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erocdd4 de râ7.,s; de position acus conditionz lirritea pour lea vuleuru de la prmiitro, et de dérivées supérieures par r&p- 22.r,t lu .eM;s. ^t .dispositif pour la mi fie en oeuvre du procédé. ,en pratique, on rencontre souvent. la nécessité d'a-
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#jutôr un servo-mécni.:1.'71c dsnc une position donnée, à condition lui certaines valeur? de vitesse, accélération et de dérivées supérieures de la position par rapport au temps
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ne soient pas d6pusz4.-3. Lo rcjlaj;e automatique du mouvement d'une benne d'extraction offre un exemple de ce problème.
Une fois que l'étage jusqu'où la benne doit monter est choisi,
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la benne d;'41rre autome.lwiqu*,4.entet s'arrête à l'étage choiûi en observant les conditions limitant la vitesse et ses dérivées aup'rittures jusqu'à la troisième.
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Avec les méthode* de réglage conndes, la mise en oeuvre de cette limitation consiste à mesurer les dérivées requises et, au moment que leur valeur dépasse la limita donnée, d'envoyer un signal au circuit de réglage lequel , agit contre l'augmentation de la dérivée en question. Cette cathode montre un certain inconvénient en ce qu'elle n'offre pas la possibilité de contrôler la valeur de la dérivée en question tant que celle-ci se trouve dans les limites du ré- glage de position.
Au moment où la tolérance est dépassée, le signal correcteur est subitement déclenché et produit un choc dans le circuit de réglage, '-''. r
Le mode de réglage de la position suivant la pré- sente invention élimine ces inconvénients. En substance, il représente un réglage à plusieurs, paramètre de ,la position et de la première dérivée aussi bien que desdérivées supé- rieures, Les valeurs utiles s'ajustent automatiquement d'une telle façon que les conditions, limites sont toujours obser- vées.
Par exemple au démarrage,c'est la troisième dérivée ' requise qui est ajustée la première Aussitôt que la .valeur maximum admissible de la deuxième dérivee est atteinte, la valeur requise de la troisième dérivée est réduite à zéro.
Au moment que la valeur requise' de la première dérivée est atteinte, c'est la valeur requise de la deuxième dérivée qui est réduite à zéro etc. La différence entre la valeur requise de la dérivée ( y compris celle de la dérivée zére) et la valeur actuelle de cette dérivée, détermine lavaleur requise de la dérivée supérieure d'un degré d'ordre.
Le dessin annexé montre, en forme de schéma blos, la mise en oeuvre du procédé qui représente l'objet de l'in-, vention. Le nombre de référence 1 indique le système réglé,
2 est le membre central du régulateur, 3 le bloc d'addition, .
4 à 6 sont les limiteurs bilatéraux ( dans le cas donné pour
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-la dérivée'zéro'jusqu'à la deuxième- dérivée). La valeur ac- Ituelle de-la position est désignée par cp, sa première dé- 'rivée''Jusqu'à la troisième par cp! ,<ptt ,9"', tandis que J in- 'd3:ue 3a valeu de la position requise. Les limiteurs peu-.
..ient '8t're: d 'il filï.por't. quel1, conception. Suivant fige 2, par exemple, ils sont munis de bornes d'entrée 12,12' et de sortie 13,13', d'une résistance en série 14 et de deux diodes au germanium 15,16 , montées parallèlement mais con- trairement et pontées par un potentiomètre de résistance 17 qui sert à fournir la tension auxiliaire 18,18'. Les blocs
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8 ,9,'lO"3ei'Veiit' a Ia*"procîuc1tïoh"'"dêb"¯d'ërivea de la valeur actuelle de la position par rapport au temps.
Il y existe, à la sortie de chaque limiteur ( 4 à 6), un signal plein maximum (lui dure aussi longtemps que la différence de signal à l'entrée du liniteur est assez importante pour que le li- miteur en soit "inondé". Le signal de sortie de chaque limiteur représente toujours la valeur requise pour le réglage de la .dérivée qui est supérieure d'un degré d'ordre.
Le signal de sortie maximum ( c'est-à-dire le signal apparte- nant à l'état d'inondation) correspond à la tolérance de la dérivée supérieure en question. Quand la différence des si- gnaux à l'entrée tombe sous une certaine valeur, le limiteur cesse d'Stre "inondé". Il travaille dans la partie linéaire de sa caractéristique, c'est pourquoi il donne une transmis- sion proportionnelle. La valeur requise, à la sortie du li- miteur, pour la dérivée supérieure, est proportionnelle à la différence des signaux d'entrée quand le limiteur travaille dans la partie linéaire de sa caractéristique.
Conformément à. la limite requise, les limiteurs peuvent aussi être ajustas d'une manière dissymétrique. De même il est possible d'utiliser des tolérances différentes, par' exemple d'autres tolérances pour le démarrage que pour l'arrêt. Le trait pointillé 7 indique une boucle de réaction
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qui augmente l'effet stabilisateur du, régulateur ou,* d'Orne
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manière convenable, règle la t.ranSmi:u5.i 1.t}Xu. ysmetfT4.&1f..;
' Pareillement, l'introduction au 1".tour. précédent,- des'-ai , gnaux de la fonction de dérivée ( canaux 11 indiquas par traits pointillés) exerce une influence amortissante, La . deuxième puissance de la dérivée multipliée par son symbole
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( <f #/ cp (i)/) peut 8tre convenablement utilisée comme ':> fonction de la de-rivée. z/ A'titre d'exemple, le dessin annexé montre schéma"- tiquement, en Fïg. 3e un dispositif de réglage de la position , d'une benne d'extraction en réglant la vitesse de la Machine d'extraction. Celle-ci consiste en un groupe Léonard avec
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dynamo 19 dont les électros sont alimentas par un ama..f,ca,;, ' teur de puissance 21 ( sa connection avec la source n'est , pas indiquée).
La borne d'entrée de l'amplificateur préala- ble 22 est raccordée, au moyen des limiteurs bilatéraux ' 4,5,6 ( Fig.l),au potentiomètre 23 dans. le but d'ajuster la - vitesse requise. Insérés entreles.limiteurs, sontles ampli- ficateurs à transistor 24,25. Le moteur 26 de l'ensemble est
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muni d'une tachodynamo 27 et dtimpick-up 'de .position 29-'diï type potentiométrique. Provenant du toucheau 28 le signal de la position actuelles est mené au limifeur 6 en passant par l'amplificateur 29, La vitesse du moteur 26 correspond
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à la première dérivée' de la position par rapport au temps, le signal @' provenant de la tachodynamo étant introduit au limiteur 5 après avoir passé l'amplificateur 25.
Connecté au canal du signal @' est l'organe de différenciation 30 de construction connue dont la sortie est raccordée,enpas- sant par l'amplificateur 24, au limiteur 4 de manière que celui-ci reçoive la deuxièmedérivée par rapport au temps de la position actuelle. Il y a, entre le dispositif de pick-up
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28 de la position actuelle et 1'amplificateur 29, sur la ligne signalant la position actuelle @, un potentiomètre 31 qui sert à ajuster la position requise* . Un dispositif de deuxième
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puissance 32 est placé dt)v-.int 1 luiplificatour 29.
Afin de résitr.e au caurant moteur d'extraction 20, un élément 33 sen- sible au courant est inséré dans le circuit avec sa sortie tournée vers la sortie du limiteur 4.
Pour faciliter la représentation, les schémas ont
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été ezaontielle:aent nimpliti6a en omettant différents dispo- sitifs additionnels, qui ne sont pas en relation directe avec l'objet de l'invention, par exemple les sources de courant, filtres, éléments stabilisateurs de latension alimentée, circuits d'arrêt etc.
On n'a indiqué que de simples traits de canalisation*
1. Procède de réglage de position sous conditions
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limitas pour le valeurs de la première et de dérivées aupe- rieurea de position prr ra:'port au teMps caractérise en ce qu'il utilise, comme valeur requise pour le réglage de la i-ième - dérivée de position, la différence entre la valeur requise et la valeur actuelle de la qui est inférieure d'un de-
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(Ti d'ordre, l't rr-ndeur à cette différence étant llr.dtôe d'un-,
telle Manière que ces valeurs maxima correspondent aux
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c-nndltiona .d,....w, danni:;;.. .,Dur la valeur de le derivée.
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