die stoffliche Zusammensetzung der Gleisumge-

bung (4) umfasst.

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„26 -

12. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch manuelles Bestimmen mindestens einer Referenzposition (2.1,

2.2, 2.3) durch einen Benutzer.

13. Messvorrichtung (6) zum Bestimmen einer Referenzposition (2.1, 2.2, 2.3) eines Referenzobjekts (3.1, 3.2, 3.3) in einer Gleisumgebung (4), aufweisend 13.1 eine Sensoreinrichtung (19) zum Erzeugen von Messdaten durch Erfassen der Gleisumgebung (4), und

13.2 eine Auswerteeinrichtung (27) zum Erkennen mindestens eines Referenzobjekts (3.1, 3.2, 3.3) der Gleisumgebung (4) anhand der Messdaten und zum Bestimmen der Referenzposition (2.1, 2.2, 2.3) des Referenzobjekts (3.1, 3.2, 3.3) anhand der Messdaten,

dadurch gekennzeichnet, dass

13.3 die Sensoreinrichtung (19) mindestens einen Radarsensor (20) zum Erfassen der Gleisumgebung (4) durch Erfassen von Radar-

strahlung (5) aufweist.

14. Messvorrichtung (6) nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch einen Gleisfahrwagen (12) zum Befahren des Gleises (15), an dem die Sensoreinrichtung (19) angebracht ist.

15. System (1), aufweisend 15.1 eine Messvorrichtung (6) nach einem der Ansprüche 13 oder 14, und

15.2 mindestens einen Radarreflektor (7) an der Referenzposition

(2.1).