BE1029331B1 - Werkwijze en inrichting voor het verpakken van een confiserieproduct in een display - Google Patents

Abstract

De huidige uitvinding betreft een werkwijze voor het verpakken van een confiserieproduct in een display middels een geautomatiseerd grijpsysteem, waarbij het confiserieproduct een houder en een chocolade gedeelte omvat, waarbij de houder minstens deels in het chocolade gedeelte vervat zit en waarbij het grijpsysteem een grijpelement en een zuignap omvat geschikt voor het vastnemen van aangevoerde confiserieproducten, waarbij de houder van het confiserieproduct wordt vastgegrepen middels het grijpelement van het grijpsysteem en het chocolade gedeelte van het confiserieproduct wordt vastgenomen middels de zuignap van het grijpsysteem en de houder van het confiserieproduct vervolgens in een daartoe voorziene opening van de display wordt geplaatst. De huidige uitvinding betreft ook een inrichting voor het verpakken van confiserieproducten en een display opgevuld met één of meerdere confiserieproducten.

Description

WERKWIJZE EN INRICHTING VOOR HET VERPAKKEN VAN EEN CONFISERIEPRODUCT IN EEN DISPLAY

TECHNISCH DOMEIN De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het verpakken van een confiserieproduet in een display middels een geautomatiseerd grijpsysieem. De uitvinding heeft eveneens betrekking op een inrichting voor het verpakken van confiserieproducten en op een display opgevuld met één of meerdere confiserieproducten.

STAND DER TECHNIEK Het gebruik van robotarmen wordt in diverse industrieên toegepast, voornamelijk omdat ze de efficiëntie van het produclieproces verhogen en zodoende de arbeidskosten verlagen. Het wijdverbreide gebruik van robotarmen is grotendeels te danken aan hun veelzijdigheid om verschillende taken uit te voeren, Deze veelzijdigheid wordt bereikt door het gebruik van specifieke end sffector-hulpstukken, zoals grijpers of andere gereedschappen die aan het uiteinde van de robotarm worden gemonteerd. Deze end effector-hulpstukken zijn vaak speciaal ontworpen om gespecialiseerde taken uit te voeren. Bobolarmen worden bijvoorbeeld gebruikt om complexe bewerkingen uit te voeren die de hoogsie male van nauwkeurigheid en precisie vereisen, zoals hel vervaardigen van printplaten of computerchips. In andere industrieën hebben robotarmen handenarbeid vervangen voor taken die traditioneel handmatig door mensen werden uiigevoerd, zoals het verpakken van flessen in kisten, het schilderen van auio's aan de lopende band en vele andere soortgelijke taken. Al deze taken kunnen worden uligevoerd door middel van specifiek ontworpen end effector-hulpstukken. Ondanks de vele toepassingen van robolarmen, is er nog steeds behoefte aan een werkwijze en een inrichting die in staat is om kwetsbare items te hanteren die een speciale behandeling vereisen, zoals confiserieproducten met een houder en sen fragiel chocolade gedeelte. Verder is het belangrijk, teneinde het koopgedrag van de klant positief te beïnvloeden, dat deze confiserieproducten rechtopstaand gepresenteerd worden in een display. Huidige geautomatiseerde werkwijzen en inrichtingen zijn niet geschikt om deze fragiele confiserieproducten rechtopstaand te verpakken. Vooralsnog wordt dit soort verpakken daarom manueel gedaan. In een geïndustrialisserde setting betekeni dit echter een additionele kost, alsook een verlies aan efficiëntie.

© BE2021/5315 De geautomatiseerde werkwijzen die wel bekend zijn, voldoen echter niet altijd aan de huidige noden.

EP 2 108 589 bijvoorbeeld beschrijft een werkwijze en een inrichting voor het verplaatsen van bijvoorbeeld lolly's met een houder naar een verpakmachine. De houders van de loily's worden vastgegrepen door één van de meerdere grijpelementen, bestaande uit een paar vingers vastgemaakt op een roterend gedeelte. De grijpelemenien lossen vervolgens de loily's op een transporiband, De inrichting is echter niet in staat om de positie van de lolly's te wijzigen van een horizontale, liggende naar een verticale, rechtopstaande positie. De inrichting en werkwijze beschreven in CN 111 406 822 zijn eveneens niet in staat om de positie van het confiserieproduet te wijzigen van een horizontale, liggende naar sen verticale, rechtopsiaande positie.

US 9 486 927 beschrijft een gerobotiseerd grijpsysieem waarbij het end effector- huipsiuk aan het uiteinde van de robotarm twee grijpelementen heeit, waarbij elk grijpelement twee vingers heeft en bevestigd is op een roterende as. Dergelijk grijpsysteem is in staal om de positie van de loily's te wijzigen van een horizontale, liggende naar een verticale, rechtopstaande positie. Echter, de grijpelementen zijn niet geschikt om het fragiele chocolade gedeelte van het confiserisproduct vast te grijpen zonder hieraan schade toe te brengen.

De inrichtingen beschreven in DE102007031847 en WO2D20127562 zijn in slaat om fragiele of langwerpige producten te verplaalsen, maar ze zijn echter niet geschikt om deze producten rechtopstaand in een display te positioneren.

Tot nu toe is dus het rechtopstaand verpakken van deze fragiele confiserieproducten in een display daarom in hoofdzaak een nandmalige taak gebleven.

De huidige uitvinding beoogt een oplossing te vinden voor tenminste enkele van bovenvermelde problemen.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING De uitvinding betreft een werkwijze volgens conclusie 1. In het bijzonder, beschrijft de huidige uitvinding een werkwijze voor het verpakken van een confiserieproduct in een display middels een geautomatiseerd grijosysteem, waarbij het confiserieproduet een houder en een chocolade gedeelte omvat, waarbij de houder minstens deels in het chocolade gedeelte verval zit en waarbij het grijpsysteem een grijpelement en een zuignap omvat geschikt voor het vastnemen van aangevoerde confiserieproducten, waarbij de houder van het confiserieproduct wordt vastgegrepen middels het grijpelemeni van het griipsystieem en het chocolade gedeelte van het confiserieproduc! wordt vasigenomen middels de zuignap van het grijpsysteem en de houder van het confiserieproducl vervolgens in een daartoe voorziene opening van de display word! geplaatst. Voorkeursuitvoeringsvormen van deze werkwijze worden weergegeven in conclusies 2 tot en met 7.

In een iweede aspect belrefi de uilvinding een inrichting volgens conclusie 8. In het bijzonder, de huidige uitvinding beschrijft sen inrichting voor het verpakken van confiserieproducien, waarbij het confiserieproduct een houder en een chocolade gedeelle omvat, waarbij de inrichting aanvoermiddelen voor het aanvoeren van confiserieproducien en een robotinrichting voor het verplaatsen van confiserieproducten naar een display omvat, waarbij de robotinrichting is voorzien van één of meerdere robotarmen, waarbij het uiteinde van de robotarm is voorzien van een grijpsysteem, waarbij het grijpsysleem een grijpelement en een zuignap voor het vastgrijpen van een confiserieproduct en sen duwelement voor het invoegen van het confiserieproduet in een display omval. Voorkeursuitvoeringsvormen van deze inrichting worden weergegeven in conclusies 9 tot en met 11.

In een volgend aspect betreft de uitvinding een display opgevuld met één of meerdere confiserieproducten volgens conclusie 12. In het bijzonder, de huidige uitvinding beschrijft een display opgevuld met één of meerdere confiserieproducten verkregen middels voorgenoemde werkwijze, waarbij het confiserieproduct een houder en een chocolade gedeelte omvat, waarbij de display meerlagig is, waarbij de lagen van de display voorzien zijn van openingen en waarbij de houder van het confiserieproduct gevoegd is in iwee of meer nagenoeg loodrecnt boven elkaar gelegen openingen in de lagen van de display.

BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN Figuren 1 en 2 ionen uitvoeringsvormen van het grijpsysteem van de inrichting volgens onderhavige uitvinding.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING Ondanks de vele toepassingen van robotarmen, is er nog steeds behoefte aan een geautomatiseerde werkwijze en inrichting die in staal is om kwetsbare items te verplaatsen, zoals confiserieproducten met een houder en een fragiel chocolade gedeelte. Verder is het belangrijk, teneinde het koopgedrag van de klant positief te beïnviceden, dat deze confiserieproducten rechtopstaand gepresenieerd worden in sen display. Huidige geautomatiseerds werkwijzen en inrichtingen zijn niet geschiki om deze fragiele confiserieproducten rechtopstaand te verpakken. Er is nood aan een geautomaliseerde werkwijze en inrichting de hei mogelijk maakt om fragiels confiserieproducien rechiopslaand le verpakken in een display.

Tenzij anders gedefinieerd hebben alle termen die gebruikt worden in de beschrijving van de uilvinding, ook technische en welenschappelijke termen, de betekenis zoals ze algemeen begrepen worden door de vakman in het technisch veld van de uitvinding. Voor een betere beoordeling van de beschrijving van de uitvinding, worden de volgende termen expliciet uitgelegd.

“Een”, ”de” en “het” refereren in dit document aan zowel het enkelvoud als het meervoud tenzij de context duidelijk anders veronderstelt. Bijvoorbeeld, “een segment” betekent een of meer dan een segment.

De termen “omvallen”, ‘omvattende’, “bestaan uit”, "bestaande uit”, “voorzien van”, “bevallen”, “bevattende”, “behelzen”, “behelzende”, “inhouden”, “inhoudende” zijn synoniemen en zijn inclusieve of open termen die de aanwezigheid van wat volg! aanduiden, en die de aanwezigheid niet uitsluiten of beleiten van andere componenten, kenmerken, elemenien, leden, stappen, gekend uit of beschreven in de stand der techniek.

Het gebruik van robolarmen wordt in diverse industrieën toegepast, voornamelijk omdat ze de efficiéniie van het productieproces verhogen en zodoende de arbeldskosten verlagen. Het wijdverbreide gebruik van robotarmen Is grotendeels te danken aan hun veelzijdigheid om verschillende taken uit te voeren. Deze veelzijdigheid wordt bereikt door het gebruik van specifieke end effector-hulpstukken, zoals grijpers of gergedschappen die aan het uiteinde van de robotarm worden gemonteerd, waarbij deze end effector-hulpstukken ontworpen zijn om gespecialiseerde taken uit te voeren. In een eerste aspect betreft de uitvinding een werkwijze voor het verpakken van een confiserieproduct in een display middels een geautomatiseerd grijpsysteem, waarbij net confiserieproduct een houder en een chocolade gedeelte omvat, waarbij de houder minstens deels in hat chocolade gedeelte vervat zit en waarbij het grijpsysieem een griipelement en een zuignap omvalt geschikt voor het vasinemen van aangevoerde confiserieproducten, waarbij de houder van het contiserieproduci wordt vastgegrepen

° BE2021/5315 middels het grijpelement van het grijpsysteem en het chocolade gedeelte van het confiserieproduct wordt vastgenomen middels de zuignap van het grijpsysteem en de houder van het confiserieproduct vervolgens in een daartoe voorziene opening van de display wordt geplaatst.

In een iweede aspect betreft de uitvinding een inrichting voor het verpakken van confiserieproducien, waarbij het confiserieproduct een houder en een chocolade gedeelle omvat, waarbij de inrichting aanvoermiddelen voor het aanvoeren van confiserieproducien en een robotinrichting voor het verplaalsen van confiserieproducten naar een display omvat, waarbij de robotinrichting is voorzien van één of meerdere robolarmen, waarbij het uiteinde van de robotarm is voorzien van een grijpsysteem, waarbij het grijpsysteem een grijpelement en een zuignap voor het vastgrijpen van een confiserieproduet en sen duwelement voor hei invoegen van het confiserieproduet in een display omvat.

In een laatste aspect betreft de uitvinding een display opgevuld met één of meerdere confiserieproducten verkregen middels voorgenoemde werkwijze, waarbij het confiserieproduct een houder en een chocolade gedeelte omvat, waarbij de display meerlagig is, waarbij de lagen van de display voorzien zijn van openingen en waarbij de houder van het confiserieproduct gevoegd is in twee of meer nagenoeg loodrecht boven elkaar gelegen openingen in de lagen van de display. De presentatie van een contiserieproduct heeft vaak een grote invloed op het koopgedrag van de consument, Voor confiserieproducten met een houder en een chocolade gedeelte, zoals chocolade lolly’s, is het belangrijk dat deze rechtopstaand worden gepresenteerd, waarbij het uitzicht van het confiserieproduet, in het bijzonder het chocolade gedeelte, volledig tot zijn recht komt. “Houder” in dit document refereert naar een longitudinaal element dat zicht uitstrekt in de lengterichting van het confiserieproduct. In een voorkeursvorm zal de houder een staafje, rietje of stokje zijn, De houder kan een cirkelvormige, ovaalvormige, rechthoekige of vierkante vorm hebben. In een andere uitvoeringsvorm is de houder een plat stokje, De houder kan vervaardigd zijn uit kunststof, karton, papier of hout.

Door de confiserieproducten in een display te verpakken, kunnen ze enerzijds rechtopstaand gepresenteerd worden {door de houder in de display te verankeren) en, omdat de display enkel (een gedeelte) van de houder omvat, is het belangrijkste deal van het conftiserieproduct, zijnde het chocolade gedeelte, optimaal zichtbaar. Dit is

© BE2021/5315 voordelig, aangezien het de aandacht van de koper kan trekken, bijvoorbeeld wanneer de display met de confiserieproducten tentoongesteld wordt op een toonbank van een verkooppunt, zoals een winkel of een bakker.

Door de houder van het confiserieproduet vast te grijpen middels het grijpelement van het griipsysieem en het chocolade gedeelte van het confiserieproduet vast te nemen middels de zuignap van het grijpsysieem, maakt onderhavige werkwijze het mogelijk om het confiserieproduct stevig te omvatten, zodanig dat deze verpiaatst kan worden. Door zowel de houder als het chocolade gedeelte van het confiserisproduct te fixeren, kan het confiserieproduci op een veilige manier gelransporieerd worden, Het gebruik van twee verschillende fixatispunten vergrool namelijk de slevigheid van de verbinding tussen het confiserieproduct en het grijpsysteem, zodanig dat het confiserieproduct niet kan lossen en vallen, Door gebruik te maken van een zuignap voor hel fixeren van hel chocolade gedeelte is de kracht die uitgeoefend wordt op het chocolade gedeelte goed gedoseerd en zal het chocolade gedeelie niet breken gedurende de verplaatsing naar de display en is het mogelijk om een grotere kracht uit te oefenen op de houder bij het plaatsen van het confiserieproduct in de display.

In een uitvoeringsvorm is het chocolade gedeslte van het confiserieproduct meerlagig, voorzien van een basislaag chocolade en één of meerdere secundaire kleuren. In een uitvoeringsvorm is het chocolade gedeelte van het confiserieproduct voorzien van een tampon-bedrukking. in een uitvoeringsvorm wordt het confiserieproduct vervaardigd in een mal of een spuilgieivorm waarin een uitsparing voorzien is voor het ontvangen van de houder van het confiserleproduct. De spuitgieivorm wordt bij voorkeur uitgevoerd in siliconen of een kunststof materiaal zoals polypropyleen of polyethyleen. In een voorkeursvorm wordt de houder tijdens de bereiding van het confiserieproduct geplaatst in de uitsparing van de mal. In een voorkeursuitvoeringsvorm wordt hierbij een distaal deel van de houder voorzien in het interne volume van de mal. Hierdoor zal er een verankering van de houder in het chocolade gedsslte optreden. Inderdaad, van zodra de mai intern gevuld wordt met chocolade zal dit distaal deel van de houder ondergedompeld worden hierin. Bij het stollen van de chocolade zal een tijdelijk vaste connectie ontslaan tussen het chocolade gecdesite en de houder.

In een uitvoeringsvorm is het confiserieproduct omgeven door een omhulsel, waardoor de zuignap geen rechtstreeks contact maakt met het chocolade gedeelte. In sen voorkeursuitvoeringsvorm is enkel het chocolade gedeelte omgeven door een omhulsel.

? BE2021/5315 In een verdere uitvoeringsvorm wordt het chocolade gedeelte van het confiserieproduct volledig omvat door het omhulsel. In een uitvoeringsvorm omvat het omhulsel een inermoplastisch materiaal. In een verdere uiivoeringsvorm wordt het Inermoplasiisch materiaal gekozen uit coex polypropyleen, gecoate polypropyleen, gemetaliseerde polypropyleen, polyester, gemetalliseerde polyester of polyethyleen.

Het omhulsel beschermt het confiserieproduct bij het hanteren van het product middeis de zuignap. Verder wordt dit omhuide confiseriepraduct beschermd legen infestatie door vliegen, motten, of andere plaaginsecten in de voeding. Een dergelijke verpakking bled! als voordeel dat deze producten geschikt zijn voor export. In een voorkeursultvoeringsvorm Is het omhnuisel voorzien van een label en/of een informatiedrager. Het label kan eender welke informatie bevallen, bijvoorbeeld de merknaam van het confiserieproduet. De informatiedrager kan eveneens eender welke informatie bevatten, bijvoorbeeld de ingrediëntenlijst van net confiserieproduct. Dit label en/oi informaliedrager kan op eender welke manier aan het omhulsel worden bevestigd, bijvoorbeeld middels lijm, Het omhulsel is in een verdere voorkeursvorm minstens gedeeltelijk transparant, zodat het confiserieproduet goed zichibaar is, maar kan ook bedrukt worden.

In een uitvoeringsvorm omvat hel grijpelement van het grijpsysteem twee grijpvingers. in een andere uitvoeringsvorm omvalt het grijpelement drie grijpvingers. in nog een andere uilvoeringsvorm omvalt het grijpelement vier grijpvingers, In nog een andere uitvoeringsvorm omvat het grijpelement meer dan vier grijpvingers.

In een uitvoeringsvorm zijn deze grijpvingers verplaalsbaar, waarbij ze van slkaar weg of naar elkaar toe kunnen bewegen volgens een bepaalde bewegingsrichting, teneinde een open of een gesloten positie te vormen, respectievelijk. Deze bewegingsrichting kan blivoorbeeld langs een in hoofdzaak lineair pad plaatsvinden, zodanig dat iegenoverliggende grijpvingers langs het in hoofdzaak lineaire pad naar elkaar toe en van elkaar af bewegen. In een voorkeursuitvoeringsvorm wordt de houder van het confiserieproduct vastgegrepen middels het sluiten van de twee of meerdere grijpvingers rondom de houder. In een voorkeursuitvoeringsvorm wordt de houder van het confiserieproduct gelost middels het openen van de wee of meerdere grijpvingers rondom de houder, In een uitvoeringsvorm heeft de grijpvinger een uitsparing, waardoor deze geschikt is voor het omvatten van een gedeelte van de houder van het confiserieproduct wanneer de grijpvingers zich in een gesloten positie bevinden. In een uiivoeringsvorm omvalt de grijpvinger een grijpoppervlak. Het grijpoppervlak kan verschillende vormen aannemen en kan klevende en/of niet-klevende elementen bevatten. Verder kan het grijpopperviak (of de grijpvinger in het algemeen, wat dat betreft) meegaand zijn, wat betekent dal het oppervlak (of lenminsie een deel van de vinger) zo kan worden gerangschikt dat het zich vormt naar de contour van de houder, die het wegglijden van de houder zou kunnen voorkomen en/of andere voordelen zou kunnen bieden tijdens het manipuleren van de houder. In een uitvoeringsvorm heeft de grijpvinger één of meerdere gebogen vlakken, hoewel ook andere vormen mogelijk zijn, zoals vlakke vlakken. In een andere uitvoeringsvorm heeft het grijpoppervlak een kuilijespatroon van meegaande urethaan kussens of een soortgelijk meegevend materiaal.

In een voorkeursuitvoeringsvorm is het grijpsysleem voorzien op een robotarm. De connectie tussen de roboiarm en het grijpsysteem kan op verschillende manieren toi stand komen, In sen voorkeursuitvoeringsvorm Is het grijpsysieem vastgemaakt aan de robotarm middels een schroefsysteem. in een uitvoeringsvorm is het grijpsysteem geconnecteerd mel de grondplaat aan het uiteinde van de robotarm.

De robotarm Is geschikt om het grijpsysteem te verplaatsen in verschillende richtingen en volgens verschillende bewegingen. In een voorkeursuitvoeringsvorm is de robotarm en het daarop voorziene griipsysisem geautomaliseerd en zijn de verschillende uit te voeren bewegingen voorgeprogrammeerd. De robotarm met het grijpsysteem kan hierdoor volledig autonoom het verpakproces uitvoeren, waardoor er geen menselijke iussenkomst noodzakelijk is. Dit verhoogt de efficiëntie van het verpakproces.

De robotarm is onderdeel van een robotinrichting. Een dergelijke robotinrichting kan voorzien zijn van één of meerdere robotarmen. In een uitvoeringsvorm omvat de robotinrichting verschillende subsystemen, zoals een mechanisch systeem, een detectissysteem, een besturingssysteem, evenals een stroomvoorziening. De robotinrichting kan meer of minder subsystemen omvatten en elk van de subsystemen kan meerders slementen omvatten. In een voorkeursuitvoeringsvorm kan elk van de subsystemen en elementen van de robotinrichting met elkaar worden verbonden.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het mechanische systeem, naast de robotarm en het grijpsysteem, ook een motor. De motor kan een elektrische motor zijn die wordt aangedreven door een elektrisch vermogen, of kan worden aangedreven door een aantal verschillende energiebronnen, zoals een op gas gebaseerde brandstof of zonne- energie. Bovendien kan de motor worden geconfigureerd om stroom te onivangen van een siroomtoevoer. De stroomtoevoer kan stroom leveren aan verschilende componenten van de robotinrichting en zou bijvoorbeeld een oplaadbare lithium-ion- of loodzuurbatterij kunnen vertegenwoordigen. Andere voedingsmaterialen en typen zijn ook mogelijk.

Het detectiesysieem van de robotinrichting kan één of meer sensoren gebruiken. In sen Uitvoeringsvorm bevinden zich ter hoogte van de robotarm sensoren. In een Uitvoeringsvorm bevinden zich ter hoogie van het grijpsysieem sensoren. In een uitvoeringsvorm omvatten deze sensoren kracht- of koppelsensoren die op de robotarm en/of het grijpsysieem kunnen worden gemonleerd en daardoor krachien/koppeis waarnemen die worden ervaren door de robotarm en/of door één of meerdere grijpvingers van het grijpelemeni van het grijpsysteem. Bovendien of ais alternatief kunnen deze sensoren in een uilvoeringsvorm camera's bevatten die zijn geconfigureerd om beelden van de omgeving van de robotinrichting op ie nemen. Bovendien of als alternatief kunnen deze sensoren in een uitvoeringsvorm 2D-sensoren en/of 3D- dieptesensoren bevatten die informatie over de omgeving waarnemen terwij! de robotarm en/of het grijpsysleem beweegt.

In een uitvoeringsvorm verzamelt het detectiesysteem informatie over de omgeving die kan worden gebruikt door het besturingssysteem om de robotarm en/of het grijpsysteem door de werkplek te navigeren naar een positie voor net oppakken en efficiënt verplaatsen van het contiserieproduct. In een uilvoeringsvorm omvalt hel besturingssysteem een computer met een bewegngsplanningssofiware. In een uitvoeringsvorm bevindt het besturingssysteem zich op de robotinrichting. In een andere uilvoeringsvorm communiceert het besturingssysieem op afstand mei de robotinrichting. in een uitvoeringsvorm worden veel of alle bewerkingen van de robotinriohting bestuurd door sen besturingssysteem. In een uitvoeringsvorm omvat het besturingssysteem ten minste één processor die instructies uitvoert die zijn opgeslagen in een niet-tijdelijk computerleesbaar medium, zoals sen geheugen.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het geheugen instructies die kunnen worden uitgevoerd door de processor om verschillende bewerkingen van de robotinrichting uit te voeren, Het geheugen kan ook aanvullende instructies omvatten, inclusief instructies om gegevens te verzenden naar, gegevens te ontvangen van, interactie te hebben met en/of het mechanische systeem, het detectiesysicem en/of het controlesysteem te besturen.

De inrichting volgens onderhavige uitvinding omvat, naast een robotinrichting met één of meerdere robotarmen met daarop het voorgenoemd grijpsysteem bevestigd, ook aanvoermiddelen voor hel aanvoeren van conliserieproducien, In een voorkeursuitvoeringsvorm worden de confiserieproducten aangevoerd middels een transportband. in een voorkeursuitvoeringsvorm wordt het confiserieproduet aangevoerd liggend op een transportband, vasigegrepen en verplaatst naar de display middels de robotarm.

In een voorkeursulivosringsvorm wordt het confiserieproduct tijdens de verplaatsing gedraaid van een horizontale (liggende) positie naar een verticale (staande) positie.

Deze draaiing van ongeveer 90° wordt uitgevoerd middels de robolarm waaraan hel grijpsysieem gemonteerd is. in sen uitvoeringsvorm wordt de robolarm aangestuurd door het besiuringssysteem van de robotinrichting.

In een uitvoeringsvorm omvat hel besiuringssysleem een computer met bewegingsplanningssofiware dis de specifieke bewegingen van de robolarm kan programmeren en opslaan in het geheugen.

Het besturingssysteem omvat ten minste één processor die instructies uitvoert die zijn opgeslagen in het geheugen.

Door het draaien van het confiserieproduct van een horizontale positie naar een verticale positie, kan het confiserieproduct al liggend op de iransporiband worden aangevoerd om vervolgens, middels de beweging van de robotarm, rechtopstaand in een display geplaatst te worden.

Zoals hierboven vermeld, biedi het rechtopstaand presenteren van het confiserieproduet hel voordeel dat hel chocolade gedeelte optimaal zichtbaar is.

De houder van het confiserieproduct maakt het mogelijk om deze rechtopstaand te presenteren zodanig dat het chocolade gedeelte goed zichtbaar is.

Deze houder dient echter verankerd te worden in de display, zodanig dat het confiserieproduct niet omvalt onder het gewicht van het chocolade gedeelte.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de display één of meerdere openingen voor het ontvangen van de houder van het confiserieproduct en wordt de houder van het confiserieproduct ingevoegd in een dergelijke opening van de display.

In een Uitvoeringsvorm bevinden de één of meerdere openingen zich op het bovenoppervlak van de display.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omsluit de opening een gedeelte van de houder rondom rond.

In een voorkeursuitvoeringsvorm heeft de opening dan ook nagenoeg dezelfde vorm en aïmetingen als de dwarsdoorsnede van de houder, Hierdoor wordt een gedeelte van de houder langs alle kanten omringd en ondersteund en blijft het confiserieproduct rechtop staan in de display.

“U BE2021/5315 In een voorkeursuitvoeringsvorm is het grijpsysteem van de inrichting verder voorzien van een duwelement. Middels een neerwaartse duwbeweging door het duwelement kan de houder van het confiserieproduct geplaatst worden in de opening van de display. In een voorkeursuitvoeringsvorm is het duwelement gepositioneerd boven het chocolade gedeelte van het confiserieproduct en maakt het duwelement tijdens de neerwaartse duwbeweging contact met de bovenzijde van het confiserieproduct. In een uitvoeringsvorm omvalt het duwelement van het grijpsysteem een inkeping voor het onivangen van het chocolade gedeelle van het confiserieproduct. Door de neerwaartse duwbeweging wordt het gehele confiserieproduct naar beneden verplaalst en zal de houder in een opening van de display worden gevoegd. Na het invoegen van de houder in een opening van de display zal het duwelement middels een opwaartse beweging terugkeren naar zijn staripositie. In sen uitvoeringsvorm wordt het duwelement bestuurd door het besturingssysteem van de robotinrichting, die het duwelement neerwaarts of opwaarts kan laten bewegen.

In een uitvoeringsvorm wordt het confiserieproduct na het invoegen van de houder in de opening van de display losgekoppeld van het grijpsysteem, enerzijds door het lossen van het chocolade gedeelte door de zuignap en anderzijds door het lossen van de houder middels het openen van de vingers van het grlipelement. Op deze manier wordt elke verbinding lussen het confiserieproduct en het grijpsysleem verbroken en is het confiserieproduct stevig geplaatst in de display. De basis van vacuümtechniek is het drukverschil tussen de omgeving en een geslolen ruimte, zoals in een zuignap of vacuümkamer. Hiermee kunnen producten opgepakt en verplaatst worden. Hiervoor is het nodig dat er een drukverschil gecreëerd wordt [ussen de ruimte onder de zuignap en de omgeving. De zuignap zorgt voor de afdichting, waardoor het drukverschil blijft bestaan. Deze afdichting is essentieel. De keuze van de vorm, het materiaal en de uitvoering zijn van groot belang om de beoogde resultaten, zoals snelheid en betrouwbaarheid, tijdens het verpakproces te kunnen behalen. De zuignap kan vervaardigd zijn uit eender welk materiaal gekend uit de stand der techniek, zoals nitril, urethaan of silicone. In een uitvoeringsvorm is de zuignap vervaardigd uit siliconen. De zuignap kan eender welke vorm hebben. Voorbeelden zijn bijvoorbeeld platte zuignappen, balgzuignappen en langwerpige zuignappen. In een voorkeursuitvoeringsvorm heeft de zuignap een ronde vorm. De zuignap kan van eender welke grote zijn. In een voorkeursuitvoeringsvorm is de zuignap kleiner dan het chocolade gedeelte van het confiserieproducet. In een voorkeursuitvoeringsvorm heeft de zuignap een diameter gelegen tussen 10 mm en 30 mm, bijvoorbeeld 20 mm.

Verder is er een vacuûmbron nodig, een mechanisme om de iucht uit de zuignap te onttrekken. Deze vacuümbron regelt de onderdruk.

In een uitvoeringsvorm wordt de zuignap van het grijpsysteem gecontroleerd middels een vacuümpomp. In een andere voorkeursuitvoeringsvorm wordt de zuignap van het grijpsyleem gecontroleerd middels een vacuümgenerator. In een verdere uitvoeringsvorm is de vacuümbron een eentrapsgenerator. In een alternatieve Uitvoeringsvorm is de vacuümbron een meertrapsgenerator. In een uitvoeringsvorm wordt het chocolade gedeelte van het confiserieproaduct vastgenomen door het vormen van een vacuüm onder de zuignap. In een uitvoeringsvorm is het vacuümniveau gelegen tussen —0.5 bar en -1 bar, bij voorkeur gelegen lussen -0.6 bar en -0.9 bar. In een uitvoeringsvorm wordt het chocolade gedeelte losgekoppeld door het vormen van een positieve luchtdruk in de zuignap. In een Uitvoeringsvorm wordt de vacuümopstelling verder uitgerust met moniioringsysiemen, schakelaars, vacuümmeters en andere instrumenien.

In een uitvoeringsvorm wordi het confiserieproduct verpakt in een display middels voorgenoemde werkwijze. In een uitvoeringsvorm wordt het confiserieproducet verpakt in een meerlagige display. In een uitvoeringsvorm heeft de meerlagige display in de verschillende lagen openingen voor het plaatsen van de houder. In een Uitvoeringsvorm wordt de houder gevoegd in twee of meer boven elkaar gelegen openingen van de meerlagige display. In een uilvoeringsvorm zijn de openingen voor het ontvangen van een welbepaalde houder nagenoeg loodrecht boven elkaar gepositioneerd, zodanig dat de houder loodrecht geplaatst kan worden in de display en mooi rechtopstaand gepresenteerd kan worden in de verpakking. Door het voorzien van meerdere lagen, waarin telkens openingen zijn voorzien voor het invoegen van de houder, wordi de houder van het confiserieproduct op meerdsre punten omringd en ondersteund, waardoor deze beter rechtop gepositionserd blijft.

In een uitvoeringvorm worden de stappen van onderhavige werkwijze herhaald en worden meerdere confiserieproducten verplaatst en verpakt in één of meerdere displays. Een dergelijke display kan eender wei aanlal contiserieproducten bevatten, In een voorkeursuilvoeringsvorm worden er 24 confiserieproducten in één display geplaatst. In een verdere uitvoeringsvorm zijn de confiserieproducten gerangschikt in de display in 3 rien van telkens 8 confiserienroducten. In een alternatieve uitvoeringsvorm worden er 18 confiserieproducten in één display geplaatst. In een verdere uitvoeringsvorm zijn de confiserieproducten gerangschikt in de display in 3 rijen van telkens 6 confiserieproducien.

In een voorkeursulivoeringsvorm is de display voorzien van een label en/of sen informatiedrager. In een voorkeursuitvoeringsvorm is de display vervaardigd uit materialen omvaliende karion, papier, licht hout en/of plastiek. In een voorkeursuitvoeringsvorm is het gekozen materiaal eenvoudig plooibaar, zodanig dat de display eenvoudig kan geplooid worden.

In wal volgt, wordt de uitvinding beschreven a.d.h.v. niel-limiterende voorbeelden die de uitvinding Hustreren, en die niet bedoeld zijn of geïnterpreieerd mogen worden om de omvang van de uitvinding te imiteren,

FIGUURBESCHRIJVING Figuur 1 en figuur 2 lonen twee verschillende aanzichten van een uitvoerngsvorm van het gripsysteem 1 van de inrichting volgens onderhavige uitvinding. Het grijpsysteem 1 Is geschikt voor het verpakken van sen confiserieproduct {niet getoond) ineen display {niel geloond). Hat confiserieproduct omvat een houder en sen chocolade gedeelte. Het grijpsysteem is voorzien op een robotarm (niet geloond) en wordt vastgemaakt middels een schroefsysleem 2. Deze robotarm is geschikt om het grijpsysteem te verplaalsen in verschillende richijngen en volgens verschillende bewegingen. De robotarm en het daarop bevestigde grijpsysteem zijn volledig geautomatiseerd. Doordat de opeenvolgende bewegingen zijn voorgeprogrammeerd kan de robolarm met het grijpsysteem volledig aulonoom functioneren en is er geen menselijke tussenkomst noodzakelijk. Het grijpsysteem 1 omvat een griipelement la geschikt voor net vastgrijpen van de houder van het confiserieproduct en sen zuignap 1b geschikt voor het vastnemen van het chocoladegedesite van het confiserieproduct.

In deze uitvoeringsvorm omvat het grijpelement twee vingers 3a, 3b. Door het sluiten van de vingers 3a, 3b wordt de houder van het confiserieproduct stevig omsloten en kan het confiserieproduct veilig verplaatst worden. Het openen van de vingers 3a, 3b zorgt er dan weer voor dat de verbinding tussen de houder en het grijpsysleem 1 verbroken wordt senmaal het confiserieproduct in de display (niet getoond) geplaats! is. De zuignap 1b is in staal het verpakte chocolade gedeelte te fixeren middels het vormen van een vacuüm tussen de zuignap en het verpakte chocolade gedeeiie. Eénmaal het confiserieproduct geplaatst is in de display lost de zuignap 1b het chocolade gedesile door het vormen van een positieve luchtdruk tussen de zuignap 1b en het chocolade gedeelte.

Het gecontroleerd opbouwen van een vacuüm en een positieve luchtdruk tussen de zuignap 1b en het verpakte chocolade gedeelte gebeurt middels een vacuüm generator (niet getoond}. Het grijpsysteem 1 is verder voorzien van een duwslement ic.

Dit duwelement fc is geschik! voor het Invoegen van de houder in een opening van de display (niet getoond} middels een neerwaartse duwbeweging.

Het duwelement is voorzien van een inkeping 4 voor het ontvangen van het chocolade gedeelte van het contiserieproduct.

De verschillende onderdelen van het grijpsysteem 1, zijnde het grijpelement la, de zuignap ib en het duwelement 1c, worden aangesiuurd middels de robotarm (niet geloond).

Claims (12)

CONCLUSIES

1. Een werkwijze voor het verpakken van een confiserieproduet in een display middels een geautomatiseerd grijpsysteem, waarbij het confiserieproduct een houder en een chocolade gedeelte omvat, waarbij de houder minstens deels in het chocolade gedeelte vervat zit, met het kenmerk dat, het grijpsysieem een griipelement en een zuignap omvat geschikt voor het vastnemen van aangevoerde confiserieproducten, waarbij de houder van het confiserieproduct wordt vastgegrepen middels het griipelement van het grijpsysteem en het chocolade gedeelte van het confiserieproduct wordt vasigenomen middels de zuignap van het grijpsysteem en de houder van het confiserieproduet vervolgens in een daartoe voorziene opening van de display wordt geplaatst.

2. De werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het grijpsysleem op een robotarm voorzien is.

3. De werkwijze volgens conclusie 2, waarbij het confiserieproduct wordt aangevoerd liggend op een transportband, en na het vastgrijpen wordt verplaalst naar de display middels de robotarm en waarbij tijdens de verplaatsing het contiserieproduct wordt gedraald van een horizontale positie naar een verticale positie.

4. De werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het grijpsysteem verder voorzien is van een duwelement en waarbij het plaaisen van de houder van het contiserleproduct in de display gebeurt middels een neerwaartse duwbeweging door het duwelement van het griipsysteem.

5. De werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het grijpelemen! twee of meerdere griijjpvingers omvalt en waarbij de houder van het contiserieproduct respectievelijk wordt vasigegrepen en gelost middels het sluiten en het openen van de twee of meerdere grijpvingers rondom de houder.

6. De werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het confiserieproduct verpakt wordt in sen meerlagige display, waarbij de lagen van de display voorzien zijn van openingen en waarbij de houder gevoegd wordt in twee of meer nagenoeg loodrecht boven elkaar gelegen openingen van de meerlagige display.

7. De werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de zuignap gecontroleerd wordt middels een vacuümbron, waarbij het chocolade gedeelte van het confiserieproduct respectievelijk vastgenomen en losgekoppeld wordt middels het vormen van een vacuüm onder de zuignap en het vormen van een positieve luchtdruk in de zuignap.

8. Een inrichting voor het verpakken van confiserieproducten, waarbij het confiserieproduct een houder en een chocolade gedeelte omvat, waarbij de inrichting aanvoermiddelen voor het aanvoeren van confiserieproducten en een robotinrichting voor hel verplaaisen van confiserleproducten naar een display omvat, waarbij de robotinrichting is voorzien van één of meerdere robolarmen, met het kenmerk dat, het uiteinde van de robotarm is voorzien van sen grijpsysteem, waarbij het grijpsysieem een grijpelement en een zuignap voor het vastgrijpen van een contfiserieproduct en een duwelement voor het invoegen van het confiserisproduct in een display omvat.

9. De inrichting volgens conclusie 8, waarbij het grijpelement van het grijpsysteem iwee of meerdere grijpvingers omvat.

10. De inrichting volgens één der voorgaande conclusies 8-9, waarbij het duwelement sen inkeping omvat voor hel ontvangen van het chocolade gedeelte van het confiserieproduct.

11. De inrichting volgens één der voorgaande conclusies 8-10, waarbij de zuignap van het grijpsysteem gecontroleerd wordt middels een vacuümbron.

12.Een display opgevuld met één of meerdere confiserieproducten verkregen middels een werkwijze volgens één der voorgaande conclusies 1-7, waarbij het confiserieproduct een nouder en een chocolade gedeslie omval, waarbij de display meerlagig is, waarbij de lagen van de display voorzien zijn van openingen en waarbij de houder van het contiserieproduct gevoegd is in iwee of meer nagenoeg loodrecht boven elkaar gelegen openingen in de lagen van de display.