AT528661B1

AT528661B1 - Verfahren zum bewerten eines assistenzsystems

Info

Publication number: AT528661B1
Application number: ATA50952/2024A
Authority: AT
Inventors: Richter Dipl -Ing Alexander (Fh); Patrzek B Eng Matthias
Original assignee: Avl Deutschland Gmbh
Priority date: 2024-12-03
Filing date: 2024-12-03
Publication date: 2026-04-15
Also published as: AT528661A4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewerten eines bildverarbeitenden Assistenzsystems (4) eines Testfahrzeugs (3), wobei das Testfahrzeug (3) auf einem Prüfstand (2) betrieben wird, wobei durch das Testfahrzeug (3) eine Teststrecke (S) entsprechend einem abgespeicherten eindimensionalen Testprofil gefahren und die Teststrecke (S) zumindest teilweise visualisiert wird. Dabei werden folgende Schritte durchgeführt: • Bestimmen einer Ist-Position (Sn) des Testfahrzeuges (3) auf der auf dem Prüfstand (2) gefahrenen Teststrecke (S), • Auswählen zumindest eines mit der Ist-Position (Sn) korrespondierenden Bildes (Bn) der Testrecke (S), • Darstellen des zumindest einen Bildes (Bn) der Testrecke (S) auf dem Prüfstand (2), • Wahrnehmen des zumindest einen Bildes (Sn) durch eine Bilderfassungseinrichtung (5) des Assistenzsystems (4) des Fahrzeugs (3). • Analysieren des zumindest einen Bildes (Sn) durch das Assistenzsystem (4), • Auslösen einer Aktion oder Funktion durch das Assistenzsystem (4) in Abhängigkeit einer dargestellten Szene, • Bewerten der ausgelösten Aktion oder Funktion des Assistenzsystems (4) durch eine Auswerteeinheit (13).

Description

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewerten eines — insbesondere bildverarbeitenden - Assistenzsystems eines Testfahrzeugs, wobei das Testfahrzeug auf einem Prüfstand - insbesondere einem Rollenprüfstand oder einem Antriebstrangprüfstand - betrieben wird, wobei durch das Testfahrzeug eine Teststrecke entsprechend einem abgespeicherten eindimensionalen Testprofil gefahren und die Teststrecke zumindest teilweise visualisiert wird. Weiters betrifft die Erfindung eine Prüfstandsanordnung zur Durchführung des Verfahrens zum Bewerten eines — insbesondere bildverarbeitenden - Assistenzsystems eines Testfahrzeugs, mit einem Prüfstand und einem Testfahrzeug, wobei das Testfahrzeug auf dem Prüfstand - insbesondere einem Rollenprüfstand oder einem Antriebstrangprüfstand — betreibbar ist, wobei der Prüfstand eine Visualisierungseinrichtung zur Visualisierung zumindest eines Teils einer Teststrecke aufweist.

[0002] Visualisieren bedeutet in diesem Zusammenhang die bildliche und/oder grafische WMedergabe eines Streckenverlaufes oder eines Streckenabschnittes. Der Streckenverlauf oder Streckenabschnitt kann dabei photographisch, videografisch, computergrafisch oder computeranimiert visualisiert werden.

[0003] Prüfläufe für Prüfstandversuche von Fahrzeugen oder Komponenten davon, wie zum Beispiel Antriebsstrang, Verbrennungsmotor, Getriebe, etc., werden heute zum Teil aus realen Testfahrten ermittelt. Dabei wird eine reale Teststrecke mit einem realen Fahrzeug abgefahren und dabei Messdaten, aber auch die Umgebung der Straße und des Fahrzeugs, wie z.B. Verkehr, etc., und bestimmte Ereignisse, wie z.B. Straßenschilder, Ampeln, Zebrastreifen, etc., erfasst. Über GPS, digitale Karten und andere Messverfahren und Sensoren kann das Straßenprofil (Neigung, Steigung, Kurven, etc.), die Fahrzeugoberfläche (Geometrie, Materialeigenschaften, etc.) und auch die dynamischen Daten des Fahrzeugs (Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verbrauch, Indizierdaten der Verbrennung eines Verbrennungsmotors, Emissionen, etc.) und der Umgebung (Verkehr, Seitenwind, Temperatur, Druck, Luftfeuchten, etc.) erfasst werden. Gleichermaßen kann dabei auch das Fahrerverhalten, z.B. das Beschleunigungs- und Bremsverhalten, erfasst werden. Aus den erfassten Daten wird eine Simulation erstellt, mit der der Prüfstand angesteuert wird, um auf den Prüfstand die erfasste oder eine davon abgeleitete Teststrecke virtuell abzufahren.

[0004] Wie in der WO 2015/011251 A1 als Stand der Technik erläutert wird, wird dabei in der Regel ein eindimensionales Zeit-Weg-Profil erstellt, das die abgefahrene Strecke charakterisiert und das dann am Prüfstand nachgefahren wird. Zum Beispiel wird ein Rollenprüfstand so angesteuert, dass das darauf angeordnete Fahrzeug die erfasste Teststrecke abfährt. Die Teststrecke kann dabei auch grafisch durch eine Simulation mittels Grafikobjekten visualisiert werden. Ein derartiges System ist z.B. aus der EP 2 246 686 A 1 bekannt.

[0005] Aus der WO 2015/011251 A1 ist weiters ein Verfahren zur Durchführung eines Prüflaufes auf einem Prüfstand bekannt, bei dem eine virtuelle Strecke als Sequenz von Geokoordinaten und zugehörigen auf die Geokoordinaten bezogenen Daten des Fahrzeuges, eines Fahrers und/oder einer Umgebung des Fahrzeugs zur Durchführung eines Prüflaufs gespeichert wird. Während des Prüflaufs werden wiederum Messdaten des virtuellen Fahrzeugs erfasst und bezogen auf die Geokoordinaten gespeichert. Zuvor werden während einer Fahrt entlang der realen Strecke die Geokoordinaten und Daten von unter anderem der Umgebung des Fahrzeugs erfasst und als zeitliche Sequenz auf die Geokoordinaten bezogen gespeichert. Dies ermöglicht eine automatisierte Erstellung der virtuellen Strecke als zeitliche Sequenz von Geokoordinaten. In einem Datenspeicher kann dazu zu jeder Geokoordinate eine Referenz auf das aufgezeichnete Video abgespeichert werden. Danach wird das Abspielen des Videos über eine abgespeicherte Videoreferenz mit der jeweiligen Geokoordinate synchronisiert. Zusätzlich werden Videodaten der Teststrecke in Form einer Sequenz von Videoframes erfasst und während des Prüflaufs am Prüfstand derjenige Videoframe ermittelt und dargestellt, der der jeweiligen Geokoordinate entspricht. Auf diese Weise können einfach Videos der realen Fahrt am Prüfstand eingespielt werden. Somit ist es möglich, dass zu einer Geokoordinate immer der passende Videoframe, also

der Videoframe, der der jeweiligen aktuellen Geokoordinate des virtuellen Fahrzeugs am nächsten ist, dargestellt wird, egal wie und in welcher Sequenz die virtuelle Strecke virtuell nachgefahren wird. Diese Technik benötigt Geokoordinaten als primäre Referenz, um einen zeitlichen Versatz zu vermeiden. Dies ist notwendig, um verschiedene Messdaten im Detail vergleichen zu können. Nachteilig ist der rechentechnisch große Aufwand.

[0006] Zum Bewerten von Fahrassistenzsystemen ist eine solche hohe Genauigkeit normalerweise nicht erforderlich.

[0007] Aufgabe der Erfindung ist es bildverarbeitende Fahrzeugassistenzsysteme auf einfache Weise zu bewerten.

[0008] Erfindungsgemäß erfolgt dies mit einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch, dass folgende Schritte durchgeführt werden:

* Bestimmen einer Ist-Position des Testfahrzeuges auf der auf dem Prüfstand gefahrenen Teststrecke,

* Auswählen zumindest eines mit der Ist-Position korrespondierenden wegstreckenbasierten Bildes der Testrecke,

* Darstellen des zumindest einen ausgewählten Bildes der Testrecke auf dem Prüfstand,

* Wahrnehmen des zumindest einen Bildes durch eine Bilderfassungseinrichtung des Assistenzsystems des Fahrzeugs.

* Analysieren und Auswerten des zumindest einen Bildes durch das Assistenzsystem,

* Auslösen einer Aktion oder Funktion durch das Assistenzsystem in Abhängigkeit zumindest einer auf dem zumindest einen Bild dargestellten Szene oder eines dargestellten Objektes,

* Bewerten der ausgelösten Aktion oder Funktion des Assistenzsystems durch eine Auswerteeinheit.

[0009] Wegstreckenbasiert bedeutet, dass das Bildmaterial mit den Bildern der Teststrecke Wegindizierungen aufweist, die eine eindeutige Zuordnung zwischen Wegstreckeninformationen — beispielsweise der Ist-Position auf der Teststrecke - und Bildern oder Bildsequenzen des Bildmaterials ermöglichen.

[0010] Die zweidimensionale bzw. dreidimensionale Teststrecke mit seinen beispielsweise durch GPS-Koordinaten gebildeten Wegindizierungen wird in ein eindimensionales Testprofil transformiert, das in diskreten Abständen Positionen aufweist, denen wiederum ein Bild zugeordnet ist.

[0011] Durch diskrete Abstände wird die Teststrecke also in ein eindimensionales Testprofil mit Positionen überführt. Zwischen der Position des Testfahrzeuges auf der Teststrecke und korrespondierenden Bildern des Bildmaterials besteht eine eindeutige Zuordnung. Jede Position kann genau einem Bild zugeordnet werden.

[0012] Zum Bewerten eines Assistenzsystems reicht es aus, wenn nur bestimmte Verkehrsszenarien der gesamten Teststrecke herangezogen und - beispielsweise in einem Video der gesamten Teststrecke - angefahren werden. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es möglich, nur bestimmte Verkehrsszenarien des Videos der Teststrecke anzufahren.

[0013] Auf diese Weise können Bildszenen mit charakteristischen und/oder kritischen Verkehrspunkten, beispielsweise mit Kreuzungen, Geschwindigkeitsbeschränkungen, Einmündungen, Abzweigungen, Fahrbahnmarkierungen oder dergleichen gezielt ausgewählt werden.

[0014] Um die Funktionalität und Reaktion des Assistenzsystems an solchen charakteristischen und/oder kritischen Verkehrspunkten zu bewerten, ist es vorteilhaft, wenn in der Szene des zumindest einen Bildes zumindest ein Verkehrszeichen und/oder zumindest eine Fahrbahnmarkierungen und/oder zumindest ein anderer Verkehrsteilnehmer dargestellt werden/wird, oder wenn das dargestellte Objekt zumindest ein Verkehrszeichen und/oder zumindest eine Fahrbahnmar-

2110

kierungen und/oder zumindest ein anderer Verkehrsteilnehmer ist.

[0015] Um die Bilddaten zur Visualisierung der Teststrecke bereitzustellen, wird im Rahmen der Erfindung das zumindest eine Bild der Teststrecke vorab von einem realen Fahr- oder Fluggerät — vorzugsweise einem Straßenfahrzeug - aufgenommen und — vorzugsweise als Bild- oder Videodatei — auf einem Datenträger abgespeichert.

[0016] Das auf dem Datenträger abgespeicherte und ausgewählte zumindest eine Bild wird zur Darstellung am Prüfstand einem Bildwiedergabegeräte zugeführt.

[0017] In einer Ausführungsvariante der Erfindung ist vorgesehen, dass mehrere Bilder in Form einer Sequenz von Videoframes erfasst werden und während des Prüflaufs am Prüfstand derjenige Videoframe ermittelt und dargestellt wird, der der Ist-Position entspricht.

[0018] Ein Videoframe ist ein Einzelbild, welches, wenn es mit anderen Frames des Videos nacheinander abgespielt wird, Bewegung auf einer Wiedergabeoberfläche erzeugt. Auf diese Weise entsteht bei ausreichend großer Bildfrequenz für den Betrachter der Eindruck eines bewegten Bildes.

[0019] In Weiterführung der Erfindung ist vorgesehen, dass zumindest eine Zusatzinformation — insbesondere GPS-Koordinaten, Sensorwerte und/oder Funktionszustände des Straßenfahrzeuges als Funktion des Teststreckenweges in einer Informationsdatei gespeichert werden. Vorzugsweise wird zumindest eine mit der Ist-Position korrespondierende Zusatzinformation aufgerufen und der Auswerteeinheit übermittelt, wobei die zumindest eine Zusatzinformation bei der Bewertung der ausgelösten Reaktion berücksichtigt wird.

[0020] Die Aufgabe wird weiters mit einer Prüfstandsanordnung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass die Visualisierungseinrichtung zur Visualisierung der Teststrecke zumindest ein Bildwiedergabegerät zur Darstellung Bildern aufweist, dass das Testfahrzeug zumindest ein Assistenzsystem mit zumindest einer — vorzugsweise durch eine Kamera gebildeten - Bilderfassungseinrichtung aufweist, wobei das Bildwiedergabegerät und die Bilderfassungseinrichtung so positioniert sind, dass zumindest ein Bild des Bildwiedergabegeräts von der Bilderfassungseinrichtung wahrnehmbar ist, wobei der Prüfstand eine Positionsermittlungseinrichtung zur Ermittlung einer Ist-Position oder einer zurückgelegten Wegstrecke des Testfahrzeuges auf der auf dem Prüfstand gefahrenen Teststrecke entsprechend einem abgespeicherten eindimensionalen Testprofil aufweist, und wobei zumindest ein mit der Ist-Position korrespondierendes Bild der Testrecke durch eine Bildsteuerungseinrichtung auswählbar ist, und das Assistenzsystem ausgebildet ist, um in Abhängigkeit zumindest einer auf dem Bild dargestellten Szene oder eines dargestellten Objektes eine Aktion oder Funktion auszuführen, und wobei der Prüfstand eine Auswerteeinheit aufweist, welche ausgebildet ist, um die ausgelöste Aktion oder Funktion des Assistenzsystems zu bewerten.

[0021] Günstigerweise sind/ist auf dem zumindest einen Bild zumindest ein Verkehrszeichen und/oder zumindest eine Fahrbahnmarkierungen dargestellt.

[0022] In einer Ausführungsvariante der Erfindung ist vorgesehen, dass das zumindest eine Bild der Teststrecke — vorzugsweise als Bild- oder Videodatei — auf einem Datenträger abgespeichert ist. Dabei sind vorteilhafterweise mehrere Bilder in Form zumindest einer Sequenz von Videoframes erfasst.

[0023] Somit können Assistenzsysteme eines Fahrzeuges mit vergleichsweise geringem technischen und zeitlichen Aufwand und am Prüfstand geprüft und bewertet werden.

[0024] Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines nicht einschränkenden Ausführungsbeispiels, welches in den Figuren gezeigt ist, näher erläutert. Darin zeigen schematisch:

[0025] Fig. 1 eine erfindungsgemäße Prüfstandsanordnung, [0026] Fig. 2 ein Blockdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens und

[0027] Fig. 3 ein weiteres Blockdiagramm mit wegstreckenverknüpften Bild- und Metadaten.

[0028] Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Prüfstandsanordnung 1 mit einem Prüfstand 2, der beispielsweise als Rollenprüfstand oder als Antriebsstrangprüfstand ausgebildet ist.

[0029] Auf dem Prüfstand 2 ist ein Testfahrzeug 3 angeordnet. Das Testfahrzeug 3 weist zumindest ein bildverarbeitendes Assistenzsystem 4 mit zumindest einer beispielsweise durch eine Kamera 6 gebildeten Bilderfassungseinrichtung 5 auf.

[0030] Der Prüfstand 2 weist weiters eine Visualisierungseinrichtung 7 mit zumindest einem beispielsweise durch einen Monitor oder Projektor gebildeten Bildwiedergabegerät 8 auf, welches zur Darstellung von Bildern geeignet ist. Die Visualisierungseinrichtung 7 ist ausgebildet, um zumindest einen Teil oder Abschnitt einer Teststrecke S bildlich darzustellen. Die Bilder B, werden durch ein eindimensionales wegstreckenbasiertes Bildmaterial B gebildet, welches beispielsweise als Bild- oder Videodatei in einem Datenträger 9 gespeichert ist. Wegstreckenbasiert bedeutet, dass das Bildmaterial B der Teststrecke S Wegindizierungen n aufweist, die eine eindeutige Zuordnung zwischen Wegstreckeninformationen — beispielsweise der Ist-Position Sy auf der Teststrecke S - und Bildern B. des Bildmaterials B ermöglichen.

[0031] Der Streckenverlauf oder ein Streckenabschnitt der Teststrecke S kann vorab dabei photographisch, videografisch, computergrafisch oder computeranimiert visualisiert werden. Beispielsweise kann das zumindest eine Bild der Teststrecke S vorab von einem realen Fahr- oder Fluggerät — vorzugsweise einem Straßenfahrzeug - aufgenommen und als Bilddatei oder als Videodatei auf dem Datenträger 9 abgespeichert werden. Dabei können mehrere Bilder B. in Form einer Sequenz von Videoframes erfasst werden.

[0032] Dabei wird die zweidimensionale bzw. dreidimensionale Teststrecke S mit seinen GPSKoordinaten in ein eindimensionales Testprofil transformiert, das Positionen S aufweist, denen wiederum eindeutig jeweils ein Bild zugeordnet ist. Durch die Abfolge von Bildern entsteht ein eindimensionales wegstreckenbasiertes Bildmaterial B.

[0033] Mit dem Testfahrzeug 3 wird die Teststrecke S entsprechend einem in einer Steuereinheit 10 des Prüfstandes 2 abgespeicherten eindimensionalen Testprofil auf dem Prüfstand 2 gefahren, wobei zumindest ein aktuell gefahrener Abschnitt der Teststrecke S durch die Visualisierungseinrichtung 7 zumindest zeitweise und/oder teilweise visualisiert wird. Zwischen der jeweiligen virtuellen Ist-Position S des auf dem Prüfstand 2 die Teststrecke S fahrenden Testfahrzeuges 3 und dem entsprechenden Bild auf dem Bildmaterial B besteht eine eineindeutige Beziehung. Durch die Fahrt ergibt sich aus der Abfolge von Bildern eine Videosequenz.

[0034] Das Bildwiedergabegerät 8 und die Bilderfassungseinrichtung 5 sind so positioniert, dass zumindest ein Bild B, des Bildwiedergabegeräts 8 von der Bilderfassungseinrichtung 5 wahrgenommen werden kann. Weiters ist eine Positionsermittlungseinrichtung 11 zur Ermittlung einer Ist-Position S, des Testfahrzeuges 3 auf der auf dem Prüfstand 2 gefahrenen Teststrecke S vorgesehen. Die Positionsermittlungseinrichtung 11 zur Ermittlung einer aktuellen Ist-Position Sn des Testfahrzeuges 3 kann beispielsweise durch eine Rolle eines Rollenprüfstandes oder eine Belastungsmaschine eines Antriebsstrangprüfstandes gebildet sein. Alternativ kann die Ist-Position Sn auch durch ein Geschwindigkeits- oder Raddrehzahlmessgerät in Kombination mit einem Zeitmessgerät ermittelt werden. Die Positionsermittlungseinrichtung 11 kann ein Teil des Prüfstands 2 oder des Fahrzeugs 3 sein.

[0035] Die aktuelle Ist-Position Sn des Fahrzeuges 3 auf der virtuellen Teststrecke S wird einer Bildsteuereinrichtung 12 der Visualisierungseinrichtung 6 zugeführt. Die Bildsteuereinrichtung 12 ist ausgebildet, um auf Grund der übermittelten Ist- Position Sn des Testfahrzeuges auf der Teststrecke S zumindest ein mit dieser Ist-Position S, korrespondierendes Bild B, auf dem Bildmaterial B aufzufinden, auszuwählen und zur Wiedergabe dem Bildwiedergabegerät 8 zuzuführen. Insbesondere wird während des Prüflaufs am Prüfstand 2 derjenige Videoframe ermittelt und dargestellt, der der Ist-Position Sn entspricht.

[0036] Auf Grund der ermittelten Ist-Position S, wird also zumindest ein korrespondierendes Bild B, auf dem Bildwiedergabegerät 8 dargestellt und von der mit dem zumindest einen Assistenzsystem 4 des Fahrzeugs 3 in Verbindung stehenden Bilderfassungseinrichtung 5 wahrgenom-

4110

men. Das Assistenzsystem 4 erfasst die auf dem zumindest einen Bild B, dargestellte Szene oder ein dargestelltes Objekt- beispielsweise ein Verkehrszeichen, eine Ampel, ein anderer Verkehrsteilnehmer oder eine Bodenmarkierung - und kann gegebenenfalls mit dem Starten einer Aktion oder Funktion — beispielsweise einem Abbremsen des Fahrzeuges 3 oder eine Visualisierung in der Anzeigetafel des Fahrzeuges 3 - darauf reagieren.

[0037] Die Reaktion und die ausgelöste Funktion werden durch eine Auswerteeinheit 13 analysiert und bewertet.

[0038] Fig. 2 zeigt schematisch den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dabei werden folgende Schritte durchgeführt:

[0039] Schritt 100: Das Testfahrzeug 3 wird auf dem Prüfstand 2 betrieben, wobei ein abgespeichertes eindimensionales Testprofil einer Teststrecke S abgefahren wird.

[0040] Schritt 110: Es wird die aktuelle Ist-Position S, des Testfahrzeuges 3 auf der auf dem Prüfstand 2 gefahrenen Teststrecke S ermittelt.

[0041] Schritt 120: Auf Grund dieser Ist-Position S, wird zumindest ein mit der Ist-Position Sp korrespondierendes Bild B, der Testrecke S aus dem Bildmaterial B gesucht und ausgewählt.

[0042] Schritt 130: Das ausgewählte Bild B. der Testrecke S, das mit der Ist-Position Sn korrespondiert, wird auf dem Prüfstand 2 auf zumindest einem Bildwiedergabegerät 8 dargestellt.

[0043] Schritt 140: Das Bild B, wird durch zumindest eine Bilderfassungseinrichtung 5 zumindest eines Assistenzsystems 4 des Testfahrzeugs 3 wahrgenommen und erfasst.

[0044] Schritt 150: Das Bild B, wird durch das Assistenzsystem 4 des Testfahrzeugs 3 analysiert.

[0045] Beim Analysieren des Bildes B} wird beispielsweise ein Mustervergleich, eine Kantenerkennung oder eine sonstige Berechnung durchgeführt, um etwa zu prüfen, ob abgespeicherte Objekte — wie beispielsweise Verkehrszeichen, andere Verkehrsteilnehmer, Bodenmarkierungen - oder abgespeicherte Szenen — wie etwa Verkehrsbehinderungen detektiert werden.

[0046] Schritt 160: Durch das Assistenzsystem 4 wird in Abhängigkeit zumindest eines auf dem Bild dargestellten Objektes oder einer dargestellten Szene, eine Aktion oder Funktion ausgelöst.

[0047] Schritt 170: Die ausgelöste Aktion oder Funktion wird durch eine Auswerteeinheit 13 bewertet. Auf diese Weise können gegebenenfalls Mängel des Assistenzsystems 4 festgestellt und Verbesserungen frühzeitig durchgeführt werden.

[0048] Fig. 3 zeigt schematisch die Zuordnung zwischen Positionen Sn der Teststrecke S und korrespondierenden Bildern B. des Bildmaterials B. Durch diskrete Abstände As wird die Teststrecke S in ein eindimensionales Testprofil mit Positionen S, überführt. Vorteilhafterweise sind Positionen S\} in diskreten Abständen As von beispielsweise 50 cm der Teststrecke S definiert. Jedes Videoframe bzw. Bild B. des Bildmaterials B ist einer definierten Position S, der Teststrecke S zugeordnet.

[0049] Weiters können auf dieselbe Weise Metadaten mit Zusatzinformationen W, wie beispielsweise GPS-Position, Sensordaten, wie etwa Außentemperatur, Fahrbahnneigung, Funktionszustände des Straßenfahrzeugs oder dergleichen als Funktion des Weges der Teststrecke S in einer Informationsdatei gespeichert werden. Die Metadaten bzw. Zusatzinformationen W. sind dabei den diskreten Positionen S, bzw. den korrespondierenden Bildern B, zugeordnet.

[0050] Dies ermöglicht es, zumindest eine mit der Ist-Position S, korrespondierende Zusatzinformation W aufzurufen und der Auswerteeinheit 13 zu übermitteln. Die in den Metadaten enthaltene Zusatzinformationen W}y können somit bei der Bewertung der ausgelösten Funktion oder Aktion berücksichtigt werden.

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zum Bewerten eines bildverarbeitenden Assistenzsystems (4) eines Testfahrzeugs (3), wobei das Testfahrzeug (3) auf einem Prüfstand (2) - insbesondere einem Rollenprüfstand oder einem Antriebstrangprüfstand - betrieben wird, wobei durch das Testfahrzeug (3) eine Teststrecke (S) entsprechend einem abgespeicherten eindimensionalen Testprofil gefahren und die Teststrecke (S) zumindest teilweise visualisiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass folgende Schritte durchgeführt werden:

* Bestimmen einer Ist-Position (Sn) des Testfahrzeuges (3) auf der auf dem Prüfstand (2) gefahrenen Teststrecke (S),

* Auswählen zumindest eines mit der Ist-Position (S„) korrespondierenden Bildes (Bı) der Testrecke (S),

* Darstellen des zumindest einen ausgewählten Bildes (B.) der Testrecke (S) auf dem Prüfstand (2),

» Wahrnehmen des zumindest einen Bildes (S,) durch eine Bilderfassungseinrichtung (5) des Assistenzsystems (4) des Fahrzeugs (3).

* Analysieren des zumindest einen Bildes (S,) durch das Assistenzsystem (4),

* Auslösen einer Aktion oder Funktion durch das Assistenzsystem (4) in Abhängigkeit zumindest eines auf dem zumindest einen Bild (S.) dargestellten Objektes oder einer dargestellten Szene,

* Bewerten der ausgelösten Aktion oder Funktion des Assistenzsystems (4) durch eine Auswerteeinheit (13).

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in dem zumindest einen Bild (Sn) zumindest ein Verkehrszeichen und/oder zumindest eine Fahrbahnmarkierung dargestellt werden/wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Visualisierung der Teststrecke (S) das zumindest eine Bild (S,) der Teststrecke (S) vorab von einem realen Fahr- oder Fluggerät — vorzugsweise einem Straßenfahrzeug - aufgenommen und — vorzugsweise als Bilddatei oder als Videodatei — auf einem Datenträger (9) abgespeichert wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das auf dem Datenträger (9) abgespeicherte zumindest eine Bild (S,) zur Darstellung am Prüfstand (2) einem Bildwiedergabegerät (8) zugeführt wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Bilder (S\) in Form einer Sequenz von Videoframes erfasst werden und während des Prüflaufs am Prüfstand (2) derjenige Videoframe ermittelt und dargestellt wird, der der Ist-Position (S\) entspricht.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Zusatzinformation (W.) —- insbesondere GPS-Koordinaten, Sensorwerte und/oder Funktionszustände des Straßenfahrzeuges - als Funktion des Teststreckenweges in einer Informationsdatei gespeichert wird.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine mit der IstPosition (S\1) korrespondierende Zusatzinformation (W.) aufgerufen und der Auswerteeinheit (13) oder dem Fahrzeug (3) oder dem Prüfstand (2) übermittelt wird, wobei die zumindest eine Zusatzinformation (W.) bei der Bewertung der ausgelösten Aktion oder Funktion berücksichtigt wird.

8. Prüfstandsanordnung (1) zur Durchführung des Verfahrens zum Bewerten eines Assistenzsystems (4) eines Testfahrzeugs (3), mit einem Prüfstand (2) und einem Testfahrzeug (3), wobei das Testfahrzeug (3) auf dem Prüfstand (2) - insbesondere einem Rollenprüfstand oder einem Antriebstrangprüfstand — betreibbar ist, wobei der Prüfstand (2) eine Visualisierungseinrichtung (7) zur Visualisierung zumindest eines Teils einer Teststrecke (S) aufweist,

insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Visualisierungseinrichtung (7) zumindest ein Bildwiedergabegerät (8) zur Darstellung von Bildern (BA) aufweist, dass das Testfahrzeug (3) zumindest ein Assistenzsystem (4) mit zumindest einer — vorzugsweise durch eine Kamera (6) gebildeten - Bilderfassungseinrichtung (5) aufweist, wobei das Bildwiedergabegerät (8) und die Bilderfassungseinrichtung (5) so positioniert sind, dass zumindest ein Bild (BA) des Bildwiedergabegeräts (8) von der Bilderfassungseinrichtung (5) wahrnehmbar ist, wobei der Prüfstand (2) eine Positionierermittlungseinrichtung (11) zur Ermittlung einer Ist- Position (S.) des Testfahrzeuges (3) auf der auf dem Prüfstand (2) gefahrenen Teststrecke (S) entsprechend einem abgespeicherten Testprofil aufweist, und wobei zumindest ein mit der Ist-Position (S}) korrespondierendes Bild (B,) der Testrecke (S) durch eine Bildsteuerungseinrichtung (12) auswählbar ist, und das Assistenzsystem (4) ausgebildet ist, um in Abhängigkeit zumindest einer auf dem Bild (B.) dargestellten Szene oder eines dargestellten Objektes eine Aktion oder Funktion auszuführen, und wobei der Prüfstand (2) eine Auswerteeinheit (13) aufweist, welche ausgebildet ist, um die ausgelöste Aktion oder Funktion des Assistenzsystems (4) zu bewerten.

9. Prüfstandsanordnung (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem zumindest einen Bild (B.) zumindest ein Verkehrszeichen und/oder eine Fahrbahnmarkierung und/oder andere Verkehrsteilnehmer dargestellt sind/ist.

10. Prüfstandsanordnung (1) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Bild (BA) der Teststrecke (S) — vorzugsweise als Bild- oder Videodatei — auf einem Datenträger (9) abgespeichert ist.

11. Prüfstandsanordnung (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Bilder (B,) in Form zumindest einer Sequenz von Videoframes erfasst sind.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

7110