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pour "PROCRDE dIAbSERV1SS et DISPOSITIFS POUR LA MISE EN OEUVRE DE CE PROCEDE"
La présente invention,due à Monsieur Pierre AUDEMAR, est relative aux systèmes d'asservissement dans lesquels on fait suivre à un organe récepteur quelconque les déplacements d'un organe de référence.
Généralement, dans de tels systèmes, on contrôle le mouvement de l'organe récepteur par une fonction du décalage en position entre l'organe de référence et l'organe récepteur,
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ce qui Implique à chaque instant, une accélération définie de l'organe récepteur, c'est-à-dire une limitation des accéléra- tions que ledit organe est susceptible de prendre.
La présente invention a pour but d'obtenir l'asservis- sement désiré, sans être obligé de limiter la valeur des accélérations données à l'organe récepteur, de manière à pouvoir utiliser l'accélération maximum que peut prendre ledit organe.
Le procédé suivant l'invention consiste, dans un système d'asservissement, comprenant un organe de référence, au moins un organe récepteur, au moins une source d'énergie, au moins un moteur alimenté par cette source et entraînant le ou lesdits organes récepteurs, et au moins un dispositif de contrôle du ou desdits moteurs, à agir sur le ou lesdits dispositifs de contrôle, en fonction de la vitesse de l'organe de référence, de manière telle que le ou les organes récepteurs reçoivent, lors de chaque variation de vitesse de l'organe de référence, l'accélération maximum qu'ils peuvent prendre, et à maintenir cette accélération jusqu'à ce que le ou les organe récepteurs aient pris la vitesse de l'organe de référence, abstraction faite de la vitesse complémentaire éventuelle due au recalage en position.
Dans ce qui va suivre, on ne parlera que d'un organe récepteur, mais il doit être bien entendu qu'on peut en prévoir plusieurs, synchronisés entre eux, sans s'écarter pour cela de l'esprit de l'invention.
Suivant une autre caractéristique de l'invention, on mesure, par ailleurs, à chaque instant, de toute manière appropriée, le décalage entre l'organe de référence et l'or- gane récepteur, et on détermine, en fonction dudit décalage, un déplacement complémentaire de l'organe récepteur, de manière à supprimer ledit décalage.
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Suivant un premier mode de réalisation, le système comporte deux moteurs, entraînant un organe récepteur, par l'Intermédiaire d'un différentiel, l'un de ces mmteurs étant contrôlé par un dispositif actionné dans les conditions pré- citées, en fonction de la vitesse de l'organe de référence et, l'autre, par un dispositif actionné de toute manière appropriée, en fonction du décalage en position.
Suivant un deuxième mode de réalisation, l'organe récepteur est entraîné par un seul moteur alimenté séparément par des moyens contrôlés, respectivement, en fonction de la vitesse de l'organe de référence et en fonction du décalage en position entre cet organe et l'organe récepteur.
Suivant un troisième mode de réalisation, l'organe récepteur est entraîné par un seul moteur contrôlé par un seul dispositif de cotrôle, des moyens étant prévus pour agir sur ce dispositif de contrôle en fonction, d'une part, de la vitesse de l'organe de référence et, d'autre part, du décalage en posi- tion entre cet organe et l'organe récepteur.
Suivant une autre caractéristique de l'invention, on entraîne l'organe récepteur au moyen dtun moteur hydraulique; on munit ce moteur d'un dispositif qui assure une relation précise entre le débit fourni audit moteur et la vitesse de celui-ci et on agit sur le dispositif de contrôle de ce débit en fonction de la différence de vitesse de l'organe de référence et du moteur, de manière à donner au moteur, lorsque ces vitesses ne sont pas égales, une accélération ou décélération maximum, le dispositif de contrôle étant amené automatiquement à la position précise qui détermine le débit correspondant à la vitesse de l'organe de référence.
Suivant un mode de réalisation, on matérialise, dans ce but, la vitesse de l'organe de référence, on matérialise également la vitesse du moteur et on fait agir différentielle-
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ment par tout ou rien ces deux matérialisations sur le dispositif de contrôle du débit.
Suivant un mode de construction, on entraîne, par l'or- gane de référence, une dynamo tachymétrique, on amplifie le courant fourni par cette dynamo, et on le fait passer dans un enroulement, le courant convenablement amplifié, fourni par une dynamo semblable entraînée par le moteur, passant dans un autre enroulement de sens opposé, ces deux enroulements agissant sur des noyaux magnétiques, liés avec l'organe mobile d'un dispo- sitif qui contrôle le débit envoyé dans le moteur.
Suivant une autre caractéristique de l'invention, on compare la vitesse de l'organe de référence matérialisée d'une façon appropriée avec la position de l'élément mobile de l'organe de contrôle, de manière à déplacer cet élément automatiquement avec l'accélération ou décélération maximum, aussitôt que le débit, correspondant à la position de cet élément et déterminant la vitesse du moteur, ne correspond plus à la vitesse de l'organe de référence, cette accélération ou décélération étant supprimée aussitôt que l'élément mobile précité a atteint la position correspondant au débit précité.
Suivant un mode de réalisation, on entraîne une dynamo tachymétrique par l'organe de référence, et on compare la tension, convenablement amplifiée, fournie par cette dynamo à la tension aux bornes d'un potentiomètre monté dans un pont de heatstone ou analogue, le curseur de ce potentiomètre étant porté par un organe mobile, dont la position correspond au débit fourni au moteur, le distributeur qui contrôle ce débit étant actionné par un dispositif électrique déclenché par la différence des tensions, d'une part, de la dynamo précitée et, d'autre part, de la diago- nale du pont de Wheatstone dont l'un des bras est constitué par ledit potentiomètre.
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Suivant une autre caractéristique de l'invention, l'organe récepteur est entraîné par le moteur d'un variateur de vitesse hydraulique, dont la pompe est entraînée par un moteur à vitesse; constante appropriée, par exemple élec- trique, le dispositif de contrôle étant constitué par l'organe qui fait varier la cylindrée de la pompe.
Suivant un mode de réalisation, pour obtenir une relation précise entre le débit de la pompe et la vitesse du moteur, on munit le variateur de vitesse d'un dispositif du type décrit dans la demande de brevet pour "PROCEDE ET
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DI5.t"OITIFS POUR CO IHOJUER LES 'vA.rUATIOi1S LE CYLINDRES DE POMFEb H#DRiULIUr", déposée le , au nom de la demanderesse. suivant une autre caractéristique de l'invention, le moteur qui entraîne l'organe récepteur est encore un moteur hydraulique, son alimentation étant assurée par un liquide sous pression fourni par une source appropriée, le dispositif de contrôle étant constitué par un distributeur.
Suivant un mode de construction, ce distributeur est du type décrit dans le brevet pour "PERFECTIONNEMENTS AUX DISTRIBUTEURS", déposé le 17 Septembre 1946, au nom de la Société dite OLAER-MARINE.
Suivant une autre caractéristique de l'invention, on prévoit dans le système d'alimentation du moteur hydraulique, contrôlé par le distributeur, des régulateurs de débit, qui déterminent le débit fourni au moteur, en fonction des diffé- rences de pressions entre l'amont et l'aval du distributeur, de manière à assurer une relation précise entre la position du distributeur et le débit qu'il contrôle.
Suivant un autre mode de réalisation, on complète le système par des moyens pour limiter les déplacements de l'organe
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mobile du distributeur, en fonction de l'inertie de l'organe à accélérer ou à décélérer, de manière à établir un rapport précis entre la position du distributeur et la vitesse du moteur. il doit être bien entendu que la vitesse de l'organe de référence et, éventuellement, celle de ce moteur, peuvent être mesurées, matérialisées, décelées, comparées, etc... de toute manière appropriée, sans s'écarter pour celà de l'esprit de l'invention. De même, il doit être bien entendu que ie décalage en position entre l'organe de référence et l'organe récepteur peut être détecté et matérialisé, de toute manière appropriée, sans s'écarter pour cela de l'esprit de l'invention.
En particulier, on peut utiliser les systèmes connus quelconques, tels que, par exemple, celui qui comporte un selsyn lié à l'organe de référence, un selsyn lié à l'organe récepteur et un synchro-différentiel comparant et matérialisant tout décalage entre les deux organes, le synchro-différentiel agissant comme il a été dit ci-dessus :
Soit sur un dispositif de contrôle indépendant d'un moteur indépendant agissant sur un différentiel air lesquel agit, par ailleurs le moteur, dont la vitesse est contrôlée par la vitesse de l'organe de référence, soit sur un organe indépendant qui contrôle une alimen- tation d'un moteur unique entraînant l'organe récepteur, et dont une autre alimentation est contrôlée, en fonction de la vitesse ae l'organe de référence, soit, enfin, sur un dispositif de contrôle unique soumis, par ailleurs, à l'action de moyens contrôlés par la vitesse de l'organe de référence,
Par ailleurs, il doit être bien entendu que, pour
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corriger le décalage, on pourra se servir de toute fonction dudit décalage du décalage lui-même,
de ses dérivées successives et de ses Intégrales successives.
Dans ce but, il est particulièrement prévu d'utiliser le système d'asservissement du type décrit dans de brevet pour "PERFECTIONNEMENTS AU@ SYSTEMES DE COMMANDE HYDRAULIQUE ASSERVIS-- déposé le 20 Janvier 1948, au nom de Monsieur Jean MERCIER.
Dans les modes de réalisation ci-dessus, on procède soit par la comparaison de la vitesse de l'organe de référence avec la vitesse d'un moteur agissant sur un différentiel, sur lequel agit, par ailleurs, un moteur, dont l'arbre traduit le mouvement de recalage; l'organe récepteur étant entraîné par la somme algébrique de ces deux mouvements, au moyen dudit diffé- rentiel, soit par la matérialisation de la vitesse de l'organe de référence et la comparaison de cette matérialisation avec ia position d'un organe contrôlant la vitesse d'un moteur servant à l'entraînement de l'organe récepteur.
Suivant un autre mode de réalisation, on obtient les mêmes résultats, c'est-à-dire, on donne toujours à l'organe récepteur l'accélération ou la décélération maximum, mais en se servant de la comparaison, à chaque instant, des mouvements de l'organe de référence et de l'organe récepteur.
Dans ce but, suivant ce mode de réalisation, on matérialise l'écart en position entre l'organe de référence et l'organe récepteur et on fait agir cette matérialisation, d'une part, directement sur un organe qui contrôle le moteur qui entraîne l'organe récepteur, et, d'autre part, sur un dispositif qui matérialise l'écart entre la vitesse de l'organe de référence et la vitesse de l'organe récepteur, abstraction faite de la vitesse du recalage précité, cette deuxième maté- rialisation agissant, à son tour, par tout ou rien, sur le contrôle du moteur précité.
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Conformément à un mode de construction, la matéria- lisation de l'écart entre la vitesse de l'organe de référence et la vitesse de l'organe récepteur, abstraction faite de la vitesse de recalage, est obtenue par un dispositif hydraulique déterminant dans une canalisation un déplacement d'une colonne liquide dont la vitesse est proportionnelle à la différence de vitesses précitée.
Suivant une disposition constructive, cette vitesse d'écoulement agit sur un organe mobile qui, à son tour, contrôle l'alimentation du moteur qui entraîne l'organe récepteur.
Conformément à un autre mode de réalisation, l'organe récepteur est entraîné par un variateur de vitesse hydraulique du type décrit dans la demande de brevet, déposée le pour "PROCEDE ET DISPOSITIFS POUR CONTROLES LES @ARIATIONS DE CYLINDREE DE POMPES HYDRAULIQUES" au nom de la demanderesse complété par un étrier pouvant pivoter autour de l'axe de l'arbre moteur et entourant le bras du variateur qui contrôle le débit de la pompe, les dispositifs qui déterminent ses déplacements étant interposés entre celui-ci et les branches de l'étrier, tandis que les butées qui contrôlent la position du bras prennent appui soit sur des organes, soit sur l'étrier, les déplacements dûs au recalage étant transmis directement audit étrier,
tandis que les déplacements déterminés par les différences de vitesse précitées sont transmis à l'organe qui contrôle les dispositifs qui déterminent les déplacements du bras par rapport à l'étrier.
Suivant un mode de réalisation de l'invention, on traduit les déplacements de l'organe qui décèle les décalages en déplacements d'une masse liquide, le dispositif utilisé étant oasé sur les considérations suivantes :
Si on appelle v la vitesse de l'organe de référence et V la vitesse de l'organe récepteur @
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et si on remarque que la vitesse V peut être décomposée en deux vitesses :
vl représentant la vitesse de l'organe récepteur, abstraction faite de la vitesse dû au recalage et, v2 la vitesse dûe au recalage et si enfin on appelle "z" le décalage entre les organes de référence et récepteur, on pourra écrire, du fait que le recalage est obtenu par un déplacement dont la vitesse est proportionnelle au décalage, v2 = Kz et donc
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V = v 1 vz = v 1 Kz ou v1 - V - Kz
Suivant l'invention, on cherche à connaître la valeur de v - vl c'est-à-dire la différence entre la vitesse de l'organe de référence et la vitesse instantanée pendant les accélérations ou les décélérations de l'organe récepteur, toujours abstraction faite de la vitesse de recalage, du fait que l'accélération doit être supprimée au moment OÙ! : v1.
On pourra donc écrire : v - vl = (v - V) + Kz
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Le dispositif qui matérialise la différence de vitesses comporte un piston solidaire de l'organe mobile d'un distributeur actionné par le décalage et contrôlant l'admission du liquide sur la face du piston apposée à celle dirigée vers le distributeur de telle manière que le déplacement de la masse liquide poussée par le piston soit égal à la somme du déplacement traduisant le décalage et de l'intégrale du uécalage dans le temps. On peut donc écrire, en appelant y le déplacement de la colonne liquide,
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= z f K zdt et en dérivant : t ¯ dz f Kz, Z' représentant la
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vitesse de déplacement de la 'colonne dt liquide.
En comparant les équations avec celle donnant la valeur de v - vl, on voit que y' = v - v1
On peut donc utiliser la vitesse de déplacement de la colonne précitée pour contrôler le noteur en fonction de la différence de la vitesse de l'organe de référence et de la vitesse de l'organe récepteur, abstraction faite de la vitesse due au recalage.
Suivant une autre caractéristique de l'invention, on remplace ledit distributeur par une pompe entraînée à la même vitesse que la pompe qui alimente le moteur entraînant l'organe récepteur ou à une vitesse proportionnelle à celle de cette dernière pompe.
Conformément à une autre caractéristique, les moyens contrôlant le débit de la pompe alimentant le moteur qui entraîne le récepteur sont purement hydrauliques, l'organe mobile qui détermine le débit de la pompe étant actionné par un vérin différentiel, le cylindre de plus petit diamètre étant constamment alimenté par un fluide à pression constante, tandis que le cylindre de plus grand diamètre est alimenté à partir de deux sources correspondant aux matérialisations précitées de manière à ce que la position de l'organe qui règle le débit de la pompe soit déterminée à la fois par ces deux matérialisations.
Il doit être bien entendu que la manière de déterminer le décalage, la manière de le matérialiser, la manière de faire agir cette matérialisation, d'une part, sur le recalage, et, d'autre part, sur les accélérations et les décélérations, la nature et le type du moteur qui entraîne l'organe récepteur, les moyens pour contrôler la vitesse de ce moteur, et ainsi de suite, peuvent varier dans les plus larges limites sans s'écar- ter pour cela de l'esprit de l'invention.
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L'invention sera mieux comprise à l'aide des dessins annexés sur lesquels on a représenté, à titre d'exemple, quelques modes de réalisation de l'invention.
Sur ces dessins :
La fig. 1 est une vue schématique d'une installation suivant l'invention, comportant deux variateurs de vitesse hydrauliques et un différentiel.
La fig. 2 est une vue semblable, montrant une installation comprenant un seul moteur hydraulique, alimenté par deux pompes.
La fig. 3 montre une installation ne comportant qu'un seul variateur de vitesse hydraulique dont la pompe à débit @ variable est contrôlée, d'une part, en fonction de la vitesse de l'organe de référence, et, d'autre part, en fonction du décalage en position entre cet organe et l'organe récepteur.
La fig. 4 montre une Installation du même type, dans laquelle les moyens de contrôle sont réalisés sous une forme différente.
La fig. 5 est une vue schématique d'une installation suivant l'invention, dans laquelle le moteur, qui entraîne l'organe récepteur, est alimenté en liquide sous pression constante, dont la circulation est contrôlée par un distri- buteur, le système étant complété par des régulateurs de débit.
La fig. 6 est une disposition complémentaire pour les systèmes du type représenté sur la fig. 5 permettant d'établir une relation précise entre la position du distributeur et la vitesse du moteur, et
La fig. 7 est une vue schématique montrant une instal- lation suivant un autre mode de réalisation .
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La fig. 8 montre un schéma d'une installation dans laquelle le dispositif hydraulique, qui détermine dans une canalisation le déplacement d'une colonne liquide dont la vitesse est proportionnelle à la somme algébrique d'une fonction linéaire du décalage en position entre l'organe de référence et l'organe récepteur et de la vitesse de ces deux organes, comporte une pompe entraînée à la même vitesse que celle de la pompe qui alimente le moteur entraînant l'organe récepteur, ou à une vitesse proportionnelle à celle-ci.
La fig. 9 montre le schéma d'une installation dans laquelle le dispositif hydraulique est du même type que celui de la fig. 8 tandis que les moyens qui contrôlent la position de l'organe qui règle le débit de la ppmpe principale sont constitués par un vérin différentiel dont le plus grand cylindre est alimenté à partir de deux sources de fluide sous pression.
En se référant d'abord à la fig. l, on voit en 1 l'organe de référence et en 2 l'organe récepteur. L'organe récepteur est entraîné par la cage 3 d'un différentiel dont l'un des planétaires 4 est entraîné par le moteur 5 d'un variateur de vitesse hydraulique 6 et dont l'autre planétaire 7 est entraîné par le moteur 8, d'un deuxième varisteur de vitesse hydraulique 9. Les pompes, respectivement, 10 et 11 de ces deux variateurs sont entraînées à vitesse constante par des moteurs appropriés 12 et 13. On voit en 14, une dynamo tachymétrique entraînée par l'organe de référence 1, le courant fourni par cette dynamo étant donc exactement proportionnel à la vitesse de cet organe.
Par ailleurs, une deuxième dynamo tachy- métrique 15, semblable à la première, est entraînée par l'arbre de sortie 16 du moteur 6, de telle sorte que le courant fourni par cette dynamo soit exactement proportionnel à la vitesse dudit arbre.
Les courants fournis par ces deux dynamos sont amplifiés,
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respectivement, par des amplificateurs 17 et 17', les courants amplifiés alimentant respectivement des enroulements 18 et 19 de sens opposés, agissant sur des noyaux, respectivement 20 et 21, liés rigidement à l'élément mobile 22 d'un distributeur 23. Ce distributeur est alimenté en lia uide sous pression, fourni, par exemple, par un accumulateur 24 par un conduit 25, l'évacuation se faisant par les conduits 26 et 27.
Dans l'exemple représenté, le variateur de vitesse est du type décrit dans le brevet pour "PERFECTIONNEMENTS AUX VARIATEURS DE VITESSE DU TYPE HYDRAULIQUE", déposé le 30 Décembre 1947, au nom de la Société dite OLAER-MARINE, dans lequel la cylindrée de la pompe est déterminée par le déplacement d'un bras mobile 28, ce déplacement étant contrôlé par deux vérins 9 et 30 dont les pistons 31 et 32 prennent appui sur les côtés du bras.
Le vérin 29 est alimenté, par l'intermédiaire du distributeur 23, au moyen d'un conduit 33, le vérin 30 étant, à son tour, alimenté . par l'intermédiaire du distributeur, au moyen d'un conduit 34.
Le variateur de vitesse, représenté sur la fig. 1, compor- te, en outre, des moyens qui limitent la cylindrée de la pompe, lors des accélérations ou décélérations, en fonction de l'inertie du moteur 5, de telle manière que le débit de la pompe soit entièrement absorbé par le moteur, grâce à quoi la vitesse de celui-ci se trouve parfaitement déterminée par le débit de la pompe, et par conséquent, par la position du bras 28. On comprendra donc, qu'a chaque position de ce bras, correspondra une vitesse parfaitement déterminée du moteur et vice-versa.
Les moyens de limitation précités de le cylindrée de la pompe sont représentés en 35, et comportent des vérins hydrauliques disposés de part et d'autre du bras 28, les pistons de ces vérins étant susoep- tibles d'être bloqués par des clapets, soumis à l'action, respec- tivement, de la pression de refoulement ou d'aspiration de la pompe.
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L'ensemble du dispositif qui vient d'être décrit permet de donner au moteur 5 une accélération ou une décélération maximum compatible avec l'inertie des organes entraînés par oe moteur et de supprimer cette accélération ou décélération, aussitôt que le bras 28 prendra une position qui détermine un débit qui assure au moteur 5 une vitesse égale à celle de l'organe de référence 1.
En effet, tant que les vitesses de l'organe 1 et l'arbre 15 du moteur sont égales, les courante fournis par les dynamos tachymétrique 14 et 15 sont égaux, les actions des deux enroule- ments 18 et 19 s'annulent, et l'organe mobile 22 reste dans sa position neutre représentée sur la fig. 1 dans laquelle le bras 28 est immobilisé par les vérins 29 et 30, du fait que la commu- nication-des cylindres de ces vérins, tant avec l'admission qu'avec l'évacuation, est coupée. Lorsque l'organe de référence 1 est accéléré ou ralenti, le courant fourni par la dynamo 14 augmente ou diminue en proportion, et l'enroulement 18 exerce sur le noyau 20 un effort supérieur ou Inférieur à celui exercé sur le noyau 21 par l'enroulement 19.
L'élément mobile 22 du distributeur 23 se trouve donc brusquement déplacé vers la droite ou vers la gauche, en mettant l'un des vérins 29 ou 30 à l'admission et l'autre à l'échappement. Le bras 28 subit donc une accélération brusque, sous l'effet de cette action, par tout ou rien, et se déplace dans l'un ou l'autre sens jusqu'à ce que la. vitesse de l'arbre devienne égale a celle de l'organe de référence 1, à quel moment le distributeur fermera de nouveau les conduits 33 et 34, le bras 28 étant arrêté dans la position qui détermine le débit correspondant à la nouvelle vitesse de l'organe de référence 1. pans l'exemple de la fig.
1 le déplacement du bras 28 vers sa nouvelle position, sous l'effet de l'impulsion qu'il reçoit, s'effectue progressivement, son accélération ou décélération étant fonction, comme on vient de le dire, de l'inertie des organes entraînés par l'arbre 16. On remarquera, toutefois, que cette accélération ou décélération, n'est limitée que par
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ladite inertie, c'est-à-dire par le débit instantané que peut absorber le moteur @ et nullement par des contrôles extérieurs quelconques, cette accélération ou cette décélération étant donnée au bras 28 par tout ou rien.
On déctira, maintenant, la manière, indépendamment du réglage précité, en fonction de la vitesse de l'organe de réfé- rence 1, de corriger le décalage en position entre cet organe et l'organe récepteur 2.
Dans ce but, l'organe de référence est lié avec un selsyn 36, tandis que l'organe récepteur 2 est lié avec un selsyn 37, ces deux selsyns étant liés au moyen d'un synchro-différentiel 38. Le bras mobile 39 de ce synchro-différentiel agit sur un distributeur 40 qui contrôle la cylindrée de la pompe 11 du variateur de vitesse 9, de telle sorte que l'arbre de sortie du moteur 8 de ce variateur reçoit, en fonction du décalage en position entre les organes de référence et récepteur un déplace- ment qu'il transmet au planétaire 7 du différentiel. Le mouvement de la cage 3 du différentiel, transmis à l'organe récepteur, est aonc représenté par la somme algébrique des mouvements des arbres 16 et 41.
On voit donc, qu'avec le procédé suivant l'invention, on arrive, d'une part, à amener l'organe récepteur à la vitesse de l'organe de référence, et d'autre part, à supprimer le décalage en position entre cet organe récepteur et l'organe de référence, la première correction étant effectuée en un temps minimum, du fait que les accélérations ou les décélérations sont aussi grandes que le permet l'inertie de l'organe récepteur, et du fait que le couple d'entraînement se trouve constamment maintenu, la seconde correction étant effectuée simultanément et indépendamment de la première.
Dans le mode de réalisation représenté sur la fig. 2, le différentiel de la fig. 1 est supprimé et les deux moteurs 5 et 8
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spnt remplacés par un moteur unique 42. Dans cet exemple, ce moteur est encore un moteur hydraulique, mais il est alimenté par deux pompes, respectivement 43 et 44. Ces deux pompes, dont les rotors sont entraînés de toute manière convenable à vitesse constante, sont a débit variable. La cylindrée de la ppmpe 43 qui détermine le débit envoyé par cette pompe dans le moteur 42 est contrôlée, en fonction de la vitesse de l'organe de référence 1, et la cylindrée de la pompe 4, qui détermine le débit envoyé par cette pompe dans le même moteur 42, est déterminée en fonc- tion du décalage en position entre l'organe de référence 1 et l'organe récepteur 2.
La correction du décalage est effectuée, de même que dans l'exemple de la fig. 1, par le synchro-différentiel 38 agissant su@ la cylirdrée de la pompe 44, et par conséquent, sur le débit fourn par cette pompe au moteur 42.
Toutefois, dans l'exemple de la fig. 2 pour amener aussi vite que possible, c'est-à-dire avec une accélération ou une décélération maximum, le débit de la pompe 43 à la valeur qui correspond à la vitesse de l'organe de référence, on procède d'une manière différente. En effet, dais l'exemple de la fig. 2, la pompe 43 est libre de prendre immédiatement l'excentrage maximum déterminé par l'accélération ou la décélération que reçoit son élément mobile 45. De ce fait, elle débitera, si l'accélération ou la décélération est très brusque, une quantité de liquide supérieure à celle qui pourra être absorbée instanta- nément par le moteur 42, du fait de l'inertie de l'organe entraîné à accélérer ou à décélérer.
Il en résulte que la vitesse du moteur ne correspondra pas, pendant ces accélérations ou décélérations, @@ débit de la pompe, dont une partie sera évacuée par les soupapes de sûreté 46. Dans cet exemple, on compare donc la vitesse de 'organe de référence 1 non pas à une vitesse, comme dans le cas de la fig. 1, mais à la position de l'organe 45 qui détermine l'excentrage de la pompe, ou en fait, à la position d'un bras 47
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solidaire de cet organe. Dans l'exemple de la fig. 2, les moyens utilisés sont encore électriques.
L'organe de référence 1 entraîne comme dans le cas de la fig. 1, une dynamo tachymétrique 14 dont le courant, proportionnel à la vitesse de l'organe 1, est conve- nablement amplifié dans un amplificateur 17' et alimenté par un enroulement 18 qui agit en combinaison avec un noyau magnétique 20 solidaire de l'élément mobile d'un distributeur hydraulique 23, semblable à celui de la fig. 1 et fonctionnant de la même manière.
L'enroulement 19, agissant en sens opposé à celui dans lequel agit l'enroulement 18, est alimenté, dans cet exemple, par l'intermédiaire d'un amplificateur 17, par la diagonale d'un pont de Wheatstone dont l'autre diagonale est alimentée par une batte- rie 48, et dont l'un des bras est constitué par un potentiomètre 49 dont le bras 47 lorme le curseur. Avec cette disposition, on comprendra que, si le pont est en équilibre, les courants qui parcourent les éléments 18 et 19 sont égaux, et le distributeur reste dans sa position neutre ; contre, si la vitesse de l'or- gane de référence 1 varie, le courant de l'enroulement 18 change et le distributeur se déplace en entraînant l'organe 45, et par conséquent le eurseur 47, et ceci, par un mouvement de tout ou rien, c'est-à-dire aveo l'accélération maximum.
Aussitôt que le curseur 47 arrive dans une position qui remet le pont de Wheatstone en équilibre, le distributeur vient reprendre sa position neutre, et l'organe 45 se trouve arrêté, sa nouvelle position correspondant à un débit de la pompe 43 qui détermine une vitesse égale à celle de l'organe de référence 1. Ce débit est transmis au moteur 42, qui reçoit une vitesse correspondante , à laquelle s'ajoute, à tout instant, une vitesse positive ou négative déterminée, en fonction du décalage en position, par le débit de la pompe 44.
Dans l'exemple de la fig. 3, l'organe récepteur 2 est
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entraîné toujours par un moteur hydraulique 50 mais alimenté par une pompe hydraulique unique 51. Cette pompe est entraînée à vitesse constante par tout moteur approprié 52. Dans cet' exemple encore, le décalage en position entre les organes 1 et 2 est matérialisé par la position a'un bras 57 d'un synchro-différentiel 38. Toutefois, dans l'exemple de la fig. 3; ce bras du synohro- différentiel au lieu d'agir sur l'excentrage d'une pompe indé- pendante, agit sur la position du distributeur unique 23 de la pompe unique 51.
Dans cet exemple, la vitesse de l'organe de référence 1 matérialisée par le courant donné par la dynamo-tachymétrique 14, est encore comparée à la poeition du bras mobile 58 du variateur de vitesse, au moyen d'un pont ae Wheatstone, le bras 58 portant le curseur 5o du potentiomètre 49. Le courant de la dynamo 14 et de la diagonale du pont de Wheatstone sont comparés dans un amplificateur 53, le courant de sortie alimentant un dispositif galvanométrique 54, dont le bras 55 actionne l'élément mobile 22 du distriouteur 23, semblable à celui du mode de réalisation décrit ci-dessus. Par conséquent, le fonctionnement du dispositif est analogue à celui des autres modes de réalisation.
Toutefois, ainsi qu'on l'a dit plus haut, le bras 57 du synchro-différentiel agit, dans ce cas, non pas sur le distributeur d'une deuxième pompe mais sur le même distributeur, son action consistant, en fait, à déplacer le zéro du potentiomètre en fonction du décalage.
Il est facile de comprendre, que si le bras 58 a pris une certaine position, qui correspond à la vitesse de l'organe de référence 1, le déplacement du bras 57, en fonction du décalage en position des organes 1 et 2, aura pour effet, en déplaçant la résistance 49 du potentiomètre, de déterminer un déséquilibre du pont de Wheatstone, l'équilibre n'étant rétabli que lorsque le curseur 56, et par conséquent le bras 58, aura subi un déplacement complémentaire dû au changement de position du zéro du potentio- mètre.
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Sur la fig. 4, on a représenté encore un mode de réa- lisation, dans lequel, de même que sur la fig. 3, l'organe récepteur 2 est entraîné par un moteur hydraulique unique, alimenté par une pompe unique, dont ie distributeur est actionne, à la fois, en fonction de la vitesse de l'organe de référence et au décalage en position de cet organe et de l'organe récepteur.
Sur cette figure, le distributeur qui commande les déplacements du bras 58 du variateur de vitesse, constitué par une pompe 51 et un moteur 50, est indiqué en 59. On voit en 60, l'arrivée du liquide sous pression et en 61 son évacuation.
L'élément mobile 62 du distriouteur est soumis à inaction d'un levier 64, dont l'une des extrémités est articulée au bras 57 du synchro-différentiel et dont l'autre est articulée à un bras 65 d'un dispositif galvanométrique 66 alimenté par le courant, convenablement amplifié dans un amplificateur 17 fourni par la uynamo tachymétrique 14.
Le fonctionnement du dispositif est facile à comprendre :
On supposera d'abord que la vitesse de l'organe de référence 1 augmente. L'augmentation du courant fourni par la dynamo 14 déterminera un déplacement du bras 65 qui exercera une poussée sur le tige 62 du distributeur, en pivotant autour du point qu'on supposera fixe 67. Le déplacement, de la droite vers la gauche, de la tige 62, mettra à l'admission les deux vérins ob et 69, de telle sorte que, du fait que la surface active du vérin 9 est plus grande que celle du vérin 68, le bras 58 sera déplacé dans le sens des aiguilles d'une montre, en augmentant le débit de la pompe 51. Aussitôt que le bras aura parcouru la distance qui amène de nouveau la fermeture du passage 70, il s'arrêtera du fait que l'orifice d'admission se trouvera fermé.
Le débit de la pompe correspondra donc bien à la vitesse de l'organe de référence 1. De même, un déplacement de la gauche
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vers la droite, dû à un ralentissement de l'organe de référence 1, de la tige 62 déterminera la mise à l'échappement du vérin 69, ce qui provoquera un déplacement du bras 58 dans le sens opposé à celui des aiguilles d'une montre, ce bras s'arrêtant automatiquement aussitôt que l'orifice d'évacuation 51 se trouvera de nouveau fermé. Dans cet exemple, encore, comme il est facile de le comprendre, le bras 58 sera déplacé par un mouvement de tout ou rien, c' est-à-dire avec accélération maximum.
Les corrections en fonction du décalage en position des organes 1 et 2, sont effectuées par le bras 57 au synchro-diffé- rentiel, le levier 64 se déplaçant alors autour du point d'arti- culation 69, supposé fixe, et agissant, par conséquent, sur la tige 51 de la même manière que celle décrite précédemment.
Un comprendra que les deux mouvements pourront se faire séparément ou simultanément, grâce au balancier constitué par le levier 64.
Dans les exemples des figs. 1 à 4, le moteur qui entraîne l'organe de référence est alimenté par au moins une pompe à débit variable, le dispositif de contrôle étant donc constitué par l'organe qui fait varier la cylindrée de la pompe.
Dans les exemples des figs. 5 et 6, l'organe récepteur est encore entraîné par un moteur hydraulique. Toutefois, celui-ci est alimenté par une source de liquide sous pression constance, dont la circulation est contrôlée par un distributeur, l'élément mobile de celui-ci constituant l'organe de contrôle soumis à l'action des moyens destinés à asservir l'organe récepteur à l'organe de référence.
On décrira d'abord le dispositif représenté sur la fig. 5 Sur cette figure, on voit en 50 un moteur hydraulique alimenté par un liquide sous pression fourni par un accumulateur 70, par l'intermédiaire d'un distributeur 71. L'organe mobile 72 du
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du distributeur 71 est commandé par un levier 64 lequel, à son tour, est commandé exactement de la même manière que celle décrite sur la fig. 4, d'une part, en fonction de la vitesse de l'organe de référence, et, d'autre part, en fonction du décalage entre les organes 1 et 2. On se contentera denc de décrire le système hydraulique proprement dit.
Ce système hydraulique comporte indépendamment du moteur 30,du distributeur 71 et de l'accumulateur 70, deux régulateurs de débit, respectivement 73 et 74, dont l'un contrôle la circulation du liquide dans un sens et l'autre dans l'autre.
Dans la position médiane de l'élément mobile 72 du distributeur, aussi bien le conduit d'admission 75 que les conduits a'évacuation 76 et 77 sont fermés. Si l'on déplace l'élément 72 vers la droite, de manière à l'amener dans la position représentée sur la fig. 5, le liquide arrivant en 75 sera dirigé par le tuyau 78 sur le cote gauche du moteur, le liquide évacué par le côté droit de celui- ci s'écoulant par le conduit 79 vers le conduit 77.
Dans ce fonctionnement, le régulateur 73 n'intervient pas .
Par contre, ainsi qu'on le voit sur la rig. 5, l'écoulement à la bâche se rait par le conduit 77, le conduit 80, le corps du régula- teur 74 et le conduit 81. L'amont du distributeur est mis en commu- nication par un conduit 82 avec l'espace situé au-dessus d'un piston 83 solidaire de l'équipage mobile du régulateur qui comporte un deuxième piston 84 sollicité de bas en hait par un ressort 85.
Par ailleurs, l'aval du distributeur est mis, par un tuyau 86, en communication avec l'espace situé au-dessous du piston 84.
Si le débit, traversant le distributeur, tend à augmenter, son ouverture restant constante, une surpression se produit entre l'amont et l'aval du distributeur, surpression qui agit, dans le régulateur de débit, sur l'équipage mobile 83-84 contre le ressort 85, déplace cet équipage et s'oppose à l'augmentation du débit
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précité. De même, si le débit diminue, le régulateur s'ouvre davantage pour rétablir le débit.
On comprendra donc que le régulateur 74 assure automati- quement un réglage de l'écoulement du liquide, de manière à établir toujours une relation précise entre la position de l'organe mobile du moteur et le débit qu'il contrôle.
Il va de soi, que si l'organe mobile 72 du distributeur est déplacé vers la gauche à partir de sa position médiane, le moteur 50 tournera en sens opposé, le régulateur de débit 73 fonctionnant de la même manière que celle qui vient d'être d'écrite en se référant au régulateur 74.
La fig. 6 représente une partie de l'installation, relative au contrôle des déplacements du distributeur, celui-ci etant complété par un système limitant les déplacements de l'organe mobile dudit distributeur, en fonction de l'inertie de l'organe à accélérer ou à décélérer, de manière à déterminer un rapport précis entre la vitesse du moteur et l'ouverture du des tributeur.
Sur la fig. 6 on voit encore en 71 le distributeur, en 75 l'arrivée du liquide sous pression, en 78 et 79 les conduits communiquant avec les deux côtés du moteur, et en 87 le tuyau conduisant à la bâche et auquel aboutissent les tuyaux 81 et 88.
On voit en 73 et 74 les deux régulateurs de débit, en 72 l'organe mobile du distributeur et en 64 le levier qui commande ces déplacements, par exemple, de la même manière que celle décrite en se référant aux figs. 4 et 5.
Toutefois, dans l'exemple de la fig. 6, l'organe mobile 72 du distributeur est relié rigidement avec un piston 89, coulis- sant à l'intérieur d'un cylindre 90. Ce cylindre est rempli de liquide amené à partir d'un réservoir en charge 91 par le conduit 92 et les clapets 93. L'une des extrémités du cylindre 90 commun!-
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que, par un conduit 94 et une valve 95, portés par la queue de l'équipage mobile du régulateur 74 avec le retour au réservoir, l'autre extrémité du cylindre communiquant avec le retour au réservoir par un conduit 96 et une valve 97, portée par la queue de l'équipage mobile du régulateur 73.
On supposera que l'organe mobile 72 du distributeur occupe la position représentée sur la fig. 6 et que l'on cherche à augmen- ter brusquement le débit à travers le distributeur. On supposera également que l'inertie de l'organe empêche le moteur d'absorber le débit correspondant à la nouvelle ouverture du distributeur.
On comprendra que la différence de pression entre l'amont et l'aval du distributeur diminuera et que l'équipage mobile 98 du régulateur 74 se trouvera sollicité de haut en bas par le ressort 99. La valve 95 se fermera et empêchera le liquide de s'écouler de l'extré@ité de gauche du cylindre 90, ce qui arrêtera le dépla- cement du piston 89 et de l'organe 72 du distributeur.
Bien entendu, la valve 97 fonctionnera de même, lors des déplacements dans l'autre sens.
En se référant à la fig. 7, on voit un autre mode de réalisation.
Sur cette fig. on voit en 1 l'organe de référence et en 2 l'organe récepteur. L'organe de référence est solidarisé en rota- tion d'une vis sans fin 3, en prise avec une roue à pas hélicoïdal 4, solidaire de l'organe 2. On conçoit, que tout décalage entre les organes 1 et 2 se traduira par le déplacement d'une tige 5 solidaire de la vis 3. Celle-ci détermina, lorsqu'elle se déplace, l'oscillation d'un levier 6, articulé en 7, l'extrémité 8 de ce levier étant articulé à deux biellettes 9 et 10.
On voit en 11 le bras d'un variateur, du type décrit dans la demande de brevet déposée le pour "PROCEDE ET DISPOSITIFS POUR
EMI23.1
CUi i 3ROLER LES VARIATIONS DE CYLINDREE DE POMPES HYDRAULIQUES" au
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nom de la demanderesse, ce variateur étant complété par un étrier 12, les pistons 13 et 14 qui déterminent la position du bras, de même que les pistons 15 et 16 qui contrôlent les déplacements de ce bras en fonction de l'inertie de l'organe récepteur, prenant appui sur les branches de l'étrier 12, ce dernier étant articulé autour de l'axe de l'organe récepteur coïncidant avec l'axe de l'arbre moteur du variateur.
On comprendra que, lorsque l'extré- mité 8 du levier 6 se déplace, elle entraîne l'étrier 12 et détermine ainsi, par l'intermédiaire des pistons 13 et 14, un déplacement correspondant du bras 11, celui-ci déterminant, à son tour une variation de débit de la pompe. On comprend que le moteur reçoit, en fonction des déplacements de l'étrier, un débit complémentaire qui effectue le recalage. Bien-entendu, on peut également s'arranger, par exemple, en perçant les branches de l'étrier et en faisant passer les pistons 15 et 16 à travers ces trous, pour leur faire prendre appui contre des organes fixes.
Par ailleurs, l'extrémité 8 du levier 6 agit, par l'intermédiaire de la bielle 10, sur un tiroir 17 d'un distri- buteur 18 alimenté en liquide sous pression par une conduite 19.
L'écoulement se fait par une conduite 20 tandis qu'une conduite 21 se prolonge par un tuyau 22.
Le tiroir 17 est relié, par ailleurs, rigidement avec un piston 23, lequel, dans l'exemple représenté, a une section double de celle du tiroir 17, ce piston se déplaçant à l'intérieu d'un cylindre 24 qui communique par une conduite 25 avec la conduite 22 précitée sur la grande face du piston et avec la conduite 19, sur sa petite face. La conduite 22 communique avec un détendeur 26, alimenté par l'intermédiaire d'une conduite 27, en liquide sous-pression, par un accumulateur 28, qui alimente, par ailleurs, la conduite 19. Le détendeur donne dans la conduite 22 une pression égale à la moitié de la pression fournie par 1'accumulateur 28.
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Dans la conduite 22 est disposé un organe mobile, dont les déplacements se trcuvent contrôlés par l'écoulement du liquide. mans l'exemple/représenté, cet élément mobile est constitué par une paiette 29 soumise à l'action de deux ressorts de force égale 30, l'extrémité de cette palette formant le contact mobile d'un Interrupteur bipolaire 31, ce contact mobile étant branché à l'un des pôles d'une batterie dont l'autre pôle est relié à l'une des bornes 32 de deux enroulements de sens opposés 33 et 34, dont les autres bornes sont reliées, respectivement, aux deux contacts fixes de l'interrupteur 31.
Les enroulements 33 et 34 agissent en sens inverses, sur des noyaux respectivement 35, 36 reliés rigidement au tiroir 37 du variateur, le vérin 13 de celui-ci, de section plus faible, étant constamment alimenté en pression par une conduite 39. On voit donc que, si la palette 29 se déplace dans l'un ou l'autre sens, elle détermine, par tout ou rien, un déplacement du bras 11, par rapport à l'étrier 12, et fournit donc au moteur un débit destiné à l'accélérer ou à le décélérer, et ceci jusqu'à ce que la vitesse de l'organe récepteur soit égale à la vitesse de l'organe de référence, abstraction faite de la vitesse due au déplacement de l'étrier 12.
Ainsi qu'il a été dit plus haut, l'écoulement du liquide par la conduite 22 est contrôlé par les déplacements de l'extrémité 8 du levier 6 en fonction de la différence entre la vitesse de l'organe de référence et la vitesse instantanée de l'organe récepteur, abstraction faite de la vitesse due au recalage.
En effet, on conçoit que la vitesse de la colonne liquide sera toujours égale à la somme algébrique de la vitesse du tiroir 17 et du rapport entre le débit passant par le distributeur 18 et la section de celui-ci et dépendant directement du décalage.
En se référant à la fig. 8, on voit en 1 l'organe de référence et en 2 l'organe récepteur. L'organe de référence est solidarisé en rotation d'une vis sans fin 3 en prise avec une
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roue à pas hélicoidal 4 solidaire de l'organe 2. Tout décalage entre les organes 1 et 2 se traduit ainsi par le déplacement d'une Lige 5 solidaire de la vis 3. Cette tige détermine l'oscillation d'un levier 6 articulé en 7, l'extrémité 8 de ce levier étant articulée à une biellette 40 articulée à son tour en 41 à une biellette 42 et à une biellette 43.
La biellette 42 est articulée en 44 à une bielle 45 qui est solidaire d'un bloc 46 comportant un alésage formant une couronne sur laquelle prennent appui les pistons 47 d'une pompe à débit variable 49 dont on voit en 48 le distributeur fixe ,et,en 50 le rotor formant bloc-cylindre. Cette @ pompe alimente par des conduites 51, 52 le moteur 2 de l'organe récepteur.
Le bloc 46 est solidaire de deux pistons 53-53 disposés de part et d'autre dudit bloc et se déplaçant dans des cylindres 54-54 dont l'orifice d'évacuation 55 est contrôlé par un clapet 56 en fonction des pressions qui règnent dans les canalisations 57 en dérivation sur les canalisations 51 et 52 reliant la pompe à débit variable 49 au moteur 2.
Les variations du débit de la pompe 49 sont déterminées par le déplacement dans un sens ou dans l'autre du bloc 46 sous la commande de la bielle 5, comme exposé plus loin. Le déplacement de ladite bielle 45 est,d'une part, commandé par l'oscillation du levier 6, lui-même commandé, comme décrit ci-dessus, par le décalage en position et, d'autre part, par un vérin 58 dont l'ac- tion est provoquée par un dispositif de déclenchement commandé en fonction du décalage en position et de la différence des vitesses de l'organe de référence et de l'organe récepteur.
Le débit de la pompe 59 dans une canalisation 63 varie en fonction du décalage sous la commande de la biellette 43 mentionnée ci-dessus.
En dérivation sur la canalisation 63 est monté un ensemble de deux pistons 60 actionnés par une biellette 61 articulée en 62 @
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sur la biellette 43. Ces pistons produisent sous l'action de ladite biellette 61 un déplacement d'une colonne liquide dont la vitesse est proportionnelle à la différence des vitesses de l'organe de l'organe de référence et de l'organe de récepteur. Le déplacement résultant de la colonne liquide dans la canalisation 63 est donc proportionnel à la somme algébrique d'une fonction linéaire du décalage en position et de ladite différence de vitesses. Cette résultante agit sur un équipage mobile 64, dès qu'elle est diffé- rente de zéro, et dans un sens ou dans l'autre selon qu'elle est positive ou négative.
Ledit équipage mobile est alors amené sur l'un ou l'autre de deux contacts électriques 65 ou 66 qui fait alors passer un courant dans l'un ou l'autre des électro-aimants 67-68.
L'électro-aimant excité attire son armature, solidaire de l'une des extrémités du tiroir d'un distributeur 69, ainsi actionné dans l'un ou l'autre sens, ce qui provoque un déplacement corres- pondant du piston 70 du vérin 58. Ce piston, muni d'une tige 71, articulée en 72 à l'extrémité de la biellette 42 opposée à l'arti- culation 41 de la biellette 40, déplace de faqon correspondante la bielle 45 et, par conséquent, le bloc 46.
Dès que la somme algébrique mentionnée plus haut devient nulle, l'équipage mobile 64 revient à la position neutre, sous l'action des ressorts de rappel 85,85, le contact électrique est coupé, l'électro qui était excité relâche son armature et le piston 70 du vérin 58 est immobilisé.
On voit donc que le vérin 58 fonctionne par tout ou rien, c'est-à-dire qu'il imprime au moteur 2 une accélération ou une décélération maximum dès que la somme algébrique précitée est différente de zéro et que cette accélération ou cette décélération cesse dès que ladite somme algébrique devient nulle.
Sur la fig. 9 les éléments identiques à ceux de la fig. 8 portent les mêmes chiffres de référence.
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La pompe à débit variable commandant l'organe récepteur 2 est J'unie d'un système de deux pistons différentiels, le plus petit de ces pistons, 53, étant soumis à une pression constante et le plus grand, 53a, étant soumis à une pression variable, comme exposé plus loin.
Le déplacement du bloc 46 de la pompe a débit variable 49 ne peut s'effectuer que tant que le récepteur peut absorber le débit de la pompe. Si l'inertie de l'ensemble récepteur ne permet plus cette absorbtion, il se produit une surpression dans la canalisation correspondante 51 ou 52 et cette surpression vient actionner par l'une des dérivations 55 et 56 l'un des clapets 57 ou 58 qui ferme alors l'un des orifices d'échappement 39, 60 de deux cylindres dans lesquels se meuvent des pistons 61, 62. L'extrémité des deux pistons 61 et 62 s'appuie de part et d'autre d'un bras 63 solidaire du bloc 46, de sorte que si l'un des clapets 57, 58 est fermé, il immobilise le piston correspon- dant (61 ou 62) et, par conséquent, le bloc 46 de la pompe à débit variable 49.
La tige 5 dont le déplacement est commandé par le décalage en position entre l'organe de référence 1 et de .l'organe récepteur 2 se termine par un clapet 64 qui peut fermer un orifice 65 du piston 66 d'un multiplicateur d'efforts 67. L'autre extré- mité 68 du piston 66 prend appui d'un côté du bras 69 commandant le débit d'une pompe à débit variable 70. De l'autre côté du bras 69 et dans le prolongement de l'extrémité 68 du piston 66, s'appuie l'extrémité 70 du piston 71 d'un cylindre 72. L'autre extrémité 73 du piston 71 agit sur une colonne liquide dans une canalisation 74 communiquant en 75 avec la canalisation de com- mande principale 76 du piston différentiel 53a. Les déplacements de cette colonne liquide sont donc proportionnels à une fonction linéaire du décalage en position entre l'organe de référence 1 et de.l'organe récepteur 2.
Il en est de même du débit de la pompe 70 commandée, comme indiqué ci-dessus, par le bras 69.
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Ce aernier articulé en 77 est prolongé par un bras 78 sur lequel s'appuient de part et d'autre les extrémités 79, 79a de deux pistons 80, 80a de cylindres 81, 81a. L'autre extrémité, respec- tivement 82, 82a, desdits pistons agit sur le déplacement de la colonne liquide dans les canalisations 83, 84, en fonction de la différence des vitesses de l'organe de référence et de l'organe récepteur. Le débit résultant dans les canalisations 83 et 84 est donc finalement proportionnel à la somme algébrique d'une fonction linéaire du décalage en position et de la différence de vitesses de l'organe de référence et de l'organe récepteur.
Ce débit agit de part et d'autre d'un équipage mobile 88 dès que ladite somme algébrique est différente de zéro et, dans un sens ou dans l'autre selon qu'elle est positive ou négative.
L'équipage mobile 88 est normalement maintenu dans sa position neutre par deux ressorts de rappel 89 agissant de part et d'autre dudit piston, par l'intermédiaire de deux plaquettes (non repré- sentées) dont le déplacement est limité par des épaulements de telle manière que le piston 88 soit toujours nettement dans l'une de ses deux positions de travail ou dans sa position neutre. Une tige 96 solidaire du piston 88 est amenée, lorsque celui-ci est déplacé dans un sens ou dans l'autre, sur l'un de deux contacts électriques fixes C1, C2 reliés, respectivement, à l'un des pôles de deux électro-aimants 100-100 dont l'autre pôle est relié à l'une des bernes d'une batterie 99 l'autre borne de celle-ci étant connectée avec un contact 98 constitué par une lame de ressort incurvée sur laquelle frotte constamment l'extrémité de la tige 96.
De cette manière, dès que l'un des contacts C1, C2 est fermé, un courant traverse l'enroulement de l'électro LOO correspondant et celui-ci attire alors son armature, laquelle est solidaire de l'une des extrémités de l'élément mobile 101 d'un distributeur 102 qui est ainsi actionné.
Lorsque la somme algébrique mentionnée précédemment s'annule, la tige 96 revient à sa position neutre sous l'action
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de l'un des ressorts 89, le contact précédemment fermé s'ouvre et l'électro 100 précédemment excité relâche son armature de sorte que l'orgue mobile lui du distributeur 102 revient à sa position initiale, par exemple sous l'action des moyens de rappel (non représentés).
En dérivation sur les canalisations 83-84 sont montées deux canalisations 90-92 contenant chacune une soupape tarée respectivement 91-93. La soupape tarée 91 ne laisse passer le liquide que de la canalisation 84 vers la canalisation 83.
Inversement, la soupape tarée 93 ne laisse passer le liquide que de la canalisation 83 vers la canalisation 84. Ces soupapes tarées permettent la circulation du liquide quand l'équipage mobile s'est déplacé. En outre, une autre dérivation 94, fait communiquer les canalisations 83 et 84 et présente un orifice de fuite 95 permettant le retour à la position neutre de l'équi- page mobile.
Trois canalisations 103, 104 et 105 sont reliées au distributeur 102. Dans la position de repos de l'organe mobile 101, dudit distributeur, les deux canalisations 103 et 104 sont obturées. Dans l'une de ses positions de travail, ledit organe mobile met en communication la canalisation 105 avec la canali- sation 103, et dans Son autre position de travail, il met en communication ladite canalisation 105 avec la canalisation 104.
La canalisation 105 est racoordée en 75 à la canalisation de commande principale 76 du grand piston différentiel 53a et à la canalisation 74 aboutissant au cylindre 72. Le débit de la canalisation 74 qui, comme déjà indiqué, est fonction du décalage en position, est donc appliqué au grand piston diffé- rentiel 53a en même temps que le débit provenait de 105. La canalisation 104 est reliée à la bâche 108.
Une pompe à engrenage 106 est reliée d'un, côté à la bâche 108 par une canalisation 107, de son autre côté à une
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canalisation 115, raccordée en 114, en premier lieu, par une cana- lisation 116, à l'orifice d'admission Il'7 du petit cylindre 54, en second lieu, à travers un clapet de retenue 118 à l'un des côtés de la pompe à débit variable 49, de l'autre côté de laquelle elle est également reliée par une canalisation 122, un clapet de retenue 121 et une canalisation 120, en troisième lieu par une autre canalisation 113, d'une part au multiplicateur d'efforts 67 avec interposition d'un étranglement 112 et, d'autre part, à travers des clapets de retenue 124-124 de part et d'autre de la pompe à débit variable 70.
Cette disposition permet de maintenir une légère pression dans les circuits et supprime toute rentrée d'air possible.
La pompe à engrenage 106 est munie d'une soupape de sûreté 25 qui limite la pression fournie par ladite pompe.
Le fonctionnement uu multiplicateur a'efforts est le suivant : dès que le clapet 64', sous l'action de la tige 5 vient fermer l'orifice 65 du piston 66, la pression hydraulique amenée par 113, 112 agit sur l'extrémité dudit piston dans laquelle est prévu ledit orifice 65 et déplace ce piston vers la droite d'une distance égale à celle du déplacement de la tige 5. Dès que cette distance est parcourue, le clapet 64' ne suivant plus le déplace- ment du piston 66, ladite pression hydraulique ouvre l'orifice 65 et le liquide pénètre à l'intérieur du piston 66, s'échappe par l'orifice 111 prévu dans l'une des parois latérales dudit piston et est renvoyé à la bâche par l'intermédiaire de l'orifice d'échap- pement 110 et d'une canalisation 109.
Par contre, lorsque la tige 5 se déplace vers la gauche, la pression hydraulique agissant sur l'extrémité 73 du piston 71 et, par conséquent, sur l'extrémité 68 du piston 66 déplace ce piston vers la gauche jusqu'au moment où. l'orifice 65 rejoint le clapet 64 et s'étrangle.
La pression en 73 est obtenue par la poussée exercée en 54 sur le piston 53.
On voit donc que des efforts mécaniques très faibles de la
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tige 5 (nécessaires seulement pour la variation d'ouverture du clapet 64) sont remplacés par une pression hydraulique capable d'actionner le dispositif de la commande de la pompe à débit variable 70, des pistons 80-80a, et de la pompe principale 49.
L'avantage principal de cete disposition réside en ce que la pompe à débit variable principale 49 alimentant l'organe récepteur 2, d'une part, et la pompe à débit variable auxiliaire 70 commandant le dispositif de déclenchement 88 du système imprimant audit organe récepteur une accélération ou une décélé- ration maximum,d'autre part, peuvent être constamment entraînées à la même vitesse ou à des vitesses proportionnelles.
On a vu que le dispositif auxiliaire constitué par la pompe 70 et les pistons 82, 82a, doit fournir un débit propor- tionnel à l'expresaion Kz + dz. dt
Par ailleurs, le paramètre K est déterminé par les caractéristiques mêmes de la pompe principale 49. En effet, la vitesse vl du moteur entraîné par cette pompe est fonction du déplacement de l'organe mobile de la pompe par rapport à sa position neutre et de la vitesse de celle-ci.
On voit que le paramètre K dépend de la vitesse d'entra!- nement de la pompe principale.
Pour que le système de contrôle constitué par la pompe auxiliaire et les pistons 82-82a suive la même loi que la pompe principale, il est indispensable que le paramètre K suivre la même loi pour les deux pompes et donc que les vitesses d'entrai- nement desdites pompes soient proport ionnelles .
La synchronisation des vitesses des deux pompes à débit variable peut être réalisée d'une manière convenable quelconque ; elle est représentée symboliquement sur la fig. 2 par une courroie 123 représentée en trait mixte.
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Il doit être bien entendu que l'invention n'est nullement limitée aux exemples décrits et représentés, et que l'on pourra utiliser toutes autres dispositions constructives, toutes autres combinaisons d'appareils, etc... sans s'écarter pour cela de l'esprit de l'invention.
En particulier, quoique dans les exemples décrits et représentés, les moteurs soient du type hydraulique, il est évident que l'on peut aussi bien utiliser des moteurs électriques, en contrôlant leur vitesse dans les mêmes conditions.
Par ailleurs, dans le cas de moteurs hydrauliques, ceux-ci peuvent être à cylindrée fixe ou, dans certains cas, à cylindrée variable.
Enfin, la liaison entre le dispositif déclenché lorsque la somme algébrique d'une fonction du décalage en position et de la différence des vitesses de l'organe de référence et de l'organe récepteur est différente ae zéro, d'une part, et le dispositif de commande par tout ou rien de l'accélération ou ae la décélération de l'organe récepteur, d'autre part, peut être réalisée par des moyens mécaniques et/ou hydrauliques, au lieu de l'être par les moyens électriques représentés et décrits.
**ATTENTION** fin du champ DESC peut contenir debut de CLMS **.