BE1020093A5 - Verpakkingsinrichting. - Google Patents

Abstract

Inrichting voor het bijvoorbeeld op een pallet, plaatsen van voorwerpen omvattend een gestel met een geleiding voor een wagen met een oppakker voor het van een aanvoer oppakken van de voorwerpen en het op een pallet plaatsen daarvan, waarbij de geleiding loopt volgens een baan boven een eerste werkplaats en daarnaast gelegen tweede werkplaats, waarbij de eerste werkplaats een eerste steun voor een stapel pallets en de tweede werkplaats een tweede steun voor een pallet omvat, waarbij de oppakker ingericht is voor het vasthouden van een pallet tijdens verplaatsing van de stapel pallets naar de tweede steun.

Description

Verpakkingsinrichtinq

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

De uitvinding heeft betrekking op een verpakkingsopstelling waarmee voorwerpen op een steunonderdeel, zoals een pallet of een rolcontainer, worden gestapeld en/of daarvan afgenomen worden. De uitvinding heeft voorts betrekking op een daarop gerichte werkwijze.

Na het stapelen kunnen die voorwerpen op het steunonderdeel worden vastgelegd (gezekerd) met behulp van een flexibel, soepel baanmateriaal, dat bijvoorbeeld velvormig kan zijn, zoals een (rek)folie, of net/gaasvormig, dat om het steunonderdeel en de stapel wordt gewikkeld door een (rek)wikkelaar.

Het is bekend om met behulp van een zogenoemde portaalrobot voorwerpen, zoals dozen, trays, gebundeld materiaal, kratten, kisten, bakplaten, platen, etcetera, van een aanvoer op te pakken en stuk voor stuk, laagsgewijs, op een op een rollenbaan geplaatste, zich in de beladingspositie bevindende pallet te stapelen en nadat de stapel gereed is de stapel naar een volgend, op afstand daarvan gelegen gestel te verplaatsen en deze aldaar met folie vast te leggen met behulp van een om de stapel bewogen foliedispenser, die omloopt om een zich in het gestel verticaal verplaatsende geleidingsring.

De robot is in het eerste (stapel)station opgesteld op een wagen waarop de robot in X-richting kan verplaatsen, terwijl de wagen zelf in Y-richting kan worden verplaatst. De robot is voorzien van een grijper met klemmen, zuignappen en/of een schep en kan ten opzichte van de wagen in Z-richting worden bewogen.

De pallets worden, in een eerste bekende uitvoering, met een aparte robot afgenomen van een voorraadstapel pallets en op een transportbaan geplaatst, waarover de pallets verplaatst woorden tot binnen het gestel, naar een lage beladingspositie.

In een tweede bekende uitvoering wordt van een voorraadstapel telkens één pallet afgegeven aan een transportbaan die naar een lage beladingspositie voert, waarbij het afgeven plaatsvindt door het oplichten van de stapel daarboven gelegen pallets met behulp van hefvingers. De hefvingers moeten zodanig gestuurd worden dat rekening wordt gehouden met afwijkingen in pallethoogte.

Een doel van de uitvinding is een eenvoudige verpakkingsopstelling en werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen.

Een doel van de uitvinding is een verpakkingsopstelling en -werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen die een beperkte horizontale ruimte inneemt.

Een doel van de uitvinding is een efficiënt werkende verpakkingsopstelling respectievelijk efficiënte verpakkingswerkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen.

Een doel van de uitvinding is een verpakkingsopstelling en -werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen die voor werking kan volstaan een beperkt aantal bewegende onderdelen.

Voor het bereiken van althans één van deze doelen voorziet de uitvinding, vanuit één aspect, in een inrichting voor het op en/of van een steunonderdeel, zoals een pallet, plaatsen respectievelijk afhalen van een hoeveelheid voorwerpen, zoals dozen, omvattend een gestel met staanders en door de staanders ondersteunde balken, waarbij de balken een geleiding steunen voor een wagen waarop een plaatsingsinrichting is aangebracht, waarbij de geleiding zich uitstrekt volgens een baan die boven tenminste één eerste werkplaats en tenminste één, horizontaal op afstand daarvan gelegen tweede werkplaats gelegen is, waarbij de inrichting ter plaatse van de tenminste ene eerste werkplaats een eerste steun omvat voor een stapel steunonderdelen en ter plaatse van de tenminste ene tweede werkplaats een tweede steun voor een steunonderdeel omvat, waarbij de plaatsingsinrichting een oppakker voor de voorwerpen omvat voor het van een aanvoer oppakken van de voorwerpen en het plaatsen daarvan op een steunonderdeel of een laag eerder daarop geplaatste voorwerpen, respectievelijk daarvanaf halen en overbrengen naar een afvoer, en waarbij de oppakker ingericht is voor het vasthouden van een steunonderdeel tijdens verplaatsing van de stapel steunonderdelen naar de tweede steun, respectievelijk vice versa.

Hiermee wordt de oppakker waarmee de voorwerpen op het steunonderdeel, zoals pallet, worden geplaatst tevens gebruikt voor het plaatsen van dat steunonderdeel in de beladingspositie. De oppakker kan de te plaatsen pallet en dergelijke van bovenaf aangrijpen, waarbij de werkelijk hoogte van die pallet minder relevant is. Bovendien kan met de oppakker een volgende pallet op een reeds gemaakt pakket van voorgaande pallet en daarop geplaatste voorwerpen geplaatst worden, voor het maken van een tweede pakket op het eerste pakket, het zogenoemde dubbelen.

In een uitvoering is de inrichting voorzien van een eerste hefinrichting voor het heffen, respectievelijk neerlaten van de eerste steun. Hiermee kan de stapel steunonderdelen dichter bij de oppakker gebracht worden, zodat de verticale slag voor de oppakker bij het oppakken van de bovenste pallet beperkt kan blijven, waardoor het verticale ruimtebeslag beperkt kan worden gehouden en de snelheid wordt bevordert . De eerste steun kan hierbij telkens na het oppakken van de dan bovenste pallet met ongeveer één pallethoogte worden geheven.

De eerste hefinrichting kan daarbij ingericht zijn voor het heffen van de eerste steun tot in de bovenste helft (bovengebied) van het gestel, anders gezegd tot een hoogte boven halverwege de lengte van de nabijgelegen staanders, bijvoorbeeld tot een hoogte van ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders. Dan zal ook de onderste pallet op een efficiënte hoogte kunnen worden aangeboden aan de oppakker.

In een verdere ontwikkeling is de inrichting voorzien van een tweede hefinrichting voor het heffen van de tweede steun. Ook hiermee kan de benodigde verticale slag van de oppakker beperkt gehouden worden, waardoor aan snelheid wordt gewonnen.

De tweede hefinrichting kan daarbij ingericht zijn voor het heffen van de tweede steun tot in de bovenste helft (bovengebied) van het gestel, anders gezegd tot een hoogte boven halverwege de lengte van de nabijgelegen staanders, bij voorkeur tot een hoogte van ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders.

In een ook in horizontale zin compacte opstelling zijn de eerste en tweede werkplaats gelegen binnen de staanders. Alternatief kunnen de geleidingen uitsteken tot buiten de staanders, in welk geval een werkplaats zich buiten de staanders kan bevinden.

In een gecombineerde uitvoering, waarin ook gewikkeld kan worden, is de inrichting ter plaatse van de tweede werkplaats voorzien van een wikkelinrichting voor het met een baanvormig materiaal, zoals een folie of iets dergelijks vastleggen en omgeven van de voorwerpen op het door de tweede steun gedragen steunonderdeel, en een door het gestel gedragen drager/geleiding voor de wikkelinrichting die een omloopbaan bepaalt waarlangs de wikkelinrichting omloopt.

In een uitvoering waarin de tweede steun hefbaar is, is de drager/geleider in hoofdzaak plaatsvast aangebracht in het gestel. Daarmee zal de pallet en zullen de voorwerpen een neerwaartse verplaatsing door de drager/geleider heen ondergaan, eventueel wanneer ze nog aangegrepen zijn door de oppakker, en anders wanneer zij -direct of indirect- ondersteund zijn op de tweede steun. De tweede steun zal hefbaar zijn tot nabij de steun/geleidering.

De drager/geleider kan ook in de bovenste helft (bovengebied) van het gestel gelegen zijn, op een hoogte in de bovenste helft van het gestel, bijvoorbeeld op ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders.

Om ook het maken van relatief hoge pakketten mogelijk te maken kan, in een uitvoering, de drager/geleider vanuit de ondersteunde werkstand omhoog en weer terug verplaatsbaar zijn. Het te maken pakket kan dan eventueel wat hoger eindigen dan de drager/geleider, maar voor het mogelijk maken van het verwijderen van het gerede pakket kan de drager/geleider enigszins geheven worden, bijvoorbeeld dooreen aantal cilinders.

In het bijzonder voor het maken van voomoemde dubbelpakketten is het voordelig indien de inrichting nabij of op de drager/geleider voorzien van een snijinrichting voor het baanvormig materiaal, bij voorkeur tevens van een middel, zoals een klem, voor het tijdelijk vasthouden van het achterlopende eind van het gedeelte van het baanvormig materiaal dat na het doorsnijden één geheel vormt met het nog te wikkelen baanvormig materiaal.

Het verticale ruimtebeslag kan beperkt worden gehouden indien de inrichting een aanvoer omvat voor het aanbieden van de voorwerpen aan de oppakker op een plaats die gelegen is in de bovenste helft van het gestel (bovengebied), bijvoorbeeld op een hoogte van ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders, bij voorkeur een horizontale doorgang voor de oppakker met een daardoor gehouden steunonderdeel vrijlatend, eventueel rekening houdend met een op de aanvoerbaan gelegen, daarover aangevoerd voorwerp. Omdat de verticale slag bij het oppakken van de voorwerpen daarmee beperkt is, wordt tevens aan werksnelheid gewonnen.

In een uitvoering ligt de aanvoer, beschouwd in verticale projectie op een horizontaal vlak, naast de eerste en tweede steunen, in het bijzonder naast de eerste en de tweede werkplaatsen. In een compacte uitvoering eindigt de aanvoer op een plaats die in hoofdzaak gelegen is tussen de eerste en de tweede werkplaatsen.

Voor een snelle werking van de oppakker kan deze zuignappen omvatten. Deze kunnen wanden hebben van cellenkunststof. Het materiaal van de wanden is zodanig dat een voor juiste werking van de zuignap voldoende contact verkregen wordt met het aan te grijpen oppervlak, dat bij pallets vaak van hout is. Het aantal en het zuigoppervlak van de zuignappen is afgestemd op het gewicht van het te verplaatsen steunonderdeel, voor een pallet bijvoorbeeld 25-35 kg.

De inrichting hoeft niet beperkt te zijn tot slechts één eerste werkplaats en één tweede werkplaats. Zo kan de inrichting bijvoorbeeld zijn voorzien van twee eerste werkplaatsen met eigen eerste steun en één tweede werkplaats, waarbij de oppakker alle werkplaatsen kan bereiken.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een werkwijze voor het op een steunonderdeel, zoals een pallet, plaatsen van een hoeveelheid voorwerpen, omvattend de volgende stappen: a. het op een eerste steun gereed houden van een voorraadstapel steunonderdelen; b. het op een eerste afstand boven een vaste ondergrond gereed houden van een tweede steun voor een steunonderdeel, horizontaal op afstand van de eerste steun; c. het met een aangedreven oppakker oppakken van het bovenste, eerste, steunonderdeel van de voorraadstapel; d. het met de oppakker overbrengen van het eerste steunonderdeel naar de tweede steun en het daarop plaatsen van het eerste steunonderdeel; e. het met de oppakker van een aanvoer oppakken van één of meer van de voorwerpen, het met de opppakker overbrengen van die voorwerpen naar het eerste steunonderdeel op de tweede steun en het daarop plaatsen van die voorwerpen; f. het uitvoeren van stap e totdat een gewenste laag voorwerpen op het eerste steunonderdeel is gevormd; g. het neerlaten van de tweede steun over een bepaalde hoogte; h. het herhalen van stappen e, f en g voorzover de formatie van volgende lagen voorwerpen nodig is om een beoogd eerste pakket van eerste steunonderdeel met daarop gestapelde voorwerpen te vormen; i. het van de eerste steun afhalen van het eerste pakket; j. het met de oppakker oppakken van het op dat moment bovenste, volgende, steunonderdeel van de voorraadstapel; k. het herhalen van de stappen d-i voor het vormen van een volgend pakket met dat volgende steunonderdeel; I. het herhalen van de stappen j en k voor elk volgende te maken pakket.

In een uitvoering hiervan wordt voorafgaande aan stap j. de eerste steun geheven, bij voorkeur over één hoogte van het steunonderdeel.

In een uitvoering waarin ook gewikkeld wordt, wordt het pakket voordat het in stap i van de tweede steun wordt gehaald omwikkeld met een baanvormig materiaal, zoals een folie. Het wikkelen van het pakket kan plaatsvinden in gedeelten, afgestemd op het vormen van elke laag voorwerpen. Het wikkelen kan daarbij plaatsvinden bij (vlak voor, vlak na en/of tijdens) stap g, bij voorkeur tijdens stap g.

Zoals hiervoor besproken kan het wikkelen plaatsvinden met een om een plaatsvaste geleider omlopende wikkelaar, waarbij elk steunonderdeel van boven af door de geleider bewogen kan worden.

Voor het maken van voornoemde dubbele pakketten wordt na stap h met de oppakker het op dat moment bovenste, volgende, steunonderdeel van de voorraadstapel opgepakt en op de bovenste laag voorwerpen van het gevormde pakket geplaatst, waarna de stappen e-h herhaald worden voor het op het gevormde pakket vormen van een volgend pakket met dat volgende steunonderdeel. Stap i wordt dan uitgevoerd nadat het meervoudige pakket gereed is.

In het geval het pakket gewikkeld wordt kan het volgende steunonderdeel geplaatst worden op het voorgaande pakket nadat de bovenste laag daarvan gewikkeld is en waarbij het baanvormig materiaal wordt onderbroken. Aldus loopt de omhulling niet ononderbroken door over het dubbele pakket, waardoor het bovenste pakket op eenvoudige wijze, bij de afnemer, gescheiden kan worden van het onderste pakket. Voor het onderbreken kan gebruik gemaakt worden van een snijinrichting, waarbij tevens een kleminrichting is voorzien voor het tijdelijk vastklemmen van het eind van het baanvormig materiaal voor het bovenste pakket.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een samengesteld pakket van tenminste twee boven elkaar gelegen steunonderdelen, zoals pallets, met op elk steunonderdeel gestapelde voorwerpen, zoals dozen, waarbij elk steunonderdeel met daarop gestapelde voorwerpen een pakket vormt dat met een eigen, aparte lengte baanvormig materiaal is omwikkeld.

In een uitvoering steunt het op één na onderste steunonderdeel op de bovenste laag voorwerpen van het pakket met het onderste steunonderdeel.

Opgemerkt wordt dat uit EP 0.146.643 een inrichting voor het beladen van pallets volgens de aanhef van conclusie 1 bekend is, waarbij een voorraadplaats voor een stapel pallets als eerste steun is voorzien, en een daarnaast gelegen laadplaats waar een te beladen pallet op een verticaal verplaatsbare, van rollen voorziene (tweede) steun kan worden ondersteund. Boven over de voorraadplaats reikt horizontaal een grijp/houdinrichting waarmee de bovenste pallet van de voorraad horizontaal verplaatst kan worden tot binnen de laadplaats. Boven over de grijp/houdinrichting en boven over de voorraadplaats reikt voorts een stationair opgestelde aanvoerband voor de te palletiseren zakken. Deze artikelen worden door de aanvoerband tot op een verdeler gevoerd, welke verdeler de artikelen op passieve wijze van de aarivoerband ontvangt en dan op de pallet aflegt. Nadat een volledig pakket is gemaakt en de steun zich beneden bevindt wordt het pakket over de rollen en een aansluitende rollenbaan afgevoerd. Tegelijkertijd brengt de grijp/houdinrichting een nieuwe pallet boven de baan van de steun en houdt deze daar totdat de steun weer omhoog is gebracht. Beoogd is om in de tussentijd de door de grijp/houdinrichting gehouden pallet alvast voor een deel te laten beladen door de verdeler, die derhalve apart van de grijper/houdinrichting bedienbaar is. Wanneer de pallet op de rollen van de steun kan rusten wordt de grijp/houdinrichting weer teruggetrokken.

Voorts wordt opgemerkt dat uit DE 34 17 736 een inrichting voor order picking bekend is, met een van een grijpinrichting voorziene, om een verticale hartlijn verzwenkbare robotarm. Met de robotarm worden voor het samenstellen van een order artikelen aanwezig op een aantal verschillende voorraadpallets in opeenvolging overgebracht op een enkele andere, voor transport naar afnemers bestemde transportpallet. Met de robotarm worden de voorraadpallets na het leegmaken daarvan verplaatst naar een stapel van eerder leeg gemaakte voorraadpallets, waarna de vrijgekomen plaats weer bezet wordt door een volgende beladen voorraadpallet.

In de praktijk komt het voor dat een verpakking/palletiseerproces of een de-palletiseer en uitpakproces in lijn in een hal geschiedt. Daarbij kan het proces in parallelle deelprocessen opgebouwd zijn, bijvoorbeeld met twee of meer palletiseerinrichtingen naast elkaar. Uit efficiency overwegingen kan er dan voor gekozen zijn om twee of meer van die inrichtingen te bedienen met één robot met oppakker voor het plaatsen van voorwerpen op de pallets.

Personeel dat van de ene (bijvoorbeeld bovenstroomse) zijde van die inrichtingen naar de andere (benedenstroomse) zijde moet gaan kan daarbij de baan van de robot kruisen. Daarbij loopt het personeel gevaar geraakt te worden door de robot of door een vallend voorwerp dat niet met voldoende grip vastgehouden is door de robot.

Een doel van de uitvinding is om de veiligheid voor personeel in die gevallen te verhogen.

Hiertoe voorziet de uitvinding, vanuit een verder aspect, in een inrichting voor het op respectievelijk van een steunonderdeel, zoals een pallet, plaatsen en/of afhalen van een hoeveelheid voorwerpen, zoals dozen, omvattend een gestel met staanders en door de staanders ondersteunde balken, waarbij de balken een geleiding steunen voor een wagen waarop een plaatsingsinrichting is aangebracht, welke plaatsingsinrichting een oppakker voor de voorwerpen omvat voor het van een aanvoer oppakken van de voorwerpen en het plaatsen daarvan op een steunonderdeel of een laag eerder daarop geplaatste voorwerpen, respectievelijk daarvanaf halen en overbrengen naar een afvoer, waarbij de geleiding zich uitstrekt volgens een baan die boven tenminste één eerste werkplaats en tenminste één, horizontaal op afstand daarvan gelegen tweede werkplaats gelegen is, waarbij de inrichting tussen de eerste en tweede werkplaats, die bij voorkeur binnen de staanders gelegen zijn, voorzien is van een door een geleiding bepaalde doorgang voor personen, die dwars staat op de geleiding van de plaatsingsinrichting en daarbeneden is gelegen. Door de geleiding en de richting van de doorgang moeten personen de kortste weg onder de geleiding voor de plaatsingsinrichting afleggen, waardoor de kruistijd zo klein mogelijk wordt gehouden. De geleiding beperkt bovendien de mogelijkheid dat personeel vrij gaat rondlopen in de inrichting, bijvoorbeeld door een hoek af te snijden tijdens het doorlopen.

De veiligheid tegen vallende voorwerpen wordt vergroot indien de doorgang naar boven toe voorzien is van een afscherming, en de inrichting voorzien is van een aandrijving voor de oppakker voor verplaatsing daarvan tot een hoogte boven de doorgang. Bovendien vormt de afscherming een obstakel voor de oppakker, die voor verplaatsing van de ene werkplaats naar de andere werkplaats wel hoger geheven moet worden.

Om te voorkomen dat bij horizontale verplaatsing van een voorwerp door de oppakker deze bij onverhoopt loskomen valt met een horizontale richtingcomponent en dan in de doorgang kan komen kan de doorgang naar opzij voorzien zijn van een afscherming. Deze vormt dan tevens de geleiding van de doorgang.

De doorgang kan ook toegepast worden in de hiervoor beschreven inrichting met palletvoorraad en stapelaar en/of wikkelaar. In een andere specifieke uitvoering omvat de inrichting ter plaatse van de tenminste ene eerste werkplaats een eerste steun voor een steunonderdeel, en ter plaatse van de tenminste ene tweede werkplaats een tweede steun voor een steunonderdeel voor het met de over de doorgang verplaatsbare oppakker daarop plaatsen respectievelijk afhalen van voorwerpen die met de oppakker afgenomen zijn van een aanvoer respectievelijk af te geven zijn aan een afvoer.

De inrichting kan ter plaatse van elke werkplaats voorzien zijn van een aanvoer respectievelijk afvoer.

Begrepen zal worden dat de opstelling kan worden uitgebreid naar meer dan twee werkplaatsen, waarbij dan tussen elk paar naast elkaar gelegen werkplaatsen een doorgang volgens de uitvinding gelegen kan zijn. In een uitvoering daarvan reikt dezelfde oppakker dan over alle werkplaatsen.

Een nadeel van de bekende opstelling met op constante hoogte ondersteunde pallet is dat de plaatsingsrobot een lange verplaatsingsweg in verticale zin moet kunnen uitvoeren. Bij het oppakken van een hooggelegen aanvoer moet de robot kunnen bewegen tussen de hoge aanvoer en een lege pallet; bij het oppakken van een lage aanvoer moet de robot kunnen bewegen tussen de lage aanvoer en de bijna voltooide stapel. De geleiding van de robot kan daarbij tot ver boven het portaal moeten reiken, waardoor het verticale ruimte beslag groot kan zijn.

In het tweede (wikkel)station wordt na het daarin plaatsen van de geformeerde stapel de geleidingsring naar de onderzijde van de stapel gebracht en dan, onder het met folie omwikkelen van de stapel, naar boven verplaatst. Er moeten daarvoor voorzieningen aanwezig zijn om de geleidingsring op en neer te kunnen bewegen.

Een verder nadeel van de bekende opstelling is dat deze veel ruimte inneemt. Voor elk station zijn bijzondere voorzieningen, zoals veiligheidsschermen en detectors, nodig.

Een doel van de uitvinding is een verpakkingsopstelling en -werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen die in althans één van deze nadelige aspecten verbetering brengt.

Een doel van de uitvinding is een verpakkingsopstelling en -werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen waarmee op beheerste wijze een stapel voorwerpen kan worden gemaakt en worden omwikkeld met een baanvormig materiaal.

Een doel van de uitvinding is een verpakkingsinrichting en -werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen die een beperkte verticale ruimte inneemt.

Voor het bereiken van althans één van deze doelen verschaft de uitvinding, vanuit één aspect, in een inrichting voor het op een steunonderdeel, zoals een pallet, plaatsen van een hoeveelheid voorwerpen, zoals dozen, en het met een baanvormig materiaal, zoals een folie of iets dergelijks vastleggen en omgeven van die voorwerpen op het steunonderdeel, omvattend een gestel, een wikkelinrichting en drager/geleiding daarvoor die een omloopbaan bepaalt waarlangs de wikkelinrichting omloopt en die gedragen is door het gestel, en een door het gestel gedragen plaatsingsinrichting met middelen voor het van een aanvoer oppakken van de voorwerpen en dit op het steunonderdeel of een zich daarop bevindende laag voorwerpen te plaatsen, alsmede een steun voor het steunonderdeel om het steunonderdeel, gezien in projectie op een horizontaal vlak, in hoofdzaak binnen de omloopbaan te houden, waarbij de plaatsingsinrichting aangebracht is voor plaatsing van de voorwerpen op het steunonderdeel en/of een zich daarop bevindende laag voorwerpen in het bovengebied van het gestel waarbij de drager/geleiding voor de wikkelinrichting in verticale zin plaatsvast in een bovengebied van het gestel aangebracht is, waarbij de inrichting voorts is voorzien van aandrijfmiddelen voor het vertikaal verplaatsen van de steun, welke aandrijfmiddelen ingericht zijn tot het in het bovengebied van het gestel heffen van de steun en het weer neerlaten van de steun, waarbij de plaatsingsinrichting aangebracht is voor het oppakken van de voorwerpen vanaf een aanvoer nabij, naast of in het bovengebied van het gestel en plaatsing van de voorwerpen op het steunonderdeel of een zich daarop bevindende laag voorwerpen in het bovengebied van het gestel.

In de verpakkingsinrichting volgens de uitvinding kan het wikkelen direct volgen op het stapelen, zonder dat noemenswaardige horizontale verplaatsing van de voltooide stapel voorwerpen met steunonderdeel nodig is, zodat op procestijd bespaard wordt. De drager/geleider voor het wikkelen en het steunonderdeel voor het opnemen van voorwerpen en het met de voorwerpen gewikkeld worden kunnen zich boven elkaar bevinden. De inrichting kan compact en eenvoudig worden uitgevoerd. Bovendien kan de integriteit van een stapel moeilijk stapelbare (op zich instabiele lading), vaak onregelmatig gevormde voorwerpen, zoals diepgevroren karkassen, beter behouden blijven. De verticale verplaatsing van de steun kan met eenvoudige middelen worden gerealiseerd, die weinig ruimte innemen. De vaste opstelling van de drager/geleider vereenvoudigt de opstelling verder. Door het oppakken van de voorwerpen in een bovengebied kan de plaatsingsinrichting een beperkte hoogte bezitten, waardoor de inrichting als geheel beperkt in hoogte kan zijn. Voorts wordt daardoor gewonnen op snelheid. De plaatsingsinrichting kan in het bijzonder een robot zijn met een verticale geleider waarlangs een oppakeenheid op en neer beweegbaar is.

In een uitvoering omvat de inrichting voorts een aanvoer voor de voorwerpen. De aanvoer kan zich in horizontale zin tot binnen het gestel uitstrekken voor het aanbieden van de voorwerpen aan de plaatsingsinrichting. Hierbij kan de plaatsingsinrichting eenvoudig worden gehouden.

In een verdere ontwikkeling hiervan is de aanvoer buiten het gestel ingericht voor het omhoog brengen van de voorwerpen, Hn het bijzonder een stijgende baan vormt, in het bijzonder vanaf een ondergrond waarop tevens het gestel geplaatst is. In dit geval worden de voorwerpen derhalve voorafgaande aan oppakken door de aanvoer opgevoerd. De aanvoer op zich kan echter eenvoudig zijn.

In een verdere ontwikkeling van de inrichting volgens de uitvinding is deze voorzien van besturingsmiddelen voor het activeren van de aandrijfmiddelen voor het stapsgewijs neerlaten van de steun. De besturingsmiddelen kunnen tevens ingericht zijn voor het activeren van de wikkelinrichting voor een omloop in register met het activeren van de aandrijfmiddelen voor de steun. Het wikkelen gebeurt dan steeds per laag, zodat de zojuist gevormde laag voorwerpen zo spoedig mogelijk na plaatsing wordt vastgelegd op de stapel. Beide activeringen kunnen althans deels samenvallen, waardoor een spiraalvormige foliewikkeling wordt gerealiseerd.

In een verdere ontwikkeling van die inrichting zijn de besturingsmiddelen ingericht voor het activeren van de wikkelinrichting voor een omloop in register met het activeren van de aandrijfmiddelen voor de steun, gedurende het door de besturingsmiddelen activeren van de plaatsingsmiddelen in het maken van een volgende laag voorwerpen. Hiermee wordt op tijd gewonnen.

De snelheid van het formeren van de onderste laag voorwerpen kan worden bevorderd indien de aandrijfmiddelen ingericht zijn om de steun zover te heffen dat het steunonderdeel binnen de drager/geleider reikt.

In een uitvoering is de drager/geleding van de wikkelinrichting cirkelvormig en is de steun opgesteld voor het ten opzichte van de drager/geleiding centrisch houden van het steunonderdeel.

De inrichting kan nabij de drager/geleider voorzien zijn van een middel, zoals een klem, voor het tijdelijk vasthouden van het baanvormig materiaal aan het begin van het wikkelen.

In een uitvoering is de drager/geleider vanuit de ondersteunde werkstand omhoog en weer terug verplaatsbaar is: tijdens bedrijf, het wikkelen, is de drager/geleider plaatsvast, daarna kan hij geheven worden om een voltooide relatief hoge stapel zijwaarts te kunnen afvoeren.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een werkwijze voor het op een steunonderdeel, zoals een pallet, plaatsen van een hoeveelheid voorwerpen, zoals dozen, en het met een baanvormig materiaal, zoals een folie of iets dergelijks vastleggen en omgeven van die voorwerpen op het steunonderdeel, waarbij de voorwerpen ter plaatse van een verpakkingsinrichting door een plaatsingsinrichting in een bovengebied van de verpakkingsinrichting opgepakt en daarmee op het in de verpakkingsinrichting geplaatst steunonderdeel geplaatst worden, waarbij tijdens of na het vormen van een of meer lagen voorwerpen op het steunonderdeel of op een of meer zich daarop bevindende lagen voorwerpen de betreffende laag of lagen voorwerpen door wikkelen in de verpakkingsinrichting met het baanmateriaal worden vastgelegd op het steunonderdeel en/of een zich daarop bevindende laag voorwerpen.

In een verdere ontwikkeling van deze werkwijze worden de voorwerpen vanaf een benedengebied aangevoerd naar een bovengebied van de verpakkingsinrichting en aldaar door de plaatsingsinrichting opgepakt. Tijdens of na het vormen van een of meer lagen voorwerpen op het steunonderdeel kan het steunonderdeel over een bepaalde afstand worden neergelaten en een wikkelomloop worden uitgevoerd.

In een uitvoering vindt het neerlaten stapsgewijs plaats. In een alternatieve uitvoering vindt het neerlaten geleidelijk en tijdens een wikkelomloop plaats.

Het neerlaten van het steunonderdeel en het wikkelen kan althans deels samenvallen.

Telkens de bovenste, zojuist geformeerde laag voorwerpen kan door wikkelen met de folie wordt vastgelegd.

Het wikkelen kan reeds worden gestart voorafgaande aan het voltooien van de dan bovenste laag voorwerpen.

In een snelheid bevorderende uitvoering, die in het bijzonder de voorkeur heeft, wordt tijdens het wikkelen van de bovenste laag voorwerpen de plaatsingsinrichting bediend voor het op de bovenste laag plaatsen van voorwerpen. De snelheid wordt hierbij bevorderd doordat de plaatsingsinrichting de voorwerpen in het bovengebied kan oppakken.

In een uitvoering worden de voorwerpen vanaf een ondergrond omhoog gevoerd naar het bereik van de plaatsingsinrichting.

Gedurende het stapelen van voorwerpen op het steunonderdeel en het wikkelen tot voltooiing van de verpakking kan het steunonderdeel in horizontale zin op zijn plaats blijven.

In een uitvoering wordt het wikkelen uitgevoerd met een wikkelaar die door een ring wordt gedragen en geleid, waarbij tijdens het formeren van de onderste laag voorwerpen op het steunonderdeel het steunonderdeel reikt tot binnen de ring.

Na het voltooien van de stapel voorwerpen en het wikkelen daarvan kan het samenstel van steunonderdeel en daarop steunende stapel voorwerpen met een transportmiddel wordt afgevoerd uit de verpakkingsinrichting. Daarna kan een volgend, leeg steunonderdeel worden geplaatst en worden opgevoerd naar de plaats van belading en kan een volgende procesgang worden uitgevoerd.

De wikkelaar zelf kan verticaal op zijn plaats blijven.

De in het voorgaande beschreven diverse uitvoeringen volgens de uitvinding gebruikte oppakker kan in X-, Y, en Z-richting verplaatsbaar zijn, bij voorkeur tevens roteerbaar om een verticale hartlijn, waarbij één of meer van die verplaats- dan wel rotatiebewegingen gelijktijdig kunnen plaatsvinden, dus bijvoorbeeld tegelijkertijd in Y- en Z-richting. De aandrijving voor de oppakker is daarbij voorzien van servo-gestuurde electromotoren voor elke X-, Y- en Z-beweging en rotatiebeweging . Deze motoren kunnen gelijktijdig effectief zijn.

Opgemerkt wordt dat een laag ook kan bestaan uit slechts één voorwerp, bijvoorbeeld een tray met producten, welke tray dan ongeveer de horizontale afmetingen heeft van de pallet.

De in het voorgaande beschreven diverse uitvoeringen volgens de uitvinding hoeven niet enkel toepasbaar te zijn voor het beladen van pallets en dergelijke, maar kunnen ook andersom worden ingezet in het lossen van pakketten pallets met daarop geladen voorwerpen. Zo kan men in de uitvoeringen met eerste steun voor een palletvoorraad die voorraad ook opbouwen in omgekeerde zin, waarbij in de tweede werkplaats het pakket laag voor laag wordt gelost en de aanvoer gebruikt wordt als afvoer. De oppakker brengt een lege pallet dan van de geheven tweede steun over naar de geheven eerste steun.

Opgemerkt wordt dat in US 5.203.671 een verpakkingsopstelling wordt getoond waarin een robot de voorwerpen oppakt vanaf een laag gelegen oppervlak. Als gevolg daarvan moet de verticale as van de robot relatief lang zijn, waardoor de werkruimte ook hoog moet zijn.

DE 93 11 247 toont een opstelling waarin geen robot aanwezig is, maar de voorwerpen vanaf een hoge transporteur, vanaf opzij, boven de pallet worden gebracht met een schuif, die daarna wordt weggetrokken in een richting naar de aanvoer toe.

EP 0.561.098 toont een opstelling waarin evenmin een robot aanwezig is. De voorwerpen worden ook hier van een hoge transporteur tot boven de pallet geschoven, over een rollenbaan, die daarna wordt weggetrokken, in een richting van de aanvoer af.

De in deze beschrijving en conclusies van de aanvrage beschreven en/of de in de tekeningen van deze aanvrage getoonde aspecten en maatregelen kunnen waar mogelijk ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die afzonderlijke aspecten kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen. Dit geldt in het bijzonder voor de maatregelen en aspecten welke op zich zijn beschreven in de volgconclusies.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een aantal in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voorbeelduitvoeringen. Getoond wordt in:

Figuur 1A een vooraanzicht op een eerste voorbeelduitvoering van een verpakkingsinrichting volgens de uitvinding;

Figuur 1B een bovenaanzicht op de verpakkingsinrichting van figuur 1A;

Figuur 2A een zijaanzicht op de verpakkingsinrichting van figuren 1A en 1B aan het begin van een verpakkingsproces;

Figuur 2B een vooraanzicht op de verpakkingsinrichting van figuur 2A;

Figuur 3 een zijaanzicht op de verpakkingsinrichting van de voorgaande figuren, tijdens het maken van een eerste laag voorwerpen op een pallet;

Figuur 4 een zijaanzicht op de verpakkingsinrichting van de voorgaande figuren, tijdens het maken van een tweede laag voorwerpen op een pallet;

Figuur 5 een vooraanzicht op de verpakkingsinrichting van de voorgaande figuren, tijdens het voltooien van het verpakkingsproces;

Figuren 6A,B respectievelijk een vooraanzicht en bovenaanzicht op een tweede voorbeelduitvoering van een verpakkingsinrichting volgens de uitvinding;

Figuren 6C-F opeenvolgende stappen in het bedrijf van de inrichting van de figuren 6A,B;

Figuren 6G-I opeenvolgende stappen in een alternatief bedrijf van de inrichting van de figuren 6A,B;

Figuren 7A-C respectievelijk een vooraanzicht, bovenaanzicht en Zijaanzicht op een derde voorbeelduitvoering van een verpakkingsinrichting volgens de uitvinding; en

Figuren 7D,E respectievelijk een zijaanzicht en vooraanzicht op de inrichting van de figuren 7A-C tijdens bedrijf.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De in figuren 1A en 1B weergegeven verpakkingsinrichting 1 omvat een op een ondergrond of bodem 100 geplaatst portaalgestel 2 met staanders of kolommen 3 en de boveneinden van de kolommen 3 met elkaar verbindende balken 4 en 5. Op de balken 4 is ondersteund een hoofdwagen 7, die twee dragers 40 en twee liggers 41 omvat, die als één geheel, met verder niet weergegeven middelen op aangedreven wijze verplaatsbaar zijn in de richtingen A (figuur 1B) over rails 42 op balken 4. De liggers 41 dragen elk een rail 8, waarop een hulpwagen 9 op aangedreven wijze verplaatsbaar is in de richtingen B (figuur 1B). De hulpwagen 9 ondersteunt een robot 6, die voorzien is van een verticale geleider 10 waarlangs in richtingen C een hefeenheid 18 op aangedreven wijze verplaatsbaar is, welke hefeenheid een verticale robotarm 11 draagt. Aan het ondereind van de robotarm 11 is een roteerbare (richtingen E) oppakeenheid 12 aangebracht, die voorzien is van op aangedreven wijze, in richtingen D beweegbare klemmen 13. Een op die wijze opgebouwde verpakkingsinrichting is algemeen bekend en wordt ook wel portaalrobot genoemd. De daarbij gebruikte robot is dan echter ingericht om voorwerpen vanaf de bodem op te pakken en te plaatsen op een op de bodem geplaatste pallet, en zo voort te stapelen.

De electromotoren voor de hoofdwagen 7 (richting A), de hulpwagen 9 (richting B), de hefeenheid 18 (richting C), en de oppakker 12 (voor rotatie, richting E) zijn servo-gestuurd en kunnen althans deels gelijktijdig effectief zijn.

Aan kolommen 3 is in een bovengebied van het portaal 2, boven de halve lengte van de kolommen, zoals op ongeveer 2/3 van hun lengte boven de ondergrond, een steun/geleidingsring 15 plaatsvast bevestigd, waarlangs een wagen 16 met foliedispenser 17 op aangedreven wijze om kan lopen, onder het afgeven van een baan S foliemateriaal of ander velmateriaal aan een binnen die omloopbaan opgestelde groep voorwerpen.

Ter hoogte van de ring 15 reikt een aanvoerbaan 20 tot binnen de ruimte omsloten door het portaal 2, welke aanvoerbaan 20 voorzien is van aangedreven rollen 22 die draaibaar ondersteund zijn in frame 21 voor transport van voorwerpen V in de richting F. De aanvoerbaan is ingericht om voorwerpen V, zoals dozen, vanaf de bodem 100 of een daarop opgesteld steunvlak op te voeren naar een plaats binnen het portaal 2, in een bovengebied daarvan (boven de halve lengte van de kolommen, zoals op ongeveer 2/3 van hun lengte boven de ondergrond), waar de robot 6 de voorwerpen kan oppakken.

De inrichting 1 is voorts voorzien van een steuninrichting 30 met een steunhouder 31 en een steundeel 32, in dit voorbeeld uitgevoerd als drie vorktanden voor ondersteuning van een pallet P. Begrepen zal worden dat de steuninrichting 30 ook kan zijn uitgevoerd om andere dragers voor voorwerpen te steunen, zoals bijvoorbeeld rolcontainers waarvan dan eerst de wanden zijn verwijderd. De steunhouder 31 is met behulp van motoren/lieren 34 en kabels, riemen, kettingen en dergelijke 36 in de richtingen G op en neer beweegbaar langs opstaande geleiders 33, die aan het boveneind zijn bevestigd aan een balk 5 en aldaar voorzien zijn van een omloopschijf 35. Andere wijzen van aandrijving zijn natuurlijk mogelijk.

De inrichting 1 is voorts voorzien, zie figuur 5, van een snijinrichting 60 voor foliebaan en van een klem 61 voor het tijdelijk vasthouden van een eind van een foliebaan.

Voor de aansturing van de diverse aandrijvingen is een verder niet weergegeven centrale programmeerbare besturingseenheid voorzien.

Met de verpakkingsinrichting 1 kan een verpakkingscyclus als volgt worden uitgevoerd.

Een pallet P wordt met een vorkliftwagen of via een rollenbaan op het steundeel 32 geplaatst, gecentreerd ten opzichte van de ring 15. De steunhouder 31 met steundeel 32 en pallet P wordt vervolgens in richting H geheven totdat het steundeel net tot onder de ring 15 is gebracht (figuren 2A en 2B).

Door de aanvoerbaan 20 zijn dozen V tot binnen het gestel 2 en binnen het bereik van de robot 6 aangevoerd. De robot 6 wordt bediend om met de oppakker 12 en de klemmen 13 daarvan de voorste doos of groep dozen V te klemmen en op te pakken. De oppakker 12 wordt door hefeenheid 18 enigszins omhoog bewogen en door bediening van de hulpwagen 9 en de hoofdwagen 7 boven de juiste plek op de pallet gebracht (richting I). De hefeenheid 18 laat de oppakker 12 weer neer om de doos V op de pallet P te plaatsen. De klemmen 13 worden dan geopend en de oppakker 12 wordt weer teruggebracht om een volgende doos of groep dozen V op te pakken. Op deze wijze wordt een eerste laag dozen (figuur 3) op de pallet P gemaakt.

Nadat de eerste laag voltooid is wordt de steunhouder 31 en daarmee het steundeel 32 en de pallet P over een bepaalde afstand neergelaten, tot de positie van figuur 4. Het vrije eind van de foliebaan S wordt vastgelegd op de pallet P of enige tijd vastgehouden door de klem 61 en de wagen 16 met dispenser 17 wordt in omloop langs de geleider 15 gebracht om de eerste laag en de pallet te omgeven/zekeren met de foliebaan S.

Het kan zijn dat een verpakking van slechts één laag dozen V gewenst is, in welk geval het proces kan worden beëindigd. Indien een verpakking met meerdere lagen dozen V gewenst is, wordt ondertussen de robot 6 bediend om de volgende laag dozen op de eerste laag dozen te plaatsen. Het wikkelen van een eerste laag en het formeren van een daaropgelegen tweede laag kunnen aldus althans deels kan samenvallen. Wanneer de tweede laag voltooid is wordt de steunhouder 31 over één laaghoogte neergelaten en herhaalt het voorgaande proces zich. De wagen 16 met dispenser 17 kan eventueel al in omloop worden gebracht tijdens dat neerlaten, in welk geval een spiraalwikkeling wordt verkregen, of direct daarop aansluitend. Ook kan tijdens het neerlaten de oppakker bediend worden voor het formeren van de volgende laag.

Deze cyclus wordt herhaald totdat de stapel dozen op de pallet P de gewenste hoogte heeft bereikt en ook de bovenste laag dozen door omwikkelen met de foliebaan S vastgelegd is op de daaronder gelegen laag dozen (figuur 5). De foliebaan wordt dan doorgesneden met een snijinrichting 60, die eventueel over een baanbreedte op en neer verplaatsbaar is.

De steunhouder 31 is dan bij de bodem 100 gearriveerd en met een vorkliftwagen of ander geschikt middel kan het samenstel van pallet P en stapel dozen V van het steundeel 32 worden geheven en afgevoerd (W). Voor een volgende verpakkingscyclus wordt een nieuwe pallet P op het steundeel 32 geplaatst.

Door de beperkte verticale verplaatsing van de oppakker 12 kan de verticale geleider 10 beperkt in lengte blijven, en daarmee de totale hoogte van de inrichting 1.

De verpakkingsinrichting 101 in de figuren 6A-I omvat veel van de onderdelen van de verpakkingsinrichting van de figuren 1-5. Voor gelijke of vergelijkbare onderdelen zijn dezelfde verwijzingscijfers gebruikt, vermeerder met 100.

Het gestel 102 is in horizontale richting uitgebreid, om plaats te beiden aan een (eerste) werkplaats waar een eerste steun 152 ondergebracht is. De eerste steun 152 wordt gehouden door een steunhouder 151 en is in dit voorbeeld uitgevoerd als plaat voor ondersteuning van een pallet P of bijvoorbeeld voornoemde rolcontainer waarvan dan eerst de wanden zijn verwijderd. De steunhouder 151 is met behulp van motoren/lieren 154 en kabels, riemen, kettingen en dergelijke 156 in de richtingen O op en neer beweegbaar langs opstaande geleiders 153, die aan het boveneind zijn bevestigd aan een balk 105 en aldaar voorzien zijn van een omloopschijf 155. Andere wijzen van aandrijving zijn natuurlijk mogelijk.

De steun/geleidering 115 voor de foliedispenser 117 is plaatsvast bevestigd aan kolommen 103 op een niveau boven halverwege de lengte van de kolommen 103, dus in het bovengebied van het gestel, bijvoorbeeld op ongeveer 2/3 van de kolomlengte vanaf de ondergrond. In figuur 6B (NB: gekeerd ten opzichte van figuur 6A) is ter illustratie een pallet P op de tweede steun 132 weergegeven, gecentreerd ten opzichte van de geleidering 115. De pallet P kan door de ring 115 passeren.

Ongeveer op hetzelfde niveau zijn aanvoerbanen 120a,b getekend, waarbij aanvoerbaan 120b overeen komt met aanvoerbaan 20 van de figuren 1-5. Indien de inrichting 101 uitgevoerd wordt met aanvoerbaan 120b kan de horizontale afstand tussen de geleidering 115 en de eerste werkplaats kleiner zijn. Indien gekozen wordt voor een inrichting 101 met aanvoerbaan 120a kan deze alternatief laag gelegen zijn, hoewel dat nadelig kan zijn voor de benodigde werkhoogte van de robot 106, die dan immers een langere verticale slag moet kunnen maken.

De robot 106 is voorzien van een oppakeenheid 112 die voorzien is van zuignappen 113. Deze zijn in zuigoppervlak afgestemd op het gewicht en oppervlak van het te verplaatsen steunonderdeel, zoals een pallet, dat doorgaans groter zal zijn dan dat van de op te pakken voorwerpen. Bij voorkeur bezitten de zuignappen wanden van materiaal dat zich voegt naar de oppervlaktestructuur van het op te pakken steunonderdeel, zoals een pallet. Wanneer in plaats van zuignappen een ander aangrijpmiddel wordt gebruikt, zoals in richting D (figuur 1A) instelbare klemmen of een grijper, zal de maximale afstand die de klemdelen onderling kunnen innemen afgestemd zijn op de breedte of lengte van het steunonderdeel.

In de verdere bespreking van het bedrijf van de inrichting 101 wordt uitgegaan van een hooggelegen aanvoer 120a.

Voor de aansturing van de diverse aandrijvingen is een verder niet weergegeven centrale programmeerbare besturingseenheid voorzien.

Met de robot 106 wordt in de eerste werkplaats met de zuignappen 113 het bovenoppervlak van de bovenste pallet P1 van de op eerste steun 152 rustende stapel pallets aangezogen en opgepakt, vervolgens over de aanvoerbaan 120a heen tot boven de tweede werkplaats gebracht, boven de geleidering 115. Tegelijkertijd is de tweede steun 132 geheven, richting G, tot net onder de geleidering 115. De robot 106 wordt bediend om de oppakeenheid 112 te laten zakken, richting L, om de pallet P1 neer te zetten op de tweede steun 132 en dan los te laten (figuur 6C). De pallet P1 kan dan eventueel verticaal tot in of iets boven de ring 115 reiken.

Vervolgens (figuur 6D) wordt de robot 106 tot boven de aanvoerbaan 120a bewogen om met de oppakeenheid 112 een doos V op te pakken, met de zuignappen 113. De zuignappen 113 die buiten de doos V blijven worden met een gebruikelijke voorziening tijdelijk buiten werking gehouden om te voorkomen dat valse lucht wordt aangezogen. Dan wordt de doos V volgens richting I over de geleidering 115 heen op de pallet P1 gezet, op de gewenste plek. Deze handelingen worden herhaald totdat een eerste, onderste laag voorwerpen V op de pallet P1 is gevormd. Door bediening van de steuninrichting 130 wordt de tweede steun dan over één voorwerp- of laaghoogte neergelaten, onder het laten omlopen (richting J) van de foliedispenser 117, om die laag in de folie te wikkelen, figuur 6E. Ondertussen wordt met de robot 106 een volgend voorwerp V opgepakt, die vervolgens op de eerste laag voorwerpen wordt geplaatst. Dan wordt een tweede laag voorwerpen gevormd.

Wanneer de tweede steun beneden is gekomen, figuur 6F, is ook de bovenste laag voorwerpen omgeven door de foliebaan S en wordt deze baan doorgesneden en vastgelegd. Het nu voltooide pakket wordt afgevoerd in richting W. Daarna wordt de tweede steun 132 weer omhoog gevoerd naar de positie van figuur 6C.

Met de robot wordt ondertussen in de eerste werkplaats een volgende pallet P2 opgepakt en over de aanvoerbaan 120a bewogen, waarbij de hoogte van de aanvoerbaan 120a zodanig ten opzichte van de balken 104 is dat de pallet P2 over een op de aanvoerbaan 120a gelegen voorwerp kan bewegen. Het voorwerp wordt dan geplaatst op de steun 132, waarna een volgend pakket gemaakt wordt..Voordat de pallet P2 wordt opgepakt is door bediening van de steuninrichting 150 de eerste steun 152 over één pallethoogte geheven, zodat het bovenoppervlak van de pallet P2 ongeveer op dezelfde hoogte komt als waar het bovenoppervlak van pallet P1 lag.

Het is ook mogelijk om zogenoemde dubbele pakketten te maken. Zoals in figuur 6G aangegeven wordt dan na het voltooien van een eerste pakket, op pallet P1, en het met snijinrichting 160 doorsnijden van de baan S en het vastleggen van het ene doorgesneden eind daarvan op dat eerste pakket en het tijdelijk vasthouden van het andere doorgesneden eind met de klem 161, met de oppakeenheid 112 de volgende pallet P2 op de bovenste laag voorwerpen van het eerste pakket geplaatst. Daarna, figuur 6H, wordt op de eerder beschreven wijze gestapeld op pallet P2. Het eind van de foliebaan S wordt vastgelegd op pallet P2 en de foliebaan S wordt bij neerlaten van tweede steun 132 gewikkeld om de eerste laag voorwerpen V op pallet P2 om die vast te leggen op die pallet. Uiteindelijk wordt dan de situatie van figuur 6I bereikt, de foliebaan S doorgesneden en met het eind vastgelegd op het bovenste, tweede pakket, waarna het dubbele pakket wordt afgevoerd, richting W. Het dubbele pakket kan dan in die toestand per vrachtwagen naar de afnemer worden getransporteerd.

De afnemer kan direct en eenvoudig met een vorkliftwagen het bovenste pakket afnemen van het onderste pakket en dat er naast plaatsen of naar elders brengen.

De in de figuren 7A-E weergegeven verpakkingsinrichting 201 is dubbel uitgevoerd, met twee parallelle werkplaatsen waar pallets beladen worden. Met onderdelen van de in het voorgaande besproken overeenkomende onderdelen hebben dezelfde verwijzingscijfers, vermeerderd met 100 dan wel 200.

De verpakkingsinrichting 201 scheidt een bovenstrooms gebied T1 van een benedenstrooms gebied T2. In het bovenstrooms gebied T1 worden producten in dozen V gedaan en op aanvoerbanen 220a,b aangevoerd. In de verpakkingsinrichting 201 worden de dozen V op pallets P1,P2 geplaatst, met behulp van een enkele robot 206. De robot 206 wordt dan weer bij pallet P1 ingezet, om deze te beladen, en daarna bij de pallet P2, om die te beladen. Het is ook mogelijk om met de robot 206 een doos V van aanvoer 220a,220b over te brengen naar respectievelijk pallet P2,P1.

Nadat pakketten voltooid zijn worden zij afgevoerd in de richting W naar het benedenstrooms gebied T2, waar een wikkelaar is opgesteld voor het met een rekfolie omgeven van de pakketten.

Om te voorkomen dat personen die zich tussen gebieden T1 en T2 verplaatsen getroffen kunnen worden door de robot 206, in het bijzonder de oppakeenheid 212 of een daardoor vastgehouden doos V of een losgelaten doos V is een tunnel 260 geplaatst tussen de twee werkplaatsen. De tunnel 260 is in hoogte h afgestemd op personen, zodat die daar rechtop doorheen kunnen lopen. De tunnel 260 omvat een bovenwand 261 en twee zijwanden 262, die de doorgang 263 bepalen. De bovenwand 261 en de zijwanden 262 zijn sterk genoeg voor het opnemen van stootkrachten afkomstig van de robot 206 of een doos V, en zijn bijvoorbeeld vervaardigd van metaalgaas.

De bovenstaande beschrijving is opgenomen om de werking van voorkeursuitvoeringen van de uitvinding te illustreren, en niet om de reikwijdte van de uitvinding te beperken. Uitgaande van de bovenstaande uiteenzetting zullen voor een vakman vele variaties evident zijn die vallen onder de geest en de reikwijdte van de onderhavige uitvinding.

Claims (27)

1. Inrichting voor het op en/of van een steunonderdeel, zoals een pallet, plaatsen respectievelijk afhalen van een hoeveelheid voorwerpen, zoals dozen, omvattend een gestel met staanders en door de staanders ondersteunde balken, waarbij de balken een geleiding steunen voor een wagen waarop een plaatsingsinrichting is aangebracht, waarbij de geleiding zich uitstrekt volgens een baan die boven tenminste één eerste werkplaats en tenminste één, horizontaal op afstand daarvan gelegen tweede werkplaats gelegen is, waarbij de inrichting ter plaatse van de tenminste ene eerste werkplaats een eerste steun omvat voor een stapel steunonderdelen en ter plaatse van de tenminste ene tweede werkplaats een tweede steun voor een steunonderdeel omvat, met het kenmerk, dat de plaatsingsinrichting een oppakker voor de voorwerpen omvat voor het van een aanvoer oppakken van de voorwerpen en het plaatsen daarvan op een steunonderdeel of een laag eerder daarop geplaatste voorwerpen, respectievelijk daarvanaf halen en overbrengen naar een afvoer, waarbij de oppakker ingericht is voor het vasthouden van een steunonderdeel tijdens verplaatsing van de stapel steunonderdelen naar de tweede steun, respectievelijk vice versa.

2. Inrichting volgens conclusie 1, voorzien van een eerste hefinrichting voor het heffen, respectievelijk neerlaten van de eerste steun.

3. Inrichting volgens conclusie 2, waarbij de eerste hefinrichting ingericht is voor het heffen van de eerste steun tot in de bovenste helft (bovengebied) van het gestel, bijvoorbeeld tot een hoogte van ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders.

4. Inrichting volgens conclusie 1, 2 of 3, voorzien van een tweede hefinrichting voor het heffen van de tweede steun.

5. Inrichting volgens conclusie 4, waarbij de tweede hefinrichting ingericht is voor het heffen van de tweede steun tot in de bovenste helft van het gestel (bovengebied), bijvoorbeeld tot een hoogte van ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders.

6. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de eerste en tweede werkplaats gelegen zijn binnen de staanders.

7. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, ter plaatse van de tweede werkplaats voorzien van een wikkelinrichting voor het met een baanvormig materiaal, zoals een folie of iets dergelijks vastleggen en omgeven van de voorwerpen op het door de tweede steun gedragen steunonderdeel, en een door het gestel gedragen drager/geleiding voor de wikkelinrichting die een omloopbaan bepaalt waarlangs de wikkelinrichting omloopt.

8. Inrichting volgens conclusies 4 en 7, waarbij de drager/geleider in hoofdzaak plaatsvast is aangebracht in het gestel.

9. Inrichting volgens conclusie 8, waarbij de drager/geleider gelegen is in de bovenste helft van het gestel (bovengebied), bijvoorbeeld tot een hoogte van ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders.

10. Inrichting volgens conclusie 9, waarbij de drager/geleider vanuit de ondersteunde werkstand omhoog en weer terug verplaatsbaar is.

11. Inrichting volgens conclusie 8, 9 of 10, nabij of op de drager/geleider voorzien van een snijinrichting voor het baanvormig materiaal, bij voorkeur tevens van een middel, zoals een klem, voor het tijdelijk vasthouden van het achterlopende eind van het gedeelte van het baanvormig materiaal dat na het doorsnijden één geheel vormt met het nog te wikkelen baanvormig materiaal.

12. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, omvattend een aanvoer voor het aanbieden van de voorwerpen aan de oppakker op een plaats die gelegen is in de bovenste helft van het gestel (bovengebied), bijvoorbeeld op een hoogte van ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders, bij voorkeur een horizontale doorgang voor de oppakker met een daardoor gehouden steunonderdeel vrijlatend.

13. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de aanvoer, beschouwd in verticale projectie op een horizontaal vlak, gelegen is naast de eerste en tweede steunen, in het bijzonder naast de eerste en de tweede werkplaatsen, bij voorkeur eindigt op een plaats die in hoofdzaak gelegen is tussen de eerste en de tweede werkplaatsen.

14. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de oppakkers zuignappen omvatten.

15. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij twee of meer eerste werkplaatsen met eigen eerste steunen aanwezig zijn.

16. Werkwijze voor het op een steunonderdeel, zoals een pallet, plaatsen van een hoeveelheid voorwerpen, omvattend de volgende stappen: a. het op een eerste steun gereed houden van een voorraadstapel steunonderdelen; b. het op een eerste afstand boven een vaste ondergrond gereed houden van een tweede steun voor een steunonderdeel, horizontaal op afstand van de eerste steun; c. het met een aangedreven oppakker oppakken van het bovenste, eerste, steunonderdeel van de voorraadstapel; d. het met de oppakker overbrengen van het eerste steunonderdeel naar de tweede steun en het daarop plaatsen van het eerste steunonderdeel; e. het met de oppakker van een aanvoer oppakken van één of meer van de voorwerpen, het met de opppakker overbrengen van die voorwerpen naar het eerste steunonderdeel op de tweede steun en het daarop plaatsen van die voorwerpen; f. het uitvoeren van stap e totdat een gewenste laag voorwerpen op het eerste steunonderdeel is gevormd; g. het neerlaten van de tweede steun over een bepaalde hoogte; h. het herhalen van stappen e, f en g voorzover de formatie van volgende lagen voorwerpen nodig is om een beoogd eerste pakket van eerste steunonderdeel met daarop gestapelde voorwerpen te vormen; i. het van de eerste steun afhalen van het eerste pakket; j. het met de oppakker oppakken van het op dat moment bovenste, volgende, steunonderdeel van de voorraadstapel; k. het herhalen van de stappen d-i voor het vormen van een pakket met dat volgende steunonderdeel; l. het herhalen van de stappen j en k voor elk volgende te maken pakket.

17. Werkwijze volgens conclusie 16, waarbij voorafgaande aan stap j. de eerste steun wordt geheven, bij voorkeur over één hoogte van het steunonderdeel.

18. Werkwijze volgens conclusie 16 of 17, waarbij het pakket voordat het in stap i van de tweede steun wordt gehaald omwikkeld wordt met een baanvormig materiaal, zoals een folie.

19. Werkwijze volgens conclusie 18, waarbij het wikkelen van het pakket plaatsvindt in gedeelten, afgestemd op het vormen van elke laag voorwerpen.

20. Werkwijze volgens conclusie 18, waarbij het wikkelen plaatsvindt bij stap g, bij voorkeur tijdens stap g.

21. Werkwijze volgens conclusie 18, 19 of 20, waarbij het wikkelen plaatsvindt met een om een plaatsvaste geleider omlopende wikkelaar.

22. Werkwijze volgens conclusie 21, waarbij elk steunonderdeel van boven af door de geleider beweegt.

23. Werkwijze volgens één der conclusies 16-22, waarbij na stap h met de oppakker het op dat moment bovenste, volgende, steunonderdeel van de voorraadstapel opgepakt wordt en op de bovenste laag voorwerpen van het gevormde pakket geplaatst wordt, waarna de stappen e-h herhaald worden voor het op het gevormde pakket vormen van een volgend pakket met dat volgende steunonderdeel.

24. Werkwijze volgens conclusie 23, waarbij stap i wordt uitgevoerd nadat het meervoudige pakket gereed is.

25. Werkwijze volgens conclusie 23 of 24, wanneer afhankelijk van één der conclusies 16-18, waarbij het volgende steunonderdeel geplaatst wordt op het voorgaande pakket nadat de bovenste laag daarvan gewikkeld is en waarbij het baanvormig materiaal wordt onderbroken, in het bijzonder door snijden, waarna het eind van het nog te gebruiken baanvormig materiaal tijdelijk wordt vastgehouden.

26. Samengesteld pakket van tenminste twee boven elkaar gelegen steunonderdelen, zoals pallets, met op elk steunonderdeel gestapelde voorwerpen, zoals dozen, waarbij elk steunonderdeel met daarop gestapelde voorwerpen een pakket vormt dat met een eigen, aparte lengte baanvormig materiaal is omwikkeld.

27. Samengesteld pakket volgens conclusie 26, waarbij het op één na onderste steunonderdeel steunt op de bovenste laag voorwerpen van het pakket met het onderste steunonderdeel. -o-o-o-o-o-o-o-o-