BE1006363A3

BE1006363A3 - Procede de fabrication d'un dispositif de prehension, moyens de mise en oeuvre du procede et dispositif obtenu par le procede.

Info

Publication number: BE1006363A3
Application number: BE9200996A
Authority: BE
Original assignee: Euroventures Limited
Priority date: 1992-11-17
Filing date: 1992-11-17
Publication date: 1994-08-02

Abstract

Procédé de fabrication d'un dispositif qui, à paroi (2) en matériau expansible (3) souple multicouche, est radialement expansible par l'action d'un fluide tel que de l'air sous pression, lequel dispositif comprend essentiellement une poche longiligne (4) en matériau souple (3) multicouche, au moins un élément longiligne (5, 6) rigide et au moins un canal (9) qui débouche à l'intérieur de la poche, le procédé comprenant une constitution d'un mandrin, une superposition sur le mandrin de couches de matériaux souples en feuilles, une application contre les faces libres de l'assemblage réalisé d'une pluralité d'actions de contact, un assemblage des faces des feuilles notamment par collage-vulcanisation, une extraction du mandrin, une introduction d'un élément rigide longiligne (5, 6) constitué de deux parties et une fermeture des extrémités opposées du dispositif moyens pour la mise en oeuvre du procédé et dispositif de préhension obtenu par le procédé.

Description


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  "Procédé de fabrication d'un dispositif de préhension, moyens de mise en oeuvre du procédé et dispositif obtenu par le   procédé"  
L'invention se rapporte à un procédé de fabrication d'un dispositif qui, à paroi en matériau souple multicouche, est radialement expansible sous l'action d'un fluide sous pression. 



   L'invention concerne spécialement un procédé de fabrication d'un dispositif radialement expansible du type utilisé pour l'équipement d'un appareil de préhension par pincement d'articles disposés en rangée, tels des flacons, et ce en vue de leur manutention. 



   L'invention a également pour objet les moyens en vue de la mise en oeuvre du procédé et les dispositifs réalisés selon ce procédé. 



   Classiquement, ce type de dispositif comprend essentiellement : - une poche longiligne en matériau souple multicouche et qui d'une part, en un état dit de repos, se présente dans une configuration transversale aplatie, ce qui lui affecte une forme de bande épaisse, et d'autre part, dans un état dit expansé, adopte une section transversale sensiblement cylindrique tubu- laire, au moins un élément longiligne rigide qui, d'une part, s'étend longitudinalement à la paroi de la poche et est étroitement lié à celle-ci en vue d'en préserver la rectitude dans l'une et l'autre des configurations expansées ou aplaties qu'elle doit adopter et, d'autre part, présente au moins un organe en vue de l'ancrage du dispositif à un support, 

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 au moins une conduite qui, débouchant à l'intérieur de la poche,

   est par ailleurs au moins indirectement reliée à une source de fluide sous pression. 



   Classiquement, l'élément rigide consiste en une plaque approximativement rectangulaire dont l'un des bords longitudinaux jouxte l'une des rives que présente la poche en configuration aplatie. 



   Classiquement, pour réaliser un tel dispositif, on procède par juxtaposition et assemblage de feuilles de matériau telles des feuilles de tissu revêtu d'élastomère vulcanisable. 



   Précisément, on réalise le dispositif à plat en constituant l'emboîtement de plusieurs plis simples,   c'est-à-dire   à section transversale en Vé réalisés avec des feuilles sensiblement rectangulaires et dont on situe les bords libres juxtaposés au niveau d'un bord de l'élément rigide de façon à pincer cet élément et de manière telle que ce dernier présente son bord opposé en vis-à-vis de la ligne de pliage interne de l'assemblage de feuilles. 



   Une fois cet assemblage constitué, on procède à la vulcanisation du matériau élastomère dont le tissu des feuilles est revêtu et ce de manière à assembler les faces des feuilles entre elles à l'exception d'une zone de réservation établie entre les faces en   vis-à-vis   qui doivent constituer les faces internes de la poche. 



   Ce procédé de construction permet d'obtenir des dispositifs expansibles qui fonctionnent correctement mais qui sont relativement sensibles à la fatigue mécanique,   c'est-à-dire   aux cycles alternés de gonflagedégonflage. 



   Précisément, les cycles alternés engendrent la séparation locale des assemblages essentiellement au droit de la ligne de pliage des feuilles. 

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   Cette séparation locale engendre des porosités et, par cela, des fuites notables du fluide sous pression, d'où une perte d'efficacité de chaque dispositif touché. 



   Le résultat essentiel que l'invention vise à obtenir est un procédé de fabrication qui permette de réaliser des dispositifs expansibles du type précité, lesquels offrent une résistance accrue à la fatigue et donc une durée de vie également accrue. 



   D'autres résultats apparaîtront dans la description qui suit. 



   A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de fabrication du type précité, notamment caractérisé en ce qu'au lieu de procéder en constituant des plis marqués : on constitue un mandrin dit mandrin d'assemblage qui s'étend sur sensiblement toute la dimension longitu- dinale du dispositif et dont la section transversale comprend :

   . d'une part, sur toute la section transversale interne de la poche à créer, un organe plat d'épais- seur prédéterminée dont un bord, destiné à venir en appui contre celles des génératrices internes de la poche qui jouxtent la rive distale de cette poche en sa configuration dite aplatie, est formé d'un arrondi de rayon au moins égal à la moitié de l'épaisseur de l'organe plat, et .

   d'autre part, situé dans le prolongement de la section transversale de la poche, un organe dont la section transversale forme un bulbe sensiblement ovale dont la face se raccorde progressivement aux deux faces opposées de l'organe plat précité, et - c'est sur le mandrin ainsi constitué qu'on réalise la superposition de couches de matériaux souples en feuilles en vue de constituer le dispositif, 

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 après quoi, on applique contre les faces libres de l'assemblage réalisé une pluralité d'actions de contact de manière à renforcer le contact tant entre les faces en vis-à-vis des feuilles qu'avec les faces du mandrin contre lesquelles elles se trouvent appliquées, puis   - on procède à   l'assemblage des faces des feuilles en contact et ce notamment par collage-vulcanisation, - après cela,

   on extrait le mandrin de l'assemblage réalisé puis, dans le volume interne libéré, on engage au moins un élément rigide longiligne que l'on a préalablement constitué et qui comprend deux parties de formes distinctes dont une partie de section transversale complémentaire à celle d'une cavité établie par le bulbe du mandrin et une partie de section transversale d'épaisseur équivalente à celle de l'organe plat qui a défini une cavité constituant la poche et de largeur prédéterminée, et enfin - on ferme les extrémités opposées du dispositif réalisé. 



   L'invention a également pour objet les moyens pour la mise en oeuvre du procédé annoncé ainsi que les dispositifs obtenus selon ledit procédé. 



   D'autres détails et particularités de l'invention ressortiront de la description des dessins qui sont annexés au présent mémoire et qui illustrent, à titre d'exemples non limitatifs, le procédé de fabrication, les moyens de mise en oeuvre du procédé et une forme de réalisation particulière de dispositif suivant l'invention. 



   Les figures 1 et 2 sont deux vues en coupe transversale d'un dispositif selon l'invention dans deux configurations d'utilisation. 



   La figure 3 est une vue partielle en coupe longitudinale d'un dispositif selon la figure 2. 

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   Les figures 4 à 6 sont des vues en coupe transversale d'un dispositif dans différentes phases de fabrication. 



   La figure 7 est un détail de la figure 5 vu à grande échelle. 



   Dans les différentes figures, les mêmes notations de référence désignent des éléments identiques ou analogues. 



   En se reportant au dessin (figures 1 et 2), on voit un dispositif 1 qui, à paroi 2 en matériau expansible 3 souple multicouche, est radialement expansible par l'action d'un fluide (non représenté) tel de l'air sous pression. 



   Tel que cela apparaît, le dispositif expansible 1 comprend essentiellement : - une poche longiligne 4 en matériau souple 3 multicou- che et qui d'une part, en un état dit de repos (figure 1), se présente dans une configuration transversale aplatie, ce qui lui affecte une forme de bande épaisse, et d'autre part, dans un état dit expansé, adopte une section transversale sensiblement cylindrique tubulaire (figure 2), au moins un élément longiligne 5,6 rigide qui, d'une part, s'étend longitudinalement à la paroi 2 de la poche 4 et est étroitement lié à celle-ci en vue d'en préserver la rectitude dans l'une et l'autre des configurations expansées ou aplaties qu'elle doit adopter et, d'autre part, présente au moins un moyen
7 d'ancrage du dispositif à un support 8, - au moins un canal 9 qui, débouchant à l'intérieur de la poche,

   est par ailleurs au moins indirectement relié à une source de fluide sous pression (non représentée). 



   Classiquement, l'élément rigide 5,6 comprend au moins une plaque 5 approximativement rectangulaire dont l'un 10 des bords longitudinaux 10, 11 jouxte 

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 l'une 12 dite proximale des rives 12 proximale et 13 distale que la poche présente en configuration aplatie. 



   A l'endroit du canal 9, la plaque 5 présente une découpe 5a qui met en communication ledit canal 9 et l'intérieur de la poche 4. 



   Tel que cela apparaît au dessin, la poche est réalisée par assemblage de feuilles 14 de matériau enduit, notamment par liaison des faces 14a de certaines de ces feuilles par collage-vulcanisation. 



   Cependant, on note que pour réaliser l'assemblage des feuilles 14 selon l'invention, au lieu de procéder en constituant des plis marqués : - on constitue un mandrin 15, dit mandrin d'assemblage, qui s'étend sur sensiblement toute la dimension longitudinale du dispositif 1 et dont la section transversale comprend :

   . d'une part, sur toute la section transversale interne de la poche 4 à créer, un organe 16 plat d'épaisseur E prédéterminée dont un bord 17, destiné à venir en appui contre celles des génératrices 18 internes de la poche 4 qui jouxtent la rive distale
13 de cette poche en sa configuration dite aplatie, est formé d'un arrondi 17 de rayon R au moins égal à la moitié de l'épaisseur E de l'organe plat 16, et .

   d'autre part, situé dans le prolongement de la section transversale de la poche 4, un organe 19 dont la section transversale forme un bulbe sensiblement ovale dont la face 20 se raccorde progressivement aux deux faces opposées 21 de l'organe plat précité, et - c'est sur le mandrin 15 ainsi constitué qu'on réalise la superposition de couches de matériaux souples en feuilles en vue de constituer le dispositif, - après quoi, on applique contre les faces libres de l'assemblage réalisé une pluralité d'actions de contact (symbolisées par des flèches) de manière à renforcer le contact tant entre les faces en   vis-à-   

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 vis des feuilles qu'avec les faces 20,21 du mandrin
15 contre lesquelles elles se trouvent appliquées, puis   - on procède à   l'assemblage des faces 14a des feuilles
14 en contact,

   et ce notamment par collage-vulcanisa- tion, - après cela (figure 6), on extrait le mandrin 15 de l'assemblage réalisé puis, dans le volume interne libéré 22 (22a, 22b), on engage au moins un élément rigide 5,6 longiligne que l'on a préalablement constitué et qui comprend deux parties 5,6 de formes distinctes dont une partie 6, de section transversale complémentaire à celle d'une cavité 22b établie par le bulbe 19 du mandrin 15, et une partie 5 de section transversale d'épaisseur équivalente à celle de l'organe plat 16 qui a défini une cavité 22a consti- tuant la poche 4 et de largeur Ll prédéterminée, et enfin - on ferme les extrémités opposées (non représentées) du dispositif réalisé. 



   Conformément à l'invention, pour réaliser la paroi multicouche, on procède par enroulement de feuilles 14 de tissu enduit autour du mandrin 15 et, pour générer les actions de contact C, on pose l'assemblage dans une poche à vide ou presse (non représentée). 



   De préférence, on verrouille l'élément rigide 5, 6 dans l'assemblage de feuilles au moyen d'organes (non représentés) d'ancrage que l'on dispose à travers la paroi 2 multicouche au niveau de l'élément rigide 6 externe à la poche 4. 



   De manière connue, l'élément rigide 5,6 comprend au moins un canal 9 d'alimentation de la poche et on établit une communication avec ce canal depuis l'extérieur du dispositif grâce à une conduite 23. 

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   Par exemple, la conduite 23 est aménagée dans au moins l'un des organes d'ancrage de la paroi multicouche et de l'élément rigide. 



   Le dispositif ainsi réalisé présente une résistance accrue à la fatigue, notamment grâce aux larges rayons de courbure que comprend sa paroi 2 multicouche. 



   Les moyens en vue de la réalisation du dispositif selon le procédé de l'invention comprennent au moins un mandrin 15, dit mandrin d'assemblage, qui s'étend sur sensiblement toute la dimension longitudinale du dispositif 1 et dont la section transversale comprend :   d'une   part, sur toute la section transversale interne de la poche 4 à créer, un organe 16 plat, d'épaisseur
E prédéterminée, dont un bord 17, destiné à venir en appui contre celles des génératrices 18 internes de la poche 4 qui jouxtent la rive distale 13 de cette poche en sa configuration dite aplatie, est formé d'un arrondi 17 de rayon R au moins égal à la moitié de l'épaisseur E de l'organe plat 16, et d'autre part, situé dans le prolongement de la section transversale de la poche 4,

   un organe 19 dont la section transversale forme un bulbe sensiblement ovale dont la face 20 se raccorde progressivement aux deux faces opposées 21 de l'organe plat précité. 



   Le dispositif de l'invention comprend quant 
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 à lui > ! - une paroi 2 en matériau souple d'épaisseur donnée qui définit deux cavités 22a, 22b dites internes communi- quant par l'une commune de leurs faces, et précisé- ment d'une part une première cavité 22a quant à elle définie par deux faces 24 sensiblement rectangulaires parallèles et plates, éloignées d'une distance E et dont deux des bords longitudinaux 25 en   vis-à-vis   sont raccordés par une face concave 26 de rayon de 

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 courbure au moins égal à la moitié de la distance E qui sépare les faces parallèles 24, et d'autre part, en   vis-à-vis   de la face courbe 26 précitée, une seconde cavité 22b, dite courbe,

   de section transver- sale sensiblement ovale dont la face courbe 27 se raccorde de manière progressive aux bords libres 28 des faces parallèles 24 de la cavité 22a, et au moins un élément 5,6 rigide et longiligne qui comprend deux parties 5,6 de formes distinctes dont une partie 6 de section transversale complémentaire à celle de la cavité à face courbe et une partie 5 de section transversale d'épaisseur équivalente à celle de la cavité plate. 



   Il doit être entendu que l'invention n'est nullement limitée aux formes de réalisation décrites et que bien des modifications peuvent être apportées à ces dernières sans sortir du cadre de la présente invention.

Claims

REVENDICATIONS 1. Procédé de fabrication d'un dispositif qui, à paroi (2) en matériau expansible (3) souple multicouche, est radialement expansible par l'action d'un fluide tel que de l'air sous pression, lequel dispositif comprend essentiellement : une poche longiligne (4) en matériau souple (3) multicouche et qui d'une part, en un état dit de repos, se présente dans une configuration transver- sale aplatie, ce qui lui affecte une forme de bande épaisse, et d'autre part, dans un état dit expansé, adopte une section transversale sensiblement cylin- drique tubulaire, au moins un élément longiligne (5,6) rigide qui, d'une part, s'étend longitudinalement à la paroi (2) de la poche (4) et est étroitement lié à celle-ci en vue d'en préserver la rectitude dans l'une et l'autre des configurations expansées ou aplaties qu'elle doit adopter et, d'autre part,

présente au moins un moyen (7) d'ancrage du dispositif à un support (8), - au moins un canal (9) qui, débouchant à l'intérieur de la poche, est par ailleurs au moins indirectement relié à une source de fluide sous pression, laquelle poche est réalisée par assemblage de feuilles (14) de matériau enduit, notamment par liaison des faces (14a) de certaines de ces feuilles par collagevulcanisation, ce procédé de réalisation étant caractérisé en ce qu'au lieu de procéder en constituant des plis marqués : on constitue un mandrin (15), dit mandrin d'assem- blage, qui s'étend sur sensiblement toute la dimen- sion longitudinale du dispositif (1) et dont la section transversale comprend :

. d'une part, sur toute la section transversale interne de la poche (4) à créer, un organe (16) plat d'épaisseur (E) prédéterminée dont un bord (17) <Desc/Clms Page number 11> destiné à venir en appui contre celles des génératri- ces (18) internes de la poche (4) qui jouxtent la rive distale (13) de cette poche en sa configuration dite aplatie est formé d'un arrondi (17) de rayon (R) au moins égal à la moitié de l'épaisseur (E) de l'organe plat (16), et .

d'autre part, situé dans le prolongement de la section transversale de la poche (4), un organe (19) dont la section transversale forme un bulbe sensible- ment ovale dont la face (20) se raccorde progressive- ment aux deux faces opposées (21) de l'organe plat précité, et - c'est sur le mandrin (15) ainsi constitué qu'on réalise la superposition de couches de matériaux souples en feuilles (14) en vue de constituer le dispositif, - après quoi, on applique contre les faces libres de l'assemblage réalisé une pluralité d'actions de contact de manière à renforcer le contact tant entre les faces en vis-à-vis des feuilles (14) qu'avec les faces (20,21) du mandrin (15) contre lesquelles elles se trouvent appliquées, puis on procède à l'assemblage des faces (14a) des feuil- les (14) en contact et ce notamment par collage- vulcanisation, - après cela,

on extrait le mandrin (15) de l'assem- blage réalisé puis, dans le volume interne libéré (22 22a, 22b), on engage au moins un élément rigide (5,6) longiligne que l'on a préalablement constitué et qui comprend deux parties (5,6) de formes dis- tinctes dont une partie (6) de section transversale complémentaire à celle d'une cavité (22b) établie par le bulbe (19) du mandrin (15) et une partie (5) de section transversale d'épaisseur équivalente à celle de l'organe plat (16) qui a défini une cavité (22a) <Desc/Clms Page number 12> constituant la poche (4) et de largeur (Ll) prédéter- minée, et enfin - on ferme les extrémités opposées (22) du dispositif réalisé.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour réaliser la paroi multicouche, on procède par enroulement de feuilles (14) de tissu enduit autour du mandrin (15).
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on verrouille l'élément rigide (5, 6) dans l'assemblage de feuilles (14) au moyen d'organes d'ancrage que l'on dispose à travers la paroi (2) multicouche au niveau de l'élément rigide (6) externe à la poche (4).
4. Moyens pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisés en ce qu'ils comprennent un mandrin (15), dit mandrin d'assemblage, qui s'étend sur sensiblement toute la dimension longitudinale du dispositif (1) et dont la section transversale comprend :

d'une part, sur toute la section transversale interne de la poche (4) à créer, un organe (16) plat, d'é- paisseur (E) prédéterminée, dont le bord (17), destiné à venir en appui contre celles des génératri- ces (18) internes de la poche (4) qui jouxtent la rive distale (13) de cette poche en sa configuration dite aplatie, est formé d'un arrondi (17) de rayon (R) au moins égal à la moitié de l'épaisseur (E) de l'organe plat (16), et d'autre part, situé dans le prolongement de la section transversale de la poche (4), un organe (19) dont la section transversale forme un bulbe sensible- ment ovale dont la face (20) se raccorde progressive- ment aux deux faces opposées (21) de l'organe plat précité. <Desc/Clms Page number 13>
5. Dispositif obtenu selon le procédé objet de l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend : - une paroi (2) en matériau souple d'épaisseur donnée qui définit deux cavités (22a, 22b) dites internes communiquant par l'une commune de leurs faces, et précisément d'une part une première cavité (22a) dite plate quant à elle définie par deux faces (24) sensiblement rectangulaires parallèles et plates, éloignées d'une distance (E) et dont deux des bords longitudinaux (25) en vis-à-vis sont raccordés par une face (26) concave de rayon de courbure au moins égal à la moitié de la distance (E) qui sépare les faces parallèles (24), et d'autre part, en vis-à-vis de la face (26) courbe précitée, une seconde cavité (22b) dite courbe de section transversale sensible- ment ovale dont la face courbe (27)

se raccorde de EMI13.1 manière progressive aux bords libres (28) des faces dz (24) parallèles de la première cavité (22a), et - au moins un élément (5,6) rigide et longiligne qui comprend deux parties (5,6) de formes distinctes dont une partie (6) de section transversale complé- mentaire à celle de la cavité courbe (22b) et une partie (5) de section transversale d'épaisseur équivalente à celle de la cavité plate (22a).