BRPI0707652A2 - aspirador a vÁcuo robàtico - Google Patents

Abstract

ASPIRADOR A VÁCUO ROBàTICO. Um aspirador a vácuo robótico tem um sistema de controle arranjado para controlar pelo menos, a freqUência ou intensidade do contato entre de contato entre uma escova de limpeza do seu bocal de sucção (3) e cada porção que pode ser escovada de uma superficie do piso (20) a ser limpa tal que, pelo menos, para algumas porções que podem ser escovadas da superficie do piso (20) estreitamente adjacentes a pelo menos, um dos limites (18) da superficie do piso que pode ser limpa a vácuo, pelo menos, a frequência ou a intensidade do contato entre a escova de limpeza e cada uma das porções da superficie do piso diminui com uma diminuição da distância para a pelo menos, um limite da superficie do piso que pode ser limpa a vácuo (20). Um método para limpeza a vácuo por robô é também descrito. Com o aspirador a vácuo e o método de limpeza a vácuo por robô de acordo com a presente invenção, a influência negativa da limpeza a vácuo sobre a durabilidade da atratividade visual de uma cobertura do piso ou um tapete é reduzida.

Description

"ASPIRADOR A VACUO ROBOTICO"

A invenção se relaciona a um aspirador a vácuo robótico deacordo com a porção introdutória de acordo com a reivindicação 1 e a ummétodo para automaticamente limpar a vácuo uma superfície do piso deacordo com a porção introdutória de acordo com a reivindicação 12. Tal umaspirador a vácuo e tal um método são por exemplo conhecidos do pedido depatente internacional WO 02/074150. O bocal de sucção é equipado com umaescova de limpeza rotativa. Em aspiradores a vácuo robóticos, o uso de bocaisde escovas em combinação com sucção é de vantagem particular, porque elapermite alcançar uma aprofundada captura de poeira com um uso de potênciabaixa por metro quadrado.

Contudo, o uso de escovas implica em desgaste da superfíciedo piso em particular se a superfície do piso é uma superfície de tapete, queforça a atratividade visual da cobertura do piso a desgastar mais rápido do quesomente o desgaste normal.

É um objeto da invenção de pelo menos, reduzir a influêncianegativa da limpeza a vácuo por robô na durabilidade da atratividade visualde uma cobertura de piso, e em particular de um tapete.

De modo a alcançar este objetivo, a invenção fornece aaspirador a vácuo robótico de acordo com a reivindicação 1 e um método deautomaticamente limpar a vácuo um tapete de acordo com a reivindicação 12.

Reduzindo a freqüência e a intensidade de escovação com adistância para um limite da superfície do piso a ser limpa a vácuo, o impactonegativo na aparência visual devido a escovação é reduzida particularmentede forma efetiva e com uma influência negativa mínima na meticulosidade daremoção da sujeira.

Primeiramente, áreas da cobertura do piso estreitamente aolongo dos limites tende ao desgaste muito pequeno através de desgastenormal. Por conseguinte, desgaste devido à limpeza a vácuo por robôsistemática representa virtualmente uma única causa de desgaste nessas áreas,fazendo o desgaste induzido da limpeza a vácuo por robô relativamenteostensivo nessas áreas. Mais ainda, sujeira tende a aderir menos para porçõesda superfície do piso estreitamente ao longo do limite do que para as porçõesde superfícies de piso centrais mais pesadamente usada para caminhar, assimé de forma geral, menos necessário escovar estreitamente ao longo dos limitesda superfície do piso.

Segundo, dependendo do bocal de sucção e do projeto doaspirador a vácuo design, porções da superfície do piso menores ou mais larganão escovadas são deixadas ao longo dos limites da superfície que pode serlimpa a vácuo. Isto é tipicamente causado pela presença de obstáculosestreitamente acima do piso tal como mobílias ou radiadores, por formasirregulares dos limites e / ou pelo projeto do aspirador a vácuo. Mesmoquando usando um bocal de sucção automotiva conectado ao restante doaspirador a vácuo autônomo através de uma mangueira flexível, como é porexemplo divulgado o pedido de patente internacional WO 02/074150, a qualbocal de sucção pode ser de um tamanho relativamente pequeno e é porconseguinte capaz de passar sob a maioria dos objetos, uma garra necessáriapara manter a escova previne a escova de escovar a superfície do piso até ocontorno da impressão do bocal de sucção, deixando uma zona não escovadaao longo do limite da superfície do piso que pode ser limpa a vácuo, onde asuperfície do piso é delimitada através de um objeto se projetando para cimado piso, tal como um rodapé. A diferença no desgaste do tapete na linha dedemarcação entre as porções escovadas e não escovadas ao longo dos limitesda superfície do piso força um desgaste induzido da limpeza a vácuo por robôa ser particularmente ostensivo nessas áreas da mesma forma.

Assim sendo, diminuindo de forma seletiva a intensidade e /ou a freqüência de escovação para porções do piso estreitamente ao longo depelo menos, um limite da superfície do piso a ser limpa a vácuo, o desgastecausado pela limpeza a vácuo por robô é reduzida onde é mais ostensiva eonda a atividade de escovação reduzida tem influência relativamente pequenana meticulosidade da remoção da sujeira.

Modalidades particulares da invenção são estabelecidas aseguir nas reivindicações dependentes.

Aspectos adicionais, efeitos e detalhes da invenção sãoestabelecidos a seguir na descrição detalhada abaixo com referência aosexemplos, dos quais alguns são mostrados nos desenhos esquemáticos.

Fig. 1 é uma vista em perspectiva frontal de um exemplo deum aspirador a vácuo robótico de acordo com a invenção;

Fig. 2 é uma vista em perspectiva do lado de baixo de umbocal de sucção de um aspirador a vácuo de acordo com Fig. 1;

Fig. 3 é uma representação esquemática dos componentesselecionados do aspirador a vácuo mostrado na Figs. 1 e 2;

Fig. 4 é uma vista esquemática de topo do bocal de sucção seaproximando de uma parede; e

Fig. 5 é uma vista esquemática de topo do bocal de sucção semovendo ao longo de uma parede.

Nesta descrição, referência é feita aos desenhos onde partesiguais são designadas com numerais iguais do começo ao fim.

Em uma modalidade preferida de acordo com a invenção,mostrado na Fig. 1, um aspirador a vácuo autônomo 1 compreende a corpoprincipal, ou plataforma de controle 2 e um bocal de sucção 3 separado,conectada um com o outro através de um conjunto de mangueira 4. Porque obocal de sucção 3 e a plataforma de controle 2 são dois módulos separados, obocal de sucção 3 pode ser de um tamanho relativamente pequeno. O bocal desucção 3 é por conseguinte capaz de passar sob a maioria dos objetos, taiscomo mobília ou radiadores. Outras modalidades de aspiradores a vácuoautônomos de acordo com a invenção são também possíveis, por exemplouma modalidade na qual o bocal de sucção e a plataforma de controle sãointegrados em um único módulo, ou no qual a conexão do bocal de sucção 3 éarticulada relativo à plataforma de controle 2 através de uma dobradiça.

Fig. 3 mostra uma vista esquemática de um possível layout decomponentes selecionados de um aspirador a vácuo como mostrado nas Figs.1 e 2. O fluxo de informação entre os componentes é indicado com setas.

O corpo principal 2 do aspirador a vácuo autônomocompreende uma fonte de energia 30, um sistema a vácuo 31, um sistema deguia 32, um sistema de controle 28, e sensores 29. Na presente modalidade, obocal de sucção 3 compreende um sistema de guia 33, um conjunto de sucção34 e sensores 14, 15, 16, 17.

O sistema de controle 28 inclui um microprocessador,memória, interfaces e sensores 29, e é arranjado para efetuar navegação,mapear o ambiente, e controlar e monitorar a posição da plataforma decontrole 2 e o bocal de sucção 3 nas bases da informação fornecida pelossensores 14, 15, 16, 17, 29 e memória, e um ou mais métodos ou algoritmosde localização. O sistema de controle 28 pode também ser capaz degerenciamento de tarefas e da distribuição de tarefas, por exemplo por meiode um calendário.

As setas na Fig. 3 mostram um exemplo de uma seqüência deinformação entre as diferentes partes do aspirador a vácuo autônomo. Osistema de controle 28 recebe informação dos sensores 29 na plataforma decontrole 2 e dos sensores 14, 15, 16, 17 no bocal de sucção 3. Esta informaçãoé usada pelo sistema de controle 28 para controlar o guia 32 da plataforma decontrole, o guia 33 do bocal de sucção 3, o sistema a vácuo 31 e o conjunto desucção 34. Esta informação pode por exemplo representar a distância para umbocal que o bocal de sucção 3 está se aproximando e a quantidade de poeiracapturada da superfície do piso sendo limpa. O sistema de controle 28 entãousa a informação para respectivamente direcionar os sistemas de guia 32, 33em uma trajetória evitando colisão com o objeto, e ajustar a potência delimpeza do sistema a vácuo e do sistema de sucção para a quantidade depoeira sobre o piso sendo limpo.

É observado que a Fig. 3 é uma simplificação de umamodalidade de acordo com a invenção, somente mostrando algumas daspartes e somente indicando uma de muitas possíveis fluxos de informaçãoentre essas partes. As partes também podem ser distribuídas em qualqueroutra maneira adequada entre a plataforma de controle 2 e o bocal de sucção3, ou in qualquer outra a modalidade adequada de acordo com a invenção. Emmodalidades alternativas é por exemplo possível equipar o bocal de sucção 3com parte do sistema de controle 28 na forma de um processador que poderiaser fornecido com informação dos sensores 29 localizados na plataforma decontrole 2. In ainda uma outra modalidade a principal parte do sistema decontrole 28, por exemplo um processador e uma memória, poderiam serlocalizados em uma estação base estacionária, e a informação poderia sertransmitidas do modo sem fio para um sistema de controle secundário naplataforma de controle 2 e / ou no bocal de sucção 3.

Uma câmera ou câmeras pode ser fornecida, como sensoresprimários 29, por exemplo, uma em cada canto da plataforma de controle 2,para fornecer informação sobre por exemplo limites em seu entorno. Outrasmodalidades podem usar sonar, radar, lidar, e sensores de infra-vermelho, emadição à, ou no lugar dos sensores ópticos. O sistema de controle 28 pode usaros sensores 29 para posicionar o bocal de sucção 3, e para controlar seusmovimentos durante a operação. Em uma modalidade preferida o bocal desucção 3 é fornecido com sensores 14, 15, 16, 17 para fornecer informaçãosobre os limites em seu entorno. Em adição, sensores podem ser usados paradeterminar o tipo de superfície que está sendo limpa, a quantidade de sujeirapresente na superfície, etc.

O conjunto da mangueira 4 conecta o sistema a vácuo naplataforma de controle 2 com o conjunto de sucção do bocal de sucção 3 e pormeio disso, o bocal de sucção 3 com a plataforma de controle 2. O conjuntode mangueira 4 pode ser equipado com condutores conectando partes naplataforma de controle 2 com partes no bocal de sucção 3, por exemploconectando a fonte de energia 30 com um sistema de guia 33 para guiar obocal de sucção, ou conectar os sensores 14, 15, 16, 17 com o sistema decontrole 28. Tais condutores podem trabalhar dentro ou fora do conjunto damangueira, ou serem integrados dentro da parede da mangueira. Em umaoutra modalidade os cabos podem ser agrupados em um cabo principal quetrabalha separadamente do conjunto da mangueira 4 entre o bocal de sucção 3e a plataforma de controle 2.

A fonte de energia 30 do aspirador a vácuo autônomo podecompreender baterias recarregáveis, células de combustível, ou outra fonteauto-contida de energia. As baterias podem por exemplo ser recarregadas deforma autônoma através do aspirador a vácuo 1 conectando-o com um estaçãode conexão conectado com a rede de eletricidade, ou através de um usuárioconectando o aspirador a vácuo através de um cabo de energia com umatomada de parede. Contudo o aspirador a vácuo pode também ser arranjadopara alimentação de energia a parti da rede durante as operações.

Ambas, a plataforma de controle 2 e o bocal de sucção 3 sãoequipados com um sistema de guia 32, 33 para se moverem. Tal um sistemade guia pode compreender um ou mais motores conectados com um ou maisrodas de acionamento 5, 10, 12, rodas 7, 11, 13 ou por exemplo placas dedeslizamento para transportar a carga dos módulos, e eletrônicos para guiar omotor. Sensores, por exemplo integrados nos motores da roda motriz, podemcoletar dados tal como as revoluções das rodas ou do eixo motor para fornecerao sistema de controle 28 com informação para ajudar em determinar omovimento e velocidade efetivos. A plataforma de controle 2 da modalidademostrada nas Figs. 1 é fornecida com duas rodas de acionamento 5localizadas nos cantos de trás (somente uma é mostrada na figura), e uma rodalivre localizada abaixo da conexão da mangueira 6 na frente da plataforma decontrole 2. O bocal de sucção 3 também compreende duas rodas deacionamento 10, 12 e duas rodas livres 11, 13. Direcionamento dos módulospode ser alcançado pelo sistema de controle 28 rodando as duas rodas deacionamento 5, 10, 12 em uma velocidade diferente, ou mesmo em umadireção diferente, assim sendo rodando a plataforma de controle 2 ou o bocalde sucção 3 sobre um eixo vertical. Esta maneira de dirigir é completamentesimilar a maneira que um tanque é dirigido. Outras soluções também sãopossíveis, e são conhecidas na técnica.

O sistema a vácuo na plataforma de controle 2 do aspirador avácuo autônomo 1 compreende um ventilador elétrico para criar energia desucção e uma bolsa ou compartimento para a coleção de poeira e destroços. Ofluxo de ar gerado pelo ventilador elétrico flui através do conjunto demangueira 4 a partir de uma abertura de sucção 8 do conjunto de sucção 34 nobocal de sucção 3 para a bolsa ou compartimento na plataforma de controle 2.Em adição a um ventilador elétrico, o aspiradores a vácuo autônomos 1também são equipados com um bocal de sucção 3 compreendendo umaescova potente ou de limpeza 9, fazendo possível alcançar uma aprofundadacaptura de poeira com uso de potência baixa por metro quadrado, e assimsendo melhorando o raio de ação do aspirador a vácuo autônomo 1. A escovade limpeza 9 é especialmente efetiva quando aspirando a vácuo tapetes etapeçarias. Quando aspirando a vácuo outras superfícies tal como madeira oupedra, o sistema de controle 28 pode reduzir a velocidade de rotação daescova 9, ou mesmo desligá-la.

Em uma modalidade preferida de acordo com a invenção oconjunto de sucção 34 do bocal de sucção 3 contém uma escova de limpeza 9acionada a motor, para melhorar a capacidade de captura de poeira. Além deusar um motor separado para rodar a escova de limpeza 9, é por exemplotambém possível usar o fluxo de ar através do bocal de sucção, para conectara escova com o sistema de guia 33 ou para usar uma escova estacionária.

Como visto melhor na Fig. 2, a escova cilíndrica 9 éposicionada em uma abertura de sucção 8 do bocal de sucção 3. Por causa desua forma cilíndrica, somente parte da escova se projeta para for a docompartimento do bocal de sucção 3 a fim de tocar o piso quando o bocal desucção 3 está em operação. Como pode claramente ser visto na Fig. 2, ocontorno da área na qual a escova cilíndrica pode tocar o piso é menor do quea impressão do bocal de sucção 3 e espaçadas dos contornos da impressão dobocal de sucção 3. Isto é vantajoso para evitar derramar poeira no ambiente depoeira que é varrido pela escova 9. Contudo, como é ilustrado pelas Figs. 4 e5, isto acarreta que a escova 9 não pode escovar a superfície do piso até umlimite 18, 19 de uma área 20, 21 a ser limpa a vácuo, se a área é delimitadapor uma superfície de uma estrutura 22, 23 em um nível acima do piso que étocada pelo bocal de sucção 3, tal como um rodapé ou radiador. Isto deixauma tira estreita 24, 25 da área a ser limpa a vácuo 20, 21 ao longo de taislimites que nunca são escovadas 18, 19. Conseqüentemente, desgaste devido aescovação não ocorrerá nessa tiras estreitas 24, 25. Isto força o desgaste queocorre nas áreas vizinhas da área limpa a vácuo 20, 21 a se tornarrelativamente ostensivo.

Também, porções das superfícies do piso 20, 21 perto doslimites tal como paredes, são de forma geral, não são usadas para caminharsobre, tão intensivamente quanto outras porções das superfícies do piso 20,21, tal que o desgaste devido a escovação por robô seja virtualmente a únicacausa de desgaste nas área perto de tais limites e conseqüentemente maisostensiva do que em outras áreas. Mais ainda, porque as superfícies do piso20, 21 perto dos limites formados pelas estruturas 22, 23 se projetando a partirdo piso, tal como paredes, são de forma geral, não usadas para caminharsobre, tão intensivamente quanto outras porções das superfícies do piso 20,21, sujeira nas áreas perto de tais limites não tendem a ser movimentadas paraos tapetes e o similar para a mesma extensão com em outras áreas e porconseguinte há menos necessidade para a escovação remover sujeira dessasáreas enquanto limpando a vácuo, mesmo em potência de sucçãorelativamente baixa, como de forma geral, aplicada pelos aspiradores a vácuorobóticos.

Quando usando um aspirador a vácuo de acordo com apresente modalidade, a medida em que padrões de desgaste se tornamvisualmente ostensivos em porções dos tapetes e o similar, estreitamente aolongo dos limites formados pelas estruturas acima do piso é reduzidaparticularmente de forma efetiva, com nenhum ou relativamente pequenoimpacto negativo no desempenho da limpeza. O sistema de controle reduz aintensidade de escovação quando o bocal de sucção 3 está se aproximando deum limite da área 20, 21 sendo limpa a vácuo formada por um obstáculo. Napresente modalidade, isto é alcançado reduzindo a velocidade de rotação daescova 9 como uma função da distância para o obstáculo, tal que a escovaroda mais lenta quando o bocal de sucção está perto do obstáculo 18, 19.

Desgaste estreitamente ao longo dos limites tal como oslimites 18, 19 é reduzido particularmente de forma efetiva, porque a escova 9não é acionada quando o bocal de sucção está em contato com o limite.Fornecendo que, pelo menos, em tal uma situação, a escova 9 pode serlivremente girada de acordo com movimentos do bocal de sucção 3 a fim derodar livremente sobre o piso, também o desgaste devido aos movimentos dobocal de sucção 3 relativo ao piso 20, 21 é reduzido em áreas onde taldesgaste tende a se tornar relativamente ostensivo.

For exemplo, quando o bocal de sucção 3 se aproxima doobstáculo 22, sensores 16, 17 sinalizam para o sistema de controle que o bocalde sucção 3 está se aproximando de um obstáculo. Em uma distânciapredeterminada, indicada pela posição A na Fig. 4, o sistema de controleinicia a redução de forma gradual da velocidade de rotação da escova 9 até aescova 9 não se mais acionada, quando o bocal de sucção 3 chega na posiçãoB, adjacente a parede 22.

Em um outro exemplo, mostrado na Fig. 5, a trilha do bocal desucção 3 correspondente em paralelo com o contorno 19 do objeto 23.

Quando o bocal de sucção 3 está seguindo uma trilha em contato com aparede 23 ou bem próxima da parede, indicado pela seta 26, o sistema decontrole controla o motor para acionamento da escova 9 tal que a escova 9não é acionada. Quando o bocal de sucção 3 se move ao longo de uma trilhavizinha (sobreposição), indicado pela seta, o motor para acionamento daescova 9 é controlado para impulsionar a escova 9 a uma velocidade maior, equando o bocal de sucção está rodando em uma terceira trilha adjacente, avelocidade de rotação da escova de novo pode ser configurada set maior. Esteprocedimento pode ser repetido até a escova 9 ser acionada em velocidadenormal de trabalho, assim sendo criando um gradiente de desgaste gradual apartir do limite 19 para áreas mais remotas do limite. O passo do gradientepode ser fixo, configurado de forma manual set ou ser automaticamentedeterminado de acordo com o tamanho total da sala ou de acordo com dadosde captura de sujeira armazenados durante ciclos anteriores da limpeza avácuo.

Na presente modalidade, a medida que a formação de padrõesvisíveis força o desgaste a se tornar relativamente ostensivo, também sãoreduzidos reduzindo o desgaste devido a escovação em direção aos limites dasuperfície do piso que pode ser limpa a vácuo 20, 21, fornecendo que afreqüência na qual a porção da superfície do piso que pode ser limpa a vácuo20, 21 é escovada seja mais baixa, quanto mais perto que a porção esteja deum limite 18, 19 formada através de um obstáculo 22, 23 para o bocal desucção 3 acima do piso.

Na presente modalidade, isto é alcançado fornecendo que osistema de controle inclui uma memória para armazenar um mapa dasuperfície do piso que pode ser limpa a vácuo e trajetórias seguidas pelo bocalde sucção. O sistema de controle é arranjado para conduzir o bocal de sucção3 tal que uma primeira distância mínima é mantida entre o limite 18, 19 e obocal de sucção 3 durante um primeiro ciclo de limpeza, e uma segundadistância mínima diferente da primeira distância mínima é mantida entre olimite 18, 19 e o bocal de sucção 3 durante um segundo ciclo de limpeza.

Contudo, também outras soluções para reduzir a freqüência deescovação como uma função da distância para o limite da superfície do pisoque pode ser limpa a vácuo, podem ser aplicadas, tal como reduzir o númerode passagens repetidas sobre uma área durante um ciclo de limpeza o quantomais perto a área está do limite, reduzir a sobreposição entre sucessivas,preferencialmente de forma geral, trajetória mutuamente paralelas na área oquanto mais perto a área está do limite ou aumentar a freqüência relativa coma qual a passagem ao longo da trajetória é pulada o quanto mais perto a áreaestá do limite.

Preferencialmente, o aspirador a vácuo também inclui umsensor de tipo de piso conectado com o controlador para determinar o tipo desuperfície que está sendo limpa e o sistema de controle é preferencialmentearranjado para controlar a freqüência ou a intensidade de contato entre aescova de limpeza e a superfície do piso como uma função da distância paraum limite da superfície do piso que pode ser limpa a vácuo somente emresposta a um sinal do sensor de tipo de piso indicando um tipopredeterminado de superfície do piso ou um de um grupo predeterminadogrupo de tipos de superfície do piso. Isto permite a ação de escovaçãoreduzida para desgaste reduzido a ser aplicada somente onde a superfície dopiso está sendo limpa a vácuo onde o desgaste devido a ação de escovaçãotende a se tornar visível após algum tempo.

Na presente modalidade, os sensores 16, 17 também formamos sensores de tipo de piso, tal que nenhum sensor adicional para detectar otipo de piso é necessário. Para este fim, os detectores 16, 17 são fornecidos naforma de câmeras. Alternativamente, também outros tipos de sistemas devisão podem ser empregados.

Também é possível usar a resistência encontrada pela escovade limpeza 9 como uma indicação do tipo de piso sendo limpo.

Uma pessoa competente entenderá que dentro da estrutura defuncionamento da invenção como estabelecida nas reivindicações, muitasoutras modalidades do que aquelas descritas acima são concebíveis; aintensidade de escovação pode por exemplo ser variada variando a pressão decontato entre a escova e o piso, ou, se o movimento da escova é impulsionadopelo fluxo de ar, a intensidade de escovação pode por exemplo ser variadavariando a posição da escova no fluxo de ar. Também outras configurações deaspiradores a vácuo são possíveis, por exemplo a aspirador a vácuo no qual omódulo do bocal de sucção e do ventilador são conectados de forma rígida ouintegrados totalmente, ou uma configuração compreendendo um terceiromódulo separado para controlar a navegação, o qual módulo pode ser fora domodulo do ventilador e / ou do bocal de sucção e podem se comunicar com omodulo do ventilador e / ou do bocal de sucção através de comunicação sem fio.

Claims (12)

1. Aspirador a vácuo robótico compreendendo:- um bocal de sucção (3) com a escova de limpeza (9)arranjada para contatar uma superfície do piso (20, 21);- um mecanismo de acionamento e direção (10, 11, 12, 13)para fornecer mobilidade e direcionamento a pelo menos, o bocal de sucção (3);- pelo menos, um detector (14, 15, 16, 17) para determinarlimites (18, 19) de uma superfície do piso que pode ser limpa a vácuo (20, 21); e- um sistema de controle (28) se comunicando com o pelomenos, um detector (14, 15, 16, 17), e com o mecanismo de acionamento (10,-11, 12, 13) para conduzir o bocal de sucção (3) sobre a superfície do piso quepode ser limpa a vácuo (20, 21),caracterizado pelo fato de que o sistema de controle éarranjado para controlar pelo menos, a freqüência ou intensidade de contatoentre a escova de limpeza (9) e cada porção da superfície do piso (20, 21) aser escovada, tal que, pelo menos, para algumas porções da superfície do pisoestreitamente adjacente à pelo menos, um dos limites (18, 19) da superfície dopiso que pode ser limpa a vácuo (20, 21), pelo menos, a freqüência ou aintensidade de contato entre a escova de limpeza (9) e cada uma das porçõesda superfície do piso diminui com a diminuição da distância para a pelomenos, um limite (18, 19) da superfície do piso que pode ser limpa a vácuo(20,21).

2. Aspirador a vácuo de acordo com a reivindicação 1,caracterizado pelo fato de que o sistema de controle (28) é arranjado paraautomaticamente reduzir a intensidade de contato entre a escova de limpeza(9) e a superfície do piso em resposta a uma distância para a pelo menos, umlimite (18, 19) da superfície do piso que pode ser limpa a vácuo (20, 21)abaixo de pelo menos, um valor predeterminado.

3. Aspirador a vácuo de acordo com a reivindicação 2,caracterizado pelo fato de que a escova de limpeza (9) pode ser acionada paramovimento dentro do bocal de sucção (3) e em que o sistema de controle (28)é arranjado para controlar a velocidade de rotação da escova de limpeza (9)para reduzir a velocidade de rotação em resposta a uma distância para a pelomenos, um limite (18, 19) da superfície do piso que pode ser limpa a vácuo(20, 21) abaixo de pelo menos, um valor predeterminado.

4. Aspirador a vácuo de acordo com a reivindicação 3,caracterizado pelo fato de que o sistema de controle (28) é arranjado paracontrolar um motor para cessa o acionamento da escova de limpeza (9) emresposta a uma distância para a pelo menos, um limite (18, 19) da superfíciedo piso que pode ser limpa a vácuo (20, 21) abaixo de pelo menos, um valorpredeterminado.

5. Aspirador a vácuo de acordo com qualquer dasreivindicações 2-4, caracterizado pelo fato de que a escova de limpeza (9) ésuspensa para contatar a superfície do piso (20, 21) com uma força de contatodescendente controlável e em que o sistema de controle (28) é arranjado parafazer com que a força descendente seja reduzida em resposta a uma distânciapara a pelo menos, um limite (18, 19) da superfície do piso que pode serlimpa a vácuo (20, 21) abaixo de pelo menos, um valor predeterminado.

6. Aspirador a vácuo de acordo com qualquer uma dasreivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o bocal de sucção(3) tem uma impressão com um contorno de impressão e em que a escova delimpeza (9) é moldada e suspensa para escovar em uma área de escovaçãotendo uma contorno de área de escovação, o contorno de área de escovaçãosendo localizado dentro e espaçado da contorno da impressão.

7. Aspirador a vácuo de acordo com qualquer uma dasreivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o sistema decontrole (28) é arranjado para gradualmente reduzir a intensidade de contatoentre a escova de limpeza (9) e a superfície do piso (20, 21) em resposta auma mudança da distância para o pelo menos, um limite (18, 19) da superfíciedo piso que pode ser limpa a vácuo (20, 21).

8. Aspirador a vácuo de acordo com qualquer uma dasreivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de ainda compreender umsensor de tipo de piso conectado com o controlador para determinar o tipo desuperfície que está sendo limpa e em que o sistema de controle é arranjadopara o controle de pelo menos, a freqüência ou a intensidade de contato entrea escova de limpeza (9) e a superfície do piso, tal que pelo menos, pelo menospara porções de superfície do piso estreitamente adjacentes ao pelo menos,um dos limites da superfície do piso que pode ser limpa a vácuo (20, 21), afreqüência ou a intensidade de contato entre a escova de limpeza (9) e asuperfície do piso diminui com a distância para o pelo menos, um limite dasuperfície do piso que pode ser limpa a vácuo (20, 21), somente em resposta aum sinal proveniente do sensor de tipo de piso indicando um tipopredeterminado de superfície do piso ou um de um grupo predeterminado detipos de piso.

9. Aspirador a vácuo de acordo com a reivindicação 8,caracterizado pelo fato de que pelo menos, um detector (16,17) paradeterminar limites (18, 19) da superfície do piso que pode ser limpa a vácuo(20, 21) também é sensor de tipo de piso.

10. Aspirador a vácuo de acordo com qualquer uma dasreivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o pelo menos, umdetector (16, 17) para determinar limites (18, 19) da superfície do piso quepode ser limpa a vácuo (20, 21) é um sistema de visão.

11. Aspirador a vácuo de acordo com qualquer uma dasreivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o sistema decontrole (28) inclui uma memória para armazenar um mapa da superfície dopiso que pode ser limpa a vácuo (20, 21) e trajetórias seguidas pelo bocal desucção (3), o sistema de controle (28) sendo arranjado para conduzir o bocalde sucção (12) tal que:- durante cada ciclo de limpeza, o bocal de sucção (12) émovido ao longo de uma pluralidade de sucessivas trajetórias do bocal desucção (26, 27) cobrindo a superfície (20, 21) a ser limpa;- uma primeira distância mínima é mantida entre a pelo menos,um limite (18, 19) e o bocal de sucção (3) durante um primeiro ciclo delimpeza, e- uma segunda distância mínima diferente da primeiradistância mínima mencionada é mantida entre a pelo menos, um limite (18,19) e o bocal de sucção (3) durante um segundo ciclo de limpeza.

12. Método para limpeza a vácuo por robô da superfície dopiso (20, 21), compreendendo:- passar um bocal de sucção (3) com uma escova de limpeza(9) contatando a superfície do piso (20, 21) sobre a superfície do piso (20, 21)a ser limpa, sob controle de um sistema de controle (28) se comunicando compelo menos, um detector (14, 15, 16, 17) para determinar pelo menos, umlimite (18, 19) da superfície do piso (20, 21) a ser limpa,caracterizado no fato que o sistema de controle controla pelomenos, freqüência ou intensidade de contato entre a escova de limpeza (9) ecada porção da superfície do piso (20, 21) sendo escovada, tal que, pelomenos, para algumas porções da superfície do piso estreitamente adjacentesao pelo menos, um dos limites (18, 19) da superfície do piso que pode serlimpa a vácuo (20, 21), pelo menos, a freqüência ou a intensidade de contatoentre a escova de limpeza (9) e cada uma das porções da superfície do pisodiminuem com uma diminuição da distância para o pelo menos, um limite(18, 19) da superfície do piso que pode ser limpa a vácuo (20, 21).