AT527953A1

AT527953A1 - Haltevorrichtung für eine Biegemaschine zum Halten eines Biegewerkstücks

Info

Publication number: AT527953A1
Application number: ATA50111/2024A
Authority: AT
Original assignee: Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co Kg
Priority date: 2024-02-13
Filing date: 2024-02-13
Publication date: 2025-08-15
Also published as: WO2025171424A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung (1) für eine Biegemaschine (30) zum Halten eines Biegewerkstücks (2), wobei die Haltevorrichtung (1) eine Klemmein- heit (3) zum Klemmen des Biegewerkstücks (2) und ein Betätigungseinheit (4) zum Betätigen der Klemmeinheit (3) umfasst, wobei die Klemmeinheit (3) einen feststehenden ersten Klemmbacken (5) umfasst, an dem ein erster Klemm-abschnitt (6) vorgesehen ist und einen beweglichen zweiten Klemmbacken (7) umfasst, an dem ein zweiter Klemmabschnitt (8) sowie ein Betätigungsabschnitt (9) vorgesehen sind, dass die ein Betätigungseinheit (4) einen Kontaktabschnitt (10) umfasst und dass die Betätigungseinheit (4) dazu ausgebildet ist, über den Kontaktabschnitt (10) eine Betätigungskraft (FB) auf den Betätigungsabschnitt (9) der Klemmeinheit (3) auszuüben, durch welche der zweite Klemmbacken (7) relativ zum ersten Klemmbacken (5) bewegbar ist, um das Biegewerkstück (2) zwischen dem ersten Klemmabschnitt (6) und dem zweiten Klemmabschnitt (8) zu klemmen.

Description

maschine.

Bei der Durchführung von Biegevorgängen an einer Biegemaschine ist es oftmals notwendig, das Biegewerkstück umzugreifen. Dies spielt insbesondere bei automatisierten Biegezellen, bei welchen die Handhabung des Biegewerkstücks durch einen Handhabungsroboter, beispielsweise einen Mehrachs-Industrieroboter, durchgeführt wird, eine wichtige Rolle. Dazu wird das Biegewerkstück üblicherweise vom Handhabungsroboter mittels eines geeigneten Greifers an einer sogenannten Umgreifstation angeordnet und an dieser gehalten. Danach kann der Greifer in eine andere Position gebracht werden und das Biegewerkstück in dieser Position wieder aufnehmen. Das Biegewerkstück kann dann wieder der Biegema-

schine zugeführt werden, um den nächsten Biegevorgang durchzuführen.

Derartige Umgreifstationen sind bekannt und werden meist in räumlicher Nähe zur Biegemaschine angeordnet, um die Zeit für den Umgreifvorgang möglichst gering

zu halten. Bekannte Umgreifstationen weisen beispielsweise eine Ablagefläche für das Biegewerkstück auf, auf der das Biegewerkstück abgelegt und nach dem Um-

greifen wieder aufgenommen werden kann.

Derartige Umgreifstationen können beispielsweise als separate Stationen ausgebildet sein, die z.B. neben der Biegemaschine am Boden angeordnet sein können, wie z.B. in der JP2011150571A oder JPH06234018A offenbart ist. Es gibt aber auch Umgreifstationen, die Teil der Biegemaschine sind, wie z.B. in der EP 4 041

501 A1 offenbart ist. Nachteilig dabei ist unter anderem, dass das Umgreifen an

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Biegewerkstücken nicht immer ein sicherer Halt gewährleistet werden.

Ausgehend vom Stand der Technik war es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen verbesserten Halt von, insbesondere relativ kleinen, Biegewerkstü-

cken während des Umgreifvorgangs zu ermöglichen.

Diese Aufgabe wird durch die eingangs genannte Haltevorrichtung dadurch gelöst, dass die Haltevorrichtung eine Klemmeinheit zum Klemmen des Biegewerkstücks und ein Betätigungseinheit zum Betätigen der Klemmeinheit umfasst, wobei die Klemmeinheit einen feststehenden ersten Klemmbacken umfasst, an dem ein erster Klemmabschnitt vorgesehen ist und einen beweglichen zweiten Klemmbacken umfasst, an dem ein zweiter Klemmabschnitt sowie ein Betätigungsabschnitt vorgesehen sind, dass die Betätigungseinheit einen Kontaktabschnitt umfasst und dass die Betätigungseinheit dazu ausgebildet ist, über den Kontaktabschnitt eine Betätigungskraft auf den Betätigungsabschnitt der Klemmeinheit auszuüben, durch welche der zweite Klemmbacken relativ zum ersten Klemmbacken bewegbar ist, um das Biegewerkstück zwischen dem ersten Klemmabschnitt und dem zweiten Klemmabschnitt zu klemmen. Dadurch können auch kleine Biegewerkstü-

cke zuverlässig eingeklemmt und gehalten werden.

Vorzugsweise ist am ersten Klemmabschnitt eine erste Klemmfläche vorgesehen und am zweiten Klemmabschnitt ist eine zweite Klemmfläche vorgesehen, die der ersten Klemmfläche zugewandt ist, wobei das Biegewerkstück zwischen der ersten Klemmfläche und der zweiten Klemmfläche klemmbar ist. Die Klemmflächen können ggf. mit einer geeigneten Haftbeschichtung beschichtet sein, um ein unerwünschtes Verrutschen zu verhindern. Auch eine Oberflächenstruktur kann ggf.

vorgesehen sein.

Vorzugsweise ist am Kontaktabschnitt der Betätigungseinheit eine Kontaktfläche vorgesehen und am Betätigungsabschnitt der Klemmeinheit ist eine Betätigungsfläche vorgesehen, die der Kontaktfläche im Betrieb der Haltevorrichtung zuge-

wandt ist, wobei die Kontaktfläche zur Übertragung der Betätigungskraft von der

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Die Betätigungseinheit umfasst vorzugsweise einen feststehenden ersten Betätigungsteil und einen relativ zum ersten Betätigungsteil beweglichen zweiten Betätigungsteil, wobei der Kontaktabschnitt am zweiten Betätigungsteil angeordnet ist.

Dadurch können Kollisionen kompensiert werden.

Vorzugsweise ist der zweite Betätigungsteil am ersten Betätigungsteil geführt und mittels einer ersten Federungseinrichtung gegenüber dem ersten Betätigungsteil

gefedert. Dadurch kann die Betätigungskraft limitiert werden.

Es ist ebenso vorteilhaft, wenn der zweite Klemmbacken am ersten Klemmbacken geführt ist und mittels einer zweiten Federungseinrichtung gegenüber dem ersten Klemmbacken gefedert ist. Dadurch kann der zweite Betätigungsteil nach dem L6ö-

sen zuverlässig in die Ausgangsposition zurückverlagert werden.

Die erste Federungseinrichtung umfasst vorzugsweise zumindest eine erste Feder, insbesondere eine Druckfeder. Besonders bevorzugt umfasst die erste Federungseinrichtung auch zumindest einen ersten Dämpfer. In gleicher Weise kann die zweite Federungseinrichtung zumindest eine zweite Feder, insbesondere eine Druckfeder, und vorzugsweise zumindest einen zweiten Dämpfer umfassen. Als Federn können beispielsweise gängige Schraubenfedern, Drehfedern, Blattfedern, Tellerfedern, usw. vorgesehen sein. Die erste Federungseinrichtung und/oder die zweite Federungseinrichtung kann natürlich auch mehrere Federn umfassen. Die Federn können in Reihe oder parallel geschaltet sein, um eine gewünschte Federcharakteristik zu erreichen. Der Dämpfer kann beispielsweise als hydraulischer

Dämpfer oder als Reibungsdämpfer ausgebildet sein.

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wie die standardisierten Befestigungsabschnitte der Biegewerkzeuge.

Die Haltevorrichtung kann auch ein Teil der eingangs genannten Haltestation sein, wobei die Haltestation eine feststehende Haltekonsole und einen relativ dazu beweglichen Betätigungsstempel umfasst, wobei die Betätigungseinheit der Haltevorrichtung am Betätigungsstempel befestigt ist und der erste Klemmbacken der Haltevorrichtung an der Haltekonsole befestigt ist oder umgekehrt und dass die Haltestation einen Klemmantrieb zur Bewegung des Betätigungsstempels relativ zur Haltekonsole umfasst. Dadurch kann die Haltevorrichtung bzw. die Haltesta-

tion z.B. auch neben der Biegemaschine angeordnet werden.

Der Klemmantrieb kann einen hydraulischen, mechanischen oder pneumatischen Aktuator umfassen. Derartige Aktuatoren sind einfach aufgebaut und können eine hinreichend hohe Betätigungskraft zum Klemmen verschiedener Biegewerkstücke

erzeugen.

Die Haltestation kann eine Steuerungseinheit zur Steuerung des Klemmantriebs umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann der Klemmantrieb aber beispielsweise auch von einer Maschinen-Steuerungseinheit einer Biegemaschine ansteuerbar sein. Dadurch kann entweder ein autarker Betrieb der Haltestation ermöglicht wer-

den oder die Steuerung der Haltestation kann über die Biegemaschine erfolgen. Die Haltevorrichtung oder die Haltestation können Teil einer Biegemaschine sein.

Wenn die Haltevorrichtung nach Anspruch 8 ausgebildet ist, dann ist die Betäti-

gungseinheit vorzugsweise mittels des ersten Befestigungsabschnitts am oberen

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schine genutzt werden.

Vorzugsweise umfasst die Biegemaschine einen Handhabungsroboter zur Handhabung des Biegewerkstücks, wobei der Handhabungsroboter einen Greifer zum Ergreifen des Biegewerkstücks umfasst, vorzugsweise einen Vakkuumgreifer oder einen Zangengreifer. Der Greifer kann den Umgreifvorgang durchführen und kann

das Biegewerkstück der Biegemaschine zuführen.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden

Figuren näher erläutert.

Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Haltevorrichtung in einer beispielhaften Ausführungsform;

Fig. 2 eine Haltestation in einer beispielhaften Ausführungsform;

Fig. 3 eine Biegemaschine mit einer Haltevorrichtung und mit einem Handhabungsroboter;

Fig. 4 eine Biegemaschine mit einer Haltestation und mit einem Handhabungsroboter.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der

Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die

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angaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

In der Fig.1 ist eine Haltevorrichtung 1 zum Halten eines Biegewerkstücks 2, insbesondere eines Blechwerkstücks, dargestellt. Die Haltevorrichtung 1 weist eine Klemmeinheit 3 zum Klemmen des Biegewerkstücks 2 und ein Betätigungseinheit 4 zum Betätigen der Klemmeinheit 3 auf. Die Klemmeinheit 3 weist einen feststehenden ersten Klemmbacken 5 auf und einen relativ dazu beweglichen zweiten Klemmbacken 7. Die Klemmbacken 5, 7 können beispielsweise aus einem geeig-

neten metallischen Werkstoff hergestellt sein.

Der erste Klemmbacken 5 umfasst einen ersten Klemmabschnitt 6 und der zweite Klemmbacken 7 umfasst einen korrespondierenden zweiten Klemmabschnitt 8. Am ersten Klemmabschnitt 6 ist eine erste Klemmfläche 33 vorgesehen und am zweiten Klemmabschnitt 8 ist eine zweite Klemmfläche 34 vorgesehen, die der ersten Klemmfläche 33 zugewandt ist. Wenn sich die Klemmeinheit 3 in der in Fig.1 dargestellten Lösestellung befindet, sind die erste Klemmfläche 33 und die zweite Klemmfläche 34 in einem festgelegten Abstand voneinander beabstandet, um einen Aufnahmeraum für das Biegewerkstück 2 auszubilden. Der Abstand kann z.B. in Abhängigkeit gängiger Blechdicken festgelegt sein. Ggf. kann der Ab-

stand auch veränderlich sein.

Zum Halten eines Biegewerkstücks 2 kann das Biegewerkstück 2 zunächst in den Aufnahmeraum zwischen dem ersten Klemmabschnitt 6 und dem zweiten Klemmabschnitt 8 eingeführt werden, wie in Fig.1 durch den entsprechenden Pfeil angedeutet ist. Die Klemmeinheit 3 befindet sich dazu in der Lösestellung. Danach kann die Klemmeinheit 3 durch die Betätigungseinheit 4 betätigt werden, sodass der zweite Klemmbacken 7 relativ zum ersten Klemmbacken 5 bewegt wird und das Biegewerkstück 2 zwischen der ersten Klemmfläche 33 und der zweiten

Klemmfläche 34 geklemmt wird.

Der zweite Klemmbacken 7 der Klemmeinheit 3 umfasst einen Betätigungsab-

schnitt 9 und die Betätigungseinheit 4 umfasst einen Kontaktabschnitt 10. Am

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die Betätigungsfläche 36 und die Kontaktfläche 35 einander zugewandt sind.

Zur Betätigung der Klemmeinheit 3 kann über den Kontaktabschnitt 10 der Betätigungseinheit 4 eine Betätigungskraft FB auf den Betätigungsabschnitt 9 der Klemmeinheit 3 ausgeübt werden, durch welche der zweite Klemmbacken 7 relativ zum ersten Klemmbacken 5 bewegbar ist, um das Biegewerkstück 2 zwischen dem ersten Klemmabschnitt 6 und dem zweiten Klemmabschnitt 8 zu klemmen. Zur Übertragung der Betätigungskraft FB wird die Kontaktfläche 35 von der Betätigungsfläche 36 kontaktiert.

Die Betätigungseinheit 4 umfasst im gezeigten Beispiel einen feststehenden ersten Betätigungsteil 11 und einen relativ zum ersten Betätigungsteil 11 beweglichen zweiten Betätigungsteil 12. Der Kontaktabschnitt 10 ist am zweiten Betätigungsteil 12 angeordnet. Der zweite Betätigungsteil 12 ist am ersten Betätigungsteil 11 geführt und mittels einer ersten Federungseinrichtung 13 gegenüber dem ersten Betätigungsteil 11 gefedert. Der zweite Betätigungsteil 12 ist vorzugsweise unverlierbar am ersten Betätigungsteil 11 gehalten, beispielsweise durch eine formschlüs-

sige Führung.

In analoger Weise ist der zweite Klemmbacken 7 am ersten Klemmbacken 5 geführt und mittels einer zweiten Federungseinrichtung 14 gegenüber dem ersten Klemmbacken 5 gefedert. Auch der zweite Klemmbacken 7 ist vorzugsweise unverlierbar am ersten Klemmbacken 5 gehalten, z.B. wiederum durch eine formschlüssige Führung. Der zweite Klemmbacken weist im gezeigten Beispiel eine Art

L-förmigen Querschnitt auf.

Der erste, hier vertikal angeordnete, Schenkel ist in einer Führungsausnehmung des ersten Klemmbackens 5 aufgenommen. Die zweite Federungseinrichtung 14 ist innerhalb der Führungsausnehmung angeordnet und über eine, hier in vertika-

ler Richtung nach oben wirkende, Vorspannkraft auf den zweiten Klemmbacken 7

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34 befindet sich an einer, dem ersten Klemmbacken 5 zugewandten (Unter-)seite

des zweiten Schenkels des zweiten Klemmbackens 7.

Die erste Federungseinrichtung 13 kann zumindest eine erste Feder 15, insbesondere eine Druckfeder, umfassen. Zusätzlich kann ggf. ein erster Dämpfer 16 vorgesehen sein. In gleicher Weise kann die zweite Federungseinrichtung 14 zumindest eine zweite Feder 17, insbesondere eine Druckfeder, umfassen und ggf. einen zweiten Dämpfer 18. In Fig.1 sind zur Veranschaulichung schematische Schaltbilder der ersten Federungseinrichtung 13 und der zweiten Federungseinrichtung 14 dargestellt. Derartige Federungseinrichtungen sind bekannt. Die konkrete konstruktive Ausgestaltung der Federungseinrichtungen 13, 14 obliegt daher

dem Fachmann.

Der erste Betätigungsteil 11 der Betätigungseinheit 4 weist im dargestellten Ausführungsbeispiel einen ersten Befestigungsabschnitt 19 zur Befestigung an einer Werkzeugaufnahme 20 eines Biegebalkens 22 auf. Der ersten Befestigungsabschnitt 19 ist an einer, dem Betätigungsabschnitt 10 bzw. dem zweiten Betätigungsteil 12, gegenüberliegenden, Seite des ersten Betätigungsteils 11 vorgesehen. Somit kann die Betätigungseinheit 4 beispielsweise an einem beweglichen oberen Biegebalken 22a einer Biegemaschine 30 befestigt werden, wie in Fig. 1

angedeutet ist.

In analoger Weise umfasst der erste Klemmbacken 5 der Klemmeinheit 3 einen zweiten Befestigungsabschnitt 21 zur Befestigung an einer Werkzeugaufnahme 20 eines Biegebalkens 22 einer Biegemaschine 30. Der zweite Befestigungsabschnitt 21 ist an einer, dem zweiten Klemmbacken 7 gegenüberliegenden, Seite des ersten Klemmbackens 5 vorgesehen. Dadurch kann die Klemmeinheit 3 beispielsweise an einem feststehenden unteren Biegebalken 22b befestigt werden, wie in

Fig.1 angedeutet ist.

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tung 1 auf die obigen Ausführungen verweisen, die in analoger Weise gültig sind.

Die Haltestation 23 weist eine feststehende Haltekonsole 24 und einen relativ dazu beweglichen Betätigungsstempel 25 auf. Die Haltekonsole 24 kann beispielsweise ortsfest am Boden neben einer Biegemaschine 30 angeordnet werden, wie in Fig.4 dargestellt ist. Die Betätigungseinheit 4 der Haltevorrichtung 1 ist hierbei am Betätigungsstempel 25 befestigt ist und der erste Klemmbacken 5 der Klemmeinheit 3 der Haltevorrichtung 1 ist an der Haltekonsole 24 befestigt. Auch eine umgekehrte Anordnung wäre aber möglich. Die Haltestation 23 kann ein Gestell G aufweisen, das die Haltekonsole 24 und den beweglichen Betätigungsstempel 25 umfasst. Am Gestell G kann eine geeignete Führung vorgesehen sein,

an der der Betätigungsstempel 25 geführt ist, hier in vertikaler Richtung.

Weiters umfasst die Haltestation 23 einen Klemmantrieb 26 zur Bewegung des Betätigungsstempels 25 relativ zur Haltekonsole 24. Der Klemmantrieb 26 ist in Fig.2 lediglich schematisch angedeutet und kann beispielsweise einen hydrauli-

schen, mechanischen oder pneumatischen Aktuator 27 umfassen.

Die Haltestation 23 kann auch eine Steuerungseinheit 28 zur Steuerung des Klemmantriebs 26 aufweisen. Alternativ oder zusätzlich könnte der Klemmantrieb 26 aber beispielsweise auch von einer Maschinen-Steuerungseinheit 29 einer Biegemaschine 30 angesteuert werden, wie in Fig.2 gestrichelt angedeutet ist. Dazu kann der Klemmantrieb 26 z.B. direkt über eine geeignete elektrische Steuerleitung mit der Maschinen-Steuerungseinheit 29 verbunden sein. Die Steuerung könnte aber auch mittelbar über die Steuerungseinheit 28 erfolgen. Dazu kann die Steuerungseinheit 28 beispielsweise über eine geeignete Schnittstelle mit der Ma-

schinen-Steuerungseinheit 29 verbunden sein (nicht dargestellt).

In Fig.3 ist eine Biegemaschine 30 in einer Seitenansicht dargestellt. Die Biege-

maschine 30 weist ein Gestell G auf, das einen feststehenden unterer Biegebal-

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ken 22b und einen beweglichen oberen Biegebalken 22a umfasst. Der obere Biegebalken 22a ist mittels einer geeigneten (nicht dargestellten), beispielsweise hydraulischen, Antriebseinrichtung relativ zum unteren Biegebalken 22b bewegbar. Der obere Biegebalken 22a kann beispielsweise der in Fig.3 schematisch angedeuteten Führung in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung geführt sein. Die Biegemaschine 30 weist auch eine Maschinen-Steuerungseinheit 29 zur Steuerung der Biegemaschine 30 auf. Die Maschinen-Steuerungseinheit 29 ist zumindest dazu ausgebildet, eine (nicht dargestellten) Antriebseinrichtung des oberen Biegebalkens 22a zu ansteuern, um die Bewegung des oberen Biegebalkens 22a

zu steuern.

Der obere Biegebalken 22a und der untere Biegebalken 22b erstrecken sich jeweils über eine bestimmte Breite, hier normal zur Zeichenebene. Der obere Biegebalken 22a weist eine standardisierte Werkzeugaufnahme 20 zur Aufnahme eines (nicht dargestellten) Oberwerkzeugs auf und der untere Biegebalken 22b weist eine standardisierte Werkzeugaufnahme 20 zur Aufnahme eines (nicht dargestell-

ten) Unterwerkzeugs auf.

An der Biegemaschine 30 ist eine erfindungsgemäße Haltevorrichtung 1 angeordnet. Die Haltevorrichtung 1 kann so ausgebildet sein, wie anhand von Fig.1 beschrieben wurde. Um Wiederholungen zu vermeiden, wird wiederum auf die obigen Ausführungen verweisen. Die Betätigungseinheit 4 der Haltevorrichtung 1 ist mittels des ersten Befestigungsabschnitts 19 an der Werkzeugaufnahme 20 des oberen Biegebalkens 22a befestigt. Der erste Befestigungsabschnitt 19 entspricht vorzugsweise einem standardisierten Befestigungsabschnitt eines Biegewerk-

zeugs, insbesondere eines Oberwerkzeugs.

Der erste Klemmbacken 5 der Klemmeinheit 4 ist mittels des zweiten Befestigungsabschnitts 21 an der Werkzeugaufnahme 20 des unteren Biegebalkens 22b befestigt. Der zweite Befestigungsabschnitt 21 entspricht vorzugsweise einem standardisierten Befestigungsabschnitt eines Biegewerkzeugs, insbesondere eines Unterwerkzeugs. Die Anordnung könnte ggf. auch umgekehrt sein, d.h. die Betätigungseinheit 4 könnte grundsätzlich auch am unteren Biegebalken 22b an-

geordnet sein und die Klemmeinheit 3 am oberen Biegebalken 22a.

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Weiters ist ein Handhabungsroboter 31 zur Handhabung des Biegewerkstücks 2 vorgesehen. Der Handhabungsroboter 31 ist hier beispielhaft als Mehrachs-Industrieroboter ausgebildet und umfasst einen Greifer 32 zum Ergreifen des Biegewerkstücks 2. Der Greifer 32 ist hier als bekannter Vakkuumgreifer ausgebildet, könnte jedoch auch als Zangengreifer ausgeführt sein. Der Greifer 32 ist am End-

effektor des Handhabungsroboters 31 vorzugsweise wechselbar befestigt.

Der Handhabungsroboter 31 kann das Biegewerkstück 2 mittels des Greifers 32 der Biegemaschine 30 einerseits zur Durchführung eines Biegevorgangs zuführen. Dazu kann das Biegewerkstück 2 in bekannter Weise zwischen dem (nicht dargestellten) Oberwerkzeug und dem (nicht dargestellten) Unterwerkzeug geklemmt und gebogen werden. Wenn zur Durchführung eines weiteren Biegevorgangs ein Umgreifen am Biegewerkstück 2 erforderlich ist, kann das Biegewerkstück 2 durch den Handhabungsroboter 31 der Haltevorrichtung 1 zugeführt und in dieser ge-

klemmt werden, wie bereits beschrieben wurde.

Dazu kann das Biegewerkstück 2 durch den Handhabungsroboter 31 zunächst in den Aufnahmeraum zwischen dem ersten Klemmabschnitt 6 und dem zweiten Klemmabschnitt 8 der Klemmeinheit 4 eingeführt werden, wie durch den entsprechenden Pfeil in Fig.3 angedeutet ist. Die Klemmeinheit 4 befindet sich dazu in der Lösestellung. Danach kann, analog wie bei der Durchführung eines Biegevorgangs, der obere Biegebalken 22a in Richtung des unteren Biegebalkens 22b bewegt werden, bis die Kontaktfläche 35 des Kontaktabschnitts 10 der Betätigungseinheit 4 die Betätigungsfläche 36 des Betätigungsabschnitts 9 der Klemmeinheit 3 kontaktiert.

Bei weiterer Bewegung kann vom Kontaktierungsabschnitt 10 der Betätigungseinheit 4 die Betätigungskraft FB auf den Betätigungsabschnitt 9 der Klemmeinheit 3 ausgeübt werden, wodurch das Biegewerkstück 2 zwischen der ersten Klemmfläche 33 des ersten Klemmabschnitts 6 des ersten Klemmbackens 5 und der zweiten Klemmfläche 34 des zweiten Klemmabschnitts 8 des zweiten Klemmbackens

7 geklemmt wird.

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Wenn das Biegewerkstück 2 an der Haltevorrichtung 1 gehalten ist, kann der Greifer 32 am Biegewerkstück 2 umgreifen, d.h. seine Position am Biegewerkstück 2 verändern. Danach kann die Haltevorrichtung 1 wieder gelöst werden, indem der obere Biegebalken 22a in entgegengesetzte Richtung, hier nach oben, bewegt wird, bis der Kontaktabschnitt 10 den Betätigungsabschnitt 9 freigibt. Durch die Vorspannkraft der zweiten Federungseinheit 14 kann der zweite Klemmbacken 7 wieder in die Lösestellung verlagert werden und das Biegewerkstück 2 kann vom

Handhabungsroboter 31 wieder entnommen werden.

Fig.4 zeigt eine Biegemaschine 30 mit einem Handhabungsroboter 31 und mit einer Haltestation 23. Die Biegemaschine 30 und der Handhabungsroboter 31 können im Wesentlichen so ausgebildet sein, wie in Fig.3 dargestellt ist und die Haltestation 23 kann im Wesentlichen so ausgebildet sein, wie in Fig.2. Um Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die obigen Ausführungen verweisen. An der Werkzeugaufnahme 20 des oberen Biegebalkens 22a ist hier ein beispielhaftes Oberwerkzeug 37 angeordnet. An der Werkzeugaufnahme 20 des unteren Biege-

balkens 22b ist hier ein beispielhaftes Unterwerkzeug 37 angeordnet.

Die Haltekonsole 24 der Haltestation 23 kann an einer geeigneten Stelle am Boden ortsfest angeordnet sein. In der gezeigten Ausführungsform ist der Klemmantrieb 26 der Haltestation 23 beispielhaft mit der Maschinen-Steuerungseinheit 29 der Biegemaschine 30 verbunden und kann von dieser angesteuert werden. Lediglich beispielhaft ist der Handhabungsroboter 31 zwischen der Biegemaschine 30 und der Haltestation 23 angeordnet. Der Handhabungsroboter 31 kann sowohl die Biegemaschine 30 als auch die Haltestation 23 bedienen. Selbstverständlich könnten die Biegemaschine 30, der Handhabungsroboter 31 und die Haltestation

23 aber auch anders relativ zueinander positioniert werden.

Der Handhabungsroboter 31 kann eine (nicht dargestellte) Roboter-Steuerungseinheit aufweisen, die z.B. ebenfalls mit der Maschinen-Steuerungseinheit 29 der

Biegemaschine 30 verbunden sein kann und von dieser angesteuert werden kann. Beispielsweise kann der Handhabungsroboter 31 das Biegewerkstück 2 zunächst

der Biegemaschine 30 zur Durchführung eines Biegevorgangs zuführen, wobei

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das Biegewerkstück 2 in bekannter Weise zwischen dem Oberwerkzeug 37 und dem Unterwerkzeug 38 geklemmt und gebogen werden kann. Wenn zur Durchführung eines weiteren Biegevorgangs ein Umgreifen am Biegewerkstück 2 erforderlich ist, kann das Biegewerkstück 2 durch den Handhabungsroboter 31 aus der Biegemaschine 30 entnommen und der Haltestation 23 zugeführt und in dieser ge-

klemmt werden.

Dazu kann das Biegewerkstück 2 durch den Greifer 32 des Handhabungsroboters 31 zunächst in den Aufnahmeraum zwischen dem ersten Klemmabschnitt 6 und dem zweiten Klemmabschnitt 8 der Klemmeinheit 4 eingeführt werden. Die Klemmeinheit 3 befindet sich dazu in der Lösestallung. Danach kann der Betätigungsstempel 25 in Richtung der Haltekonsole 24 bewegt werden, bis die Kontaktfläche 35 des Kontaktabschnitts 10 der Betätigungseinheit 4 die Betätigungsfläche 36 des Betätigungsabschnitts 9 der Klemmeinheit 4 kontaktiert. Dadurch kann die Betätigungskraft FB auf den Betätigungsabschnitt 9 ausgeübt werden, wodurch das Biegewerkstück 2 zwischen der ersten Klemmfläche 33 des ersten Klemmabschnitts 6 des ersten Klemmbackens 5 und der zweiten Klemmfläche 34 des zweiten Klemmabschnitts 8 des zweiten Klemmbackens 7 geklemmt wird, wie in Fig.4

dargestellt ist.

Wenn das Biegewerkstück 2 an der Haltevorrichtung 1 der Haltestation 23 gehalten ist, kann der Greifer 32 am Biegewerkstück 2 umgreifen, d.h. seine Position am Biegewerkstück 2 verändern. Danach kann die Haltevorrichtung 1 wieder gelöst werden, indem der Betätigungsstempel 25 in entgegengesetzte Richtung, hier nach oben, bewegt wird, bis der Kontaktabschnitt 10 den Betätigungsabschnitt 9 freigibt. Durch die Vorspannkraft der zweiten Federungseinheit 14 kann der zweite Klemmbacken 7 wieder in eine Ausgangsposition verlagert werden und das Biege-

werkstück 2 kann vom Handhabungsroboter 31 wieder entnommen werden.

Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und

diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch

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gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen

Fachmannes liegt.

Der Schutzbereich ist durch die Ansprüche bestimmt. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zu-

grundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.

Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1, oder 5,5 bis 10.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert

und/oder verkleinert dargestellt wurden.

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Bezugszeichenliste

Haltevorrichtung Biegewerkstück Klemmeinheit Betätigungseinheit

ersten Klemmbacken

erster Klemmabschnitt zweiten Klemmbacken zweiter Klemmabschnitt Betätigungsabschnitt Kontaktabschnitt

ersten Betätigungsteil zweiten Betätigungsteil ersten Federungseinrichtung zweiten Federungseinrichtung erste Feder

ersten Dämpfer

zweite Feder

zweiten Dämpfer

ersten Befestigungsabschnitt Werkzeugaufnahme

zweiten Befestigungsabschnitt Biegebalkens

Haltestation

Haltekonsole Betätigungsstempel Klemmantrieb

Aktuator

Steuerungseinheit Maschinen-Steuerungseinheit

Biegemaschine

31 32 33 34 35 36 37 38

FB

Handhabungsroboter Greifer

erste Klemmfläche zweite Klemmfläche Kontaktfläche Betätigungsfläche Oberwerkzeug Unterwerkzeug Gestell Betätigungskraft

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Patentansprüche

1. Haltevorrichtung (1) für eine Biegemaschine (30) zum Halten eines Biegewerkstücks (2), dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (1) eine Klemmeinheit (3) zum Klemmen des Biegewerkstücks (2) und ein Betätigungseinheit (4) zum Betätigen der Klemmeinheit (3) umfasst, wobei die Klemmeinheit (3) einen feststehenden ersten Klemmbacken (5) umfasst, an dem ein erster Klemmabschnitt (6) vorgesehen ist und einen beweglichen zweiten Klemmbacken (7) umfasst, an dem ein zweiter Klemmabschnitt (8) sowie ein Betätigungsabschnitt (9) vorgesehen sind, dass die Betätigungseinheit (4) einen Kontaktabschnitt (10) umfasst und dass die Betätigungseinheit (4) dazu ausgebildet ist, über den Kontaktabschnitt (10) eine Betätigungskraft (FB) auf den Betätigungsabschnitt (9) der Klemmeinheit (3) auszuüben, durch welche der zweite Klemmbacken (7) relativ zum ersten Klemmbacken (5) bewegbar ist, um das Biegewerkstück (2) zwischen

dem ersten Klemmabschnitt (6) und dem zweiten Klemmabschnitt (8) zu klemmen.

2. Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass am ersten Klemmabschnitt (6) eine erste Klemmfläche (33) vorgesehen ist und am zweiten Klemmabschnitt (8) eine zweite Klemmfläche (34) vorgesehen ist, die der ersten Klemmfläche (33) zugewandt ist, wobei das Biegewerkstück (2) zwischen

der ersten Klemmfläche (33) und der zweiten Klemmfläche (34) klemmbar ist.

3. Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass am Kontaktabschnitt (10) der Betätigungseinheit (4) eine Kontaktfläche (35) vorgesehen ist und am Betätigungsabschnitt (9) der Klemmeinheit (3) eine Betätigungsfläche (36) vorgesehen ist, die der Kontaktfläche (35) im Betrieb der Haltevorrichtung (1) zugewandt ist, wobei die Kontaktfläche (35) zur Übertragung der

Betätigungskraft (FB) von der Betätigungsfläche (36) kontaktierbar ist.

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4. Haltevorrichtung (1) einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinheit (4) einen feststehenden ersten Betätigungsteil (11) und einen relativ zum ersten Betätigungsteil (11) beweglichen zweiten Betätigungsteil (12) umfasst, wobei der Kontaktabschnitt (10) am zweiten Betäti-

gungsteil (12) angeordnet ist.

5. Haltevorrichtung (1) einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Betätigungsteil (12) am ersten Betätigungsteil (11) geführt ist und mittels einer ersten Federungseinrichtung (13) gegenüber dem ersten

Betätigungsteil (11) gefedert ist.

6. Haltevorrichtung (1) einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Klemmbacken (7) am ersten Klemmbacken (5) geführt ist und mittels einer zweiten Federungseinrichtung (14) gegenüber dem ersten

Klemmbacken (5) gefedert ist.

7. Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Federungseinrichtung (13) zumindest eine erste Feder (15), insbesondere eine Druckfeder, und vorzugsweise zumindest einen ersten Dämpfer (16) umfasst und/oder dass die zweite Federungseinrichtung (14) zumindest eine zweite Feder (17), insbesondere eine Druckfeder, und vorzugsweise zumindest ei-

nen zweiten Dämpfer (18) umfasst.

8. Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinheit (4), vorzugsweise der erste Betätigungsteil (11), einen ersten Befestigungsabschnitt (19) zur Befestigung an einer Werkzeugaufnahme (20) eines Biegebalkens (22), vorzugsweise eines beweglichen oberen Biegebalkens (22a), einer Biegemaschine (30) aufweist und dass der erste Klemmbacken (5) einen zweiten Befestigungsabschnitt (21) zur Befestigung an einer Werkzeugaufnahme (20) eines Biegebalkens (22) einer Biegemaschine

(30), vorzugsweise eines feststehenden unteren Biegebalkens (22b), aufweist.

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9. Haltestation (23) für ein Biegewerkstück (2) mit einer Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltestation (23) eine feststehende Haltekonsole (24) und einen relativ dazu beweglichen Betätigungsstempel (25) umfasst, wobei die Betätigungseinheit (4) der Haltevorrichtung (1) am Betätigungsstempel (25) befestigt ist und der erste Klemmbacken (5) der Haltevorrichtung (1) an der Haltekonsole (24) befestigt ist oder umgekehrt und dass die Haltestation (23) einen Klemmantrieb (26) zur Bewegung des

Betätigungsstempels (25) relativ zur Haltekonsole (24) umfasst.

10. Haltestation (23) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Klemmantrieb (26) einen hydraulischen, mechanischen oder pneumatischen Aktu-

ator (27) umfasst.

11. Haltestation (23) nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltestation (23) eine Steuerungseinheit (28) zur Steuerung des Klemmantriebs (26) umfasst und/oder dass der Klemmantrieb (26) von einer Maschi-

nen-Steuerungseinheit (29) einer Biegemaschine (30) ansteuerbar ist.

12. Biegemaschine (30) umfassend eine Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 oder eine Haltestation (23) nach einem der Ansprüche 9 bis 11.

13. Biegemaschine (30) nach Anspruch 12, wobei die Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 8 ausgebildet ist, wobei die Betätigungseinheit (4) mittels des ersten Befestigungsabschnitts (19) am oberen Biegebalken (22a) befestigt oder befestigbar ist und der erste Klemmbacken (5) mittels des zweiten Befestigungsabschnitts

(21) am unteren Biegebalken (22b) befestigt oder befestigbar ist oder umgekehrt.

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14. Biegemaschine (30) nach Anspruch 12 oder 13 umfassend einen Handhabungsroboter (31) zur Handhabung des Biegewerkstücks (2), wobei der Handhabungsroboter (31) einen Greifer (32) zum Ergreifen des Biegewerkstücks (2)

umfasst, vorzugsweise einen Vakkuumgreifer oder einen Zangengreifer.

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Claims

Patentansprüche

1. Haltevorrichtung (1) für eine Biegemaschine (30) zum Halten eines Biegewerkstücks (2), wobei die Haltevorrichtung (1) eine Klemmeinheit (3) zum Klemmen des Biegewerkstücks (2) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (1) eine Betätigungseinheit (4) zum Betätigen der Klemmeinheit (3) umfasst, wobei die Betätigungseinheit (4) einen ersten Befestigungsabschnitt (19) zur Befestigung an einer Werkzeugaufnahme (20) eines Biegebalkens (22), vorzugsweise eines beweglichen oberen Biegebalkens (22a), einer Biegemaschine (30) aufweist, wobei die Klemmeinheit (3) einen feststehenden ersten Klemmbacken (5) umfasst, an dem ein erster Klemmabschnitt (6) vorgesehen ist und einen beweglichen zweiten Klemmbacken (7) umfasst, an dem ein zweiter Klemmabschnitt (8) sowie ein Betätigungsabschnitt (9) vorgesehen sind, wobei der zweite Klemmbacken (7) am ersten Klemmbacken (5) geführt ist und mittels einer zweiten Federungseinrichtung (14) gegenüber dem ersten Klemmbacken (5) gefedert ist und wobei der erste Klemmbacken (5) einen zweiten Befestigungsabschnitt (21) zur Befestigung an einer Werkzeugaufnahme (20) eines Biegebalkens (22) einer Biegemaschine (30), vorzugsweise eines feststehenden unteren Biegebalkens (22b), aufweist und dass die Betätigungseinheit (4) einen Kontaktabschnitt (10) umfasst und dazu ausgebildet ist, über den Kontaktabschnitt (10) eine Betätigungskraft (FB) auf den Betätigungsabschnitt (9) der Klemmeinheit (3) auszuüben, durch welche der zweite Klemmbacken (7) relativ zum ersten Klemmbacken (5) bewegbar ist, um das Biegewerkstück (2) zwischen dem ersten Klemmabschnitt

(6) und dem zweiten Klemmabschnitt (8) zu klemmen.

2. Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass am ersten Klemmabschnitt (6) eine erste Klemmfläche (33) vorgesehen ist und am zweiten Klemmabschnitt (8) eine zweite Klemmfläche (34) vorgesehen ist, die der ersten Klemmfläche (33) zugewandt ist, wobei das Biegewerkstück (2) zwischen der ersten Klemmfläche (33) und der zweiten Klemmfläche (34) klemmbar ist.

A50111/2024 {UZ: A2024/88296-AT) 25/28 ZULETZT VORGELEGTE ANSPRÜCHE

3. Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass am Kontaktabschnitt (10) der Betätigungseinheit (4) eine Kontaktfläche (35) vorgesehen ist und am Betätigungsabschnitt (9) der Klemmeinheit (3) eine Betätigungsfläche (36) vorgesehen ist, die der Kontaktfläche (35) im Betrieb der Haltevorrichtung (1) zugewandt ist, wobei die Kontaktfläche (35) zur Übertragung der Betätigungskraft (FB) von der Betätigungsfläche (36) kontaktierbar ist.

4. Haltevorrichtung (1) einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinheit (4) einen feststehenden ersten Betätigungsteil (11) und einen relativ zum ersten Betätigungsteil (11) beweglichen zweiten Betätigungsteil (12) umfasst, wobei der Kontaktabschnitt (10) am zweiten Betätigungsteil (12) angeordnet ist.

5. Haltevorrichtung (1) einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Betätigungsteil (12) am ersten Betätigungsteil (11) geführt ist und mittels einer ersten Federungseinrichtung (13) gegenüber dem ersten Betätigungsteil (11) gefedert ist.

6. Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Federungseinrichtung (13) zumindest eine erste Feder (15), insbesondere eine Druckfeder, und vorzugsweise zumindest einen ersten Dämpfer (16) umfasst und/oder dass die zweite Federungseinrichtung (14) zumindest eine zweite Feder (17), insbesondere eine Druckfeder, und vorzugsweise ZU-

mindest einen zweiten Dämpfer (18) umfasst.

7. Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Betätigungsteil (11) der Betätigungseinheit (4) den

ersten Befestigungsabschnitt (19) umfasst.

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8. Haltestation (23) für ein Biegewerkstück (2) mit einer Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltestation (23) eine feststehende Haltekonsole (24) und einen relativ dazu beweglichen Betätigungsstempel (25) umfasst, wobei die Betätigungseinheit (4) der Haltevorrichtung (1) am Betätigungsstempel (25) befestigt ist und der erste Klemmbacken (5) der Haltevorrichtung (1) an der Haltekonsole (24) befestigt ist oder umgekehrt und dass die Haltestation (23) einen Klemmantrieb (26) zur Bewegung des

Betätigungsstempels (25) relativ zur Haltekonsole (24) umfasst.

9. Haltestation (23) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Klemmantrieb (26) einen hydraulischen, mechanischen oder pneumatischen Aktuator (27) umfasst.

10. Haltestation (23) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltestation (23) eine Steuerungseinheit (28) zur Steuerung des Klemmantriebs (26) umfasst und/oder dass der Klemmantrieb (26) von einer Maschinen-Steuerungseinheit (29) einer Biegemaschine (30) ansteuerbar ist.

11. Biegemaschine (30) umfassend eine Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 oder eine Haltestation (23) nach einem der Ansprüche 8 bis 10.

12. Biegemaschine (30) nach Anspruch 11, wobei die Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 7 ausgebildet ist, wobei die Betätigungseinheit (4) mittels des ersten Befestigungsabschnitts (19) am oberen Biegebalken (22a) befestigt oder befestigbar ist und der erste Klemmbacken (5) mittels des zweiten Befestigungsabschnitts (21) am unteren Biegebalken (22b) befestigt oder befestigbar ist oder umgekehrt.

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13. Biegemaschine (30) nach Anspruch 11 oder 12 umfassend einen Handhabungsroboter (31) zur Handhabung des Biegewerkstücks (2), wobei der Handhabungsroboter (31) einen Greifer (32) zum Ergreifen des Biegewerkstücks (2)

umfasst, vorzugsweise einen Vakkuumgreifer oder einen Zangengreifer.

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