AT528396A4 - Verfahren zur durchführung einer testfahrt - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung einer Testfahrt mit einem Fahrzeug (1) mit einer Fahrzeugelektronik (2), wobei sich das Fahrzeug (1) während der Testfahrt durch ein Gelände mit anderen Verkehrsobjekten (5,5‘,5‘‘,10) bewegt, wobei die Fahrzeugelektronik (2) vor oder während der Testfahrt mit zumindest einem Server (6) zum Datenaustausch in Verbindung steht und die Fahrzeugelektronik (2) vom Server (6) Daten über andere Verkehrsobjekte (5,5‘,5‘‘,10) erhält, und wobei das Fahrzeug (1) durch die Fahrzeugelektronik (2) automatisch oder teilautomatisch auf Basis der empfangenen Daten der anderen Verkehrsobjekte (5,5‘,5‘‘,10) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass vor oder während der Testfahrt Daten von zumindest einem virtuellen Verkehrsobjekt (5‘‘) in den Server eingegeben werden, die zumindest die Position des virtuellen Verkehrsobjekts (5‘‘) umfassen.

Description

x bes AT 528 396 A4 2026-01-15

Ss N

Beschreibung

VERFAHREN ZUR DURCHFÜHRUNG EINER TESTFAHRT

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung einer Testfahrt mit einem Fahrzeug mit einer Fahrzeugelektronik, wobei sich das Fahrzeug während der Testfahrt durch ein Gelände mit anderen Verkehrsobjekten bewegt, wobei die Fahrzeugelektronik vor oder während der Testfahrt mit zumindest einem Server zum Datenaustausch in Verbindung steht und die Fahrzeugelektronik vom Server Daten über andere Verkehrsobjekte erhält, und wobei das Fahrzeug durch die Fahrzeugelektronik automatisch oder teilautomatisch auf Basis der empfangenen Daten der anderen Verkehrsobjekte gesteuert wird.

[0002] Insbesondere im Bereich der autonom fahrenden Fahrzeuge sowie Fahrzeugen mit Fahrerassistenzsystemen (ADAS, Advanced Driver Assistance Systems) wird ein Fahrassistenzsystem als Teil einer Fahrzeugelektronik verwendet, welches die Steuerung des Fahrzeugs auf Basis vornimmt oder unterstützt, wobei das Fahrassistenzsystem in der Regel bei normalen Fahrten Sensordaten von Sensoren des Fahrzeugs erhält, als auch Daten von einem Kommunikationsnetzwerk. Die Sensoren des Fahrzeugs sind vor allem dazu eingerichtet, Daten über die unmittelbare Umgebung des Fahrzeugs sowie das Fahrzeug selbst zu sammeln, beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer, Fahrstreifen und Straßenführungen zu erkennen, oder die Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des Fahrzeugs zu überprüfen. Die Daten aus dem Kommunikationsnetzwerk können ebenso Verkehrsobjekte betreffen, beispielsweise deren Art, Position, Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit, jedoch sind sie nicht durch die Reichweite der Sensoren begrenzt.

[0003] Solche Fahrassistenzsysteme können aber auch zur Unterstützung eines Fahrers dienen, indem es ihm Warnsignale oder Vorschläge mitteilt, um die Fahrt sicherer, effizienter oder angenehmer zu gestalten.

[0004] Beide Datenquellen, die Sensorsysteme als auch das Kommunikationsnetzwerk, haben Nachteile oder Probleme. Während die Reichweite von Sensoren begrenzt ist und deren Erkennung fehlerhaft sein kann, können die Daten aus dem Kommunikationsnetzwerk veraltet sein oder erst verzögert zum Fahrzeug gelangen, etwa bei einer schlechten Verbindung oder einer Überlastung des Netzwerkes. So kann es sein, dass ein Fahrzeug unterschiedliche Daten von den verschiedenen Datenquellen erhält oder einzelne Datenquellen gar ausfallen — etwa, wenn ein Sensor defekt ist oder wenn die Verbindung zum Kommunikationsnetzwerk abbricht.

[0005] Bei Tests von Fahrerassistenzsystemen und insbesondere von autonom fahrenden Fahrzeugen mit solchen werden oft einzelne Funktionen oder das Verhalten des Fahrassistenzsystems unter bestimmten Bedingungen beobachtet, um Fehler oder Probleme zu identifizieren und zu beheben.

[0006] Bei solchen Tests wird das Fahrzeug mit dem Fahrassistenzsystem im Zuge einer Testfahrt durch eine Testumgebung geschickt, um die Reaktion des Fahrassistenzsystems auf bestimmte Bedingungen oder unter bestimmten Situationen zu testen. Dabei ist auch gewünscht, dass Situationen mit Beteiligung anderer Verkehrsobjekte wie andere Fahrzeuge, Ampeln, Fußgänger usw. getestet werden kann. Diese Verkehrsobjekte werden einerseits von dem Sensor des Fahrzeugs detektiert, andererseits kann das Fahrzeug Daten und Parameter über die Verkehrsobjekte aus dem Kommunikationsnetzwerk erhalten. Dies ist mitunter sehr aufwendig und schwierig, da dafür viele Personen und Materialien notwendig sind, um diese Situationen auch darzustellen. Auch ist es oft schwierig, die Verkehrsobjekte zum richtigen Zeitpunkt am richtigen Ort und mit der richtigen Geschwindigkeit vorzubereiten, um eine konkrete Situation herzustellen.

[0007] Aufgabe der Erfindung ist daher, ein Verfahren bereitzustellen, das eine verbesserte Testung eines Fahrzeugs ermöglicht.

[0008] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass vor oder während der Testfahrt Daten von zumindest einem virtuellen Verkehrsobjekt in den Server eingegeben werden, die zumindest die Position des virtuellen Verkehrsobjekts umfassen.

x bes AT 528 396 A4 2026-01-15

Ss N

[0009] Durch das virtuelle Verkehrsobjekt oder die virtuellen Verkehrsobjekte muss kein reales Verkehrsobjekt mehr während der Testfahrt vorgesehen werden, um die Reaktion des Fahrzeugs auf ein solches Verkehrsobjekt in einer konkreten Situation zu testen. Dies spart wesentlichen zeitlichen, personellen und materiellen Aufwand und erleichtert und beschleunigt das Testen von verschiedensten Situationen. Auf diese Weise kann ein reales Fahrzeug unter möglichst realen Bedingungen getestet werden, jedoch trotzdem der Aufwand geringgehalten werden.

[0010] Ein besonderer Vorteil kann auch darin gesehen werden, dass auf einfache Weise mehrere ähnliche Tests durchgeführt werden können, zwischen denen nur ein oder nur wenige Parameter verändert werden. Da die Daten und Parameter der virtuellen Verkehrsobjekte einfach geändert werden können, kann so die gleiche Situation mit genau definierten Änderungen reproduziert werden. Dies ermöglicht eine besonders effektive Testung und Untersuchung einzelner Parameter auf das Fahrverhalten.

[0011] Durch die automatische oder teilautomatische Steuerung kann die Fahrt weiter optimiert werden. Mit teilautomatisch ist gemeint, dass der Fahrer nach wie vor die Kontrolle über das Fahrzeug hat, das Fahrassistenzsystem jedoch gegebenenfalls in die Steuerung des Fahrzeugs eingreifen kann, beispielsweise in Form einer Lenkkorrektur zum Halten des Fahrstreifens.

[0012] Das Kommunikationsnetzwerk ist dabei ein Netzwerk miteinander zumindest teilweise kommunizierender Teilnehmer, umfassend zumindest das Fahrzeug sowie zumindest einen Server. Weiters ist vorzugsweise zumindest ein weiteres Verkehrsobjekt Teil des Kommunikationsnetzwerks, das zumindest mit dem Server kommuniziert. Es kann auch vorgesehen sein, dass das weitere Verkehrsobjekt direkt mit dem Fahrzeug kommuniziert.

[0013] Verkehrsobjekte können dabei sämtliche Objekte oder Subjekte oder deren Teile umfassen, die an dem Verkehr teilnehmen, ihn regeln, steuern oder anders beeinflussen. Beispielsweise sind andere Verkehrsteilnehmer wie andere Fahrzeuge oder Fußgänger Verkehrsobjekte. Aber auch Straßen, Fahrstreifen, Fahrstreifenmarkierungen, Verkehrsschilder, Ampeln oder andere Symbole wie Zebrastreifen können Verkehrsobjekte sein. Ebenso können Hindernisse, die den Verkehr beeinflussen, Verkehrsobjekte sein, beispielsweise Barrikaden, Absperrungen, Bäume, Steine und dergleichen.

[0014] Ein Server ist dabei im Sinne der Erfindung ein Computer, Computerteil oder eine Einrichtung umfassend, zumindest einen Computer, der dazu eingerichtet ist, mit dem Fahrzeug oder anderen Verkehrsobjekten zumindest teilweise zu kommunizieren und Daten auszutauschen. In der Regel weist jeder Server zumindest eine Datenbank auf oder ist mit einer verbunden, in der Daten der Verkehrsobjekte gespeichert werden, damit diese durch andere Verkehrsobjekte wie das Fahrzeug abgerufen und/oder an diese übertragen werden können.

[0015] Die Daten eines Verkehrsobjektes oder der Datensatz eines Verkehrsobjekts kann zumindest dessen absolute Position, relative Position, Bewegungsrichtung, Bewegungsgeschwindigkeit, Bewegungsbeschleunigung, Art des Objekts und/oder Ausrichtung aufweisen. Sie kann auch einen anderen Parameter des Verkehrsobjektes aufweisen. Zum Beispiel kann ein Verkehrsobjekt einen Datensatz mit den Informationen aufweisen, dass es sich um ein Motorrad handelt, sich direkt vor dem Fahrzeug in etwa 20 m Entfernung befindet und sich konstant mit 40 km/h in die gleiche Richtung wie das Fahrzeug bewegt.

[0016] Mit virtuellen Verkehrsobjekten ist dabei gemeint, dass Daten bezüglich eines bestimmten Verkehrsobjekts in das Kommunikationsnetzwerk, üblicherweise an den Server, eingespeist werden, ohne dass dieses Verkehrsobjekt in dieser Form tatsächlich existiert. Diese Daten können an das Fahrzeug während der Testfahrt übermittelt werden, so wie die Daten der realen, im Kommunikationsnetzwerk verzeichneten Verkehrsobjekte. So kann die Reaktion des Fahrzeugs auf bestimmte Verkehrsobjekte in bestimmten Situationen untersucht werden, ohne dass das Verkehrsobjekt selbst vorgesehen werden muss.

[0017] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass während der Testfahrt der Server der Fahrzeugelektronik Daten sowohl von virtuellen Verkehrsobjekten als auch von realen Verkehrsobjekten übermittelt, wobei vorzugsweise die Fahrzeugelektronik das Fahrzeug vorzugsweise unabhängig da-

x bes AT 528 396 A4 2026-01-15

Ss N

von steuert, ob ein Verkehrsobjekt real oder virtuell ist. So können einzelne Verkehrsobjekte durch virtuelle ersetzt werden, aber weiterhin reale Verkehrsobjekte verwendet werden.

[0018] Es kann aber auch vorgesehen sein, dass der Server der Fahrzeugelektronik Daten von ausschließlich virtuellen Verkehrsobjekten übermittelt. So sind gar keine realen Verkehrsobjekte mehr notwendig.

[0019] Es kann vorgesehen sein, dass die Fahrzeugelektronik und der Server mittels MATT miteinander kommunizieren. Dies ermöglicht eine besonders effiziente und schnelle Kommunikation zwischen den Netzwerkteilnehmern, insbesondere Server und Fahrzeugelektronik. MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) hat sich als besonders effizientes Protokoll für diese Art der Datenübertragung herausgestellt. Es kann vorgesehen sein, dass zumindest ein Server, vorzugsweise alle Server als MQTT-Broker arbeiten und/oder ausgeführt sind. Dies ermöglicht eine schnelle Datenübertragung zwischen Verkehrsobjekten und dem zumindest einen Server.

[0020] Es kann vorgesehen sein, dass die Fahrzeugelektronik zumindest einen Parameter des Fahrzeugs oder der Umgebung des Fahrzeugs, vorzugsweise umfassend seine Position, mittels zumindest eines Sensors misst und dass die Fahrzeugelektronik vorzugsweise die Position des Fahrzeugs über GNSS mit Echtzeitkinematik (RTK) bestimmt. Dies ermöglicht eine besonders genaue und aktuelle Positionsbestimmung. Real-time kinematic positioning (RTK) oder Echtzeitkinematik umfasst die Positionsbestimmung von einer Basisstation mit bekannter tatsächlicher Position in Abhängigkeit mehrerer Positionierungssatelliten. Die Basisstation berechnet die Abweichung der ermittelten Position durch die Satellitendaten zur tatsächlichen Position und überträgt diese Abweichung an die Fahrzeugelektronik, die ebenso eine Positionsbestimmung in Abhängigkeit mehrerer Positionierungssatelliten durchführt und diese anhand der Korrekturdaten verbessert und/oder korrigiert. In diesem Sinne ist auch vorteilhaft, wenn vorgesehen ist, dass der zumindest eine Sensor zumindest ein GNSS-Modul umfasst und vorzugsweise zur Positionsbestimmung mittels Echtzeitkinematik (RTK) eingerichtet ist.

[0021] Der Parameter des Fahrzeugs oder der Umgebung des Fahrzeugs kann dabei ein Parameter, Wert oder auch eine Parametersammlung oder Wertsammlung umfassen. Beispielsweise sind Parameter des Fahrzeugs seine Geschwindigkeit, seine Position, Beschleunigung, Fahrrichtung, Schwenkwinkel der Räder, Beleuchtungszustand des Fahrzeugs oder Ähnliches. Beispielsweise sind Parameter der Umgebung andere erkannte Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs, deren relative Position gegenüber dem Fahrzeug oder absolute Position, Entfernung, Art des Objekts, Ausrichtung, Bewegungsrichtung oder Bewegungsbeschleunigung. Parameter der Umgebung können auch abstrakte Werte wie die Ausleuchtung der Umgebung sein.

[0022] Der Sensor oder die Sensoren kann oder können dementsprechend ein LIDAR-, Kamera-, Stereokamera, Radar- Infrarot-, GNSS- (mit und ohne Real-time kinematic positioning), Geschwindigkeitsmess- und/oder Beschleunigungsmesssysteme umfassen.

[0023] Weiters ist vorteilhaft, wenn die Fahrzeugelektronik das Fahrzeug auf Basis der Messdaten des zumindest einen Sensors automatisch oder teilautomatisch steuert. In der Regel wird die Ausgabe des Fahrassistenzsystems von den Daten beider Quellen, nämlich dem Server und den Messdaten der Sensoren, abhängig gemacht. Es erfolgt also die Verarbeitung von Daten beider Quellen.

[0024] Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Fahrzeugelektronik das Fahrzeug unabhängig von den Messdaten des zumindest einen Sensors automatisch oder teilautomatisch steuert. Dies kann insbesondere sinnvoll sein, wenn nur virtuelle Verkehrsobjekte verwendet werden.

[0025] Es kann weiters vorteilhaft sein, wenn die Fahrzeugelektronik die empfangenen Daten der anderen Verkehrsobjekte gegenüber den Messdaten bei der automatischen oder teilautomatischen Steuerung priorisiert. Während der Verarbeitung der Messdaten und der empfangenen Daten vom Server werden hochkomplexe Entscheidungen abhängig von den Datensätzen getroffen. Dazu gehören auch Situationen, in denen Daten unterschiedlicher Quellen nicht zusammenpassen. Insbesondere bei virtuellen Verkehrsobjekten ist dies der Fall, da sie im Datensatz des Servers verzeichnet sind, aber in der Realität nicht vorgesehen sind und dementsprechend

x bes AT 528 396 A4 2026-01-15

Ss N

auch nicht in den Messdaten des Sensors auffindbar sind. Durch die Priorisierung der empfangenen Daten des Servers wird verhindert, dass ein programmiertes, virtuelles Verkehrsobjekt aufgrund des fehlenden Aufscheinens in den Messdaten nicht von der Fahrzeugelektronik beachtet wird.

[0026] Es kann weiters vorgesehen sein, dass die Fahrzeugelektronik auf Basis der Messdaten Verkehrsobjekte erkennt und die Fahrzeugelektronik das Fahrzeug auf Basis der erkannten Verkehrsobjekte automatisch oder teilautomatisch steuert. Durch die Erkennung von Verkehrsobjekten auf Basis der Messdaten des Sensors können bekannte Daten des Verkehrsobjektes verifiziert, verbessert oder erweitert werden und auch bislang unbekannte Verkehrsobjekte erkannt werden, etwa weil sie dem Server nicht oder noch nicht bekannt sind. Dabei kann die Erkennung umfassen, dass zumindest dessen absolute Position, relative Position, Bewegungsrichtung, Bewegungsgeschwindigkeit, Bewegungsbeschleunigung, Art des Objekts und/oder Ausrichtung erkannt wird und die Fahrzeugelektronik das Fahrzeug auf Basis der erkannten Verkehrsobjekte automatisch oder teilautomatisch steuert.

[0027] Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Fahrzeugelektronik unabhängig von erkannten Verkehrsobjekten das Fahrzeug automatisch oder teilautomatisch steuert. Insbesondere, wenn nur virtuelle Verkehrsobjekte verwendet werden, ist dies sinnvoll.

[0028] Weiters kann vorgesehen sein, dass die Fahrzeugelektronik auf Basis der durch die Messdaten erkannten Verkehrsobjekte einen Datensatz an, vorzugsweise relevanten, Verkehrsobjekten erstellt und dass vorzugsweise dieser Datensatz anhand von empfangenen Daten erweitert wird. Die zusätzlichen Daten aus dem Kommunikationsnetzwerk können dazu verwendet werden, die Daten der einzelnen Verkehrsobjekte zu ergänzen oder zu kontrollieren. Dies ermöglicht aber auch eine einfache Einpflegung virtueller Verkehrsobjekte, die keine Entsprechung in den durch die Messdaten erkannten Verkehrsobjekten aufweisen. Der Datensatz an mehreren Verkehrsobjekten kann beispielsweise als Verkehrsobjekt-Liste ausgeführt sein. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der Datensatz Verkehrsobjekte aufweist, die innerhalb eines bestimmten Entfernungsradius, Bewegungsradius und/oder eine bestimmte Priorität für das Fahrzeug aufweisen. So kann sichergestellt werden, dass jene Verkehrsobjekte in die Reaktionen des Fahrassistenzsystems miteinbezogen werden, die auch tatsächlich für das Fahrzeug in einer konkreten Situation relevant sind. Der Datensatz wird laufend aktualisiert, sodass während der Fahrt beispielsweise passierte Straßenschilder, die keine Relevanz mehr für die Fahrt haben, aus dem Datensatz gelöscht werden und andere, neue Verkehrsobjekte aufgenommen werden.

[0029] Vorteilhaft ist, wenn die Fahrzeugelektronik ein Verkehrsobjekt, das in den empfangenen Daten verzeichnet ist, aber durch die Messdaten nicht erkannt wurde, so behandelt, als hätte die Fahrzeugelektronik auf Basis der Messdaten das Verkehrsobjekt erkannt und als würden die Daten des Verkehrsobjektes mit jenen der empfangenen Daten übereinstimmen. Dies verhindert, dass virtuelle Verkehrsobjekte anders behandelt werden, weil die Sensoren sie nicht erfassen können.

[0030] Weiters ist vorteilhaft, wenn zumindest ein Server im oder am Fahrzeug angeordnet ist und/oder mit der Fahrzeugelektronik mittels zumindest einer Datenleitung verbunden ist. Durch die Anordnung eines Servers im Fahrzeug wird erreicht, dass das Fahrzeug auch bei einer schlechten oder gar abgebrochenen Verbindung mit den Teilnehmern des Kommunikationsnetzwerks außerhalb des Fahrzeugs Daten aus dem Server entnehmen kann. Ebenso kann dies erreicht werden, wenn der Server über zumindest eine Datenleitung mit der Fahrzeugelektronik verbunden ist.

[0031] Besonders vorteilhaft ist, wenn die Daten des zumindest einen virtuellen Verkehrsobjekts zumindest die Position des Verkehrsobjekts zu einem vorgegebenen Zeitpunkt, dessen Bewegungsrichtung, Bewegungsgeschwindigkeit, Bewegungsbeschleunigung und/oder Art des Verkehrsobjekts umfassen.

[0032] Weiters ist besonders vorteilhaft, wenn ein für das Fahrzeug relevanter geografischer Bereich definiert wird und dass der Server Daten von Verkehrsobjekten, die innerhalb des Bereichs

x bes AT 528 396 A4 2026-01-15

Ss N

oder innerhalb einer definierten Entfernung zum Bereich liegen, an das Fahrzeug übermittelt. So werden dem Fahrzeug die Informationen lediglich der Verkehrsobjekte übermittelt, die für das Fahrzeug im jeweiligen Moment relevant sein könnten.

[0033] In dieser Hinsicht ist besonders vorteilhaft, wenn das Fahrzeug seine Position ermittelt und diese ermittelte Position und vorzugsweise auch die Fahrrichtung und/oder Fahrgeschwindigkeit an den Server überträgt und dass der Server Daten von Verkehrsobjekten, die innerhalb einer definierten Entfernung zum Fahrzeug und/oder innerhalb eines definierten Bewegungsradius des Fahrzeugs liegen, an das Fahrzeug übermittelt. Dies kann kontinuierlich oder intermittierend erfolgen.

[0034] Weiters kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug mit zumindest einem anderen Verkehrsobjekt direkt Daten austauschen kann. Dies ermöglicht insbesondere bei besonders nahen Verkehrsobjekten eine besonders schnelle und einfache Kommunikation.

[0035] In diesem Sinne kann auch vorgesehen sein, dass ein sich änderndes Verhalten zumindest eines virtuellen Verkehrsobjekts auf dem Server und/oder durch die Fahrzeugelektronik simuliert wird und dass vorzugsweise die Simulation des Verkehrsobjekts umfasst, dass zumindest ein Parameter des Verkehrsobjekts abhängig von einer Triggerbedingung geändert wird. Mit sich änderndes Verhalten ist gemeint, dass sich während der Simulation der Wert zumindest eines Parameters zumindest eines Verkehrsobjekts ändert, beispielsweise dessen Position, Geschwindigkeit, Richtung oder im Fall einer Ampel beispielsweise die Phase im Rot-Grün-Zyklus.

[0036] Eine Triggerbedingung kann beispielsweise das Erreichen eines bestimmten Zeitpunkts, einer bestimmten Position oder einer relativen Beziehung zu einem anderen Verkehrsobjekt, beispielsweise das Unterschreiten einer Mindestentfernung zu einem Verkehrsobjekt, beispielsweise dem Fahrzeug, sein. Die Triggerbedingung kann auch das Erreichen eines Wertes eines Parameters eines anderen Verkehrsobjekts umfassen.

[0037] Besonders vorteilhaft ist, wenn die Daten des virtuellen Verkehrsobjekts Bewegungsdaten umfassen und dass die Bewegung des virtuellen Verkehrsobjekts auf dem Server und/oder durch die Fahrzeugelektronik simuliert wird und dass vorzugsweise die Simulation gestartet oder verändert wird, wenn ein Parameter des Fahrzeugs einen festgelegten Triggerwert oder einen festgelegten Triggerwertbereich erreicht. So können gezielt bestimmte Szenarien programmiert und getestet werden. Beispielsweise kann festgelegt werden, dass ein virtuelles Verkehrsobjekt der Art „Fußgänger“ in dem Moment aus einem Haus und in eine bestimmte Richtung mit einer bestimmten Geschwindigkeit läuft, wenn das Fahrzeug eine gewisse Distanz als Triggerwertbereich zu dem Haus erreicht hat. Es kann in dieser Hinsicht auch vorgesehen sein, dass die Daten des virtuellen Verkehrsobjekts eine Bewegungsroute umfassen, entlang der sich das Verkehrsobjekt bewegt.

[0038] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass zumindest ein Server zumindest eine Datenspeichereinheit zum Speichern von Daten der Verkehrsobjekte umfasst. Diese Datenspeichereinheit kann eine interne oder eine externe Einheit des Servers sein.

[0039] Besonders vorteilhaft ist, wenn die Fahrzeugelektronik mit dem Server über eine drahtlose Verbindung oder eine Datenleitung verbunden ist. Eine Datenleitung wie ein oder mehrere Datenkabel ermöglichen eine sichere und schnelle Verbindung. Eine drahtlose Verbindung kann insbesondere dann vorteilhaft sein, wenn eine Datenleitung aufgrund der Anordnung des Servers an oder in dem Fahrzeug schwierig verlegbar ist, beispielsweise wenn der Server an einem Anhänger geführt wird.

[0040] Weiters kann vorgesehen sein, dass zumindest ein Verkehrsobjekt, vorzugsweise das Fahrzeug mittels der Fahrzeugelektronik, Daten von zumindest einem Server, anfragen und/oder empfangen kann. Dabei kann zumindest einem Verkehrsobjekt bestimmte Berechtigungen zugewiesen werden. Beispielsweise kann ein Fahrzeug dazu berechtigt werden nur Daten von Verkehrsobjekten innerhalb einer bestimmten Entfernung anzufragen und zu erhalten. Alternativ oder zusätzlich kann auch vorgesehen sein, dass zumindest ein Server zumindest einem bestimmten Verkehrsobjekt Daten ungefragt übermittelt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der Ser-

x bes AT 528 396 A4 2026-01-15

Ss N

ver Daten über sämtliche anderer Verkehrsobjekte innerhalb einer bestimmten Distanz zum Verkehrsobjekt übermittelt.

[0041] In weiterer Folge wird die Erfindung anhand einer nicht einschränkenden Ausführungsform in der Figur erläutert. Es zeigt die Figur:

[0042] Ein erfindungsgemäßes Kommunikationsnetzwerk in einer schematischen Ansicht.

[0043] In der Figur wird ein Kommunikationsnetzwerk mit einem Fahrzeug 1 gezeigt, welches das erfindungsgemäße Verfahren durchführt. Das Fahrzeug 1 befindet sich auf einer Testfahrt entlang einer Straße 10 und bewegt sich mit einer bestimmten Geschwindigkeit in eine Richtung entlang seiner Längsachse (angezeigt durch Pfeil 30). Während der Fahrt wird von einer Fahrzeugelektronik 2 von Sensoren 3 die umliegenden realen Verkehrsobjekte wie beispielsweise die Straße 10, deren Fahrstreifen und dazugehörigen Streifenmarkierungen erkannt. Durch den Sensor 3 wird auch ein ebenso auf der Straße 10 befindliches, reales Verkehrsobjekt 5 in Form eines anderen fahrenden Fahrzeugs erkannt, das ebenso in entgegengesetzte Richtung mit einer anderen Geschwindigkeit fährt (angezeigt durch Pfeil 31).

[0044] Die Fahrzeugelektronik 2 ist mit einer Kommunikationseinheit 4 verbunden, welche ein Nahfunkeinheit 4‘ umfassend ein V2V-System aufweist und mittels dem die Kommunikationseinheit 4 mit dem anderen Verkehrsobjekt 5 direkt kommuniziert, da dieses ebenso eine Kommunikationseinheit 4 aufweist, dargestellt durch Pfeil 20. Die Kommunikationseinheit 4 weist ebenso eine Fernfunkeinheit 4“ auf. Über diese Fernfunkeinheit 4“ kann die Kommunikationseinheit 4 mit einem ersten Server 6 kommunizieren, der in einer Verkehrszentrale angeordnet ist (dargestellt durch Pfeil 21).

[0045] Es kann vorgesehen sein, dass die Nahfunkeinheit 4° auch dazu eingerichtet ist, mit dem ersten Server 6 zu kommunizieren, etwa wenn sich das Fahrzeug 1 in der Nähe von einer entsprechenden anderen Nahfunkeinheit eines Netzwerkzugangs befindet. Beispielsweise kann dies über eine WLAN-Verbindung mit einem WLAN-Router 8 als Nahfunkeinheit erfolgen, dargestellt durch Pfeil 22. Diese Verbindung kann dann statt oder zusätzlich zu der Verbindung via der Fernfunkeinheit 4“ erfolgen.

[0046] Die Nahfunkeinheit 4‘ und Fernfunkeinheit 4“ können als voneinander unabhängige Einheiten ausgeführt sein.

[0047] Über die Kommunikation mit dem Verkehrsobjekt 5 sowie über die Kommunikation mit dem ersten Server 6 kann die Fahrzeugelektronik 2 Daten über das Verkehrsobjekt 5 sowie über andere Verkehrsobjekte 5‘, 5“, 10 erhalten.

[0048] Des Weiteren befindet sich an der Straße 10 ein weiteres reales Verkehrsobjekt 5‘ in Form eines Verkehrsschildes. Dieses Verkehrsschild hat wie die Straße 10 keine Kommunikationseinheit, ist jedoch im Datensatz des ersten Servers 6 verzeichnet, wodurch das Fahrzeug 1 nur durch den Sensor 3 und/oder die Daten des ersten Servers 6 von dem weiteren Verkehrsobjekt 5‘ erfahren kann.

[0049] Die Fahrzeugelektronik 2 umfasst ein Fahrassistenzsystem, das auf Basis der Daten vom Sensor 3 und den anderen Teilnehmern des Kommunikationsnetzwerks, also den Servern 6,7 sowie dem Verkehrsobjekt 5, das Fahrzeug 1 steuert.

[0050] Im Fahrzeug 1 ist ein zweiter Server 7 angeordnet, welcher mit der Fahrzeugelektronik 2 verbunden ist und damit ebenso mit der Fahrzeugelektronik 2 kommunizieren kann. Der zweite Server 7 kommuniziert ebenso mit dem ersten Server 6 über die Kommunikationseinheit 4 des Fahrzeugs 1. Es kann stattdessen oder zusätzlich vorgesehen sein, dass der zweite Server 7 zumindest eine weitere Kommunikationseinheit zur Kommunikation mit dem ersten Server 6 aufweist und/oder dass er über eine weitere Kommunikationseinheit mit dem ersten Server 6 kommuniziert.

[0051] Der zweite Server 7 und der erste Server 6 sind beide als MQTT-Broker eingerichtet, wobei der zweite Server 7 laufend die Daten des ersten Servers 6 spiegelt und in einem lokalen Datenspeicher 7‘ hinterlegt. Wenn die Verbindungen 21, 22 des Fahrzeugs 1 zum ersten Server

71711

x bes AT 528 396 A4 2026-01-15

Ss N

6 unterbrochen oder stark verlangsamt werden, etwa wegen einer Tunnelfahrt oder ähnlichem, so kann die Fahrzeugelektronik 2 keine oder nur unzureichende Daten mehr vom ersten Server 6 empfangen. Durch die gespiegelten Daten am zweiten Server 7, kann jedoch weiterhin auf die Daten zugegriffen werden. So kann die Fahrzeugelektronik 2 weiterhin möglichst viele Daten über Verkehrsobjekte 5, 5‘, 10 abrufen, ohne bloß auf den Sensor 3 oder direkte Daten von kommunizierenden Verkehrsobjekten 5 angewiesen zu sein.

[0052] Falls die Direktverbindung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Verkehrsobjekt 5 entsprechend dem Pfeil 20 nicht mehr funktioniert können die Daten vom Fahrzeug 1 über den mit dem mit dem Pfeil 21 dargestellten Pfad zum ersten Server 6 übertragen und anschließend vom ersten Server 6 per Fernkommunikation 23 zum Fahrzeug 1 übertragen werden.

[0053] In der Datenbank des Servers ist ein virtuelles Verkehrsobjekt 5“ in Form eines Fußgängers programmiert. Da dieser virtuell ist, ist er auf der realen Straße 10 nicht tatsächlich vorhanden, sondern er existiert nur in Form eines Datensatzes am Server. Dieser Datensatz umfasst die Art des Verkehrsobjekts („Fußgänger“).

[0054] Weiters umfasst der Datensatz die Information, dass der Fußgänger erst dann für das Fahrzeug sichtbar sein soll, wenn das Fahrzeug weniger als 20 m vom Fußgänger entfernt ist. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass der Server angewiesen wird, die Daten des Fußgängers erst bei Unterschreiten dieser Entfernung an das Fahrzeug 1 übermittelt, oder indem der Datensatz mitsamt einer entsprechenden Information das Fahrzeug 1 übermittelt wird, dass es erst miteinbezogen werden soll, wenn die Entfernungsbedingung erfüllt ist.

[0055] Weiters umfasst der Datensatz die Information, dass sich der Fußgänger von seiner in der Figur dargestellten Position entlang einer bestimmten Richtung (Pfeil 32) mit einer bestimmten Geschwindigkeit bewegen soll, sobald das Fahrzeug weniger als 18 m von der Position entfernt ist. Diese Entfernung stellt also einen Triggerwert dar, der eine Simulation am Server auslöst, und der eine Simulation des Fortbewegungsverhaltens des Verkehrsobjekts 5‘ am Server durchführt. Dieser übermittelt dann im Zeitverlauf die entsprechenden Informationen an das Fahrzeug über die sich ändernde Position des Verkehrsobjekts 5“. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Datensatz eine spezielle Route umfasst, die das Verkehrsobjekt 5“ abgibt, und/oder weitere Triggerpunkte oder Triggerbedingungen, die das Verhalten des Verkehrsobjekts 5“ ändern. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das Verkehrsobjekt seine Richtung und/oder Geschwindigkeit ändert, wenn es eine bestimmte Position erreicht oder eine bestimmte relative Entfernung zum Fahrzeug 1 oder einem anderen Verkehrsobjekt aufweist.

Claims (16)

x bes AT 528 396 A4 2026-01-15 Ss N Patentansprüche

1. Verfahren zur Durchführung einer Testfahrt mit einem Fahrzeug (1) mit einer Fahrzeugelektronik (2), wobei sich das Fahrzeug (1) während der Testfahrt durch ein Gelände mit anderen Verkehrsobjekten (5,5‘,5“, 10) bewegt, wobei die Fahrzeugelektronik (2) vor oder während der Testfahrt mit zumindest einem Server (6) zum Datenaustausch in Verbindung steht und die Fahrzeugelektronik (2) vom Server (6) Daten über andere Verkehrsobjekte (5,5‘,5‘“, 10) erhält, und wobei das Fahrzeug (1) durch die Fahrzeugelektronik (2) automatisch oder teilautomatisch auf Basis der empfangenen Daten der anderen Verkehrsobjekte (5,5‘,5‘, 10) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass vor oder während der Testfahrt Daten von zumindest einem virtuellen Verkehrsobjekt (5‘“) in den Server eingegeben werden, die zumindest die Position des virtuellen Verkehrsobjekts (5“) umfassen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass während der Testfahrt der Server (6) der Fahrzeugelektronik (2) Daten sowohl von virtuellen Verkehrsobjekten (5“) als auch von realen Verkehrsobjekten (5,5‘, 10) übermittelt, wobei vorzugsweise die Fahrzeugelektronik (2) das Fahrzeug (1) vorzugsweise unabhängig davon steuert, ob ein Verkehrsobjekt (5,5‘,5‘, 10) real oder virtuell ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugelektronik (2) und der Server (6) mittels MQTT miteinander kommunizieren.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugelektronik (2) zumindest einen Parameter des Fahrzeugs (1) oder der Umgebung des Fahrzeugs (1), vorzugsweise umfassend seine Position, mittels zumindest eines Sensors (3) misst und dass die Fahrzeugelektronik (2) vorzugsweise die Position des Fahrzeugs (2) mit Echtzeitkinematik (RTK) bestimmt.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugelektronik (2) das Fahrzeug (1) auf Basis der Messdaten des zumindest einen Sensors (3) automatisch oder teilautomatisch steuert.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugelektronik (2) die empfangenen Daten der anderen Verkehrsobjekte (5,5‘,5“, 10) gegenüber den Messdaten bei der automatischen oder teilautomatischen Steuerung priorisiert.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugelektronik (2) auf Basis der Messdaten Verkehrsobjekte (5,5‘, 10) erkennt und die Fahrzeugelektronik (2) das Fahrzeug (1) auf Basis der erkannten Verkehrsobjekte (5,5‘, 10) automatisch oder teilautomatisch steuert.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugelektronik (2) auf Basis der durch die Messdaten erkannten Verkehrsobjekte (5,5‘, 10) einen Datensatz anlegt, vorzugsweise relevanten, Verkehrsobjekten (5,5‘, 10) erstellt und dass vorzugsweise dieser Datensatz anhand von empfangenen Daten erweitert wird.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugelektronik (2) ein Verkehrsobjekt (5‘), das in den empfangenen Daten verzeichnet ist, aber durch die Messdaten nicht erkannt wurde, so behandelt, als hätte die Fahrzeugelektronik (2) auf Basis der Messdaten das Verkehrsobjekt (5°) erkannt und als würden die Daten des Verkehrsobjektes (5“) mit jenen der empfangenen Daten übereinstimmen.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Server (6) im oder am Fahrzeug (1) angeordnet ist und/oder mit der Fahrzeugelektronik (2) mittels zumindest einer Datenleitung verbunden ist.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten des zumindest eines virtuellen Verkehrsobjekts (5‘) zumindest die Position des Verkehrsobjekts (5°) zu einem vorgegebenen Zeitpunkt, dessen Bewegungsrichtung, Bewegungsgeschwindigkeit, Bewegungsbeschleunigung und/oder Art des Verkehrsobjekts umfassen.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein für das Fahrzeug (1) relevanter geografischer Bereich definiert wird und dass der Server (6) Daten von Verkehrsobjekten (5,5‘,5“, 10), die innerhalb des Bereichs oder innerhalb einer definierten Entfernung zum Bereich liegen, an das Fahrzeug (1) übermittelt.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) seine Position ermittelt und diese ermittelte Position und vorzugsweise auch die Fahrrichtung und/oder Fahrgeschwindigkeit an den Server (6) überträgt und dass der Server (6) Daten von Verkehrsobjekten (5,5‘,5“, 10), die innerhalb einer definierten Entfernung zum Fahrzeug (1) und/oder innerhalb eines definierten Bewegungsradius des Fahrzeugs (1) liegen, an das Fahrzeug (1) übermittelt.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) mit zumindest einem anderen Verkehrsobjekt (5,5‘,5‘, 10) direkt Daten austauschen kann.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass ein sich änderndes Verhalten zumindest eines virtuellen Verkehrsobjekts (5‘“) auf dem Server (6) und/oder durch die Fahrzeugelektronik (2) simuliert wird und dass vorzugsweise die Simulation des virtuellen Verkehrsobjekts (5‘°) umfasst, dass zumindest ein Parameter des virtuellen Verkehrsobjekts (5“) abhängig von einer Triggerbedingung geändert wird.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten des virtuellen Verkehrsobjekts (5°) Bewegungsdaten umfassen und dass die Bewegung des virtuellen Verkehrsobjekts (5‘) auf dem Server (6) und/oder durch die Fahrzeugelektronik (2) simuliert wird und dass vorzugsweise die Simulation gestartet wird, wenn ein Parameter des Fahrzeugs einen festgelegten Triggerwert oder einen festgelegten Triggerwertbereich erreicht.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen