AT528059A1

AT528059A1 - Vollintegrierte, kompakte und endlos drehende Antriebseinheit für sicheres Fahren von fahrerlosen omnidirektionalen Transportfahrzeugen

Info

Publication number: AT528059A1
Application number: ATA50216/2024A
Authority: AT
Inventors: Naderer Michael; Bruckner Martin
Original assignee: MTA GmbH
Priority date: 2024-03-13
Filing date: 2024-03-13
Publication date: 2025-09-15
Also published as: WO2025189224A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Lenk- und Antriebssystem (1) für selbstfahrende Fahrzeuge (2) umfassend eine Antriebsvorrichtung (9) und eine Lenkvorrichtung (10), wobei die Antriebsvorrichtung (9) einen Antriebsmotor (11) mit einer Antriebswelle (12) mit zugeordneter erster Rotationsachse (13) und ein, mit der Antriebswelle (12) gekoppeltes Laufrad (14) mit einer dritten Rotationsachse (15) umfasst, wobei die Lenkvorrichtung (10) einen Lenkmotor (16) mit einer Lenkwelle (17) mit zugeordneter zweiter Rotationsachse (18) umfasst, und wobei sich die erste Rotationsachse (13) und die zweite Rotationsachse (18) orthogonal innerhalb einer Außenkontur (19) des Laufrades (14) schneiden und die dritte Rotationsachse (15) und die erste Rotationsachse (13) koaxial sind.

Description

zeug und ein Verfahren zum Steuern des selbstfahrenden Fahrzeugs.

Aus dem Stand der Technik sind selbstfahrende Fahrzeuge mit mehreren Lenkund Antriebssystemen mit jeweils einem Laufrad insbesondere zur Lagerbedienung bekannt. Beispielsweise offenbart die Schrift EP 3 071 512 B1 ein derartiges Stapel-Bedienfahrzeug. Die aus dem Stand der Technik bekannten selbstfahrenden Fahrzeuge weisen den Nachteil auf, dass bekannte selbstfahrende Fahrzeuge beim Bewegen von sensiblen Gütern und im Speziellen beim Bewegen innerhalb eines engen Korridors oder entlang einer speziellen Solltrajektorie in deren Bewegungsmöglichkeiten eingeschränkt sind. Weiters weisen die aus dem Stand der Technik bekannten Lenk- und Antriebssysteme für selbstfahrende Fahrzeuge den Nachteil auf, dass sie in deren möglicher Bewegbarkeit mitunter eingeschränkt sind und vormals relativ zu einem Fahrgestell des selbstfahrenden Fahrzeugs umfassenden Bauraum einnehmen, da derartige Lenk- und Antriebssysteme eine Vielzahl an Komponenten umfassen müssen, um die geforderten Bewegungsab-

läufe eines selbstfahrenden Fahrzeugs abbilden zu können.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und ein Lenk- und Antriebssystem und ein Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Fahrzeugs mit wenigstens zwei erfindungsgemäßer Lenk- und Antriebssystemen zur Verfügung zu stellen, mittels derer der benötigte Bauraum für Lenk- und Antriebssystems an einem selbstfahrenden Fahrzeug bei weiterhin zuverlässiger Funktionalität reduziert ist und Bewegungsmöglichkeiten des selbstfahrenden Fahrzeugs verbessert sowie bei schonendem Transport

durchführbar sind.

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chen gelöst.

Das erfindungsgemäße Lenk- und Antriebssystem für selbstfahrende Fahrzeuge umfassend eine Antriebsvorrichtung und eine Lenkvorrichtung, wobei die Antriebsvorrichtung einen Antriebsmotor, insbesondere einen permanenterregten Synchronmotor, mit einer dzehmomentübertragenden Antriebswelle mit zugeordneter erster Rotationsachse und ein, mit der Antriebswelle drehmomentübertragend gekoppeltes Laufrad mit eine dritten Rotationsachse umfasst, wobei die Lenkvorrichtung einen Lenkmotor, insbesondere einen permanenterregten Synchronmotor, mit einer drehmomentübertragenden Lenkwelle mit zugeordneter zweiter Rotationsachse umfasst, und wobei die Antriebsvorrichtung mit der Lenkwelle drehmomentübertragend gekoppelt ist. Das erfindungsgemäße Lenk- und Antriebssystem ist weiters dadurch gekennzeichnet, dass sich die erste Rotationsachse und die zweite Rotationsachse orthogonal innerhalb einer Außenkontur des Laufrades schneiden und dass die dritte Rotationsachse und die erste Rotationsachse koaxial sind. Es kann auch noch vorgesehen sein, dass das Laufrad mittels eines Planetengetriebes mit der Antriebswelle drehmomentübertragend gekoppelt ist und

dass eine Lauffläche des Laufrads einen balligen Querschnitt aufweist.

Jedenfalls bedingt die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Lenk- und Antriebssystems, dass das Laufrad möglichst effizient mittels der Lenkvorrichtung gedreht werden kann, wobei gleichzeitig durch die spezielle geometrische Ausgestaltung die Grundvoraussetzung für eine möglichst raumsparende Ausgestaltung des

Lenk- und Antriebssystems geschaffen ist.

Des Weiteren kann es zweckmäßig sein, wenn die zweite Rotationsachse im Bereich eines Mittelpunktes einer Laufrad-Aufstandsfläche des Laufrades verläuft oder insbesondere, dass die zweite Rotationsachse durch den Mittelpunkt der Laufrad-Aufstandsfläche verläuft. Insbesondere in Verbindung mit einem balligen Querschnitt der Lauffläche des Laufrads wird dadurch eine effiziente Bewegbarkeit

der Antriebsvorrichtung um die zweite Rotationsachse ermöglicht.

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Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass das Lenk- und Antriebssystem eine, zur zweiten Rotationsachse koaxial ausgerichtete und mit der Antriebsvorrichtung drehfest gekoppelte zweite Drehübertragungsvorrichtung umfasst, wobei die Lenkwelle als Hohlwelle ausgebildet ist und die erste Drehübertragungsvorrichtung hohl ausgebildet ist, wobei die zweite Drehübertragungsvorrichtung innerhalb der ersten Drehübertragungsvorrichtung aufgenommen bzw. positioniert ist und einen zweiten Schleifring umfasst. Vorteilhaft ist auch eine Ausprägung, gemäß welcher vorgesehen sein kann, dass der erste Schleifring mittels eines, mit der Antriebsvorrichtung positionsfixierten ersten Bürstenelements kontaktiert ist. Gemäß einer Weiterbildung ist es möglich, dass der zweite Schleifring mittels eines, mit der Lenkvorrichtung positionsfixierten zweiten Bürstenelements kontaktiert ist. Ferner kann es zweckmäßig sein, wenn die erste Drehübertragungsvorrichtung mehrere erste Schleifringe mit unterschiedlichem Durchmesser umfasst, wobei jeweils ein erster Schleifring mittels eines, mit der Antriebsvorrichtung positionsfixierten ersten Bürstenelements kontaktiert ist. Vorteilhaft ist dabei, dass die erste Drehübertragungsvorrichtung und die zweite Drehübertragungsvorrichtung somit ineinander verschachtelt ausgebildet bzw. positioniert sein können, sodass die notwendige räumliche Ausdehnung, insbesondere in Vertikalrichtung, des Lenk- und Antriebssystems möglichst gering ist und gleichzeitig eine robuste Übertragung von elektrischer Energie und Daten mittels der Datenübertragungsvorrichtungen von der

Lenkvorrichtung zur Antriebsvorrichtung ermöglicht ist.

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lichst störungsfreie Datenübertragung ermöglicht.

Gemäß einer besonderen Ausprägung ist es möglich, dass ein zweiter Antriebsregler für den Lenkmotor und ein Lenkantriebsgetriebe , insbesondere ein Harmonic-Lenkantriebsgetriebe, koaxial zum Lenkmotor angeordnet sind und dass der zweite Antriebsregler und das Lenkantriebsgetriebe jeweils im Bereich der Lenkwelle einen Durchbruch zur Aufnahme der Lenkwelle aufweisen. Dadurch wird ein

sehr gedrungener und platzsparender Aufbau der Lenkvorrichtung erreicht.

Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass die erste Drehübertragungsvorrichtung und/oder die zweite Drehübertragungsvorrichtung innerhalb einer weiteren Außenkontur des Lenkantriebsgetriebes aufgenommen ist, sodass die Drehübertragungsvorrichtungen innerhalb des Getriebes verschachtelt angeordnet sind. Vorteilhaft ist dabei, dass der notwendige Bauraum des Lenk- und Antriebssystems bzw. im Speziellen der Lenkvorrichtung weiters verringert ist. Insbesondere kann es vorteilhaft sein, wenn die Lenkvorrichtung einen zweiten Antriebsregler für den Lenkmotor umfasst, wobei der zweite Antriebsregler koaxial zur zweiten Rotationsachse, innerhalb einer axialen Ausdehnung des Lenkmotors und relativ zum Lenkmotor in einem, der zweiten Rotationsachse nächstliegenden Bereich positioniert ist, sodass der zweite Antriebsregler innerhalb des Lenkmotors verschachtelt angeordnet sind. Es kann dabei auch noch

vorgesehen sein, dass sich die Drehübertragungsvorrichtungen und/oder der

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externer Endlagensensor für die Lenkvorrichtung vorgesehen werden muss.

Ferner kann vorgesehen sein, dass ein erster Antriebsregler für den Antriebsmotor und eine Motorbremse, insbesondere eine magnetisch wirkende Motorbremse, und/oder ein Getriebe, insbesondere ein möglichst spielfreies und torsionssteifes Getriebe, im Speziellen ein Planetengetriebe, jeweils koaxial zum Antriebsmotor angeordnet sind, wobei das Getriebe, der Antriebsmotor und die Motorbremse mit der Antriebswelle gekoppelt sind. Durch dies möglichst gedrungene Bauweise wird der notwendige Bauraum bei Verwendung, also sowohl beim Einbau in einem selbstfahrenden Fahrzeug als auch beim Bewegen des selbstfahrenden Fahrzeugs verringert. Weiters ergibt sich durch die Verwendung eines möglichst spielfreien und torsionssteifen Getriebes in Verbindung mit einem Multiturn-Absolutwertgeber der Vorteil, dass getriebeseitig kein Geber oder externer Endlagensensor für die Antriebsvorrichtung vorgesehen werden muss. Um die Antriebsvorrichtung noch raumsparender ausbilden zu können, kann auch noch vorgesehen sein, dass ein Hubmagnet der Motorbremse direkt im ersten Antriebsregler inte-

griert ausgebildet ist.

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wird.

Vorteilhaft ist auch eine Ausprägung, gemäß welcher vorgesehen sein kann, dass an einem zweiten Gehäuse der Lenkvorrichtung zwei Befestigungsschnittstellen zur Anbindung des Lenk- und Antriebssystems an ein selbstfahrendes Fahrzeug bzw. an ein Fahrgestell eines selbstfahrenden Fahrzeugs in vertikal unterschiedlichen Höhenlagen ausgebildet ist. Dadurch wird auf einfache Weise die Einsatzmöglichkeit bzw. das Anwendungsspektrum des Lenk- und Antriebssystems erhöht.

Gemäß einer Weiterbildung ist es möglich, dass die Lenkvorrichtung ein zweites Gehäuse umfasst, welches zweite Gehäuse alle Komponenten der Lenkvorrichtung einschließt, wobei das zweite Gehäuse insbesondere als Kühlkörper ausgebildet ist, wobei die im zweiten Gehäuse aufgenommenen Komponenten der Lenkvorrichtung, im Speziellen der Lenkmotor und/oder der zweite Antriebsregler, darin vorzugsweise überwiegend das zweite Gehäuse berührend aufgenommen bzw. positioniert sind. Vorteilhaft ist dabei, dass die entstehende Wärme beim Antreiben der Lenkvorrichtung einfach abführbar ist. Zu diesem Zweck kann das zweite Gehäuse insbesondere großflächig an ein Fahrgestell eines selbstfahrenden Fahrzeugs angebunden sein, sodass das zweite Gehäuse in Wirkverbindung mit dem

Fahrgestell als möglichst großer Kühlkörper ausgebildet ist.

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selbstfahrenden Fahrzeugen erheblich verbessert.

Die Erfindung betrifft weiters noch ein Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Fahrzeugs entsprechend der vorhergehenden Beschreibung, wobei eine Sollfahrlinie der Steuerung übergeben wird und diese individuelle Lenk- und Antriebsbefehle an die mehreren Lenk- und Antriebssysteme errechnet und übergibt, um das selbstfahrende Fahrzeug entlang der Sollfahrlinie zu bewegen. Unter einer Sollfahrlinie ist in diesem Sinn eine imaginäre Trajektorie zu verstehen, der das selbstfahrende Fahrzeug folgen soll. Ferner kann es zweckmäßig sein, wenn die mehreren Lenk- und Antriebssysteme mittels der Steuerung relativ zum Fahrgestell des selbstfahrenden Fahrzeugs derart angesteuert und bewegt werden, dass das selbstfahrende Fahrzeug entlang der Sollfahrlinie bewegt wird und gleichzeitig das Fahrgestell in dessen Ausrichtung zur Sollfahrlinie um eine Vertikalachse verdreht wird und/oder zur Sollfahrlinie um eine Vertikalachse in einem Winkel relativ zu einer Horizontalachse des Fahrgestells verdreht bewegt wird. Dadurch kann das selbstfahre schonender Transport von sensiblen Gütern bei Kurvenfahrt oder die Möglichkeit des Transportes von sperrigen Gütern durch enge Korridore und um Kurven mit begrenztem Bewegungsfreiraum für das selbstfahrende Fahrzeug

und Güter, die mit bzw. auf demselben transportiert werden, ermöglicht wird.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass das selbstfahrende Fahrzeug und/oder das Fahrgestell des selbstfahrenden Fahrzeugs durch Ansteuern der

mehreren Lenk- und Antriebssysteme mittels der Steuerung um die Vertikalachse

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möglichkeiten ausgestattet ist.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden

Figuren näher erläutert.

Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:

Fig. 1 ein Lenk- und Antriebssystem für selbstfahrende Fahrzeuge; Fig. 2 ein selbstfahrendes Fahrzeug; Fig. 3 eine Schnittdarstellung eines Lenk- und Antriebssystems.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lage-

angaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

Nachfolgend werden die Fig. 1 bis Fig. 3 konsolidiert beschrieben und erläutert, wobei die nachfolgende Beschreibung in einer Zusammenschau der Fig. 1 bis Fig.

3 zu lesen ist.

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nem Lenk- und Antriebssystem ausgestattet sein.

Das selbstfahrende Fahrzeug 2 kann beispielsweise derart bewegt werden, dass der Steuerung 3 eine Sollfahrlinie 7 übergeben wird, wobei die Steuerung 3 auf Basis der Sollfahrlinie 7 individuelle Lenk- und Antriebsbefehle an die mehreren Lenk- und Antriebssysteme 1 errechnet und übergibt, sodass das selbstfahrende

Fahrzeug 2 entlang der Sollfahrlinie 7 bewegt wird.

Es kann auch noch vorgesehen sein, dass die mehreren Lenk- und Antriebssysteme 1 mittels der Steuerung 3 relativ zum Fahrgestell 4 des selbstfahrenden Fahrzeugs 2 derart angesteuert und bewegt werden, dass das selbstfahrende Fahrzeug 2 entlang der Sollfahrlinie 7 bewegt wird und gleichzeitig das Fahrgestell 4 in dessen Ausrichtung zur Sollfahrlinie 7 um eine Vertikalachse 5 verdreht wird und/oder zur Sollfahrlinie 7 um eine Vertikalachse 5 in einem Winkel 6 relativ zu einer Horizontalachse 8 des Fahrgestells 4 verdreht bewegt wird. Durch diesen Hundegang wird ein schonender Transport von sensiblen Gütern bei Kurvenfahrt ermöglicht. Gleichzeitig eröffnet diese Bewegungsmöglichkeit den Transport von sperrigen Gütern durch enge Korridore und um Kurven mit begrenztem Bewe-

gungsfreiraum für das selbstfahrende Fahrzeug 2.

In diesem Zusammenhang kann auch vorgesehen sein, dass das selbstfahrende Fahrzeug 2 und/oder das Fahrgestell 4 des selbstfahrenden Fahrzeugs 2 durch Ansteuern der mehreren Lenk- und Antriebssysteme 1 mittels der Steuerung 3 um die Vertikalachse 5 bewegt wird, wobei die Vertikalachse 5 innerhalb oder außerhalb des Fahrgestells 4 angeordnet ist. In diesem Zusammenhang kann auch noch vorgesehen sein, dass das selbstfahrende Fahrzeug 2 und/oder das Fahrge-

stell 4 des selbstfahrenden Fahrzeugs 2 durch Ansteuern der mehreren Lenk- und

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Antriebssysteme 1 mittels der Steuerung 3 um eine Vertikalachse 5 bewegt wird, wobei die Vertikalachse 5 innerhalb oder außerhalb des Fahrgestells 4 angeordnet ist, wobei sich das selbstfahrende Fahrzeug 2 dabei nicht entlang einer Sollfahrli-

nie 7 bewegt.

Diese Bewegungsmöglichkeiten eines selbstfahrenden Fahrzeugs 2 können insbesondere durch die mögliche Ausgestaltung eines nachfolgend beschriebenen und in den Fig. 1 und Fig. 3 schematisch und stark vereinfacht dargestellten Lenk-

und Antriebssystems 1 ermöglicht werden.

Das Lenk- und Antriebssystem 1 kann eine Antriebsvorrichtung 9 und eine Lenkvorrichtung 10 umfassen, wobei die Antriebsvorrichtung 9 einen Antriebsmotor 11 mit einer Antriebswelle 12 mit zugeordneter erster Rotationsachse 13 und ein, mit der Antriebswelle 12 drehmomentübertragend gekoppeltes Laufrad 14 mit einer dritten Rotationsachse 15 umfasst und wobei die Lenkvorrichtung 10 einen Lenkmotor 16 mit einer Lenkwelle 17 mit zugeordneter zweiter Rotationsachse 18 umfasst. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Antriebsvorrichtung 9 mit der Lenkwelle 17 drehmomentübertragend gekoppelt ist. Weiters kann noch vorgesehen sein, dass sich die erste Rotationsachse 13 und die zweite Rotationsachse 18 orthogonal innerhalb einer Außenkontur 19 des Laufrades 14 schneiden und dass

die dritte Rotationsachse 15 und die erste Rotationsachse 13 koaxial sind.

Dadurch wird ein Grundkonzept des Lenk- und Antriebssystems 1 für eine möglichst gedrungene Bauform des Lenk- und Antriebssystems 1 bereitgestellt, wobei gleichzeitig die vorhergehend beschriebenen Bewegungsmöglichkeiten eines selbstfahrenden Fahrzeugs 2, das mit mehreren derartigen Lenk- und Antriebssystemen 1 ausgestattet ist, ermöglicht werden und diese robust ausgeführt werden

können.

In diesem Zusammenhang kann weiters vorgesehen sein, dass die zweite Rotationsachse 18 im Bereich eines Mittelpunktes 20 einer Laufrad-Aufstandsfläche 21 des Laufrades 14 verläuft oder insbesondere, dass die zweite Rotationsachse 18 durch den Mittelpunkt 20 der Laufrad-Aufstandsfläche 21 verläuft. Dabei kann

auch noch vorgesehen sein, dass das Laufrad 14 eine ballige und vorzugsweise

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symmetrische Lauffläche 22 aufweist, wobei die Laufrad-Aufstandsfläche 21 dadurch relativ zum Laufrad 14 mittig ausgebildet ist. Dadurch wird im synergetischen Zusammenwirken mit dem geometrischen Grundkonzept des Lenk- und Antriebssystems 1 eine besonderes effektive Lenkbewegung bei gleichzeitigem An-

trieb ermöglicht.

Um elektrische Energie und/oder Daten von der Lenkvorrichtung zur Antriebsvorrichtung übertragen zu können, kann vorgesehen sein, dass das Lenk- und Antriebssystem 1 weiters eine, zur zweiten Rotationsachse 18 koaxial ausgerichtete und mit der Lenkwelle 17 drehfest gekoppelte erste Drehübertragungsvorrichtung 23 umfasst, wobei die erste Drehübertragungsvorrichtung 23 einen ersten Schleifring 24 umfasst. Somit kann die erste Drehübertragungsvorrichtung 23 zur bidirektionalen Übertragung von Daten und/oder von elektrischer Energie geeignet sein. Die Lenkwelle 17 kann dabei insbesondere als Hohlwelle ausgebildet sein, um eine entsprechende Leitungsführung von der bzw. zur ersten Drehübertragungs-

vorrichtung 23 ermöglichen zu können.

Weiters kann auch noch vorgesehen sein, dass das Lenk- und Antriebssystem 1 eine, zur zweiten Rotationsachse 18 koaxial ausgerichtete und mit der Antriebsvorrichtung 9 drehfest gekoppelte zweite Drehübertragungsvorrichtung 25 umfasst, wobei die Lenkwelle 17 als Hohlwelle ausgebildet ist und die erste Drehübertragungsvorrichtung 23 hohl ausgebildet ist, sodass die zweite Drehübertragungsvorrichtung 25 innerhalb der ersten Drehübertragungsvorrichtung 23 aufge-

nommen sein kann und einen zweiten Schleifring 26 umfasst.

Der erste Schleifring 24 kann dabei mittels eines, mit der Antriebsvorrichtung (9) positionsfixierten ersten Bürstenelements 27 kontaktiert sein und der zweite Schleifring kann dabei mittels eines, mit der Lenkvorrichtung 10 positionsfixierten zweiten Bürstenelements 28 kontaktiert sein. Die beiden Drehübertragungsvorrich-

tungen 23 und 25 können somit ineinander verschachtelt ausgebildet sein.

In diesem Sinne oder auch erweiternd dazu kann noch vorgesehen sein, dass die erste Drehübertragungsvorrichtung 23 mehrere erste Schleifringe 24 mit unter-

schiedlichem Durchmesser umfasst, wobei jeweils ein erster Schleifring 24 mittels

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eines, mit der Antriebsvorrichtung 9 positionsfixierten ersten Bürstenelements 27 kontaktiert ist und/oder dass in einem ersten Radialabstand 29 zur zweiten Rotationsachse 18 zwei erste Schleifringe 24 der ersten Drehübertragungsvorrichtung 23 und zwei zugehörige erste Bürstenelemente 27 zur Übertragung der elektri-

schen Leistung zum Antrieb des Antriebsmotors 11 ausgebildet sind.

Gleichermaßen kann auch noch vorgesehen sein, dass in einem zweiten Radialabstand 30 zur zweiten Rotationsachse 18 ein zweiter Schleifring 26 der zweiten Drehübertragungsvorrichtung 25 und ein zugehöriges zweites Bürstenelement 28 zur Übertragung von Daten ausgebildet ist, wobei der erste Radialabstand 29 grö-

ßer als der zweite Radialabstand 30 ist.

Das Lenk- und Antriebssystem 1 kann weiters derart ausgebildet sein, dass die Lenkvorrichtung 10 weiters noch einen zweiten Antriebsregler 31 für den Lenkmotor 16 und ein Lenkantriebsgetriebe 32 koaxial angeordnet zum Lenkmotor 16 umfasst, wobei der zweite Antriebsregler 31 und das Lenkantriebsgetriebe 32 jeweils im Bereich der Lenkwelle 17 einen Durchbruch zur Aufnahme der Lenkwelle 17 aufweisen. Als sinnvolle Erweiterung dazu kann vorgesehen sein, dass die erste Drehübertragungsvorrichtung 23 und/oder die zweite Drehübertragungsvorrichtung 25 innerhalb einer weiteren Außenkontur 33 des Lenkantriebsgetriebes 32 aufgenommen ist bzw. sind. Dadurch sind die Drehübertragungsvorrichtungen 23

und 25 mit dem Lenkantriebsgetriebes 32 ineinander verschachtelt angeordnet.

In diesem Sinne oder auch als dazu mögliche alternative Ausgestaltungsform

kann vorgesehen sein, dass der zweite Antriebsregler 31 koaxial zur zweiten Rotationsachse 18, innerhalb einer axialen Ausdehnung 34 des Lenkmotors 16 und relativ zum Lenkmotor 16 in einem, der zweiten Rotationsachse 18 nächstliegenden bzw. näherliegendem Bereich positioniert ist, sodass der zweite Antriebsregler 31 und Encoderringe innerhalb des Lenkmotors 16 und mit dem Lenkmotors 16

verschachtelt angeordnet ist.

Das Lenk- und Antriebssystem 1 kann weiters derart ausgebildet sein, dass die Antriebsvorrichtung 9 weiters noch einen ersten Antriebsregler 35 für den An-

triebsmotor 11 und eine Motorbremse 36 und/oder ein Getriebe 37 umfasst, wobei

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diese Komponenten jeweils koaxial zum Antriebsmotor 11 angeordnet sind, und wobei der Antriebsmotor 11 und die Motorbremse 36 und gegebenenfalls das Getriebe 37 mit der Antriebswelle 12 gekoppelt sind. Die Motorbremse 36 kann einen Hubmagneten 38 umfassen, der im ersten Antriebsregler 35 integral ausgebildet

ist.

Weiters kann vorgesehen sein, dass die Antriebsvorrichtung 9 ein erstes Gehäuse 39 umfasst, wobei der Antriebsmotor 11, der erste Antriebsregler 35 und die Motorbremse 36 im ersten Gehäuse 39 aufgenommen sind, wobei das erste Gehäuse 39 insbesondere als Kühlkörper oder als Akustikdämpfungskörper ausgebildet ist und mit einem Fahrgestell 4 eines selbstfahrenden Fahrzeugs 2 koppelbar

ist.

Gleichermaßen kann auch vorgesehen sein, dass die Lenkvorrichtung 10 ein zweites Gehäuse 40 umfasst, welches zweite Gehäuse 40 alle Komponenten der Lenkvorrichtung 10 einschließt, wobei das zweite Gehäuse 40 insbesondere als Kühlkörper ausgebildet ist, wobei die im zweiten Gehäuse 40 aufgenommenen Komponenten der Lenkvorrichtung 10, im Speziellen der Lenkmotor 16 und der zweite Antriebsregler 31, darin vorzugsweise überwiegend das zweite Gehäuse 40

berührend aufgenommen bzw. positioniert sind.

Schließlich kann das zweite Gehäuse 40 der Lenkvorrichtung 10 zwei Befestigungsschnittstellen 41 zur Anbindung des Lenk- und Antriebssystems 1 an ein selbstfahrendes Fahrzeug 2 bzw. and ein Fahrgestell 4 eines selbstfahrenden

Fahrzeugs 2 in vertikal unterschiedlichen Höhenlagen aufweisen.

Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen

Fachmannes liegt.

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Der Schutzbereich ist durch die Ansprüche bestimmt. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zu-

grundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.

Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1, oder 5,5 bis 10.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert

und/oder verkleinert dargestellt wurden.

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Bezugszeichenliste

1 Lenk- und Antriebssystem 29 Erster Radialabstand 2 Selbstfahrendes Fahrzeug 30 Zweiter Radialabstand 3 Steuerung 31 Zweiter Antriebsregler 4 Fahrgestell 32 Lenkantriebsgetriebe 5 Vertikalachse 33 Weitere Außenkontur 6 Winkel 34 Axiale Ausdehnung

7 Sollfahrlinie 35 Erster Antriebsregler 8 Horizontalachse 36 Motorbremse

9 Antriebsvorrichtung 37 Getriebe

10 Lenkvorrichtung 38 Hubmagnet

11 Antriebsmotor 39 Erstes Gehäuse

12 Antriebswelle 40 Zweites Gehäuse

13 Erste Rotationsachse 41 Befestigungsschnittstelle 14 Laufrad

15 Dritte Rotationsachse

16 Lenkmotor

17 Lenkwelle

18 Zweite Rotationsachse

19 Außenkontur

20 Mittelpunkt

21 Laufrad-Aufstandsfläche

22 Lauffläche

23 Erste Drehübertragungsvorrichtung

24 Erster Schleifring

25 Zweite Drehübertragungsvorrichtung

26 Zweiter Schleifring

27 Erstes Bürstenelement

28 Zweites Bürstenelement

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Patentansprüche

1. Lenk- und Antriebssystem (1) für selbstfahrende Fahrzeuge (2) umfassend eine Antriebsvorrichtung (9) und eine Lenkvorrichtung (10),

- wobei die Antriebsvorrichtung (9) einen Antriebsmotor (11) mit einer Antriebswelle (12) mit zugeordneter erster Rotationsachse (13) und ein, mit der Antriebswelle (12) drehmomentübertragend gekoppeltes Laufrad (14) mit einer dritten Rotationsachse (15) umfasst,

- wobei die Lenkvorrichtung (10) einen Lenkmotor (16) mit einer Lenkwelle (17) mit zugeordneter zweiter Rotationsachse (18) umfasst, und

- wobei die Antriebsvorrichtung (9) mit der Lenkwelle (17) drehmomentübertragend gekoppelt ist,

dadurch gekennzeichnet, dass

sich die erste Rotationsachse (13) und die zweite Rotationsachse (18) orthogonal innerhalb einer Außenkontur (19) des Laufrades (14) schneiden und dass die

dritte Rotationsachse (15) und die erste Rotationsachse (13) koaxial sind.

2. Lenk- und Antriebssystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich-

net, dass die zweite Rotationsachse (18) im Bereich eines Mittelpunktes (20) einer Laufrad-Aufstandsfläche (21) des Laufrades (14) verläuft oder insbesondere, dass die zweite Rotationsachse (18) durch den Mittelpunkt (20) der Laufrad-Aufstands-

fläche (21) verläuft.

3. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenk- und Antriebssystem (1) weiters eine, zur zweiten Rotationsachse (18) koaxial ausgerichtete und mit der Lenkwelle (17) drehfest gekoppelte erste Drehübertragungsvorrichtung (23) umfasst, wobei die erste Drehübertragungsvorrichtung (23) zur bidirektionalen Übertragung von Daten und/oder von elektrischer Energie geeignet ist und wobei die erste Dreh-

übertragungsvorrichtung (23) einen ersten Schleifring (24) umfasst.

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4. Lenk- und Antriebssystem (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenk- und Antriebssystem (1) eine, zur zweiten Rotationsachse (18) koaxial ausgerichtete und mit der Antriebsvorrichtung (9) drehfest gekoppelte zweite Drehübertragungsvorrichtung (25) umfasst, wobei die Lenkwelle (17) als Hohlwelle ausgebildet ist und die erste Drehübertragungsvorrichtung (23) hohl ausgebildet ist, wobei die zweite Drehübertragungsvorrichtung (25) innerhalb der ersten Drehübertragungsvorrichtung (23) aufgenommen ist und einen zweiten

Schleifring (26) umfasst.

5. Lenk- und Antriebssystem (1) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schleifring (24) mittels eines, mit der Antriebsvorrich-

tung (9) positionsfixierten ersten Bürstenelements (27) kontaktiert ist.

6. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Schleifring (26) mittels eines, mit der Lenkvorrichtung (10) positionsfixierten zweiten Bürstenelements (28) kontaktiert

ist.

7. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Drehübertragungsvorrichtung (23) mehrere erste Schleifringe (24) mit unterschiedlichem Durchmesser umfasst, wobei jeweils ein erster Schleifring (24) mittels eines, mit der Antriebsvorrichtung (9) positi-

onsfixierten ersten Bürstenelements (27) kontaktiert ist.

8. Lenk- und Antriebssystem (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass in einem ersten Radialabstand (29) zur zweiten Rotationsachse (18) zwei erste Schleifringe (24) der ersten Drehübertragungsvorrichtung (23) und zwei zugehörige erste Bürstenelemente (27) zur Übertragung der elektrischen Leistung

zum Antrieb des Antriebsmotors (11) ausgebildet sind.

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9. Lenk- und Antriebsvorrichtung (9) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass In einem zweiten Radialabstand (30) zur zweiten Rotationsachse (18) ein zweiter Schleifring (26) der zweiten Drehübertragungsvorrichtung (25) und ein zugehöriges zweites Bürstenelement (28) zur Übertragung von Daten ausgebildet ist, wobei der erste Radialabstand (29) größer als der zweite Radialabstand (30) ist.

10. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter Antriebsregler (31) für den Lenkmotor (16) und ein Lenkantriebsgetriebe (32) koaxial zum Lenkmotor (16) angeordnet sind und dass der zweite Antriebsregler (31) und das Lenkantriebsgetriebe (32) Jeweils im Bereich der Lenkwelle (17) einen Durchbruch zur Aufnahme der

Lenkwelle (17) aufweisen.

11. Lenk- und Antriebssystem (1) nach Anspruch 10 und einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Drehübertragungsvorrichtung (23) und/oder die zweite Drehübertragungsvorrichtung (25) innerhalb einer weite-

ren Außenkontur (33) des Lenkantriebsgetriebes (32) aufgenommen ist bzw. sind.

12. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkvorrichtung (10) einen zweiten Antriebsregler (31) für den Lenkmotor (16) umfasst, wobei der zweite Antriebsregler (31) koaxial zur zweiten Rotationsachse (18), innerhalb einer axialen Ausdehnung (34) des Lenkmotors (16) und relativ zum Lenkmotor (16) in einem, der zweiten Rotationsachse (18) nächstliegenden Bereich positioniert ist, sodass der zweite

Antriebsregler (31) innerhalb des Lenkmotors (16) verschachtelt angeordnet ist.

13. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Antriebsregler (35) für den Antriebsmotor (11) und eine Motorbremse (36) und/oder ein Getriebe (37) jeweils ko-

axial zum Antriebsmotor (11) angeordnet sind, wobei der Antriebsmotor (11) und

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die Motorbremse (36) und gegebenenfalls das Getriebe (37) mit der Antriebswelle

(12) gekoppelt sind.

14. Lenk- und Antriebssystem (1) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hubmagnet (38) der Motorbremse (36) im ersten Antriebsregler (35)

integriert ausgebildet ist.

15. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung (9) ein erstes Gehäuse (39) umfasst, wobei der Antriebsmotor (11), der erste Antriebsregler (35) und die Motorbremse (36) im ersten Gehäuse (39) aufgenommen sind, wobei das erste Gehäuse (39) insbesondere als Kühlkörper oder als Akustikdämpfungskörper ausgebildet ist und mit einem Fahrgestell (4) eines selbstfahrenden Fahrzeugs (2) kop-

pelbar ist.

16. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an einem zweiten Gehäuse (40) der Lenkvorrichtung (10) zwei Befestigungsschnittstellen (41) zur Anbindung des Lenk- und

Antriebssystems (1) an ein selbstfahrendes Fahrzeug (2) bzw. and ein Fahrgestell (4) eines selbstfahrenden Fahrzeugs (2) in vertikal unterschiedlichen Höhenlagen

ausgebildet ist.

17. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkvorrichtung (10) ein zweites Gehäuse (40) umfasst, welches zweite Gehäuse (40) alle Komponenten der Lenkvorrichtung (10) einschließt, wobei das zweite Gehäuse (40) insbesondere als Kühlkörper ausgebildet ist, wobei die im zweiten Gehäuse (40) aufgenommenen Komponenten der Lenkvorrichtung (10), im Speziellen der Lenkmotor (16) und der zweite Antriebsregler (31), darin vorzugsweise überwiegend das zweite Gehäuse (40) be-

rührend aufgenommen bzw. positioniert sind.

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18. Selbstfahrendes Fahrzeug (2) mit einem Fahrgestell (4) und mehreren Lenk- und Antriebssystemen (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche 1 bis 17 dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Lenk- und Antriebssysteme (1) mit

einer gemeinsamen Steuerung (3) verbunden sind.

19. Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Fahrzeugs (2) nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sollfahrlinie (7) der Steuerung (3) übergeben wird und diese individuelle Lenk- und Antriebsbefehle an die mehreren Lenk- und Antriebssysteme (1) errechnet und übergibt, um das selbstfahrende

Fahrzeug (2) entlang der Sollfahrlinie (7) zu bewegen.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die mehreren Lenk- und Antriebssysteme (1) mittels der Steuerung (3) relativ zum Fahrgestell (4) des selbstfahrenden Fahrzeugs (2) derart angesteuert und bewegt werden, dass das selbstfahrende Fahrzeug (2) entlang der Sollfahrlinie (7) bewegt wird und das Fahrgestell (4) in dessen Ausrichtung zur Sollfahrlinie (7) um eine Vertikalachse (5) verdreht wird und/oder zur Sollfahrlinie (7) in einem Winkel (6)

um eine Vertikalachse (5) verdreht bewegt wird.

21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass das selbstfahrende Fahrzeug (2) und/oder das Fahrgestell (4) des selbstfahrenden Fahrzeugs (2) durch Ansteuern der mehreren Lenk- und Antriebssysteme (1) mittels der Steuerung (3) um die Vertikalachse (5) bewegt wird, wobei die Verti-

kalachse (5) innerhalb oder außerhalb des Fahrgestells (4) angeordnet ist.

22. Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Fahrzeugs (2) nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass das selbstfahrende Fahrzeug (2) und/oder das Fahrgestell (4) des selbstfahrenden Fahrzeugs (2) durch Ansteuern der mehreren Lenk- und Antriebssysteme (1) mittels der Steuerung (3) um eine Vertikalachse (5) bewegt wird, wobei die Vertikalachse (5) innerhalb oder außer-

halb des Fahrgestells (4) angeordnet ist.

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Claims

Patentansprüche

- wobei sich die erste Rotationsachse (13) und die zweite Rotationsachse (18) orthogonal innerhalb einer Außenkontur (19) des Laufrades (14) schneiden und dass die dritte Rotationsachse (15) und die erste Rotationsachse (13) koaxial sind, dadurch gekennzeichnet, dass

das Lenk- und Antriebssystem (1) weiters eine, zur zweiten Rotationsachse (18) koaxial ausgerichtete und mit der Lenkwelle (17) drehfest gekoppelte erste Drehübertragungsvorrichtung (23) umfasst, wobei die erste Drehübertragungsvorrichtung (23) zur bidirektionalen Übertragung von Daten und/oder von elektrischer Energie ausgebildet ist und wobei die erste Drehübertragungsvorrichtung (23) einen ersten Schleifring (24) umfasst.

2. Lenk- und Antriebssystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Rotationsachse (18) im Bereich eines Mittelpunktes (20) einer Laufrad-Aufstandsfläche (21) des Laufrades (14) verläuft oder insbesondere, dass die zweite Rotationsachse (18) durch den Mittelpunkt (20) der Laufrad-Aufstands-

fläche (21) verläuft.

3. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenk- und Antriebssystem (1) eine, zur zweiten Rotationsachse (18) koaxial ausgerichtete und mit der Antriebsvorrichtung

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(9) drehfest gekoppelte zweite Drehübertragungsvorrichtung (25) umfasst, wobei die Lenkwelle (17) als Hohlwelle ausgebildet ist und die erste Drehübertragungsvorrichtung (23) hohl ausgebildet ist, wobei die zweite Drehübertragungsvorrichtung (25) innerhalb der ersten Drehübertragungsvorrichtung (23) aufgenommen ist und einen zweiten Schleifring (26) umfasst.

4. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schleifring (24) mittels eines, mit der Antriebsvorrichtung (9) positionsfixierten ersten Bürstenelements (27) kontaktiert ist.

5. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Schleifring (26) mittels eines, mit der Lenkvorrichtung (10) positionsfixierten zweiten Bürstenelements (28) kontaktiert ist.

6. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Drehübertragungsvorrichtung (23) mehrere erste Schleifringe (24) mit unterschiedlichem Durchmesser umfasst, wobei jeweils ein erster Schleifring (24) mittels eines, mit der Antriebsvorrichtung (9) positionsfixierten ersten Bürstenelements (27) kontaktiert ist.

7. Lenk- und Antriebssystem (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in einem ersten Radialabstand (29) zur zweiten Rotationsachse (18) zwei erste Schleifringe (24) der ersten Drehübertragungsvorrichtung (23) und zwei zugehörige erste Bürstenelemente (27) zur Übertragung der elektrischen Leistung

zum Antrieb des Antriebsmotors (11) ausgebildet sind.

8. Lenk- und Antriebsvorrichtung (9) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass in einem zweiten Radialabstand (30) zur zweiten Rotationsachse (18) ein zweiter Schleifring (26) der zweiten Drehübertragungsvorrichtung (25) und

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ein zugehöriges zweites Bürstenelement (28) zur Übertragung von Daten ausgebildet ist, wobei der erste Radialabstand (29) größer als der zweite Radialabstand (30) ist.

9. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter Antriebsregler (31) für den Lenkmotor (16) und ein Lenkantriebsgetriebe (32) koaxial zum Lenkmotor (16) angeordnet sind und dass der zweite Antriebsregler (31) und das Lenkantriebsgetriebe (32) jeweils im Bereich der Lenkwelle (17) einen Durchbruch zur Aufnahme der Lenkwelle (17) aufweisen.

10. Lenk- und Antriebssystem (1) nach Anspruch 9 und einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Drehübertragungsvorrichtung (23) und/oder die zweite Drehübertragungsvorrichtung (25) innerhalb einer weiteren Außenkontur (33) des Lenkantriebsgetriebes (32) aufgenommen ist

bzw. sind.

11. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkvorrichtung (10) einen zweiten Antriebsregler (31) für den Lenkmotor (16) umfasst, wobei der zweite Antriebsregler (31) koaxial zur zweiten Rotationsachse (18), innerhalb einer axialen Ausdehnung (34) des Lenkmotors (16) und relativ zum Lenkmotor (16) in einem, der zweiten Rotationsachse (18) nächstliegenden Bereich positioniert ist, wobei der zweite Antriebsregler (31) innerhalb des Lenkmotors (16) verschachtelt angeordnet ist.

12. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Antriebsregler (35) für den Antriebsmotor (11) und eine Motorbremse (36) und/oder ein Getriebe (37) jeweils koaxial zum Antriebsmotor (11) angeordnet sind, wobei der Antriebsmotor (11) und die Motorbremse (36) und gegebenenfalls das Getriebe (37) mit der Antriebswelle

(12) gekoppelt sind.

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27129 ZULETZT VORGELEGTE ANSPRÜCHE

13. Lenk- und Antriebssystem (1) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hubmagnet (38) der Motorbremse (36) im ersten Antriebsregler (35)

integriert ausgebildet ist.

14. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung (9) ein erstes Gehäuse (39) umfasst, wobei der Antriebsmotor (11), der erste Antriebsregler (35) und die Motorbremse (36) im ersten Gehäuse (39) aufgenommen sind, wobei das erste Gehäuse (39) insbesondere als Kühlkörper oder als Akustikdämpfungskörper ausgebildet ist und mit einem Fahrgestell (4) eines selbstfahrenden Fahrzeugs (2) kop-

pelbar ist.

15. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an einem zweiten Gehäuse (40) der Lenkvorrichtung (10) zwei Befestigungsschnittstellen (41) zur Anbindung des Lenk- und

ausgebildet ist.

16. Lenk- und Antriebssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkvorrichtung (10) ein zweites Gehäuse (40) umfasst, welches zweite Gehäuse (40) alle Komponenten der Lenkvorrichtung (10) einschließt, wobei das zweite Gehäuse (40) insbesondere als Kühlkörper ausgebildet ist, wobei die im zweiten Gehäuse (40) aufgenommenen Komponenten der Lenkvorrichtung (10), im Speziellen der Lenkmotor (16) und der zweite Antriebsregler (31), darin vorzugsweise überwiegend das zweite Gehäuse (40) be-

rührend aufgenommen bzw. positioniert sind.

17. Selbstfahrendes Fahrzeug (2) mit einem Fahrgestell (4) und mehreren Lenk- und Antriebssystemen (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche 1 bis 16 dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Lenk- und Antriebssysteme (1) mit

einer gemeinsamen Steuerung (3) verbunden sind.

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28129 ZULETZT VORGELEGTE ANSPRÜCHE

18. Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Fahrzeugs (2) nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sollfahrlinie (7) der Steuerung (3) übergeben wird und diese individuelle Lenk- und Antriebsbefehle an die mehreren Lenk- und Antriebssysteme (1) errechnet und übergibt, um das selbstfahrende Fahrzeug (2) entlang der Sollfahrlinie (7) zu bewegen.

19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die mehreren Lenk- und Antriebssysteme (1) mittels der Steuerung (3) relativ zum Fahrgestell (4) des selbstfahrenden Fahrzeugs (2) derart angesteuert und bewegt werden, dass das selbstfahrende Fahrzeug (2) entlang der Sollfahrlinie (7) bewegt wird und das Fahrgestell (4) in dessen Ausrichtung zur Sollfahrlinie (7) um eine Vertikalachse (5) verdreht wird und/oder zur Sollfahrlinie (7) in einem Winkel (6) um eine Vertikalachse (5) verdreht bewegt wird.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass das selbstfahrende Fahrzeug (2) und/oder das Fahrgestell (4) des selbstfahrenden Fahrzeugs (2) durch Ansteuern der mehreren Lenk- und Antriebssysteme (1) mittels der Steuerung (3) um die Vertikalachse (5) bewegt wird, wobei die Vertikalachse (5) innerhalb oder außerhalb des Fahrgestells (4) angeordnet ist.

21. Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Fahrzeugs (2) nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass das selbstfahrende Fahrzeug (2) und/oder das Fahrgestell (4) des selbstfahrenden Fahrzeugs (2) durch Ansteuern der mehreren Lenk- und Antriebssysteme (1) mittels der Steuerung (3) um eine Vertikalachse (5) bewegt wird, wobei die Vertikalachse (5) innerhalb oder außer-

halb des Fahrgestells (4) angeordnet ist.

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29129 ZULETZT VORGELEGTE ANSPRÜCHE