BRPI0715623A2

BRPI0715623A2 - sistema e mÉtodo classificar unidades foliculares

Info

Publication number: BRPI0715623A2
Application number: BRPI0715623-5A
Authority: BR
Inventors: Shehrzad A Qureshi; Mohan Bodduluri
Original assignee: Restoration Robotics Inc
Priority date: 2006-08-25
Filing date: 2007-08-24
Publication date: 2013-07-02
Also published as: WO2008024954A3; AU2007286605A1; CA2661742C; JP4847586B2; KR101050593B1; AU2010202258A1; US7477782B2; EP2054839A4; CN101506825A; AU2010202258B2; KR20090030341A; US20080049992A1; WO2008024954A2; JP2010504568A; HK1134576A1; ES2763355T3; CA2661742A1; EP2054839B1; WO2008024954A9; US7627157B2

Abstract

SISTEMA E MÉTODO PARA CLASSIFICAR UNIDADES FOLICULARES. Trata-se de um sistema e método para classificar unidades foliculares baseando-se na quantidade de fios de cabelo numa unidade folicular de interesse compreende a obtenção de uma imagem de uma superfície corporal com uma unidade folicular de interesse, o processamento da imagem para calcular um contorno da unidade folicular e um perfil de contorno o qual desconsidere concavidades no contorno, e a determinação da quantidade de defeitos no perfil de contorno para determinar a quantidade de fios de cabelo na unidade folicular. O sistema e método podem também ser austados para fios de cabelo os quais venham a convergir abaixo da pele e para imagens as quais apareçam como um único fio de cabelo largo, porém o qual seja de fato vários fios de cabelo. Em outro aspecto, um sistema e método para determinar os pontos da extremidade de uma unidade folicular compreendem a geração de um esqueleto de uma imagem segmentada e a identificação dos pontos da extremidade a partir da imagem esqueletizada.

Description

SISTEMA E MÉTODO PARA CLASSIFICAR UNIDADES FOLICULARES

CAMPO DA INVENÇÃO Essa invenção se refere de um modo geral a procedimentos de transplante de fio de cabelo e, mais particularmente, a um sistema e método para classificar unidades foliculares usando visualização digital e técnicas de processamento para uso em procedimentos de transplante de fio de cabelo.

ANTECEDENTES

Os procedimentos de transplante de fio de cabelo são

bem conhecidos, e tipicamente envolvem (numa patente com padrão de calvicie masculina) a coleta de enxertos de fios de cabelo doadores das áreas laterais e posterior da franja (áreas doadoras) do couro cabeludo do paciente, e o implante desses na área calva (área receptora) . Historicamente, os enxertos coletados foram relativamente grandes (3 - 5 mm) , embora mais recentemente, os enxertos doadores podem ser unidades foliculares individuais. Particularmente, "unidades foliculares" (também referidas 2 0 aqui como FU ou FUs) são agregados de ocorrência natural de 1 a 3 (e muito menos comumente, de 4 a 5) foliculos pilosos intimamente espaçados que são distribuídos aleatoriamente na superfície do couro cabeludo.

"As unidades foliculares podem ser classificadas, ou "tipadas", baseando-se na quantidade de fios de cabelo na unidade e identificadas como "Fl" para unidade folicular de fio de cabelo individual", e "F2" para uma unidade folicular com dois fios de cabelo, e assim por diante para unidades foliculares com de 3 a 5 fios de cabelo. Em alguns casos de unidades foliculares com múltipolos fios de cabelo, os fios de cabelo podem parecer emanar de um único foliculo ou ponto na pele. Em outros casos, os fios de cabelo podem sair da superfície da pele em posições levemente espaçadas, porém convergir para uma única unidade folicular abaixo da pele. Em referência à Fig. 1, uma impressão de uma imagem digital de uma seção exemplar de um couro cabeludo humano 11 com uma variedade de tipos de unidades foliculares é apresentada. Por exemplo, a unidade folicular 13 tem dois fios de cabelo e é, deste modo, uma F2, enquanto que a unidade folicular 15 é uma Fl, uma vez que ela tem somente um único fio de cabelo. Semelhantemente, a unidade folicular 17 aparece como sendo uma F3 com três fios de cabelo.

Existem várias razões pelas quais é importante e desejável identificar e classificar unidades foliculares baseando-se na quantidade de fios de cabelo na unidade folicular. Como uma, é preferível transplantar certas classes de unidades foliculares em regiões específicas do couro cabeludo. Por exemplo, unidades foliculares com único 2 0 fio de cabelo (Fis) são comumente implantadas ao longo da linha de fios de cabelo que emoldura a face. As unidades foliculares com mais de um fio de cabelo (F2s, F3s, etc.) são comumente implantadas no couro cabeludo mediano e coroa. Acredita-se que essa disposição de distribuição de unidades foliculares produza um resultado estético de aparência mais natural. Ainda pode ser desejável utilizar uma variedade de classes (também referidas como "tipos") de unidades foliculares para fornecer os atributos desejados para a aparência dos fios de cabelo transplantados. Tais atributos podem incluir a densidade do fio de cabelo, a direção ou orientação do fio de cabelo, a mistura particular de tipos de unidades foliculares e/ou a aparência da aleatoriedade, dentre outros atributos possíveis.

Além da classificação das unidades foliculares baseando-se na quantidade de fios de cabelo que elas contêm, a localização e identificação dos pontos finais de cada referido fio de cabelo numa unidade folicular também pode ser desejável no planejamento e execução dos procedimentos de transplante de cabelo. Um ponto de extremidade, tipicamente localizado na superfície da pele e chamado de "cauda" é o ponto a partir do qual um ou mais fios de cabelo da unidade folicular emergem da pele. Outro ponto de extremidade é chamado de "cabeça" e corresponde à ponta de cada fio de cabelo da unidade folicular sobre acima da superfície da pele. Deste modo, uma unidade folicular com um único fio de cabelo tem uma cabeça, enquanto que uma unidade folicular com dois fios de cabelo tem duas cabeças. Outro ponto de extremidade da unidade folicular localizado abaixo da superfície da pele é chamado de "bulbo", e corresponde ao local/ponto de extremidade onde um ou mais fios de cabelo da unidade folicular se originam subcutaneamente. Uma razão pela qual é desejável saber o local de vários pontos de extremidades relevantes é a possibilidade de coletar a unidade folicular e, a seguir, implantá-la sem danificá-la, ou as suas partes. Por exemplo, se uma unidade folicular F2 tiver um fio de cabelo mais longo do que o outro, de modo que a cabeça 1 esteja localizada além da pele do que a cabeça 2, geralmente isto indica que abaixo da pele a direção principal da unidade folicular se estende para a direção do eixo do fio de cabelo com a cabeça 1. Consequentemente, saber a localização de cada cabeça de uma unidade folicular pode ajudar a determinar o ângulo e orientação da unidade folicular sob a superfície da pele, o que por sua vez pode ser usado para melhor posicionar a ferramenta de coleta, reduzindo dessa forma a chance de cortar o fio de cabelo durante a coleta, e também melhorando a eficácia do procedimento de transplante de fios de cabelo. Vários procedimentos para o transplante de fios de

cabelo foram anteriormente revelados, incluindo manuais e mecanizados até certos graus de automação. Num processo manual bem conhecido, uma porção linear do couro cabeludo é removida de uma área doadora pela dissecação com um bisturi para baixo e dentro do tecido subcutâneo gorduroso. As tiras é dissecada (sob um microscópio) no componente de unidades foliculares, as quais são então implantadas numa área receptora em orifícios de perfuração respectivos feitos com uma agulha. Pinças são tipicamente usadas para agarrar e colocar os enxertos de unidades foliculares nos locais de perfuração da agulha, embora outros instrumentos e métodos sejam conhecidos para fazer isso.

Em "Androgenetic Alopecia" (Springer 1996), M. Inaba & Y. Inaba revelam e descrevem um método manual para coletar unidades foliculares individuais pelo posicionamento de uma agulha de punção de buraco com uma extremidade cortante e lúmen interior com um diâmetro de 1 mm, a qual é aproximadamente igual ao diâmetro de partes anatômicas críticas de uma unidade folicular. A punção de agulha está 3 0 axialmente alinhada com um eixo de uma unidade folicular a ser extraído e, a seguir, avançado para dentro do couro cabeludo para cortar o couro cabeludo ao redor da circunferência da unidade folicular selecionada. Depois disso, as unidades foliculares são facilmente removidas, por exemplo, usando bisturi, para o subsequente implante num sítio receptor com uma agulha de inserção especialmente planej ada.

A Patente Americana No. 6.585.746 revela um sistema de transplante de fios de cabelo automatizado usando um robô, incluindo um braço robótico e um introdutor de folículos capilares associado com o braço robótico. Um sistema de vídeo é usado para produzir uma imagem virtual tridimensional do couro cabeludo do paciente, a qual é usada para planejar os locais do couro cabeludo que irão receber enxertos de fios de cabelo implantados pelo introdutor de folículos sob o controle do braço robótico. A totalidade da descoberta da Patente Americana No. 6.585.746 é aqui incorporada por referência.

Métodos e sistemas automatizados para transplante 2 0 também são revelados nos Pedidos de Patente Provisórios Americanos números de série 60/722.521, depositado em 30 de setembro de 2005, 60/753.602, depositado em 22 de dezembro de 2005, e 60/764.173, depositado em 31 de janeiro de 2006, e nos Pedidos de Patente Americanas números de série 11/380.903, depositado em 28 de abril de 2006 (agira publicado como US 2007/0087466) e 11/380.907, depositado em 28 de abril de 2006 (agora publicado como US 2007/0106306). Os pedidos antecedentes são todos por meio disso incorporados por referência no presente pedido na sua totalidade. Por exemplo, o Pedido de Patente Americana No. 11/380.907, referenciado acima, o sistema revelado compreende um braço robótico com uma ferramenta de coleta e/ou implante montada no braço. Uma o mais câmeras também são engastadas no braço e são usadas para visualizar a área de trabalho, tal como uma superfície corporal. Um processador é configurado para receber e processar as imagens captadas pelas câmeras. Um controlador é operativamente acoplado com o processador e o braço robótico. 0 controlador controla o movimento do braço robótico baseado, pelo menos em parte, nas imagens processadas captadas pelas câmeras e pelo processador. O braço é controlavelmente movível até a posição da ferramenta numa posição e orientação desejada em relação à superfície corporal para efetuar o transplante de fios de cabelo.

Ao utilizar qualquer um desses sistemas e métodos para transplante de fios de cabelo, é desejável primeiramente planejar o transplante para selecionar as unidades foliculares a serem coletadas e transplantadas e determinar o local preciso onde os fios de cabelo devem ser implantados. Concordantemente, no planejamento de um procedimento de transplante de fios de cabelo, unidades foliculares específicas de um local específico numa superfície corporal podem ser selecionadas pra coleta e transplante numa parte diferente da superfície corporal. As unidades foliculares a serem transplantadas podem ser selecionadas baseando-se em certos critérios, por exemplo, no tipo de unidade folicular (isto é, Fl, F2, etc.), na orientação dos fios de cabelo na unidade folicular, na densidade do fio de cabelo, etc. Entretanto, o processo de contagem e caracterização de cada unidade folicular pode ser tedioso e demorado. Consequentemente existe uma necessidade por um sistema e método de classificação de unidades foliculares, incluindo a identificação dos pontos de extremidade de cada fio de cabelo da unidade folicular, usando um sistema automatizado.

SUMÁRIO

De acordo com um aspecto geral das invenções aqui reveladas, um sistema e método para classificar unidades foliculares usando um sistema automatizado é fornecido. 0 sistema e método da presente invenção pode ser utilizado com sistemas e métodos para transplante de unidades foliculares de fios de cabelo numa superfície corporal. 0 sistema e método da presente invenção é especialmente útil quando implementado em, ou integrado com um sistema automatizado para transplante de fios de cabelo.

Num aspecto da presente invenção, o método de classificação de unidades foliculares compreende a aquisição de uma imagem de uma superfície corporal na qual existem unidades foliculares (FU) e o processamento de tal imagem para produzir uma imagem segmentada da FU. Numa modalidade exemplar, a imagem segmentada é uma imagem binaria. A partir da imagem segmentada da FU, um contorno ao redor do perímetro externo do(s) fio(s) de cabelo da FU pode ser calculado. Por exemplo, para uma Fl, o contorno poderia ser geralmente uma linha ou superfície próxima da superfície externa do fio de cabelo individual. Para um fio de cabelo relativamente forte, o contorno poderia parecer 3 0 como um retângulo. Para uma F2, os fios de cabelo tipicamente formam uma forma em "V" , de modo que o contorno parece como um bloco em "V".

A imagem segmentada também permite o cálculo de um perfil de contorno da FU. O perfil de contorno desconsidera concavidades no contorno da imagem. Por exemplo, para uma F2, existe uma concavidade da porção "curvada para dentro" no contorno formado pela descendente na forma de contorno de um lado do topo do "V" para o vértice do "V" e de volta para o outro lado do topo do "V" . 0 perfil calculado desconsidera essa concavidade, de modo que o perfil de esboço resultante pareça como um triângulo com um dos vértices do triângulo geralmente seguindo o curso do vértice do "V" do contorno da FU.

O perfil de contorno é, a seguir, comparado com o contorno para determinar a quantidade de "defeitos" no perfil de contorno. Um defeito no perfil de contorno pode ser definido, por exemplo, como cada uma das concavidades no perfil de contorno, as quais se afastam do contorno. No exemplo F2, existe um defeito no perfil de contorno

2 0 representado pela concavidade formada pela forma "V" . Numa

F3, o contorno será geralmente como o de dois Vs compartilhando um vértice comum e com uma linha se formando de um lado de ambos os Vs. 0 perfil de contorno de uma F3 irá também ter uma forma geralmente triangular (embora ele possam ser um triângulo mais largo do que F2). Deste modo, uma F3 terá dois defeitos. Consequentemente pode ser observado que a quantidade de defeitos tem uma relação direta com o tipo de unidade folicular. Nesse caso, a quantidade de fios de cabelo para a FU se iguala com a

3 0 quantidade de defeitos mais um. Numa modalidade do método de classificação de unidades foliculares, o perfil de contorno pode ser determinado pelo cálculo de um contorno de cobertura convexo conforme as técnicas de processamento de visualização bem conhecidas.

Outras técnicas apropriadas para determinar o perfil de contorno também estão dentro do escopo da presente invenção.

Em outro aspecto do método da presente invenção, um procedimento é fornecido para rastrear a FU de interesse para ajustar o movimento relativo entre um dispositivo de aquisição de imagens e a FU. Numa modalidade exemplar, 2 câmeras podem ser usadas para rastrear uma FU de interesse nas imagens da primeira e da segunda câmera para ajustar o movimento da superfície corporal e/ou o movimento das câmeras. Além disso, a primeira e a segunda câmera estão alinhadas com a orientação geral do fio de cabelo da FU. Dessa forma, uma imagem é obtida a qual proporciona dados com boa qualidade para efetuar os passos remanescentes do método de classificação da FU. Entretanto, o procedimento de rastreamento poderia ser efetuado com múltiplos dispositivos de aquisição de imagem, tais como câmeras, assim como uma única câmera tomando-se várias imagens a partir de vários ângulos, incluindo imagens panorâmicas. A mudança da câmera poderia ser efetuada ou manualmente ou com a ajuda de um robô, caso o sistema usado fosse um sistema robótico.

Ainda em outro aspecto da invenção, o método de classificação de uma unidade folicular também pode ajustar para unidades foliculares com fios de cabelo os quais convergem abaixo da superfície da pele. Em tal caso, a imagem irá conter uma imagem de um fio de cabelo a qual não é uma parte contígua do contorno da FU de interesse. Para considerar essa situação, é determinado se o fio de cabelo separado está dentro de uma distância máxima do(s) fio(s) de cabelo definindo o contorno contíguo da FU de interesse. A distância máxima é estabelecida como sendo uma distância na qual um fio de cabelo de uma FU separada aparenta ser mais provavelmente uma parte da mesma FU que a FU de interesse. A classificação da FU de interesse, deste modo, leva em consideração qualquer/quaisquer fio(s) de cabelo adicional, os quais estejam dentro de uma distância máxima do(s) fio(s) de cabelo da FU de interesse.

Ainda em outro aspecto da presente invenção, o método de classificação de uma unidade folicular também pode ajustar para imagens de fios de cabelo as quais aparentam ser um fio de cabelo individual, porém estão de fato em vários fios de cabelo. Se a imagem digital for tirada num certo ângulo dos fios de cabelo de uma FU, a imagem dos fios de cabelo pode convergir e aparentar ser um fio de

2 0 cabelo. Deste modo, a determinação da quantidade de

defeitos não irá proporcionar uma classificação precisa porque os fios de cabelo fundidos irão resultar em menos defeitos no perfil de contorno (e consequentemente menos fios de cabelo) do que os que estão de fato presentes na FU de interesse. Para considerar essa situação, o método determina a largura (ou calibre) de cada objeto representando um fio de cabelo na FU de interesse e o compara com a largura de um único fio de cabelo. O passo de classificação da FU também pode se basear num resultado da

3 0 determinação se a largura de um objeto representando um fio de cabelo excede a largura máxima esperada. Por exemplo, se a largura estiver entre 1 - 1/2 e 2 vezes a largura esperada, então o passo de classificação irá aproximar tal objeto como sendo dois fios de cabelo. Uma aproximação parecida pode ser feita para 3, 4 ou 5 fios de cabelo.

Num outro aspecto da presente invenção é fornecido um método para determinar os pontos da extremidade de uma unidade folicular (FU) . Esse método permite a determinação dos pontos da extremidade de uma FU tanto em quanto acima da superfície da pele, assim como do(s) ponto(s) da extremidade subcutânea. Esse método compreende a aquisição de imagens de uma superfície corporal contendo uma FU, o processamento da imagem para produzir uma imagem segmentada da FU, a geração de um esqueleto da imagem segmentada da FU e a determinação do esqueleto de pelo menos um ponto de extremidade da FU. A geração de um esqueleto ou de "esqueletonização" para reduzir regiões de primeiro plano numa imagem segmentada para uma sobra do esqueleto. O método da presente invenção não está limitado a uma técnica

2 0 ou método particular para gerar um esqueleto da imagem de

interesse, porém ao invés disso cobre todos os métodos apropriados incluindo, a título de exemplo e sem limitação, uma estreita abordagem, e técnicas baseadas em detecção de extremidades, algoritmo de Hilditch, aproximação do esqueleto usando singularidades na conversão de distância e outros. Em algumas modalidades, o método de determinação dos pontos de extremidade é ainda refinado pelo uso de várias imagens (incluindo estéreo imagens), ou pela determinação do contorno da imagem como uma verificação de

3 0 dados adicional para gerar o esqueleto. O sistema para classificação de uma FU usando um sistema automatizado compreende um dispositivo de aquisição de imagens e um processador de imagens. Um exemplo do dispositivo de aquisição de imagens é uma ou mais câmeras, tais como quaisquer câmeras comercialmente disponíveis. Ao invés de uma câmera, ele poderia ser um dispositivo de gravação de vídeo (tal como uma fi lmadora) ou qualquer outro dispositivo de aquisição de imagens. Enquanto dispositivos de visualização estéreo são muito úteis na presente invenção, não é necessário empregar a visualização estéreo. Semelhantemente, enquanto é preferível que o dispositivo de aquisição de imagens seja um dispositivo digital, isso não é necessário. Ele poderia ser, por exemplo, uma câmera de TV análoga que adquirisse uma imagem inicial, a qual é a seguir digitalizada numa imagem digital para o uso adicional no método da presente invenção. O processador de imagens pode compreender qualquer dispositivo programado e configurado para efetuar o método de classificação de uma FU de acordo com a presente 2 0 invenção. Um exemplo não-limitativo de um processador de imagens adequado é qualquer tipo de computador pessoal ("PC"). Alternativamente, o processador de imagens pode compreender um Circuito Integrado de Aplicação Específica (ASIC) ou um Arranjo de Portas Programável em Campo (FPGA) . 0 processador de imagens pode ser programado com o programa de computador configurado para efetuar os métodos da presente invenção.

Semelhantemente a um sistema para classificar uma FU, um sistema também é fornecido para determinar os pontos da extremidade de uma FU. 0 sistema para determinar os pontos da extremidade pode compreender o mesmo ou um diferente dispositivo de aquisição de imagens, conforme descrito acima em referência ao sistema para classificação de FU, e ele também pode compreender um processador de imagens de ponto de extremidade programado e configurado para efetuar um método de determinação dos pontos da extremidade das unidades foliculares. 0 processador de imagens do ponto de extremidade pode ser fornecido ou separadamente ou em combinação com o processador de imagens para classificação da FU, dependendo do sistema utilizado.

Em ainda outro aspecto da presente invenção, um processador de imagens para classificar uma FU é fornecido. 0 processador de imagens compreende qualquer dispositivo de computação adequado, tal como um PC ou outro processador, e é configurado para receber uma imagem de uma FU, processar a imagem para produzir uma imagem segmentada da FU, calcular um contorno da imagem segmentada da FU, calcular um perfil de contorno da imagem segmentada, o qual desconsidera concavidades no contorno da imagem segmentada

2 0 da FU, determinar a quantidade de defeitos no perfil de

contorno da FU e classificar a FU pelo menos parcialmente baseando-se na quantidade de defeitos determinados.

Ainda em outro aspecto da presente invenção, um processador de imagens para determinar pelo menos um ponto da extremidade de uma FU é fornecido. O processador de imagens para determinar pelo menos um ponto de extremidade de uma FU compreende qualquer dispositivo de computação adequado, tal como um PC ou outro processador, e é configurado para receber uma imagem de uma FU, processar a

3 0 imagem para produzir uma imagem segmentada da FU, gerar um esqueleto da imagem segmentada da FU e determinar do esqueleto pelo menos um ponto de extremidade da FU.

Em outro aspecto da presente invenção, um processador de imagens é fornecido, o qual efetua tanto os processos de classificação de uma FU e de determinação de pelo menos um ponto de extremidade de uma FU. 0 processador de imagens pode ser qualquer um dos processadores de imagem descritos acima, o qual é configurado para efetuar os passos de classificação de FU e de determinação do ponto da extremidade. O processador de imagens para classificar unidades foliculares, ou o processador de imagens do ponto da extremidade, ou o processador de imagens combinado efetuando ambas as funções poderia ser usado juntamente com vários dispositivos e sistemas de tratamento e transplante de cabelo incluindo, porém sem se limitar, aos sistemas para coleta de cabelo ou implante de cabelo, ou classificação de cabelo, ou sistemas de planejamento de tratamento de cabelo.

O sistema para classificação de unidades foliculares (assim como o sistema para determinar os pontos da extremidade das unidades foliculares) usando um sistema automatizado pode compreender qualquer um dos sistemas de transplante descritos no conhecimento acima. Por exemplo, o sistema descrito no Pedido de Patente Americano No. de Série 11/380.907 pode ser programado e configurado para efetuar os métodos de classificação de uma unidade folicular de acordo com a presente invenção. AS câmeras no sistema podem proporcionar imagens digitais estéreo e o braço robótico pode posicionar e orientar apropriadamente as câmeras. A seleção de uma região de interesse pode ser efetuada por um operador na interface do usuário do sistema (tal como um computador com um monitor e dispositivos de alimentação) ou ela poderia ser automática através da programação do computador e/ou controlador.

Concordantemente, um sistema e método para classificar unidades foliculares e/ou determinar pontos de extremidade das unidades são fornecidos. Outras e adicionais modalidades, objetos e vantagens da invenção ficarão aparentes a partir da seguinte descrição detalhada, quando lidas em vista das figuras associadas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

A invenção é ilustrada a título de exemplo e não de limitação nas figuras dos desenhos associados, nos quais referências semelhantes indicam elementos semelhantes, e na qual:

Fig. 1 é uma impressão de uma imagem digital de uma seção exemplar de um couro cabeludo humano apresentando uma variedade de tipos de unidades foliculares e uma região selecionada de interesse.

Fig. 2 é uma impressão de uma imagem digital de uma unidade folicular individual.

Fig. 3 é uma impressão da imagem digital da Fig. 2 depois de a imagem ter sido segmentada.

Fig. 4 é uma impressão da imagem digital da Fig. 3 com um contorno exemplar dos fios de cabelo da unidade folicular representado com uma linha tracejada.

Fig. 5 é uma impressão da imagem digital da Fig. 3 com um perfil de contorno exemplar dos fios de cabelo da unidade folicular representado com uma linha tracejada.

Fig. 6 é uma impressão da imagem digital da Fig. 3 mostrando os defeitos no perfil de contorno em comparação com o contorno dos fios de cabelo da unidade folicular.

Fig. 7 é uma impressão de uma imagem digital a qual foi segmentada, a qual demonstra os fios de cabelo os quais aparentam estarem separados, porém são verdadeiramente parte da mesma unidade folicular.

Fig. 8 é uma impressão de uma imagem digital a qual foi segmentada, a qual demonstra o que aparenta ser um fio de cabelo largo individual, porém são de fato dois fios de cabelo da mesma unidade folicular.

Fig. 9 é um fluxograma de uma modalidade exemplar de um método para classificação das unidades foliculares de acordo com a presente invenção.

Fig. 10 é um fluxograma de uma modalidade exemplar para localizar os pontos de extremidade da unidade folicular de acordo com a presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES ILUSTRADAS

Primeiramente se referindo à Fig. 1, uma modalidade exemplar do sistema e método para classificar unidades foliculares de acordo com a presente invenção geralmente começa com a aquisição de uma imagem 10 de uma superfície corporal 11 usando um dispositivo de aquisição de imagens, por exemplo, uma ou mais câmeras ou qualquer outro dispositivo de visualização adequado. O dispositivo de aquisição de imagens pode produzir uma imagem digital, tal como aquela produzida por uma câmera digital, ou ele pode produzir uma imagem análoga (a qual pode ou não ser convertida para uma imagem digital em qualquer ponto no processo) . A foto da Fig. 1 é uma imagem de uma seção do 3 0 couro cabeludo humano 11, porém se entende que a superfície corporal poderia ser qualquer área de qualquer corpo com fios de cabelo. Embora nessa descrição de uma modalidade exemplar a imagem 10 é uma imagem digital tirada por uma câmera digital, a presente invenção não está limitada às imagens digitais tomadas pelas câmeras digitais, porém inclui o uso de qualquer imagem adquirida por qualquer tipo de dispositivo de aquisição de imagens. A imagem digital 10 apresenta uma variedade de tipos de unidades foliculares (FU) no couro cabeludo 11, incluindo uma unidade folicular de um fio de cabelo individual (Fl) 15, uma unidade folicular com dois fios de cabelo (F2) 13 e uma unidade folicular com três fios de cabelo (F2) 17.

A imagem digital 10 pode ser adquirida usando uma ou mais câmeras digitais de um sistema de transplante de fios de cabelo automatizado, tal como as câmeras descritas no sistema de transplante de fios de cabelo do Pedido de Patente Americana No. de Série 11/380.907, o qual é aqui incorporado por referência na sua totalidade. A imagem de somente uma das câmeras pode ser usada para produzir a imagem digital 10. Alternativamente, o processo de obtenção da imagem digital 10 pode ser adquirido por um processo mais envolvido, o qual alinha a(s) câmera(s) para melhorar a imagem usada para classificar uma unidade folicular de interesse. Nesse processo, por exemplo, uma primeira câmera e uma segunda câmera podem ser usadas. As câmeras podem ser dispostas e configuradas para obter imagens estéreo de uma superfície corporal, na qual as câmeras estão direcionadas. As câmeras são primeiramente posicionadas para estarem direcionadas na superfície corporal numa área conhecida por 3 0 ter fios de cabelo. Uma primeira imagem digital é adquirida a partir da primeira câmera e uma unidade folicular (FU) de interesse é selecionada da primeira imagem digital. Uma segunda imagem digital de aproximadamente a mesma região da superfície corporal que a primeira câmera (exceto de um ângulo levemente diferente do fornecido pelas câmeras estéreo) é obtida a partir da segunda câmera e a mesma FU de interesse é selecionada da segunda imagem digital. A FU de interesse pode ser selecionada nas imagens digitais por um operador do sistema ou automaticamente pelo sistema usando um algoritmo de seleção. 0 sistema de transplante é agora capaz de rastrear a FU de interesse da primeira e da segunda imagem digital a partir da primeira e da segunda câmera. 0 procedimento de rastreio pode ser usado para ajustar o movimento da superfície corporal e o movimento das cameras quando elas estão alinhadas para adquirir a(s) imagem/imagens digital/digitais usada(s) para classificar a FU. Depois, a primeira e a segunda câmera são movidas e orientadas para estarem alinhadas com a orientação geral do fio de cabelo da FU. Conforme as câmeras se movem, imagens adicionais podem ser obtidas e processadas pelo sistema para rastrear a FU de interesse. Pelo alinhamento das câmeras com o fio de cabelo da FU, uma melhor imagem para classificação da FU pode ser obtida. Com as câmeras no alinhamento desejado, as câmeras obtêm imagens para serem usadas nos próximos passos do método de classificação de uma unidade folicular. Entretanto, não é necessário usar duas câmeras ou imagens estéreas conforme descrito na modalidade exemplar acima. 0 procedimento de rastreio poderia ser efetuado com múltiplos dispositivos de aquisição de imagem, tais como câmeras, assim como com uma câmera individual tomando-se várias imagens a partir de vários ângulos, incluindo imagens panorâmicas. A câmera pode ser movida tanto manualmente ou com a ajuda de um robô, no caso onde o sistema usado é um sistema robótico.

Depois de a imagem digital 10 ter sido obtida, uma

região de interesse 19, a qual é conhecida por conter a FU 13 de interesse (a FU a ser classificada) pode ser selecionada. Deve ser entendido que esse passo de seleção de uma região de interesse é opcional, e não é necessário de acordo com o método de classificação de uma FU da presente invenção. Ao contrário, a imagem 10 pode ser processada como tal, e referências para uma região de interesse 19 nessa descrição de uma modalidade exemplar são entendidas como sendo intercambiáveis com a imagem 10. A região de interesse 19 pode ser selecionada por um operador ou a seleção pode ser automatizada pelo sistema.

De volta para a Fig. 2, a região de interesse 19 é apresentada como uma subimagem em escala de cinza dos fios de cabelo 31 e 33 da FU 13. Essa imagem digital em escala de cinza da região de interesse 19 e a FU 13 são, a seguir, processadas usando técnicas de processamento de imagens digitais bem conhecidas para produzir uma imagem segmentada da FU 13. Fig. 3 mostra uma imagem binaria exemplar da imagem digital da Fig. 2 depois dela ter sido segmentada. Como um dos objetivos da segmentação da imagem é separar o primeiro plano (por exemplo, fios de cabelo) do plano de fundo (por exemplo, todo o resto), obter uma imagem binária, conforme mostrado na Fig. 3 é uma escolha fácil e conveniente. Entretanto, ao invés de uma imagem binária, a 3 0 imagem segmentada pode ser uma imagem multimodal, por exemplo, quando é desejável quebrar o plano de fundo em várias partes separando pele, sinais, sangue, etc.

O perímetro externo dos fios de cabelo 31 e 3 3 da imagem binária definem um contorno 35 da FU 13. Uma representação demonstrativa do contorno 3 5 é mostrada como uma linha tracejada 35 na Fig. 4. No método da presente invenção, um contorno 35 ode ser calculado ao redor do perímetro da imagem binária dos fios de cabelo 31 e 33, ou os pixels compondo o perímetro externo da imagem binária podem ser usados. Conforme é claramente demonstrado na Fig. 4, o contorno 35 para uma FU com dois fios de cabelo parece como um bloco em "V".

Um perfil de contorno 3 7 da imagem binária da FU 15 é calculado. 0 perfil de contorno 3 7 e um contorno da geometria da imagem com concavidades removidas. No presente exemplo usando a imagem binária de FU 15 conforme demonstrado nas Figs. 3-5, a concavidade a qual será removida é o espaço entre as duas pernas da forma V. Deste modo, o perfil de contorno calculado 3 7 da imagem binária da FU 15 será uma linha ao redor da forma com um formado geralmente triangular conforme representado

demonstrativamente pela linha tracejada 37 na Fig. 5. O perfil de contorno pode ser calculado usando qualquer algoritmo adequado conforme conhecido pelas pessoas normalmente versadas na técnica. Por exemplo, o perfil de contorno 3 7 pode ser determinado pelo cálculo de uma cobertura convexa usando técnicas de processamento de imagem bem conhecidas.

Deve ser entendido que o passo de determinação do contorno 35 e o passo de determinação do perfil de contorno 3 7 podem ser efetuados em qualquer ordem (primeiro oi contorno e, a seguir, o perfil de contorno ou vice-versa), ou simultaneamente.

0 perfil de contorno 3 7 é, a seguir, comparado com o contorno 3 5 para determinar a quantidade de concavidades que foram removidas. As concavidades que são removidas na produção do perfil de contorno são comumente chamadas de "defeitos" no perfil de contorno. Uma representação esquemática do passo de comparação do perfil de contorno 3 7 com o contorno 35 é mostrada na Fig. 6. Conforme pode ser visto na Fig. 6, existe um único defeito 3 9 na imagem da FU 15, a qual é demonstrada como a área hachurada.

A quantidade de defeitos pode ser a seguir, usada para calcular a quantidade de fios de cabelo na unidade folicular e, deste modo, classificar a unidade folicular. Pode ser observado a partir da geometria de um ou mais fios de cabelo emanando de um único ponto que a quantidade de fios de cabelo será igual a uma mais do que a quantidade de defeitos. Deste modo, para uma FU de fio de cabelo

2 0 individual, não haverá defeitos de modo que a FU será uma

Fl. Para uma FU com dois fios de cabelo, haverá um defeito entre os dois fios de cabelo de modo que a FU será uma F2. Para uma FU com três fios de cabelo, haverá dois defeitos, um entre o primeiro e o segundo fio de cabelo e outro entre o segundo e o terceiro foi de cabelo, de modo que a FU será uma F3 . E assim por diante para unidades foliculares com 4 ou mais fios de cabelo.

Os passos básicos do método exemplar acima descrito de classificação de uma unidade folicular estão resumidos no

3 0 fluxograma da Fig. 9. Fig. 9 é simplesmente uma representação em fluxograma do método descrito acima. No passo 10 0, uma imagem 10 é obtida. A imagem 10 é segmentada no passo 110 para produzir uma imagem segmentada 11. 0 contorno 35 é determinado no passo 120, e o perfil de contorno é determinado no passo 130. Conforme explicado acima, os passos 12 0 e 13 0 podem ser efetuados em qualquer ordem, ou simultaneamente. No passo 14 0, a quantidade de defeitos é determinada e no passo 150 a classificação da unidade folicular é determinada baseando-se pelo menos parcialmente na quantidade de defeitos.

Em alguns casos, os fios de cabelo de uma unidade folicular individual podem convergir abaixo da superfície da pele, de modo que a imagem binária aparente ter dois fios de cabelo separados conforme mostrado no exemplo da Fig. 7. Também é possível que os fios de cabelo de uma unidade folicular individual possam aparecer como F2 com dois fios de cabelo emanando de um ponto individual com um terceiro fio de cabelo levemente espaçado, ou situações similares. Entretanto, sabe-se que se o que aparenta ser um fio de cabelo separado está muito próximo de outro fio de cabelo, é provável que os fios de cabelo pertençam à mesma unidade folicular. Esse conhecimento pode ser usado para ajustar a classificação da unidade folicular para ajustar essa situação. Consequentemente, para efetuar esse ajuste, a distância entre os fios de cabelo é determinada usando, por exemplo, a imagem digital. Assumindo que o fio de cabelo 33 na Fig. 7 é um fio de cabelo da FU 15 de interesse e o fio de cabelo 31 é um fio desgarrado, então o método determina se esses fios de cabelo são parte da mesma unidade folicular. Nesse exemplo, a distância entre os fios de cabelo 33 e 31 é calculada usando a imagem digital. Se o fio de cabelo desgarrado 31 estiver dentro de uma distância máxima estabelecida do fio de cabelo 33 da FU 15 de interesse, então se assume que o fio de cabelo desgarrado 31 é parte da FU 15. A distância máxima entre os fios de cabelo, os quais aparentam estar separados, porém de fato estão na mesma unidade folicular pode ser de cerca de 0,5 mm, 0,7 mm ou 0,3 mm, ou uma distância determinada baseando-se nas características físicas do paciente ou de

uma amostra de pacientes. Deste modo, a FU 15 é classificada como tendo o fio de cabelo individual 33 mais o fio de cabelo 31 resultando numa classificação como uma F2 .

O método de ajuste para fios de cabelo separados muito

próximos ("método de proximidade") pode ser usado juntamente com o método "defeito" descrito acima. Por exemplo, o método defeito poderia ser efetuado primeiro e, a seguir, o método de proximidade poderia ser efetuado, ou vice-versa.

2 0 Dependendo da orientação da(s) câmera(s) usada(s) para

adquirir a imagem digital da região de interesse 19, é possível que uma imagem aparecendo como um fio de cabelo individual possa ser dois ou mais fios de cabelo, cujas imagens se sobreponham de um ângulo da câmera. Um exemplo

2 5 dessa situação é demonstrado na Fig. 8. Fig. 8 é uma

impressão de uma imagem digital, a qual demonstra um objeto que aparenta ser um folículo piloso largo individual, porém é de fato dois folículos pilosos da mesma unidade folicular 15. Para esclarecer essa situação na classificação da FU

3 0 15, a largura de cada objeto 3 3 representando um folículo piloso na FU 15 é determinada, por exemplo, pelo uso da imagem digital. Como tal objeto exemplar 33 representando um fio de cabelo tem um eixo principal geralmente paralelo ao comprimento do objeto e um eixo menor, o qual é transverso ao eixo principal, a largura do objeto exemplar 3 3 é calculada ao longo de seu eixo menor.

Numa modalidade exemplar, a largura pode ser determinada simplesmente pela medição da distância pela imagem de cada fio de cabelo identificado na imagem. A largura pode ser amostrada em vários locais ao longo do comprimento de cada fio de cabelo para determinar uma largura. A largura média, ou cada largura medida, pode ser a seguir usada para determinar se a largura excede a largura máxima esperada para um fio de cabelo individual. A seguir, é determinado se a largura de cada objeto 3 3 representando um foliculo piloso, o qual é tipicamente chamado de "calibre" do fio de cabelo, excede uma largura máxima esperada para um único foliculo piloso. Um único foliculo piloso é conhecido por ter uma largura entre cerca de 50 microns ("um") e 100 um, com uma média de cerca de 75 um. A comparação da largura do objeto 3 3 com a largura máxima de um fio de cabelo individual permite determinar o tipo efetivo da FU que aquele objeto 33 representa.

A seguir, o passo de classificação de uma unidade folicular também pode ser baseado num resultado da comparação da largura de cada objeto representando um fio de cabelo na FU com a largura máxima esperada para um fio de cabelo individual. Por exemplo, se a largura estiver entre 1-1/2 e 2 vezes a largura esperada, então o passo de classificação irá aproximar tal objeto como sendo dois fios de cabelo. Uma aproximação similar pode ser feita para 3, 4 ou 5 fios de cabelo. Esse "método de ajuste de largura" pode ser feito juntamente com qualquer um ou ambos os métodos de defeito e de proximidade descritos acima, e em qua1que r ordem.

Em outro aspecto da presente invenção, um método para determinar os pontos da extremidade de uma unidade folicular (FU) é fornecido. A determinação dos pontos de extremidade pode ser usado para ajudar a determinar o ângulo e orientação da unidade folicular sob a superfície da pele (isto é, subcutânea) , a qual pode ser a seguir usada para melhor posicionar uma ferramenta de coleta, e para melhorar a robustez e precisão de um procedimento de transplante de fios de cabelo. O posicionamento melhorado da ferramenta de coleta baseando-se no ângulo e orientação da unidade folicular reduz a chance de transação do fio de cabelo durante um procedimento de coleta, e melhora a eficácia do procedimento de transplante de fios de cabelo.

O método de determinação dos pontos da extremidade de uma FU permite a determinação dos pontos da extremidade de uma FU tanto em ou acima da superfície da pele, assim como do(s) ponto(s) de extremidade subcutânea. Uma modalidade exemplar do método da presente invenção compreende a geração de um esqueleto da imagem segmentada da FU. A imagem segmentada pode ser criada, conforme descrito acima, pela obtenção de uma imagem de interesse e pelo seu processamento para obter uma imagem segmentada. A geração de um esqueleto ou "esqueletonização" é um processo para reduzir as regiões do primeiro plano na imagem segmentada para o restante do esqueleto que preserva muito a extensão e conectividade da região original da imagem, enquanto descarta a maior parte dos pixels do primeiro plano original. Essa redução da região do primeiro plano ocorre pelo descascamento de um padrão de tantos pixels quanto forem possíveis sem afetar a forma geral do objeto sendo visualizado. Existem diferentes formas de computar o esqueleto de uma imagem segmentada. Uma abordagem exemplar e a abordagem de estreitamento, por meio da qual uma pessoa sucessivamente "desgasta" os pixels da fronteira, enquanto preserva os pontos da extremidade dos segmentos da linha até não ser possível mais o estreitamento (em cujo ponto o que é deixado é o esqueleto). Baseando-se no esqueleto, os pontos da extremidade (tais como cabeça 1, cabeça 2 e cauda em referência à imagem exemplar da Fig. 10) são identificados. De volta à Fig. 10, os passos básicos do método exemplar acima descrito de determinação dos pontos da extremidade de uma unidade folicular estão resumidos na forma de um fluxograma. A unidade folicular exemplar da Fig. 10 é uma unidade folicular de dois fios de cabelo. No passo 200, uma imagem 10 é obtida. A imagem 10 é segmentada no passo 210 para produzir uma imagem segmentada 11. No passo 23 0, é gerado um esqueleto da imagem. No passo 24 0, os pontos da extremidade são determinados. Nesse exemplo não-limitativo, a cabeça 1 (241), a cabeça 2 (242) e a

2 5 cauda (243) são determinados e rotulados.

Enquanto o esqueleto, tal como o esqueleto 231, pode ser criado de acordo com o método da presente invenção baseado somente na imagem segmentada, para melhorar a robustez e a precisão, e para ajustar o ruído na imagem, em

3 0 certos casos pode ser desejável determinar o contorno da FU como um dado de verificação adicional usado para criar um esqueleto. 0 fluxograma da Fig. 10 apresenta esse passo opcional adicional 22 0, onde o contorno 3 5 da FU é determinado de modo que a criação de um esqueleto seja baseada na informação da imagem segmentada e também do contorno da FU.

Enquanto que o processo de "estreitamento" é um exemplo de criação de um esqueleto, existem vários processos e técnicas alternativas para criar um esqueleto que esteja dentro do escopo da presente invenção. A titulo de exemplo e não de limitação, tais técnicas alternativas incluem o uso de singularidades na transformação de distância para aproximar o esqueleto, técnicas baseadas na detecção de extremidades ou algoritmo de Hilditch. Na geração de um esqueleto de uma imagem, o ruido pode

ser tornar uma questão significativa. Consequentemente, ele pode ser útil para criar e utilizar várias imagens (incluindo imagens estéreo) para melhorar a qualidade da imagem e a eficácia da criação de um esqueleto preciso. Sob 2 0 esse aspecto, em algumas modalidades da presente invenção o método de determinação dos pontos da extremidade é ainda refinado pelo uso de imagens múltiplas (incluindo imagens estéreo) ou pela determinação do contorno da imagem como uma verificação de dados adicional para gerar o esqueleto. Ainda em outro aspecto da presente invenção, um

sistema para classificação de unidades foliculares é fornecido. Como uma modalidade exemplar, o sistema pode compreender um dispositivo de aquisição de imagem e um processador de imagens. Alguns exemplos não-limitativos de um dispositivo de aquisição de imagens incluem uma ou mais câmeras, tal como qualquer câmera comercialmente disponível. 0 dispositivo de aquisição de imagens pode tirar imagens estáticas, ou ele pode ser um dispositivo de gravação de vídeo (tal como uma filmadora) ou qualquer outro dispositivo de aquisição de imagens. Tais dispositivos de visualização são atualmente preferidos, porém não é necessário ter visualização estéreo e a presente invenção não PE limitada dessa forma. Da mesma forma, embora seja preferido que o dispositivo de aquisição de imagens seja um dispositivo digital, isso não é necessário. Por exemplo, o dispositivo de aquisição de imagem poderia ser uma câmera de TV análoga que adquira uma imagem inicial, a qual é a seguir processada para uma imagem digital para uso adicional no método da presente invenção. 0 processador de imagem pode compreender qualquer dispositivo adequado programado e configurado para efetuar o método de classificação de uma FU de acordo com a presente invenção. Numa modalidade exemplar, o processador de imagem para classificação de uma FU é configurado para receber uma imagem da FU, processar a imagem para produzir uma imagem segmentada, calcular um contorno e um perfil de contorno da imagem segmentada da FU, determinar a quantidade de defeitos no perfil de contorno e classificar a FU baseando-se na quantidade de defeitos e,opcionalmente, a classificação também pode ser baseada em certos ajustes adicionais, conforme necessário. A título de exemplo e não de limitação, um processador de imagem adequado pode ser qualquer tipo de computador pessoal ("PC").

Alternativamente, o processador de imagens pode compreender um Circuito Integrado de Aplicação Específica (ASIC) ou um Arranjo de Portas Programável em Campo (FPGA).

De acordo com um outro aspecto da presente invenção, um sistema para determinar os pontos da extremidade de uma FU é fornecido. Esse sistema poderia ser combinado com, e ser uma parte do sistema anteriormente descrito para classificar unidades foliculares, ou ele poderia ser um sistema separado e independente. Esse sistema para determinar os pontos da extremidade pode compreender um dispositivo de aquisição de imagem e um processador de imagem de ponto de extremidade. O dispositivo de aquisição de imagem desse sistema pode ser o mesmo ou diferente daquele descrito em referência ao sistema para classificar uma FU. Se os dois sistemas forem combinados, então um único dispositivo de aquisição de imagens pode ser usado para todos os propósitos de aquisição de imagens. O processador de imagens do ponto da extremidade pode ser programado e configurado para efetuar o método de determinação dos pontos da extremidade da FU de acordo com a presente invenção. Em uma modalidade, o processador de

2 0 imagens do ponto da extremidade é programado e configurado

para receber uma imagem, processá-la para produzir a imagem segmentada da FU, gerar um esqueleto da FU e determinar pelo menos um ponto da extremidade da FU. Os exemplos e descrição dos vários processadores de imagem apropriados úteis no sistema para classificar FU são igualmente aplicáveis ao processador de imagens do sistema para determinar os pontos da extremidade. Se os dois sistemas forem combinados, eles podem usar o mesmo processador de imagem que é programado e configurado para efetuar todos os

3 0 passos necessários e combinados de ambos os métodos, ou eles podem usar diferentes processadores de imagem.

0 dispositivo de aquisição de imagem do sistema de classificação FU, ou o sistema de determinação dos pontos da extremidade, ou o sistema de combinação pode ser montado numa posição fixa, ou ele pode ser montado num braço robótico ou em outro dispositivo móvel controlável. 0 braço robótico ou dispositivo móvel pode ser operativamente acoplado a um controlador configurado para controlar o movimento do braço robótico ou do dispositivo de movimento. O controlador pode receber e processar imagens ou dados do processador de imagens com o controlador configurado para controlar o movimento do braço robótico ou do dispositivo de movimento baseando-se nas imagens ou dados recebidos pelo dispositivo de aquisição de imagens. Além disso, o sistema pode compreender outras ferramentas, dispositivos e componentes úteis para coletar e/ou implantar a FU, ou no planejamento do tratamento de fios de cabelo.

Qualquer ou todos os sistemas e métodos de classificação de uma unidade folicular e/ou de determinação dos pontos da extremidade de uma unidade folicular, conforme aqui descrito, podem ser usados juntamente com o sistema e método de coleta e transplante de fios de cabelo conforme descrito no Pedido de Patente Americana No. de Série 11/380.903 e no Pedido de Patente Americana No. de Série 11/380.907.

As modalidades ilustradas e descritas antecedentes da invenção são suscetíveis a várias modificações e formas alternativas, e deve ser entendido que a invenção geralmente, assim como as modalidades específicas aqui descritas, não estão limitadas às formas ou métodos particulares revelados, porém ao contrário cobrem todas aas modificações, equivalentes e alternativas caindo dentro do escopo das reivindicações em anexo. A titulo de exemplo não-limitativo, será percebido pelas pessoas versadas na técnica que a invenção não está limitada ao uso de um sistema robótico incluindo um braço robótico, e que outros sistemas automáticos e semi-automáticos podem ser utilizados. Além disso, o sistema e método de classificação e/ou de determinação dos pontos da extremidade das unidades foliculares da presente invenção pode ser um sistema separado usado juntamente com um sistema de transplante automatizado separado ou mesmo com um procedimento de transplante manual.

Claims

1. Método de classificação de uma unidade folicular (FU) baseado em uma quantidade de fios de cabelo que saem da FU, caracterizado por compreender: processar uma imagem de uma superfície corporal contendo uma FU para produzir uma imagem segmentada da FU; calcular um contorno da imagem segmentada da FU; calcular um perfil de contorno da imagem segmentada o qual desconsidera concavidades no contorno da imagem segmentada de FU; determinar a quantidade de defeitos no perfil de contorno; e classificar a FU pelo menos parcialmente baseando-se na quantidade de defeitos determinados.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o cálculo de um perfil de contorno compreende o cálculo de um contorno de cobertura convexo.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a classificação da FU compreende a classificação da FU ou como uma FU com um único fio de cabelo ou uma FU com vários fios de cabelo.

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que na classificação da FU, uma quantidade de fios de cabelo emanando da FU é igualada à quantidade determinada de defeitos no perfil de contorno mais um.

5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a imagem de uma superfície corporal contendo uma FU é uma imagem digital.

6. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender ainda: o posicionamento de uma primeira câmera e de uma segunda câmera a ser direcionada na superfície corporal, as referidas câmeras configuradas para proporcionar imagens estéreo; a obtenção de uma primeira imagem a partir da referida primeira câmera e a seleção de uma FU na referida primeira imagem; a obtenção de uma segunda imagem da referida segunda câmera e a seleção da mesma FU da referida segunda imagem; o rastreamento da referida FU na referidas primeira e segunda imagens; o alinhamento das referidas primeira e segunda câmeras com uma orientação de um fio de cabelo da referida FU; e a aquisição da imagem da referida FU com as referidas primeira e segunda câmeras alinhadas com a orientação do referido fio de cabelo.

7. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender ainda: a seleção de uma região de interesse em íntima proximidade à FU; a determinação de se a região de interesse contém uma imagem de um fio de cabelo separado o qual não é uma parte contígua do contorno da FU; e a determinação de se o fio de cabelo separado está dentro de uma distância máxima de um ou mais fios de cabelo definido o contorno da FU, em que a classificação da FU é adicionalmente baseada se o fio de cabelo separado é determinado como estando dentro de uma distância máxima do(s) fio(s) de cabelo definindo o contorno da FU.

8. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a FU é classificada como incluindo cada fio de cabelo separado localizado na distância máxima do(s) fio(s) de cabelo definindo o contorno da FU.

9. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender ainda a determinação da largura de cada objeto representando um fio de cabelo na FU, em que a classificação da FU é adicionalmente baseada numa comparação da referida largura de cada objeto representando um fio de cabelo na FU com uma largura máxima esperada para um fio de cabelo individual.

10. Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a determinação da largura inclui a determinação de eixo principal e de um eixo menor de cada objeto representando um fio de cabelo na FU, em que o eixo principal está disposto alinhado do comprimento do objeto representando um fio de cabelo e o eixo menor é transverso ao eixo principal.

11. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender a obtenção da imagem de uma superfície corporal contendo uma FU, e em que a obtenção da imagem compreende a obtenção de mais de uma imagem da mesma FU.

12. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender ainda o rastreio da FU para ajustar o movimento relativo entre um dispositivo de aquisição de imagem e a FU.

13. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender ainda o rastreio da FU por: a obtenção de uma primeira imagem da FU de um dispositivo de aquisição de imagem; a determinação de uma posição da FU da referida primeira imagem; a obtenção de uma segunda imagem da FU do dispositivo de aquisição de imagem; e a determinação de uma posição da FU da referida segunda imagem;

14. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender ainda a determinação de pelo menos um ponto da extremidade da FU pela geração de um esqueleto da imagem segmentada.

15. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que pelo menos um ponto da extremidade é selecionado do grupo compreendendo: uma cabeça de um fio de cabelo da FU, uma cauda ou cabeça da FU, e um bulbo da FU.

16. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a geração do esqueleto é efetuada usando uma ou mais dentre uma técnica de estreitamento, uma técnica baseada na detecção de extremidade e um algoritmo de Hilditch.

17. Sistema para classificar uma unidade folicular (FU) baseando-se na quantidade de fios de cabelo emanados da FU, caracterizado por compreender: um dispositivo de aquisição de imagens; e um processador de imagens, o processador de imagens configurado para: processar uma imagem obtida pelo dispositivo de aquisição de imagens para produzir uma imagem segmentada da FU; calcular um contorno da imagem segmentada da FU; calcular um perfil de contorno da imagem segmentada desconsiderando concavidades no contorno calculado da imagem segmentada da FU; determinar a quantidade de defeitos no perfil de contorno; e classificar a FU pelo menos parcialmente baseando-se na quantidade de defeitos determinados.

18. Sistema, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de aquisição de imagens compreende pelo menos uma câmera.

19. Sistema, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de aquisição de imagens é um dispositivo de visualização estéreo.

20. Sistema, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o processador de imagens é um computador pessoal.

21. Sistema, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o sistema é um sistema robótico.

22. Sistema, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado por compreender ainda um controlador operativamente acoplado a um braço robótico do sistema robótico e ao processador de imagens.

23. Sistema, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado por compreender ainda um processador de imagens de ponto de extremidade configurado para gerar um esqueleto da imagem segmentada da FU, e a seguir determinar a partir do esqueleto pelo menos um ponto da extremidade da FU.

24. Sistema, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o processador de imagem é configurado para gerar um esqueleto da imagem segmentada da FU, e então determinar a partir do esqueleto pelo menos um ponto da extremidade da FU.