BRPI0901600A2

BRPI0901600A2 - cobertura de junta de articulação de instrumento cirúrgico

Info

Publication number: BRPI0901600A2
Application number: BRPI0901600-7A
Authority: BR
Inventors: Christopher J Schall; Joshua R Uth; Gary S Jaworek; Jason E Zerkle
Original assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Priority date: 2008-02-14
Filing date: 2009-02-16
Publication date: 2010-11-16
Also published as: JP2009189820A; RU2009105086A; RU2497467C2; CN101518459A; EP2092896A1; CN101518459B; US20080296343A1; US7798386B2; JP5562565B2

Abstract

COBERTURA DE JUNTA DE ARTICULAçãO DE INSTRUMENTO CIRúRGICO. A presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico inciu- indo um eixo, um manipulador de extremidade e uma junta, em que o manipulador de extremidade pode ser movido em relação ao eixo em torno da junta. Em várias modalidades, a junta pode incluir uma cobertura configurada para ser posicionada intermediária ao manipulador de extremidade e aoeixo. Em pelo menos uma modalidade, a cobertura pode ser conectada a pelo menos um dentre o manipulador de extremidade e o eixo e pode ser configurada para circundar pelo menos parcialmente a junta de modo a seevitar que um tecido mole posicionado adjacente à junta seja puxado para e/ou pinçado pela junta.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "COBERTURADE JUNTA DE ARTICULAÇÃO DE INSTRUMENTO CIRÚRGICO".

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS

Este pedido de patente não-provisório é um pedido de continua-ção em parte do Pedido de Patente U.S. N0 de Série 11/821.455, intituladoSURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATING END EF-FECTOR, o qual foi depositado em 22 de junho de 2007, do Pedido de Pa-tente U.S. N0 de Série 11/807.666, intitulado SURGICAL STAPLING ANDCUTTING INSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR, o qualfoi depositado em 30 de maio de 2007, cujas descrições inteiras são dessemodo incorporadas como referência.

ANTECEDENTES

1. Campo da Invenção

A presente invenção refere-se geralmente a um instrumento ci-rúrgico e, mais particularmente, a um instrumento cirúrgico que inclui umajunta pelo menos parcialmente circundada por uma cobertura.

2. Descrição da Técnica Relacionada

Conforme mostrado na técnica, grampeadores cirúrgicos fre-qüentemente são usados para o emprego de grampos no tecido mole demodo a se reduzir ou eliminar o sangramento de tecido mole, especialmenteconforme o tecido estiver sofrendo uma transeção, por exemplo. Os gram-peadores cirúrgicos, tais como um endocortador, por exemplo, podem com-preender um manipulador de extremidade, o qual pode ser movido, ou arti-culado, com respeito a um conjunto de eixo alongado. Os manipuladores deextremidade freqüentemente são configurados para prenderem tecido moleentre primeiro e segundo membros de garra, cujo primeiro membro de garrafreqüentemente inclui um cartucho de grampo, o qual é configurado paraarmazenar de forma removível grampos ali, e o segundo membro de garrafreqüentemente inclui uma placa de apoio. Esses grampeadores cirúrgicospodem incluir um sistema de fechamento para pivotamento da placa de a-poio em relação ao cartucho de grampo. Estes sistemas de fechamento,contudo, não impedem o manipulador de extremidade de ser articulado emrelação ao conjunto de eixo após os membros de garra terem sido fechados.Como resultado, quando o manipulador de extremidade é articulado, o ma-nipulador de extremidade pode aplicar uma força de cisalhamento ao tecidomole capturado entre os membros de garra.

Os grampeadores cirúrgicos, conforme destacado acima, podemser configurados para pivotarem a placa de apoio do manipulador de extre-midade em relação ao cartucho de grampo, de modo a capturarem tecidomole entre eles. Em várias circunstâncias, a placa de apoio pode ser confi-gurada para aplicar uma força de pinçamento ao tecido mole, de modo a semanter o tecido mole firmemente entre a placa de apoio e o cartucho degrampo. Se um cirurgião estiver insatisfeito com a posição do manipuladorde extremidade, contudo, o cirurgião tipicamente deve ativar um mecanismode liberação no grampeador cirúrgico para pivotamento da placa de apoiopara uma posição aberta e, então, reposicionar o manipulador de extremida-de. Após isso, os grampos tipicamente são empregados a partir do cartuchode grampo por um acionador, o qual atravessa um canal no cartucho degrampo e faz com que os grampos sejam deformados contra a placa de a-poio e prendem camadas do tecido mole em conjunto. Freqüentemente, con-forme conhecido na técnica, os grampos são empregados em várias linhasde grampo, ou fileiras, de modo a se prenderem de forma confiável as ca-madas de tecido em conjunto. O manipulador de extremidade também podeincluir um membro de corte, tal como uma lâmina, por exemplo, o qual é a-vançado entre duas fileiras dos grampos para uma resseção do tecido moleapós as camadas do tecido mole terem sido grampeadas em conjunto.

Após o acionador e o membro de corte terem sido avançadosdentro do manipulador de extremidade, freqüentemente é necessário retrairo acionador e/ou o membro de corte para suas posições de partida. Osgrampeadores cirúrgicos prévios incluíam uma mola de retorno a qual retraíao membro de corte em relação ao cartucho de grampo, após um botão deliberação ou um comutador de alternar no grampeador cirúrgico ter sido atu-ado pelo cirurgião, por exemplo. Em várias modalidades, uma primeira ex-tremidade da mola de retorno pode ser conectada ao alojamento do instru-mento cirúrgico, e uma segunda extremidade da mola pode ser conectadaao membro de corte. Esses grampeadores, contudo, freqüentemente sãodifíceis de se usar, já que a força requerida para estender a mola de retornoconforme o membro de corte é avançado com freqüência é significativa.

Mais ainda, essas molas de retorno freqüentemente aplicam uma força deorientação ao membro de corte, conforme ele é avançado, o qual pode re-tornar prematuramente o membro de corte, em várias circunstâncias, espe-cialmente em modalidades em que múltiplos golpes de um gatilho são re-queridos para se completar o avanço do membro de corte. O que é necessá-rio é um melhoramento em relação ao precedente.

SUMÁRIO

Em pelo menos uma forma da invenção, um instrumento cirúrgi-co pode incluir um conjunto de eixo, um manipulador de extremidade móvelem relação ao conjunto de eixo, e um mecanismo de travamento configuradopara se encaixar no conjunto de eixo e/ou no manipulador de extremidade,de modo a fixar, ou travar, a relação relativa entre o conjunto de eixo e omanipulador de extremidade. Em várias modalidades, o manipulador de ex-tremidade pode incluir uma placa de apoio e um canal em que o canal podeser configurado para receber um cartucho de grampo e a placa de apoio po-de ser acoplada de forma móvel ao canal. Em pelo menos uma modalidade,o instrumento cirúrgico ainda pode incluir um sistema de fechamento confi-gurado para gerar um movimento de fechamento, em que a placa de apoiopode responder ao movimento de fechamento. Em várias modalidades, osistema de fechamento pode ser adicionalmente configurado para se encai-xar no mecanismo de travamento e impedir o mecanismo de travamento dedestravar a relação relativa entre o conjunto de eixo e o manipulador de ex-tremidade.

Em pelo menos uma forma da invenção, um instrumento cirúrgi-co pode incluir um sistema de fechamento configurado para mover uma pla-ca de apoio de um manipulador de extremidade, por exemplo, entre umaposição aberta, uma posição parcialmente fechada e uma posição fechada.

Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico ainda pode incluir um mem-bro de trava configurado para seletivamente se encaixar no e travar o siste-ma de fechamento, quando a placa de apoio estiver posicionada em uma desuas posições parcialmente fechadas e fechadas. Em pelo menos uma mo-dalidade, o instrumento cirúrgico pode incluir um gatilho configurado parapivotar a placa de apoio, por exemplo, onde o gatilho pode incluir uma super-fície de carne e um primeiro entalhe na superfície de carne. Em várias moda-lidades, o membro de trava pode incluir uma porção de seguidor, e o acio-namento de fechamento pode incluir uma mola com trava configurada paraorientar a porção de seguidor contra a superfície de carne do gatilho, de mo-do que a porção de seguidor possa se encaixar no primeiro entalhe do gati-lho, quando a placa de apoio for pivotada para sua posição parcialmentefechada. Em pelo menos uma modalidade, quando a porção de seguidorestá encaixada com o primeiro entalhe, o primeiro entalhe pode impedir aplaca de apoio de ser pivotada para sua posição aberta. Em várias modali-dades, a porção de carne ainda pode incluir um segundo entalhe, e a porçãode seguidor pode ser configurada para se encaixar no segundo entalhe,quando a placa de apoio for pivotada para sua posição fechada.

Em pelo menos uma forma da invenção, um instrumento cirúrgi-co pode incluir um acionamento de disparo compreendendo um membro dedisparo configurado para avançar um membro de corte em um manipuladorde extremidade, por exemplo, e uma banda flexível conectada ao membrode disparo configurada para retrair o membro de disparo. Em pelo menosuma modalidade, o instrumento cirúrgico pode incluir um freio configuradopara se encaixar na banda, por exemplo, e, desse modo, limitar o movimentodo membro de disparo. Em várias modalidades, o acionamento de disparoainda pode incluir um carretei configurado para enrolamento de pelo menosuma porção da banda, quando o membro de disparo estiver retraído. Empelo menos uma modalidade, o acionamento de disparo ainda pode incluirum gatilho seletivamente encaixável com o membro de disparo e o carretei,de modo que quando o gatilho for operativamente encaixado com o membrode disparo, uma atuação do gatilho possa ser configurada para avançar omembro de disparo e, quando o gatilho estiver operativamente encaixadocom o carretei, uma atuação do gatilho possa ser configurada para rodar ocarretei e retrair o membro de disparo através da banda.

Em pelo menos uma forma da invenção, um instrumento cirúrgi-co pode incluir um eixo, um manipulador de extremidade e uma junta, onde omanipulador de extremidade pode ser movido em relação ao eixo em tornoda junta. Em várias modalidades, a junta pode incluir uma cobertura configu-rada para ser posicionada intermediária ao eixo e ao manipulador de extre-midade. Em pelo menos uma modalidade, a cobertura pode ser conectada apelo menos um dentre o manipulador de extremidade e o eixo, e podeser configurada para circundar, pelo menos parcialmente, a junta, de modoa se evitar que o tecido mole posicionado adjacente à junta seja puxadopara e/ou pinçado pela junta. Em várias modalidades, um instrumento cirúr-gico ainda pode incluir um mecanismo de fechamento configurado paratransmitir uma força de fechamento para o manipulador de extremidade, on-de a cobertura pode ser pelo menos parcialmente afixada ao mecanismo defechamento.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

Os recursos mencionados acima e outras características e asvantagens desta invenção e a maneira de obtenção deles tornar-se-ão maisevidentes, e a invenção em si tornar-se-á mais bem entendida por uma refe-rência à descrição a seguir de modalidades da invenção, tomada em conjun-to com os desenhos associados, em que:

a Figura 1 é uma vista em elevação de um instrumento cirúrgicode acordo com uma modalidade da presente invenção;

a Figura 2 é uma vista em elevação de uma porção de punho doinstrumento cirúrgico da Figura 1;

a Figura 3 é uma vista em elevação de um manipulador de ex-tremidade do instrumento cirúrgico da Figura 1;

a Figura 4 é uma vista de topo do manipulador de extremidadeda Figura 3;

a Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma junta de articula-ção do instrumento cirúrgico da Figura 1, com alguns componentes do ins-trumento cirúrgico removidos;

a Figura 6 é uma vista em perspectiva de um conjunto de eixoalongado e da junta de articulação do instrumento cirúrgico da Figura 1 comalguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

a Figura 7 é uma vista em perspectiva parcial da porção de pu-nho e do conjunto de eixo alongado do instrumento cirúrgico da Figura 1com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

a Figura 8 é uma vista em elevação da porção de punho da Fi-gura 2 com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

a Figura 9 é uma vista em elevação da porção de punho da Fi-gura 2 com componentes adicionais do instrumento cirúrgico removidos;

a Figura 10 é uma vista em elevação de um atuador de um me-canismo de travamento de articulação e um sistema de fechamento de ma-nipulador de extremidade de um instrumento cirúrgico de acordo com umamodalidade alternativa da presente invenção, com alguns componentes doinstrumento cirúrgico removidos;

a Figura 11 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico daFigura 10 que ilustra o atuador de mecanismo de travamento de articulaçãoem uma posição destravada e o sistema de fechamento de manipulador deextremidade em uma configuração aberta;

a Figura 12 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico daFigura 10 que ilustra o atuador de mecanismo de travamento de articulaçãoem uma posição destravada e o sistema de fechamento de manipulador deextremidade em uma configuração parcialmente fechada;

a Figura 13 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico daFigura 10 que ilustra o atuador de mecanismo de travamento de articulaçãoem uma posição travada e o sistema de fechamento de manipulador de ex-tremidade em uma configuração fechada;

a Figura 14 é uma vista em elevação de um gatilho de fecha-mento de um sistema de fechamento de manipulador de extremidade do ins-trumento cirúrgico da Figura 1;

a Figura 15 é uma vista em perspectiva parcial do gatilho de fe-chamento da Figura 15;

a Figura 16 é uma vista em elevação parcial do gatilho de fe-chamento da Figura 15;

a Figura 17 é uma vista em perspectiva de uma trava de gatilhodo instrumento cirúrgico da Figura 1;

a Figura 18 é uma vista em elevação da trava de gatilho da Figu-ra 17;

a Figura 19 é uma vista detalhada de um acionamento de dispa-ro do instrumento cirúrgico da Figura 1 com alguns componentes do instru-mento cirúrgico removidos;

a Figura 20 é uma vista em perspectiva do acionamento de dis-paro da Figura 19;

a Figura 21 é uma vista detalhada parcial de um gatilho de dis-paro, uma Iingueta e um mecanismo de inclinação do acionamento de dispa-ro da Figura 19;

a Figura 22 é uma vista em elevação da lingueta, do mecanismode inclinação e de uma mola de retorno de lingueta do acionamento de dis-paro da Figura 19;

a Figura 23 é uma vista em elevação da lingueta da Figura 22;

a Figura 24 é uma vista detalhada do acionamento de disparo daFigura 19, que ilustra a lingueta pivotada para uma posição para encaixe emum elo de disparo do acionamento de disparo;

a Figura 25 é uma vista em perspectiva do mecanismo de incli-nação da Figura 22;

a Figura 26 é uma vista em perspectiva de um quadro do instru-mento cirúrgico da Figura 1;

a Figura 27 é uma vista detalhada de um acionamento de dispa-ro de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alternativada presente invenção, com alguns componentes do instrumento cirúrgicoremovidos;

a Figura 28 é uma vista detalhada do acionamento de disparo daFigura 27 que ilustra uma lingueta do acionamento de disparo desencaixadade um elo de disparo;

a Figura 29 é uma vista em perspectiva de um mecanismo deretorno do instrumento cirúrgico da reivindicação 1, que ilustra o gatilho dedisparo em uma posição não-atuada com alguns componentes do instru-mento cirúrgico removidos;

a Figura 30 é uma vista em perspectiva parcial do mecanismo deretorno da Figura 29, que ilustra o gatilho de disparo em uma posição atuadacom alguns componentes do mecanismo de retorno removidos;

a Figura 31 é uma vista em elevação do mecanismo de retornoda Figura 29 disposto na configuração ilustrada na Figura 30;

a Figura 32 é uma vista em elevação do mecanismo de retornoda Figura 29, que ilustra um carrinho de retorno do mecanismo de retornoem uma posição atuada;

a Figura 33 é uma vista em perspectiva parcial do mecanismo deretorno da Figura 29 com alguns componentes do mecanismo de retornoremovidos;

a Figura 34 é uma vista em perspectiva da Iingueta e do pino dedisparo do acionamento de disparo da Figura 19;

a Figura 35 é uma vista em perspectiva do mecanismo de retor-no da Figura 29, que ilustra o carrinho de retorno em uma posição atuada eo gatilho de disparo retornado para sua posição não-atuada;

a Figura 36 é uma vista em perspectiva parcial do mecanismo deretorno da Figura 29 disposto na configuração ilustrada na Figura 35, ilus-trando um pino de retorno do mecanismo de retorno operativamente encai-xado com o gatilho de disparo;

a Figura 37 é uma vista em perspectiva parcial do mecanismo deretorno da Figura 29 ilustrando o gatilho de disparo em uma posição atuadaapós uma rotação do pino de retorno;

a Figura 38 é uma vista em perspectiva adicional do mecanismode retorno da Figura 29 disposto na configuração ilustrada na Figura 37;

a Figura 39 é uma vista em perspectiva parcial do mecanismo deretorno da Figura 29 ilustrando o gatilho de disparo retornado para sua posi-ção não-atuada;

a Figura 40 é uma vista em perspectiva do mecanismo de retor-no da figura 29 ilustrando o carrinho de retorno retornado para sua posiçãonão-atuada;

a Figura 41 é uma vista em perspectiva do mecanismo de retor-no da Figura 29 disposto na configuração da Figura 40 ilustrando a relaçãorelativa entre uma mola de orientação e o pino de retorno do mecanismo deretorno com alguns componentes do mecanismo de retorno removido;

a Figura 42 é uma vista em perspectiva do mecanismo de retor-no da Figura 29 disposto na configuração da Figura 40, ilustrando o carrinhode retorno operativamente encaixado com o pino de disparo do acionamentode disparo e o pino de retorno do mecanismo de retorno, de modo a se res-taurarem o acionamento de disparo e o mecanismo de retorno para suasconfigurações iniciais;

a Figura 43 é uma vista detalhada de um carretei do mecanismode retorno da Figura 29, que ilustra a relação relativa entre uma banda deretorno do mecanismo de retorno e o quadro de grampeador da Figura 26;

a Figura 44 é uma vista detalhada do carretei da Figura 43, queilustra a relação relativa entre a banda de retorno e uma modalidade alterna-tiva do quadro de grampeador da Figura 26;

a Figura 45 é uma vista em perspectiva de um mecanismo deretorno de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alterna-tiva da presente invenção tendo um mecanismo de catraca antirrecuo;

a Figura 46 é uma vista em elevação do mecanismo de retornoda Figura 45 tendo um carrinho de retorno em uma posição não-atuada;

a Figura 47 é uma vista em perspectiva do mecanismo de retor-no da Figura 45 com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

a Figura 48 é uma vista em perspectiva de uma engrenagem deretorno, um pino de retorno e uma Iingueta antirrecuo do mecanismo de ca-traca da Figura 45;

a Figura 49 é uma outra vista em elevação do mecanismo deretorno da Figura 45;

a Figura 50 é uma vista em perspectiva da junta de articulaçãoda Figura 5;

a Figura 51 é uma vista em perspectiva da junta de articulaçãoda Figura 5 com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

a Figura 52 é uma vista em perspectiva da junta de articulaçãoda Figura 5 com componentes adicionais do instrumento cirúrgico removidos;

a Figura 53 é uma vista em perspectiva de um membro de travado manipulador de extremidade da Figura 3;

a Figura 54 é uma outra vista em perspectiva do membro de tra-va de manipulador de extremidade da Figura 53;

a Figura 55 é uma vista inferior do membro de trava de manipu-lador de extremidade da Figura 53;

a Figura 56 é uma vista em elevação do membro de trava demanipulador de extremidade da Figura 53;

a Figura 57 é uma vista em perspectiva parcial de uma junta dearticulação de um instrumento cirúrgico prévio;

a Figura 58 é uma vista em perspectiva da junta de articulaçãoda Figura 5 com alguns componentes do manipulador de extremidade e doconjunto de eixo alongado removidos;

a Figura 59 é uma outra vista em perspectiva da junta de articu-lação da Figura 5 com alguns componentes do manipulador de extremidadee do conjunto de eixo alongado removidos;

a Figura 60 é uma vista em perspectiva do membro de trava demanipulador de extremidade da Figura 53 operativamente encaixado comum membro de trava do conjunto de eixo alongado;

a Figura 61 é uma vista em perspectiva do membro de trava deeixo alongado da figura 60;

a Figura 62 é uma vista inferior do membro de trava de manipu-lador de extremidade da Figura 53 operativamente encaixado com o membrode trava de eixo alongado da Figura 60;a Figura 63 é uma vista em perspectiva de uma junta de articu-lação de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alternati-va da presente invenção com alguns componentes do instrumento cirúrgicoremovidos;

a Figura 64 é uma vista de topo do membro de trava de manipu-Iador de extremidade operativamente encaixado com um membro de travade eixo alongado do instrumento cirúrgico da Figura 63;

a Figura 65 é uma vista em perspectiva do membro de trava demanipulador de extremidade operativamente encaixado com o membro detrava de eixo alongado da Figura 64;

a Figura 66 é uma vista em perspectiva do membro de trava demanipulador de extremidade da Figura 64;

a Figura 67 é uma vista em elevação do membro de trava demanipulador de extremidade da Figura 64;

a Figura 68 é uma vista lateral de uma cobertura que circundauma junta de instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade não-Iimitativa da presente invenção;

a Figura 69 é uma vista de topo da junta e da cobertura do ins-trumento cirúrgico da Figura 68 ilustrando a junta em uma posição articulada;

a Figura 70 é uma vista em seção transversal da cobertura e dajunta da Figura 68 tomada ao longo da linha 70-70 na Figura 68;

a Figura 71 é uma outra vista em seção transversal da coberturae da junta da Figura 68, tomada ao longo da linha 71-71 na Figura 68;

a Figura 72 é uma vista em seção transversal parcial de umajunta e de uma cobertura de um instrumento cirúrgico de acordo com umamodalidade não-limitativa alternativa da presente invenção; e

a Figura 73 é uma vista lateral de uma junta e de uma coberturade um instrumento cirúrgico de acordo com uma outra modalidade não-Iimitativa alternativa da presente invenção.

Caracteres de referência correspondentes indicam partes cor-respondentes através de várias vistas. As exemplificações estabelecidasaqui ilustram modalidades preferidas da invenção, em uma forma, e essasexemplificações não devem ser construídas como Iimitativas para o escopoda invenção de forma alguma.

DESCRIÇÃO DETALHADA

Certas modalidades de exemplo serão descritas para a provisãode um entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabrica-ção e do uso dos dispositivos e métodos mostrados aqui. Um ou mais dosexemplos destas modalidades são ilustrados nos exemplos associados. A-queles versados na técnica entenderão que os dispositivos e métodos espe-cificamente descritos aqui e ilustrados nos desenhos associados são moda-lidades de exemplo não-limitativas e que o escopo das várias modalidadesda presente invenção é definido unicamente pelas reivindicações. Os recur-sos ilustrados ou descritos aqui em relação a uma modalidade de exemplopodem ser combinados com os recursos de outras modalidades. Essas mo-dificações e variações são pretendidas para serem incluídas no escopo dapresente invenção.

Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico de acordo coma presente invenção pode ser configurado para a inserção de grampos cirúr-gicos em tecido mole, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, comreferência às Figuras 1 a 4, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir a porçãode punho 102, o conjunto de eixo alongado 104 e o manipulador de extremi-dade 106. Em várias modalidades, com referência às Figuras 3 e 4, o mani-pulador de extremidade 106 pode incluir um canal de cartucho de grampo108 e um cartucho de grampo 110, onde o cartucho de grampo 110 pode serconfigurado para armazenar de forma removível os grampos ali. Em pelomenos uma modalidade, o manipulador de extremidade 106 ainda pode in-cluir uma placa de apoio 112, a qual pode ser conectada de forma pivotanteao canal de cartucho de grampo 108 e pode ser pivotada entre as posiçõesaberta e fechada por um sistema de fechamento de manipulador de extremi-dade. De modo a se empregarem os grampos a partir do cartucho de gram-po 110, o instrumento cirúrgico 100 ainda pode incluir um acionador degrampo configurado para atravessar o cartucho de grampo 110 e um acio-namento de disparo configurado para avançar o acionador de grampo dentrodo cartucho de grampo. Em várias modalidades, a placa de apoio 112 podeser configurada para deformar pelo menos uma porção dos grampos, con-forme eles forem empregados a partir do cartucho de grampo. Embora vá-rias modalidades de um sistema de fechamento de manipulador de extremi-dade e um acionamento de disparo sejam descritas em detalhes adicionaisabaixo, várias modalidades dos sistemas de fechamento de manipulador deextremidade e acionamentos de disparo são mostradas na Patente U.S. N06.905.057, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORA-TING A FIRING MECHANISM HAVING A LINKED RACK TRANSMISSION,a qual foi emitida em 14 de junho de 2005, e na Patente U.S. N0 7.044.352,intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOC-KOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING, a qual foi emitida em16 de maio de 2006, cujas descrições inteiras são incorporadas desse modocomo referência aqui.

Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico de acordo coma presente invenção pode incluir um sistema para movimento ou articulaçãode um manipulador de extremidade em relação a um conjunto de eixo alon-gado do instrumento cirúrgico. Em pelo menos uma modalidade, com refe-rência às Figuras 3 a 7, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir a junta dearticulação 114, a qual pode conectar de forma móvel o manipulador de ex-tremidade 106 e o conjunto de eixo alongado 104. Em várias modalidades, ajunta de articulação 114 pode permitir que o manipulador de extremidade106 seja movido em relação ao conjunto de eixo alongado 104 em um planoúnico ou, alternativamente, em múltiplos planos. Em qualquer caso, a juntade articulação 114 pode articular um ou mais eixos geométricos de pivô 116(Figura 5) em torno dos quais o manipulador de extremidade 106 pode serarticulado. Em várias modalidades, com referência às Figuras 5 e 6, o ins-trumento cirúrgico 100 ainda pode incluir um mecanismo de travamento 118,o qual pode fixar ou travar a relação relativa entre o manipulador de extremi-dade 106 e o conjunto de eixo alongado 104. Em pelo menos uma modali-dade, o mecanismo de travamento 118 pode incluir um membro de trava120, o qual pode ser deslizado em relação ao manipulador de extremidade106 e se encaixar no manipulador de extremidade 106, de modo a impedirou inibir pelo menos parcialmente um movimento relativo entre o manipula-dor de extremidade 106 e o conjunto de eixo 104. Em pelo menos uma mo-dalidade, o membro de trava 120 pode ser configurado para se encaixar empelo menos um dos dentes 312 (Figuras 5 e 6) do manipulador de extremi-dade 106, de modo que a interação entre o membro de trava 120 e os den-tes 312 possa impedir ou inibir pelo menos parcialmente o manipulador deextremidade 106 de rodar em torno do eixo geométrico 116, conforme des-crito em maiores detalhes adicionalmente abaixo.

Em várias modalidades, com referência às Figuras 7 a 9, o me-canismo de travamento 118 ainda pode incluir o atuador 122, o qual podeser operativamente conectado ao membro de trava 120. Em pelo menosuma modalidade, o atuador 122 pode incluir um pino 124, o qual pode serrecebido na fenda 121 no membro de trava 120, de modo que, quando oatuador 122 for deslizado em relação à porção de punho 102, o pino 124possa se confinar em uma parede lateral de fenda 121 e motivar o membrode trava 120 em relação ao manipulador de extremidade 106. Em pelo me-nos uma modalidade, o atuador 122 pode ser puxado para longe do manipu-Iador de extremidade 106, isto é, proximamente, para se desencaixar omembro de trava 120 do manipulador de extremidade 106. Embora não ilus-trado, outras modalidades são divisadas, onde o atuador 122 pode ser movi-do de forma distai, ou mesmo rodado, de modo a se desencaixar o membrode trava 120 do manipulador de extremidade 106. Em qualquer caso, o me-canismo de travamento 118 ainda pode incluir uma mola de retorno 126 (Fi-gura 6), a qual pode ser configurada para se mover o membro de trava 120em direção ao manipulador de extremidade 106, isto é, de forma distai, paraencaixe do membro de trava 120 com o manipulador de extremidade 106,após o atuador 122 ter sido liberado. Outros mecanismos de travamento sãodescritos no Pedido de Patente U.S. N0 de Série 11/100.772, intituladoSURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING SHAFT WITH SINGLEPIVOT CLOSURE AND DOUBLE PIVOT FRAME GROUND, o qual foi de-positado em 7 de abril de 2005, Pedido de Patente U.S. N0 de Série11/238.358, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATINGSHAFT WITH RIGID FIRING BAR SUPPORTS, o qual foi depositado em 29de setembro de 2005, e Pedido de Patente U.S. N0 de Série 11/491.626, inti-tulado SURGICAL STAPLING AND CUTTING DEVICE AND METHOD FORUSING THE DEVICE, o qual foi depositado em 24 de julho de 2006, cujasdescrições inteiras são incorporadas desse modo como referência aqui.

Em várias modalidades, com referência às Figuras 1 e 2, o atua-dor 122 pode ser contornado de modo que um cirurgião possa sujeitar a su-perfície externa do atuador 122 e puxar o atuador 122 de forma proximal,conforme descrito acima. Para movimento do atuador 122, em pelo menosuma modalidade, um cirurgião pode colocar uma das mãos na empunhadurade punho 127, por exemplo, e colocar a outra mão no atuador 122, de modoque o cirurgião possa mover o atuador 122 em relação à empunhadura depunho 127. Em várias outras modalidades, com referência às Figuras 10 a13, o atuador 122' pode ser configurado de modo que um cirurgião possaprecisar apenas de uma das mãos para operação do instrumento cirúrgico.

Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o atuador 122' podeincluir ganchos ou projeções 115 que se estendem a partir dali, os quais po-dem permitir que o cirurgião mantenha a empunhadura de punho 127 comuma das mãos e estenda pelo menos um dedo daquela mão de forma distaipara sujeitar pelo menos uma projeção 115 e puxar o atuador 122' de formaproximal, conforme descrito acima. Embora o atuador 122' seja descrito aquicomo tendo projeções 115, o atuador 122, ou qualquer outro atuador ade-quado, também pode incluir projeções 115 e/ou quaisquer outros recursosadequados que possam ajudar a um cirurgião na operação do instrumentocirúrgico 100 com uma das mãos. Em pelo menos uma modalidade, as pro-jeções 115 podem ser compreendidas, pelo menos parcialmente por e/ourevestidas com um material elástico ou de 'toque macio', o qual pode melho-rar a empunhadura do cirurgião sobre as projeções 115 e pode prover outrosbenefícios ergonômicos ao cirurgião. Em várias modalidades, o atuador 122',por exemplo, pode ser operativamente encaixado com o conjunto de eixo104, de modo que o manipulador de extremidade 106 e o conjunto de eixo104 possam ser rodados em torno de um eixo geométrico longitudinal peloatuador 122'. Nessas modalidades, um cirurgião pode orientar o manipuladorde extremidade 106 em um local cirúrgico pela articulação do manipuladorde extremidade 106, conforme descrito acima e/ou rodando o manipuladorde extremidade 106 para posição. Em pelo menos uma modalidade, o cirur-gião pode rodar o atuador 122' ao posicionar um dedo contra uma das proje-ções 115 e aplicar uma força a ela. Em várias modalidades, o cirurgião podemanter o atuador 122' em posição pela colocação de um dedo contra umaprojeção 115 e resistindo a qualquer movimento indesejado do atuador 122'e, correspondentemente, do manipulador de extremidade 106.

Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico de acordo coma presente invenção pode incluir um sistema para fechamento ou pinçamen-to de um manipulador de extremidade sobre tecido mole, por exemplo. Empelo menos uma modalidade, com referência às Figuras 2, 5, 8 e 9, o ins-trumento cirúrgico 100 pode incluir um gatilho de fechamento 128, um elo deacionamento 130, um acionador 132, e um tubo de fechamento 134. Em vá-rias modalidades, mediante uma atuação do gatilho de fechamento 128, ogatilho de fechamento 128 pode ser configurado para deslocar o elo de a-cionamento 130, o acionador 132 e o tubo de fechamento 134 de forma dis-tai. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o elo de aciona-mento 130 pode incluir uma primeira extremidade conectada de forma pivo-tante ao gatilho 128 e uma segunda extremidade conectada de forma pivo-tante ao acionador 132, de modo que uma rotação do gatilho 128 em direçãoà empunhadura de punho 127 possa acionar o elo 130 para frente e deslizaro acionador 132 ao longo de um eixo geométrico definido por uma guia deacionador 136 (Figura 8). Em várias modalidades, o acionador 132 pode in-cluir projeções 133 se estendendo a partir dali, as quais podem ser recebi-das de forma deslizante em fendas 135 na guia de acionador 136, de modoque as fendas 135 possam definir um percurso para o acionador 132, con-forme ele for movido. Em várias modalidades, o tubo de fechamento 134pode ser operativamente encaixado com o acionador 132, de modo que,quando o acionador 132 for movido de forma distai, conforme descrito aci-ma, o tubo de fechamento 134 possa se encaixar na placa de apoio 112 epivotar a placa de apoio 112 para baixo. Com referência primariamente àFigura 5, o tubo de fechamento 134 pode ser configurado para deslizar so-bre a junta de articulação 114 e pivotar a placa de apoio 112 em relação aocartucho de grampo 110. Em pelo menos uma modalidade, conforme ilustra-do na Figura 9, o tubo de fechamento 134 pode incluir uma extremidade pro-ximal tendo uma projeção 135 que se estende a partir dali, a qual pode serrecebida na fenda 131 no acionador 132, de modo que o deslocamento doacionador 132 seja transmitido para o tubo de fechamento 134.

Em várias modalidades, conforme descrito acima, o mecanismode travamento 118 pode impedir ou inibir, pelo menos parcialmente, um mo-vimento relativo entre o manipulador de extremidade 106 e o conjunto deeixo 104. Em circunstâncias em que um tecido mole é pinçado entre a placade apoio 112 e o cartucho de grampo 110, por exemplo, um movimento rela-tivo entre o manipulador de extremidade 106 e o conjunto de eixo 104 podeaplicar uma força de cisalhamento ao tecido mole pinçado entre eles, o quepode danificá-lo. Em várias modalidades, com referência às Figuras 10 a 13,de modo a impedir ou pelo menos reduzir um movimento relativo entre omanipulador de extremidade 106 e o conjunto de eixo 104, quando o mani-pulador de extremidade 106 estiver fechado, o sistema de fechamento demanipulador de extremidade pode ser configurado para se encaixar no me-canismo de travamento 118 para impedir o atuador 122' de ser movido parasua posição destravada. Com efeito, em pelo menos uma modalidade, a a-tuação do gatilho de fechamento 128 pode não apenas fechar o manipuladorde extremidade 106, mas também pode impedir o mecanismo de travamento118 de ser destravado. Em várias modalidades, com referência às Figuras10 a 13, o instrumento cirúrgico 100' pode incluir o acionador 132, o qualpode ser configurado para se confinar com o ou ser posicionado proxima-mente adjacente ao atuador 122', quando o acionador 132 for movido deforma distai pelo gatilho 128 e, desse modo, impedir o atuador 122' de sermovido de forma proximal, conforme descrito acima, com respeito ao atua-dor 122. Mais particularmente, antes de o gatilho 128 ser atuado, conformeilustrado nas Figuras 10 e 11, o atuador 122" pode deslizar de forma proxi-mal, de modo a se deslizar o membro de trava 120 em relação ao manipula-dor de extremidade 106 e destravar a junta de articulação 114. Medianteuma atuação de gatilho de 132, contudo, com referência à Figura 13, o acio-nador 132 pode ser configurado para se confinar com ou ser posicionadoadjacente ao atuador 122', de modo que o atuador 122' não possa ser movi-do de forma proximal para desencaixe do membro de trava 120 do manipu-lador de extremidade 106. Como resultado, o sistema de fechamento demanipulador de extremidade pode impedir o manipulador de extremidade106 de ser articulado após ter sido fechado, desse modo se reduzindo apossibilidade de uma força de cisalhamento ser transmitida para o tecidomole pinçado ali.

Adicionalmente ao dito acima, o sistema de fechamento de ma-nipulador de extremidade pode prover um feedback para o cirurgião que omanipulador de extremidade foi fechado e, de modo que o cirurgião possadestravar e articular o manipulador de extremidade, o cirurgião deve, primei-ramente, pelo menos parcialmente reabrir o manipulador de extremidade,antes de o manipulador de extremidade poder ser articulado. Mais particu-larmente, devido à interação entre o acionador 132 e o atuador 122', quandoo manipulador de extremidade 106 está fechado, quando um cirurgião tentapuxar o atuador 122' de forma proximal para destravamento da junta de arti-culação 114, o acionador 132 pode impedir substancialmente o atuador 122'de se mover, desse modo sinalizando para o cirurgião que o manipulador deextremidade 106 está fechado e que o manipulador de extremidade 106 de-ve primeiramente ser aberto antes de o atuador 122' poder ser movido e ajunta de articulação poder ser destravada. Em várias modalidades, um sis-tema de fechamento de manipulador de extremidade como esse pode impe-dir o cirurgião de danificar o instrumento cirúrgico e/ou o tecido capturadodentro do ou circundando o manipulador de extremidade. Mais particular-mente, em pelo menos uma modalidade, quando o tubo de fechamento 134tiver sido avançado para fechamento da placa de apoio 112, conforme des-crito acima, o tubo de fechamento 134 pode aplicar uma força à placa deapoio 112 para se manter a placa de apoio 112 em uma posição fechada, e,em várias circunstâncias, esta força pode criar forças de atrito dentro da jun-ta de articulação 114, as quais podem inibir, se não impedir, o manipuladorde extremidade 106 de rodar em torno da junta de articulação 114. Em mo-dalidades sem o sistema de fechamento de manipulador de extremidadedescrito acima, se um cirurgião tentar vencer estas forças de atrito sem pri-meiramente abrir, pelo menos parcialmente, o manipulador de extremidade,o cirurgião pode flexionar ou romper um ou mais componentes do instrumen-to cirúrgico, por exemplo. Em várias modalidades da presente invenção, con-tudo, o acionador 132, por exemplo, pode evitar que o cirurgião libere a travade articulação 120, conforme descrito acima, e, como resultado, não podeser assegurada ao cirurgião a oportunidade de destravar a junta de articula-ção 114 restando apenas articular o manipulador de extremidade 106.

Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico de acordo coma presente invenção pode incluir um sistema de fechamento de manipuladorde extremidade o qual pode posicionar a placa de apoio 112, por exemplo,em uma posição aberta, uma posição fechada e uma posição parcialmentefechada. Em pelo menos uma modalidade, um cirurgião pode mover a placade apoio 112 para uma posição parcialmente fechada e avaliar se o manipu-lador de extremidade deve ser reposicionado ou articulado, antes de a placade apoio 112 ser movida para sua posição fechada. Nessas modalidades, aplaca de apoio 112 pode ser movida em relação ao tecido mole posicionadointermediário à placa de apoio 112 e ao cartucho de grampo 110, sem apli-car uma força de cisalhamento, ou pelo menos uma força de cisalhamentosubstancial ao tecido mole, antes de a placa de apoio 112 ser completamen-te fechada. Em pelo menos uma modalidade, a placa de apoio 112 pode serconfigurada de modo que ela não pince o tecido mole entre a placa de apoio112 e o cartucho de grampo 110, quando ela estiver em sua posição parci-almente fechada. Alternativamente, a placa de apoio 112 pode ser configu-rada para aplicar uma força de pinçamento leve ao tecido mole, quando aplaca de apoio 112 estiver em sua posição parcialmente fechada, antes daaplicação de uma força de pinçamento maior, quando for movida para suaposição fechada. Em pelo menos uma dessas modalidades, o instrumentocirúrgico pode incluir um gatilho, o qual pode ser movido entre uma primeiraposição (Figura 11), a qual corresponde à posição aberta da placa de apoio112, uma segunda posição (Figura 12), a qual corresponde a sua posiçãoparcialmente fechada, e uma terceira posição (Figura 13), a qual correspon-de a sua posição fechada. Em várias modalidades, com referência às Figu-ras 8 e 9, o gatilho 128 pode ser montado de forma pivotante no alojamento103 da porção de punho 102, de modo que o gatilho 128 possa ser rodadoem torno de um pino 129 entre suas primeira, segunda e terceira posições.

Em várias modalidades, com referência às Figuras 8, 9, 17 e 18, o instru-mento cirúrgico 100 ainda pode incluir uma trava de gatilho 148, a qual podeser configurada para se encaixar no gatilho 128 e seletivamente travar o ga-tilho 128 em pelo menos uma dentre suas primeira, segunda e terceira posi-ções descritas acima. Em pelo menos uma modalidade, o gatilho 128 podeincluir uma extremidade de pivô 138 compreendendo a superfície de carne140, um primeiro entalhe 142 e um segundo entalhe 144, onde a trava degatilho 148 pode ser configurada para se encaixar no primeiro entalhe 142 eno segundo entalhe 144. Mais particularmente, o instrumento cirúrgico 100ainda pode incluir, com referência às Figuras 8 e 9, uma mola de trava degatilho 150, a qual pode ser configurada para orientar a porção de seguidor149 de trava de gatilho 148 contra a superfície de carne 140, de modo que,quando o primeiro entalhe 142 ou o segundo entalhe 144 estiver alinhadocom a porção de seguidor 149, a mola de trava de gatilho 150 possa empur-rar a porção de seguidor 149 para o primeiro entalhe 142 ou o segundo enta-lhe 144, respectivamente. Em pelo menos uma modalidade, com referênciaprimariamente às Figuras 8 e 9, a trava de gatilho 148 pode ser montada deforma pivotante no alojamento 103 da porção de punho 102 através de umpino 151. Em várias modalidades, a mola de trava de gatilho 150 pode sercomprimida intermediária a uma porção de botão 152 de trava de gatilho 148e o alojamento 103, de modo que a mola de trava de gatilho 150 possa rodara trava de gatilho 148 em torno do pino 151 e orientar a trava de gatilho 148para baixo contra a superfície de carne 140 de gatilho 128.

Adicionalmente quanto ao dito acima, em pelo menos uma mo-dalidade, o primeiro entalhe 142 pode ser alinhado com a porção de segui-dor 149, quando o gatilho 132 for movido para sua segunda posição e a pla-ca de apoio 112 for movida para sua posição parcialmente fechada. Em vá-rias modalidades, a porção de seguidor 149 pode ser retida com segurançano primeiro entalhe 142, de modo que a trava de gatilho 148 possa precisarser manualmente desencaixada do gatilho 132, antes de o gatilho 132 poderser movido para sua terceira posição e/ou retornado para sua primeira posi-ção. Em pelo menos uma modalidade, com referência às Figuras 8 e 9, umcirurgião pode pressionar a porção de botão 152 de membro de trava 148,de modo que o membro de trava 148 seja rodado em torno do pino 151 e aporção de seguidor 149 seja elevada na vertical e para fora de encaixe como gatilho 128. Em várias outras modalidades, o primeiro entalhe 142 podeser configurado de modo que a porção de seguidor 149 possa deslizar parafora do primeiro entalhe 142 mediante a aplicação de uma força ao gatilho132. Em qualquer caso, após a porção de seguidor 149 ter sido desencaixa-da do primeiro entalhe 142, um cirurgião pode mover seletivamente o gatilho132 para sua terceira posição ou liberar o gatilho 132 e permitir que umamola de gatilho, por exemplo, retorne o gatilho 132 para sua primeira posi-ção. Em pelo menos uma modalidade alternativa, o primeiro entalhe 142 e aporção de seguidor 149 podem ser configurados de modo que, após o gati-lho 132 ter sido movido para sua segunda posição, o gatilho 132 deva sermovido para sua terceira posição, antes de poder ser retornado para suaprimeira posição. Em qualquer caso, em pelo menos uma modalidade, o se-gundo entalhe 144 de gatilho 132 pode ser alinhado com a porção de segui-dor 149, quando o gatilho 132 for movido para sua terceira posição e a placade apoio 112 for movida para sua posição fechada. De modo similar ao pri-meiro entalhe 142, o segundo entalhe 144 pode ser configurado para reter aporção de seguidor 149 ali, até a trava de gatilho 148 ser desencaixada dogatilho 132 e/ou uma força suficiente ser aplicada ao gatilho 132 para desa-lojar a porção de seguidor 149 do segundo entalhe 144. Após isso, em vá-rias modalidades, uma mola de gatilho pode mover o gatilho 132 de sua ter-ceira posição para sua segunda posição, onde pode ser requerido, de modosimilar ao dito acima, que o cirurgião desencaixe a porção de seguidor 149do primeiro entalhe 142. Em pelo menos uma modalidade alternativa, o pri-meiro entalhe 142 pode ser configurado de modo que a porção de seguidor149 possa deslizar diante do primeiro entalhe 142 e permitir que o gatilho132 seja movido de sua terceira posição para sua primeira posição, sem re-querer que o cirurgião desaloje a porção de seguidor 149 do primeiro entalhe 142.

Adicionalmente quanto ao dito acima, embora não ilustrado, aporção de botão 152 de membro de trava 148 pode ser em recesso, por e-xemplo, dentro do alojamento de instrumento cirúrgico 103, quando o gatilhode fechamento 128 estiver em sua primeira posição. Em modalidades alter-nativas, a porção de botão 152 pode ser posicionada de forma alinhada como alojamento 103 ou pode se estender ligeiramente a partir do alojamento103. Em qualquer caso, em pelo menos uma modalidade, a porção de botão152 pode se mover para fora em relação ao alojamento 103, quando o gati-lho de fechamento 128 for movido para sua segunda posição. Esse movi-mento pode prover um feedback visual para o cirurgião que a placa de apoiodo instrumento cirúrgico está em sua posição parcialmente fechada. Alémdisso, o movimento da porção de botão 152 também pode ser acompanhadopor um feedback de áudio e/ou tátil. Em qualquer caso, um cirurgião pode teracesso à porção de botão 152 após ela ter sido movida para fora de modoque o membro de trava 148 possa ser desencaixado do gatilho 128, confor-me descrito acima. Em várias modalidades, a porção de botão 152 pode semover para fora ainda mais, quando o gatilho 128 for movido de sua segun-da posição para sua terceira posição. De modo similar ao dito acima, essemovimento pode prover uma pista visual para o cirurgião que a placa de a-poio agora está em sua posição fechada e pode ser acompanhado por umfeedback de áudio e/ou tátil, conforme descrito acima. Embora o botão 152seja descrito acima como se movendo para fora, conforme o gatilho 128 forprogredido entre suas primeira e terceira posições, a invenção não está Iimi-tada dessa forma. Ao contrário, o botão 152 ou qualquer outro indicador a-dequado, pode ser provido para dar um feedback para o cirurgião de qual-quer maneira adequada.

Em modalidades alternativas, embora não ilustrado, a placa deapoio 112 pode ser mantida ou retida em mais do que nas três posiçõesdescritas acima, isto é, suas posições aberta, fechada e parcialmente fecha-da. Em pelo menos uma modalidade, a placa de apoio 112 pode ser retidaem posições aberta, fechada e duas ou mais intermediárias. Nessas modali-dades, a placa de apoio 112 poderia ser progredida através destas posiçõesintermediárias e aplicar uma força crescentemente maior ao tecido mole cap-turado no manipulador de extremidade 106, conforme a placa de apoio 112fosse movida em direção a sua posição fechada. Em pelo menos uma moda-lidade, similar à acima, o gatilho 132 poderia incluir uma pluralidade de enta-lhes, os quais poderiam corresponder a várias posições intermediárias deplaca de apoio 112. Em várias modalidades alternativas, embora não ilustra-do, o sistema de fechamento de manipulador de extremidade poderia incluirum conjunto de catraca o qual poderia permitir que o gatilho 132 e, corres-pondentemente, a placa de apoio 112 fossem mantidos em uma pluralidadede posições. Nessas modalidades, a placa de apoio 112 e o gatilho 132 po-deriam ser mantidos no lugar por uma Iingueta encaixada de forma pivotantecom uma roda de catraca operativamente encaixada com o gatilho 132.

Em várias modalidades, com referência às Figuras 10 a 13, omovimento relativo entre o atuador 122' e a porção de punho 102', conformedescrito acima, pode ser limitado de modo a se controlar a faixa através daqual o membro de trava 120 pode ser deslocado. Mais particularmente, comreferência às Figuras 10 e 11, a porção distai de atuador 122' pode incluir aprojeção 123 se estendendo a partir dali, a qual pode ser recebida na cavi-dade 125, onde o deslocamento do atuador 122' pode ser limitado pela pa-rede proximal 117 e pela parede distai 119 de cavidade 125. Em pelo menosuma modalidade, quando o gatilho 128 está em sua primeira posição, con-forme ilustrado nas Figuras 10 e 11, o atuador 122 pode ser movido a partirde uma posição distai na qual a projeção 123 pode se confinar com a parededistai 119, conforme ilustrado na Figura 10, para uma posição mais proximal,na qual a projeção 123 não se confina com a parede distai 119, conformeilustrado na Figura 11. Nesta posição mais distai, conforme descrito acima, omembro de trava 120 pode ser desencaixado do manipulador de extremida-de 106, e o manipulador de extremidade 106 pode ser rodado em relação aoconjunto de eixo 104. Quando o gatilho 128 está em sua segunda posição,com referência à Figura 12, o acionador 132 pode limitar a faixa de movi-mento do atuador 122', de modo que a projeção 123 não possa ser posicio-nada contra a parede proximal 117. Em pelo menos uma modalidade, contu-do, o atuador 122' pode ser movido de forma proximal por uma distância su-ficiente para se desencaixar o membro de trava 120 do manipulador de ex-tremidade 106. Nestas circunstâncias, um cirurgião pode reposicionar o ma-nipulador de extremidade 106, embora a placa de apoio 112 possa estarparcialmente fechada sobre o tecido mole, por exemplo. Quando o gatilho128 está em sua terceira posição, conforme ilustrado na Figura 13, o acio-nador 132 pode forçar o atuador 122' de forma distai, de modo que a acio-nador 132 se confine com a ou esteja posicionada adjacente à parede distai119 e o atuador 122' não possa ser movido suficientemente para se destra-var a junta de articulação 114.

Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico de acordo coma presente invenção pode incluir um acionamento de disparo configuradopara avançar um membro de corte e/ou um acionador de grampo dentro deum manipulador de extremidade, conforme descrito acima. Em pelo menosuma modalidade, com referência às Figuras 8, 9 e 19 a 25, o acionamentode disparo de instrumento cirúrgico 100 pode incluir um gatilho de disparo160, um primeiro elo de disparo 162, um segundo elo de disparo 164 e ummembro de disparo 166. Em várias modalidades, o gatilho de disparo 160pode ser operativamente encaixado com pelo menos um dentre o membrode disparo 166 e os elos de disparo 162 e 164, de modo a se avançar umabarra de lâmina 168 dentro do conjunto de eixo alongado 104. Em pelo me-nos uma modalidade, a barra de lâmina 168 pode ser operativamente encai-xada com um membro de corte (não ilustrado) e um acionador de grampo(não ilustrado) no manipulador de extremidade 106, onde o membro de cortepode ser configurado para fazer uma incisão em um tecido, por exemplo, e oacionador de grampo pode ser configurado para o emprego de grampos apartir do cartucho de grampo 110. Os membros de corte e acionadores degrampo são bem descritos nas Patentes U.S. N0 6.905.057 e 7.044.352, asquais foram previamente incorporadas como referência no presente pedido,e, como resultado, estes dispositivos não são descritos em maiores detalhesaqui. Outros membros de corte e acionadores de grampo são mostrados noPedido de Patente U.S. N0 de Série 11/541.123, intitulado SURGICAL STA-PLES HAVING COMPRESSIBLE OR CRUSHABLE MEMBERS FOR SE-CURING TISSUE THEREIN AND STAPLING INSTRUMENTS FOR DE-PLOYING THE SAME, o qual foi depositado em 29 de setembro de 2006, eno Pedido de Patente U.S. N0 de Série 11/652.169, intitulado SURGICALSTAPLING DEVICE WITH A CURVED CUTTING MEMBER, o qual foi depo-sitado em 11 de janeiro de 2007, cujas descrições inteiras são desse modoincorporadas como referência aqui.

Em várias modalidades, com referência primariamente às Figu-ras 19 e 20, o gatilho de disparo 160 pode ser conectado de forma pivotanteao alojamento de instrumento cirúrgico 103 (Figuras 8 e 9) pelo pino 161.Em uso, em pelo menos uma modalidade, o gatilho de disparo 160 pode serpivotado em torno do pino 161, de modo a se avançarem o membro de dis-paro 166 e os elos de disparo 162 e 164 de forma distai. Em várias modali-dades, o gatilho de disparo 160 pode incluir fendas 159, cujas fendas 159podem ser configuradas para receberem um pino de disparo 172. Em váriasmodalidades, quando o gatilho de disparo 160 é atuado ou rodado, de suaposição ilustrada na Figura 2 para uma posição adjacente à empunhadurade punho 127, as paredes laterais de fendas 159 podem ser configuradaspara se encaixarem e avançarem o pino de disparo 172 de forma distai. Empelo menos uma modalidade, com referência à Figura 23, o acionamento dedisparo ainda pode incluir uma Iingueta 170, onde a Iingueta 170 pode incluiruma abertura 171. Em várias modalidades, a abertura 171 pode ser configu-rada para receber pelo menos uma porção de pino de disparo 172, de modoque, quando o pino de disparo 172 for avançado de forma distai pelo gatilho160, o pino de disparo 172 possa avançar a Iingueta 170 de forma distaitambém. Em várias modalidades, com referência à Figura 24, a Iingueta 170pode incluir os dentes 174 e o membro de disparo 166 pode incluir um re-cesso 167, onde o recesso 167 pode ser configurado para receber o dente174. Em uso, quando a Iingueta 170 é avançada de forma distai pelo pino dedisparo 172 e o dente 174 é encaixado com uma parede lateral de recesso167, a Iingueta 170 pode avançar o membro de disparo 166 de forma distaitambém. Em várias modalidades, a Iingueta 170 pode ser avançada de for-ma distai pelo pino de disparo 172 ao longo de um percurso substancialmen-te plano. Nessas modalidades, as fendas 159 podem incluir perfis arquea-dos, os quais, em cooperação com o pino de disparo 172, podem convertero movimento de rotação do gatilho de disparo 160 em um movimento detranslação de Iingueta 170. Em pelo menos uma modalidade, a força aplica-da à lingueta 170 pode ser substancialmente, se não inteiramente, dirigidana direção distai. Nessas modalidades, como resultado, a possibilidade de aIingueta 170 se tornar ligada ou agarrada contra o quadro de grampeador184 pode ser reduzida.

Em várias modalidades, a Iingueta 170 pode ser pivotada entreuma primeira posição, na qual a Iingueta 170 está operativamente desencai-xada do membro de disparo 166, e uma segunda posição, com referência àsFiguras 19 e 20, na qual a Iingueta 170 está operativamente encaixada como membro de disparo 166. Com referência, primariamente, às Figuras 21 a25, o acionamento de disparo ainda pode incluir um mecanismo de inclina-ção 178, o qual pode ser configurado para pivotar a Iingueta 170 entre suasprimeira e segunda posições. Em uso, quando o gatilho de disparo 160 éatuado, a Iingueta 170 pode ser movida, pelo menos inicialmente, em rela-ção ao mecanismo de inclinação 178, de modo que pelo menos uma porçãoda lingueta 170 possa se confinar com o mecanismo de inclinação 178 epivotar a Iingueta 170 para cima e para um encaixe operativo com o membrode disparo 166. Em pelo menos uma modalidade, a lingueta 170 pode inclu-ir, com referência primariamente à Figura 23, uma ranhura 175, a qual podeser configurada para receber uma projeção 179 (Figura 25) que se estende apartir da porção central do mecanismo de inclinação 178. Em pelo menosuma modalidade, conforme a Iingueta 170 é avançada de forma distai, a pa-rede proximal 176 de ranhura 175 pode contatar uma superfície de carne naprojeção 179 e, devido à força aplicada à Iingueta 170 pelo pino de pivô 172,a lingueta 170 pode ser pivotada ou rodada para cima, de modo que o dente174 possa ser posicionado no recesso 167 de membro de disparo 166, con-forme descrito acima. Após a Iingueta 170 ter sido pivotada, a Iingueta 170pode arrastar o mecanismo de inclinação 178 de forma distai, conforme alingueta 170 for avançada em direção ao manipulador de extremidade 106.Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o mecanismo deinclinação 178 pode incluir membros deformáveis 180, os quais podem serrecebidos nas fendas 182 no quadro de grampeador 184, de modo que ainteração entre os membros deformáveis 180 e o quadro de grampeador 184pelo menos parcialmente iniba o movimento do mecanismo de inclinação178 em relação ao quadro de grampeador 184. Dito de uma outra forma,devido a forças de atrito estático entre os membros deformáveis 180 e asparedes laterais de fendas 182, uma força suficiente para vencer estas for-ças de atrito deve ser aplicada ao mecanismo de inclinação 178, antes de omecanismo de inclinação 178 poder ser 'arrastado' em relação ao quadro degrampeador 184.

Após o gatilho de disparo 160 ter sido atuado e o membro dedisparo 166 ter sido avançado, o gatilho 160 pode ser liberado e retornadopara sua posição não-atuada ilustrada na Figura 2, e a Iingueta 170 pode serdesencaixada do membro de disparo 166 e retraída para sua posição departida ilustrada na Figura 19. Mais particularmente, em pelo menos umamodalidade, o instrumento cirúrgico 100 ainda pode incluir uma mola de gati-lho (não ilustrada) operativamente encaixada pelo gatilho 160 e pelo aloja-mento 103, por exemplo, onde a mola de gatilho pode ser configurada pararodar o gatilho 160 em torno do pino 161 e acionar o pino de disparo 172 deforma próxima após a Iingueta 170 ter sido desencaixada do membro de dis-paro 166. Em várias modalidades, a Iingueta 170 pode ser desencaixada domembro de disparo 166, quando ela for pivotada a partir de sua segundaposição, conforme ilustrado na Figura 24, para sua primeira posição, con-forme descrito acima, pelo mecanismo de inclinação 178. Nessas modalida-des, a Iingueta 170 pode ser movida, pelo menos inicialmente, em relaçãoao mecanismo de inclinação 178, de modo que a parede distai 177 de ra-nhura 175 possa contatar uma segunda superfície de came na projeção 179e possa, devido a uma força aplicada ao pino de disparo 172 pelo gatilho160 ou pela mola de retorno 186, rodar a Iingueta 170 para baixo, de modoque o dente 174 de Iingueta 170 possa ser desencaixado do recesso 167 nomembro de disparo 166. Após isso, o gatilho 160 e/ou a mola de retorno 186podem puxar ou retrair a Iingueta 170 em relação ao membro de disparo166. Em várias modalidades, de modo similar ao acima, a lingueta 170 podeser configurada para arrastar o mecanismo de inclinação 178 de forma pro-ximal dentro da fenda 182. Como resultado do dito acima, a Iingueta 170 nãoprecisa ser orientada para suas primeira e segunda posições. Em várias cir-cunstâncias, a Iingueta 170 pode ser rodada livremente entre suas primeira esegunda posições, sem se ter que vencer uma força aplicada a ela por umamola de orientação. Com efeito, em várias modalidades, a força para se mo-ver a lingueta 170 entre suas primeira e segunda posições precisa apenasvencer o peso gravitacional da Iingueta 170 e quaisquer forças de atrito entrea Iingueta 170 e os componentes circundantes do instrumento cirúrgico.

Uma vez que a Iingueta 170 tenha sido retornada para sua posi-ção original, em pelo menos uma modalidade, o dente 174 de lingueta 170não pode mais ser alinhado com o recesso 167 no membro de disparo 166.Ao contrário, com referência geralmente às Figuras 19 e 20, o dente 174 delingueta 170 pode ser alinhado com o recesso 163 no primeiro elo de disparo162. Mais particularmente, o primeiro elo de disparo 162 pode ser conectadode forma pivotante ao membro de disparo 166, de modo que, quando omembro de disparo 166 for avançado de forma distai, conforme descrito a-cima, o membro de disparo 166 possa puxar o primeiro elo de disparo 162para a posição que o membro de disparo 166 ocupou previamente. Comoresultado, mediante uma segunda atuação do gatilho 160, a Iingueta 170pode ser pivotada de sua primeira posição para sua segunda posição, demodo que o dente 174 seja operativamente encaixado com o recesso 163 ea Iingueta 170 possa avançar o elo de disparo 162 de forma distai. Em pelomenos uma modalidade, o elo de disparo 162 pode empurrar o membro dedisparo 166 e a barra de lâmina 168 de forma distai e, correspondentemen-te, avançar o membro de corte e o acionador de grampo de forma distai den-tro do manipulador de extremidade 106. Após isso, a Iingueta 170 pode maisuma vez ser pivotada a partir de sua segunda posição para sua primeira po-sição, e pode ser retraída em relação ao primeiro elo de disparo 162. Umavez que a Iingueta 170 seja retornada para sua posição original pela segun-da vez, o dente 174 de Iingueta 170 pode não estar mais alinhado com orecesso 163 de primeiro elo de disparo 162. Ao contrário, de modo similar aodito acima, o dente 174 pode ser alinhado com o canal 165 no segundo elode disparo 164 e o processo descrito acima pode ser repetido.

Embora não ilustrado, um instrumento cirúrgico de acordo com apresente invenção pode incluir mais de dois, ou menos de dois elos de liga-ção, de modo a se avançar o membro de corte e o acionador de grampo pa-ra suas posições desejadas dentro do manipulador de extremidade 106. Emvárias modalidades, embora não ilustrado, o membro de disparo 166 podeincluir mais de um recesso 167, de modo que a Iingueta 170 possa avançardiretamente o membro de disparo 166 em direção ao manipulador de extre-midade 106 mais de uma vez. Em pelo menos uma dessas modalidades, alingueta 170 pode ser retraída após o avanço do membro de disparo 166 deforma distai, conforme descrito acima, de modo que, quando a Iingueta 170for mais uma vez inclinada para cima, a Iingueta 170 possa se encaixar emum outro recesso 167 no membro de disparo 166 e avançar o membro dedisparo 166 em direção ao manipulador de extremidade 106, mais uma vez.Como resultado, em pelo menos uma modalidade, os elos de disparo 162 e164 podem não ser requeridos.

Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode incluirum ou mais membros de mola configurados para moverem a Iingueta 170pelo menos para uma de suas primeira e segunda posições. Em pelo menosuma modalidade, com referência às Figuras 27 e 28, o acionamento de dis-paro pode incluir a lingueta 170', o pino de disparo 172 e o mecanismo deinclinação 178' em que, de modo similar ao dito acima, o mecanismo de in-clinação 178' pode ser configurado para pivotar a lingueta 170' para cima,quando a Iingueta 170' for avançada de forma distai. O acionamento de dis-paro ainda pode incluir a mola de pivô 188, a qual pode ser operativamenteconectada à Iingueta 170', de modo que, quando a Iingueta 170' for pivotadapara cima para sua segunda posição, conforme ilustrado na Figura 27, a lin-gueta 170' possa flexionar ou curvar de forma resiliente a mola de pivô 188.

Após a lingueta 170' ter sido avançada, a lingueta 170' pode ser pivotadapara baixo para sua primeira posição pela mola de pivô 188, conforme ilus-trado na Figura 28. Mais particularmente, devido à energia potencial arma-zenada na mola de pivô 188, quando ela é flexionada, a mola 188 pode mo-ver a lingueta 170' para baixo, uma vez que a Iingueta 170' não é mais man-tida em sua segunda posição pelo mecanismo de inclinação 178' e pelo pinode disparo 172. Após isso, conforme descrito acima, a Iingueta 170' pode serretraída em relação ao membro de disparo 166 e/ou aos elos de disparo 162e 164. Em várias modalidades, o mecanismo de inclinação 178' pode nãoincluir uma segunda superfície de came para pivotamento da Iingueta 170para sua primeira posição. Nessas modalidades, a Iingueta 170' pode serretraída por uma força aplicada ao pino de disparo 172, conforme descritoacima. Em várias modalidades alternativas, embora não ilustrado, o meca-nismo de inclinação 178' e a Iingueta 170' também podem incluir recursos decooperação para pivotamento da Iingueta 170' para baixo para sua primeiraposição.

Em várias modalidades, com referência às Figuras 19 e 20, oinstrumento cirúrgico 100 ainda pode incluir uma banda 190, a qual pode serconfigurada para mover o membro de disparo 166 e os elos de disparo 162 e164 em relação ao manipulador de extremidade 106. Em pelo menos umamodalidade, uma primeira extremidade de banda 190 pode ser conectada aomembro de disparo 166, por exemplo, de modo que, quando o membro dedisparo 166 for avançado de forma distai, a banda 190 possa ser puxada deforma distai também. Em várias modalidades alternativas, a banda 190 podeser conectada ao primeiro elo de disparo 162 e/ou ao segundo elo de dispa-ro 164. Em pelo menos uma modalidade, a banda 190 pode ser posicionadaem torno de pelo menos uma porção de carretei ou bobina 192, de modoque quando a banda 190 for puxada pelo membro de disparo 166, a banda190 possa ser empregada, ou desenrolada, a partir do carretei 192. Em pelomenos uma modalidade, uma segunda extremidade de banda 190 pode serconectada ao carretei 192, de modo que a banda 190 não possa ser pron-tamente desencaixada do carretei 192 sob as condições de operação nor-mais do instrumento cirúrgico 100. Em qualquer caso, quando a banda 190 épuxada pelo membro de disparo 166, o carretei 192 pode ser rodado emuma dentre uma direção horária ou uma direção anti-horária, dependendo damaneira pela qual a banda 190 estiver posicionada em torno do carretei 192.De modo a se retrair o membro de disparo 166, o carretei 192 pode ser ro-dado em uma direção oposta para movimento do membro de disparo 166 edos elos de disparo 162 e 164 de forma proximal e enrolar a banda 190 emtorno do carretei 192.

Em várias modalidades, a banda 190 pode ser enrolada em tor-no do carretei 192, de modo que a banda 190 seja enrolada em torno deuma superfície substancialmente cilíndrica no carretei 192. Em pelo menosuma modalidade, a distância entre um eixo geométrico de rotação de carre-tei 192 e a superfície cilíndrica pode ser substancialmente equidistante emtorno do perímetro de carretei 192. Nestas modalidades, a vantagem mecâ-nica do carretei 192 pode permanecer substancialmente constante, confor-me a banda 190 for puxada de forma proximal, conforme descrito acima, e acapacidade de o carretei 192 aplicar uma força de tração à banda 190 podepermanecer substancialmente a mesma. Em modalidades alternativas, con-tudo, o carretei 192 pode ser configurado para prover uma vantagem mecâ-nica variável. Em pelo menos uma modalidade, o carretei 192 pode incluiruma superfície não-cilíndrica na qual a banda 190 pode ser enrolada, demodo que a distância entre o eixo geométrico de rotação de carretei 192 e asuperfície não-cilíndrica não seja equidistante em torno do perímetro de car-retel 192. Nestas modalidades, como resultado, a capacidade de o carretei192 aplicar uma força de tração à banda 190 pode mudar, conforme a banda190 for enrolada em torno do carretei 192. Em pelo menos uma modalidade,o carretei 192 pode atuar como um carne e pode incluir um formato o qualpode ser otimizado para a provisão de uma força adicional à banda 190,quando ela for inicialmente retraída, isto é, quando a força para retração domembro de corte, por exemplo, puder estar em seu valor mais alto.

Em várias modalidades, com referência às Figuras 29 a 42, ogatilho de disparo 160 pode ser seletivamente encaixado com um mecanis-mo de retorno de instrumento cirúrgico 100. Em pelo menos uma modalida-de, quando o gatilho de disparo 160 é operativamente encaixado com omembro de disparo 166 através da Iingueta 170, conforme descrito acima,uma atuação de gatilho de disparo 160 pode avançar o membro de disparo166 de forma distai e, quando o gatilho de disparo 160 estiver operativamen-te encaixado com o membro de disparo 166 através da banda 190, uma atu-ação de gatilho de disparo 160 poderá retrair o membro de disparo 166 deforma proximal. Em várias modalidades, o mecanismo de retorno pode seratuado manualmente para desencaixe do gatilho de disparo 160 do membrode disparo 166 e para encaixe operativamente do gatilho de disparo 160com o carretei 192. Em pelo menos uma modalidade, o mecanismo de retor-no pode incluir o carrinho de retorno 194, o qual pode ser montado de formapivotante no alojamento de instrumento cirúrgico 103, de modo que o carri-nho de retorno 194 possa ser pivotado entre uma primeira posição ou não-atuada, conforme ilustrado na Figura 29, e uma segunda posição ou atuada,conforme ilustrado na Figura 32. Em pelo menos uma modalidade como es-sa, o carrinho de retorno 194 pode incluir uma porção de botão de apertar195, a qual, quando uma força for aplicada a ela, pode ser configurada paramover o carrinho de retorno 194 de sua posição não-atuada para sua posi-ção atuada.

Quando o carrinho de retorno 194 está posicionado em sua po-sição não-atuada ilustrada nas Figuras 29 a 31, o gatilho de disparo 160 po-de ser configurado para avançar o membro de disparo 166, conforme descri-to acima, e uma porção de engrenagem 158 de gatilho 160 pode ser operati-vamente encaixada com a engrenagem de gatilho 196. Em várias modalida-des, a porção de engrenagem 158 e a engrenagem de gatilho 196 podemser operativamente encaixadas, de modo que uma rotação de gatilho 160em torno do pino 161 possa acionar a engrenagem de gatilho 196 em tornode um eixo geométrico definido pelo pino de retorno 198. Em pelo menosuma modalidade, quando o carrinho de retorno 194 está em sua posiçãonão-atuada, a engrenagem de gatilho 196 pode ser configurada para rodarlivremente em torno do pino de retorno 198, de modo que a rotação da en-grenagem de gatilho 196 não seja transmitida, ou pelo menos não substan-cialmente transmitida, para o pino de retorno 198. Mais particularmente, comreferência à Figura 30, uma chaveta 199 de pino de retorno 198 pode serorientada para fora de encaixe com a engrenagem de gatilho 196, de modoque a rotação da engrenagem de gatilho 196 não seja transmitida para aengrenagem de chaveta 206 e o carretei 192. Como resultado, uma ação deengrenagem de gatilho 196 não roda ou pelo menos roda substancialmenteo carretei 192, quando o carrinho de retorno 194 estiver em sua posiçãonão-atuada.

Após o membro de corte e o acionador de grampo terem sidoavançados dentro do manipulador de extremidade 106, o carrinho de retorno194 pode ser movido para sua posição não-atuada. Em várias modalidades,com referência à Figura 30, o carretei 192 pode incluir um membro de carne202 se estendendo a partir dali, o qual pode contatar o carrinho de retorno194 e rodar o carrinho de retorno 194 para baixo. Em pelo menos uma mo-dalidade, o membro de carne 202 pode contatar o carrinho de retorno 194durante a atuação final de gatilho 160, o que avança o membro de corte e oacionador de grampo dentro do manipulador de extremidade 106. Em pelomenos uma modalidade, o membro de carne 202 pode contatar o carrinhode retorno 194 após a terceira atuação de gatilho de disparo 160. Em váriasmodalidades, com referência às Figuras 32 a 35, quando o carrinho de re-torno 194 é movido para sua posição atuada, o carrinho de retorno 194 podeser configurado para encaixar operativamente na engrenagem de gatilho 196com o carretei 192. Em pelo menos uma modalidade, com referência às Fi-guras 33 e 35, o carrinho de retorno 194 pode incluir uma mola de orienta-ção 200, onde, quando o carrinho de retorno 194 está em sua posição não-atuada, a mola 200 pode estar localizada na posição ilustrada na Figura 33,e, quando o carrinho de retorno 194 é movido para sua posição atuada ilus-trada na Figura 35, a mola 200 pode contatar o pino de retorno 198 e orien-tar o pino de retorno 198 em direção à engrenagem de gatilho 196. Em pelomenos uma modalidade, com referência à Figura 31, a engrenagem de gati-lho 196 pode incluir uma cavidade em formato de D 197 ali, a qual, sob cer-tas circunstâncias explicadas abaixo, pode receber a chaveta 199 se esten-dendo a partir do pino de retorno 198 e operativamente encaixar a engrena-gem de gatilho 196 com a engrenagem de chaveta 206 e o carretei 192. Emvárias modalidades, o movimento de carrinho de retorno 194 para sua posi-ção atuada pode ser acompanhado por um feedback de áudio e/ou tátil parase informar ao cirurgião que o mecanismo de retorno do instrumento cirúrgi-co foi encaixado com o gatilho 160.

Adicionalmente ao dito acima, quando o pino de retorno 198 édeslizado em direção à engrenagem de gatilho 196, a cavidade em formatode D 197 pode ser posicionada de modo que a chaveta 199 não entre imedi-atamente na cavidade 197. Ao contrário, com referência à Figura 31, a mola200 pode orientar o pino de retorno 198 de modo que a chaveta 199 inicial-mente se confine com a face 204 de engrenagem de gatilho 196. Após ogatilho 160 ser liberado e ser retornado para sua posição não-atuada, contu-do, a cavidade em formato de D 197 pode ser rodada e alinhada com a cha-veta 199, de modo que a mola 200 possa orientar a chaveta 199 para a ca-vidade 197, conforme ilustrado na Figura 36. Em pelo menos uma modalida-de, com referência à Figura 31, quando o pino de retorno 198 é deslizadoem direção à engrenagem de gatilho 196, uma extremidade de pino de re-torno 198 pode ser recebida na fenda 193 no carrinho de retorno 194, con-forme ilustrado na Figura 32. Após a chaveta 199 ter sido inserida na cavi-dade 197, uma atuação subsequente de gatilho 160 pode fazer com queuma superfície de acionamento 210 de cavidade em formato de D 197 seconfine com a chaveta 199 e rode o pino de retorno 198 para uma posiçãoilustrada nas Figuras 37 e 38. Com efeito, uma atuação de gatilho 160, empelo menos uma modalidade, pode rodar a chaveta 199 aproximadamentemetade de uma revolução, de modo que a chaveta 199, a qual inicialmenteestá se estendendo substancialmente para baixo (Figura 36), possa ser ro-dada de modo que a chaveta 199 esteja se estendendo substancialmentepara cima (Figura 37). Após isso, o gatilho 160 pode ser liberado e a engre-nagem de gatilho 196 pode ser rodada em relação à chaveta 199, onde achaveta 199 pode permanecer orientada em uma direção substancialmentepara cima, conforme ilustrado nas Figuras 39 a 41.

Em várias modalidades, com referência primariamente à Figura38, a engrenagem de chaveta 206 pode ser operativamente encaixada como pino de retorno 198, de modo que a rotação do pino de retorno 198 possaser transmitida para a engrenagem de chaveta 206. Em pelo menos umamodalidade, a engrenagem de chaveta 206 pode incluir uma abertura emformato de chaveta 212, a qual pode ser configurada para receber de formadeslizante a chaveta 199 de pino de retorno 198. Em pelo menos uma moda-lidade como essa, a chaveta 199 pode ser operativamente encaixada com orecesso 197 de engrenagem de gatilho 196 e a abertura 212 de engrenagemde chaveta 206, quando o pino de retorno 198 estiver encaixado com a en-grenagem de gatilho 196. Em várias modalidades alternativas, a engrena-gem de chaveta 206 pode ser montada de forma fixa no pino de retorno 198.Nessas modalidades, quando o pino de retorno 198 é deslizado em relaçãoà engrenagem de gatilho 196, a engrenagem de chaveta 206 também podeser deslizada em relação à engrenagem de gatilho 196. Em várias modali-dades, com referência geralmente à Figura 38, o carretei 192 pode incluiruma engrenagem de dentes retos 216 montada ali, onde a engrenagem dedentes retos 216 pode ser operativamente encaixada com a engrenagem dechaveta 206, de modo que a rotação da engrenagem de chaveta 206 possaser transmitida para o carretei 192. Em pelo menos uma modalidade, a en-grenagem de chaveta 206, quando é deslizada em direção à engrenagem degatilho 196, conforme descrito acima, pode deslizar para encaixe operativocom o carretei 192. Em modalidades alternativas, a engrenagem de dentesretos 216 pode ser configurada de modo que a engrenagem de chaveta 206esteja em encaixe operativo com ela, independentemente de a engrenagemde chaveta 206 ter sido orientada em direção à engrenagem de gatilho 196.

Como resultado do dito acima, quando o carrinho de retorno 194está posicionado em sua posição atuada ilustrada na Figura 32, uma atua-ção de gatilho 160 pode rodar o carretei 192 e enrolar a banda 190 em tornode pelo menos uma porção da mesma. No caso de a chaveta 199 não poderser operativamente encaixada com a engrenagem de gatilho 196, quando ocarrinho de retorno 194 for atuado, o carretei 192 pode ser rodado manual-mente para retração da banda 190. Em pelo menos uma modalidade comoessa, com referência às Figuras 33 e 37, uma cavilha ou um prendedor 218pode ser operativamente encaixado com o carretei 192, de modo que umarotação de cavilha 218 possa efetuar uma rotação de carretei 192. Em váriasmodalidades, um cirurgião pode inserir uma cavilha 218 através de uma a-bertura no alojamento de instrumento cirúrgico 103 e encaixar a cavilha 218com o carretei 192. Em pelo menos uma modalidade, o instrumento cirúrgico100 ainda pode incluir um mecanismo de contagem (não ilustrado), o qualpode contar as atuações de gatilho 160 e, em pelo menos uma dessas mo-dalidades, a cavilha 218, por exemplo, pode ser operativamente encaixadacom o mecanismo de contagem para rotação do carretei 192. Em várias mo-dalidades, como resultado, o instrumento cirúrgico pode incluir um primeiro,ou primário, atuador para enrolamento do carretei 192 e um segundo atua-dor, o qual pode ser configurado para enrolar o carretei 192 no lugar do pri-meiro atuador.

Em várias modalidades, conforme descrito acima, o carretei 192pode ser configurado para puxar a banda 190 e retrair o membro de disparo166 e os elos de disparo 162 e 164 de forma proximal. Mais particularmente,conforme descrito acima, o membro de disparo 166 e os elos de disparo 162e 164 podem ser retraídos em relação à Iingueta 170, de modo a se reposi-cionarem o membro de disparo 166 e os elos de disparo 162 e 164 em suasposições de partida. Nessas modalidades, especialmente em modalidadesem que a Iingueta 170 é pivotante, conforme descrito acima, o mecanismode retorno de instrumento cirúrgico 100 ainda pode ser configurado paramanter a Iingueta 170 fora de encaixe operativo com o membro de disparo166 e os elos de disparo 162 e 164, enquanto eles forem movidos em rela-ção à Iingueta 170. Mais particularmente, quando o carrinho de retorno 194 émovido para sua posição atuada ilustrada na Figura 35, o carrinho de retorno194 pode ser configurado para contatar uma extremidade de pino de disparo172 e deslizar o pino de disparo 172 em direção à Iingueta 170, de modoque o pino de disparo 172 se encaixe na Iingueta 170 e impeça a Iingueta170 de pivotar para cima. Mais particularmente, com referência à Figura 34,o pino de disparo 172 pode incluir uma primeira extremidade 220, a qual po-de incluir uma superfície biselada e/ou arredondada, por exemplo, onde,quando o carrinho de retorno 194 contata a primeira extremidade 220, o car-rinho de retorno 194 pode empurrar o pino de disparo 172 em direção à Iin-gueta 170. Em pelo menos uma modalidade, a Iingueta 170 pode incluir orecesso 173, o qual pode ser configurado para receber a chaveta 222 seestendendo a partir do pino de disparo 172, quando o pino de disparo 172for movido em direção à Iingueta 170. Quando a chaveta 222 e o recesso173 forem operativamente encaixados, o pino de disparo 172 pode impedir alingueta 170 de pivotar para cima para encaixe com o membro de disparo166 e os elos de disparo 162 e 164.

Após o membro de disparo 166 e os elos de disparo 162 e 164terem sido retraídos, um novo cartucho de grampo 110 pode ser preso nomanipulador de extremidade 106 e o instrumento cirúrgico 100 pode ser rei-niciado, de modo que ele possa ser usado para fazer uma incisão em egrampear um tecido mole mais uma vez. Em várias modalidades, com refe-rência às Figuras 39 a 42, o carrinho de retorno 194 pode ser movido de suaposição atuada ilustrada na Figura 32 para sua posição não-atuada ilustradana Figura 40. Em pelo menos uma modalidade, o carrinho de retorno 194pode ser rodado ou pivotado para cima, quando uma força for aplicada àporção de botão 195. Alternativamente, o carrinho de retorno 194 pode sermovido para cima, quando, com referência à Figura 29, a trava de gatilho148 for rodada para cima para desencaixe da porção de seguidor 149 dogatilho de fechamento 128, de modo a se reabrir o manipulador de extremi-dade 106, conforme descrito acima. Mais particularmente, quando uma forçaé aplicada à porção de botão 152 de trava de gatilho 148, a trava de gatilho148 pode ser rodada para cima, de modo que uma projeção 147 se esten-dendo a partir dali possa contatar o carrinho de retorno 194 e mover o carri-nho de retorno 194 para cima também. Em qualquer caso, com referência àFigura 42, quando o carrinho de retorno 194 é movido para cima para suaposição não-atuada, o carrinho de retorno 194 pode desencaixar o pino dedisparo 172 da Iingueta 170 e, além disso, desencaixar o pino de retorno 198da engrenagem de gatilho 196. Mais particularmente, o carrinho de retorno194 pode ser configurado para se confinar com uma extremidade biseladaou arredondada 221 de pino de disparo 172, de modo que, quando o carri-nho de retorno 194 for rodado para cima, o carrinho de retorno 194 possadeslizar o pino de disparo 172 para longe da Iingueta 170 e desencaixar achaveta 222 do recesso 173. De modo similar, quando o carrinho de retorno194 é movido para cima, uma parede lateral de fenda 193 pode ser configu-rada para contatar uma extremidade de pino de retorno 198 e deslizar o pinode retorno 198 para longe da engrenagem de gatilho 196 para desencaixeda chaveta 199 do recesso em formato de D 197. Em resumo, em pelo me-nos uma modalidade ilustrada, quando a porção de botão 152 de trava degatilho 148 é pressionada e o carrinho de retorno 194 é movido para cima, oinstrumento cirúrgico pode ser restaurado e pode ser reusado mais uma vez.

Embora os instrumentos cirúrgicos descritos acima possam serrestaurados após o membro de corte e o acionador de grampo terem sidocompletamente avançados no manipulador de extremidade 106, a porção debotão 195 de carrinho de retorno 194, por exemplo, pode ser pressionadaapós o membro de corte e o acionador de grampo terem sido apenas parci-almente avançados no manipulador de extremidade 106. Em várias modali-dades, o carrinho de retorno 194 ainda pode incluir um pino de guia 191 seestendendo entre lados opostos de carrinho de retorno 194. Em pelo menosuma dessas modalidades, o pino de guia 191 pode ser recebido de formadeslizante na fenda de guia 185 (Figura 31) no quadro 184, de modo que afenda 185 e o pino de guia 191 possam definir um percurso para o carrinhode retorno 194. Em várias modalidades, o pino de guia 191 e a fenda de guia185 podem ser configurados para garantirem que o carrinho de retorno 194se encaixe no pino de disparo 172 e no pino de retorno 198 e restaure o ins-trumento cirúrgico, quando o carrinho de retorno 194 for movido de sua posi-ção atuada para sua posição não-atuada, conforme descrito acima.

Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 100 ainda podeincluir um freio para prevenção ou inibição pelo menos parcial de o aciona-mento de disparo avançar e/ou retrair o membro de corte e o acionador degrampo, por exemplo, dentro do manipulador de extremidade 106. Em pelomenos uma modalidade, com referência à Figura 43, o quadro 184 pode in-cluir uma superfície de freio 187, onde a superfície de freio 187 pode serconfigurada para aplicar uma força de frenagem à banda 190. Mais particu-larmente, quando a banda 190 é puxada de forma proximal e/ou distai, con-forme descrito acima, o quadro 184 pode ser configurado de modo que abanda 190 deslize sobre a superfície de freio 187 e uma força de atrito sejacriada entre elas. Em várias modalidades, com referência à Figura 44, a su-perfície de freio 187' pode ser configurada de modo que o percurso da ban-da 190 entre o membro de disparo 166 e o carretei 192 seja interrompidopela superfície de freio 187' e uma força normal significativa possa ser apli-cada à banda 190.

Em pelo menos uma modalidade, a banda 190 pode ser encai-xada com a superfície de freio 187', quando a banda 190 estiver inativa, demodo que uma força de atrito estático entre a banda 190 e a superfície defreio 187' possa impedir, pelo menos inicialmente, a banda 190 de se moverem relação à superfície de freio 187', quando uma força de tração for aplica-da à banda 190. Quando a força de tração aplicada à banda 190 excede aforça de atrito estático, a banda 190 pode ser movida em relação à superfí-cie de freio 187'. Essas modalidades podem ser particularmente úteis quan-do o gatilho 160 for atuado mais de uma vez para avanço do membro decorte e/ou do acionador de grampo dentro do manipulador de extremidade106. Mais particularmente, após uma atuação de gatilho 160, a Iingueta 170pode ser retraída em relação ao membro de disparo 166, conforme descritoacima e, em várias modalidades, a força de atrito entre a banda 190 e a su-perfície de freio 187' pode impedir ou pelo menos parcialmente inibir o mem-bro de disparo 166 e/ou os elos de disparo 162 e 164 de se moverem deforma proximal e/ou distai, conforme a Iingueta 170 for retraída. Como resul-tado do dito acima, o alinhamento entre o dente 174 de Iingueta 170 e osrecessos no membro de disparo 166 e nos elos de disparo 162 e 164 podeser mantido, quando a Iingueta 170 for movida em relação a isso.

De modo similar, em pelo menos uma modalidade, a rigidez debanda 190 também pode ajudar a manter o membro de disparo 166 e oselos de disparo 162 e 164 em posição. Mais particularmente, de modo que omembro de disparo 166 'recue' ou se mova de forma proximal, o membro dedisparo 166 teria de empurrar a banda 190 de forma proximal e, com efeito,enrolar a banda 190 em torno do carretei 192. Em várias modalidades, a ri-gidez da banda 190 pode ser tal que uma força significativa para enrolamen-to da banda 190 em torno do carretei 192 seja requerida e, como resultado,o membro de disparo 166 pode ser mantido no lugar. Para se aumentar maisa força requerida para enrolamento da banda 190 em torno do carretei 192,com referência à Figura 44, o percurso de banda 190 pode ser controlado demodo que não seja enrolada no carretei 192 em uma direção tangencial.Mais particularmente, se o percurso de banda 190 for tal que ela seja enro-lada no carretei 192 em uma direção não-tangencial, uma porção da forçatransmitida através da banda 190 será perdida, desse modo resultando emuma vantagem mecânica ruim para enrolamento do carretei 192.

Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 100 pode incluirum freio, o qual pode ser encaixado com o carretei 192, ou qualquer outrocomponente adequado de acionamento de disparo, para se evitar que omembro de disparo 166 e/ou os elos de disparo 162 e 164 sejam retraídosde forma não-intencional, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade,embora não ilustrado, o freio pode ser movido entre uma primeira posição euma segunda posição, em que, quando o freio está na primeira posição, ofreio pode aplicar uma primeira força de frenagem à banda 190, por exem-plo. Em pelo menos uma modalidade como essa, o freio pode aplicar, quan-do estiver na segunda posição, uma segunda força de frenagem à banda190, por exemplo, a qual pode ser maior do que a primeira força de frena-gem. Em várias modalidades alternativas, o freio pode não estar encaixadocom a banda 190 ou qualquer outra porção do acionamento de disparo,quando o freio estiver na segunda posição. Em várias modalidades, emboranão ilustrado, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir um mecanismo de de-tenção, o qual pode aplicar uma força de frenagem ao carretei 192 e/ou àbanda 190. Em pelo menos uma modalidade como essa, o mecanismo dedetenção pode incluir uma detenção de esfera e um membro de mola paraencaixe de forma orientada da detenção de esfera contra o carretei 192 e/oua banda 190.

Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 100 pode incluiruma catraca, a qual pode permitir que o carretei 192 vire em uma primeiradireção, mas pode, em várias circunstâncias, impedir o carretei 192 de girarem uma direção oposta à primeira direção. Em pelo menos uma modalidade,com referência às Figuras 45 a 49, o instrumento cirúrgico 100 pode incluirum conjunto de catraca 230, onde o conjunto de catraca 230 pode incluiruma roda de catraca 232 e uma Iingueta de catraca 234. Em várias modali-dades, a roda de catraca 232 pode operar substancialmente da mesma for-ma que a engrenagem de chaveta 206 descrita acima, exceto pelo fato de,com referência primariamente às Figuras 47 e 48, a roda de catraca 232 po-der incluir dentes de catraca 236, os quais, devido ao encaixe tipo de catracacom a Iingueta de catraca 234, impedem a roda de catraca 232 de ser giradaem uma direção horária, por exemplo, quando o carrinho de retorno 194' es-tiver em sua posição não-atuada (Figura 47). Mais particularmente, cadadente de catraca 236 pode incluir uma superfície plana 240 em que, comreferência à Figura 48, pelo menos uma das superfícies planas 240 pode seconfinar a uma borda 235 de Iingueta 234 e desse modo impedir a roda decatraca 232 de ser rodada em uma direção horária.

Cada dente de catraca 236 ainda pode incluir uma superfícieinclinada 238, onde as superfícies inclinadas 238 podem ser configuradaspara deslizarem abaixo da Iingueta 234, quando a roda de catraca 232 forgirada em uma direção anti-horária. Como resultado do dito acima, o conjun-to de catraca 230 pode permitir que a banda 190 seja puxada de forma distaipelo membro de disparo 166, por exemplo, mas impedir ou inibir pelo menossubstancialmente a banda 190 de ser movida de forma proximal, pelo menosquando o carrinho de retorno 194" estiver em sua posição não-atuada.Quando o carrinho de retorno 194' é pivotado para baixo para sua posiçãoatuada, conforme descrito acima com respeito ao carrinho de retorno 194, aroda de catraca 232 pode ser deslizada em direção à engrenagem de gatilho196' e para fora de encaixe operativo com a Iingueta de catraca 234. Apósisso, como resultado, a roda de catraca 232 pode ser rodada em uma dire-ção horária ou anti-horária, sem interferência, ou pelo menos substancial-mente sem interferência, a partir da Iingueta de catraca 234. Em várias mo-dalidades alternativas em que a roda de catraca 232 não é deslizada emdireção à engrenagem de gatilho 196', a Iingueta de catraca 234 pode sermovida para baixo e para fora de encaixe operativo com os dentes de catra-ca 236, quando o carrinho de retorno 194" for movido para sua posição atua-da. Em qualquer caso, quando o carrinho de retorno 194' está em sua posi-ção atuada, a engrenagem de gatilho 196' e o pino de retorno 198' podemrodar a roda de catraca 232 e o carne 192' para retraírem a banda 190 e omembro de disparo 166.

Em várias modalidades, com referência à Figura 50, o instru-mento cirúrgico 100 pode incluir o manipulador de extremidade 106 e o con-junto de eixo alongado 104, onde o manipulador de extremidade 106 e oconjunto de eixo 104 podem ser conectados de forma pivotante pela junta dearticulação 114. Conforme destacado acima, a junta de articulação 114 podepermitir que o manipulador de extremidade 106 seja movido ou articuladoem relação ao conjunto de eixo 104 em torno do eixo geométrico 116. Emvárias circunstâncias, um cirurgião pode articular o manipulador de extremi-dade 106 para ter acesso mais facilmente a um local cirúrgico dentro do cor-po de um paciente. Mais particularmente, um cirurgião pode inserir o mani-pulador de extremidade 106 e o conjunto de eixo 104 através de uma cânulapelo menos parcialmente inserida no corpo do paciente, uma vez que o ma-nipulador de extremidade 106 tenha passado através da cânula, o manipula-dor de extremidade 106 pode ser pivotado ou articulado, de modo a se posi-cionar o manipulador de extremidade 106 em relação a um tecido mole, porexemplo, no local cirúrgico que é para ser grampeado e/ou sofrer uma inci-são. Uma vez que o manipulador de extremidade 106 tenha sido posiciona-do, a relação relativa entre o manipulador de extremidade 106 e o conjuntode eixo 104 pode ser fixada, ou travada, por um mecanismo de travamento,conforme descrito em maiores detalhes adicionalmente abaixo.

Em pelo menos uma modalidade, com referência às Figuras 51e 52, a junta de articulação 114 pode incluir um membro de trava de manipu-lador de extremidade 300 e um pivô 302. Em várias modalidades, com refe-rência às Figuras 53 a 56, o membro de trava de manipulador de extremida-de 300 pode incluir uma porção de conector 320, a qual pode prender omembro de trava 300 ao manipulador de extremidade 106 e, com referênciaà Figura 52, o conjunto de eixo 104 pode incluir um conector de pivô 342,onde o conector de pivô 342 pode incluir o pivô 302 se estendendo a partirdali. Em várias modalidades, o membro de trava 300 pode incluir uma aber-tura 301, a qual pode ser dimensionada e configurada para receber pelomenos uma porção de pivô 302 ali. Em pelo menos uma modalidade, o pivô302 e a abertura 301 podem ser configurados de modo que o manipuladorde extremidade 106 possa rodar livremente em torno do eixo geométrico116. Em várias outras modalidades, o pivô 302 e a abertura 301 podem serconfigurados de modo que um atrito entre o pivô 302 e a abertura 301 possaresistir, embora permita, a um movimento relativo entre o manipulador deextremidade 106 e o conjunto de eixo 104. Embora não ilustrado, a junta dearticulação 114 pode incluir mais de um eixo geométrico, ou pivô, em tornodo qual o manipulador de extremidade 106 pode ser rodado.

Em várias modalidades, um cirurgião pode articular o manipula-dor de extremidade 106 em relação ao conjunto de eixo 104 ao empurrar omanipulador de extremidade 106 contra uma parede lateral de cavidade cir-cundando um local cirúrgico, por exemplo, e aplicar uma força ao conjuntode eixo 104, de modo que o manipulador de extremidade 106 pivote em tor-no do eixo geométrico 116. Após isso, se o cirurgião desejar recentralizar omanipulador de extremidade 106, isto é, orientar o manipulador de extremi-dade 106 e o conjunto de eixo 104 ao longo de uma linha, o cirurgião podecolocar o manipulador de extremidade 106 contra uma parede lateral de ca-vidade mais uma vez, por exemplo, e aplicar uma força ao conjunto de eixo104, conforme descrito acima. Em várias modalidades, com referência àsFiguras 51 e 52, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir um mecanismo derecentralização o qual pode automaticamente recentralizar ou recentralizarpelo menos parcialmente o manipulador de extremidade 106 em relação aoconjunto de eixo 104. Em várias modalidades, o membro de trava de mani-pulador de extremidade 300 pode incluir superfícies de centralização 316 e oconjunto de eixo alongado 104 pode incluir eixos de centralização 328 emembros de orientação 330, onde os membros de orientação 330 podemser configurados para orientarem os eixos de centralização 328 contra assuperfícies de centralização 316. Em pelo menos uma modalidade comoessa, as superfícies de centralização 316 podem ser dispostas em ladossubstancialmente opostos de eixo geométrico 116, de modo que os eixos decentralização 328 possam aplicar um torque ou momento substancialmenteigual ao membro de trava 300 e, ausente uma força de motivação adicional,manter o manipulador de extremidade 106 em uma posição substancialmen-te centralizada. Quando o manipulador de extremidade 106 é articulado poruma força de motivação como essa, conforme descrito acima, o membro detrava 300 pode ser configurado para deslocar um dos eixos de centralização328 de forma proximal e comprimir o membro de orientação 330 operativa-mente encaixado com eles. Mais particularmente, o membro de orientação330 pode ser posicionado entre uma guia 331 e pelo menos uma projeção329 se estendendo a partir do eixo de centralização 328, de modo que,quando a projeção 329 for movida de forma proximal pelo eixo 328, o mem-bro de orientação 330 seja comprimido entre eles. Após a força de motiva-ção ser removida, o membro de orientação comprimido 330 pode se expan-dir e rodar o membro de trava 300 para sua posição central através do eixode centralização 328, ou para uma posição em que o torque aplicado pelosmembros de orientação 330 seja substancialmente equilibrado. Embora omembro de orientação 330 seja ilustrado como uma mola em espiral, omembro de orientação 330 pode incluir qualquer membro elástico adequado.

Em várias modalidades, um mecanismo de travamento pode serusado para se manter o manipulador de extremidade 106 em sua posiçãoarticulada, mesmo após a força de motivação ter sido removida. Em pelomenos uma modalidade, com referência às Figuras 53 a 56, o membro detrava de manipulador de extremidade 300 pode incluir uma primeira porçãoque tem uma primeira superfície 308, uma segunda porção que tem umasegunda superfície 304, dentes 312 e recessos 314 definidos entre os den-tes 312, em que, conforme descrito em maiores detalhes adicionalmenteabaixo, os dentes 312 e os recessos 314 podem ser configurados para se-rem operativamente encaixados com um membro de travamento de conjuntode eixo, de modo a se fixar ou travar a relação relativa entre o manipuladorde extremidade 106 e o conjunto de eixo 104. Em várias modalidades, osdentes 312 e os recessos 314 podem ser posicionados intermediários à pri-meira superfície 308 e à segunda superfície 304. Em pelo menos uma moda-lidade, a primeira superfície 308 pode se estender a partir da abertura 301até um primeiro perímetro 310, e a segunda superfície 304 pode se estendera partir da abertura 301 até um segundo perímetro 306. Em várias modali-dades, o primeiro perímetro 310 pode definir um primeiro plano e o segundoperímetro 306 pode definir um segundo plano em que os dentes 312 e osrecessos 314 podem ser posicionados de forma intermediária aos primeiro esegundo planos. Em modalidades em que o primeiro perímetro 310 é dife-rente do segundo perímetro 306, os dentes 312 podem se estender em umângulo, ou bisel, entre eles. Em várias modalidades, um dente 312 pode in-terceptar o primeiro perímetro 310 em um ponto mais distante do eixo geo-métrico 116 do que um ponto no qual o dente 312 intercepta o segundo pe-rímetro 306. Em pelo menos uma modalidade, pelo menos um dos dentes312 pode definir um primeiro eixo geométrico 313, o qual pode se estenderentre a primeira superfície 308 e a segunda superfície 304 em uma direção aqual não seja perpendicular à primeira superfície 308 e/ou ao eixo geométri-co de rotação 116. Nessas modalidades, os dentes 312 podem deslizar so-bre um tecido mole, por exemplo, o qual é posicionado adjacente à junta dearticulação 114. Dito de uma outra forma, devido às superfícies inclinadas oubiseladas de dentes 112, a probabilidade de os dentes 112 agarrarem ouimpingirem sobre o tecido mole circundando a junta de articulação 114,quando o manipulador de extremidade 106 estiver articulado pode ser redu-zida. Em pelo menos uma modalidade, os dentes 312 podem não se esten-der além do primeiro perímetro 310, de modo que, no caso de pelo menosuma porção de primeiro perímetro 310 estar em contato com um tecido mo-le, por exemplo, o primeiro perímetro 310 e os dentes 312 possam deslizarfacilmente, como acima, em relação ao tecido mole.

A partir do dito acima, as modalidades da presente invenção po-dem prover vantagens significativas em relação aos instrumentos cirúrgicosprévios. Mais particularmente, com referência à Figura 57, as juntas de arti-culação de elementos de rede prévios incluíam membros de trava, tal comoo membro de trava 299, por exemplo, os quais incluem dentes 298 que seestendem para fora a partir do perímetro do membro de trava. Como resul-tado, quando o manipulador de extremidade é articulado em relação ao con-junto de eixo do instrumento cirúrgico, os dentes 298 podem capturar ou im-pingir sobre o tecido mole circundante e potencialmente causar trauma a ele.Em várias circunstâncias, o tecido pode ser capturado entre dentes adjacen-tes 298, de modo que, quando o manipulador de extremidade for articulado,o tecido mole possa ser puxado para a junta de articulação e possa ser pin-çado pelos componentes se movendo relativamente da junta. Em modalida-des da presente invenção, nas quais os dentes do membro de trava são in-clinados ou biselados, conforme destacado acima e ilustrado na Figura 58, otecido mole pode fluir mais facilmente sobre os dentes e reduzir a possibili-dade de o tecido mole poder ser puxado para a junta de articulação.

Em várias modalidades, uma cobertura para uma junta de uminstrumento cirúrgico, tal como uma junta de articulação 114, por exemplo,pode ser utilizada para redução da possibilidade de um tecido mole posicio-nado próximo da junta poder ser capturado dentro de e/ou pinçado pela jun-ta, conforme destacado acima. Em pelo menos uma modalidade, com refe-rência às Figuras 68 e 69, o instrumento cirúrgico pode incluir uma junta 400posicionada intermediária e operativamente encaixada com o eixo 402 e ummanipulador de extremidade, representado pela porção de manipulador deextremidade 404, por exemplo, de modo que o manipulador de extremidadepossa ser movido em relação ao eixo 402 em torno da junta 400. Em váriasmodalidades, a cobertura pode ser configurada para circundar pelo menosparcialmente a junta e, em pelo menos uma modalidade, a cobertura podeser configurada para circundar completamente a junta. Em várias modalida-des, com referência à Figura 71, a junta 400 pode incluir uma primeira por-ção de junta 406 afixada a e/ou se estendendo a partir do eixo 402, e, alémdisso, uma segunda porção de junta 408 afixada a e/ou se estendendo apartir da porção de manipulador de extremidade 404, onde a primeira porçãode junta 406 pode ser operativamente encaixada com a segunda porção dejunta 408. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, a junta400 pode incluir uma conexão operativa 410, a qual pode ser configuradapara permitir que a segunda porção de junta 408 seja movida ou pivotadaem relação à primeira porção de junta 406, de modo que, como resultado, aporção de manipulador de extremidade 404 possa ser movida em relação aoeixo 402.

Em várias modalidades, com referência às Figuras 68 a 71, acobertura pode incluir uma luva 412, a qual pode ser configurada para serposicionada sobre pelo menos uma porção da junta, por exemplo. Em pelomenos uma modalidade, a cobertura 412 pode incluir uma primeira extremi-dade 403, a qual pode ser afixada ou montada no eixo 402 e/ou na primeiraporção de junta 406. De modo similar, a cobertura 412 pode incluir, ainda,uma segunda extremidade 405, a qual pode ser afixada à porção de manipu-lador de extremidade 404 e/ou à segunda porção de junta 408. Em váriasmodalidades, a luva 412 pode compreender um tubo, o qual pode circundarinteiramente a junta de articulação. Em várias modalidades alternativas, aluva 412 pode circundar apenas uma porção da junta de articulação. Emqualquer caso, a luva 412 pode circundar a conexão operativa 410 da junta,conforme ilustrado na Figura 71, de modo que a cobertura possa ser confi-gurada para impedir ou pelo menos inibir a conexão operativa 410 e/ou umaoutra porção móvel da junta de impingir sobre o tecido mole posicionado ad-jacente à junta, quando o manipulador de extremidade for movido em rela-ção ao eixo 402, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, com refe-rência novamente à Figura 71, a cobertura pode ser configurada de modoque haja uma folga entre a luva 412 e as primeira e segunda porções 406 e408 da junta, por exemplo. Em várias outras modalidades, a cobertura podeser configurada de modo que a luva 412 seja posicionada proximamente emtorno de e/ou se confinando com as primeira e segunda porções 406 e 408.

Em várias modalidades, uma cobertura pode incluir pelo menosuma fenda (não ilustrada) se estendendo intermediária à primeira extremida-de 403 e à segunda extremidade 405, por exemplo, onde a fenda pode pro-ver flexibilidade à luva, enquanto permite que a luva cubra substancialmentea conexão operativa 410 da junta, por exemplo. Em pelo menos uma moda-lidade, uma cobertura pode ser compreendida por um material semi-rígidoe/ou flexível, tal como borracha ou plástico, por exemplo. Em pelo menosuma modalidade como essa, a cobertura pode ser configurada de modo quenão restrinja substancialmente o manipulador de extremidade de ser articu-lado em relação ao eixo do instrumento cirúrgico. Em várias modalidadesadicionais, a cobertura pode incluir primeira e segunda porções (não ilustra-das) em que cada porção pode ser configurada para cobrir pelo menos umaporção da junta. Em pelo menos uma modalidade, as primeira e segundaporções da cobertura podem ter, cada uma, um formato semicircular e/ouarqueado, por exemplo, onde as primeira e segunda porções podem ser po-sicionadas em lados opostos da junta. Em qualquer caso, conforme descritoem maiores detalhes abaixo, a cobertura pode ser montada em várias por-ções do instrumento cirúrgico, de modo a se manter ou reter a cobertura emposição.

Em várias modalidades, conforme destacado acima, a coberturapode ser afixada ao instrumento cirúrgico e/ou à junta por pelo menos ummembro de retenção. Em pelo menos uma modalidade, com referência àsFiguras 68 a 70, um primeiro membro de retenção 414 pode ser configuradopara afixar a primeira extremidade 403 de cobertura 412 ao eixo 402 e, demodo similar, um segundo membro de retenção 416 pode ser configuradopara afixar a segunda extremidade 405 de cobertura 412 à porção de mani-pulador de extremidade 404. Em várias modalidades, os membros de reten-ção podem incluir pinças, bandas, anéis e/ou clipes, por exemplo, onde umou mais membros de retenção podem ser usados para a afixação de umaextremidade de luva 412 a um dentre um eixo 402 e/ou uma porção de ma-nipulador de extremidade 404, por exemplo. Em pelo menos uma modalida-de, conforme ilustrado na Figura 71, um membro de retenção pode ser con-figurado para circundar pelo menos uma porção de um perímetro externo deluva 412. Em várias modalidades, um membro de retenção, tal como omembro de retenção 414, por exemplo, pode ser configurado para aplicaruma força de compressão à luva 412, de modo a manter a luva 412 contra oeixo 402, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, o membro de re-tenção pode ser radialmente deformado e/ou encrespado de outra formapara se prender a luva 412 ao eixo 402, por exemplo. Em pelo menos umamodalidade como essa, a luva 412 pode ser posicionada sobre pelo menosuma porção de eixo 402, de modo que o membro de retenção 414 possa serdeslizado sobre a luva 412 para sua posição ilustrada na Figura 68. Nessascircunstâncias, o membro de retenção 414, a luva 412 e o eixo 402 podemser posicionados dentro de uma matriz ou prensa, a qual então pode ser a-tuada para aplicar uma força de encrespamento ao membro de retenção 414e deformar o membro de retenção 414, de modo que a luva 412 seja presano lugar. Em pelo menos uma modalidade, o membro de retenção pode in-cluir uma pinça em que a pinça pode ser apertada radialmente para se en-caixar, desse modo, a pinça com a cobertura, por exemplo. Em várias moda-lidades, os membros de retenção podem ser compreendidos por metal, taiscomo titânio e/ou aço inoxidável, por exemplo. Em pelo menos uma modali-dade, além dos ou no lugar dos membros de retenção discutidos aqui, umadesivo pode ser usado para a montagem da cobertura no instrumento ci-rúrgico.

Em várias modalidades, pelo menos um dentre o eixo e o mani-pulador de extremidade e/ou a junta pode incluir recursos além de ou no Iu-gar do dito acima, os quais podem ser configurados para reterem uma co-bertura no instrumento cirúrgico. Em pelo menos uma modalidade, com refe-rência à Figura 72, o eixo 402' e/ou a porção de manipulador de extremidade404' podem incluir uma ranhura ou um recesso 419' ali, o qual pode ser con-figurado para receber pelo menos uma porção de luva 412', por exemplo.

Em pelo menos uma modalidade como essa, o eixo 402' e/ou o manipuladorde extremidade 404' podem incluir, ainda, uma virola 418', que se estende apartir dali, a qual pode ser configurada para ajudar na retenção da luva 412'ao instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, a cobertura 412' pode serdeslizada sobre o eixo 402', por exemplo, de modo que a extremidade 403'de cobertura 412' seja empurrada sobre a virola 418', até que pelo menosuma porção de luva 412' seja recebida na ranhura 419' no eixo 402'. Em pe-lo menos uma modalidade, a virola 418' pode ser configurada para expandirde forma resiliente a luva 412', de modo que haja uma força de atrito estáticoentre elas, onde essa força de atrito pode ser configurada para reter a luva412' no eixo 402', por exemplo. Em pelo menos uma modalidade como essa,embora não ilustrado, a luva pode incluir pelo menos uma ranhura ali, a qualpode ser configurada para receber pelo menos parcialmente a virola 418',onde a ranhura de luva e a virola 418' podem cooperar para reterem a luvaem posição. Em pelo menos uma modalidade, a cobertura pode incluir umacrista (não ilustrada) se estendendo para dentro a partir de um perímetrointerno da cobertura, a qual pode ser configurada para ser posicionada den-tro da ranhura 419', por exemplo.

Em várias modalidades, com referência à Figura 72, membrosde retenção, tais como os membros de retenção 414' e 416', por exemplo,podem ser posicionados dentro de ranhuras 419' de eixo 402' e da porçãode manipulador de extremidade 404', por exemplo, de modo que a luva 412'possa ser capturada entre os membros de retenção e porções de ranhuras419'. Em pelo menos uma modalidade como essa, o membro de retenção416', por exemplo, pode ser radialmente deformado ou encrespado na ra-nhura 419' na porção de manipulador de extremidade 404', de modo que apossibilidade de o membro de retenção 416' deslizar em relação à porção demanipulador de extremidade 404' possa ser reduzida. Mais particularmente,em pelo menos uma modalidade, a virola 418' pode incluir uma parede 420',a qual pode ser configurada para impedir ou pelo menos inibir que o membrode retenção 416' se mova ou deslize em direção ao eixo 402'. Em várias cir-cunstâncias, o membro de retenção 416' pode ser deformado de modo que operímetro interno ou diâmetro 421' de membro de retenção 416' seja menordo que o perímetro externo ou diâmetro 422' de virola 418' e, como resulta-do, o membro de retenção 416' se confinaria contra a virola 418', no caso deo membro de retenção 416' ser deslizado em direção ao eixo 402'. Em váriasmodalidades, a ranhura 419' pode incluir uma parede lateral 413', a qual po-de impedir ou inibir pelo menos que o membro de retenção 416' se movapara longe da virola 418', de modo similar ao acima. Como resultado dasranhuras 419', por exemplo, os membros de retenção podem ter um perfilmenor quando forem montados no instrumento cirúrgico, isto é, eles podemdefinir um perímetro menor, de modo a se permitir que o instrumento cirúrgi-co seja inserido através de uma cânula ou um canal de trabalho menor, porexemplo. Em pelo menos uma modalidade, o perímetro externo dos mem-bros de retenção, por exemplo, pode ser alinhado ou em recesso com res-peito aos perímetros externos de eixo 402" e porção de manipulador de ex-tremidade 404', por exemplo. Em qualquer caso, em várias modalidades, osrecursos descritos acima podem ser configurados para a criação de uma oumais interfaces seladas entre a luva 412' e o eixo 402' e/ou a porção de ma-nipulador de extremidade 404' do instrumento cirúrgico, por exemplo. Empelo menos uma modalidade como essa, essas interfaces seladas podemser estanques à água e podem impedir a introdução de fluidos e/ou tecido najunta de articulação. Em pelo menos uma modalidade, com referência à Fi-gura 73, um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alternati-va da presente invenção pode incluir uma luva 512, a qual pode incluir váriascristas e/ou recessos, por exemplo, os quais podem ajudar a luva 512 naflexão, expansão e/ou contração, por exemplo, quando o manipulador deextremidade 504 for movido em relação ao eixo 502.

Em várias modalidades, conforme destacado acima, uma luvaou cobertura pode ser posicionada em torno de uma junta de articulação, talcomo a junta de articulação 114, por exemplo. Em pelo menos uma modali-dade, a luva também pode ser configurada para circundar pelo menos umaporção de um mecanismo de fechamento, tal como um tubo de fechamento134, por exemplo, onde o mecanismo de fechamento pode ser configuradopara fechar a placa de apoio de um manipulador de extremidade, conformedescrito acima. Em pelo menos uma modalidade como essa, com referênciageralmente às Figuras 4 e 5, o tubo de fechamento 134 pode incluir umaprimeira porção e uma segunda porção, as quais são conectadas de formarotativa por um pivô e/ou um elo de pivô. Em certas modalidades, uma luvapode incluir uma primeira extremidade afixada à primeira porção de tubo defechamento 134 e, além disso, uma segunda extremidade afixada à segundaporção de tubo de fechamento 134. Nessas modalidades, pode não ser re-querido que a luva transmita uma força através dela, já que a força de fe-chamento transmitida para a placa de apoio pode ser transmitida de outraforma para a placa de apoio através do tubo de fechamento, isto é, atravésdas primeira e segunda porções operativamente conectadas do tubo de fe-chamento através do pivô e/ou do elo de pivô. Como resultado, em pelo me-nos uma modalidade, o material usado para a construção da luva pode serselecionado primariamente quanto a sua resiliência, elasticidade e/ou tena-cidade, por exemplo, sem consideração primária de sua resistência à traçãoe/ou capacidade de suportar uma carga de tração e/ou de compressão.

Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode incluirum manipulador de extremidade o qual não seja destacável do instrumentocirúrgico durante seu uso normal. Nessas modalidades, um cartucho degrampo gasto pode ser substituído por um cartucho de grampo novo e o ins-trumento cirúrgico pode ser usado mais uma vez. Em pelo menos uma mo-dalidade, embora não ilustrado, um manipulador de extremidade de um ins-trumento cirúrgico, ou pelo menos porções do mesmo, pode ser substituídoapós ter sido usado. Em várias modalidades, uma unidade de carregamentodescartável pode incluir um manipulador de extremidade, uma junta e umconector, onde o conector pode ser configurado para operativamente conec-tar a unidade de carregamento descartável a um eixo de um instrumentocirúrgico, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, a junta pode permi-tir que o manipulador de extremidade seja rodado, ou articulado, em relaçãoao eixo, conforme descrito acima. Nessas modalidades, a unidade de carre-gamento descartável ainda pode incluir uma luva ou cobertura, a qual cobrepelo menos parcialmente a junta em que, no caso de a luva se tornar danifi-cada durante um uso, a luva poderia ser descartada com a unidade de car-regamento descartável gasta, e uma nova unidade de carregamento descar-tável tendo uma luva não danificada poderia ser conectada ao instrumentocirúrgico.

Conforme destacado acima, com referência às Figuras 59 a 62,o instrumento cirúrgico 100 ainda pode incluir um membro de travamento120, o qual pode ser deslizado em relação ao manipulador de extremidade106 e pode ser operativamente encaixado com o manipulador de extremida-de 106, para se impedir ou pelo menos limitar o movimento relativo entre oconjunto de eixo 104 e o manipulador de extremidade 106. Em pelo menosuma modalidade, o membro de trava 120 pode ser configurado para se en-caixar em pelo menos um dos dentes 312, de modo que o manipulador deextremidade 106 seja impedido de se mover em relação ao membro de trava120. Mais particularmente, o membro de trava 120 pode incluir uma porçãode extremidade 338 e uma porção de eixo 340, onde a porção de extremida-de 338 pode incluir o recesso 336, o qual pode ser configurado para receberum dente 312 de membro de trava 300 em uma relação de ajuste apertadoou mesmo de ajuste com interferência. Em várias modalidades alternativas,a porção de travamento 338 pode ser recebida em pelo menos um dos re-cessos 314 em uma relação de ajuste apertado ou mesmo de ajuste cominterferência similar à acima. Em qualquer caso, o instrumento cirúrgico 100ainda pode incluir a mola 126, a qual pode ser configurada para orientar omembro de trava 120 para encaixe com o membro de trava de manipuladorde extremidade 300. No caso em que o recesso 336 não está alinhado comum dente 312, em pelo menos uma modalidade, a força de orientação apli-cada ao membro de trava 120 pela mola 126 pode fazer com que o membrode trava 120 contate e rode o membro de trava de manipulador de extremi-dade 300 em torno do eixo geométrico 116, até que um dos dentes 312 este-ja alinhado com o recesso 336. Em várias modalidades, a mola 126 podecomprimir qualquer membro de orientação adequado incluindo uma molahelicoidal, uma mola de lâmina ou outro material de orientação.

Em várias modalidades alternativas, com referência às Figuras63 a 67, um instrumento cirúrgico pode incluir o membro de trava de manipu-lador de extremidade 350 compreendendo uma abertura 301, uma primeiraporção incluindo uma primeira superfície 358, uma segunda porção incluindouma segunda superfície 354 (figura 67) e uma porção de conector 320. Omembro de trava de manipulador de extremidade 350 também pode com-preender dentes 362 e recessos 364 definidos entre os dentes 362, onde,em pelo menos uma modalidade, os dentes 362 e os recessos 364 podemser posicionados intermediários à primeira superfície 358 e à segunda super-fície 354. Em várias modalidades, com referência às Figuras 65 a 67, osdentes 362 podem não se estender além do primeiro perímetro 357 de pri-meira superfície 358 e/ou segundo perímetro 353 de segunda superfície 354.

Em pelo menos uma modalidade como essa, os dentes 362 podem sercompletamente posicionados ou contidos entre a primeira superfície 358 e asegunda superfície 354. Em pelo menos uma modalidade alternativa, osdentes 362 podem se estender parcialmente a partir do primeiro perímetro357 e/ou do segundo perímetro 353. Em várias modalidades, o primeiro pe-rímetro 357 e o segundo perímetro 353 podem definir uma superfície externaentre eles, onde os recessos 364 podem ser definidos na superfície externa.

Como resultado dos recursos descritos acima, o membro de trava de mani-pulador de extremidade 350 pode deslizar em relação ao tecido mole posi-cionado adjacente à junta de articulação, sem impingir sobre o tecido mole.

Em várias modalidades, os dentes 362 podem ser obtusos ou arredondadospara se facilitar mais o deslizamento relativo descrito acima. Em pelo menosuma modalidade, com referência às Figuras 63 a 65, um mecanismo de tra-vamento pode ser configurado para se encaixar em pelo menos um dos den-tes 362 e recessos 364 e pode incluir um membro de trava 382 compreen-dendo uma porção de extremidade 388 e uma porção de eixo 390. Em pelomenos uma modalidade, de modo similar ao acima, a porção de extremidade388 pode incluir um recesso 394, o qual pode ser configurado para se encai-xar em pelo menos um dos dentes 362, por exemplo.

Os dispositivos descritos aqui podem ser projetados para seremdescartados após um uso único, ou eles podem ser projetados para seremusados múltiplas vezes. Em qualquer caso, contudo, o dispositivo pode serrecondicionado para reutilização após pelo menos um uso. Um recondicio-namento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem dodispositivo, seguida por uma limpeza ou uma substituição de peças em par-ticular, e uma subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo podeser desmontado, e qualquer número de peças ou partes em particular dodispositivo pode ser seletivamente substituído ou removido em qualquercombinação. Mediante uma limpeza e/ou uma substituição de partes em par-ticular, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente em uma ins-talação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica imediatamenteantes de um procedimento cirúrgico. Aqueles versados na técnica apreciarãoque um recondicionamento de um dispositivo pode utilizar uma variedade detécnicas para desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O usodessas técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão todos noescopo do presente pedido.

Preferencialmente, a invenção descrita aqui será processadaantes de uma cirurgia. Em primeiro lugar, um instrumento novo ou usado éobtido e, se necessário, limpo. O instrumento então pode ser esterilizado.

Em uma técnica de esterilização, o instrumento pode ser colocado em umrecipiente fechado e selado, tal como um saco plástico ou de TYVEK. O re-cipiente e o instrumento então são colocados em um campo de radiação quepode penetrar no recipiente, tal como radiação gama, raios X ou elétrons deenergia alta. A radiação mata as bactérias no instrumento e no recipiente. Oinstrumento esterilizado então pode ser armazenado no recipiente estéril. Orecipiente selado mantém o instrumento estéril até ser aberto na instalaçãomédica.

Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo projetosde exemplo, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada noespírito e no escopo da descrição. Portanto, pretende-se que este pedidocubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção, usando seusprincípios gerais. Ainda, pretende-se que este pedido cubra tais desvios dapresente descrição, conforme vierem na prática conhecida ou costumeira natécnica à qual esta invenção pertence.

Claims

1. Instrumento cirúrgico, que compreende:um eixo;um manipulador de extremidade incluindo uma placa de apoiomóvel entre uma posição aberta e uma posição fechada;um mecanismo de fechamento configurado para transmitir umaforça de fechamento à referida placa de apoio, o referido mecanismo de fe-chamento compreendendo:um pivô;uma primeira porção operativamente encaixada na referida placade apoio; euma segunda porção conectada de forma rotativa à referida pri-meira porção em torno do referido pivô, em que a referida segunda porção édeslizável em relação ao referido eixo;uma junta, em que o referido manipulador de extremidade é con-figurado para ser movido em relação ao referido eixo em torno da referidajunta; euma cobertura flexível configurada para circundar pelo menosparcialmente a referida junta.

2. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 1, emque a referida cobertura flexível é configurada para circundar pelo menosparcialmente o referido pivô.

3. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 1, queainda compreende um membro de retenção, em que o referido membro deretenção é configurado para reter a referida cobertura flexível em pelo me-nos uma dentre a referida primeira porção e a referida segunda porção doreferido mecanismo de fechamento.

4. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 3, emque o referido membro de retenção inclui um dentre uma pinça, uma banda,um anel e um clipe.

5. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 1, emque a referida cobertura flexível compreende uma primeira extremidade euma segunda extremidade, o instrumento cirúrgico ainda compreendendoum primeiro membro de retenção e um segundo membro de retenção, emque o referido primeiro membro de retenção é configurado para afixar a refe-rida primeira extremidade da referida cobertura flexível ao referido eixo, e emque o referido segundo membro de retenção é configurado para afixar a re-ferida segunda extremidade da referida cobertura flexível ao referido mani-pulador de extremidade.

6. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 1, queainda compreende um membro de retenção, em que um dentre o referidomanipulador de extremidade e o referido eixo inclui uma ranhura, e em que oreferido membro de retenção é configurado para prender pelo menos umaporção da referida cobertura dentro da referida ranhura.

7. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 1, queainda compreende um membro de retenção, em que uma dentre a referidaprimeira porção e a referida segunda porção do referido mecanismo de fe-chamento inclui uma ranhura, e em que o referido membro de retenção éconfigurado para prender pelo menos uma porção da referida cobertura den-tro da referida ranhura.

8. Método para processamento de um instrumento para uma ci-rurgia, o método compreendendo:a obtenção do instrumento cirúrgico como definido na reivindicação 1;a esterilização do instrumento cirúrgico; eo armazenamento do instrumento cirúrgico em um recipienteestéril.

9. Unidade de carregamento descartável para um instrumentocirúrgico, o instrumento cirúrgico incluindo um eixo, a unidade de carrega-mento descartável compreendendo:um manipulador de extremidade incluindo uma placa de apoiomóvel entre uma posição aberta e uma posição fechada;um mecanismo de fechamento configurado para transmitir umaforça de fechamento à referida placa de apoio, o referido mecanismo de fe-chamento compreendendo:um pivô;uma primeira porção operativamente encaixada na referida placade apoio; euma segunda porção conectada de forma rotativa à referida pri-meira porção em torno do referido pivô, em que a referida segunda porção édeslizável em relação ao referido eixo;uma junta, em que o referido manipulador de extremidade é con-figurado para ser movido em relação ao referido eixo em torno da referidajunta; euma cobertura flexível configurada para circundar pelo menosparcialmente a referida junta.

10. Unidade de carregamento descartável de acordo com a rei-vindicação 9, em que a referida cobertura flexível é configurada para circun-dar pelo menos parcialmente o referido pivô.

11. Unidade de carregamento descartável de acordo com a rei-vindicação 9, que ainda compreende um membro de retenção, em que oreferido membro de retenção é configurado para reter a referida coberturaflexível em pelo menos uma dentre a referida primeira porção e a referidasegunda porção do referido mecanismo de fechamento.

12. Unidade de carregamento descartável de acordo com a rei-vindicação 11, em que o referido membro de retenção inclui um dentre umapinça, uma banda, um anel e um clipe.

13. Unidade de carregamento descartável de acordo com a rei-vindicação 9, que ainda compreende um membro de retenção, em que umadentre a referida primeira porção e a referida segunda porção do referidomecanismo de fechamento inclui uma ranhura, e em que o referido membrode retenção é configurado para prender pelo menos uma porção da referidacobertura dentro da referida ranhura.

14. Conjunto de cobertura para um instrumento cirúrgico, emque o instrumento cirúrgico inclui um eixo, uma junta, um mecanismo de fe-chamento e um manipulador de extremidade, em que o manipulador de ex-tremidade é configurado para ser movido em relação ao eixo em torno dajunta, e em que o mecanismo de fechamento é configurado para ser movidoem relação ao eixo e ao manipulador de extremidade, o conjunto de cobertu-ra compreendendo:uma luva configurada para circundar pelo menos parcialmente ajunta, em que a referida luva inclui uma primeira extremidade e uma segun-da extremidade, em que a referida primeira extremidade é configurada paraser encaixada com pelo menos um dentre o eixo e o membro de fechamen-to, e em que a referida segunda extremidade é configurada para ser encai-xada com pelo menos um dentre o manipulador de extremidade e o membrode fechamento; eum membro de retenção configurado para afixar a referida luva apelo menos um dentre o eixo, o membro de fechamento e o manipulador deextremidade.

15. Conjunto de cobertura de acordo com a reivindicação 14, emque a referida luva é configurada para circundar inteiramente a junta.

16. Conjunto de cobertura de acordo com a reivindicação 14, emque o referido membro de retenção inclui um dentre uma pinça, uma banda,um anel e um clipe.

17. Conjunto de cobertura de acordo com a reivindicação 14,que ainda compreende um segundo membro de retenção configurado paraafixação da referida luva a pelo menos um dentre o eixo, o membro de fe-chamento e o manipulador de extremidade.

18. Conjunto de cobertura de acordo com a reivindicação 14, emque um dentre o manipulador de extremidade, o membro de fechamento e oeixo inclui uma ranhura, e em que o referido membro de retenção é configu-rado para prender pelo menos uma porção da referida luva na ranhura.