BE1017455A3 - Werkwijze voor het sturen van de verplaatsing van een automatisch geleid voertuig en een automtisch geleid voertuig dat zulke werkwijze kan toepassen. - Google Patents

Abstract

Werkwijze voor het sturen van de verplaatsing van een automatisch geleid voertuig dat verplaatst wordt over een vloeroppervlak en dat voorzien is van een positioneersysteem (7), daardoor gekenmerkt dat deze werkwijze de stappen omvat van het, gedurende het rijden, vaststellen van vloeroneffenheden (10) door middel van daartoe voorziene meetmiddelen (9) en het minstens opslaan van de locatie van deze oneffenheden (10) in een daartoe voorzien geheugen (8) en van het telkens minstens tijdelijk reduceren van de snelheid van het automatisch geleide voertuig (1) bij het opnieuw naderen van de betreffende locatie.

Description

Werkwijze voor het sturen van de verplaatsing van een automatisch geleid voertuig en een automatisch geleid voertuig dat zulke werkwijze kan toepassen.

De huidige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het sturen van de verplaatsing van een automatisch geleid voertuig dat over een vloeroppervlak wordt verplaatst.

Zoals bekend worden automatisch geleide voertuigen onder meer toegepast in magazijnen voor het op automatische wijze manipuleren van goederen tijdens de opslag of het uit de magazijnen halen van goederen voor de levering, waarbij deze voertuigen in contact staan met een centrale computer van waaruit het voertuig basisinstructies ontvangt om bepaalde goederen op te halen of te verplaatsen.

Ook in productieomgevingen worden zulke automatisch geleide voertuigen toegepast bij fabricatie en assemblage, voor het verplaatsen van goederen, werkstukken, gereedschappen of het aan- en afvoeren van materialen.

Het is bekend dat de uit te voeren handelingen en het te volgen traject, evenals de hieraan verbonden beperkingen zoals de maximale snelheid, of de maximale doorrijdhoogte (bijvoorbeeld ter hoogte van een deurdoorgang) vooraf in een geheugen van het automatisch geleide voertuig worden opgeslagen.

Op basis van deze gegevens zal het voertuig zich over het vloeroppervlak bewegen om opdrachten van de centrale computer uit te voeren.

Bij zulke bekende automatisch geleide voertuigen zijn de wielen, om redenen van navigatienauwkeurigheid en/of positioneernauwkeurigheid dikwijls uitgevoerd in de vorm van volle, kunststof wielen die zonder tussenkomst van een vering of dergelijke op het frame van het automatisch geleide voertuig zijn gemonteerd.

Aangezien de massa van de voertuigen en de lading vaak erg zwaar is en zelfs enkele tonnen kan bedragen en er bovendien gevoelige besturingscomponenten op het voertuig zijn voorzien, moeten oneffenheden in het vloeroppervlak zo veel mogelijk worden vermeden, om mechanische schade door schokken en/of trillingen aan het voertuig en/of de lading te beperken.

In industriële omgevingen is het vloeroppervlak echter dikwijls niet optimaal voor automatisch geleide voertuigen, doordat zulk vloeroppervlak bijvoorbeeld bestaat uit keramische tegels, door slijtage van het vloeroppervlak of door renovaties, of bij overgangen tussen verschillende gebouwen en/of de aanwezigheid van uitzettingsvoegen.

Om de schade aan het automatisch geleide voertuig te beperken, is het bekend om dit automatisch geleide voertuig zo te programmeren dat de snelheid ervan wordt gereduceerd telkens wanneer dit voertuig een vloeroneffenheid nadert.

Hiertoe worden de locaties van alle betekenisvolle vloeroneffenheden in de voornoemde centrale computer geprogrammeerd, wat een. aanzienlijke tijd in beslag neemt en geen enkele garantie geeft indien op een later tijdstip andere vloerbeschadigingen of tijdelijke oneffenheden ontstaan.

Het is tevens mogelijk om een algemene snelheidsvermindering van het automatisch geleide voertuig te verwezenlijken, wat echter een belangrijke vermindering van de verwerkingscapaciteit teweegbrengt.

De huidige uitvinding heeft als doel een antwoord te bieden aan één of meer van de voornoemde en andere nadelen.

Hiertoe betreft de huidige uitvinding een werkwijze voor het sturen van de verplaatsing van een automatisch geleid voertuig dat over een vloeroppervlak wordt verplaatst en dat is voorzien van een positioneersysteem, waarbij deze werkwijze de stappen omvat van het, gedurende het rijden, vaststellen van vloeroneffenheden door middel van daartoe voorziene meetmiddelen en het minstens opslaan van de locatie van deze oneffenheden in een daartoe voorzien geheugen en van het telkens minstens tijdelijk reduceren van de snelheid van het automatisch geleide voertuig bij het opnieuw naderen van de betreffende locatie.

Zulke werkwijze volgens de uitvinding heeft als voordeel dat het automatisch geleide voertuig automatisch vertraagt bij het naderen van vloeroneffenheden, zodat het optreden van schade aan dit voertuig en/of aan de lading wordt vermeden of gereduceerd en waarbij de verwerkingscapaciteit slechts minimaal wordt verminderd.

Nog een voordeel van een werkwijze volgens de uitvinding is dat deze toelaat om op zeer eenvoudige wijze de vloeroneffenheden in kaart te brengen, zonder deze afzonderlijk te moeten programmeren.

De huidige uitvinding heeft eveneens betrekking op een automatisch geleid voertuig dat kan worden verplaatst over een vloeroppervlak en dat is voorzien van een positioneersysteem, waarbij dit automatisch geleide voertuig een werkwijze zoals hiervoor beschreven kan toepassen, waartoe dit automatisch geleide voertuig is voorzien van meetmiddelen voor het vaststellen van vloeroneffenheden; een controller voor het opslaan van minstens de locatie van een vloeroneffenheid in een geheugen en van een stuureenheid voor het minstens tijdelijk reduceren van de snelheid van het automatisch geleide voertuig, bij het opnieuw naderen van de betreffende locatie.

Met het inzicht de kenmerken van de huidige uitvinding beter aan te tonen, zijn hierna, als voorbeeld zonder enig beperkend karakter, enkele voorkeurdragende werkwijzen volgens de uitvinding voor het sturen van de verplaatsing van een automatisch geleid voertuig beschreven, met verwijzing naar de enige bijgaande tekening die schematisch een automatisch geleid voertuig weergeeft, dat wordt aangestuurd met een werkwijze volgens de uitvinding.

In de figuur is een automatisch geleid voertuig 1 weergegeven dat in dit geval is uitgevoerd in de vorm van een vorklift die een verrijdbaar onderstel 2 omvat met wielen 3.

Eén of meer wielen worden aangedreven door middel van een daartoe voorziene motor 4 die bijvoorbeeld is uitgevoerd in de vorm van een servomotor die wordt aangestuurd via een stuureenheid 5.

Verder omvat het automatisch geleide voertuig 1 een controller 6, bijvoorbeeld in de vorm van een PLC of dergelijke, die is verbonden met de voornoemde stuureenheid 5 en die tevens is verbonden met een positioneersysteem 7, dat in dit geval schematisch is weergegeven in de vorm van een antenne.

Het voornoemde positioneersysteem 7 is volgens een voorkeurdragend kenmerk uitgevoerd in de vorm van een absoluut meetsysteem zoals lasernavigatie, visietechnologie, een navigatiesysteem op basis van satellietverbinding zoals GPS, en/of een ander navigatiesysteem.

Het is echter eveneens mogelijk dat het voornoemde positioneersysteem 7 is uitgevoerd in de vorm van een relatief meetsysteem zoals een toerentalsensor die op een wiel van het voertuig 1 is gemonteerd en op basis waarvan de afgelegde weg van het voertuig 1 wordt berekend.

In de voornoemde controller 6 is een geheugen 8 voorzien.

Tenslotte is het automatisch geleide voertuig 1 volgens de uitvinding nog voorzien van meetmiddelen 9 voor het vaststellen van vloeroneffenheden, welke meetmiddelen 9 in dit voorbeeld zijn uitgevoerd in de vorm van een trillingsmeter.

De werkwijze volgens de uitvinding is zeer eenvoudig en als volgt.

Wanneer het automatisch geleide voertuig 1 tijdens het rijden een vloeroneffenheid 10 tegenkomt, bijvoorbeeld in de vorm van een putje of een voeg in de vloer, wordt door de trillingsmeter, tijdens het over deze oneffenheid 10 rijden van het voertuig 1, een schok gemeten.

Wanneer de amplitude van de schok groter is dan een vooraf ingestelde waarde die bijvoorbeeld in de voornoemde controller 6 geprogrammeerd is, wordt minstens de actuele locatie, en in dit geval tevens de amplitude van de schok, in het daartoe voorziene geheugen 8 opgeslagen.

Tijdens het verder rondrijden van het automatisch geleide voertuig 1, zal telkens wanneer dit voertuig 1 de in het geheugen 8 opgeslagen locatie van de oneffenheid 10 nadert, het voertuig (1) minstens tijdelijk vertragen, om schade aan het voertuig 1 en/of de daarop geladen goederen te voorkomen of te beperken.

Bij voorkeur wordt in de werkwijze volgens de uitvinding gebruikgemaakt van een adaptief algoritme dat is opgeslagen in de voornoemde controller 6 en dat ervoor zorgt dat de snelheid van het voertuig 1 zodanig wordt aangepast dat de schokamplitude steeds binnen vooraf bepaalde limieten wordt gehouden.

Volgens een voorkeurdragend kenmerk wordt in het voornoemde algoritme verder rekening gehouden met het al dan niet beladen zijn van het voertuig 1 en/of met de massa van de lading.

De werkwijze volgens de uitvinding omvat bij voorkeur tevens de stap van het toepassen van statistische technieken om éénmalige verstoringen zoals de aanwezigheid van kabels, steentjes of dergelijke te onderscheiden van herhaaldelijke, plaatsgebonden schokken en om, na het wegwerken van een vloeroneffenheid, bijvoorbeeld door herstelling, de snelheidsbeperking terug op te heffen.

Volgens een voorkeurdragend kenmerk van de uitvinding omvat de onderhavige werkwijze verder de stap van het doorsturen van de locatie en/of de kenmerken van een vloeroneffenheid naar een centrale computer en/of naar een ander automatisch geleid voertuig, zodat op snelle wijze alle vloeroneffenheden in kaart kunnen worden gebracht en niet elk voertuig elke schok dient te ondergaan.

Het spreekt voor zich dat een werkwijze volgens de uitvinding geschikt is voor het registreren van elk type van oneffenheid zoals putjes of voegen in de vloer, maar ook bij overgangen tussen een vloer en een laadplatform en/of een vrachtwagen of dergelijke.

In het weergegeven voorbeeld zijn de meetmiddelen 9 voor het vaststellen van vloeroneffenheden uitgevoerd in de vorm van een trillingsmeter, doch, de uitvinding is niet als dusdanig beperkt.

Inderdaad, de voornoemde meetmiddelen 9 kunnen bijvoorbeeld tevens worden uitgevoerd in de vorm van een trillingssensor, een visiesysteem dat het vloeroppervlak continu aftast, een sensor die de afstand tussen het onderstel 2 en het vloeroppervlak meet of dergelijke.

De huidige uitvinding is geenszins beperkt tot de als voorbeeld beschreven en in de figuren weergegeven werkwijze, doch, een werkwijze volgens de uitvinding voor het sturen van de verplaatsing van een automatisch geleid voertuig 1 kan op velerlei wijzen worden verwezenlijkt, zonder buiten het kader van de uitvinding te treden.

Claims (11)

1. Werkwijze voor het sturen van de verplaatsing van een automatisch geleid voertuig dat verplaatst wordt over een vloeroppervlak en dat voorzien is van een positioneersysteem (7), daardoor gekenmerkt dat deze werkwijze de stappen omvat van het, gedurende het rijden, vaststellen van vloeroneffenheden (10) door middel van daartoe voorziene meetmiddelen (9) en het minstens opslaan van de locatie van deze oneffenheden (10) in een daartoe voorzien geheugen (8) en van het telkens minstens tijdelijk reduceren van de snelheid van het automatisch geleide voertuig (1) bij het opnieuw naderen van de betreffende locatie.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, daardoor gekenmerkt dat het vaststellen van vloeroneffenheden (10) wordt verwezenlijkt door het vaststellen van trillingen.

3. Werkwijze volgens conclusie 2, daardoor gekenmerkt dat de amplitude van de voornoemde trillingen wordt gemeten en mee wordt opgeslagen in het voornoemde geheugen (8).

4. Werkwijze volgens conclusie 3, daardoor gekenmerkt dat zij gebruikmaakt van een adaptief algoritme dat ervoor zorgt dat de snelheid van het automatisch geleide voertuig (1) zodanig wordt aangepast dat de amplitude van de trillingen steeds binnen vooraf bepaalde limieten wordt gehouden.

5. Werkwijze volgens conclusie 4, daardoor gekenmerkt dat het voornoemde algoritme de stap omvat van het rekening houden met het al dan niet beladen zijn van het voertuig (1) en/of met de massa van de lading.

6. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat zij gebruik maakt van statistische technieken om éénmalige verstoringen te onderscheiden van herhaaldelijke, plaatsgebonden oneffenheden.

7. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat zij verder de stap omvat van het doorsturen van de locatie en/of de kenmerken van een vloeroneffenheid (10) naar een centrale computer en/of een ander automatisch geleid voertuig.

8. Automatisch geleid voertuig dat kan worden verplaatst over een vloeroppervlak en dat is voorzien van een positioneersysteem (7), daardoor gekenmerkt dat dit automatisch geleide voertuig (1) een werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies kan toepassen, waartoe dit automatisch geleide voertuig (1) is voorzien van meetmiddelen (9) voor het vaststellen van vloeroneffenheden (10); een controller (6) voor het opslaan van minstens de locatie van een vloeronef fenheid (10) in een geheugen (8) en van een stuureenheid (5) voor het minstens tijdelijk reduceren van de snelheid van het automatisch geleide voertuig (1) bij het opnieuw naderen van de betreffende locatie.

9. Automatisch geleid voertuig volgens conclusie 8, daardoor gekenmerkt dat de voornoemde meetmiddelen (9) voor het vaststellen van vloeroneffenheden (10) zijn uitgevoerd in de vorm van een trillingsmeter.

10. Automatisch geleid voertuig volgens conclusie 8 of 9, daardoor gekenmerkt dat de voornoemde controller (6) is voorzien van een adaptief algoritme dat ervoor zorgt dat de snelheid van het automatisch geleide voertuig (1) zodanig wordt aangepast dat de amplitude van de trillingen steeds binnen vooraf bepaalde limieten wordt gehouden.

11. Automatisch geleid voertuig volgens conclusie 10, daardoor gekenmerkt dat het voornoemde algoritme zodanig is uitgevoerd dat het verder rekening houdt met het al dan niet beladen zijn van het voertuig (1) en/of met de massa van de lading.