BRPI0702963B1

BRPI0702963B1 - SURGICAL FIXER AND CUTTER WITH IMITATION END PERFORMANCE

Info

Publication number: BRPI0702963B1
Application number: BRPI0702963-2A
Authority: BR
Inventors: S. Ortiz Mark; E. Shelton Frederick Iv
Original assignee: Johnson & Johnson
Priority date: 2006-03-23
Filing date: 2007-03-22
Publication date: 2018-06-19
Also published as: JP5340553B2; CN101040798B; AU2007201207A1; BRPI0702963A; CN101040798A; MX2007003576A; AU2007201207A8; BRPI0702963B8; JP2007252922A; AU2007201207B2

Abstract

fixador cirúrgico e cortador com executor de extremidade por imitação a presente invenção refere-se a métodos e dispositivos que são providos para controlar o movimento de uma extremidade operacional de um dispositivo cirúrgico. em uma modalidade, métodos e dispositivos são providos para mover um atuador de extremidade sobre uma extremidade mais distante de um dispositivo de fixação cirúrgico. o movimento pode incluir um movimento rotacional do atuador de extremidade ao redor de um eixo geométrico do eixo, uma articulação do atuador de extremidade em relação ao eixo, e uma atuação de um atuador de extremidade, por exemplo, fechar, disparar, e/ou cortar. em outras modalidades, um atuador de cabo único é provido e é móvel entre uma primeira posição, na qual este é efetivo para girar um atuador de extremidade sem atuar (isto é, fechar e disparar) o atuador de extremidade, e uma segunda posição, na qual este é efetivo para atuar o atuador de extremidade sem girar o atuador de extremidade. em outros aspectos, métodos e dispositivos estão providos para mover um pescoço flexível formado sobre uma extremidade mais distante de um canal de acessórios para utilização com um endoscópio. o movimento do pescoço flexível pode ser utilizado para controlar o posicionamento de uma ferramenta que estende-se através do pescoço flexível.Surgical Fixer and Imitation End Perforator Cutter The present invention relates to methods and devices that are provided for controlling the movement of an operating end of a surgical device. In one embodiment, methods and devices are provided for moving an end actuator over a distal end of a surgical fixation device. movement may include a rotary movement of the end actuator around a shaft axis, an end actuator pivot to the axis, and an actuation of an end actuator, for example closing, firing, and / or cut. in other embodiments, a single cable actuator is provided and is movable between a first position, in which it is effective to rotate an end actuator without actuating (ie closing and firing) the end actuator, and a second position, wherein it is effective to actuate the end actuator without rotating the end actuator. In other respects, methods and devices are provided for moving a flexible neck formed over a distal end of an accessory channel for use with an endoscope. Flexible neck movement can be used to control the positioning of a tool extending through the flexible neck.

Description

(54) Título: FIXADOR CIRÚRGICO E CORTADOR COM EXECUTOR DE EXTREMIDADE POR IMITAÇÃO (51) Int.CI.: A61B 17/32; A61B 17/03; A61B 17/00 (30) Prioridade Unionista: 23/03/2006 US 11/277,328 (73) Titular(es): JOHNSON & JOHNSON (72) Inventor(es): MARK S. ORTIZ; FREDERICK E. SHELTON IV(54) Title: SURGICAL FIXER AND CUTTER WITH IMITATION END PERFORMER (51) Int.CI .: A61B 17/32; A61B 3/17; A61B 17/00 (30) Unionist Priority: 23/03/2006 US 11 / 277,328 (73) Holder (s): JOHNSON & JOHNSON (72) Inventor (s): MARK S. ORTIZ; FREDERICK E. SHELTON IV

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Relatório Descritivo da Patente de Invenção para FIXADOR CIRÚRGICO E CORTADOR COM EXECUTOR DE EXTREMIDADE POR IMITAÇÃO.Descriptive Report of the Patent of Invention for SURGICAL FIXER AND CUTTER WITH IMMEDIATION EXECUTOR.

CAMPO DA INVENÇÃO [001] A presente invenção refere-se amplamente a métodos e dispositivos para controlar o movimento de uma extremidade operacional de um dispositivo cirúrgico.FIELD OF THE INVENTION [001] The present invention relates widely to methods and devices for controlling the movement of an operating end of a surgical device.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO [002] Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos são frequentemente preferidos em relação aos dispositivos cirúrgicos abertos tradicionais já que a utilização de um orifício natural tende a reduzir o tempo de recuperação e as complicações pós-operatórias. Consequentemente, um desenvolvimento significativo surgiu em uma gama de instrumentos cirúrgicos endoscópicos que são adequados para uma colocação precisa de uma extremidade operacional de uma ferramenta em um local cirúrgico desejado através de um orifício natural. Estas ferramentas podem ser utilizadas para acoplar e/ou tratar o tecido em um número de modos para conseguir um efeito diagnóstico ou terapêutico. [003] A cirurgia endoscópica requer que o eixo do dispositivo seja flexível enquanto ainda permitindo que a extremidade operacional seja articulada para orientar angularmente a extremidade operacional em relação ao tecido, e em alguns casos para ser atuada para disparar ou de outro modo efetuar o movimento da extremidade operacional. A integração dos controles para articular e atuar uma extremidade operacional de um dispositivo endoscópico tende a ser complicada pela utilização de um eixo flexível e pelas restrições de tamanho de um instrumento endoscópico. Geralmente, os movimentos de controle são todos transferidos através do eixo como translações longitudinais, as quais podem interferir com a flexibilidade do eixo. Existe também um desejo de diminuir a força necessária para articular e/ou atuar a extremidadeBACKGROUND OF THE INVENTION [002] Endoscopic surgical instruments are often preferred over traditional open surgical devices since the use of a natural orifice tends to reduce recovery time and postoperative complications. Consequently, a significant development has emerged in a range of endoscopic surgical instruments that are suitable for precise placement of an operating end of a tool in a desired surgical location through a natural orifice. These tools can be used to couple and / or treat tissue in a number of ways to achieve a diagnostic or therapeutic effect. [003] Endoscopic surgery requires the axis of the device to be flexible while still allowing the operating end to be pivoted to angularly orient the operating end in relation to the tissue, and in some cases to be acted upon to trigger or otherwise effect the movement the operational end. The integration of controls to articulate and actuate an operational end of an endoscopic device tends to be complicated by the use of a flexible axis and the size restrictions of an endoscopic instrument. Generally, the control movements are all transferred through the axis as longitudinal translations, which can interfere with the flexibility of the axis. There is also a desire to decrease the force needed to articulate and / or act on the extremity

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2/38 operacional para um nível que todos ou uma grande maioria dos cirurgiões possam manipular. Uma solução conhecida para diminuir a força para disparar é a utilização de motores elétricos. No entanto, os cirurgiões tipicamente preferem experimentar o retorno da extremidade operacional para assegurar uma operação apropriada do atuador de extremidade. Os efeitos de retorno do usuário não são adequadamente realizáveis nos dispositivos acionados por motor atuais.2/38 operational to a level that all or a large majority of surgeons can handle. A known solution to decrease the force to fire is the use of electric motors. However, surgeons typically prefer to experience the return of the operating end to ensure proper operation of the end actuator. The effects of user feedback are not adequately feasible on current motor-driven devices.

[004] Consequentemente permanece uma necessidade de métodos e dispositivos aperfeiçoados para controlar o movimento de uma extremidade operacional de um dispositivo cirúrgico endoscópico. SUMÁRIO DA INVENÇÃO [005] Em uma modalidade, um dispositivo cirúrgico é provido que tem um eixo alongado com uma extremidade proximal que tem um punho acoplado móvel a esta, e uma extremidade distal que tem um pescoço flexível que estende-se da mesma. O punho e o pescoço flexível podem estar operativamente associados de modo que o movimento do punho seja efetivo para fazer com que o pescoço flexível articule em múltiplos planos. Em certas modalidades exemplares, o movimento do punho pode ser imitado pelo pescoço flexível. O dispositivo pode também incluir um atuador que estende-se entre o punho e o pescoço flexível e configurado para transferir o movimento do punho para o pescoço flexível.[004] Consequently, there remains a need for improved methods and devices to control the movement of an operating end of an endoscopic surgical device. SUMMARY OF THE INVENTION [005] In one embodiment, a surgical device is provided that has an elongated axis with a proximal end that has a movable attached wrist to it, and a distal end that has a flexible neck extending from it. The wrist and the flexible neck can be operatively associated so that the movement of the wrist is effective to make the flexible neck articulate in multiple planes. In certain exemplary embodiments, the wrist movement can be imitated by the flexible neck. The device may also include an actuator that extends between the flexible wrist and neck and is configured to transfer movement from the wrist to the flexible neck.

[006] O punho do dispositivo pode ter uma variedade de configurações, mas em uma modalidade, o punho pode estar adaptado para articular em relação à extremidade proximal do eixo alongado. Por exemplo, o punho pode estar acoplado na extremidade proximal do eixo alongado por uma junta, tal como uma junta de esfera e soquete, uma junta de articulação, ou uma junta flexível. O atuador do dispositivo pode também ter uma variedade de configurações, e em uma modalidade, o atuador pode ser pelo menos um cabo que estende-se ao[006] The handle of the device can have a variety of configurations, but in one embodiment, the handle can be adapted to articulate in relation to the proximal end of the elongated axis. For example, the handle may be attached to the proximal end of the elongated shaft by a joint, such as a ball and socket joint, a pivot joint, or a flexible joint. The actuator of the device can also have a variety of configurations, and in one embodiment, the actuator can be at least one cable that extends to the

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3/38 longo do comprimento do eixo alongado. Por exemplo, o dispositivo pode incluir uma pluralidade de cabos que estendem-se ao longo do comprimento do eixo e igualmente espaçados uns dos outros ao redor de uma circunferência do atuador. Os cabos estão configurados para deslizar em relação a um eixo geométrico do eixo alongado e aplicar uma tensão no eixo alongado para fazer com que pelo menos uma porção do eixo alongado flexione e curve. O punho e/ou os cabos podem também opcionalmente incluir um mecanismo de travamento associado com os mesmos e configurado para manter o punho e/ou os cabos em uma posição fixa. Em uma modalidade exemplo, o eixo alongado está configurado para flexionar e curvar passivamente quando este é inserido através de um lúmen tortuoso.3/38 along the length of the elongated axis. For example, the device may include a plurality of cables that extend along the length of the shaft and equally spaced from each other around a circumference of the actuator. The cables are configured to slide in relation to a geometric axis of the elongated axis and to apply tension to the elongated axis to cause at least a portion of the elongated axis to flex and curve. The handle and / or cables may also optionally include a locking mechanism associated with them and configured to hold the handle and / or cables in a fixed position. In an example mode, the elongated axis is configured to flex and passively bend when it is inserted through a tortuous lumen.

[007] O eixo alongado pode também ter uma variedade de configurações, mas em uma modalidade o dispositivo pode estar na forma de um grampeador cirúrgico e o eixo alongado pode incluir um atuador de extremidade acoplado em uma extremidade distal do pescoço flexível e adaptado para acoplar o tecido e aplicar pelo menos um fixador no tecido acoplado. O punho e o atuador de extremidade podem estar acoplados de modo que o movimento do punho seja imitado pelo atuador de extremidade. Por exemplo, o punho pode estar acoplado na extremidade proximal do eixo alongado por uma junta, tal como uma junta de esfera e soquete, uma junta de articulação, e uma junta flexível, e o pescoço flexível pode estar formado sobre o ou acoplado no atuador de extremidade para permitir que o atuador de extremidade imite proporcionalmente o movimento do punho. O dispositivo pode também incluir um atuador que estende-se entre o punho e o atuador de extremidade e configurado para transferir o movimento do punho para o pescoço flexível. O atuador pode ser, por exemplo, uma pluralidade de cabos que estende-se ao longo de um comprimento do eixo alongado. Os cabos podem estar igualmente espaçados uns dos ouPetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 9/51[007] The elongated shaft may also have a variety of configurations, but in one embodiment the device may be in the form of a surgical stapler and the elongated shaft may include an end actuator coupled to a distal end of the flexible neck and adapted to couple the fabric and apply at least one fixative to the attached fabric. The handle and the end actuator can be coupled so that the movement of the handle is imitated by the end actuator. For example, the handle may be attached to the proximal end of the elongated shaft by a joint, such as a ball and socket joint, a pivot joint, and a flexible joint, and the flexible neck may be formed on or attached to the actuator. end to allow the end actuator to proportionally imitate the movement of the handle. The device may also include an actuator that extends between the handle and the end actuator and is configured to transfer movement from the handle to the flexible neck. The actuator can be, for example, a plurality of cables that extend along an elongated axis length. The cables can be equally spaced from each other or Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 9/51

4/38 tros ao redor de uma circunferência do eixo alongado.4/38 around an elongated axis circumference.

[008] Em outra modalidade, o dispositivo pode estar forma de um canal de acessórios e o eixo alongado pode estar na forma de um tubo que tem um lúmen interno adaptado para receber uma ferramenta através do mesmo. O pescoço flexível que estende-se da extremidade distal do tubo alongado pode estar configurado para flexionar para orientar uma ferramenta que estende-se através do tubo alongado. O pescoço flexível pode ter uma variedade de configurações, mas em uma modalidade este inclui uma pluralidade de fendas formadas no mesmo para facilitar a sua flexão. As fendas podem estar configuradas para fazer com que o pescoço flexível flexione para uma orientação desejada. Por exemplo, o pescoço flexível pode incluir uma região de fendas mais distante e uma região de fendas mais próxima, e as fendas podem estar configuradas de modo que a tensão aplicada no pescoço flexível fará com que o pescoço flexível curve nas regiões mais próxima e mais distante. Um punho pode estar acoplado na extremidade proximal do tubo alongado, e pode estar operativamente associado com o pescoço flexível de modo que o movimento do punho seja imitado pelo pescoço flexível. O punho pode também ter uma variedade de configurações, e em uma modalidade o punho pode incluir um membro estacionário e um membro móvel adaptado para articular em relação ao membro estacionário. O membro móvel pode estar acoplado no membro estacionário por uma junta, tal como uma junta de esfera e soquete, uma junta de articulação, ou uma junta flexível. Em uso, o canal de acessórios pode estar configurado para prender liberável em um endoscópio. Por exemplo, um elemento conjugado pode estar formado sobre e estender ao longo de um comprimento de uma sua superfície externa para conjugar com um elemento conjugado complementar formado sobre uma manga adaptada para receber um endoscópio. O dispositivo pode também incluir um atuador que estendePetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 10/51[008] In another embodiment, the device may be in the form of an accessory channel and the elongated axis may be in the form of a tube that has an internal lumen adapted to receive a tool through it. The flexible neck that extends from the distal end of the elongated tube can be configured to flex to guide a tool that extends through the elongated tube. The flexible neck can have a variety of configurations, but in one embodiment it includes a plurality of slits formed in it to facilitate its flexion. Slots can be configured to cause the flexible neck to flex to a desired orientation. For example, the flexible neck can include a more distant slit region and a closer slit region, and the slits can be configured so that the tension applied to the flexible neck will cause the flexible neck to curve in the nearest and closest regions. distant. A wrist may be attached to the proximal end of the elongated tube, and may be operatively associated with the flexible neck so that the movement of the wrist is imitated by the flexible neck. The handle may also have a variety of configurations, and in one embodiment the handle may include a stationary member and a movable member adapted to articulate with respect to the stationary member. The movable member may be coupled to the stationary member by a joint, such as a ball and socket joint, a pivot joint, or a flexible joint. In use, the accessory channel can be configured to attach releasably to an endoscope. For example, a conjugate element can be formed on and extend along a length of its outer surface to conjugate with a complementary conjugate element formed on a sleeve adapted to receive an endoscope. The device may also include an actuator that extends Petition 870180012546, of 2/16/2018, p. 10/51

5/38 se entre o punho e o pescoço flexível. O atuador pode estar configurado para transferir o movimento do punho para o pescoço flexível. Em certas modalidades exemplares, o atuador estar na forma de pelo menos um cabo que estende-se ao longo de um comprimento do tubo alongado. Onde o atuador inclui múltiplos cabos, os cabos estão de preferência igualmente espaçados uns dos outros ao redor de uma circunferência do tubo alongado. Os cabos podem se estender ao longo do tubo alongado utilizando várias técnicas. Por exemplo, o tubo alongado pode incluir pelo menos um lúmen formado em uma sua parede lateral e que estende-se ao longo do seu comprimento, e o(s) cabo(s) pode(m) estar disposto(s) deslizante(s) dentro do(s) lúmen(s). O dispositivo pode também incluir um mecanismo de travamento posicionado para acoplar pelo menos um dos punhos e do(s) cabo(s) para travar os punhos e o(s) cabo(s) em uma posição fixa.5/38 between the wrist and the flexible neck. The actuator can be configured to transfer movement from the wrist to the flexible neck. In certain exemplary embodiments, the actuator will be in the form of at least one cable that extends along a length of the elongated tube. Where the actuator includes multiple cables, the cables are preferably equally spaced from each other around a circumference of the elongated tube. The cables can extend along the elongated tube using various techniques. For example, the elongated tube may include at least one lumen formed on its side wall and extending along its length, and the cable (s) can be arranged sliding (s) ) within the lumen (s). The device may also include a locking mechanism positioned to engage at least one of the handles and cable (s) to lock the handles and cable (s) in a fixed position.

[009] A presente invenção também provê um sistema endoscópico que tem uma manga alongada configurada para ser disposta ao redor de um endoscópio, e um canal de acessórios conjugadamente removível com a manga alongada. O canal de acessórios pode ter um lúmen interno que estende-se através do mesmo entre as suas extremidades mais próxima e mais distante, uma porção flexível formada em uma sua porção mais distante e sendo feita flexível por uma pluralidade de fendas formada na mesma, e pelo menos um punho acoplado na sua extremidade proximal e operativamente associado com a porção flexível de modo que o(s) punho(s) está(ão) configurado(s) para fazer com que a porção flexível articule em pelo menos um plano. O(s) punho(s) pode(m) estar operativamente associado(s) com a porção flexível por pelo menos um cabo, e o(s) punho(s) pode(m) estar configurado(s) para mover o(s) cabo(s) em relação ao canal de acessórios para fazer com que os cabo(s) aplique(m) uma tensão na porção flexível do canal de acessórios de modo que a porção flexível artiPetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 11/51[009] The present invention also provides an endoscopic system that has an elongated sleeve configured to be arranged around an endoscope, and an accessory channel together removable with the elongated sleeve. The accessory channel may have an internal lumen that extends through it between its nearest and most distant ends, a flexible portion formed in its most distant portion and made flexible by a plurality of slits formed therein, and at least one handle coupled to its proximal end and operatively associated with the flexible portion so that the handle (s) is (are) configured to cause the flexible portion to articulate in at least one plane. The handle (s) can be operatively associated with the flexible portion by at least one cable, and the handle (s) can be configured to move the ( s) cable (s) in relation to the accessory channel to make the cable (s) apply tension to the flexible portion of the accessory channel so that the flexible portion artiPetition 870180012546, of 02/16/2018, p. 11/51

6/38 cule em pelo menos um plano. Em uma modalidade, o dispositivo pode incluir um punho único configurado para fazer com que a porção flexível articule em múltiplos planos. O punho único pode incluir um membro estacionário acoplado na extremidade proximal do canal de acessórios, e um membro móvel configurado para articular em relação ao membro estacionário. O punho único e a porção flexível podem estar operativamente associados de modo que o movimento do punho único seja imitado pela porção flexível. Em outra modalidade, o punho pode incluir um primeiro membro configurado para fazer com que a porção flexível articule em um primeiro plano, e um segundo membro configurado para fazer com que a porção flexível articule em um segundo plano. Especificamente, o punho pode incluir um membro estacionário acoplado na extremidade proximal do canal de acessórios, e os primeiro e segundo membros podem estar acoplados giráveis no membro estacionário. O dispositivo pode ainda incluir um primeiro carretel acoplado no primeiro membro e que tem pelo menos um cabo que estende-se do mesmo e acoplado na porção flexível, e um segundo carretel acoplado no segundo membro e que tem pelo menos um cabo que estende-se do mesmo e acoplado na porção flexível. Os primeiro e segundo membros podem ser efetivos para girar os primeiro e segundo carretéis e por meio disto mover os cabos axialmente para fazer com que a porção flexível articule.6/38 cule in at least one plane. In one embodiment, the device may include a single handle configured to cause the flexible portion to pivot in multiple planes. The single handle may include a stationary member coupled to the proximal end of the accessory channel, and a movable member configured to pivot with respect to the stationary member. The single handle and the flexible portion can be operatively associated so that the movement of the single handle is imitated by the flexible portion. In another embodiment, the handle may include a first member configured to cause the flexible portion to pivot in the foreground, and a second member configured to cause the flexible portion to pivot in a background. Specifically, the handle can include a stationary member coupled to the proximal end of the accessory channel, and the first and second members can be rotatable coupled to the stationary member. The device may further include a first reel coupled to the first member and having at least one cable extending from it and coupled to the flexible portion, and a second reel coupled to the second member and having at least one cable extending to the and coupled to the flexible portion. The first and second members can be effective for rotating the first and second spools and thereby move the cables axially to make the flexible portion articulate.

[0010] Os dispositivos cirúrgicos aqui descritos podem também incluir uma variedade de outras características. Por exemplo, o dispositivo pode incluir uma unidade de coletamento de imagens óticas disposta em uma extremidade distal do eixo alongado. A unidade de coletamento de imagens óticas pode estar adaptada para adquirir as imagens durante os procedimentos endoscópicos. Uma tela de display de imagem pode estar disposta em uma porção proximal do dispositivo e adaptada para comunicar com a unidade de coletamento de imagens[0010] The surgical devices described herein can also include a variety of other features. For example, the device may include an optical image collection unit arranged at a distal end of the elongated axis. The optical image collection unit can be adapted to acquire images during endoscopic procedures. An image display screen can be arranged in a proximal portion of the device and adapted to communicate with the image collection unit

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7/38 óticas para exibir as imagens adquiridas. Em outras modalidades, o atuador de extremidade do dispositivo pode incluir um cartucho disposto removível no mesmo e que contém uma pluralidade de grampos para grampear o tecido e uma lâmina para cortar o tecido grampeado. [0011] Em outros aspectos, um método cirúrgico está provido e inclui inserir um eixo alongado dentro de um lúmen corporal para posicionar um pescoço flexível em uma extremidade distal do eixo alongado adjacente ao tecido a ser tratado, e mover um punho acoplado articulado em uma extremidade proximal do eixo alongado para fazer com que o pescoço flexível imite o movimento do punho. O pescoço flexível pode espelhar o movimento do punho, ou o movimento do pescoço flexível pode corresponder diretamente ao movimento do punho. Em certas modalidades exemplares, o movimento é proporcional.7/38 optics to display the acquired images. In other embodiments, the end actuator of the device may include a disposable cartridge removable therein and containing a plurality of staples for stapling the fabric and a blade for cutting the stapled fabric. [0011] In other respects, a surgical method is provided and includes inserting an elongated axis into a body lumen to position a flexible neck at a distal end of the elongated axis adjacent to the tissue to be treated, and moving a hinged attached wrist on a proximal end of the elongated shaft to cause the flexible neck to mimic the movement of the wrist. The flexible neck can mirror the movement of the wrist, or the movement of the flexible neck can directly correspond to the movement of the wrist. In certain exemplary modalities, the movement is proportional.

[0012] Em uma modalidade exemplar, um atuador de extremidade acoplado em uma extremidade distal do eixo alongado está posicionado adjacente ao tecido a ser preso, e um punho acoplado articulado em uma extremidade proximal do eixo alongado é movido para fazer com que o atuador de extremidade imite proporcionalmente o movimento do punho. O atuador de extremidade pode espelhar o movimento do punho, ou o movimento do atuador de extremidade pode diretamente corresponder ao movimento do punho. Em uma modalidade exemplar, o punho está articulado pivotável ao redor da extremidade proximal do eixo alongado para fazer com que o atuador de extremidade imite o movimento do punho. O método pode ainda incluir um tecido de acoplamento entre os mordentes opostos do atuador de extremidade e acionar pelo menos um fixador do atuador de extremidade para dentro do tecido. O tecido pode ser acoplado pelo movimento de um membro de translação formado sobre o punho de uma primeira posição para uma segunda posição para fechar os mordentes opostos, e os fixadores podem ser disparados pela rotação de um membro giPetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 13/51[0012] In an exemplary embodiment, an end actuator coupled to a distal end of the elongated shaft is positioned adjacent to the tissue to be attached, and a hinged handle attached to a proximal end of the elongated shaft is moved to cause the actuator to proportionally imitate the movement of the wrist. The end actuator can mirror the movement of the handle, or the movement of the end actuator can directly correspond to the movement of the handle. In an exemplary embodiment, the handle is pivotable articulated around the proximal end of the elongated shaft to cause the end actuator to mimic the movement of the handle. The method may further include a coupling fabric between the opposing jaws of the end actuator and driving at least one end actuator fastener into the fabric. The fabric can be coupled by the movement of a translation member formed on the handle from a first position to a second position to close the opposing jaws, and the fasteners can be released by the rotation of a giPetition member 870180012546, of 16/02/2018 , p. 13/51

8/38 rável formado sobre o punho para atuar o mecanismo de acionamento disposto dentro do atuador de extremidade para fazer com que o mecanismo de acionamento acione uma pluralidade de fixadores para dentro do tecido. Em outra modalidade, antes de mover o membro de translação da primeira posição para a segunda posição, o membro girável pode ser girado para girar o atuador de extremidade em relação ao pescoço flexível sem atuar o mecanismo de acionamento.8/38 formed on the handle to actuate the drive mechanism disposed within the end actuator to cause the drive mechanism to drive a plurality of fasteners into the fabric. In another embodiment, before moving the travel member from the first position to the second position, the rotatable member can be rotated to rotate the end actuator in relation to the flexible neck without activating the drive mechanism.

[0013] Em ainda outro aspecto, o eixo alongado pode estar na forma de um canal de acessórios que está coincidido deslizante com um endoscópio disposto dentro de uma cavidade corporal para posicionar a extremidade distal do canal de acessórios na proximidade de uma extremidade distal do endoscópio. Uma ferramenta é inserida através de um lúmen no canal de acessórios de modo que a ferramenta estende-se para mais distante além da extremidade distal do canal de acessórios, e um punho acoplado em uma extremidade proximal do canal de acessórios pode ser movida para fazer com que um pescoço flexível sobre a extremidade distal do canal de acessórios articule, por meio disto fazendo com que uma extremidade operacional da ferramenta seja orientada em uma posição desejada. O punho pode ser movido articulando pivotante o punho em relação ao canal de acessórios, ou alternativamente este pode ser movido para uma rotação em pelo menos um membro girável no punho.[0013] In yet another aspect, the elongated axis may be in the form of an accessory channel that is sliding with an endoscope arranged within a body cavity to position the distal end of the accessory channel in the vicinity of a distal end of the endoscope . A tool is inserted through a lumen into the accessory channel so that the tool extends farther beyond the distal end of the accessory channel, and a handle attached to a proximal end of the accessory channel can be moved to make that a flexible neck over the distal end of the accessory channel articulates, thereby causing an operational end of the tool to be oriented in a desired position. The handle can be moved by pivoting the handle relative to the accessory channel, or alternatively it can be moved to a rotation in at least one rotatable member in the handle.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0014] A invenção será mais totalmente compreendida da descrição detalhada seguinte tomada em conjunto com os desenhos acompanhantes, nos quais:BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS [0014] The invention will be more fully understood from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which:

[0015] figura 1A é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um dispositivo de grampeamento e de corte cirúrgico, que mostra uma extremidade operacional do dispositivo em uma posição inicial;[0015] figure 1A is a perspective view of an embodiment of a stapling and surgical cutting device, showing an operational end of the device in an initial position;

[0016] figura 1B é uma vista em perspectiva do dispositivo de[0016] figure 1B is a perspective view of the monitoring device

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9/38 grampeamento e de corte cirúrgico da figura 1A, que mostra a extremidade operacional do dispositivo na posição articulada;9/38 stapling and surgical cutting of figure 1A, which shows the operational end of the device in the articulated position;

[0017] figura 2 é uma vista em perspectiva de uma porção de um pescoço flexível do dispositivo mostrado nas Figuras 1A e 1B;[0017] Figure 2 is a perspective view of a portion of a flexible neck of the device shown in Figures 1A and 1B;

[0018] figura 3A é uma vista em perspectiva de uma porção mais distante do dispositivo mostrado nas Figuras 1A e 1B, que mostra um atuador de extremidade e o pescoço flexível da figura 2 acoplado a este;[0018] figure 3A is a perspective view of a more distant portion of the device shown in figures 1A and 1B, showing an end actuator and the flexible neck of figure 2 coupled thereto;

[0019] figura 3B é uma vista em corte transversal feita através da linha 3B-3B do atuador de extremidade mostrado na figura 3A;[0019] figure 3B is a cross-sectional view taken through line 3B-3B of the end actuator shown in figure 3A;

[0020] figura 4A é uma vista em perspectiva de uma porção proximal do dispositivo mostrado nas Figuras 1A e 1B, que mostra um punho acoplado removível em uma extremidade proximal de um eixo do dispositivo;[0020] Figure 4A is a perspective view of a proximal portion of the device shown in Figures 1A and 1B, showing a removable coupled handle at a proximal end of an axis of the device;

[0021] figura 4B é uma vista explodida da porção proximal do dispositivo mostrado na figura 4A;[0021] figure 4B is an exploded view of the proximal portion of the device shown in figure 4A;

[0022] figura 5 é uma vista em perspectiva do elemento de acoplamento disposto entre o pescoço flexível e o eixo alongado do dispositivo mostrado nas Figuras 1A e 1B, que mostra um aparelho de coletamento de imagens óticas;[0022] figure 5 is a perspective view of the coupling element disposed between the flexible neck and the elongated axis of the device shown in Figures 1A and 1B, showing an optical image collection device;

[0023] figura 6 é uma vista em perspectiva do punho do dispositivo mostrado nas Figuras 1A e 1B, que mostra uma tela de display de imagem;[0023] figure 6 is a perspective view of the device handle shown in Figures 1A and 1B, which shows an image display screen;

[0024] figura 7 é uma vista em perspectiva de uma canal de acessórios para utilização com um endoscópio;[0024] figure 7 is a perspective view of an accessory channel for use with an endoscope;

[0025] figura 8A é uma vista em perspectiva de um pescoço flexível do dispositivo mostrado na figura 7;[0025] figure 8A is a perspective view of a flexible neck of the device shown in figure 7;

[0026] figura 8B é uma vista em perspectiva do pescoço flexível mostrado na figura 8A, que mostra o pescoço articulado em uma primeira direção;[0026] figure 8B is a perspective view of the flexible neck shown in figure 8A, showing the neck articulated in a first direction;

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 15/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 15/51

10/38 [0027] figura 8C é uma vista em perspectiva do pescoço flexível mostrado na figura 8A, que mostra o pescoço articulado em uma segunda direção;10/38 [0027] figure 8C is a perspective view of the flexible neck shown in figure 8A, showing the neck articulated in a second direction;

[0028] figura 9A é uma vista em perspectiva de outra modalidade de um pescoço flexível para utilização com um canal de acessórios; [0029] figura 9B é uma vista em perspectiva do pescoço flexível mostrado na figura 9A, que mostra o pescoço articulado em uma primeira direção;[0028] figure 9A is a perspective view of another embodiment of a flexible neck for use with an accessory channel; [0029] figure 9B is a perspective view of the flexible neck shown in figure 9A, showing the neck articulated in a first direction;

[0030] figura 9C é uma vista em perspectiva do pescoço flexível mostrado na figura 9A, que mostra o pescoço articulado em uma segunda direção;[0030] figure 9C is a perspective view of the flexible neck shown in figure 9A, showing the neck articulated in a second direction;

[0031] figura 10 é uma vista em perspectiva de uma pluralidade de atuadores de cabo para utilização com o dispositivo da figura 7;[0031] figure 10 is a perspective view of a plurality of cable actuators for use with the device of figure 7;

[0032] figura 11 é uma vista em corte transversal de um eixo do canal de acessórios da figura 7;[0032] figure 11 is a cross-sectional view of an axis of the accessory channel of figure 7;

[0033] figura 12 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de uma tampa de extremidade para utilização com o canal de acessórios da figura 7;[0033] figure 12 is a perspective view of an embodiment of an end cap for use with the accessory channel of figure 7;

[0034] figura 13A é uma vista explodida do punho e de uma porção proximal do eixo alongado do dispositivo mostrado na figura 7; [0035] figura 13B é uma vista em corte transversal do punho e da porção proximal do eixo alongado da figura 13A em uma configuração montada;[0034] figure 13A is an exploded view of the wrist and a proximal portion of the elongated axis of the device shown in figure 7; [0035] figure 13B is a cross-sectional view of the wrist and the proximal portion of the elongated axis of figure 13A in an assembled configuration;

[0036] figura 14A é uma vista em perspectivam de outra modalidade de um canal de acessórios;[0036] figure 14A is a perspective view of another modality of an accessory channel;

[0037] figura 14B é uma vista em corte transversal do canal de acessórios mostrado na figura 14A;[0037] figure 14B is a cross-sectional view of the accessory channel shown in figure 14A;

[0038] figura 15A é uma vista lateral de um conjunto de punho do dispositivo mostrado nas Figuras 14A e 14B;[0038] figure 15A is a side view of a handle assembly of the device shown in figures 14A and 14B;

[0039] figura 15B é uma vista explodida do conjunto de punho da[0039] Figure 15B is an exploded view of the handle assembly of the

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 16/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 16/51

11/38 figura 15A;11/38, figure 15A;

[0040] figura 17A é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um mecanismo de travamento; e [0041] figura 17B é uma vista em perspectiva do mecanismo de travamento da figura 17A acoplado no dispositivo de grampeamento e de corte cirúrgico das Figuras 1A e 1B.[0040] figure 17A is a perspective view of an embodiment of a locking mechanism; and [0041] figure 17B is a perspective view of the locking mechanism of figure 17A coupled to the stapling and surgical cutting device of figures 1A and 1B.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO [0042] Certas modalidades exemplares serão agora descritas para prover uma compreensão geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação, e da utilização dos dispositivos e métodos aqui descritos. Um ou mais exemplos destas modalidades estão ilustrados nos desenhos acompanhantes. Aqueles versados na técnica compreenderão que os dispositivos e métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos acompanhantes são modalidades exemplares não limitantes e que o escopo da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. As características ilustradas ou descritas em conexão com uma modalidade exemplar podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações pretendem estar incluídas no escopo da presente invenção.DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [0042] Certain exemplary embodiments will now be described to provide a general understanding of the principles of structure, function, manufacture, and use of the devices and methods described herein. One or more examples of these modalities are illustrated in the accompanying drawings. Those skilled in the art will understand that the devices and methods specifically described herein and illustrated in the accompanying drawings are exemplary non-limiting modalities and that the scope of the present invention is defined only by the claims. The features illustrated or described in connection with an exemplary embodiment can be combined with the features of other embodiments. Such modifications and variations are intended to be included in the scope of the present invention.

[0043] A presente invenção provê um método e dispositivos para controlar uma extremidade operacional de um dispositivo cirúrgico endoscópico. Em geral, os dispositivos cirúrgicos endoscópicos incluem um eixo alongado que tem uma extremidade operacional mais distante com um pescoço flexível, e uma extremidade proximal com um punho para controlar o movimento do pescoço flexível sobre a extremidade operacional mais distante. Em certas modalidades exemplares, isto pode ser conseguido utilizando, por exemplo, um ou mais cabos que estendem-se entre o punho e o pescoço flexível de modo que o movimento do punho aplica uma força a um ou mais dos cabos para fazer com que a porção flexível flexione e por meio disto mova a extremidaPetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 17/51[0043] The present invention provides a method and devices for controlling an operating end of an endoscopic surgical device. In general, endoscopic surgical devices include an elongated shaft that has a farther operating end with a flexible neck, and a proximal end with a handle to control the movement of the flexible neck over the farthest operating end. In certain exemplary embodiments, this can be accomplished by using, for example, one or more cables that extend between the wrist and the flexible neck so that the movement of the wrist applies a force to one or more of the cables to cause the flexible portion flex and thereby move the endPetition 870180012546, of 02/16/2018, pg. 17/51

12/38 de operacional do dispositivo. Várias outras características estão também providas para facilitar a utilização do dispositivo. Uma pessoa versada na técnica apreciará que o dispositivo específico que está sendo controlado, e a configuração específica da extremidade operacional, podem variar e que várias técnicas de controle aqui descritas podem ser utilizadas em virtualmente qualquer dispositivo cirúrgico no qual é desejável controlar o movimento da extremidade operacional. [0044] As Figuras 1A e 1B ilustram uma modalidade exemplar de uma técnica para controlar a articulação do atuador de extremidade, e especificamente para fazer com que o atuador de extremidade imite e simultaneamente mova com o punho. Nesta modalidade, o dispositivo está na forma de um dispositivo de grampeamento e de corte linear 10 para aplicar múltiplas filas lineares de grampos no tecido e para cortar o tecido grampeado. Como mostrado, o dispositivo 10 geralmente inclui um eixo alongado 12 que tem uma extremidade proximal 12a com um punho 14 acoplado a esta, e uma extremidade operacional, mais distante 12b que tem um atuador de extremidade 16 acoplado a esta ou formado sobre esta, como será abaixo discutido em mais detalhes. Em uso, o atuador de extremidade 16 está configurado para imitar o movimento do punho 14. O movimento de imitação entre o punho 14 e o atuador de extremidade 16 pode geralmente ser conseguido utilizando um atuador (não mostrado) que estende-se entre o punho 14 e o atuador de extremidade 16, e que é efetivo para transferir as forças do punho 14 para o atuador de extremidade 16. Em uma modalidade exemplar, o atuador está na forma de diversos cabos que estão espaçados ao redor de uma circunferência do eixo alongado 12, e que estendem-se ao longo do comprimento do eixo alongado 12. O movimento do punho 14 ao redor da extremidade proximal 12a do eixo 12 aplicará uma força em um ou mais dos cabos para fazer com que os cabos apliquem uma força no atuador de extremidade 16, por meio disto12/38 of operating the device. Several other features are also provided to facilitate the use of the device. A person skilled in the art will appreciate that the specific device being controlled, and the specific configuration of the operating extremity, may vary and that various control techniques described herein can be used in virtually any surgical device in which it is desirable to control the movement of the extremity. operational. [0044] Figures 1A and 1B illustrate an exemplary embodiment of a technique for controlling the articulation of the end actuator, and specifically for causing the end actuator to imitate and simultaneously move with the handle. In this embodiment, the device is in the form of a stapling and linear cutting device 10 for applying multiple linear rows of staples to the fabric and for cutting the stapled fabric. As shown, device 10 generally includes an elongated shaft 12 that has a proximal end 12a with a handle 14 attached to it, and an operational, more distant end 12b that has an end actuator 16 coupled to or formed on it, as will be discussed in more detail below. In use, end actuator 16 is configured to imitate the movement of the handle 14. The imitation movement between the handle 14 and the end actuator 16 can generally be achieved using an actuator (not shown) that extends between the handle 14 and the end actuator 16, and which is effective for transferring forces from the handle 14 to the end actuator 16. In an exemplary embodiment, the actuator is in the form of several cables that are spaced around an elongated axis circumference 12, and extending along the length of the elongated shaft 12. Movement of the handle 14 around the proximal end 12a of the shaft 12 will apply force to one or more of the cables to cause the cables to apply force to the actuator end 16, hereby

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 18/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 18/51

13/38 fazendo com que o atuador de extremidade 16 imite o movimento do punho 14. O movimento de imitação pode incluir um movimento correspondente, por meio de que a atuador de extremidade 16 move-se na mesma direção e orientação do punho 14, ou um movimento espelhado, por meio de que o atuador de extremidade 16 move-se em uma direção e orientação opostas que o punho 14. O movimento de imitação pode também ser proporcional ao movimento do punho.13/38 causing the end actuator 16 to imitate the movement of the handle 14. The imitation movement may include a corresponding movement, whereby the end actuator 16 moves in the same direction and orientation as the handle 14, or a mirrored movement, whereby the end actuator 16 moves in an opposite direction and orientation than the handle 14. The imitation movement can also be proportional to the movement of the handle.

[0045] O eixo alongado 12 do dispositivo 10 pode ter uma variedade de configurações. Por exemplo, este pode ser sólido ou oco, e este pode ser formado de um único componente ou de múltiplos segmentos. Como mostrado na figura 2, o eixo alongado 12 é oco e está formado de múltiplos segmentos de conexão para permitir que o eixo alongado 12 flexione. A flexibilidade do eixo 12, assim como um diâmetro relativamente pequeno, permite que o eixo 12 seja utilizado em procedimentos endoscópicos, por meio de que o dispositivo é introduzido translumenalmente através de um orifício natural. O eixo pode também variar em comprimento dependendo da aplicação pretendida. [0046] A figura 2 ainda ilustra uma modalidade exemplar de um atuador 22 na forma de diversos cabos 34a, 34b, 34c, 34d que estão espaçados ao redor de uma circunferência do eixo alongado 12, e que estendem-se ao longo do comprimento do eixo alongado 12. O número e a localização dos cabos podem variar. Por exemplo, três cabos podem estar espaçados de aproximadamente 120^o uns dos outros ao redor da circunferência do eixo 12. Na modalidade mostrada na figura 2, quatro cabos 34a, 34b, 34c, 34d estão espaçados de aproximadamente 90^o uns dos outros ao redor da circunferência do eixo 12. Cada cabo 34a-d pode se estender através de um percurso, tal como um lúmen, formado sobre, dentro, ou ao redor do eixo alongado 12. A figura 2 ilustra cada cabo 34a-d estendendo-se através de um recorte formado em uma superfície externa de cada segmento do eixo 12. Assim,[0045] The elongated axis 12 of the device 10 can have a variety of configurations. For example, it can be solid or hollow, and it can be formed of a single component or of multiple segments. As shown in figure 2, the elongated axis 12 is hollow and is formed of multiple connecting segments to allow the elongated axis 12 to flex. The flexibility of the axis 12, as well as a relatively small diameter, allows the axis 12 to be used in endoscopic procedures, whereby the device is introduced translumenally through a natural orifice. The axis can also vary in length depending on the intended application. [0046] Figure 2 further illustrates an exemplary embodiment of an actuator 22 in the form of several cables 34a, 34b, 34c, 34d which are spaced around a circumference of the elongated axis 12, and which extend along the length of the elongated shaft 12. The number and location of cables may vary. For example, three cables may be approximately 120 ^o apart from each other around the circumference of axis 12. In the embodiment shown in figure 2, four cables 34a, 34b, 34c, 34d are spaced approximately 90 ^o apart from each other around of the circumference of the axis 12. Each cable 34a-d can extend through a path, such as a lumen, formed on, in, or around the elongated axis 12. Figure 2 illustrates each cable 34a-d extending through of a cutout formed on an external surface of each segment of axis 12. Thus,

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 19/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 19/51

14/38 cada segmento inclui quatro recortes espaçados equidistantes ao redor da circunferência do eixo 12 para manter os cabos 34a-d equidistantes uns dos outros. Os recortes de preferência têm um tamanho que é efetivo para reter os cabos 34a-d nos mesmos, enquanto permitindo que os cabos 34a-d deslizem livremente em relação ao eixo 12. [0047] A extremidade distal dos cabos 34a-d pode ser conjugada com o atuador de extremidade 16 para controlar o movimento do atuador de extremidade 16. Apesar do atuador de extremidade 16 poder ter uma variedade de configurações, e vários atuadores de extremidade conhecidos na técnica poderem ser utilizados, a figura 3A ilustra uma modalidade exemplar de um atuador de extremidade 16 o qual geralmente inclui um primeiro e segundo mordentes opostos 18, 20 que estão adaptados para receberem o tecido entre os mesmos. O primeiro mordente 18 está adaptado para conter um cartucho de grampos que tem múltiplos grampos dispostos no mesmo e configurados para serem introduzidos no tecido, e o segundo mordente 20 forma um batente para deformar os grampos. A configuração específica e a operação básica do atuador de extremidade 16 pode variar, e vários atuadores de extremidade 16 conhecidos na técnica podem ser utilizados. Como um exemplo não limitante, a Patente U.S. Número 6.978.921 intitulada Instrumento de Grampeamento Cirúrgico que Incorpora um Mecanismo de Disparo de Viga E, a qual está aqui incorporada em sua totalidade, descreve uma modalidade de um atuador de extremidade que pode ser utilizado com a presente invenção.14/38 each segment includes four spaced spacings equidistant around the circumference of axis 12 to keep cables 34a-d equidistant from each other. The cutouts preferably have a size that is effective for retaining cables 34a-d in them, while allowing cables 34a-d to slide freely in relation to axis 12. [0047] The distal end of cables 34a-d can be joined with end actuator 16 to control the movement of end actuator 16. Although end actuator 16 can have a variety of configurations, and several end actuators known in the art can be used, figure 3A illustrates an exemplary embodiment of a end actuator 16 which generally includes an opposing first and second jaws 18, 20 which are adapted to receive the fabric between them. The first jaw 18 is adapted to contain a staple cartridge that has multiple staples disposed therein and configured to be inserted into the fabric, and the second jaw 20 forms a stop to deform the staples. The specific configuration and basic operation of the end actuator 16 may vary, and several end actuators 16 known in the art can be used. As a non-limiting example, US Patent No. 6,978,921 entitled Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Trigger, which is incorporated herein in its entirety, describes an end actuator modality that can be used with the present invention.

[0048] De modo a permitir o movimento do atuador de extremidade 16 em relação ao eixo alongado 12, o atuador de extremidade 16 pode estar acoplado móvel na extremidade distal 12b do eixo alongado 12. Por exemplo, o atuador de extremidade 16 pode estar acoplado articulado na extremidade distal 12b do eixo alongado 12 por uma junta de articulação ou de rotação. Alternativamente, o atuador de extrePetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 20/51[0048] In order to allow movement of the end actuator 16 in relation to the elongated shaft 12, the end actuator 16 can be movably coupled to the distal end 12b of the elongated shaft 12. For example, the end actuator 16 can be coupled articulated at the distal end 12b of the elongated axis 12 by an articulation or rotation joint. Alternatively, the extreme actuator 870180012546, of 02/16/2018, p. 20/51

15/38 midade 16 pode incluir um pescoço flexível 26 formado no mesmo, como mostrado, para permitir o movimento do atuador de extremidade 16 em relação ao eixo alongado 12. O pescoço flexível 26 pode estar formado integralmente com a extremidade distal 12b do eixo 12 e/ou a extremidade proximal dos mordentes 18, 20, ou este pode ser um membro separado que estende-se entre o eixo 12 e os mordentes 18, 20. Como mostrado na figura 3A, o pescoço flexível 26 inclui um primeiro acoplador 28 para conjugar o pescoço flexível 26 com a extremidade proximal dos mordentes opostos 18, 20, e um segundo acoplador 30 para conjugar o pescoço flexível 26 com a extremidade distal do eixo alongado 12. Os acopladores 28, 30 podem ser removivelmente ou fixamente conjugados com o pescoço flexível 26 e/ou os mordentes 18, 20 e o eixo 12. Os acopladores 28, 30 também funcionam para alojar certos componentes do atuador de extremidade 16. Por exemplo, o primeiro acoplador 28 pode funcionar para ancorar os cabos no mesmo, como será abaixo discutido, e este pode também funcionar para alojar um conjunto de engrenagem e acionador para atuar (por exemplo, fechar e disparar) os mordentes 18, 20.15/38 mity 16 may include a flexible neck 26 formed therein, as shown, to allow movement of the end actuator 16 with respect to the elongated axis 12. The flexible neck 26 may be integrally formed with the distal end 12b of the axis 12 and / or the proximal end of the jaws 18, 20, or this may be a separate member extending between the axis 12 and the jaws 18, 20. As shown in figure 3A, the flexible neck 26 includes a first coupler 28 for couple the flexible neck 26 with the proximal end of the opposing jaws 18, 20, and a second coupler 30 to couple the flexible neck 26 with the distal end of the elongated shaft 12. Couplers 28, 30 can be removably or fixedly coupled with the neck flexible 26 and / or jaws 18, 20 and shaft 12. Couplers 28, 30 also function to accommodate certain components of end actuator 16. For example, first coupler 28 can function to anchor pray the cables in it, as will be discussed below, and this can also work to accommodate a set of gear and driver to act (for example, close and fire) the jaws 18, 20.

[0049] De modo a facilitar a flexão do pescoço flexível 26, o pescoço 26 pode incluir uma ou mais fendas 32 formadas no mesmo. A quantidade, a localização, e o tamanho das fendas 32 podem variar para obter uma flexibilidade desejada. Na modalidade mostrada na figura 3A, o pescoço flexível 26 inclui múltiplas filas de fendas 32, cada fila estendendo-se radialmente ao redor do pescoço flexível 26 e cada fila estando axialmente espaçada ao longo do comprimento do pescoço flexível 26. Cada fila de fendas contém duas fendas que estendemse ao redor da circunferência do pescoço 26, e cada fila de fendas 32 está axialmente deslocada uma da outra. Como um resultado, o pescoço flexível 26 inclui fendas alternantes 32. Uma pessoa versada no padrão específico das fendas 32 pode variar, e que a figura 3A meraPetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 21/51[0049] In order to facilitate flexion of the flexible neck 26, the neck 26 may include one or more slits 32 formed therein. The number, location, and size of the slits 32 can vary to achieve the desired flexibility. In the embodiment shown in Figure 3A, the flexible neck 26 includes multiple rows of slits 32, each row extending radially around the flexible neck 26 and each row being axially spaced along the length of the flexible neck 26. Each row of slits contains two slits extending around the circumference of the neck 26, and each row of slits 32 is axially offset from each other. As a result, the flexible neck 26 includes alternating slits 32. A person skilled in the specific pattern of slits 32 may vary, and that figure 3A merePetition 870180012546, of 02/16/2018, p. 21/51

16/38 mente ilustra um padrão para formar as fendas 32 para permitir a flexão do pescoço flexível 26. Outras configurações de fenda exemplares serão abaixo discutidas em mais detalhes.16/38 illustrates a pattern to form the slits 32 to allow flexion of the flexible neck 26. Other exemplary slit configurations will be discussed in more detail below.

[0050] Como acima indicado, os cabos 34a-d podem estar acoplados no atuador de extremidade 16 para permitir que o atuador de extremidade 16 mova-se em coordenação com o punho 14. A localização de conexão dos cabos 34a-d com o atuador de extremidade 16 pode variar dependendo do movimento desejado. Na modalidade ilustrada, a extremidade distal dos cabos 34a-d está conectada na extremidade distal do pescoço flexível 26, e especificamente estes estendem-se para dentro e conectam o primeiro acoplador 28. A figura 3B ilustra uma vista em corte transversal do primeiro acoplador 28 que mostra quatro furos 28a, 28b, 28c, 28d para receber os quatro cabos 34a, 34b, 34c, 34d, respectivamente. Virtualmente qualquer técnica conhecida na técnica pode ser utilizada para conectar os cabos 34a-d no acoplador 28 que incluem, por exemplo, as técnicas de conjugação mecânica tais como os adesivos, um ajuste por interferência, uma conexão de esfera e soquete, roscas, etc. Em uso, a conexão dos cabos 34a-d na extremidade distal do pescoço flexível 26 permitirá que os cabos 34a-d apliquem uma tensão no pescoço flexível 26 quando uma força axial é aplicada nos cabos 34a-d pelo punho 14. Esta tensão fará com que o pescoço 26 flexione em uma direção indicada pela quantidade de tensão aplicada em cada cabo 34a-d, como será abaixo discutido em mais detalhes.[0050] As indicated above, the cables 34a-d can be coupled to the end actuator 16 to allow the end actuator 16 to move in coordination with the handle 14. The connection location of the cables 34a-d with the actuator end 16 may vary depending on the desired movement. In the illustrated embodiment, the distal end of the cables 34a-d is connected to the distal end of the flexible neck 26, and specifically these extend inward and connect the first coupler 28. Figure 3B shows a cross-sectional view of the first coupler 28 showing four holes 28a, 28b, 28c, 28d for receiving the four cables 34a, 34b, 34c, 34d, respectively. Virtually any technique known in the art can be used to connect cables 34a-d to coupler 28 which include, for example, mechanical coupling techniques such as adhesives, an interference fit, a ball and socket connection, threads, etc. . In use, connecting cables 34a-d to the distal end of flexible neck 26 will allow cables 34a-d to apply tension to flexible neck 26 when an axial force is applied to cables 34a-d by handle 14. This tension will cause the neck 26 to flex in a direction indicated by the amount of tension applied to each cable 34a-d, as will be discussed in more detail below.

[0051] O punho 14 do dispositivo 10 pode ser utilizado para controlar o movimento do atuador de extremidade 16, e especificamente para articular o atuador de extremidade 16 e assim angularmente orientá-lo em relação a um eixo geométrico longitudinal A do eixo alongado 12. Apesar do punho 14 poder ter uma variedade de configurações, em uma modalidade exemplar o punho 14 está acoplado móvel[0051] The handle 14 of the device 10 can be used to control the movement of the end actuator 16, and specifically to articulate the end actuator 16 and thus angularly orient it in relation to a longitudinal geometric axis A of the elongated axis 12. Although the handle 14 can have a variety of configurations, the handle 14 is movable in an exemplary mode

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 22/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 22/51

17/38 na extremidade proximal 12a do eixo alongado 12 de modo que o movimento do punho 14 possa ser imitado pelo atuador de extremidade17/38 at the proximal end 12a of the elongated axis 12 so that the movement of the handle 14 can be imitated by the end actuator

16. Apesar de várias técnicas poderem ser utilizadas para acoplar móvel o punho 14 no eixo 12, na modalidade mostrada nas Figuras 4A4C, uma conexão de esfera e soquete está formada entre o punho 14 e a extremidade proximal 12a do eixo alongado 12. Como melhor mostrado na figura 4B, a extremidade proximal 12a do eixo alongado 12 inclui um soquete 24 formado na mesma, e o punho 14 inclui uma esfera hemisférica 13a formada sobre uma sua extremidade distal e configurada para ser assentada girável dentro do soquete 24. O soquete 24 pode ser integralmente formado com a extremidade proximal 12a do eixo alongado ou este pode ser formado pelo acoplamento de um alojamento oco 12c, como mostrado, na extremidade proximal 12a do eixo alongado 12. A esfera hemisférica 13a pode também ser formada integralmente com o punho 14, ou esta pode ser um membro separado que está acoplado no punho 14. De modo a conjugar móvel o punho 14 com o eixo 12, a esfera hemisférica 13a no punho 14 pode ficar retida dentro do soquete 24 utilizando os cabos 34a-d, os quais prendem no punho 14 como será abaixo discutido. No entanto, outras técnicas de conjugação podem ser utilizadas para conjugar móvel o punho 14 com o eixo 12. Por exemplo, a esfera 13a pode ser esférica e esta pode ficar capturada dentro de um soquete esférico formado na extremidade proximal 12a do eixo alongado 12, ou um elemento de conjugação, tal como um pino, pode se estender através da esfera 13a para reter a esfera 13a dentro do soquete 24. Apesar da figura 4B ilustrar uma esfera 13a formada no punho 14 e um soquete 24 formado no eixo 12, a conexão de esfera e soquete pode ser invertida de modo que a esfera fique no eixo 12 e o soquete fique no punho 14. Mais ainda, uma pessoa versada na técnica apreciará que uma variedade de outras técnicas pode ser utilizada para acoplar móvel o punho 14 na16. Although several techniques can be used to couple the handle 14 on the axis 12, in the modality shown in Figures 4A4C, a ball and socket connection is formed between the handle 14 and the proximal end 12a of the elongated axis 12. As best shown in figure 4B, the proximal end 12a of the elongated axis 12 includes a socket 24 formed therein, and the handle 14 includes a hemispherical sphere 13a formed over a distal end thereof and configured to be seated rotatable within socket 24. Socket 24 it can be integrally formed with the proximal end 12a of the elongated axis or it can be formed by coupling a hollow housing 12c, as shown, at the proximal end 12a of the elongated axis 12. The hemispheric sphere 13a can also be integrally formed with the handle 14 , or it can be a separate member that is attached to the handle 14. In order to move the handle 14 with the axis 12 movable, the hemispherical sphere 13a in the handle 14 can be retained within socket 24 using cables 34a-d, which attach to handle 14 as will be discussed below. However, other conjugation techniques can be used to move the handle 14 with the axis 12. movable. For example, the ball 13a can be spherical and this can be captured inside a spherical socket formed at the proximal end 12a of the elongated axis 12, or a coupling element, such as a pin, can extend through sphere 13a to retain sphere 13a within socket 24. Although figure 4B illustrates a sphere 13a formed on handle 14 and a socket 24 formed on axis 12, the ball and socket connection can be inverted so that the ball is on axis 12 and the socket is on handle 14. Furthermore, a person skilled in the art will appreciate that a variety of other techniques can be used to movably couple handle 14 on

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 23/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 23/51

18/38 extremidade proximal 12a do eixo alongado 12.18/38 proximal end 12a of the elongated axis 12.

[0052] Em uso, o punho 14 pode articular ou mover articuladamente em relação ao eixo 12 para fazer com que o atuador de extremidade 16 imite o movimento do punho 14. Isto pode ser conseguido pelo acoplamento da extremidade proximal dos cabos 34a-d no punho 14. A localização de conexão dos cabos 34a-d com o punho 14 pode variar dependendo do movimento desejado. Na modalidade ilustrada, os cabos (somente três cabos 34a, 34b e 34c estão mostrados na figura 4A) estendem-se do eixo alongado 12, através do alojamento oco 12c, e para fora dos rasgos ou aberturas formadas em uma extremidade proximal 12a do alojamento oco 12c. Os cabos 34a-d então estendemse ao redor da esfera 13a no punho 14 e conectam em uma face que faceia para mais distante no punho 14 que circunda a esfera 13a. Virtualmente qualquer técnica conhecida na técnica pode ser utilizada para conectar os cabos 34a-d no punho 14 que incluem, por exemplo, as técnicas de conjugação mecânica tais como os adesivos, um ajuste por interferência, roscas, etc.. Como mostrado na figura 4A, o punho 14 inclui aberturas formadas no mesmo, e as extremidades mais próximas (não mostradas) dos cabos 34a-d podem ter uma esfera ou outro elemento formado sobre as mesmas e configuradas para ser capturadas dentro das aberturas. Como adicionalmente mostrado na figura 4A, os cabos (somente três cabos 34a, 34b e 34c estão mostrados) podem permanecer circunferencialmente espaçados ao redor do punho 14. Isto permitirá que o movimento do punho 14 seja espelhado pelo atuador de extremidade 16, como será abaixo discutido em mais detalhes. Alternativamente, os cabos 34a-d podem ser cruzados antes destes conectarem no punho 14 para fazer com que o atuador de extremidade 16 se mova na mesma direção que o punho 14. Por exemplo, cabos opostos 34a e 34c podem cruzar um ao outro e podem conectar nos lados opostos do punho 14, e os cabos opostos 34b e 34d[0052] In use, the handle 14 can pivot or pivot in relation to the axis 12 to cause the end actuator 16 to imitate the movement of the handle 14. This can be achieved by coupling the proximal end of the cables 34a-d to the handle 14. The connection location of cables 34a-d with handle 14 can vary depending on the desired movement. In the illustrated embodiment, the cables (only three cables 34a, 34b and 34c are shown in figure 4A) extend from the elongated axis 12, through the hollow housing 12c, and out of the slits or openings formed at a proximal end 12a of the housing hollow 12c. The cables 34a-d then extend around the sphere 13a at the handle 14 and connect to a face that faces farther away at the handle 14 that surrounds the sphere 13a. Virtually any technique known in the art can be used to connect cables 34a-d to the handle 14 which include, for example, mechanical coupling techniques such as adhesives, interference fit, threads, etc. As shown in figure 4A , the handle 14 includes openings formed therein, and the closest ends (not shown) of the cables 34a-d can have a sphere or other element formed over them and configured to be captured within the openings. As additionally shown in figure 4A, the cables (only three cables 34a, 34b and 34c are shown) can remain circumferentially spaced around the handle 14. This will allow the movement of the handle 14 to be mirrored by the end actuator 16, as will be shown below discussed in more detail. Alternatively, cables 34a-d can be crossed before they connect to handle 14 to cause end actuator 16 to move in the same direction as handle 14. For example, opposite cables 34a and 34c can cross each other and can connect on opposite sides of handle 14, and opposite cables 34b and 34d

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 24/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 24/51

19/38 podem do mesmo modo cruzar um com o outro e podem conectar os lados opostos do punho 14. Os cabos 34a-d podem ser cruzados em qualquer localização, tal como dentro do alojamento oco 12c na extremidade proximal 12a do eixo 12.19/38 can likewise cross with each other and can connect the opposite sides of the handle 14. The cables 34a-d can be crossed at any location, such as inside the hollow housing 12c at the proximal end 12a of the axis 12.

[0053] Como adicionalmente mostrado nas Figuras 4A e 4B, o punho 14 pode também incluir outras características para facilitar a utilização do dispositivo. Por exemplo, o punho 14 pode incluir um membro de translação 38 que é efetivo para fechar os mordentes 18, 20 sobre o atuador de extremidade 16, e um membro rotativo 40 que é efetivo para seletivamente girar e atuar o atuador de extremidade 16. Os membros de translação e de rotação 38, 40 estão descritos em mais detalhes em um pedido intitulado Fixador Cirúrgico e Cortador Com Um Único Cabo Atuador por Mark Oritz et al., requerido na mesma data que este, o qual está por meio disto incorporado por referência na sua totalidade. Em outras modalidades, o punho 14 pode incluir gatilhos, botões, etc. para girar e/ou atuar o atuador de extremidade 16.[0053] As additionally shown in Figures 4A and 4B, the handle 14 can also include other features to facilitate the use of the device. For example, the handle 14 may include a translation member 38 that is effective for closing the jaws 18, 20 on the end actuator 16, and a rotating member 40 that is effective for selectively rotating and actuating the end actuator 16. The translation and rotation members 38, 40 are described in more detail in an order entitled Surgical Fixator and Single Actuator Cutter by Mark Oritz et al., required on the same date as this, which is hereby incorporated by reference in your totality. In other embodiments, the handle 14 may include triggers, buttons, etc. to rotate and / or actuate the end actuator 16.

[0054] Referindo de volta à figura 1B, em uso o punho 14 pode ser articulado ou angularmente orientado em relação à extremidade proximal 12a do eixo alongado 12 para efetuar um movimento de imitação do atuador de extremidade 16. Especificamente, a articulação do punho 14 ao redor do eixo alongado 12 em uma primeira direção aplicará uma força em um ou mais dos cabos 34a-d para puxar o(s) cabo(s) axialmente. Como um resultado, os cabos atuados aplicarão uma tensão no pescoço flexível 26 para fazer com que o pescoço 26 flexione. De modo a impedir que o eixo alongado 12 flexione em resposta à tensão aplicada nos cabos 34a-d pelo punho 14, o pescoço flexível 26 pode ter uma maior flexibilidade do que o eixo alongado 12. Isto pode ser conseguido, por exemplo, utilizando as fendas alternantes 32 como anteriormente descrito, ou em outras modalidades o material pode diPetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 25/51[0054] Referring back to figure 1B, in use the handle 14 can be articulated or angularly oriented in relation to the proximal end 12a of the elongated axis 12 to effect an imitation movement of the end actuator 16. Specifically, the handle articulation 14 around the elongated axis 12 in a first direction it will apply force to one or more of the cables 34a-d to pull the cable (s) axially. As a result, the actuated cables will apply tension to the flexible neck 26 to cause the neck 26 to flex. In order to prevent the elongated shaft 12 from flexing in response to the tension applied to the cables 34a-d by the handle 14, the flexible neck 26 may have greater flexibility than the elongated shaft 12. This can be achieved, for example, using the alternating slits 32 as previously described, or in other modalities the material can be delivered 870180012546, of 16/02/2018, p. 25/51

20/38 ferir, ou o eixo alongado pode incluir um elemento de estabilização, tal como uma haste que estende-se através do mesmo para tornar o eixo mais rígido do que o pescoço flexível.20/38 injure, or the elongated shaft may include a stabilizing member, such as a rod extending through it to make the shaft more rigid than the flexible neck.

[0055] A direção de movimento do punho 14 será imitada pelo atuador de extremidade 16, ou na mesma direção (isto é, que corresponde ao movimento) ou em uma direção oposta (isto é, um movimento espelhado), assim permitindo um usuário controlar precisamente a posição do atuador de extremidade 16. Em uma modalidade exemplar, a quantidade de movimento específica do atuador de extremidade 16 pode ser proporcional à quantidade de movimento do punho 14. Isto é, a quantidade de movimento do atuador de extremidade 16 pode ser diretamente equivalente à quantidade de movimento do punho 14, ou esta pode ser proporcionalmente aumentada ou diminuída em relação à quantidade de movimento do punho 14. Em certas modalidades, pode ser desejável ter a quantidade de movimento do atuador de extremidade 16 aumentada em relação à quantidade de movimento do punho 14. Como um resultado, somente pequenos movimentos do punho 14 serão necessários para permitir grandes movimentos do atuador de extremidade 16. Apesar de várias técnicas poderem ser executadas para multiplicar ou aumentar proporcionalmente o movimento do atuador de extremidade 16, uma modalidade exemplar de um mecanismo de multiplicação de força é um came excêntrico que está acoplado nos cabos e que aumenta a vantagem mecânica, ou a força ou o deslocamento, dos cabos 34a-d conforme uma tensão é aplicada nos cabos 34a-d pelo punho 14.[0055] The direction of movement of the handle 14 will be imitated by the end actuator 16, either in the same direction (that is, corresponding to the movement) or in an opposite direction (that is, a mirrored movement), thus allowing a user to control precisely the position of the end actuator 16. In an exemplary embodiment, the specific amount of movement of the end actuator 16 can be proportional to the amount of movement of the handle 14. That is, the amount of movement of the end actuator 16 can be directly equivalent to the amount of movement of the handle 14, or it can be proportionally increased or decreased in relation to the amount of movement of the handle 14. In certain embodiments, it may be desirable to have the amount of movement of the end actuator 16 increased in relation to the amount of movement of the wrist 14. As a result, only small movements of the wrist 14 will be necessary to allow large movements of the actuator r end 16. Although various techniques can be performed to proportionally multiply or increase the movement of the end actuator 16, an exemplary embodiment of a force multiplying mechanism is an eccentric cam that is attached to the cables and which increases the mechanical advantage , or the force or displacement, of cables 34a-d as tension is applied to cables 34a-d by handle 14.

[0056] Uma pessoa versada na técnica apreciará que, apesar do movimento entre o punho e a extremidade operacional do dispositivo poder ser proporcional em teoria, na prática alguma perda de força provavelmente ocorrerá conforme a força é transferida através do eixo alongado. Consequentemente, um movimento proporcional como aqui[0056] A person skilled in the art will appreciate that, although the movement between the handle and the operating end of the device may be proportionate in theory, in practice some loss of strength is likely to occur as the force is transferred through the elongated axis. Consequently, a proportional movement as here

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 26/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 26/51

21/38 utilizado pretende incluir as aplicações nas quais o punho e a extremidade operacional estão configurados para moverem em quantidades proporcionais, mas no qual alguma perda de força pode ocorrer durante a operação real do dispositivo.21/38 used is intended to include applications in which the handle and the operating end are configured to move in proportional quantities, but in which some loss of strength may occur during the actual operation of the device.

[0057] Os vários dispositivos aqui descritos podem também incluir uma variedade de outras características para facilitar a sua utilização. Por exemplo, o dispositivo 10 da figura 1A pode incluir uma unidade de coletamento de imagem ótica disposta em uma extremidade distal do eixo alongado 12 e configurada para adquirir imagens durante os procedimentos endoscópicos. Apesar da localização da unidade poder variar, em uma modalidade a unidade de coletamento de imagem ótica pode estar disposta no segundo acoplador 30. Especificamente, a figura 5 ilustra um alojamento em forma de rampa 42 que projeta-se de uma superfície externa do acoplador 30, e que contém a unidade de coletamento de imagem ótica no mesmo. Uma janela de observação 44 está formada sobre uma superfície que faceia mais distante do alojamento 42 para permitir que a unidade adquira as imagens do atuador de extremidade 16 e do local cirúrgico circundante. As imagens da unidade de coletamento de imagem ótica podem ser transferidas para uma tela de display de imagem externa, ou alternativamente o dispositivo 10 pode incluir uma tela de display de imagem disposta ou acoplada em uma porção proximal do dispositivo. A figura 6 ilustra uma modalidade de uma tela de display de imagem 46 que projeta-se para fora do punho 14.[0057] The various devices described here may also include a variety of other features to facilitate their use. For example, the device 10 of Figure 1A may include an optical image collection unit arranged at a distal end of the elongated axis 12 and configured to acquire images during endoscopic procedures. Although the location of the unit may vary, in one embodiment the optical image collection unit may be arranged on the second coupler 30. Specifically, figure 5 illustrates a ramp-shaped housing 42 that protrudes from an external surface of the coupler 30 , and which contains the optical image collection unit in it. An observation window 44 is formed on a surface that faces farther from the housing 42 to allow the unit to acquire images of the end actuator 16 and the surrounding surgical site. The images from the optical image collection unit may be transferred to an external image display screen, or alternatively device 10 may include an image display screen arranged or coupled to a proximal portion of the device. Figure 6 illustrates an embodiment of an image display screen 46 projecting out of handle 14.

[0058] Como anteriormente indicado, as várias técnicas aqui descritas para controlar o movimento de uma extremidade operacional de um dispositivo cirúrgico endoscópico podem ser utilizadas em conjunto com uma variedade de dispositivos médicos. A figura 7 ilustra outra modalidade de um dispositivo médico que tem um atuador para controlar o movimento da sua extremidade operacional. Nesta modalidade, o[0058] As previously indicated, the various techniques described here for controlling the movement of an operating end of an endoscopic surgical device can be used in conjunction with a variety of medical devices. Figure 7 illustrates another embodiment of a medical device that has an actuator to control the movement of its operational end. In this modality, the

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 27/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 27/51

22/38 dispositivo médico está na forma de um canal de acessórios 100 para utilização com um endoscópio. Um canal de acessórios 100 é um dispositivo externo que pode conjugar com e deslizar ao longo de um endoscópio para permitir que outras ferramentas, tais como agarradores, cortadores, etc. sejam introduzidas através do mesmo e posicionadas na proximidade da extremidade de observação do endoscópio. Apesar do canal de acessórios 100 poder ter virtualmente qualquer configuração, e tamanho, na modalidade ilustrada na figura 7 o canal de acessórios 100 inclui um tubo ou eixo alongado 102 que tem um lúmen interno que estende-se entre as suas extremidades mais próxima e mais distante 102a, 102b para receber uma ferramenta através do mesmo. O canal de acessórios 100 pode também incluir um elemento de conjugação formado no mesmo para conjugar o canal de acessórios 100 diretamente em um endoscópio ou em uma manga ou outro dispositivo disposto ao redor de um endoscópio. Apesar de que virtualmente qualquer técnica de conjugação pode ser utilizada, na modalidade ilustrada o elemento de conjugação no canal de acessórios 100 está na forma de um trilho 104 que estende-se ao longo do comprimento do eixo alongado 102. O trilho 104 está configurado para ser recebido em uma pista complementar formada sobre um endoscópio ou um dispositivo disposto ao redor de um endoscópio, tal como uma manga. Uma pessoa versada na técnica apreciará que uma variedade de outras técnicas pode ser utilizada para conjugar o canal de acessórios ou diretamente ou indiretamente em um endoscópio.22/38 medical device is in the form of an accessory channel 100 for use with an endoscope. An accessory channel 100 is an external device that can mate with and slide along an endoscope to allow other tools, such as grippers, cutters, etc. are introduced through it and positioned close to the viewing end of the endoscope. Although the accessory channel 100 can have virtually any configuration, and size, in the embodiment illustrated in figure 7, the accessory channel 100 includes an elongated tube or shaft 102 that has an inner lumen that extends between its closest and closest ends 102a, 102b to receive a tool through it. The accessory channel 100 can also include a conjugation element formed therein to mate the accessory channel 100 directly on an endoscope or on a sleeve or other device arranged around an endoscope. Although virtually any conjugation technique can be used, in the illustrated embodiment, the conjugation element in the accessory channel 100 is in the form of a rail 104 that extends along the length of the elongated axis 102. The rail 104 is configured to be received on a complementary track formed over an endoscope or a device arranged around an endoscope, such as a sleeve. A person skilled in the art will appreciate that a variety of other techniques can be used to combine the accessory channel either directly or indirectly in an endoscope.

[0059] De modo a controlar o movimento de uma extremidade operacional do canal de acessórios 100, o dispositivo 100 pode incluir características similares àquelas anteriormente descritas. Especificamente, o dispositivo 100 pode ser um gargalo flexível 108 formado sobre ou acoplado na extremidade distal 102b do eixo alongado 102, um punho 106 formado sobre ou acoplado na extremidade proximal 102a[0059] In order to control the movement of an operational end of the accessory channel 100, the device 100 may include characteristics similar to those previously described. Specifically, device 100 may be a flexible neck 108 formed on or coupled to the distal end 102b of the elongated axis 102, a handle 106 formed on or coupled to the proximal end 102a

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 28/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 28/51

23/38 do eixo alongado 102, e um atuador que estende-se entre o punho 106 e o pescoço flexível 108. Nesta modalidade, o atuador está configurado para transferir as forças do punho 106 para o pescoço flexível 108 de modo que o movimento do punho 106 seja imitado pelo pescoço flexível 108, assim permitindo que uma ferramenta que estende-se através do canal de acessórios 100 fique posicionada em uma orientação angular desejada.23/38 of the elongated shaft 102, and an actuator extending between the handle 106 and the flexible neck 108. In this embodiment, the actuator is configured to transfer the forces from the handle 106 to the flexible neck 108 so that the movement of the handle 106 is imitated by flexible neck 108, thereby allowing a tool extending through accessory channel 100 to be positioned in a desired angular orientation.

[0060] O pescoço flexível 108 pode ter uma variedade de configurações, e este pode ser um membro separado que está acoplado no eixo alongado 102, ou este pode ser formado integralmente com o eixo alongado 102, como mostrado na figura 7. O pescoço 108 pode ser tornado flexível utilizando várias técnicas. Por exemplo, o pescoço 108 pode ser formado de um ou mais segmentos que movem-se uns em relação aos outros, e/ou este pode ser formado de um material flexível. Na modalidade exemplar mostrada na figura 8A, o pescoço 108 inclui diversas fendas 112 formadas no mesmo e configuradas para proverem uma flexibilidade máxima para o pescoço 108. Apesar do tamanho, da quantidade e da orientação das fendas 112 poder variar para obter os resultados desejados, na modalidade ilustrada o pescoço flexível 108 inclui quatro colunas de fendas (somente três colunas de fendas, indicadas pelas setas 112a, 112b, 112c, estão mostradas). Cada coluna estende-se axialmente ao longo de um comprimento do pescoço flexível 108, e cada coluna inclui quatro filas de fendas radialmente espaçadas ao redor da circunferência do pescoço 108. Cada coluna de fendas 112 está também axialmente deslocada uma da outra para permitir que as fendas 112 sobreponham-se. Em utilização, quando uma tensão é aplicada no atuador, as fendas 112 permitirão que o pescoço 108 dobre ou assuma uma configuração curva de modo que o pescoço 108 articule em relação ao restante do eixo alongado 102, como mostrado nas Figuras 8B e 8C.[0060] The flexible neck 108 can have a variety of configurations, and this can be a separate member that is coupled to the elongated axis 102, or this can be formed integrally with the elongated axis 102, as shown in figure 7. The neck 108 can be made flexible using various techniques. For example, the neck 108 can be formed of one or more segments that move in relation to each other, and / or this can be formed of a flexible material. In the exemplary embodiment shown in figure 8A, the neck 108 includes several slits 112 formed therein and configured to provide maximum flexibility for the neck 108. Although the size, number and orientation of the slits 112 can vary to obtain the desired results, in the illustrated embodiment the flexible neck 108 includes four slit columns (only three slit columns, indicated by arrows 112a, 112b, 112c, are shown). Each column extends axially along a flexible neck length 108, and each column includes four rows of radially spaced slits around the circumference of the neck 108. Each slit column 112 is also axially offset from each other to allow the slits 112 overlap. In use, when a tension is applied to the actuator, the slits 112 will allow the neck 108 to bend or assume a curved configuration so that the neck 108 articulates with respect to the rest of the elongated shaft 102, as shown in Figures 8B and 8C.

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 29/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 29/51

24/38 [0061] Em outras modalidades, as fendas podem estar posicionadas para permitirem a flexão do pescoço em múltiplas localizações ou pontos de dobra, ou de outro modo permitir que o pescoço flexione para uma posição predeterminada. Como um exemplo não limitante, a figura 9A ilustra outra modalidade de um pescoço flexível 108' que tem duas regiões de fendas 112' formadas no mesmo. Especificamente, o pescoço flexível 108' inclui uma região mais distante de fendas 112a' e uma região mais próxima de fendas 112b'. Cada região 112a', 112b' pode incluir qualquer número de fendas posicionadas em qualquer localização para prover um grau desejado de flexibilidade em uma ou mais direções desejadas. Como mostrado na figura 9A, as regiões mais próxima e mais distante de fendas 112a' e 112b' cada uma inclui duas filas de fendas formadas em lados opostos e estendendo-se ao longo do pescoço flexível 108'. Em uso, quando uma tensão é aplicada no pescoço flexível 108', como será abaixo discutido em mais detalhes, o pescoço 108' flexionará em ambas as regiões mais próxima e mais distante 112a' e 112b' e por meio disto articulará em relação ao restante do eixo alongado 102'. Como mostrado na figura 9B, a flexão pode ocorrer primeiro na região mais distante 112a' do pescoço 108'. Uma tensão adicional aplicada no pescoço 108' pode então fazer com que a região mais próxima 112b' flexione, como mostrado na figura 9C. Em outras modalidades, o posicionamento das fendas e/ou o tamanho das fendas podem ser configurados para fazer com que a flexão ocorra na região mais próxima 112b' antes desta ocorrer na região mais distante 112a', ou alternativamente as fendas podem ser configuradas para causar uma flexão simultânea das regiões mais próxima e mais distante 112b', 112a'. Uma pessoa versada na técnica apreciará que a quantidade, a posição, o tamanho, e a forma das fendas podem ser ajustados para obter os resultados desejados. A configuração específica do corte utilizado para formar cada fenda pode também variar.24/38 [0061] In other modalities, the slits may be positioned to allow the neck to flex at multiple locations or fold points, or otherwise to allow the neck to flex to a predetermined position. As a non-limiting example, Figure 9A illustrates another embodiment of a flexible neck 108 'having two slit regions 112' formed therein. Specifically, flexible neck 108 'includes a region furthest from slits 112a' and a region closer to slits 112b '. Each region 112a ', 112b' can include any number of slots positioned at any location to provide a desired degree of flexibility in one or more desired directions. As shown in Figure 9A, the regions closest and farthest to slits 112a 'and 112b' each include two rows of slits formed on opposite sides and extending along flexible neck 108 '. In use, when a tension is applied to the flexible neck 108 ', as will be discussed in more detail below, the neck 108' will flex in both the nearest and farthest regions 112a 'and 112b' and thereby articulate with respect to the rest of the elongated axis 102 '. As shown in figure 9B, flexion can occur first in the furthest region 112a 'from the neck 108'. Additional tension applied to the neck 108 'can then cause the nearest region 112b' to flex, as shown in figure 9C. In other embodiments, the positioning of the slits and / or the size of the slits can be configured to cause flexion to occur in the nearest region 112b 'before it occurs in the most distant region 112a', or alternatively the slits can be configured to cause a simultaneous flexion of the nearest and most distant regions 112b ', 112a'. A person skilled in the art will appreciate that the amount, position, size, and shape of the slits can be adjusted to obtain the desired results. The specific configuration of the cut used to form each crack can also vary.

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 30/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 30/51

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Por exemplo, a largura e o comprimento da fenda pode permanecer constante de uma superfície externa do eixo alongado para uma superfície interna do eixo alongado, ou altemativamente a largura e o comprimento podem aumentar ou diminuir de modo que a fenda afine ou de outro modo varie. Como um exemplo não limitante, uma configuração afinada pode ser formada pela formação de uma fenda que tem uma configuração triangular, onde o comprimento e a largura da fenda diminuem da superfície externa para a superfície interna do eixo alongado.For example, the width and length of the gap may remain constant from an external surface of the elongated axis to an internal surface of the elongated axis, or alternatively the width and length may increase or decrease so that the gap narrows or otherwise varies. . As a non-limiting example, a tuned configuration can be formed by forming a slot that has a triangular configuration, where the length and width of the slot decrease from the outer surface to the inner surface of the elongated axis.

[0062] Como acima indicado, o atuador está configurado para aplicar uma tensão no pescoço flexível 108 para fazer com que o pescoço 108 articule. O atuador pode ter uma variedade de configurações, mas em uma modalidade exemplar o atuador é similar ao atuador acima mencionado e inclui um ou mais cabos que estendem-se entre o punho 106 e a extremidade distal do pescoço flexível 108 de modo que o punho 106 e o pescoço flexível 108 fiquem operativamente associados. Cada cabo pode ser configurado para aplicar uma tensão no pescoço flexível 108 para fazer com que o pescoço 108 articule em um plano de movimento. Assim, onde o dispositivo 100 inclui somente um cabo, o pescoço flexível 108 pode articular em um único plano de movimento. Cada cabo adicional pode permitir que o pescoço 108 articule em um diferente plano de movimento. Onde múltiplos cabos são providos, o pescoço 108 pode articular em múltiplos planos de movimento. Mais ainda, os cabos podem ser simultaneamente tensionados, potencialmente permitindo uma articulação de 360°do pescoço flexível 108. [0063] Apesar do número de cabos poder variar, e o dispositivo 100 pode incluir somente um cabo, na modalidade mostrada na figura 7 o dispositivo 100 inclui quatro cabos (somente três cabos 110a, 110b, 110c estão mostrados). Uma porção dos cabos 110a, 110b, 110c, 110d está mostrada em mais detalhes na figura 10. Como acima[0062] As indicated above, the actuator is configured to apply tension to the flexible neck 108 to cause the neck 108 to articulate. The actuator can have a variety of configurations, but in an exemplary embodiment the actuator is similar to the aforementioned actuator and includes one or more cables that extend between the handle 106 and the distal end of the flexible neck 108 so that the handle 106 and the flexible neck 108 are operatively associated. Each cable can be configured to apply tension to flexible neck 108 to cause neck 108 to articulate in a plane of movement. Thus, where device 100 includes only one cable, flexible neck 108 can pivot in a single plane of movement. Each additional cable can allow the neck 108 to articulate in a different plane of movement. Where multiple cables are provided, the neck 108 can articulate in multiple planes of movement. Furthermore, the cables can be simultaneously tensioned, potentially allowing 360 ° articulation of the flexible neck 108. [0063] Although the number of cables may vary, and device 100 may include only one cable, in the form shown in figure 7 device 100 includes four cables (only three cables 110a, 110b, 110c are shown). A portion of the cables 110a, 110b, 110c, 110d is shown in more detail in figure 10. As above

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 31/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 31/51

26/38 notado, os cabos 110a-d estendem-se ao longo de um comprimento do eixo alongado 102 entre o punho 106 e o pescoço flexível 108. A localização específica dos cabos 110a-d pode variar, mas em uma modalidade exemplar os cabos 110a-d estão radialmente espaçados ao redor de uma circunferência do eixo alongado 102 e estes estendem-se entre a extremidade distal do pescoço flexível 108 e do punho 106. Os cabos 110a-d podem se estender internamente através ou externamente ao longo do eixo alongado 102, ou estes podem se estender através de lumens ou percursos formados na parede lateral do eixo alongado 102. A figura 11 ilustra uma vista em corte transversal do eixo alongado 102, que mostra os lumens 103a, 103b, 103c, 103d formados no mesmo. Os lumens 103a-d de preferência tem um tamanho que permite que os cabos 116a-d deslizem nos mesmos, e estes estão circunferencialmente espaçados ao redor do eixo alongado 102. Os lumens 103a-d estendem-se entre as extremidades mais próxima e mais distante 102a, 102b do eixo alongado 102 para permitir que os cabos 110a-d estendam-se entre o punho 106 e a extremidade distal do pescoço flexível 108.26/38 noted, cables 110a-d extend along an elongated shaft length 102 between handle 106 and flexible neck 108. The specific location of cables 110a-d may vary, but in an exemplary embodiment the cables 110a-d are radially spaced around a circumference of the elongated axis 102 and these extend between the distal end of the flexible neck 108 and the handle 106. The cables 110a-d can extend internally through or externally along the elongated axis 102, or these can extend through lumens or paths formed on the side wall of the elongated axis 102. Figure 11 illustrates a cross-sectional view of the elongated axis 102, showing the lumens 103a, 103b, 103c, 103d formed therein. The lumens 103a-d are preferably of a size that allows the cables 116a-d to slide into them, and these are circumferentially spaced around the elongated axis 102. The lumens 103a-d extend between the nearest and farthest ends 102a, 102b of the elongated shaft 102 to allow the cables 110a-d to extend between the handle 106 and the distal end of the flexible neck 108.

[0064] A extremidade distal dos cabos 110a-d podem conjugar com a extremidade distal do pescoço flexível 108 utilizando uma variedade de técnicas, mas em uma modalidade, mostrada na figura 12, o pescoço flexível 108 inclui uma tampa de extremidade 114 acoplada na ou formada sobre a sua extremidade distal. Apesar da configuração da tampa de extremidade 114 poder variar dependendo da configuração do atuador, na modalidade ilustrada a tampa de extremidade 114 inclui quatro furos 114a, 114b, 114c, 114d formados na mesma e espaçados ao redor de uma circunferência da tampa de extremidade 114 de modo que os furos 114a-d alinhem com os lumens 103a-d dentro do eixo alongado 102. Cada furo 114a-d está configurado para receber um dos cabos 110a-d. Várias técnicas de conjugação podem ser utiliPetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 32/51[0064] The distal end of the cables 110a-d can conjugate with the distal end of the flexible neck 108 using a variety of techniques, but in one embodiment, shown in figure 12, the flexible neck 108 includes an end cap 114 coupled to or formed over its distal end. Although the configuration of the end cap 114 may vary depending on the configuration of the actuator, in the illustrated embodiment the end cap 114 includes four holes 114a, 114b, 114c, 114d formed therein and spaced around a circumference of the end cap 114 of so that the holes 114a-d align with the lumens 103a-d within the elongated axis 102. Each hole 114a-d is configured to receive one of the cables 110a-d. Various conjugation techniques can be used 870180012546, from 16/02/2018, p. 32/51

27/38 zadas para reter os cabos 110a-d dentro dos furos 114a-d. Por exemplo, a figura 10 ilustra uma esfera formada na extremidade de cada cabo 110a-d para reter as extremidades dos cabos 110a-d dentro dos furos 114a-d na tampa de extremidade 114. A tampa de extremidade 114 pode também incluir um lúmen central 116 formado na mesma para receber uma ferramenta através da mesmo. O lúmen 116 pode também funcionar para facilitar o posicionamento de uma ferramenta inserida através do canal de acessórios 100.27/38 used to retain cables 110a-d within holes 114a-d. For example, Figure 10 illustrates a sphere formed at the end of each cable 110a-d to retain the ends of the cables 110a-d within the holes 114a-d in the end cap 114. The end cap 114 can also include a central lumen 116 formed therein to receive a tool through it. Lumen 116 may also function to facilitate the positioning of an inserted tool through accessory channel 100.

[0065] A extremidade proximal dos cabos 110a-d pode ser conjugada com um punho 106 que está acoplado em uma extremidade proximal do eixo 102. Apesar do punho 106 poder ter uma variedade de configurações, em uma modalidade exemplar, anteriormente mostrada na figura 7, o punho 106 pode estar na forma de um joystick que está acoplado móvel na extremidade proximal 102a do eixo alongado 102, e especificamente que está configurado para articular em relação à extremidade proximal 102a do eixo alongado 102. O movimento de articulação do punho 106 pode permitir que o movimento do punho 106 seja imitado pelo pescoço flexível 108, como será abaixo discutido.[0065] The proximal end of the cables 110a-d can be coupled with a handle 106 that is coupled to a proximal end of the shaft 102. Although the handle 106 can have a variety of configurations, in an exemplary embodiment, previously shown in figure 7 , the handle 106 may be in the form of a joystick which is movably coupled to the proximal end 102a of the elongated axis 102, and specifically configured to pivot with respect to the proximal end 102a of the elongated axis 102. The pivoting movement of the handle 106 may allowing the movement of the handle 106 to be imitated by the flexible neck 108, as will be discussed below.

[0066] Apesar do movimento de articulação poder ser conseguido utilizando uma variedade de tipos de juntas, na modalidade ilustrada uma conexão de esfera e soquete é formada entre o punho 106 e o eixo alongado 102. Especificamente, como mostrado em mais detalhes nas Figuras 13A e 13B, a extremidade proximal 102a do eixo alongado 102 inclui um alojamento 103 formado no mesmo e que define um soquete 118 em uma sua extremidade proximal. O punho 106 inclui uma esfera 120 que está disposta móvel dentro do soquete 118, e o joystick estende-se para mais próximo da esfera 120 assim permitindo que o punho 106 articule em relação ao eixo alongado 102. Um pino ou outro mecanismo pode ser utilizado para reter móvel a esfera[0066] Although the articulation movement can be achieved using a variety of types of joints, in the illustrated embodiment a ball and socket connection is formed between the handle 106 and the elongated shaft 102. Specifically, as shown in more detail in Figures 13A and 13B, the proximal end 102a of the elongated axis 102 includes a housing 103 formed therein and which defines a socket 118 at its proximal end. Handle 106 includes a ball 120 which is movable within socket 118, and the joystick extends closer to sphere 120 thus allowing handle 106 to pivot with respect to elongated shaft 102. A pin or other mechanism can be used to retain the ball mobile

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 33/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 33/51

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120 dentro do soquete 118. Uma pessoa versada na técnica apreciará que o punho pode ter uma variedade de outras formas, e que várias outras técnicas podem ser utilizadas para conectar móvel o punho 106 no eixo alongado 102.120 inside socket 118. A person skilled in the art will appreciate that the handle can have a variety of other shapes, and that several other techniques can be used to movably connect the handle 106 to the elongated shaft 102.

[0067] Como acima indicado, a extremidade proximal dos cabos 110a-d está configurada para conjugar com o punho 106. Assim, o punho 106 pode incluir características para conjugar com os cabos 110ad. Apesar das características de conjugação específicas poderem variar dependendo da configuração do atuador, em uma modalidade exemplar o joystick 122 sobre o punho 106 inclui quatro pernas 124a, 124b, 124c, 124d formadas sobre o mesmo. As pernas 124a-d estão espaçadas ao redor de uma circunferência do joystick 122, de modo que estas fiquem substancialmente alinhadas com os cabos, e cada perna 124a-d está configurada para conjugar com uma extremidade terminal de um dos cabos 110a-d. Uma conexão de esfera e soquete, como anteriormente descrito em relação às extremidades mais distantes dos cabos 110a-d, pode ser utilizada para conjugar os cabos 110ad nas pernas, ou alternativamente qualquer outra técnica de conjugação conhecida na técnica pode ser utilizada.[0067] As indicated above, the proximal end of the cables 110a-d is configured to mate with the handle 106. Thus, the handle 106 can include features to mate with the cables 110ad. Although the specific conjugation characteristics may vary depending on the configuration of the actuator, in an exemplary embodiment the joystick 122 on the handle 106 includes four legs 124a, 124b, 124c, 124d formed on it. The legs 124a-d are spaced around a circumference of the joystick 122, so that they are substantially aligned with the cables, and each leg 124a-d is configured to mate with an end end of one of the cables 110a-d. A ball and socket connection, as previously described in relation to the furthest ends of the cables 110a-d, can be used to connect the cables 110ad to the legs, or alternatively any other conjugation technique known in the art can be used.

[0068] Referindo de volta à figura 7, em utilização o punho 106 pode ser articulado ou angularmente orientado em relação à extremidade proximal 102a do eixo alongado 102 para efetuar um movimento de imitação do pescoço flexível 108, e para por meio disto posicionar uma ferramenta que estende-se através do pescoço flexível 108. Como mostrado nas Figuras 7 e 13B, o joystick no punho 106 pode incluir um lúmen 107 formado através do mesmo axialmente alinhado com o lúmen 102c dentro do eixo alongado 102 para permitir que uma ferramenta seja introduzida através do dispositivo 100. Em outras modalidades, o punho 106 pode estar deslocado da extremidade proximal 102a do eixo alongado 102 de modo que o punho 106 é acoplado nos[0068] Referring back to figure 7, in use the handle 106 can be articulated or angularly oriented in relation to the proximal end 102a of the elongated axis 102 to effect an imitation movement of the flexible neck 108, and to thereby position a tool extending through the flexible neck 108. As shown in Figures 7 and 13B, the joystick on the handle 106 can include a lumen 107 formed through it axially aligned with the lumen 102c within the elongated axis 102 to allow a tool to be inserted through device 100. In other embodiments, handle 106 may be displaced from the proximal end 102a of elongated axis 102 so that handle 106 is coupled to the

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 34/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 34/51

29/38 cabos, mas não interfere com o acesso direto ao lúmen 102c dentro do eixo alongado 102.29/38 cables, but does not interfere with direct access to lumen 102c within the elongated axis 102.

[0069] De modo a controlar o movimento do pescoço flexível 108 e assim de uma ferramenta posicionada através do mesmo, o punho 106 está pivotado ou articulado ao redor da extremidade proximal 102a do eixo alongado 102. Por exemplo, o movimento do punho 106 em uma primeira direção fará com que as pernas 124a-d no punho 106 apliquem uma força em um ou mais dos cabos 110a-d para puxar o(s) cabo(s) axialmente. Como um resultado, os cabos atuados aplicarão uma força de tensão no pescoço flexível 108 para fazer com que o pescoço 108 flexione. De modo a impedir que o eixo alongado 102 flexione em resposta à tensão aplicada nos cabos 110a-d pelo punho 106, o pescoço flexível 108 pode ter uma maior flexibilidade do que o eixo alongado 102. Isto pode ser conseguido, por exemplo, utilizando as fendas como anteriormente descrito, ou em outras modalidades o eixo 102 pode incluir um elemento estabilizante, tal como uma haste, que estende-se através do mesmo para tornar o eixo 102 mais rígido do que o pescoço flexível 108. A direção de movimento do punho 106 será imitada pelo pescoço flexível 108, ou na mesma direção (isto é, um movimento correspondente) ou em uma direção oposta (isto é, um movimento espelhado), assim permitindo um usuário controlar precisamente a posição do pescoço flexível 108, e assim controlar a posição de uma ferramenta que estende-se através do pescoço flexível 108. Em uma modalidade exemplar, a quantidade de movimento específica do pescoço flexível 108 pode ser proporcional à quantidade de movimento do punho 106. Isto é, a quantidade de movimento do pescoço flexível 108 pode ser diretamente equivalente à quantidade de movimento do punho 106, ou este pode ser proporcionalmente aumentado ou diminuído em relação à quantidade de movimento do punho 106. Em certas modalidades, pode ser desejável ter a quantidade de[0069] In order to control the movement of the flexible neck 108 and thus of a tool positioned through it, the handle 106 is pivoted or articulated around the proximal end 102a of the elongated axis 102. For example, the movement of the handle 106 in a first direction will cause legs 124a-d on handle 106 to apply force to one or more of the cables 110a-d to pull the cable (s) axially. As a result, the actuated cables will apply a tensile force to the flexible neck 108 to cause the neck 108 to flex. In order to prevent the elongated shaft 102 from flexing in response to the tension applied to the cables 110a-d by the handle 106, the flexible neck 108 may have greater flexibility than the elongated shaft 102. This can be achieved, for example, using the slots as previously described, or in other embodiments, the shaft 102 may include a stabilizing element, such as a rod, which extends through it to make shaft 102 more rigid than the flexible neck 108. The direction of movement of the handle 106 will be imitated by the flexible neck 108, either in the same direction (that is, a corresponding movement) or in an opposite direction (that is, a mirrored movement), thus allowing a user to precisely control the position of the flexible neck 108, and thus control the position of a tool that extends through the flexible neck 108. In an exemplary embodiment, the specific amount of movement of the flexible neck 108 can be proportional to the amount of movement of the wrist 106. That is, the amount of movement of the flexible neck 108 can be directly equivalent to the amount of movement of the wrist 106, or it can be proportionally increased or decreased in relation to the amount of movement of the wrist 106. In certain modalities, it may be desirable to have the amount of

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 35/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 35/51

30/38 movimento do pescoço flexível 108 aumentada em relação à quantidade de movimento do punho 106. Como um resultado, somente pequenos movimentos do punho 106 serão necessários para permitir grandes movimentos do pescoço flexível 108. Apesar de várias técnicas poderem ser executadas para proporcionalmente multiplicar ou aumentar o movimento do pescoço flexível 108, uma modalidade exemplar de um mecanismo de multiplicação de força é um came que está acoplado nos cabos e que aumenta a vantagem mecânica, ou a força ou o deslocamento, dos cabos 110a-d conforme uma tensão é aplicada nos cabos 110a-d pelo punho 106.30/38 flexible neck movement 108 increased in relation to the amount of movement of the wrist 106. As a result, only small movements of the wrist 106 will be necessary to allow large movements of the flexible neck 108. Although several techniques can be performed to proportionally multiply or to increase the movement of the flexible neck 108, an exemplary modality of a force multiplying mechanism is a cam that is coupled to the cables and that increases the mechanical advantage, or the force or displacement, of the cables 110a-d as a tension is applied to cables 110a-d by handle 106.

[0070] Como anteriormente explicado, apesar do movimento entre o punho e a extremidade operacional do dispositivo poder ser proporcional em teoria, na prática alguma perda de força provavelmente ocorrerá conforme a força é transferida através do eixo alongado. Consequentemente, um movimento proporcional como aqui utilizado pretende incluir as aplicações nas quais o punho e a extremidade operacional estão configurados para moverem em quantidades proporcionais, mas no qual alguma perda de força pode ocorrer durante a operação real do dispositivo.[0070] As previously explained, although the movement between the handle and the operational end of the device may be proportional in theory, in practice some loss of strength is likely to occur as the force is transferred through the elongated axis. Consequently, a proportional movement as used herein is intended to include applications in which the handle and the operating end are configured to move in proportional quantities, but in which some loss of strength may occur during the actual operation of the device.

[0071] Apesar das Figuras 1A e 7 ilustrarem dispositivos nos quais a extremidade operacional imita o movimento do punho, o punho pode ter uma variedade de outras configurações nas quais este é efetivo para articular a extremidade operacional do dispositivo sem ter a extremidade operacional do dispositivo imitando o movimento do punho. As Figuras 14A e 14B ilustram outra modalidade de um dispositivo 200 que tem um punho 204 que inclui um membro girável que é efetivo para articular um pescoço flexível 206 em um ou mais planos de movimento em relação ao eixo alongado 202 do dispositivo. Em geral, o eixo alongado 202 do dispositivo 200 é muito similar ao eixo alongado 102 anteriormente descrito, e este geralmente inclui um pescoço flexíPetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 36/51[0071] Although Figures 1A and 7 illustrate devices in which the operating end mimics the movement of the handle, the handle can have a variety of other configurations in which it is effective for articulating the operating end of the device without having the operating end of the device imitating the movement of the fist. Figures 14A and 14B illustrate another embodiment of a device 200 having a handle 204 that includes a rotatable member that is effective for articulating a flexible neck 206 in one or more planes of movement with respect to the elongated axis 202 of the device. In general, the elongated axis 202 of the device 200 is very similar to the elongated axis 102 previously described, and this generally includes a flexible neck 870180012546, of 16/02/2018, p. 36/51

31/38 vel 206 acoplado em ou formado sobre uma sua extremidade distal. Quatro atuadores de cabo (não mostrados) estendem-se através do eixo alongado entre o punho 106 e o pescoço flexível 206. O eixo 202 e os atuadores de cabo são similares ao eixo 102 e aos atuadores de cabo 110a-d anteriormente descritos em relação ao dispositivo 100, e assim estes não serão descritos em detalhes.31/38 speed 206 coupled in or formed on a distal end thereof. Four cable actuators (not shown) extend through the elongated shaft between the handle 106 and the flexible neck 206. The shaft 202 and the cable actuators are similar to shaft 102 and the cable actuators 110a-d previously described in relation to to device 100, and so they will not be described in detail.

[0072] O punho 204 do dispositivo 200 está mostrado em mais detalhes nas Figuras 15A e 15B. Em geral, o punho 204 inclui um ou mais carretéis dispostos giráveis no mesmo. Cada carretel está configurado para conjugar e controlar um dos atuadores de cabo. Assim, a rotação de cada carretel enrolará ou liberará o cabo, por meio disto fazendo com que o pescoço flexível 206 flexione e articule em uma direção específica. Apesar do número de carretéis poder variar dependendo do número de atuadores de cabo, na modalidade mostrada nas Figuras 15A e 15B, o punho 204 inclui quatro carretéis 208a, 208b, 210a, 210b. Os primeiros dois carretéis 208a, 208b estão acoplados um no outro, e os segundos dois carretéis 210a, 210b estão acoplados um no outro. Um primeiro cabo 212a está acoplado no e enrolado ao redor do primeiro carretel 208a, e um segundo cabo 212b está acoplado no e enrolado ao redor do segundo carretel 208b. Os primeiro e segundo cabos 212a, 212b estão posicionados sobre os e estendem-se ao longo dos lados opostos do eixo alongado 202. Como um resultado, uma tensão aplicada no primeiro cabo 212a fará com que o pescoço flexível 206 articule em uma direção dentro de um primeiro plano de movimento, e uma tensão aplicada no segundo cabo 212b fará com que o pescoço flexível 206 articule na direção oposta dentro do mesmo plano de movimento. Para permitir que a tensão seja aplicada em somente um dos cabos 212a, 212b, os primeiro e segundo cabos 212a, 212b estão enrolados ao redor dos primeiro e segundo carretéis 208a, 208b em direções opostas. Assim, a rotação dos primeiro e sePetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 37/51[0072] The handle 204 of the device 200 is shown in more detail in Figures 15A and 15B. In general, handle 204 includes one or more spools arranged rotatable thereon. Each spool is configured to couple and control one of the cable actuators. Thus, the rotation of each spool will wind or release the cable, thereby causing the flexible neck 206 to flex and articulate in a specific direction. Although the number of spools may vary depending on the number of cable actuators, in the embodiment shown in Figures 15A and 15B, handle 204 includes four spools 208a, 208b, 210a, 210b. The first two spools 208a, 208b are coupled together, and the second two spools 210a, 210b are coupled together. A first cable 212a is attached to and wound around the first spool 208a, and a second cable 212b is attached to and wound around the second spool 208b. The first and second cables 212a, 212b are positioned over and extend along opposite sides of the elongated shaft 202. As a result, a tension applied to the first cable 212a will cause the flexible neck 206 to pivot in a direction within a first plane of movement, and a tension applied to the second cable 212b will cause the flexible neck 206 to articulate in the opposite direction within the same plane of movement. To allow tension to be applied to only one of the cables 212a, 212b, the first and second cables 212a, 212b are wound around the first and second spools 208a, 208b in opposite directions. Thus, the rotation of the first and sePetition 870180012546, of 02/16/2018, p. 37/51

32/38 gundo carretéis 208a, 208b enrolará e aplicará uma tensão em um dos cabos 212a, 212b enquanto desenrolando e liberando a tensão sobre o outro dos cabos 212a, 212b. Um terceiro e quarto cabos 212c, 212d estão do mesmo modo enrolados ao redor dos terceiro e quarto carretéis 210a, 210b de modo que a rotação do terceiro e do quarto carretéis 210a, 210b enrolará e aplicará uma tensão em um dos cabos 212c, 212d enquanto enrolando e liberando a tensão sobre o outro dos cabos 212c, 212d. Os terceiro e quarto cabos 212c, 212d podem estender-se ao longo do eixo 102 em uma posição que está radialmente deslocada dos primeiro e segundo cabos 212a, 212b de modo que os terceiro e quarto cabos 212c, 212d causem a articulação do pescoço flexível 206 em um segundo, diferente plano de movimento. Por exemplo, os terceiro e quarto cabos 212c, 212d podem estar deslocados dos primeiro e segundo cabos 212a, 212b de aproximadamente 90^o de modo que os cabos 212a-d fiquem todos espaçados substancialmente equidistantes ao redor da circunferência do eixo alongado 202. Uma pessoa versada na técnica apreciará que o punho 204 pode incluir qualquer número de carretéis para efetuar a articulação em um número de planos desejado.32/38 second reels 208a, 208b will wind and apply tension to one of the cables 212a, 212b while unwinding and releasing the tension over the other of the cables 212a, 212b. A third and fourth cables 212c, 212d are similarly wound around the third and fourth spools 210a, 210b so that the rotation of the third and fourth spools 210a, 210b will wind and apply tension to one of the cables 212c, 212d while winding and releasing tension on the other of cables 212c, 212d. The third and fourth cables 212c, 212d may extend along the axis 102 in a position that is radially offset from the first and second cables 212a, 212b so that the third and fourth cables 212c, 212d cause the flexible neck joint 206 in a second, different plane of movement. For example, the third and fourth cables 212c, 212d can be displaced from the first and second cables 212a, 212b approximately 90 ° so that 212a-d cables are all spaced substantially equidistant around the circumference of the elongate shaft 202. A person skilled in the art will appreciate that the handle 204 may include any number of spools for articulating in a desired number of planes.

[0073] De modo a controlar os carretéis 208a, 208b, 210a, 210b, o dispositivo pode incluir um ou mais membros de pega. Como mostrado nas Figuras 15A e 15B, um primeiro botão girável 214 está acoplado nos primeiro e segundo carretéis 208a, 208b, e um segundo botão girável 216 está acoplado nos terceiro e quarto carretéis 210a, 210b. Os botões 214, 216 podem ser integralmente formados com os carretéis 208a, 208b, 210a, 210b, ou estes podem estar acoplados nos carretéis 208a, 208b, 210a, 210b por um eixo que estende-se através dos carretéis 208a, 208b, 210a, 210b. Na modalidade ilustrada, o primeiro botão 214 está formado sobre o ou acoplado diretamente no primeiro carretel 208a, e o segundo botão 216 está acoplado nos terceiro e quarto carPetição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 38/51[0073] In order to control the spools 208a, 208b, 210a, 210b, the device may include one or more handle members. As shown in Figures 15A and 15B, a first rotary knob 214 is attached to the first and second reels 208a, 208b, and a second rotatable knob 216 is attached to the third and fourth reels 210a, 210b. The buttons 214, 216 can be integrally formed with the spools 208a, 208b, 210a, 210b, or these can be coupled to the spools 208a, 208b, 210a, 210b by an axis that extends through the spools 208a, 208b, 210a, 210b. In the illustrated embodiment, the first button 214 is formed on the or directly attached to the first spool 208a, and the second button 216 is attached to the third and fourth sockets. 870180012546, of 16/02/2018, p. 38/51

33/38 retéis 210a, 210b por um eixo 218 que estende-se do botão 216 através dos primeiro e segundo carretéis 208a, 208b, e que acopla os terceiro e quarto carretéis 210a, 210b. Em outras palavras os primeiro e segundo carretéis 208a, 208b estão dispostos giráveis ao redor do eixo 218.33/38 spools 210a, 210b by an axis 218 extending from button 216 through the first and second spools 208a, 208b, and which couples the third and fourth spools 210a, 210b. In other words, the first and second spools 208a, 208b are arranged rotatable about axis 218.

[0074] Em certas modalidades exemplares, os carretéis e os botões giráveis podem também diferir em tamanho. Na modalidade mostrada nas Figuras 15A e 15B os primeiro e segundo carretéis 208a, 208b, assim como o primeiro botão girável 214, tem um diâmetro que é maior do que um diâmetro dos terceiro e quarto carretéis 210a, 210b e do segundo botão girável 216. Apesar de não necessária, uma tal configuração pode ser vantajosa já que esta espaça os cabos 212a-d para impedir que os cabos 212a-d entrem em contato uns com os outros.[0074] In certain exemplary embodiments, the reels and rotatable buttons may also differ in size. In the embodiment shown in Figures 15A and 15B the first and second reels 208a, 208b, as well as the first rotary knob 214, have a diameter that is greater than a diameter of the third and fourth spools 210a, 210b and the second rotatable knob 216. Although not necessary, such a configuration can be advantageous since it spaces cables 212a-d to prevent cables 212a-d from coming into contact with each other.

[0075] Em utilização, uma ferramenta pode ser posicionada através do eixo alongado 202, e os botões 214, 216 podem ser girados para articular o pescoço flexível 206 sobre o eixo 202 e por meio disto posicionar a ferramenta conforme desejado. Como mostrado nas Figuras 14A e 14B, o punho 204 pode incluir um lúmen 205 que estendese através do mesmo e em alinhamento com o lúmen dentro do eixo alongado 202 para permitir que uma ferramenta seja passada através do punho 204 e do eixo 202. Em outras modalidades, o punho 204 pode estar deslocado em relação ao eixo alongado 202 para prover um acesso direto ao lúmen dentro do eixo alongado 202. Uma vez que a ferramenta está posicionada através do eixo 202, os botões 214, 216 podem ser girados para articular o pescoço flexível 206 sobre a extremidade distal do eixo alongado 202. Especificamente, o primeiro botão 214 pode ser girado em uma primeira direção, por exemplo no sentido horário, para aplicar uma tensão em um dos cabos, por exemplo, o primeiro cabo 212a enquanto liberando ou desenrolando o outro cabo,[0075] In use, a tool can be positioned through the elongated axis 202, and the buttons 214, 216 can be rotated to articulate the flexible neck 206 on the axis 202 and thereby position the tool as desired. As shown in Figures 14A and 14B, handle 204 may include a lumen 205 that extends therein and in alignment with the lumen within the elongated axis 202 to allow a tool to be passed through handle 204 and axis 202. In others embodiments, the handle 204 may be displaced with respect to the elongated axis 202 to provide direct access to the lumen within the elongated axis 202. Once the tool is positioned through the axis 202, the buttons 214, 216 can be rotated to articulate the flexible neck 206 over the distal end of the elongated shaft 202. Specifically, the first knob 214 can be rotated in a first direction, for example clockwise, to apply tension to one of the cables, for example, the first cable 212a while releasing or unwinding the other cable,

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 39/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 39/51

34/38 por exemplo, o segundo cabo 212b. Como um resultado, a tensão aplicada no primeiro cabo 212a puxará a extremidade distal do pescoço flexível 206 em uma direção mais próxima, fazendo com que o pescoço flexível 206 flexione e por meio disto articule em uma primeira direção. A rotação do primeiro botão 214 em uma direção oposta, por exemplo, no sentido anti-horário, desenrolará o primeiro cabo 212a enquanto enrolando o segundo cabo 212b. O pescoço flexível 206 retornará para a sua configuração linear, inicial. Uma rotação adicional do primeiro botão 214 continuará a enrolar o segundo cabo 212b enquanto desenrolando o primeiro cabo 212a, por meio disto fazendo com que o pescoço flexível 206 flexione e articule em uma direção apropriada ao longo do mesmo plano de movimento. O segundo botão 216 pode ser do mesmo modo girado para articular o flexível em um diferente plano de movimento. Os botões 214, 216 podem também ser opcionalmente girados simultaneamente para articular o pescoço flexível 206 em planos de movimento adicionais diferentes do que os primeiro e segundo planos de movimento.34/38 for example, the second cable 212b. As a result, the tension applied to the first cable 212a will pull the distal end of flexible neck 206 in a closer direction, causing flexible neck 206 to flex and thereby pivot in a first direction. Rotating the first button 214 in an opposite direction, for example, counterclockwise, will unwind the first cable 212a while winding the second cable 212b. The flexible neck 206 will return to its initial, linear configuration. An additional rotation of the first button 214 will continue to wind the second cable 212b while unwinding the first cable 212a, thereby causing the flexible neck 206 to flex and articulate in an appropriate direction along the same plane of movement. The second button 216 can be similarly rotated to articulate the flexible in a different plane of movement. The buttons 214, 216 can also be optionally rotated simultaneously to articulate the flexible neck 206 in different planes of movement other than the first and second planes of movement.

[0076] Em outras modalidades, os vários dispositivos aqui descritos podem incluir um mecanismo de travamento para travar o(s) punho(s) e/ou atuador em uma posição fixa para manter a extremidade operacional de um dispositivo em uma orientação articulada ou angular desejada. Apesar do mecanismo de travamento poder ter uma variedade de configurações, em uma modalidade exemplar o mecanismo de travamento pode estar na forma de um grampo que é efetivo para prender os cabos e por meio disto impedir o movimento dos cabos para travar a extremidade operacional em uma orientação desejada. O grampo pode ter uma variedade de formas e tamanhos, e este pode estar posicionado em várias localizações no dispositivo. As Figuras 17A e 17B ilustram uma modalidade exemplar de um grampo 300 que está disposto ao redor do alojamento oco 12c do dispositivo de fixação[0076] In other embodiments, the various devices described herein may include a locking mechanism to lock the handle (s) and / or actuator in a fixed position to maintain the operating end of a device in an articulated or angled orientation desired. Although the locking mechanism can have a variety of configurations, in an exemplary embodiment the locking mechanism can be in the form of a clamp that is effective for securing cables and thereby preventing movement of the cables to lock the operating end in a desired orientation. The clamp can come in a variety of shapes and sizes, and it can be positioned at various locations on the device. Figures 17A and 17B illustrate an exemplary embodiment of a clamp 300 which is arranged around the hollow housing 12c of the fixing device

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 40/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 40/51

35/38 e corte cirúrgico 10 das Figuras 1A e 1B. O grampo 300 tem geralmente uma forma em anel e pode estar configurado para ser conjugado deslizável ou girável com o alojamento oco 12c adjacente às aberturas através das quais os cabos (somente três cabos 34a, 34b, 34c estão mostrados na figura 17B) estendem-se. Em uma posição inicial, o grampo 300 está espaçado das aberturas para permitir o livre movimento dos cabos 34a-d através das mesmas. Uma vez que a extremidade operacional do dispositivo, por exemplo, o atuador de extremidade 16, é articulada para uma posição desejada, o grampo 300 pode ser movido axialmente ao longo do alojamento oco 12c até este se estender sobre as aberturas e acoplar os cabos 34a-d que estendem-se das mesmas. O grampo 300 assim impedirá o movimento dos cabos 34a-d quando o grampo 300 está na posição travada. De modo a mover o grampo 300 axialmente e para travar o grampo 300 no alojamento 12c, o grampo 300 pode incluir um elemento de conjugação formado sobre o mesmo e configurado para acoplar um elemento de conjugação correspondente formado sobre o alojamento 12c. Como mostrado nas Figuras 17A e 17B, o grampo inclui roscas 302 formadas no mesmo que estão configuradas para conjugar com as roscas correspondentes (não mostradas) formadas sobre o alojamento 12c. Como um resultado, a rotação do grampo 300 ao redor do alojamento 12c fará com que o grampo 300 mova-se entre as posições inicial e travada. Uma pessoa versada na técnica apreciará que várias outras técnicas de conjugação podem ser utilizadas. Mais ainda, o mecanismo de travamento pode ter uma variedade de outras configurações. Por exemplo, o punho pode incluir um elemento de travamento formado sobre o mesmo e configurado para travar o punho em uma posição articulada, fixa.35/38 and surgical section 10 of Figures 1A and 1B. The clamp 300 is generally ring-shaped and can be configured to be slidable or rotatable with the hollow housing 12c adjacent to the openings through which the cables (only three cables 34a, 34b, 34c are shown in figure 17B) extend . In an initial position, the clamp 300 is spaced from the openings to allow the free movement of cables 34a-d through them. Since the operating end of the device, for example, the end actuator 16, is pivoted to a desired position, the clamp 300 can be moved axially along the hollow housing 12c until it extends over the openings and engages the cables 34a -d that extend from them. The clamp 300 will thus prevent the movement of the cables 34a-d when the clamp 300 is in the locked position. In order to move the clamp 300 axially and to lock the clamp 300 in the housing 12c, the clamp 300 may include a conjugation element formed thereon and configured to couple a corresponding conjugation element formed over the housing 12c. As shown in Figures 17A and 17B, the clamp includes threads 302 formed therefrom that are configured to match the corresponding threads (not shown) formed on housing 12c. As a result, rotation of the clamp 300 around the housing 12c will cause the clamp 300 to move between the initial and locked positions. A person skilled in the art will appreciate that several other conjugation techniques can be used. Furthermore, the locking mechanism can have a variety of other configurations. For example, the handle may include a locking element formed thereon and configured to lock the handle in a fixed, hinged position.

[0077] Em outras modalidades, os cabos podem ser utilizados para permitir passivamente a articulação do eixo alongado através de um[0077] In other modalities, the cables can be used to passively allow the articulation of the elongated axis through a

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 41/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 41/51

36/38 lúmen corporal, e o grampo 300 ou outro mecanismo de travamento pode ser utilizado para travar a extremidade operacional do dispositivo na posição quando desejado. Em uma tal configuração, o punho pode meramente ser utilizado para facilitar segurar o dispositivo.36/38 body lumen, and the clamp 300 or other locking mechanism can be used to lock the operating end of the device in position when desired. In such a configuration, the handle can merely be used to facilitate holding the device.

[0078] Em outras modalidades, os atuadores de cabo aqui descritos utilizados para efetuar a articulação de uma extremidade operacional de um dispositivo podem ser formados de um material de polímero eletro-ativo. Os polímeros eletro-ativos (EAPs), também referidos como músculos artificiais, são materiais que exibem propriedades piezoelétricas, piroelétricas, ou eletro-estritivas em resposta a campos elétricos ou mecânicos. Especificamente, os EAPs são um conjunto de polímeros dopados condutores que mudam de forma quando uma voltagem elétrica é aplicada. O polímero condutor pode ser comparado com alguma forma de fluido ou gel iônico e eletrodos, e o fluxo de íons do fluido/gel para dentro e para fora do polímero condutor pode induzir uma mudança de forma do polímero. Tipicamente, um potencial de voltagem na faixa de aproximadamente 1 V a 4 kV pode ser aplicado dependendo do polímero e do fluido ou gel iônico específico utilizado. É importante notar que os EAPs não mudam de volume quando energizados, ao contrário estes meramente expandem em uma direção e contraem em uma direção transversal. Assim, os atuadores de cabo anteriormente aqui descritos podem ser substituídos por atuadores de EAP, e o punho pode estar configurado para ativar uma fonte de energia para seletivamente fornecer energia para um ou mais dos cabos. Em uma modalidade exemplar, o movimento do punho pode estar configurado para ditar a quantidade da fonte de energia, assim como o(s) cabo(s) que recebe(m) a fonte de energia. Como um resultado, o movimento do punho pode ainda ser imitado pela extremidade operacional do dispositivo para prover o usuário com o mesmo controle preciso sobre a posição da extremidade operacional. A fonte de energia pode[0078] In other embodiments, the cable actuators described here used to articulate an operational end of a device can be formed from an electro-active polymer material. Electro-active polymers (EAPs), also referred to as artificial muscles, are materials that exhibit piezoelectric, pyroelectric, or electro-stringent properties in response to electrical or mechanical fields. Specifically, WBSs are a set of doped conductive polymers that change shape when an electrical voltage is applied. The conductive polymer can be compared with some form of fluid or ionic gel and electrodes, and the flow of ions from the fluid / gel into and out of the conductive polymer can induce a change in shape of the polymer. Typically, a voltage potential in the range of approximately 1 V to 4 kV can be applied depending on the polymer and the specific ionic fluid or gel used. It is important to note that EAPs do not change volume when energized, on the contrary they merely expand in one direction and contract in a transversal direction. Thus, the cable actuators previously described here can be replaced by EAP actuators, and the handle can be configured to activate a power source to selectively supply power to one or more of the cables. In an exemplary mode, the movement of the handle can be configured to dictate the amount of the energy source, as well as the cable (s) that receive the energy source. As a result, the movement of the handle can further be imitated by the operating end of the device to provide the user with the same precise control over the position of the operating end. The power source can

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 42/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 42/51

37/38 ser uma fonte interna, tal como uma bateria, ou esta pode ser uma fonte externa. Em outras modalidades, os atuadores de cabo de EAP podem suplementar a força axial aplicada nos cabos pelo movimento do punho e por meio disto proporcionalmente aumentar a quantidade de movimento da extremidade operacional em relação ao punho.37/38 may be an internal source, such as a battery, or it may be an external source. In other embodiments, EAP cable actuators can supplement the axial force applied to the cables by the movement of the handle and thereby proportionally increase the amount of movement of the operating end in relation to the handle.

[0079] Em outros aspectos, os atuadores de cabo podem ser formados de um material de memória de forma, tal como o Nitinol. Uma tal configuração permite que uma tensão seja aplicada nos cabos para articular o atuador de extremidade, e no entanto permite que os cabos retornem para uma configuração linear inicial sem precisar manipular o punho.[0079] In other respects, cable actuators can be formed from a shape memory material, such as Nitinol. Such a configuration allows tension to be applied to the cables to articulate the end actuator, yet allows the cables to return to an initial linear configuration without having to manipulate the handle.

[0080] Em ainda outra modalidade, os vários dispositivos aqui descritos, incluindo suas porções, podem ser projetados para serem descartados após uma única utilização ou estes podem ser projetados para serem utilizados múltiplas vezes. Em qualquer caso, o dispositivo pode ser recondicionado para reutilização após pelo menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida pela limpeza ou substituição de peças específicas, e uma subsequente remontagem. Como um exemplo, o dispositivo de grampeamento e de fixação cirúrgico mostrado nas Figuras 1A e 1B pode ser recondicionado após o dispositivo ter sido utilizado em um procedimento médico. O dispositivo pode ser desmontado, e qualquer número das peças específicas pode ser seletivamente recolocado ou removido em qualquer combinação. Por exemplo, para o dispositivo de grampeamento e de corte cirúrgico, um cartucho disposto dentro do atuador de extremidade e que contém uma pluralidade de fixadores pode ser substituído pela adição de um novo cartucho de fixadores no atuador de extremidade. Quando da limpeza ou da substituição de peças específicas, o dispositivo pode ser remontado para uma utilização subsequente ou em uma instalação[0080] In yet another modality, the various devices described here, including their portions, can be designed to be discarded after a single use or these can be designed to be used multiple times. In any case, the device can be reconditioned for reuse after at least one use. Reconditioning can include any combination of steps to disassemble the device, followed by cleaning or replacing specific parts, and subsequent reassembly. As an example, the surgical stapling and fixation device shown in Figures 1A and 1B can be reconditioned after the device has been used in a medical procedure. The device can be disassembled, and any number of specific parts can be selectively replaced or removed in any combination. For example, for the stapling and surgical cutting device, a cartridge disposed within the end actuator and containing a plurality of fasteners can be replaced by adding a new fastener cartridge to the end actuator. When cleaning or replacing specific parts, the device can be reassembled for subsequent use or in an installation

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38/38 de recondicionamento, ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Aqueles versados na técnica apreciarão que o recondicionamento de um dispositivo pode utilizar uma variedade de técnicas para a desmontagem, limpeza/substituição, e remontagem. A utilização de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante, estão todos dentro do escopo da presente invenção. [0081] Uma pessoa versada na técnica apreciará as características e vantagens adicionais da invenção com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a invenção não deve ser limitada pelo que foi especificamente mostrado e descrito, exceto como indicado pelas reivindicações anexas. Todas as publicações e referências aqui citadas estão expressamente aqui incorporadas por referência na sua totalidade.38/38 reconditioning, or by a surgical team immediately before a surgical procedure. Those skilled in the art will appreciate that the reconditioning of a device can use a variety of techniques for disassembly, cleaning / replacement, and reassembly. The use of such techniques and the resulting reconditioned device are all within the scope of the present invention. [0081] A person skilled in the art will appreciate the additional features and advantages of the invention based on the modalities described above. Consequently, the invention should not be limited by what has been specifically shown and described, except as indicated by the appended claims. All publications and references cited herein are expressly incorporated herein by reference in their entirety.

Petição 870180012546, de 16/02/2018, pág. 44/51Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 44/51

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Claims

1. Surgical fixation device (10), comprising: an elongated axis (12) that has a proximal end (12a) with a handle (14) movable attached to it, and a distal end (12b) that has an actuator end (16) extending from it, the end actuator (16) being adapted to couple the fabric and apply at least one fastener to the attached fabric, where the handle (14) and the end actuator (16) are coupled so that the movement of the handle (14) is imitated by the end actuator (16), and in which the end actuator (16) includes a flexible neck (26) formed over a proximal portion thereof, where the flexible neck (26) has greater flexibility than the elongated shaft (12) and that the flexible neck (26) is adapted to flex while the elongated shaft (12) is prevented from flexing to allow the end actuator (16) to proportionally imitate the wrist movement (14), characterized by the fact that the proximal end (12a) of the axis elongated (12) or the distal end of the handle (14) includes a socket (24) formed in them, the other of the proximal end (12a) of the elongated axis (12) and distal end of the handle (14) include a sphere formed therein, where the ball (13a) is configured to be rotationally seated inside the socket (24), where the handle (14) is coupled to the proximal end (12a) of the elongated shaft (12) by the ball (13a) and socket joint .

2. Device according to claim 1, characterized in that it additionally comprises an actuator extending between the handle (14) and the end actuator (16), the actuator being configured to transfer the movement of the handle (14) to the flexible neck (26).

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Device according to claim 2, characterized in that the actuator comprises a plurality of cables (34a, 34b, 34c, 34d) extending along an elongated axis length (12).

Device according to claim 3, characterized in that it additionally comprises a locking mechanism arranged around at least one of the elongated axis (12) and the handle (14) and configured to couple the plurality of cables (34a, 34b, 34c, 34d) to lock the cables (34a, 34b, 34c, 34d) in a fixed position.

5. Device according to claim 3, characterized in that the plurality of cables (34a, 34b, 34c, 34d) is formed of an electro-active polymer material, and in which the movement of the handle (14) is effective to selectively apply energy to the plurality of cables (34a, 34b, 34c, 34d) to cause the plurality of cables (34a, 34b, 34c, 34d) to contract axially and expand radially and thereby cause at least one the flexible neck (26) mimics the movement of the wrist (14).

Device according to claim 5, characterized in that the cables (34a, 34b, 34c, 34d) are equally spaced from each other around a circumference of the elongated axis (12).

Device according to claim 1, characterized in that it additionally comprises an optical image collection unit arranged on a distal end (12b) of the elongated axis (12), the optical image collection unit being adapted to acquire the images during endoscopic procedures.

8. Device according to claim 1, characterized in that the flexible neck (26) is coupled to a distal end (12b) of the elongated axis (12).

Petition 870180012546, of 02/16/2018, p. 46/51

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