BR102019016876A2 - máquina de colheita agrícola, e, método para controlar uma máquina de colheita agrícola. - Google Patents

Abstract

uma máquina de colheita agrícola compreende um sistema de processamento de trajeto que obtém uma produtividade de safra prevista em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo de um trajeto de colheitadeira em um campo e obtém dados de campo correspondentes a um ou mais dos segmentos de campo gerados com base em dados de sensor enquanto a máquina de colheita agrícola está realizando uma operação de processamento de safra. um fator de correção de produtividade é gerado com base nos dados de campo recebidos e na produtividade de safra prevista em um ou mais segmentos de campo. com base na aplicação do fator de correção de produtividade à produtividade de safra prevista, é gerada uma métrica de probabilidade georreferenciada indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atingirá a capacidade de enchimento em uma localização geográfica particular ao longo do campo. um gerador de sinal de controle gera um sinal de controle para controlar a máquina de colheita agrícola com base na métrica de probabilidade georreferenciada.

Description

MÁQUINA DE COLHEITA AGRÍCOLA, E, MÉTODO PARA CONTROLAR UMA MÁQUINA DE COLHEITA AGRÍCOLA

CAMPO DA DESCRIÇÃO [001] A presente descrição no geral se refere a uma máquina de colheita móvel. Mais especificamente, mas não a título de limitação, a presente descrição se refere ao controle de uma máquina de colheita móvel baseado na previsão do nível de enchimento usando dados de produtividade a priori e reais.

FUNDAMENTOS [002] Existem muitos diferentes tipos de máquinas móveis. Existem também muitos diferentes tipos de máquinas móveis que têm repositórios de armazenamento de material locais que armazenam material que é coletado, ou que é distribuído, pela máquina.

[003] Por exemplo, em um exemplo, uma colheitadeira agrícola, tal como uma colheitadeira combinada, colhe material, tal como grão. Na colheita de grão, ela processa o grão e armazena-o em um tanque de grão limpo. Quando o tanque de grão limpo fica cheio, a colheitadeira combinada descarrega o grão limpo em uma unidade de transporte, que pode ser uma carreta de grãos puxada por um trator. A unidade de transporte então frequentemente transporta o grão colhido para um outro veículo, tal como um semi-reboque para transporte para um local diferente.

[004] Outros exemplos de máquinas de trabalho móveis que coletam material incluem máquinas tais como uma colheitadeira de cana de açúcar, uma colheitadeira de forragem, uma enfardadeira, uma colheitadeira de árvores, uma fresadora de asfalto, um escrêiper, dentre uma ampla variedade de outras máquinas.

[005] Com esses tipos de máquinas, a eficiência logística pode ser desejável. Por exemplo, se uma colheitadeira combinada atingir sua capacidade total em algum ponto em um campo, e não houver unidade de

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 162/244 / 60 transporte por perto, então a colheitadeira combinada fica inativa, esperando descarregar seu tanque de grão limpo, até que uma unidade de transporte chegue. Isto aumenta a ineficiência da colheitadeira combinada e da operação de colheita geral.

[006] Similarmente, em uma dada operação de colheita, pode haver múltiplas diferentes colheitadeiras combinadas operando em um único campo, junto com múltiplas diferentes unidades de transporte. Se as unidades de transporte forem para a colheitadeira errada (por exemplo, se elas forem para uma colheitadeira que ainda não está em sua plena capacidade, enquanto uma colheitadeira diferente já está em sua plena capacidade), isto pode também aumentar a ineficiência da operação. Adicionalmente, pode ser que os operadores das unidades de transporte não saibam quando uma colheitadeira combinada particular está atingindo sua capacidade.

[007] Máquinas que distribuem material frequentemente também têm um repositório local que armazena o material a ser distribuído. Tais máquinas agrícolas incluem pulverizadores ou outros veículos que aplicam fertilizante ou outros produtos químicos a um campo. Em operação, o pulverizador é frequentemente carregado com fertilizante ou um outro produto químico e distribui-o em um campo. Quando o repositório de armazenamento local (por exemplo, o tanque) fica vazio, o pulverizador ou o outro veículo tem que ter mais fertilizante ou produto químico carregado nele. [008] A discussão acima é meramente provida para informações de fundamentos gerais e não é destinada a ser usada como um auxílio na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO [009] Uma máquina de colheita agrícola compreende um repositório de safra colhida tendo uma capacidade de enchimento, uma funcionalidade de processamento de safra configurada para engatar safra em um campo, realizar uma operação de processamento de safra na safra, e mover a safra processada

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 163/244 / 60 para o repositório de safra colhida, e um sensor de nível de enchimento configurado para gerar um sinal de nível de enchimento indicativo de um nível de enchimento atual do repositório de safra colhida. Um sistema de processamento de trajeto é configurado para obter uma produtividade de safra prevista em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo de um trajeto de colheitadeira no campo, obter dados de campo correspondentes a um ou mais dos segmentos de campo, os dados de campo sendo gerados com base em dados de sensor de um sensor na máquina de colheita agrícola enquanto a máquina de colheita agrícola está realizando a operação de processamento de safra, gerar um fator de correção de produtividade com base nos dados de campo recebidos e na produtividade de safra prevista em um ou mais segmentos de campo, com base na aplicação do fator de correção de produtividade à produtividade de safra prevista, e gerar uma métrica de probabilidade georreferenciada indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atinja a capacidade de enchimento em uma localização geográfica particular ao longo do campo. Um gerador de sinal de controle é configurado para gerar um sinal de controle para controlar a máquina de colheita agrícola com base na métrica de probabilidade georreferenciada.

[0010] Este Sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos em uma forma simplificada que são adicionalmente descritos a seguir na Descrição Detalhada. Este Sumário não visa identificar recursos chaves ou recursos essenciais da matéria reivindicada, nem deve ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada às implementações que solucionam qualquer ou todas as desvantagens notadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0011] A FIG. 1 é uma vista esquemática parcial pictória parcial de um exemplo de uma máquina de colheita agrícola (uma colheitadeira

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 164/244 / 60 combinada).

[0012] A F1G. 2 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de diferentes porções da máquina de colheita ilustrada na FIG. 1, em mais detalhe.

[0013] As FIGS. 3A e 3B (coletivamente referidas aqui como FIG. 3) mostram um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de uma máquina de colheita.

[0014] A FIG. 3C é uma ilustração pictorial de um exemplo de uma exibição de interface de usuário.

[0015] A FIG. 4 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de um sistema de processamento de trajeto em uma máquina de colheita agrícola.

[0016] A FIG. 4A é uma ilustração pictorial mostrando um exemplo de uma exibição de interface de usuário.

[0017] A FIG. 5 é um diagrama esquemático de um exemplo de um sistema de processamento de trajeto.

[0018] A FIG. 6 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de um sistema de processamento de trajeto em uma máquina de colheita agrícola.

[0019] A FIG. 7 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de um sistema para evitar obstáculo em uma máquina de colheita agrícola.

[0020] A FIG. 8 é um diagrama esquemático de uma operação de exemplo de um sistema para evitar obstáculo em um campo.

[0021] A FIG. 9 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de uma máquina de colheita desdobrada em um ambiente de servidor remoto.

[0022] As FIGS. 10-12 mostram exemplos de dispositivos móveis que podem ser usados nas arquiteturas mostradas nas figuras anteriores.

[0023] A FIG. 13 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado nas arquiteturas mostradas

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 165/244 / 60 nas figuras anteriores.

DESCRIÇÃO DETALHADA [0024] Com colheitadeiras combinadas atuais, pode ser difícil dizer quando o tanque de grão limpo está cheio. Pode ser ainda mais difícil prever onde, no campo que está sendo colhido, o tanque de grão limpo será cheio de forma que uma unidade de transporte possa encontrar com a máquina de colheita, nesse ponto, ou logo antes desse ponto. Dessa forma, pode ser difícil desdobrar máquinas de colheita e unidades de transporte de uma maneira eficiente. A presente descrição dessa forma se dá com relação a um sistema no qual uma estimativa de produtividade é recebida para um campo que é colhido. A estimativa de produtividade pode também incluir uma estimativa de erro indicativa de um provável erro na estimativa de produtividade. A estimativa de produtividade e seu erro correspondente são usados para gerar uma distribuição de probabilidade georreferenciada indicativa de diferentes localizações onde o tanque graneleiro na colheitadeira provavelmente estará cheio. Um sistema de controle gera sinais de controle para controlar diferentes porções da colheitadeira, com base na distribuição de probabilidade georreferenciada. Isto intensifica bastante a operação da colheitadeira, em que reduz o tempo que a colheitadeira pode ficar ociosa e esperando para descarregar. Além do mais, a colheitadeira pode ser automaticamente controlada para adotar um trajeto, ou deslocar a uma velocidade em relação ao terreno, com base em um ponto de encontro desejado com uma unidade de transporte.

[0025] Os mesmos tipos de operações podem ser realizados com o trabalho de outras máquinas que coletam material, tais como outras colheitadeiras, máquinas de asfalto, raspadores, etc. Os mesmos tipos de operações podem também ser realizados com relação a máquinas que distribuem material, tal como equipamento de aplicação de fertilizante ou produto químico. Nessas máquinas, pode ser difícil saber onde em um local

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 166/244 / 60 de trabalho o tanque estará vazio e precisará ser reabastecido. Pode também ser difícil saber onde encontrar com uma unidade de transporte usada para reabastecer o tanque.

[0026] Esses são apenas exemplos de como a presente descrição pode ser aplicada, e exemplos adicionais são providos a seguir, todos os quais são contemplados aqui.

[0027] A FIG. 1 é uma ilustração pictorial parcial, esquemática parcial de uma máquina agrícola 100, em um exemplo onde a máquina 100 é uma colheitadeira combinada (também referida como colheitadeira ou combinada 100). Pode-se ver na FIG. 1 que a combinada 100 ilustrativamente inclui um compartimento do operador 101, que pode ter uma variedade de diferentes mecanismos de interface de operador, para controlar a combinada 100. A combinada 100 pode incluir um conjunto de equipamento de extremidade dianteira que pode incluir ponteira 102, e um cortador indicado no geral por 104. Ela pode também incluir uma câmara de alimentação 106, um acelerador de alimentação 108, e um trilhador indicado no geral por 110. O trilhador 110 ilustrativamente inclui um rotor de trilhagem 112 e um conjunto de côncavos 114. Adicionalmente, a combinada 100 pode incluir um separador 116 que inclui um rotor do separador. A combinada 100 pode incluir um subsistema de limpeza (ou sapata de limpeza) 118 que, por si, pode incluir uma ventoinha de limpeza 120, picador 122 e peneira 124. O subsistema de manuseio de material na combinada 100 pode incluir (além de uma câmara de alimentação 106 e acelerador de alimentação 108) batedor de descarga 126, elevador de refugos 128, elevador de grão limpo 130 (que move grão limpo para o tanque de grão limpo 132) bem como sem-fim de descarga 134 e bocal 136. A combinada 100 pode adicionalmente incluir um subsistema de resíduos 138 que pode incluir picador 140 e espalhador 142. A combinada 100 pode também ter um subsistema de propulsão que inclui um motor que aciona rodas de engate ao terreno 144 ou esteiras, etc. Nota-se que

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 167/244 / 60 a combinada 100 pode também ter mais que um de qualquer dos subsistemas supramencionados (tais como sapatas de limpeza esquerda e direita, separadores, etc.).

[0028] Em operação, e a título de visão geral, a combinada 100 ilustrativamente move através de um campo na direção indicada pela seta 146. À medida que ela move, a ponteira 102 engata a safra a ser colhida e agrupa-a em direção ao cortador 104. Após ela ser cortada, ela é movimentada através de um transportador na câmara de alimentação 106 em direção ao acelerador de alimentação 108, que acelera a safra para o trilhador 110. A safra é trilhada pelo rotor 112 que roda a safra contra os côncavos 114. A safra trilhada é movimentada por um rotor do separador no separador 116 onde parte do resíduo é movimentado pelo batedor de descarga 126 para o subsistema de resíduos 138. Ela pode ser picada pelo picador de resíduo 140 e espalhada no campo pelo espalhador 142. Em outras configurações, o resíduo é simplesmente picado e solto em uma leira, em vez de ser picado e espalhado.

[0029] Grão cai na sapata de limpeza (ou subsistema de limpeza) 118. O picador 122 separa parte do material maior do grão, e a peneira 124 separa parte do material mais fino do grão limpo. Grão limpo cai em um sem-fim no elevador de grão limpo 130, que move o grão limpo para cima e deposita-o no tanque de grão limpo 132. Resíduo pode ser removido da sapata de limpeza 118 pelo fluxo de ar gerado pela ventoinha de limpeza 120. A ventoinha de limpeza 120 direciona ar ao longo de um trajeto de fluxo de ar para cima através das peneiras e picadores e o fluxo de ar que carrega resíduo pode também ser para trás na combinada 100 para o subsistema de manuseio de resíduo 138.

[0030] Refugos podem ser movimentados pelo elevador de refugos 128 de volta para o trilhador 110 onde eles podem ser retrilhados. Alternativamente, os refugos podem também ser passados para um mecanismo de retrilhagem separado (também usando um elevador de refugos

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 168/244 / 60 ou um outro mecanismo de transporte) onde eles podem ser igualmente retrilhados.

[0031] A FIG. 1 também mostra que, em um exemplo, a combinada 100 pode incluir sensor de velocidade em relação ao terreno 147, um ou mais sensores de perda no separador 148, uma câmera de grão limpo 150, e um ou mais sensores de perda na sapata de limpeza 152. O sensor de velocidade em relação ao terreno 147 ilustrativamente sensoreia a velocidade de deslocamento da combinada 100 no terreno. Isto pode ser feito sensoreando a velocidade de rotação das rodas, do eixo de acionamento, do eixo de rodas, ou outros componentes. A velocidade de deslocamento pode também ser sensoreada por um sistema de posicionamento, tais como um sistema de posicionamento global (GPS), um sistema de posicionamento relativo, um sistema LORAN, ou uma ampla variedade de outros sistemas ou sensores que fornecem uma indicação de velocidade de deslocamento.

[0032] Sensores de perda na sapata de limpeza 152 ilustrativamente fornecem um sinal de saída indicativo da quantidade de perda de grão tanto pelo lado direito quanto esquerdo da sapata de limpeza 118. Em um exemplo, sensores 152 são sensores de colisão que contam colisões de grão por unidade de tempo (ou por unidade de distância percorrida) para prover uma indicação da perda de grão na sapata de limpeza. Os sensores de colisão para os lados direito e esquerdo da sapata de limpeza podem prover sinais individuais, ou um sinal combinado ou agregado. Nota-se que os sensores 152 podem compreender apenas um único sensor igualmente, em vez de sensores separados para cada sapata.

[0033] O sensor de perda no separado 148 provê um sinal indicativo de perda de grão nos separadores esquerdo e direito. Os sensores associados com os separadores esquerdo e direito podem prover sinais de perda de grão separados ou um sinal combinado ou agregado. Isto pode ser feito usando uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores igualmente. Nota-se que

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 169/244 / 60 sensores de perda no separador 148 podem também compreender apenas um único sensor, em vez de sensores esquerdo e direito separados.

[0034] Perceber-se-á também que o sensor e mecanismos de medição (além dos sensores já descritos) podem incluir outros sensores na combinada 100 igualmente. Por exemplo, eles podem incluir um sensor de definição de resíduo que é configurado para sensorear se a máquina 100 está configurada para picar o resíduo, soltar uma leira, etc. Eles podem incluir sensores de velocidade da ventoinha da sapata de limpeza que podem ser configurados próximos à ventoinha 120 para sensorear a velocidade da ventoinha. Eles podem incluir um sensor de folga de trilhagem que sensoreia a folga entre o rotor 112 e os côncavos 114. Eles incluem um sensor de velocidade do rotor de trilhagem que sensoreia uma velocidade de rotor do rotor 112. Eles podem incluir um sensor de folga de picador que sensoreia o tamanho das aberturas no picador 122. Eles podem incluir um sensor de folga de peneira que sensoreia o tamanho das aberturas na peneira 124. Eles podem incluir um sensor de umidade de material sem ser grão (MOG) que pode ser configurado para sensorear o nível de umidade do material sem ser grão que está passando pela combinada 100. Eles podem incluir sensores de definição de máquina que são configurados para sensorear as várias definições configuráveis na combinada 100. Eles podem também incluir um sensor de orientação de máquina que pode ser qualquer de uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores que sensoreiam a orientação da combinada 100. Sensores de propriedade de safra podem sensorear uma variedade de diferentes tipos de propriedades de safra, tais como tipo de safra, umidade da safra, e outras propriedades da safra. Eles podem também ser configurados para sensorear características da safra à medida que elas vão sendo processadas pela combinada 100. Por exemplo, eles podem sensorear taxa de alimentação de grão, à medida que ele desloca através do elevador de grão limpo 130. Eles podem sensorear a vazão em massa de grão através do elevador 130, ou

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 170/244 / 60 prover outros sinais de saída indicativos de outras variáveis sensoreadas. Alguns exemplos adicionais dos tipos de sensores que podem ser usados são descritos a seguir.

[0035] A FIG. 2 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de uma porção de máquina de colheita (ou combinada) 100, em mais detalhe. No exemplo mostrado na FIG. 2, a máquina 100 é também mostrada recebendo uma entrada do sistema de estimativa de produtividade 160, e sistema de estimativa de erro 162. Ela recebe uma entrada indicando a capacidade de repositório de material local (por exemplo, a capacidade do tanque de grão limpo 132). A entrada de capacidade é indicada pelo bloco 164 no diagrama de blocos de FIG. 2. Percebe-se que os sistemas 160 e 162, e o indicador de capacidade 164, podem todos ser na máquina 100. Eles são mostrados separadamente apenas a título de exemplo.

[0036] Também, a FIG. 2 mostra que, em um exemplo, a máquina 100 inclui sensor de posição 166, processador(es) 167, lógica de geração de mapa de produtividade e erro correspondente 168, sensor de nível de enchimento atual 170, lógica de identificador de capacidade restante 172, sistema de processamento de trajeto 174, gerador de sinal de controle 176, subsistemas controláveis 178, mecanismos de interface de operador 180, e pode incluir uma ampla variedade de outros itens 182. O sistema de processamento de trajeto 174 ilustrativamente inclui lógica de gerador de possível trajeto 184 (que pode incluir lógica de identificador de ponto de encontro 185 e estimador de incerteza 187 e outros itens 189), lógica de identificador de produtividade cumulativa por trajeto 186, lógica de gerador de distribuição de probabilidade georreferenciada 188, lógica de trazer à tona/interação de trajeto 190, lógica de identificador de produtividade medida 192, lógica de comparação de limiar de ação 194, e pode incluir outros itens 196. Os subsistemas controláveis 178 podem incluir subsistema de propulsão 198, subsistema de direção 200, subsistema de comunicação 202, lógica de

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 171/244 / 60 interface de operador 204, e pode incluir outros itens 206. Os outros itens podem incluir coisas tais como o subsistema de manuseio de material, o subsistema de limpeza, e o subsistema de resíduos, todos aqui descritos com relação à FIG. 1. Antes de descrever a operação da máquina de colheita 100 em mais detalhe, uma breve descrição de alguns dos itens ilustrados na FIG. 2, e sua operação, será primeiramente provida.

[0037] O sistema de estimativa de produtividade 160 ilustrativamente gera uma estimativa de produtividade em diferentes localizações geográficas no campo que está sendo colhido pela máquina 100. O sistema de estimativa de produtividade 160 pode assumir uma ampla variedade de diferentes formas e ilustrativamente provê uma estimativa a priori georreferenciada de produtividade. As técnicas de estimativa podem incluir uma ampla variedade de diferentes técnicas tais como sensoriamento remoto na estação, amostragem de espigas de plantas individuais e extrapolação de resultados através do campo, e modelagem de safra. O sistema de estimativa de produtividade 160 pode incluir sensoriamento em tempo quase real que pode incluir, por exemplo, dispositivos de captura de imagem internos (que capturam imagens à frente da máquina 100, ou nos lados da máquina 100) e lógica de processamento de imagem correspondente que processa as imagens para identificar uma produtividade estimada. O sistema interno pode incluir outros tipos de sistemas de percepção igualmente, tais como LIDAR, câmeras estéreo, etc. Em um outro exemplo, o sistema de estimativa de produtividade 160 pode incluir um sistema que recebe imagens aéreas que são processadas para gerar índice de vegetação por diferença normalizada (NDVI) ou índice de área de folha (LAI) em um estágio de crescimento particular, e usa um ou mais desses índices para estimar a produtividade colhida. O sistema de estimativa de produtividade 160 pode também incluir sensores de produtividade em tempo real, que sensoreiam a produtividade atual (tal como a vazão em massa de grão através da máquina 100, ou outros sensores

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 172/244 / 60 indicativos de produtividade) e corrigem as estimativas de produtividade olhando para frente no campo, e particularmente no trajeto no qual máquina 100 está deslocando. Esses e outros tipos de sistemas de estimativa de produtividade são contemplados aqui.

[0038] O sistema de estimativa de erro 162 ilustrativamente estima um erro correspondente à estimativa de produtividade gerada pelo sistema 160. Em alguns exemplos, o erro pode ser considerado 0%. Em outros exemplos, o erro pode ser georreferenciado e baseado em fatores tais como sinais de sensor, saídas de modelo, ou outras fontes de informação usadas para prever ou estimar a produtividade. Ele pode também ser baseado em fatores tais como o tempo desde que uma última coleta de dados de observação direta foi feita, diferenças históricas entre produtividade prevista e medida para esta localização, condições ambientais ou outros fatores que podem resultar em uma diferença entre a produtividade estimada provida pelo sistema 160 e a produtividade medida real em uma localização particular.

[0039] Quando técnicas estatísticas são usadas pelo sistema de estimativa de produtividade 160 a fim de gerar um valor de produtividade estimado, então distribuições de erro estimadas podem ser determinadas junto com os valores de produtividade previstos. Quando sistemas de percepção são usados pelo sistema de estimativa de produtividade 160, então o erro pode ser estimado com base em diferenças históricas entre as produtividades estimada e medida. O histórico pode ser de colheita anterior nesta ou em outras localizações, da operação de colheita atual ou de uma combinação dos dois conjuntos de dados. Fatores ambientais, tais como ofuscantes (por exemplo, poeira, chuva, neve, etc.), iluminação e atributos de estande da safra podem também ser usados pelo sistema de estimativa de erro 162 a fim de gerar uma estimativa georreferenciada de erro correspondente à estimativa de produtividade produzida pelo sistema de estimativa de produtividade 160.

[0040] A capacidade de repositório de material local 164 pode ser um

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 173/244 / 60 valor que é armazenado na própria máquina de colheita 100. Ela é ilustrativamente indicativa da capacidade geral do tanque de grão limpo na máquina 100. Ela pode também ser um valor que é armazenado em uma localização remota, e acessado pelo sistema de comunicação 202 quando a máquina de colheita 100 inicia, ou está prestes a iniciar, sua operação.

[0041] O sensor de posição 166 pode ser qualquer de uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores de posição tais como um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema de posicionamento relativo, ou uma ampla variedade de outros sistemas que fornecem uma indicação de uma localização geográfica atual de máquina de colheita 100. Eles podem prover orientação, velocidade em relação ao terreno e outra informação igualmente.

[0042] O sensor de nível de enchimento atual 170 ilustrativamente sensoreia um nível de enchimento no repositório de material local (por exemplo, o tanque de grão limpo) na máquina de colheita 100. Ele pode ser qualquer de uma ampla variedade de diferentes sensores de nível, tais como um sensor óptico, um sensor de peso ou massa, um sensor de fluxo de massa que mede a quantidade de material que entra no tanque de grão limpo 132 desde a última vez que ele foi esvaziado, etc.

[0043] A lógica de geração de mapa de produtividade e erro correspondente 168 ilustrativamente gera uma estimativa de produtividade georreferenciada, junto com uma estimativa de erro georreferenciada. Isto é ilustrativamente um mapa de produtividade prevista georreferenciada para pelo menos uma porção do campo no qual a colheitadeira 100 está deslocando, junto com uma estimativa de erro correspondente à produtividade prevista georreferenciada. Em um exemplo, o mapa de produtividade georreferenciada e erro correspondente é gerado com uma resolução que corresponde aos segmentos ao longo de um trajeto de deslocamento da máquina de colheita 100. Por exemplo, quando a máquina de colheita 100

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 174/244 / 60 colhe 12 fileiras por vez, então a mapa de produtividade georreferenciada e erro correspondente ilustrativamente produzirá valores de produtividade e erro estimados para localizações geográficas que têm 12 fileiras de largura e um certo comprimento de fileira (por exemplo, 10 metros de comprimento de fileira linear). Certamente, esses valores são apenas exemplos e a largura do trajeto da máquina de colheita 100, e o comprimento dos segmentos para os quais uma produtividade e erro correspondente são estimados pode variar amplamente. Em um exemplo, eles podem ser controlados ou variados com base em entradas de usuário, ou de outra forma. O mapa de produtividade e erro correspondente é produzido pela lógica 168 para o sistema de processamento de trajeto 174.

[0044] A lógica de identificador de capacidade restante 172 ilustrativamente gera um valor indicativo de uma capacidade restante no repositório de material local (por exemplo, o tanque de grão limpo 132) na máquina de colheita 100. Este valor é ilustrativamente atualizado à medida que a máquina 100 continua a operar, realizando a operação de colheita e enchendo seu tanque de grão limpo.

[0045] A lógica de gerador de possível trajeto 184 identifica um número de diferentes possíveis trajetos geográficos da máquina de colheita 100 através do campo no qual ela está colhendo. Assim procedendo, ela ilustrativamente leva em conta a largura da ponteira de colheita na máquina 100, safra que já foi colhida, a localização geográfica de qualquer outra colheitadeira ou máquina no campo, etc. Ela correlaciona os possíveis trajetos com o mapa de produtividade georreferenciada e erro correspondente gerado pela lógica 168. Portanto, ela identifica localizações geográficas ou rotas, nesse mapa, que correspondem a diferentes trajetos que a colheitadeira 100 pode adotar.

[0046] Como é descrito em mais detalhe a seguir, a lógica de identificador de ponto de encontro 185 pode identificar diferentes pontos de

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 175/244 / 60 encontro aonde a colheitadeira 100 pode encontrar uma ou mais unidades de transporte no campo. Isto pode ser baseado na localização e estado de enchimento (cheio, vazio, carregando, esperando para descarregar, etc.) das unidades de transporte, na localização da colheitadeira 100, na velocidade dos veículos, nas rotas, terreno do campo, etc. O estimador de incerteza 187 gera um nível de incerteza correspondente a cada ponto de encontro. O nível de incerteza leva em conta várias incertezas na identificação dos pontos de encontro.

[0047] A lógica de identificador de produtividade cumulativa por trajeto 186 identifica a produtividade cumulativa que a colheitadeira 100 encontrará, à medida que ela desloca pelos diferentes trajetos identificados pela lógica 184. Por exemplo, pode ser que os possíveis trajetos produzidos pela lógica 184 tenham produtividades estimadas correspondentes em segmentos de 10 metros ao alongo do trajeto. Portanto, à medida que a colheitadeira 100 desloca ao longo de um dado trajeto, a produtividade que ela encontrou será acumulada, com cada segmento colhido. Portanto, a lógica de identificador de produtividade cumulativa por trajeto 186 identifica a produtividade cumulativa que será encontrada pela colheitadeira 100, à medida que ela desloca ao longo de cada dos possíveis trajetos produzidos pela lógica 184.

[0048] A lógica de gerador de distribuição de probabilidade georreferenciada 188 então gera uma distribuição de probabilidade georreferenciada indicativa da probabilidade de que o repositório de material local (por exemplo, o tanque de grão limpo) atingirá sua capacidade em diferentes localizações geográficas ao longo do campo. Ele fará isto para cada trajeto produzido pela lógica 184, com base na produtividade cumulativa produzida pela lógica 186.

[0049] A lógica de interação de trazer à tona o trajeto 190 então trás à tona os vários trajetos, junto com as distribuições de probabilidade, para

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 176/244 / 60 interação de usuário. Em um exemplo, o usuário pode selecionar um dos trajetos e a máquina 100 será automaticamente controlada para seguir esse trajeto. Em um outro exemplo, o operador pode prover entradas para controlar a máquina 100 para deslocar ao longo de um dos trajetos. Essas e outras operações podem ser realizadas, algumas das quais são descritas em mais detalhe a seguir.

[0050] A lógica de identificador de produtividade medida 192 mede a real produtividade encontrada pela colheitadeira 100. Este valor pode ser realimentado no sistema de estimativa de produtividade 160, ou sistema de estimativa de erro 162, a fim de corrigir a estimativa de produtividade, ou a estimativa de erro. Esses valores corrigidos podem então ser usados pela lógica 168 para gerar um mapa de produtividade e erro correspondente atualizado.

[0051] A lógica de comparação de limiar de ação 194 ilustrativamente permite que limiares de ação sejam definidos, dada a distribuição de probabilidade georreferenciada produzida pela lógica 188. Por exemplo, pode ser que, se a probabilidade de que o tanque de grão limpo esteja cheio exceder um certo limiar, um alerta pode ser gerado usando mecanismos de interface de operador 180 para o operador 183. Outros limiares de ação podem ser definidos e usados para realizar outras operações igualmente, e algumas delas são descritas em mais detalhe a seguir.

[0052] Com base nas várias informações geradas pelo sistema de processamento de trajeto 174, o gerador de sinal de controle 176 gera sinais de controle que são aplicados a subsistemas controláveis 178. Por exemplo, o gerador de sinal de controle 176 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de propulsão 198 para controlar a velocidade da máquina de colheita 100. A título de exemplo, se a máquina de colheita 100 estiver ficando totalmente cheia de forma relativamente rápida, mas levar mais tempo para que uma unidade de transporte chegue até ela e descarregue-a, então o

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 177/244 / 60 gerador de sinal de controle 176 pode controlar o subsistema de propulsão 198 para desacelerar a máquina de colheita 100. Isto pode reduzir as perdas de grão e pode aumentar a probabilidade de que a unidade de transporte possa deslocar para a máquina de colheita 100 antes de máquina de colheita 100 ter atingido sua capacidade. Em um outro exemplo, se a distribuição de probabilidade georreferenciada indicar que, dado o trajeto que máquina de colheita 100 está adotando, ela não estará cheia antes de uma unidade de transporte chegar até ela, então o gerador de sinal de controle 176 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de propulsão 198 para aumentar a velocidade da máquina de colheita 100 de forma que ela possa colher mais safra, e ficar mais próxima de sua capacidade, quando uma unidade de transporte chegar até ela. Esses são apenas exemplos.

[0053] O gerador de sinal de controle 176 pode também gerar sinais de controle para controlar o subsistema de direção 200. Por exemplo, pode ser que o operador 183 selecione um possível trajeto que é produzido pelo sistema de processamento de trajeto 174. Nesse caso, o gerador de sinal de controle 176 pode controlar o subsistema de direção 200 para dirigir a máquina de colheita 100 ao longo do trajeto selecionado.

[0054] O gerador de sinal de controle 176 pode também controlar o subsistema de comunicação 202 para comunicar várias informações na máquina de colheita 100 ou a um ou mais sistemas remotos. Os sistemas remotos podem ser capazes de conectar com o subsistema de comunicação 202 por uma rede, tais como uma rede de comunicação celular, uma rede de área abrangente, uma rede de área local, uma rede de comunicação de campo próximo, ou uma ampla variedade de outras redes ou combinações de redes. [0055] O gerador de sinal de controle 176 pode também gerar sinais de controle para controlar a lógica de interface de operador 204. A lógica de interface de operador 204 pode controlar mecanismos de interface de operador 180, e receber interações de operador através desses mecanismos.

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Mecanismos de interface de operador 180 podem incluir coisas tais como um volante, manete de jogos, alavancas, pedais, ligações, botões, interruptores, e outros tais mecanismos. Eles podem também incluir coisas tais como uma tela de exibição sensível ao toque que forma que os mecanismos de entrada de usuário possam ser exibidos, e atuados pelo operador 183, usando gestos de toque. Mecanismos 180 podem incluir um microfone e sistema de reconhecimento de fala correspondente, bem como um alto-falante e sistema de síntese de fala correspondente. Os mecanismos de interface de operador 180 podem incluir uma ampla variedade de outros sistemas mecânico, eletromecânico, visual, áudio ou háptico igualmente. Esses mencionados são mencionados apenas a título de exemplo.

[0056] As FIGS. 3A e 3B mostram um fluxograma ilustrando um exemplo da operação da máquina de colheita 100 na geração de sinais de ação mediante uma distribuição de probabilidade georreferenciada indicando uma probabilidade georreferenciada do repositório de material local (por exemplo, tanque de grão limpo 132) na máquina 100 atingindo sua capacidade. Primeiramente considera-se que a localização da máquina de colheita 100 e do local de trabalho (por exemplo, o campo a ser colhido) seja identificada. Isto é indicado pelo bloco 220 no fluxograma da FIG. 3. Em um exemplo, a informação identificando a máquina de colheita particular 100 também inclui a informação de capacidade de repositório de material local 164. Ela pode incluir a localização geográfica do campo a ser colhido, como indicado pelo bloco 222, e pode incluir uma ampla variedade de outras coisas, como indicado pelo bloco 224.

[0057] A lógica de geração de mapa de produtividade e erro correspondente 168 então recebe ou obtém uma produtividade prevista para pelo menos um possível trajeto de máquina de colheita 100 no local de trabalho ou campo que está sendo colhido. Isto é indicado pelo bloco 226. Em um exemplo, a lógica 168 produz um mapa de produtividade prevista

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 179/244 / 60 georreferenciada que identifica a produtividade prevista em diferentes localizações geográficas no campo. Isto é indicado pelo bloco 228. Ele pode ser baseado na estimativa de produtividade recebida do sistema de estimativa de produtividade 160.

[0058] A lógica 168 pode também produzir uma estimativa de erro de produtividade georreferenciada que identifica uma estimativa de erro nas localizações geográficas no campo, para as quais a produtividade foi estimada. Isto pode ser baseado na estimativa de erro recebida do sistema de estimativa de erro 162. A produção da estimativa de erro de produtividade correspondente é indicada pelo bloco 230 no fluxograma da FIG. 3.

[0059] O mapa de produtividade georreferenciada e erro correspondente pode ser produzido para pelo menos um trajeto (ou possível trajeto) da máquina de colheita 100 através do campo ou do local de trabalho onde ela está colhendo. Isto é indicado pelo bloco 232. Percebe-se que ele pode ser produzido para múltiplos diferentes trajetos igualmente, ou de outras maneiras. Isto é indicado pelo bloco 234.

[0060] A lógica de identificador de capacidade restante 172 também recebe um nível de enchimento atual do repositório de material local (por exemplo, o tanque graneleiro). Isto é indicado pelo bloco 236 no fluxograma da FIG. 3. Isto pode ser baseado em uma entrada de sensor 238 do sensor de nível de enchimento atual 170, ou pode ser obtido de outras maneiras, como indicado pelo bloco 240. A lógica de identificador de capacidade restante 172 então identifica a capacidade disponível (ou capacidade restante) no repositório de material local (no tanque graneleiro). Isto é indicado pelo bloco 238. Por exemplo, o nível de enchimento atual (ou quantidade medida) de material no tanque graneleiro pode ser subtraída da capacidade do repositório para dar a capacidade restante.

[0061] A lógica de gerador de possível trajeto 184 identifica um ou mais diferentes possíveis trajetos de máquina 100 através do campo que está

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20/60 sendo colhido. Ela correlaciona esses trajetos com o mapa de produtividade e erro correspondente gerado pela lógica 168. A lógica de identificador de produtividade cumulativa por trajeto 186 então identifica a produtividade cumulativa, para diferentes seções ao longo de cada dos trajetos identificados. A alta produtividade cumulativa (dada a produtividade prevista mais uma quantidade correspondente ao erro identificado) e a baixa produtividade cumulativa (dada a produtividade prevista menos uma quantidade correspondente ao erro estimado) podem ser geradas para cada trajeto igualmente. A geração de uma estimativa georreferenciada da produtividade é indicada pelo bloco 244. A identificação da produtividade para diferentes segmentos de campo é indicada pelo bloco 246 e a identificação do erro correspondente é indicada pelo bloco 248. A identificação da produtividade prevista cumulativa através de diferentes segmentos ao longo de um ou mais diferentes possíveis trajetos para máquina 100 é indicada pelo bloco 250. A identificação de valores alta e baixa produtividade cumulativa através desses segmentos, com base no valor de erro estimado, é indicada pelo bloco 252. A estimativa georreferenciada de produtividade pode ser gerada em uma ampla variedade de outras maneiras igualmente, e isto é indicado pelo bloco 254.

[0062] Tabela 1 ilustra um exemplo disto em mais detalhe.

Linha	Valor	Segl	Seg 2	Seg 3	Seg 4	Seg 5
1	Produtividade estimada (bu)	50,0	60,0	55,0	50,0	45,0
2	Erro de Produtividade estimada	5%	8%	7%	8%	10%
3	-> Alta faixa	52,5	64,8	58,8	54,0	49,5
4	-> Baixa faixa	47,5	55,2	51,2	46,0	40,5
5	Cumulativa Alta	1,89 m3 (52,5 bushels)	4,22 m3 (117,3 bushels)	6,33 m3 (175,8 bushels)	8,27 m3 (229,8 bushels)	10,05 m3 (279,3 bushels)
6	Cumulativa Média	1,8 m3 (50,0 bushels)	3,96 m3 (110,0 bushels)	5,94 m3 (165,0 bushels)	7,74 m3 (215,0 bushels)	9,36 m3 (260 bushels)
7	Cumulativa Baixa	1,71 m3 (47,5 bushels)	3,69 m3 (102,7 bushels)	5,54 m3 (153,9 bushels)	7,19 m3 (199,9 bushels)	8,65 m3 (240,4 bushels)
8	Nível de Risco de Capacidade	BAIXO	BAIXO	MÉDIO	ALTO	ALTO

TABELA 1 [0063] A Tabela 1 mostra um exemplo de informação que pode ser gerada na determinação de uma distribuição de probabilidade

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21/60 georreferenciada indicativa de onde o tanque graneleiro 132 na máquina 100 pode atingir sua capacidade. A Tabela 1 mostra a informação para um único trajeto de máquina 100 que foi quebrado em cinco segmentos geográficos ao longo do trajeto (por exemplo, ao longo do campo que está sendo colhido). Os segmentos são identificados como Segl-Seg5 na Tabela 1 acima.

[0064] A linha 1 na Tabela 1 mostra um valor (em bushels) da produtividade estimada ou prevista para cada dos segmentos. Isto é ilustrativamente a produtividade recebida do sistema de estimativa de produtividade 160 e mapeada para as diferentes localizações geográficas pela lógica de gerador de mapa de produtividade e erro correspondente 168. A linha 2 na Tabela 1 mostra o erro estimado correspondente a cada valor de produtividade. No exemplo mostrado na Tabela 1, a Erro de Produtividade

E estimado é o erro 3- estimado para uma distribuição normal. As Linhas 3 e 4 na Tabela 1 mostram níveis de produtividade alto e baixo estimados para cada segmento. Por exemplo, a linha 3 mostra um alto valor de produtividade que inclui a produtividade estimada pela linha 1 aumentado pelo erro estimado na linha 2. A Linha 4 mostra um valor que é igual à produtividade estimada na linha 1 diminuído do Erro de Produtividade estimado.

[0065] As Linhas 5, 6 e 7 na Tabela 1 mostram a produtividade cumulativa (em bushels) e especificamente a alta produtividade cumulativa, a média produtividade cumulativa e a baixa produtividade cumulativa, respectivamente. Dessa forma, a alta produtividade cumulativa mostrada na linha 5, para o segmento 2, é a soma dos valores de alta produtividade da linha 3, para os segmentos 1 e 2. O valor cumulativo na linha 5 para o segmento 3 é a soma dos valores para os segmentos 1, 2 e 3 da linha 3.

[0066] A Linha 8 na Tabela 1 é um indicador que indica a probabilidade de o tanque de grão limpo 132 na máquina de colheita 100 atingir sua capacidade em cada dos segmentos 1-5 mostrados na Tabela 1. As probabilidades são divididas em faixas identificadas pelos valores baixos,

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 182/244 / 60 médios e altos. A título de exemplo mostrado na Tabela 1, a probabilidade de que o tanque graneleiro da máquina de colheita 100 atinja sua capacidade em qualquer dado segmento é baixa se a capacidade disponível para o tanque graneleiro na máquina de colheita 100 for maior que o alto valor cumulativo correspondente a esse segmento. Por exemplo, no segmento 1, considera-se que o repositório de material local (por exemplo, o tanque de grão limpo 132) tenha uma capacidade de 10,8 m³ (300 bushels), e o nível atual no tanque graneleiro seja 4,68 m3 (130 bushels). A capacidade disponível é dessa forma 6,12 m3 (170 bushels). Portanto, a probabilidade de que o tanque de grão limpo para máquina 100 atinja sua capacidade no segmento 1 é baixa em virtude de a capacidade disponível de 6,12 m3 (170 bushels) ser maior que o alto valor cumulativo de 1,89 m3 (52,5 bushels). A probabilidade é a mesma no segmento 2 em virtude de a capacidade disponível de 6,12 m3 (170 bushels) ser ainda maior que o cumulativo alto de 4,22 m3 (117,3 bushels). Entretanto, no segmento 3, pode-se ver que a probabilidade de o tanque de grão limpo a para máquina de colheita 100 atingir sua capacidade é média. Isto se dá em virtude de a média Cumulativa mostrada na linha 6 da Tabela 1 ser menor que a capacidade disponível de 6,12 m3 (170 bushels), mas a capacidade disponível de 6,12 m3 (170 bushels) é menor que o Cumulativo alto de 6,33 m3 (175,8 bushels) mostrado para o segmento 3, na linha 5 da Tabela 1.

[0067] A faixa de alta probabilidade é definida pela capacidade disponível sendo menor que a média cumulativa. Portanto, os segmentos 4 e 5 do trajeto representado pela informação na Tabela 1 são associados a um alto valor de probabilidade em virtude de a capacidade disponível de 6,12 m3 (170 bushels) ser menor que a média cumulativa de 7,74 m3 (215 bushels) e 9,36 m3 (260 bushels) nos segmentos 4 e 5, respectivamente. Essas representações de baixa, média e alta probabilidade são apenas exemplos. Outros podem ser usados.

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 183/244 / 60 [0068] A lógica de gerador 188 gera a distribuição de probabilidade georreferenciada do repositório de material local ficando cheio, como mostrado na linha 8 da Tabela 1, por exemplo. Por exemplo, ela gera uma distribuição de probabilidade identificando diferentes probabilidades, em diferentes localizações geográficas, onde essas probabilidades são indicativas da probabilidade de que o tanque graneleiro na máquina 100 fique cheio, nessa localização geográfica particular. Isto é indicado pelo bloco 256 no fluxograma da FIG. 3. As probabilidades podem ser probabilidades numéricas brutas, ou elas podem ser divididas em categorias ou limiares (novamente, como mostrado na linha 8 da Tabela 1). Por exemplo, uma baixa probabilidade pode ser indicativa de uma localização geográfica onde a capacidade disponível no tanque graneleiro de máquina 100 é maior que a alta produtividade cumulativa (a produtividade estimada mais uma quantidade indicada pelo erro previsto). A definição de um baixo limiar para este valor é indicada pelo bloco 258 no fluxograma da FIG. 3.

[0069] Um nível de média probabilidade pode ser indicado quando a média cumulativa (por exemplo, o mostrado na linha 6 da Tabela 1) for menor que a capacidade disponível, que é, por si, menor que a cumulativa alta (o valor mostrado na linha 5 na Tabela 1). A definição de um nível de probabilidade médio desta maneira é indicada pelo bloco 260 no fluxograma da FIG. 3.

[0070] Um nível de alta probabilidade pode ser definido quando a capacidade disponível do tanque graneleiro na máquina 100 é menor que a média cumulativa mostrada na linha 6 da Tabela 1 acima. A definição da categoria de alta probabilidade desta maneira é indicada pelo bloco 262. A distribuição de probabilidade georreferenciada pode ser identificada de outras maneiras igualmente. Isto é indicado pelo bloco 264.

[0071] A lógica de trazer à tona/interação de trajeto 190 então ilustrativamente correlaciona a distribuição de probabilidade georreferenciada

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 184/244 / 60 com uma posição atual da máquina de colheita. Isto é indicado pelo bloco 266 no fluxograma da FIG. 3. A localização geográfica atual da máquina 100 pode ser obtida pelo sensor de posição 166, ou de outra forma. A lógica de trazer à tona/interação de trajeto 190 pode receber outra informação igualmente, tais como possíveis pontos de encontro onde unidades de tração podem encontrar com a máquina 100, para descarregá-la. Isto é indicado pelo bloco 268 no fluxograma da FIG. 3, e é descrito em mais detalhe a seguir com relação às FIGS. 4 e 4A. A distribuição de probabilidade georreferenciada pode ser correlacionada à posição de máquina atual 100 de outras maneiras igualmente, e isto é indicado pelo bloco 269.

[0072] A FIG. 3C é um exemplo de uma exibição de interface de usuário 270 que pode ser usada para trazer à tona informação tal como mostrado na Tabela 1. A exibição 270 mostra a posição da máquina 100, e sua direção de deslocamento, com um ícone ou outra representação gráfica 272. Ela está fazendo um passe atual através do campo. A FIG. 3 mostra que uma porção do campo que está sendo colhida foi dividida em segmentos. Cada segmento é em um passe atual, ou um de três diferentes passes opcionais que a máquina pode adotar após ela fazer uma curva na área de promontório graficamente representada pela área 274. Cada célula na exibição 270 representa um segmento no campo. A letra em cada célula representa o valor de probabilidade correspondente, indicativo da probabilidade de que o tanque de grão limpo 132 na máquina 100 seja cheio, nesse segmento. Portanto, pode-se ver na FIG. 3C que a máquina pode terminar seu primeiro passe e atingir a área do promontório 274, para uma virada no promontório, sem a probabilidade de que seu tanque graneleiro 132 atinja sua capacidade excedendo o baixo nível. Então, entretanto, uma vez que a máquina faz uma curva no promontório, ele pode escolhe uma das três diferentes opções de trajeto. Pode-se ver com a opção de trajeto 1 que a máquina pode fazer uma curva e continuar colhendo por todo o segmento 276 no campo representado

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 185/244 / 60 pela exibição, antes de a probabilidade de que seu tanque graneleiro atinja sua capacidade de mudar do nível de baixa probabilidade para o nível de média probabilidade. Ela pode continuar colhendo até que atinja o segmento 278 antes que esse valor mude para um valor de alta probabilidade.

[0073] Entretanto, se a máquina adotar a opção de trajeto 2, ela só pode colher no segmento 280 antes que a probabilidade de seu tanque de grão limpo 132 atingir sua capacidade comute de um nível de baixa para média probabilidade. No segmento 282, a probabilidade vai para um nível de alta probabilidade.

[0074] Com opção de trajeto 3, a máquina pode colher até que ela atinja o segmento de campo 284 antes de a probabilidade atingir um valor médio. Ela pode colher até que atinja o segmento de campo 286 antes que a probabilidade de que seu tanque graneleiro 132 atinja sua capacidade mude para um valor de alta probabilidade.

[0075] De volta novamente ao fluxograma mostrado na FIG. 3, a lógica de comparação de limiar de ação 194 compara uma probabilidade atual (ou outro valor) com vários limiares de ação, alguns exemplos dos quais foram anteriormente descritos como valores de baixa, média e alta probabilidade. Quando o valor atinge um limiar de ação, então certas ações podem ser adotadas.

[0076] Nota-se que os limiares de ação podem ser uma ampla variedade de diferentes limiares, com base em uma ampla variedade de diferentes critérios. Por exemplo, pode ser definido um limiar que indica uma certa distância que a máquina 100 está de um segmento de campo onde o valor de probabilidade muda de valores. Por exemplo, e novamente referindose à FIG. 3C, considere que um limiar de ação tenha sido definido para indicar quando a máquina está menos que cinco segmentos afastada de um segmento de campo onde o valor de probabilidade muda. A título de exemplo, considere que a distância limiar é definida em cinco segmentos. Considere

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 186/244 / 60 adicionalmente que o operador da máquina faz uma virada no promontório e comece a colher ao longo da opção de trajeto 1 na FIG. 3C. Então, quando a colheitadeira atinge o segmento de campo 290, a lógica de comparação de limiar de ação 194 pode ser disparada para tomar alguma ação, em virtude de a máquina estar agora dentro de 5 segmentos de campo de seu valor de probabilidade mudar de baixa para média.

[0077] Os limiares podem assumir uma ampla variedade de outras formas igualmente. Por exemplo, o limiar pode ser definido em um valor correspondente a um ponto onde a valor de probabilidade realmente muda. Esse limiar seria atingido, por exemplo, quando a máquina 100 move de um segmento de campo correspondente ao valor de probabilidade de baixa para um segmento de campo adjacente correspondente a um valor de probabilidade de média ou, onde ela move de um segmento de campo correspondente a um valor de probabilidade média para um segmento de campo adjacente onde o valor de probabilidade correspondente é alto. O limiar pode ser definido para identificar uma certa distância de uma virada no promontório (de forma que o operador tenha oportunidade adequada para selecionar seu passe seguinte através do campo), ou pode ser definido com base no tempo, tal como um certo tempo antes de a probabilidade de seu tanque graneleiro esteja cheio mover para um valor de probabilidade mais alto seguinte. O limiar pode ser definido em uma ampla variedade de outras maneiras igualmente. A determinação se um limiar de ação foi atingido é indicada pelo bloco 292 no fluxograma da FIG. 3.

[0078] Quando um limiar de ação tiver sido atingido, a lógica de comparação de limiar de ação 194 indica isto ao gerador de sinal de controle 176. O gerador de sinal de controle 176 então gera um ou mais sinais de controle para controlar um ou mais subsistemas controláveis 178 com base no limiar de ação particular que foi atingido. A geração de sinais de controle nessas circunstâncias é indicada pelo bloco 294 no fluxograma da FIG. 3.

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 187/244 / 60 [0079] O gerador de sinal de controle 176 pode gerar sinais de controle em uma ampla variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, ele pode gerar diferentes sinais de controle com base em uma variedade de diferentes limiares de ação e respostas desejadas. Isto é indicado pelo bloco 296. A título de exemplo, se a máquina de colheita 100 tiver entrado em um segmento onde a probabilidade de que seu tanque graneleiro atinja sua capacidade é alta, então gerador de sinal de controle 176 pode gerar um sinal de controle para a lógica de controle de interface de operador 204 para soar um alarme ou senão gerar uma saída de alarme para o operador 183. Ou, nessas circunstâncias, o gerador de sinal de controle 176 pode gerar um sinal de controle para controlar o subsistema de propulsão 198 para parar a máquina de colheita 100 de forma que o tanque graneleiro não transborde, ou esperar uma unidade de transporte, ou esperar até que o operador 183 desconsidere esse comando. Entretanto, se a máquina 100 tiver entrado em um segmento onde a probabilidade aumentou de baixa para média, então uma exibição pode ser gerada, mas sem um alarme. Similarmente, se a colheitadeira 100 estiver em um segmento onde a probabilidade é baixa, então o gerador de sinal de controle 176 pode controlar os subsistemas controláveis 178 de forma que uma única exibição seja gerada, ou de forma que nenhuma exibição seja gerada.

[0080] O gerador de sinal de controle 176 pode controlar o subsistema de direção 200 para dirigir a máquina 100 com base no limiar de ação que foi cruzado. Por exemplo, se uma unidade de transporte estiver atualmente disponível, ou logo estará disponível, para descarregar a máquina 100, então o gerador de sinal de controle 176 pode gerar sinais de controle de direção para controlar o subsistema de direção 200 de forma que a máquina 100 assuma o trajeto de máquina 2 mostrado na FIG. 3C. Entretanto, se uma unidade de transporte não estiver atualmente disponível, e não puder estar disponível por algum tempo, então o gerador de sinal de controle 176 pode gerar sinais de

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 188/244 / 60 controle para controlar o subsistema de direção 200 para adotar a opção de trajeto 1 mostrada na FIG. 3C. Isto atrasará o tempo quando o tanque de grão limpo na máquina 100 provavelmente estará cheio. Isto dará à unidade de transporte tempo para chegar até a máquina 100. O controle do acionador de direção, ou subsistema de direção 200, é indicado pelo bloco 298 no fluxograma da FIG. 3.

[0081] Onde o limiar de ação indica uma distância ou tempo de uma posição onde o valor de probabilidade aumentará, então o gerador de sinal de controle 176 pode controlar o subsistema de propulsão 198 para diminuir a velocidade, ou aumentar a velocidade da máquina 100. Por exemplo, se os valores de produtividade estimados para uma certa porção do campo caírem, isto pode indicar que a máquina 100 pode aumentar sua velocidade, em virtude de o segmento de campo seguinte onde a probabilidade de que seu tanque graneleiro esteja cheio aumento é uma distância relativamente grande de sua localização atual. Similarmente, se a produtividade tiver aumentado, então o gerador de sinal de controle 176 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de propulsão 198 para reduzir a velocidade da máquina 100, de forma que o tempo antes que seu tanque graneleiro provavelmente esteja chegando na sua capacidade é aumentado. Isto pode ser feito a fim de dar a uma unidade de transporte tempo extra para chegar à máquina 100 de forma que a máquina 100 possa continuar colhendo, sem interromper ou continuar ociosa para esperar uma unidade de transporte. O controle do acionador de velocidade ou subsistema de propulsão é indicado pelo bloco 300 no fluxograma da FIG. 3.

[0082] O gerador de sinal de controle 176 pode controlar a lógica de controle de interface de operador 204 para controlar vários mecanismos de interface de operador 180. Como anteriormente discutido, isto pode incluir gerar uma exibição (tal como mostrado na FIG. 3C), gerar um alarme, gerar saídas audíveis, visuais ou hápticas, bem como receber entradas de operador

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 189/244 / 60 através de mecanismos de interface de operador 180. A geração de sinais de controle para a lógica de controle de interface de operador 204 e mecanismos de interface de operador 180 é indicada pelo bloco 302 no fluxograma da FIG.

3.

[0083] O gerador de sinal de controle 176 pode também gerar sinais de controle para controlar o subsistema de comunicação 202. Isto é indicado pelo bloco 304 no fluxograma da FIG. 3. Por exemplo, pode ser que a máquina 100 tenha cruzado o limiar para indicar que ela está agora em um segmento de campo onde é altamente provável que seu tanque graneleiro atinja a capacidade. Nesse caso, o gerador de sinal de controle 176 pode automaticamente gerar sinais de controle para controlar o subsistema de comunicação 202 para enviar uma mensagem a uma unidade de transporte (tal como o motorista de um trator que traciona uma ou mais carretas de grãos) de que a máquina 100 está prestes a ter um tanque graneleiro cheio. Ela pode controlar o subsistema de comunicação 202 para comunicar com um administrador do local ou gerente da fazenda ou com um semi-motorista, ou com outras máquinas e pessoas remotas igualmente.

[0084] O gerador de sinal de controle 176 pode também ilustrativamente gerar sinais de controle que são comunicados usando o subsistema de comunicação 202 para comunicar com ou controlar outras máquinas. Por exemplo, os sinais de controle podem gerar uma exibição ou outro alerta no compartimento do operador de uma unidade de transporte indicando que a colheitadeira precisa atenção de transporte. Ela pode prover uma rota mais direta (ou uma rota de outra forma preferida) da localização atual da unidade de transporte para a localização de máquina 100. Ela pode automaticamente controlar a unidade de transporte para seguir essa rota. Entende-se por automático que a operação ou função pode ser realizada sem envolvimento do operador adicional, exceto, talvez, para autorizar ou iniciar a função. O controle e comunicação com outras máquinas são indicados pelo

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 190/244 / 60 bloco 306 no fluxograma da FIG. 3. O gerador de sinal de controle 176 pode gerar uma ampla variedade de outros sinais de controle, com base no limiar de ação ter sido atingido. Isto é indicado pelo bloco 308.

[0085] Em um exemplo, este tipo de operação continua na máquina 100 até que a operação de colheita seja completada, como indicado pelo bloco 310. Se a operação de colheita não for completada, então a colheitadeira pode esperar um período predeterminado, ou pode deslocar uma distância especificada, ou pode esperar que outros critérios ocorram, e então retornar para o processamento no bloco 226, onde informação é recebida ou obtida a fim de atualizar o mapa de distribuição de probabilidade georreferenciada. Isto é indicado pelo bloco 312.

[0086] A FIG. 4 é um fluxograma mostrando um exemplo da operação de máquina 100 e do sistema de processamento de trajeto 174 não apenas identificando uma pluralidade de diferentes possíveis trajetos de máquina 100 através de um campo, e a distribuição de probabilidade georreferenciada correspondente, mas também identificando pontos de encontro potenciais onde uma unidade de transporte (tal como um trator que traciona uma ou mais carretas de grãos) pode encontrar com a máquina 100 para descarregá-la. O gerador de sinal de controle 176 primeiro controla o subsistema de comunicação 202 para identificar as localizações de qualquer veículo de suporte que está suportando a colheitadeira 100 no campo que está sendo colhido. Isto é indicado pelo bloco 314 no fluxograma da FIG. 4. Ele pode identificar as posições, por exemplo, de várias diferentes unidades de transporte (combinações de trator/carreta de grãos). Isto é indicado pelo bloco 316. Ela pode identificar a localização de um semi ou outro caminhão de transporte como indicado pelo bloco 318, e pode identificar as localizações de qualquer de uma ampla variedade de outros veículos. Isto é indicado pelo bloco 320.

[0087] A FIG. 4A mostra um exemplo de uma exibição de interface

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 191/244 / 60 de usuário 322 indicando alguns desses itens. A exibição de interface de usuário 322 tem alguns itens que são similares à exibição de interface de usuário 270, mostrada na FIG. 3C, e itens similares são similarmente enumerados. Entretanto, pode ser visto na FIG. 4A que a exibição 322 também mostra uma posição de um semi-reboque 324, uma primeira unidade de transporte ou veículo de transporte 326 e a posição de uma segunda unidade de transporte ou veículo de transporte 328. Em um exemplo, as localizações de veículos 324-328 são mostradas em relação ao ícone 272 representando a colheitadeira 100. Também, as ilustrações gráficas dos veículos 326 e 328 podem indicar seu estado (tal como se eles estão cheios, ou vazios). A título de exemplo, as letras minúsculas identificadas no veículo de transporte 326 (“hv1”) podem indicar que ele está vazio. As letras maiúsculas no veículo de transporte (“HV2”) podem indicar que ele está cheio. Os estados de enchimento podem ser indicados em uma ampla variedade de outras maneiras igualmente.

[0088] O gerador de sinal de controle 176 pode controlar o subsistema de comunicação 202 para receber ou obter outra informação, tal como o sincronismo e outra informação de parâmetro dos vários veículos. Isto é indicado pelo bloco 330 no fluxograma da FIG. 4. Por exemplo, ele pode receber uma indicação de veículos 326 e/ou 328 indicando um tempo de descarga, que identifica um tempo que será necessário para o veículo descarregar seu grão no semi 324 ou em algum local (que pode ser baseado em valores históricos ou uma estimativa, conhecendo o tamanho da carreta, as características do mecanismo de descarga, etc.). Isto é indicado pelo bloco 332. Ele pode receber informação indicativa da velocidade de deslocamento dos veículos 326 e 328, que pode indicar quanto tempo levará para esses veículos cheguem ao semi 324 e retornem para as várias localizações no campo que está sendo colhido pela colheitadeira 100. O recebimento de uma indicação da velocidade de deslocamento é indicado pelo bloco 334 na FIG.

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4. O subsistema de comunicação 202 pode ser controlado para receber informação indicativa do consumo de combustível das unidades ou veículos de transporte 326 e 328. Isto pode ser a taxa de consumo de combustível, consumo de combustível estimado para atingir uma localização (tal como deslocar para o semi 324 e de volta para várias localizações) no campo que está sendo colhido pela colheitadeira 100, ou outra informação. O recebimento de parâmetros de consumo de combustível é indicado pelo bloco 336 no fluxograma da FIG. 4. O subsistema de comunicação 202 pode receber uma ampla variedade de outra informação ou parâmetros de sincronismo igualmente. Isto é indicado pelo bloco 338.

[0089] A lógica de identificador de ponto de encontro 185 identifica prováveis pontos de encontro para os veículos 326 e 328 com a colheitadeira 100. Isto é indicado pelo bloco 340 no fluxograma da FIG. 4. Os prováveis pontos de encontro são determinados com base na localização dos veículos e nas várias informações e parâmetros de sincronismo recebidos no bloco 330. A título de exemplo, na exibição de interface de usuário ilustrada na FIG. 4A, o “1” indica onde o veículo de transporte hv1 (326) poderá encontrar a colheitadeira 100 no trajeto correspondente. Por exemplo, se a colheitadeira 100 fizer uma curva no promontório na área do promontório 274 e escolher colher ao longo da opção de trajeto 1, o veículo de transporte 1 (326) pode encontrar com a colheitadeira 100 no segmento de campo 342. Isto significa que a lógica de identificador de ponto de encontro 185 calculou que o veículo de transporte hv1 (326) pode terminar o descarregamento no semi 324, deslocar para a área do promontório 274 na esquerda do campo que está sendo colhido, e então alcançar a máquina de colheita 100 (enquanto ela está deslocando da esquerda para a direita ao longo da opção de trajeto 1 no campo) no segmento de campo 344. Similarmente, se a máquina 100 escolher a opção de trajeto 2, então o veículo de transporte 1 (326) a alcançará no segmento de campo 344. Se a colheitadeira 100 começar colher na opção de

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 193/244 / 60 trajeto 3, então o veículo de transporte 1 (326) a alcançará no segmento de campo 346.

[0090] Em contrapartida, o veículo de transporte 2 (328) precisa deslocar todo o caminho de volta para o semi 324, e descarregar antes de ficar disponível para deslocar de volta para a colheitadeira 100. Portanto, ele não pode encontrar com a colheitadeira 100 até que a colheitadeira 100 chegue ao segmento de campo 348 (na opção de trajeto 1), o segmento de campo 350 (na opção de trajeto 2) e segmento de campo 352 (na opção de trajeto 3).

[0091] O estimador de incerteza 187 pode identificar pontos de encontro 342-352 com um nível de incerteza estimado. A incerteza pode ser influenciada pela topografia do campo, pela certeza com a qual a lógica 185 conhece a velocidade estimada na qual o veículo estará deslocando, do tempo, das condições de solo, entre outras coisas. Portanto, pode ser que a exibição 322 exiba os pontos de encontro (por exemplo, o “1” e “2”) em cores variadas indicativas de com que certeza os pontos de encontro devem ser corrigidos. Por exemplo, se eles forem exibidos em vermelho, isto pode indicar uma menor probabilidade de que o ponto de encontro esteja correto (ou mínima confiança) ao passo que, se eles forem exibidos em verde, isto pode indicar uma maior probabilidade de que os pontos de encontro sejam corretos (ou máxima confiança).

[0092] Uma vez que os pontos de encontro são identificados, então o gerador de sinal de controle 176 ilustrativamente gera sinais de controle com base nos prováveis pontos de encontro. Isto é indicado pelo bloco 354 no fluxograma da FIG. 4. A título de exemplo, o gerador de sinal de controle 176 pode gerar sinais de controle para realizar seleção automática de uma opção de trajeto particular, e controlar a máquina 100 para mover ao longo dessa opção de trajeto. Isto é indicado pelo bloco 356. Por exemplo, pode ser que o gerador de sinal de controle 176 gere sinais de controle para controlar o subsistema de propulsão 198 e o subsistema de direção 200 para controlar a

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 194/244 / 60 máquina 100 para deslocar ao longo da opção de trajeto 3, em virtude de ser mais provável que o veículo de transporte 1 (326) possa receber grão da máquina 100 antes de ela estar cheia. Em um outro exemplo, entretanto, pode ser que o gerador de sinal de controle 176 controle o subsistema de propulsão 198 e o subsistema de direção 200 para controlar a máquina 100 para adotar a opção de trajeto 1 em virtude de ser o trajeto que permite que a máquina 100 fique o mais cheio possível antes de o veículo de transporte chegar. O gerador de sinal de controle 176 pode controlar o subsistema de propulsão 198 e o subsistema de direção 200 para fazer com que a combinada 100 selecione um passe seguinte após chegar à área do promontório 274 com base em diferentes critérios. Em um exemplo, ele pode selecionar o passe seguinte como o com o ponto de enchimento mais cedo (por exemplo, onde a distribuição de probabilidade georreferenciada indica que a combinada provavelmente atingirá sua capacidade de enchimento mais cedo no passe). Em um outro exemplo, ele pode escolher o passe com o último ponto de enchimento. Ele pode escolher o passe que tem um melhor encontro com um veículo de transporte móvel (por exemplo, onde o veículo de transporte mais provavelmente atingirá a colheitadeira 100 antes de seu tanque graneleiro ser cheio). Ele pode também escolher um passe onde o ponto de enchimento mais provável é mais próximo a um veículo de transporte fixo (por exemplo, onde ele é mais próximo a um caminhão estacionado na área do promontório 274 ou em algum outro local). Esses e outros exemplos bem como outros critérios são contemplados aqui.

[0093] Em um outro exemplo, o gerador de sinal de controle 176 pode controlar a lógica de controle de interface de operador 204 para trazer à superfície as opções de trajeto e pontos de encontro correspondentes em um mecanismo de interface de operador 180 para interação pelo operador 183. Como é mostrado no exemplo ilustrado na FIG. 4A, cada das opções de trajeto 1-3 pode ser atuável de forma que o operador 183 possa selecionar

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 195/244 / 60 uma das opções de trajeto simplesmente tocando nesse acionador. Se o usuário tocar no acionador, então o gerador de sinal de controle 176 detecta isto e gera sinais de controle para novamente controlar o subsistema de propulsão 198 e o subsistema de direção 200 para controlar a máquina 100 para deslocar na opção de trajeto selecionada. Trazer à tona as opções em uma interface de operador é indicado pelo bloco 358 no fluxograma da FIG. 4, e detectar seleção de operador de uma das opções é indicado pelo bloco 360. Controlar automaticamente o veículo com base na opção de trajeto selecionada é indicado pelo bloco 362. A opção de trajeto pode ser selecionada de outras maneiras igualmente, tal como usando um comando de voz, um dispositivo de ponto e clique, ou de outras maneiras.

[0094] Nota-se também que, em um exemplo, o gerador de sinal de controle 176 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de comunicação 202 para comunicar os pontos de encontro a outros veículos. Isto é indicado pelo bloco 364 no fluxograma da FIG. 4. A título de exemplo, pode ser que o subsistema de comunicação 202 seja controlado para comunicar a localização geográfica de um ponto de encontro desejado ao veículo de transporte 1 (326) de forma que seu operador possa mover para esse ponto de encontro o mais rapidamente possível. Pode ser que o ponto de encontro possa ser comunicado ao sistema de navegação no veículo de transporte de forma que ele automaticamente vá para o ponto de encontro na opção de trajeto selecionada pelo operador 183 ou colheitadeira 100.

[0095] O gerador de sinal de controle 176 pode gerar sinais de controle para subsistemas controláveis 178 em uma ampla variedade de outras maneiras igualmente. Isto é indicado pelo bloco 366.

[0096] A FIG. 5 ilustra um exemplo de sistema de processamento de trajeto 174. O sistema de processamento de trajeto 174 inclui um sistema para evitar obstáculo 400 que ilustrativamente inclui lógica de detecção de obstáculo 402, lógica de geração de limite de obstáculo 404, lógica de desvio

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 196/244 / 60 de obstáculo 406, e lógica de determinação de trajeto de descarga 408. O sistema 400 pode incluir outros itens 409 igualmente. O sistema de processamento de trajeto 174 é também ilustrado como tendo um ou mais processadores 410.

[0097] A operação do sistema para evitar obstáculo 400 é discutida em detalhe adicional a seguir. Resumidamente, o sistema 400 é configurado para identificar obstáculos em um campo que provavelmente prejudicarão a operação da máquina colheitadeira 100 durante uma operação de colheita e/ou durante descarregamento da máquina 100 em uma unidade ou veículo de transporte. O sistema 400 é configurado para gerar limites de obstáculo correspondentes a tais obstáculos, e realizar desvio de obstáculo pelo controle da máquina 100 e/ou das unidades de transporte para evitar obstáculos durante sua operação. Em um exemplo, o ponto de encontro para a unidade de transporte e máquina 100 é selecionado com base em uma probabilidade de enchimento de máquina determinada 100 (por exemplo, a distribuição de probabilidade georreferenciada) e os limites de obstáculo. Alternativamente, ou além do mais, um trajeto de descarga correspondente a ser usado pela máquina 100 e uma unidade de transporte enquanto a máquina 100 está sendo descarregada “em movimento” é determinada com base nos limites de obstáculo.

[0098] A lógica de detecção de obstáculo 402 é configurada para detectar obstáculos em um campo em consideração (por exemplo, um campo no qual a máquina 100 está realizando uma operação de colheita). Exemplos incluem, mas sem se limitar a obstáculos relacionados à topologia do terreno, condição de terreno (por exemplo, solo) e obstáculos não terreno. Por exemplo, obstáculos relacionados à topologia do terreno incluem áreas de terreno tendo uma inclinação acima de um limiar, a borda ou limite do campo (por exemplo, uma linha de cerca, pista de estrada, etc.), para citar alguns. Exemplos de obstáculos relacionados a condições de terreno incluem

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 197/244 / 60 indicações de tipo ou condição de solo (por exemplo, solo saturado ou áreas de terreno que estão submersas), para citar alguns. Obstáculos não terreno podem incluir obstruções tais como postes ou linhas de energia em ou ao longo do campo.

[0099] A FIG. 6 ilustra um exemplo de um método 412 de operação de uma máquina de colheita agrícola. A título de ilustração, mas não de limitação, o método 412 será descrito no contexto de sistema de processamento de trajeto 174 mostrado na FIG. 5.

[00100] No bloco 414, o método determina a capacidade de enchimento de um repositório de safra colhida. Um exemplo é descrito acima com relação ao bloco 220 na FIG. 3A no qual a capacidade do tanque graneleiro na colheitadeira é determinada com base na identificação da máquina de colheita. A capacidade de enchimento determinada pode ser a máxima capacidade de enchimento da máquina, ou uma porcentagem da mesma.

[00101] No bloco 416, uma produtividade de safra prevista em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo é obtida. Em um exemplo, o bloco 416 é similar ao bloco 226 supradiscutido com relação à FIG. 3A.

[00102] Em um exemplo, a produtividade de safra prevista obtida no bloco 416 é baseada em dados a priori, e é usada para gerar um mapa preditivo. Os dados a priori podem ser obtidos de uma variedade de maneiras, tal como a partir de imagens ópticas do campo, à frente da colheitadeira na direção de deslocamento. Isto pode ser obtido de câmeras internas ou outros componentes de formação de imagem na própria colheitadeira. Alternativamente, ou alternativamente, ela pode ser obtida de imagens aéreas, tais como imagens obtidas de veículos aéreos não tripulados (UAVs) e/ou geração de imagem por satélite.

[00103] Alternativamente, ou alternativamente, a produtividade de safra prevista obtida no bloco 416 pode ser baseada em dados de

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 198/244 / 60 produtividade histórica para os segmentos de campo. Por exemplo, dados de produtividade de uma colheita de anos anteriores podem ser utilizados para prever a produtividade de safra nesses segmentos de campo. Esses dados de produtividade histórica podem ser armazenados na máquina 100, obtidos de um sistema remoto, ou senão obtidos pelo sistema de processamento de trajeto 174. Adicionalmente, eles podem ser combinados com os dados a priori obtidos de imagens do campo.

[00104] No bloco 418, a safra é processada no repositório de safra colhida. No bloco 420, dados de campo correspondentes a um ou mais dos segmentos de campo são obtidos. Ilustrativamente, isto inclui obter dados de produtividade real no bloco 422. Ou seja, à medida que a máquina 100 está realizando a operação de colheita, sensores na colheitadeira geram dados in situ (ou dados de campo) indicativos das várias variáveis sensoreadas, durante a operação. Aqui, os dados in situ são dados de produtividade reais gerados por sensores de produtividade. Em um exemplo, sensores de produtividade incluem sensores de fluxo de massa internos que sensoreiam a massa de fluxo de grão (ou outra safra) que entra no tanque de grão limpo na máquina 100. O fluxo de massa pode então ser correlacionado com uma posição geográfica no campo do qual ela foi colhida, para obter um valor de produtividade real para essa posição geográfica (por exemplo, o segmento de campo). Certamente, os dados de campo podem ser obtidos no bloco 420 de outras maneiras igualmente.

[00105] No bloco 424, um fator de correção de produtividade é gerado com base na produtividade de safra prevista obtida no bloco 416 e nos dados de campo obtidos no bloco 420. Ilustrativamente, o fator de correção de produtividade representa um erro entre a produtividade de safra prevista (isto é, gerada a partir de dados previamente coletados de uma colheita do ano anterior, dados de imagem coletados anteriormente ou em tempo real de um satélite ou drone, e/ou outros dados a priori) e os dados de produtividade

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 199/244 / 60 atuais coletados do sensor interno. Por exemplo, o fator de correção de produtividade é calculado com base em uma diferença entre a produtividade de safra prevista e a produtividade de safra real. Isto é representado pelo bloco 426. Adicionalmente, um fator de correção de produtividade pode ser gerado individualmente para cada segmento de campo, e então os fatores de correção de produtividade individuais transformados em média, ou senão combinados, para obter um fator de correção de produtividade geral.

[00106] No bloco 428, o nível de enchimento atual do repositório de safra colhida é determinado. Um exemplo é aqui discutido com relação ao bloco 236 na FIG. 3A. Por exemplo, uma entrada de sensor é recebida de um sensor de nível de enchimento atual 170, ou pode ser obtida de outras maneiras. Em um exemplo, a capacidade disponível (ou capacidade restante) no repositório é determinada pela lógica de identificador de capacidade restante 172.

[00107] No bloco 430, uma métrica de probabilidade georreferenciada indicativa de uma probabilidade de o repositório ficar cheio é gerada. No exemplo ilustrado, isto inclui aplicar o fator de correção de produtividade, gerado no bloco 424, à produtividade prevista, para obter uma produtividade de safra prevista corrigida. Isto é representado pelo bloco 432.

[00108] Em um exemplo, a produtividade de safra prevista corrigida é identificada para uma pluralidade de diferentes segmentos de campo em um trajeto da colheitadeira. A produtividade de safra prevista corrigida é determinada corrigindo a produtividade de safra prevista para um segmento de campo (obtido no bloco 416) com o fator de correção de produtividade (gerado no bloco 424). Então, uma produtividade prevista cumulativa através de um segmento de campo, ou conjunto de segmentos, em um trajeto da colheitadeira é determinada. Um exemplo de geração de uma distribuição de probabilidade georreferenciada, e correlacionando uma distribuição como essa com uma posição da máquina, é aqui discutido com relação aos blocos

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256 e 266.

[00109] A máquina de colheita 100 e/ou outras máquinas de suporte (tais como veículos de transporte) podem ser controladas com base na métrica de probabilidade. Um exemplo de geração de sinais de controle é discutido aqui com relação ao bloco 294.

[00110] Em um exemplo, mecanismos de interface de operador 180 são controlados para render uma indicação do nível de enchimento atual do repositório de safra colhida, uma capacidade restante do repositório, e/ou um tempo previsto (e/ou distância) até o repositório ficar cheio e exigir descarregamento. Por exemplo, um cronômetro regressivo pode ser disponibilizado ao operador 183 e/ou a outros usuários. Por exemplo, o subsistema de comunicação 202 pode ser controlado para comunicar com um usuário associado com um veículo de transporte, para prover uma indicação do nível de enchimento, capacidade de enchimento restante, tempo previsto para a capacidade de enchimento, e/ou informação de trajeto ou ponto de encontro. Em um outro exemplo, um veículo de transporte pode ser automaticamente controlado para a operação de descarregamento.

[00111] No exemplo ilustrado, no bloco 434, detecção e desvio de obstáculo é feito durante uma operação de descarregamento na qual o repositório de safra colhida de máquina 100 é descarregado em um veículo de transporte ou outra máquina de suporte.

[00112] A FIG. 7 ilustra um exemplo de um método 440 para realizar detecção e desvio de obstáculo. Por questão de ilustração, mas não de limitação, o método 440 será descrito no contexto de sistema para evitar obstáculo 400 mostrado na FIG. 5.

[00113] No bloco 442, dados de campo são recebidos. Isto pode incluir informação de topologia do terreno (representado pelo bloco 444), condições de terreno (representado pelo bloco 446), e pode incluir outros dados (representado pelo bloco 448). Em um exemplo, informação de topologia do

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 201/244 / 60 terreno representa características de topologia, tal como informação de inclinação, limites de campo, acres sem safra, árvores, etc. A informação de topologia de terreno pode ser obtida de mapas de terreno recuperados de um armazenamento de dados local, um sistema remoto, ou de outra forma.

[00114] Exemplos de condições de terreno incluem, mas não se limitando a características e condições do solo. Isto pode incluir informação de umidade do solo indicativa de água parada, solo lamacento, ou outras condições que podem impactar adversamente a travessia da máquina ou outra operação através de uma área de terreno. Isto pode ser obtido em qualquer de uma variedade de maneiras tais como, mas não se limitando a sensores de umidade do solo.

[00115] No bloco 450, um conjunto de obstáculos é identificado com base nos dados de campo recebidos no bloco 442. Em um exemplo, isto inclui comparar os dados de campo com critérios de obstáculos limiares. Em um exemplo, isto pode incluir inclinação de terreno limiar, umidade de solo limiar, tipo de solo limiar, para citar alguns.

[00116] No bloco 452, limites de obstáculo são gerados com base nos obstáculos identificados no bloco 450. Isto pode incluir gerar um mapa de campo com os limites de obstáculo no bloco 454. Ilustrativamente, os limites de obstáculo identificam áreas do campo a serem evitadas durante a operação de descarregamento para descarregar o repositório de safra colhida de máquina 100 em um veículo de transporte.

[00117] Adicionalmente, os dados de produtividade de safra previstos e/ou reais podem ser utilizados na geração dos limites de obstáculo e trajeto de colheitadeira 100 durante a operação de colheita e descarregamento em um veículo de transporte. Por exemplo, um peso previsto da colheitadeira 100 nos diferentes segmentos de campo pode ser determinado com base nos dados de produtividade de safra prevista. Então, o peso previsto da colheitadeira 100 pode ser utilizado em combinação com as condições de terreno (por exemplo,

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 202/244 / 60 umidade do solo, inclinação de terreno, etc.) para identificar áreas a serem evitadas por qualquer de uma variedade de motivos, tais como, mas não se limitando a impedir a criação de sulcos ou compactação do terreno, impedindo que a máquina 100 fique atolada, etc. Similarmente, o peso de um veículo de transporte antes, durante e/ou após descarregamento da colheitadeira 100 pode ser determinado e utilizado para identificar os limites de obstáculo.

[00118] Com base nos limites de obstáculo, um ponto de encontro ou trajeto é determinado para a operação de descarregamento. Isto é representado pelo bloco 456. Isto pode incluir uma operação de descarregamento estacionária na qual a máquina 100 é parada enquanto o repositório é descarregado em um veículo de transporte. Isto é representado pelo bloco 458. Em um outro exemplo, a operação de descarregamento pode ser feita “em movimento”. Isto é representado pelo bloco 460. Em um exemplo, a máquina 100 continua a atravessar o campo e realiza adicionalmente as operações de colheita enquanto o repositório é descarregado em um veículo de transporte que é movimentado a uma mesma velocidade longitudinalmente à máquina 100. Neste caso, um trajeto de encontro é gerado que define um trajeto de percurso através do campo que é baseado em um ponto de partida para a operação de descarregamento e uma duração de tempo previsto para descarregamento da safra colhida no veículo de transporte. De qualquer maneira, o ponto de encontro para a operação de descarregamento estacionária no bloco 458 ou o ponto de partida da operação de descarregamento “em movimento” no bloco 460 é determinado no bloco 456 com base na métrica de probabilidade indicativa da probabilidade de que o repositório fique cheio em vários segmentos no campo e os limites de obstáculo gerados no bloco 452.

[00119] No bloco 462, um sinal de controle é gerado com base no encontroe ou trajeto. Isto pode ser usado para controlar a máquina 100 no

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 203/244 / 60 bloco 464, controlar o veículo de transporte no bloco 466, ou senão no bloco 468.

[00120] A FIG. 8 ilustra um exemplo de determinação de um ponto de encontro e trajeto de descarga para uma máquina de colheita. Como mostrado na FIG. 8, a máquina 100 está fazendo um passe atual através do campo 470. O sistema de processamento de trajeto 174 identificou níveis de probabilidade, indicativos de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida de máquina 100 fique cheio, em cada um de uma pluralidade de segmentos de campo 472. Um veículo de transporte 474 é configurado para encontrar com a máquina 100 e realizar uma operação de descarregamento “em movimento”.

[00121] Adicionalmente, um conjunto de limites de obstáculo foi identificado com base em obstáculos identificados no campo 470. Segmentos de campo que residem nos limites de obstáculo são ilustrados por linhas hachuradas na FIG. 8. Ilustrativamente, um conjunto de segmentos de campo 476 reside em pelo menos um dos limites de obstáculo. Por exemplo, mas não por limitação, pode-se determinar que os segmentos 476 tenham (ou provavelmente terem) água parada, condições lamacentas e/ou uma inclinação acima de um limiar, que podem afetar adversamente a operação de descarregamento para descarregar a safra colhida pela máquina 100 no veículo de transporte 474.

[00122] Com base nos níveis de probabilidade associados com os segmentos de campo, e uma duração estimada para a operação de descarregamento, o sistema de processamento de trajeto 174 identifica segmento de campo 478 como um ponto de encontro para o veículo de transporte 474. Dessa forma, é determinado que a operação de descarregamento pode começar no segmento de campo 478 e pode continuar ao longo de uma porção do trajeto representado pela seta 480, e completará antes de a máquina 100 e/ou veículo de transporte 474 entrarem em um dos

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 204/244 / 60 limites de obstáculo. Portanto, a operação de descarregamento pode começar mesmo que o repositório seja parcialmente cheio (por exemplo, 75%, etc.), mas resulta na operação de descarregamento evitando passar por, através, ou em torno de um obstáculo.

[00123] Embora a presente discussão tenha ocorrido com relação a uma colheitadeira, ela pode ser usada com outras máquinas que coletam ou distribuem material igualmente. Quando a máquina distribui material, a descrição é similar, exceto que, em vez de gerar uma distribuição de possibilidade georreferenciada de onde o material repositório será cheio, ela representará a distribuição de probabilidade de onde o material repositório estará vazio.

[00124] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória e sistema de circuitos de sincronismo associados, não mostrados separadamente. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e pelos quais são ativados, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens nesses sistemas.

[00125] Notar-se-á que a discussão apresentada descreveu uma variedade de diferentes sistemas, componentes e/ou lógica. Percebe-se que tais sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compreendidos de itens de hardware (tais como processadores e memória associada, ou outros componentes de processamento, alguns dos quais são descritos a seguir) que realizam as funções associadas com esses sistemas, componentes e/ou lógica. Além do mais, os sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compreendidos de software que é carregado em uma memória e é subsequentemente executado por um processador ou servidor, ou outros componentes de computação, como descrito a seguir. Os sistemas, componentes e/ou lógica podem também ser compreendidos de diferentes combinações de hardware, software, firmware, etc., alguns exemplos dos

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 205/244 / 60 quais são descritos a seguir. Esses são apenas alguns exemplos de diferentes estruturas que podem ser usadas para formar os sistemas, componentes e/ou lógica aqui descritos. Outras estruturas podem ser igualmente usadas.

[00126] Também, inúmeras exibições de interface de usuários foram discutidas. Eles podem assumir uma ampla variedade de diferentes formas e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis por usuário dispostos nos mesmos. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, ligações, menus pendentes, caixas de busca, etc. Eles podem também ser atuados em uma ampla variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, eles podem ser atuados usando um dispositivo de ponto e clique (tal como um mouse tipo esfera ou mouse normal). Eles podem ser atuados usando botões de hardware, interruptores, um manete de jogos ou teclado, interruptores de polegar ou painel tátil, etc. Eles podem também ser atuados usando um teclado virtual ou outros acionadores virtuais. Além do mais, quando a tela na qual eles são exibidos é uma tela sensível ao toque, eles podem ser atuados usando gestos de toque. Também, quando o dispositivo que os exibe tem componentes de reconhecimento de fala, eles podem ser atuados usando comandos de fala.

[00127] Inúmeros armazenamentos de dados foram também discutidos. Nota-se que eles podem cada qual ser desmembrados em múltiplos armazenamentos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que os acessa, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais enquanto outros são remotos. Todas essas configurações são contempladas aqui.

[00128] Também, as figuras mostram um número de blocos com funcionalidade associada a cada bloco. Nota-se que menos blocos podem ser usados e assim a funcionalidade ser realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 206/244 / 60 [00129] A FIG. 9 é um diagrama de blocos da colheitadeira 100, mostrada na FIG. 2, exceto que ela comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 500. Em uma modalidade de exemplo, a arquitetura de servidor remoto 500 pode prover serviços de computação, software, acesso de dados, e armazenamento que não exigem conhecimento do usuário final da localização física ou configuração do sistema que entrega os serviços. Em várias modalidades, servidores remotos podem entregar os serviços por uma rede de área abrangente, tal como a internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, servidores remotos podem entregar aplicações por uma rede de área abrangente e eles podem ser acessados por meio de um navegador de rede ou qualquer outro componente de computação. Software ou componentes mostrados na FIG. 2, bem como os dados correspondentes, podem ser armazenados em servidores em uma localização remota. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em uma localização de centro de dados remota ou eles podem ser dispersos. Infraestruturas de servidor remoto podem entregar serviços através de centros de dados compartilhados, mesmo que eles pareçam como um único ponto de acesso para o usuário. Dessa forma, os componentes e funções descritos aqui podem ser providos por um servidor remoto em uma localização remota usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, eles podem ser providos por um servidor convencional, ou eles podem ser instalados em dispositivos clientes diretamente, ou de outras maneiras.

[00130] No exemplo mostrado na FIG. 9, alguns itens são similares aos mostrados na FIG. 2 e eles são similarmente enumerados. A FIG. 9 especificamente mostra que o sistema de processamento de trajeto 174, sistema de estimativa de produtividade 160 e sistema de estimativa de erro 162 podem ser localizados em uma localização de servidor remoto 502. Portanto, a colheitadeira 100 acessa esses sistemas através da localização do

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 207/244 / 60 servidor remoto 502.

[00131] A FIG. 9 também representa um outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. A FIG. 9 mostra que é também contemplado que alguns elementos da FIG. 2 sejam dispostos na localização do servidor remoto 502, enquanto outros não. A título de exemplo, o sistema de estimativa de campo 160 ou outros sistemas ou lógica podem ser dispostos em uma localização separada da localização 502, e acessados através do servidor remoto na localização 502. Independentemente de onde eles são localizados, eles podem ser acessados diretamente pela colheitadeira 100, através de uma rede (tanto uma rede de área abrangente quanto uma rede de área local), eles podem ser hospedados em um local remoto por um serviço, ou eles podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão que reside em uma localização remota. Também, os dados podem ser armazenados substancialmente em qualquer localização e intermitentemente acessados pelas partes interessadas, ou encaminhados para as mesmas. Por exemplo, portadores físicos podem ser usados, em substituição, ou em adição, a portadoras de ondas eletromagnéticas. Em uma modalidade como essa, quando a cobertura celular é fraca ou inexistente, uma outra máquina móvel (tal como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automático. À medida que a colheitadeira chega perto do caminhão de combustível para reabastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação da colheitadeira usando qualquer tipo de conexão sem fio ad-hoc. A informação coletada pode então ser encaminhada à rede principal à medida que o caminhão de combustível chega a uma localização onde existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em uma localização coberta quando desloca para abastecer outras máquinas ou quando em uma localização de armazenamento de combustível principal. Todas essas arquiteturas são contempladas aqui. Adicionalmente, a informação pode ser armazenada na colheitadeira até que a

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 208/244 / 60 colheitadeira entre em uma localização coberta. A colheitadeira, em si, pode então enviar a informação à rede principal.

[00132] Notar-se-á também que os elementos da FIG. 2, ou porções deles, podem ser dispostos em uma ampla variedade de diferentes dispositivos. Alguns desses dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores de colo, computadores tipo mesa digitalizadora, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores miniaturas, telefones celulares, telefones inteligentes, aparelhos de multimídia, assistentes pessoais digitais, etc.

[00133] A FIG. 10 é um diagrama de blocos simplificado de uma modalidade ilustrativa de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil de usuário ou cliente 16, no qual o presente sistema (ou partes dele) pode ser disposto. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser disposto no compartimento do operador de colheitadeira 100 para uso na geração, processamento ou exibição dos dados de estimativa de produtividade, dados de processamento de trajeto, e/ou dados de desvio de obstáculo. As FIGS. 11-12 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.

[00134] A FIG. 10 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados na FIG. 2, que interage com eles, ou ambos. No dispositivo 16, uma ligação de comunicações 13 é provida que permite que o dispositivo portátil comunique com outros dispositivos de computação e em algumas modalidades provê um canal para receber informação automaticamente, tal como por escaneamento. Exemplos de ligação de comunicações 13 incluem permitir comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que fornecem conexões sem fios locais a redes.

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 209/244 / 60 [00135] Em outros exemplos, aplicações podem ser recebidas em um cartão Digital Seguro Removível (SD) que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e ligações de comunicação 13 comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar processadores das FIGS. anteriores) ao longo de um barramento 19 que é também conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (I/O) 23, bem como relógio 25 e sistema de localização 27.

[00136] Componentes I/O 23, em uma modalidade, são providos para facilitar operações de entrada e saída. Componentes I/O 23 para várias modalidades do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação, e componentes de saída tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes I/O 23 podem ser igualmente usados.

[00137] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio de tempo real que produz uma hora e data. Ele pode também, ilustrativamente, prover funções de sincronismo para o processador 17.

[00138] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que produz uma localização geográfica atual do dispositivo 16. Isto pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de posicionamento relativo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. Ele pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera mapas desejados, rotas de navegação e outras funções geográficas.

[00139] A memória 21 armazena o sistema operacional 29, definições de rede 31, aplicações 33, definições de configuração de aplicação 35, armazenamento de dados 37, unidades de comunicação 39, e definições de

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 210/244 / 60 configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legível por computador tangível volátil e não volátil. Ela pode também incluir mídias de armazenamento por computador (descritas a seguir). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar sua funcionalidade igualmente.

[00140] A FIG. 11 mostra um exemplo no qual o dispositivo 16 é um computador tipo mesa digitalizadora 600. Na FIG. 11, o computador 600 é mostrado com tela de exibição de interface de usuário 602. A tela 602 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface habilitada por caneta que recebe entrada de uma caneta, ou dispositivo tipo caneta. Ela pode também usar um teclado virtual na tela. Certamente, ela pode também ser afixada a um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário através de um mecanismo de fixação adequado, tal como uma ligação sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 600 pode também ilustrativamente receber entradas de voz igualmente.

[00141] A FIG. 12 mostra que o dispositivo pode ser um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem uma exibição sensível ao toque 73 que exibe ícones ou títulos ou outros mecanismos de entrada de usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicações, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, telefone inteligente 71 é embutido em um sistema operacional móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançada do que um telefone de recursos.

[00142] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[00143] A FIG. 13 é um exemplo de um ambiente de computação no qual os elementos da FIG. 2, ou partes dele, (por exemplo) podem ser

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 211/244 / 60 dispostos. Com referência à FIG. 13, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810. Componentes de computador 810 podem incluir, mas não se limitando a uma unidade de processamento 820 (que pode compreender processadores das FIGS. anteriores), uma memória do sistema 830, e um barramento do sistema 821 que acopla vários componentes de sistema incluindo a memória do sistema à unidade de processamento 820. O barramento do sistema 821 pode ser qualquer de diversos tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. Memória e programas descritos com relação à FIG. 2 podem ser dispostos em porções correspondentes da FIG. 13.

[00144] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de mídias legíveis por computador. Mídias legíveis por computador podem ser qualquer mídia disponível que pode ser acessada por computador 810 e inclui tanto mídias voláteis quanto não voláteis, removíveis quanto não removíveis. A título de exemplo, e não de limitação, mídias legíveis por computador podem compreender mídias de armazenamento por computador e mídias de comunicação. Mídias de armazenamento por computador são diferentes de, e não incluem, um sinal de dados ou onda portadora modulada. Ela inclui mídias de armazenamento de hardware incluindo tanto mídias voláteis quanto não voláteis, removíveis quanto não removíveis implementadas em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informação tais como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. Mídias de armazenamento por computador incluem, mas não se limitando a RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética,

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 212/244 / 60 armazenamento de disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnético, ou qualquer outra mídia que pode ser usada para armazenar a informação desejada e que pode ser acessada por computador 810. Mídias de comunicação podem incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e incluem qualquer mídia de entrega de informação. A expressão “sinal de dados modulado” significa um sinal que tem uma ou mais de suas características definidas ou alteradas de uma maneira tal a codificar informação no sinal.

[00145] A memória do sistema 830 inclui mídias de armazenamento por computador na forma de memória volátil e/ou não volátil tal como memória apenas de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informação entre elementos no computador 810, tal como durante iniciação, é tipicamente armazenado em ROM 831. RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis a e/ou que estão sendo atualmente operadas pela unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não de limitação, a FIG. 13 ilustra o sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[00146] O computador 810 pode também incluir outras mídias de armazenamento por computador removíveis/não removíveis voláteis/não voláteis. Apenas a título de exemplo, a FIG. 13 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê ou grava em mídias magnéticas não removíveis, não voláteis, uma unidade de disco óptico 855, e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento do sistema 821 através de uma interface de memória não removível tal como a interface 840, e a unidade de disco óptico 855 são tipicamente conectadas ao barramento do sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 213/244 / 60 a interface 850.

[00147] Alternativamente, ou adicionalmente, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes de lógica de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes de lógica de hardware que podem ser usados incluem Arranjos de Porta Programáveis no Campo (FPGAs), Circuitos Integrados Específicos da Aplicação (por exemplo, ASICs), Produtos Padrões Específicos da Aplicação (por exemplo, ASSPs), sistemas Sistema-em-um-chip (SOCs), Dispositivos de Lógica Programável Complexa (CPLDs), etc.

[00148] As unidades e suas mídias de armazenamento por computador associadas aqui discutidas e ilustradas na FIG. 13 fornecem armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na FIG. 13, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada armazenando o sistema operacional 844, programas de aplicação 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note que esses componentes podem ser tanto os mesmos quanto diferentes do sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[00149] Um usuário pode entrar com comandos e informação no computador 810 através de dispositivos de entrada tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo de apontamento 861, tais como um mouse, mouse tipo esfera ou painel tátil. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir um manete de jogos, controle de jogos, disco satélite, escâner ou similares. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860 que é acoplada ao barramento do sistema, mas podem ser conectados por outras estruturas de interface e barramento. Uma exibição visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento do sistema 821 por meio de uma interface, tal como

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 214/244 / 60 uma interface de vídeo 890. Além do monitor, computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.

[00150] O computador 810 é operado em um ambiente ligado em rede usando conexões lógicas (tal como uma rede de área local - LAN, ou rede de área abrangente WAN) a um ou mais computadores remotos, tal como um computador remoto 880.

[00151] Quando usado em um ambiente em rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de uma interface de rede ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente em rede WAN, o computador 810 tipicamente inclui um modem 872 ou outros meios para estabelecer comunicações pela WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente em rede, módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A FIG. 13 ilustra, por exemplo, que programas de aplicação remotos 885 podem residir em computador remoto 880.

[00152] Deve-se também notar que diferentes exemplos descritos aqui podem ser combinados de diferentes maneiras. Ou seja, partes de um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo isto é contemplado aqui.

[00153] O Exemplo 1 é uma máquina de colheita agrícola compreendendo:

um repositório de safra colhida tendo uma capacidade de enchimento;

uma funcionalidade de processamento de safra configurada para engatar safra em um campo, realizar uma operação de processamento de safra na safra, e mover a safra processada para o repositório de safra colhida;

um sensor de nível de enchimento configurado para gerar um

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 215/244 / 60 sinal de nível de enchimento indicativo de um nível de enchimento atual do repositório de safra colhida;

um sistema de processamento de trajeto configurado para:

obter uma produtividade de safra prevista em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo de um trajeto de colheitadeira no campo;

obter dados de campo correspondentes a um ou mais dos segmentos de campo, os dados de campo sendo gerados com base em dados de sensor de um sensor na máquina de colheita agrícola enquanto a máquina de colheita agrícola está realizando a operação de processamento de safra;

gerar um fator de correção de produtividade com base nos dados de campo recebidos e na produtividade de safra prevista em um ou mais segmentos de campo;

com base na aplicação do fator de correção de produtividade à produtividade de safra prevista, gerar uma métrica de probabilidade georreferenciada indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atingirá a capacidade de enchimento em uma localização geográfica particular ao longo do campo; e um gerador de sinal de controle configurado para gerar um sinal de controle para controlar a máquina de colheita agrícola com base na métrica de probabilidade georreferenciada.

[00154] O Exemplo 2 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que a produtividade de safra prevista é baseada em dados de índice vegetativo georreferenciado a priori.

[00155] O Exemplo 3 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que os dados de índice vegetativo georreferenciado a priori são gerados com base em dados de imagem dos segmentos de campo.

[00156] O Exemplo 4 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 216/244 / 60 todos os exemplos anteriores, em que a produtividade de safra prevista é baseada em dados históricos de operação de colheita a priori correspondente aos segmentos de campo.

[00157] O Exemplo 5 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sensor compreende um sensor de produtividade de safra e os dados de campo compreendem dados de produtividade de safra.

[00158] O Exemplo 6 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de processamento de trajeto é configurado para:

identificar uma produtividade de safra prevista cumulativa em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo do trajeto de colheitadeira; e gerar uma distribuição de probabilidade georreferenciada, indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atingirá a capacidade de enchimento nos diferentes segmentos de campo.

[00159] O Exemplo 7 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, e adicionalmente compreendendo:

um mecanismo de interface de operador, em que o gerador de sinal de controle é configurado para gerar o sinal de controle para controlar o mecanismo de interface de operador com base na métrica de probabilidade georreferenciada.

[00160] O Exemplo 8 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de processamento de trajeto compreende:

lógica de identificador de ponto de encontro configurada para identificar um ponto de encontro para a máquina de colheita agrícola e um veículo de transporte, e em que o gerador de sinal de controle é configurado para gerar o sinal de controle com base no ponto de encontro.

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 217/244 / 60 [00161] O Exemplo 9 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, e adicionalmente compreendendo:

um sistema de comunicação, em que o gerador de sinal de controle é configurado para gerar o sinal de controle para controlar o sistema de comunicação para comunicar uma indicação do ponto de encontro ao veículo de transporte.

[00162] O Exemplo 10 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, e adicionalmente compreendendo:

lógica de geração de limite de obstáculo configurada para gerar um limite de obstáculo correspondente a um ou mais obstáculos associados com o campo, em que o ponto de encontro é identificado com base no limite de obstáculo.

[00163] O Exemplo 11 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que um ou mais obstáculos são relacionados a pelo menos um de topologia do terreno ou de condição do terreno.

[00164] O Exemplo 12 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, e adicionalmente compreendendo:

lógica de determinação de trajeto de descarga configurada para determinar um trajeto de descarga, para descarregar o repositório de safra colhida no veículo de transporte, com base no limite de obstáculo.

[00165] O Exemplo 13 é a máquina de colheita agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o trajeto de descarga é baseado em um tempo de descarga previsto para descarregar o repositório de safra colhida no veículo de transporte.

[00166] O Exemplo 14 é um método para controlar uma máquina de colheita agrícola, o método compreendendo:

obter uma produtividade de safra prevista em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo de um trajeto de colheitadeira em um campo;

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 218/244 / 60 processar safra do campo e mover a safra processada para um repositório de safra colhida tendo uma capacidade de enchimento;

obter dados de campo correspondentes a um ou mais dos segmentos de campo, os dados de campo sendo gerados com base em dados de sensor de um sensor na máquina de colheita agrícola quando a máquina de colheita agrícola está processando a safra;

gerar um fator de correção de produtividade com base nos dados de campo recebidos e na produtividade de safra prevista em um ou mais segmentos de campo;

gerar um sinal de nível de enchimento indicativo do nível de enchimento atual do repositório de safra colhida;

com base na aplicação do fator de correção de produtividade à produtividade de safra prevista, gerar uma métrica de probabilidade georreferenciada indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atingirá a capacidade de enchimento em uma localização geográfica particular ao longo do campo; e gerar um sinal de controle para controlar a máquina de colheita agrícola com base na métrica de probabilidade georreferenciada.

[00167] O Exemplo 15 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que a produtividade de safra prevista é baseada em um ou mais de:

dados de índice vegetativo georreferenciado a priori gerados com base em dados de imagem dos segmentos de campo, ou dados históricos de operação de colheita a priori correspondentes aos segmentos de campo.

[00168] O Exemplo 16 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sensor compreende um sensor de produtividade de safra e os dados de campo compreendem dados de produtividade de safra.

[00169] O Exemplo 17 é o método de qualquer ou todos os exemplos

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 219/244 / 60 anteriores, e adicionalmente compreendendo:

identificar uma produtividade de safra prevista cumulativa em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo do trajeto de colheitadeira; e gerar uma distribuição de probabilidade georreferenciada, indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atingirá a capacidade de enchimento nos diferentes segmentos de campo.

[00170] O Exemplo 18 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores, e adicionalmente compreendendo:

identificar um ponto de encontro para a máquina de colheita agrícola e um veículo de transporte; e gerar o sinal de controle com base no ponto de encontro [00171] O Exemplo 19 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores, e adicionalmente compreendendo:

gerar um limite de obstáculo correspondente a um ou mais obstáculos associados com o campo; e identificar o ponto de encontro com base no limite de obstáculo.

[00172] O Exemplo 20 é uma máquina de colheita agrícola compreendendo:

um repositório de safra colhida tendo uma capacidade de enchimento;

uma funcionalidade de processamento de safra configurada para engatar safra em um campo, realizar uma operação de processamento de safra na safra, e mover a safra processada para o repositório de safra colhida;

um sensor de nível de enchimento configurada para gerar um sinal de nível de enchimento indicativo de um nível de enchimento atual do repositório de safra colhida;

um sistema de processamento de trajeto configurado para:

Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 220/244 / 60 obter uma produtividade de safra prevista em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo de um trajeto de colheitadeira no campo;

gerar uma métrica de probabilidade georreferenciada indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atingirá a capacidade de enchimento em uma localização geográfica particular ao longo do campo;

gerar um limite de obstáculo correspondente a um ou mais obstáculos associados com o campo; e identificar um ponto de encontro para a máquina de colheita agrícola e um veículo de transporte com base em:

a métrica de probabilidade georreferenciada, e o limite de obstáculo;

um gerador de sinal de controle configurado para gerar um sinal de controle para controlar a máquina de colheita agrícola com base no ponto de encontro.

[00173] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica a aspectos estruturais e/ou ações metodológicas, deve-se entender que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada aos aspectos ou ações específicos supradescritos. Em vez disso, os aspectos e ações específicos supradescritos são descritos como formas de exemplo de implementação das reivindicações.

Claims (20)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Máquina de colheita agrícola, caracterizada pelo fato de que compreende:

   um repositório de safra colhida tendo uma capacidade de enchimento;

   uma funcionalidade de processamento de safra configurada para engatar safra em um campo, realizar uma operação de processamento de safra na safra, e mover a safra processada para o repositório de safra colhida;

   um sensor de nível de enchimento configurado para gerar um sinal de nível de enchimento indicativo de um nível de enchimento atual do repositório de safra colhida;

   um sistema de processamento de trajeto configurado para:

   obter uma produtividade de safra prevista em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo de um trajeto de colheitadeira no campo;

   obter dados de campo correspondentes a um ou mais dos segmentos de campo, os dados de campo sendo gerados com base em dados de sensor de um sensor na máquina de colheita agrícola enquanto a máquina de colheita agrícola está realizando a operação de processamento de safra;

   gerar um fator de correção de produtividade com base nos dados de campo recebidos e na produtividade de safra prevista nos um ou mais segmentos de campo;

   com base na aplicação do fator de correção de produtividade à produtividade de safra prevista, gerar uma métrica de probabilidade georreferenciada indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atingirá a capacidade de enchimento em uma localização geográfica particular ao longo do campo; e um gerador de sinal de controle configurado para gerar um sinal de controle para controlar a máquina de colheita agrícola com base na

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2. 2 / 6 métrica de probabilidade georreferenciada.

   2. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação

   1, caracterizada pelo fato de que a produtividade de safra prevista é baseada em dados de índice vegetativo georreferenciado a priori.
3. 3. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação

   2, caracterizada pelo fato de que os dados de índice vegetativo georreferenciado a priori são gerados com base em dados de imagem dos segmentos de campo.
4. 4. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação

   2, caracterizada pelo fato de que a produtividade de safra prevista é baseada em dados históricos de operação de colheita a priori correspondentes aos segmentos de campo.
5. 5. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação

   1, caracterizada pelo fato de que o sensor compreende um sensor de produtividade de safra e os dados de campo compreendem dados de produtividade de safra.
6. 6. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sistema de processamento de trajeto é configurado para:

   identificar uma produtividade de safra prevista cumulativa em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo do trajeto de colheitadeira; e gerar uma distribuição de probabilidade georreferenciada, indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atingirá a capacidade de enchimento nos diferentes segmentos de campo.
7. 7. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação

   1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

   um mecanismo de interface de operador, em que o gerador de sinal de controle é configurado para gerar o sinal de controle para controlar o

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   3 / 6 mecanismo de interface de operador com base na métrica de probabilidade georreferenciada.
8. 8. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sistema de processamento de trajeto compreende:

   lógica de identificador de ponto de encontro configurada para identificar um ponto de encontro para a máquina de colheita agrícola e um veículo de transporte, e em que o gerador de sinal de controle é configurado para gerar o sinal de controle com base no ponto de encontro.
9. 9. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação

   8, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

   um sistema de comunicação, em que o gerador de sinal de controle é configurado para gerar o sinal de controle para controlar o sistema de comunicação para comunicar uma indicação do ponto de encontro ao veículo de transporte.
10. 10. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

    lógica de geração de limite de obstáculo configurada para gerar um limite de obstáculo correspondente a um ou mais obstáculos associados com o campo, em que o ponto de encontro é identificado com base no limite de obstáculo.
11. 11. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação 10, caracterizada pelo fato de que os um ou mais obstáculos são relacionados a pelo menos um de topologia do terreno ou de condição do terreno.
12. 12. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação 11, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

    lógica de determinação de trajeto de descarga configurada para determinar um trajeto de descarga, para descarregar o repositório de safra

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    4 / 6 colhida no veículo de transporte, com base no limite de obstáculo.
13. 13. Máquina de colheita agrícola de acordo com a reivindicação 11, caracterizada pelo fato de que o trajeto de descarga é baseado em um tempo de descarga previsto para descarregar o repositório de safra colhida no veículo de transporte.
14. 14. Método para controlar uma máquina de colheita agrícola, o método caracterizado pelo fato de que compreende:

    obter uma produtividade de safra prevista em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo de um trajeto de colheitadeira em um campo;

    processar safra do campo e mover a safra processada para um repositório de safra colhida tendo uma capacidade de enchimento;

    obter dados de campo correspondentes a um ou mais dos segmentos de campo, os dados de campo sendo gerados com base em dados de sensor de um sensor na máquina de colheita agrícola enquanto a máquina de colheita agrícola está processando a safra;

    gerar um fator de correção de produtividade com base nos dados de campo recebidos e na produtividade de safra prevista nos um ou mais segmentos de campo;

    gerar um sinal de nível de enchimento indicativo do nível de enchimento atual do repositório de safra colhida;

    com base na aplicação do fator de correção de produtividade à produtividade de safra prevista, gerar uma métrica de probabilidade georreferenciada indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atingirá a capacidade de enchimento em uma localização geográfica particular ao longo do campo; e gerar um sinal de controle para controlar a máquina de colheita agrícola com base na métrica de probabilidade georreferenciada.
15. 15. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado

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    5 / 6 pelo fato de que a produtividade de safra prevista é baseada em um ou mais de:

    dados de índice vegetativo georreferenciado a priori gerados com base em dados de imagem dos segmentos de campo, ou dados históricos de uma operação de colheita a priori correspondentes aos segmentos de campo.
16. 16. Método de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o sensor compreende um sensor de produtividade de safra e os dados de campo compreendem dados de produtividade de safra.
17. 17. Método de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:

    identificar uma produtividade de safra prevista cumulativa em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo do trajeto de colheitadeira; e gerar uma distribuição de probabilidade georreferenciada, indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atingirá a capacidade de enchimento nos diferentes segmentos de campo.
18. 18. Método de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:

    identificar um ponto de encontro para a máquina de colheita agrícola e um veículo de transporte; e gerar o sinal de controle com base no ponto de encontro.
19. 19. Método de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:

    gerar um limite de obstáculo correspondente a um ou mais obstáculos associados com o campo; e identificar o ponto de encontro com base no limite de obstáculo.
20. 20. Máquina de colheita agrícola, caracterizada pelo fato de

    Petição 870190078732, de 14/08/2019, pág. 226/244

    6 / 6 que compreende:

    um repositório de safra colhida tendo uma capacidade de enchimento;

    uma funcionalidade de processamento de safra configurada para engatar safra em um campo, realizar uma operação de processamento de safra na safra, e mover a safra processada para o repositório de safra colhida;

    um sensor de nível de enchimento configurado para gerar um sinal de nível de enchimento indicativo de um nível de enchimento atual do repositório de safra colhida;

    um sistema de processamento de trajeto configurado para:

    obter uma produtividade de safra prevista em uma pluralidade de diferentes segmentos de campo ao longo de um trajeto de colheitadeira no campo;

    gerar uma métrica de probabilidade georreferenciada indicativa de uma probabilidade de que o repositório de safra colhida atingirá a capacidade de enchimento em uma localização geográfica particular ao longo do campo;

    gerar um limite de obstáculo correspondente a um ou mais obstáculos associados com o campo; e identificar um ponto de encontro para a máquina de colheita agrícola e um veículo de transporte com base em:

    a métrica de probabilidade georreferenciada, e o limite de obstáculo;

    um gerador de sinal de controle configurado para gerar um sinal de controle para controlar a máquina de colheita agrícola com base no ponto de encontro.