BRPI0709234A2 - sistema guiado por imagem - Google Patents

Abstract

SISTEMA GUIADO POR IMAGEM. Um sistema de cirurgia guiado por imagem é exposto que inclui um sistema de detecção de posição que mede a posição de um instrumento cirúrgico e exibe visualmente o instrumento cirúrgico na sua correspondente posição em uma imagem CTou uma imagem MIRI. O sistema de detecção de posição é munido de um sistema indicador que mostra uma região para a qual o sistema de detecção de posição é sensível. De preferência, a unidade de câmera do sistema de detecção de posição incorpora pelo menos duas câmeras e dois lasers semicondutores para emitir feixes laser separados que se entrecruzam e geram um marcador visível dentro da região, cada um dos lasers semicondutores sendo montado sobre a unidade de câmera de tal maneira que cada um dos raios laser substancialmente trilha o eixo geométrico óptico de cada câmera.

Description

SISTEMA GUIADO POR IMAGEM"

A presente invenção refere a um sistema de cirurgia guiadopor imagem um vantajoso sistema de detecção de posição.

Um sistema de cirurgia guiado por imagem é conhecido dapatente US 5.389.101.

Sistemas de cirurgia guiados por imagem são genericamenteempregados para auxiliar o cirurgião a posicionar um instrumento cirúrgicodurante uma operação. Durante cirurgias complicadas é com freqüência muitodifícil ou mesmo impossível para o cirurgião ver diretamente onde no interiordo paciente, ele/ela desloca o instrumento cirúrgico. Sobre uma tela ou visor osistema de cirurgia guiado por imagem exibe ao cirurgião a posição de uminstrumento cirúrgico em relação à região onde a operação cirúrgica estásendo executada. Assim, o sistema de cirurgia guiado por imagem habilita ocirurgião a mover o instrumento cirúrgico no interior do paciente e fora davisão direta, sem risco de lesar partes vitais.

O sistema de detecção de posição do sistema de cirurgiaguiado por imagem conhecido inclui duas câmeras que captam imagens doinstrumento cirúrgico a partir de diferentes direções. O sistema de cirurgiaguiado por imagem inclui um processador de dados para derivar a posição noespaço do instrumento cirúrgico a partir de sinais de imagem provenientes deambas as câmeras. Durante a operação imagens que foram captadasanteriormente estão sendo exibidas ao cirurgião. Por exemplo, imagens detomografia computada (CT) ou imagens de ressonância magnética (MRI) queforam formadas antes da operação podem ser exibidas em um monitor. Oprocessador de dados calcula a correspondente posição do instrumentocirúrgico na imagem. Na imagem exibida a posição efetiva do instrumentocirúrgico é mostrada juntamente com uma imagem de uma região na qual oinstrumento cirúrgico é usado.

Um sistema de cirurgia guiado por imagem de preferência éempregado em neurocirurgia para mostrar ao cirurgião a posição doinstrumento cirúrgico no cérebro de um paciente que está operado.

Uma deficiência do sistema de cirurgia guiado por imagemconhecido é o fato de ser difícil saber quando o instrumento cirúrgicoultrapassou o campo de medição. Caso o instrumento tenha ultrapassado ocampo de medição, então o sistema de detecção de posição não será maiscapaz de detectar a posição do instrumento cirúrgico.

Em uma tentativa de superar este problema, o documento depatente US 5 954 648 apresenta um sistema aperfeiçoado de cirurgia guiadopor imagem que incorpora um sistema indicador que pode gerar uma fonte deluz, tal como de um laser semicondutor.

Todavia, problemas ainda persistem. As câmeras do sistema derastreamento óptico ou sistema de detecção de posição são usualmente pré-configuradas para que seus eixos geométricos ópticos convirjam a umadistância nominal de afastamento da câmera. Este ponto de convergênciaaproximadamente define o centro do campo de visão do sistema derastreamento óptico É difícil posicionar idealmente o sistema de câmera emum ambiente cirúrgico uma vez que é difícil determinar a localização docentro do campo de visão do sistema de rastreamento óptico.

Na prática, o sistema de rastreamento óptico é primeiramentemanualmente posicionado em uma posição aproximada, com uma orientaçãoinicial confrontando o espaço de trabalho desejado (isto é, regiãooperacional). Então o usuário (e.g. o cirurgião) procura rastrear objetos noespaço de trabalho desejado para testar se o espaço de trabalho está contidono campo de visão do sistema de rastreamento óptico (isto é, o campo demedição). Caso contrário, o usuário efetua um ajuste na posição e/ouorientação do sistema de rastreamento e executa outro teste. Estas iteraçõescontinuam até a orientação e posição do sistema de rastreamento ópticocomprovar ser satisfatórias.Também, o pedido de patente US n° 2005/0015099 Alpublicado em 20 de janeiro de 2005 apresenta um aparelho de medição deposição cirúrgica incluindo pelo menos dois raios laser para determinar aposição do instrumento cirúrgico. Todavia5 inexiste qualquer exposiçãoquanto a superar o problema de rapidamente assegurar que o campo de visãoda câmera e a região opcional substancialmente coincidam durante oprocedimento operatório.

Um dos objetivos da presente invenção é proporcionar umsistema cirúrgico guiado por imagem que inclui inter alia um sistema dedetecção de posição que pode ser exatamente dirigido para a região cirúrgica.

Este objetivo é alcançado por um sistema cirúrgico guiado porimagem de acordo com a presente invenção que é caracterizado pelo fato dosistema de detecção de posição ser munido de um sistema indicador dotado deuma pluralidade de lasers semicondutores, e.g., dois lasers semicondutorespara marcar uma região para a qual o sistema de detecção de posição ésensível.

A região operacional é um espaço em que o instrumentocirúrgico é movido durante o tratamento cirúrgico. O sistema indicadormostra, em relação à região operacional, a parte de espaço para a qual osistema de detecção de posição é sensível, isto é, o campo de medição dosistema de detecção. O campo de medição é a parte de espaço da qual aunidade de câmera capta imagens. O sistema de detecção de posição édirigido dispondo a unidade de câmera e a região operacional em relaçãorecíproca.

De preferência, a unidade de câmera é dirigida para a regiãooperacional, porém o paciente a ser operado também pode ser movido demodo a situar a região operacional dentro do campo de medição do sistema dedetecção de posição. O sistema indicador mostra se o campo de mediçãocorresponde de forma adequada ou não à região operacional. A unidade decâmera do sistema de detecção de posição é facilmente exatamentedirecionada pelo fato da região para a qual o sistema de detecção de posição ésensível, isto é, tal que o campo de medição substancialmente correspondacom a região operacional. Aqui, complicações que ocorreriam devido aoinstrumento cirúrgico deixar o campo de medição são facilmente evitadas.Isto reduz a tensão sobre o cirurgião realizando uma operação intricada.Outrossim, o sistema de cirurgia guiado de acordo com a presente invençãotorna desnecessário elaboradas operações de teste para dirigir exatamente aunidade de câmera antes de a cirurgia efetiva poder ser iniciada. O sistema decirurgia guiada de acordo com a presente invenção proporciona estasvantagens não somente para operações cirúrgica do cérebro ou medulaespinhal, porém, também em cirurgia relacionada com outras regiões e/ouórgãos anatômicos.

Uma modalidade preferencial de um sistema de cirurgiaguiado por imagem de acordo com a presente invenção é caracterizada, pelomenos em parte pelo fato do sistema indicador ser previsto para marcar ocentro da dita região.

Nas ditas modalidades típicas preferenciais, o sistemaindicador mostra o centro, que é uma posição substancialmente no meio, docampo de medição. O sistema de detecção de posição é exatamente dirigidopara a região de operação quando o centro mostrado pelo sistema indicador seenquadra substancialmente conjuntamente com o centro da regiãooperacional. Como uma alternativa, o sistema indicador é previsto paramostrar uma delimitação do campo de medição. Neste caso, o sistema dedetecção de posição é exatamente dirigido para a região operacional quandoos limites do campo de medição são mostrados circundar a região daoperação.

Outra modalidade preferencial de um sistema de cirurgiaguiado por imagem de acordo com a presente invenção é caracterizado, pelomenos em parte, pelo fato do sistema indicador ser previsto para prestar umainterpretação da dita região sobre um dispositivo de apresentação visual (display).

Uma interpretação da dita região sobre um campo dedispositivo de apresentação visual é, por exemplo, um centro mostrando acircunferência do campo de medição, ou um símbolo indicando o centro docampo de medição. A interpretação do campo de medição é tipicamenteexibida sobre o dispositivo de apresentação visual juntamente com a regiãooperacional. Assim, é fácil exatamente dirigir o sistema de detecção deposição de tal modo que o campo de medição corresponda à regiãooperacional. A saber, enquanto o sistema de detecção de posição está sendoalinhado, o campo de medição efetiva está sendo exibido conjuntamente coma região operacional. Assim, o dispositivo de apresentação visual mostracomo o campo de medição é colocado em correspondência com a regiãooperatória.

Nas modalidades típicas preferenciais em causa, o sistemaindicador é previsto para detectar uma fonte de luz que está situada na regiãooperatória em que o instrumento cirúrgico vai ser movido. Nas modalidadesde realização em causa, a unidade de câmera do sistema de detecção deposição é também genericamente empregada igualmente para detectar a fontede luz. Em vez de utilizar uma fonte de luz separada, o paciente objeto dacirurgia pode ser detectado. Naquele caso, de preferência uma câmerainfravermelha, que pode também ser a câmera do sistema de detecção deposição, é empregada. O sistema indicador é ainda previsto para exibir aimagem da fonte de luz ou o paciente propriamente dito sobre o dispositivo deapresentação visual (ou display). Quando o campo de medição nãocorresponde suficientemente à região de operação, então o sistema indicadornão será suscetível de detectar a fonte de luz ou o paciente. Quando existesomente pequena superposição do campo de medição com a regiãooperacional, então a fonte de luz ou o paciente serão detectados dentro de umaregião periférica do campo de medição.

Outra modalidade preferencial de um sistema de cirurgiaguiado por imagem de acordo com a presente invenção distingue-se, pelomenos em parte, pelo fato do sistema indicador ser previsto para gerar ummarcador visível (isto é, o ponto de interseção de dois raios laser) em umaregião de interesse.

O marcador visível mostra onde o campo de medição se situa.Particularmente, o marcador visível mostra o centro do campo de medição.Assim, a localização do campo de medição é indicada.

Outra modalidade preferencial de um sistema de cirurgiaguiado por imagem de acordo com a presente invenção é caracterizada, pelomenos em parte, pelo fato do sistema indicador compreender dois laserssemicondutores para emitir feixes laser separados que se entrecruzam e geraum marcador visível dentro da região de medição, cada um dos laserssemicondutores sendo montado sobre a unidade de câmera de tal forma quecada um dos feixes de laser substancialmente trilharia o eixo óptico de cadacâmera.

Os feixes de luz laser de interseção incidem sobre a regiãooperacional e geram um ponto de luz que forma um marcador visível. Depreferência, o ponto de interseção dos feixes de luz laser está localizado ηcentro do campo de medição. O ponto de luz mostra o centro do campo demedição na região de operação. Por exemplo, quando o sistema de cirurgiaguiado por imagem é empregado em cirurgia do cérebro, o sistema dedetecção de posição é exatamente dirigido quando o ponto de luz incide emuma posição apropriada da cabeça do paciente. As ditas posições apropriadasincluem, por exemplo, o centro da cabeça do paciente, ou uma posiçãoligeiramente acima do centro. O cirurgião ou um assistente que selecionaposição onde o ponto de luz deve incidir leva em conta a região vai serrealizada. Outrossim, é evitado que o campo de medição da unidade decâmera seja obstruído por qualquer equipamento que esteja situado contíguoao sistema de cirurgia guiado por imagem.

Um laser semicondutor emite um estreito feixe de luz. Alémdisso, um laser semicondutor é genericamente de custo relativamenteeconômico e tem um baixo consumo de energia. De preferência, um lasersemicondutor Classe 1 é empregado que é inócuo para o paciente e a equipe eque emite luz visível.

Estes e outros aspectos da presente invenção são explanadosem maior de talhe com referência as modalidades que se seguem e comreferência ao desenho.

Para auxiliar aqueles versados na técnica no confeccionar efazer uso do sistema exposto, referência é feita à figura apensa.

O desenho compreende uma figura que mostra um diagramaesquemático de um sistema de cirurgia guiado por imagem de acordo com ainvenção.

A figura mostra um diagrama esquemático de um sistema decirurgia guiado por imagem típico de acordo com a presente invenção. Osistema de cirurgia guiado por imagem inclui um sistema de detecção deposição que compreende uma unidade de câmera 1 com pelo menos duascâmeras 10 e um processador de dados 2. As câmeras captam imagensprovenientes de diferentes direções de um instrumento cirúrgico 11. Porexemplo, a unidade de câmera incorpora dois sensores de imagem CCDmontados sobre uma armação rígida. A armação é móvel de modo a dirigir ossensores CCD para a região de operação. Os sinais de imagem provenientesde câmeras separadas, ou sinais de imagem subseqüentes provenientes dascâmeras, porém, de sucessivas posições de câmera, são fornecidos aoprocessador de dados 2. Para aquela finalidade, a unidade de câmera 1 éacoplada com o processador de dados 2 por intermédio de um cabo 17. Oprocessador de dados 2 inclui um computador 21 que, na base dos sinais deimagem, computa uma posição do instrumento cirúrgico em relação aopaciente 12 que está sendo submetido a uma operação cirúrgica. Oprocessador de imagem 22 é incorporado no processador de dados 2. 0instrumento cirúrgico é equipado com diodos emissores de luz ouinfravermelhos 13 (LEDs ou IREDs) que emite radiação para a qual ascâmeras 10 são sensíveis. O computador 21 também computa acorrespondente posição do instrumento cirúrgico 11 em uma imagemanteriormente gerada, tal como uma imagem CT ou uma imagem MRL Osdados CT e/ou os dados MRI são armazenados em uma unidade de memória 23.

Nos dados de imagem, marcadores de confiança têm a suaimagem representada que são situadas em posições específicas sobre opaciente. Por exemplo, marcadores condutivos ou suscetíveis a MR sãoaplicados nas orelhas, nariz e fronte do paciente. No início da operação osmarcadores de confiança são indicados com um instrumento cirúrgicocarregado com LEDs ou IREDs e suas posições no espaço sã medidas pelosistema de detecção de posição. O computador 21 calcula a matriz detransformação que conecta as posições dos marcadores de confiança com ascorrespondentes posições das imagens dos marcadores na imagemanteriormente gerada. Esta matriz de transformação é subseqüentementeusada para computar uma correspondente posição na imagem para qualquerposição arbitrária em espaço na região operacional efetiva.

Os dados provenientes da unidade de memória 23 sãofornecidos ao processador de imagem 22. Os dados de posição computadospelo computador 21 também são fornecidos ao processador de imagem 22. Ocomputador 21 pode ser alternativamente programado para calcular ascoordenadas da posição do instrumento cirúrgico com respeito ao sistema dereferência fixo, a seguir o processador de imagem 22 é disposto paraconverter aquelas coordenadas na correspondente posição na imagem. 0processador de imagem é adicionalmente previsto para selecionar umconjunto apropriado de dados de imagem na base da posição do instrumentocirúrgico. Um conjunto apropriado deste tipo, e.g., representa dados deimagem CT ou MRI de uma fatia específica através da região operacional. Oprocessador de imagem 22 gera um sinal de imagem que combina os dados deimagem anteriormente gerados com a correspondente posição do instrumentocirúrgico. Em uma interpretação das informações de imagem anteriormentegerada, também a correspondente posição do instrumento cirúrgico é exibida.

Assim, o cirurgião 7 que manipula o instrumento cirúrgico 11pode ver a posição efetiva do instrumento cirúrgico 11 na região operacionalsobre o dispositivo de apresentação visual 5, e.g. uma imagem CT é mostradacom uma imagem 8 do instrumento na correspondente positiva na imagemCT. Assim, a posição do instrumento cirúrgico na região operacional émostrada sobre o dispositivo de apresentação visual 5. O dispositivo deapresentação visual e, e.g. um monitor que inclui um tubo de raios catódicos,porém uma tela de apresentação visual LCD pode ser usada igualmente.

A unidade de câmera 1 inclui um sistema indicador que, porexemplo, inclui dois lasers semicondutores 3. Os lasers semicondutores 3 sãocada um montado sobre a unidade de câmera adjacente às câmeras 10, eposicionado e orientado de forma que os feixes de laser emitidos seaproximarão e trilharão o eixo geométrico óptico de cada câmera e seentrecruzam, desse modo gerando no ponto de interseção um marcador visíveldentro do campo de medição. Cada laser semicondutor emite um feixe de luzestreito através do campo de medição da unidade de câmera. Assim, o sistemada presente invenção simplifica o estabelecimento do sistema de detecção deposição em um ambiente cirúrgico/medicinal. O usuário/cirurgião poderapidamente observar o ponto de interseção dos feixes laser e posicionar aunidade de câmera do sistema de detecção de posição (isto é, sistema derastreamento óptico) de forma que o ponto de interseção 6 seja localizadosobre o corpo do paciente na região operacional, assegurando o campo demedição das câmeras substancialmente se superponha à região operacional.Para dirigir exatamente a unidade de câmera de modo que o campo demedição da câmeras cubra a região operacional, o ponto de luz 6 éposicionado no centro da região operacional

Desta maneira, é obtido que o campo de medição se estendaaproximadamente na mesma extensão em todas as direções a partir do centroda região operacional. Assim, o risco de que o instrumento cirúrgico sejamovido além do campo de medição da unidade de câmera ésignificativamente reduzido e/ou completamente reduzido. Outrossim, éevitado que o campo de medição da unidade de câmera seja obstruído porqualquer equipamento que esteja situado próximo do sistema de cirurgiaguiado por imagem. Isto é, caso determinado equipamento seja situado entre aunidade de câmera e a região de operação, então os feixes laser entrecruzadosgeram o ponto de luz 6 sobre o equipamento mais exatamente do que sobre opaciente. Assim, a pessoa que dirige a unidade de câmera percebe de imediatoque o equipamento está bloqueando o campo de medição da unidade decâmera e que o equipamento deve ser reorientado antes da iniciação dacirurgia.

Adicionalmente, o sistema indicador pode incluir uma fonte deradiação 4 que seja posicionada na região operacional. Com as câmeras IOafonte de radiação 4 é observada. Os sinais de imagem das câmeras sãoprocessados pelo computador 21 e pelo processador de imagem 22. Umaimagem 4 da fonte de radiação é exibida sobre o dispositivo de apresentaçãovisual 5. De preferência, o processador de imagem 22 e o monitor 5 sãodispostos de tal maneira que o centro do campo de medição da unidade decâmera 1 é exibido no centro da tela de apresentação visual do monitor 5.

Então, a unidade de câmera 1 é exatamente direcionada quando a fonte deradiação 4 tem a sua imagem apresentada no centro da tela de exibição. Depreferência, um diodo emissor de raios infravermelhos (IRED) é empregadocomo uma fonte de radiação, este IRED emitindo radiação infravermelha paraa qual as câmeras 10 são substancialmente sensíveis. Em vez de um IREDseparado, também o paciente propriamente dito pode ser empregado. Naquelecaso, as câmeras 10 captam imagens infravermelhas do paciente que sãoexibidas sobre o monitor.

Sistemas de detecção de posição ou sistemas de rastreamentoóptico são usados para localizar objetos no espaço. Duas ou mais câmerasobservam o objeto alvo e triangulam sua posição no espaço tridimensional(3D). Os produtos comerciais incluem o "Polaris & Certus Systems"produzidos pela Northern Digital Inc., Waterloo, Ontário, Canadá. Estessistemas têm um campo de visão limitado. Na prática,tem-se de estabelecer osistema de rastreamento de forma que seu campo de visão cubra o ambientede trabalho contemplado. Por exemplo, presuma-se que se deseje rastrear aposição de um laparoscópio e/ou endoscópio sendo inserido no abdômen deum paciente em um sítio cirúrgico. O sistema de rastreamento óptico teria deser posicionado em um local tal que seu campo de visão cubra a área em tornodo abdômen do paciente. Assim, este problema de posicionamento é superadode acordo com a invenção aqui exposta.

Considere-se o uso do sistema guiado por imagem da invençãoaqui para a biópsia de um tumor em um fígado humano. O sistema dedetecção de posição seria usado para rastrear o paciente e a posição da agulhada biópsia. O usuário ativaria os lasers e buscaria pelo ponto em que os raioslaser se entrecruzam. O usuário então passa então a orientar e reposicionar osistema de detecção de posição de forma que o ponto de interseção coincidacom a posição do fígado do paciente. Assim, o fígado do paciente poderia serrapidamente posicionado no centro do campo de visão do sistema de detecçãode posição.Outros exemplos de uso do sistema guiado por imagem dapresente invenção incluem o posicionar e/ou orientar o uso de agulhas oucateteres medicinais, e o uso com sistemas de formação de imagens de raio-Xrotativos e transdutores de ultra-som portáteis.

Embora o sistema de detecção de posição tenha sido descritoprecedentemente utilizando um sistema óptico incorporando uma unidade decâmera como uma modalidade dos dispositivos receptores para receber umsinal do objeto cuja posição está sendo rastreada, é contemplado dentro daestrutura da presente invenção que outros dispositivos receptores podemtambém ser usados que são bem conhecidos dentro da técnica. Por exemplo,além de câmera para receber sinais visuais ou ópticos, os ditos dispositivosreceptores para formação de imagem podem receber sinais ultra-sônicos(veja-se, p.ex. as patentes US 5.563.346 e US 5.511.423) sinais magnéticos oueletromagnéticos (veja-se, e.g. as patentes US 7.003.342; 6.990.417 e6.856.823) e sinais de radiofreqüência (RF) (veja-se patente US 6.762.600).

Embora a presente invenção tenha sido descrita com respeito amodalidades específicas da mesma, será reconhecido por aqueles versados natécnica que muitas modificações, otimizações e/ou variações podem serrealizadas sem se afastar do espírito e âmbito da invenção. Por conseguinte, émanifestadamente proposto que a invenção seja limitada somente pelo âmbitodas reivindicações e seus equivalentes.

Claims (6)

1. Sistema guiado por imagem, caracterizado pelo fato de quecompreende:um sistema de detecção de posição para detectar uma posiçãode um instrumento cirúrgico em uma região de operação de um paciente a seroperado, o sistema de detecção de posição compreendendo um dispositivoreceptor para captar sinais, uma unidade de memória para armazenar umaimagem de um paciente, e dispositivos processadores de dados para processarsinais provenientes dos dispositivos receptores para detectar a posição doinstrumento cirúrgico e para superpor uma posição detectada do instrumentocirúrgico sobre a imagem armazenada sobre a imagem armazenada sobre aimagem armazenada do paciente;um dispositivo indicador para marcar uma região de mediçãoda região de operação, o sistema de detecção de posição sendo sensível naregião de medição, no qual o sistema indicador compreende dois laserssemicondutores para emitir feixes laser separados que se entrecruzam e geraum marcador visível dentro da região de medição, cada um dos laserssemicondutores sendo montado em estreita proximidade dos dispositivosreceptores de tal modo que cada um dos feixes laser substancialmente rastreiao eixo geométrico receptor de sinal dos dispositivos receptores; eum dispositivo de apresentação visual para exibir a imagemarmazenada do paciente com a posição detectada superposta do instrumentocirúrgico.

2. Sistema guiado por imagem de acordo com a reivindicação-1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:um sistema de detecção de posição para detectar uma posiçãode um instrumento cirúrgico em uma região de operação de um paciente a seroperado, o sistema de detecção de posição compreendendo uma unidade decâmera tendo pelo menos duas câmeras para captar sinais de imagem, umaunidade de memória para armazenar uma imagem de um paciente, edispositivos processadores de dados para processar sinais de imagemprovenientes da unidade de câmera e detectar a posição do instrumentocirúrgico e para superpor uma posição detectada do instrumento cirúrgicosobre a imagem armazenada do paciente;um sistema indicador para marcar uma região de medição daregião operacional, o sistema de detecção de posição sendo sensível na regiãode medição; no qual o sistema indicador compreende dois laserssemicondutores para emitir feixes laser separados que se entrecruzam e geramum marcador visível dentro da região de medição, cada um dos laserssemicondutores sendo montado sobre a unidade de câmera de tal modo quecada um dos feixes laser substancialmente trilha o eixo geométrico óptico decada câmera;e uma unidade de apresentação visual para exibir a imagemarmazenada do paciente com a posição detectada superposta do instrumentocirúrgico.

3. Sistema guiado por imagem de acordo com a reivindicação-1, caracterizado pelo fato de que o marcador visível é gerado no centro daregião de medição.

4. Sistema guiado por imagem de acordo com a reivindicação-1, caracterizado pelo fato de que os dispositivos processadores de dadosdevem também superpor um sinal indicando o centro da região de mediçãosobre a imagem armazenada do paciente.

5. Sistema guiado por imagem de acordo com a reivindicação-1, caracterizado pelo fato de que os dispositivos processadores de dadosdevem também superpor um contorno indicando a circunferência da região demedição sobre a imagem armazenada do paciente.

6. Sistema guiado por imagem de acordo com a reivindicação-1, caracterizado pelo fato de que o sistema indicador adicionalmentecompreende dispositivos para detectar uma imagem corrente do paciente, e noqual os dispositivos processadores de dados serem também para superpor aimagem corrente do paciente sobre a imagem armazenada do paciente.