BRPI0901997A2

BRPI0901997A2 - sistema e método de sensororiamento do posicionamento inicial do codificador

Info

Publication number: BRPI0901997A2
Application number: BRPI0901997-9A
Authority: BR
Inventors: David D Martenson; David L Knierim
Original assignee: Xerox Corp
Priority date: 2008-06-25
Filing date: 2009-06-24
Publication date: 2010-04-13
Also published as: KR20100002157A; US20090321520A1; JP5358313B2; CN101614559A; JP2010008415A; CN101614559B; US7934657B2; KR101506472B1; MX2009006601A

Abstract

SISTEMA E MéTODO DE SENSORORIAMENTO DO POSICIONAMENTO INICIAL DO CODIFICADOR. A presente invenção refere-se a um método e sistema de sensoriamento da posição inicial do codificador, o que inclui o uso de uma leitora do codificador de quadratura analógica e também um disco de código ou uma tira de código. O disco de código possui uma trilha óptica compreendida de padrões anulares, cuja espessura pode ser modulada por uma função senoidal em torno da circunferência do disco de código, sendo que um ciclo de uma onda senoidal corresponde a um ciclo do codificador. Em uma região da trilha óptica, a amplitue da função senoidal é modificada para embutir uma posição inicial de referência absoluta. Esta região da trilha óptica pode ser sensoriada e usada para determinar uma posição absoluta do sistema. A tira de código linear é construída de modo similar com linhas ao longo da direção do movimento, cujas espessuras são moduladas com uma função senoidal, em que um ciclo da onda senoidal corresponde a um ciclo do codificador, e a amplitude da função da onda senoidal é modificada para embutir uma posição inicial de referência absoluta na trilha óptica.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "SISTEMA EMÉTODO DE SENSORORIAMENTO DO POSICIONAMENTO INICIAL DOCODIFICADOR".

Campo da Técnica

As modalidades estão, em geral, relacionadas aos dispositivos etécnicas de renderização. As modalidades estão, ainda, relacionadas aoscodificadores incrementais de posição. As modalidades também estão rela-cionadas, adicionalmente, aos métodos e sistemas para sensoriamento daposição inicial do codificador.

Antecedente da Invenção

Dispositivos de renderização, tais como impressoras, copiadorase similares, pode empregar codificadores incrementais para rastrear a posi-ção de componentes móveis como tambor de impressão, eixo rotativo e ca-beças de impressão. A posição ou o ângulo de tais componentes móveis étipicamente controlada por um mecanismo de acionamento e medida por umcodificador. O codificador incrementai tipicamente inclui uma fita de códigoou um disco de código móvel, com uma trilha óptica que compreende barrasopacas e transparentes alternadas, que passam entre e se movem em rela-ção a uma fonte de iluminação, tipicamente um diodo emitente de luz (LED)e uma composição sensora composta de uma pluralidade de elementos fo-tossensores, usualmente fotodiodos.

Na medida em que se move, o disco/tira interrompe a luz da fon-te de iluminação, fazendo com que uma série alternada de luz e sombrapasse através da composição sensora produzindo sinais elétricos que vari-am em amplitude. O sistema de circuito elétrico na leitora do codificador am-plifica os sinais para produzir dois sinais de saída na quadratura, fase A efase B, que é a fase transferida da fase A por 90 graus elétricos. Na medidaem que o disco/tira se move, este sinal de quadratura varia em freqüênciaproporcional à velocidade do movimento, e o relacionamento de fase entre afase A e a fase B indica a direção do movimento.

Uma vez que o sistema foi ligado ou reiniciado, a leitora incre-mentai básica determinou duas saídas que estão em uma posição ou ângulode quadratura apenas relativo, porém não em uma posição absoluta. Ummétodo adicional precisa ser fornecido para que se determine uma posiçãode referência absoluta após a ligação ou reinicialização. Em caso de movi-mento linear (tira de código), interromper o mecanismo de acionamento em um forte bloqueio mecânico é um método comum para gerar uma posição dereferência absoluta (também denominada "posição inicial"). O codificador dequadratura incrementai é, então, utilizado para medir as mudanças de posi-ção relativas a esta posição de referência.

Os codificadores que medem a posição angular de um eixo tipi-camente necessitam de um método diferenciado para estabelecer a posiçãode referência absoluta (inicial), visto que um bloqueio mecânico é de implan-tação mais complexa em um eixo rotativo. A solução comum é uma terceirasaída sensora do codificador que lê uma segunda trilha óptica no disco decódigo em um raio diferente que a primeira trilha óptica. Tais segundos ras-tros ópticos podem consistir de uma única barra escura ou barras de padrãoescuro e claro na posição de referência (inicial). Esta terceira saída sensorado codificador também é utilizada em aplicações lineares (tira de código),onde o bloqueio mecânico não é desejado. A terceira técnica de canal adi-ciona o custo de um terceiro canal sensor para a leitora do codificador e para o cabeamento a ela associado. Com base no precedente, acredita-se queexista a necessidade de um método e um sistema aprimorado para sensoriara posição inicial do codificador.Breve Sumário

O sumário a seguir é fornecido para facilitar o entendimento dealguns recursos inovadores exclusivos das modalidades reveladas e nãopretende ser uma descrição completa. Uma apreciação plena dos vários as-pectos das modalidades pode ser obtida tomando-se toda a especificação,reivindicações, desenhos e resumo como um todo.

É, portanto, um dos aspectos da presente invenção, fornecer o aprimoramento de um dispositivo de renderização.

Outro aspecto da presente invenção é fornecer um aprimora-mento de um método e sistema para sensoriar a posição inicial de um codifi-cador incrementai adaptado para uso com um dispositivo de renderização.

Ainda outro aspecto da presente invenção é fornecer um discode código aprimorado com um padrão de anel para uso associado a um me-canismo do codificador utilizado no contexto de um dispositivo de renderização.

Outro aspecto adicional da presente invenção é fornecer umatira de código linear aperfeiçoada com linhas de espessura modulada dis-postas ao longo da direção do movimento para uso associado a um meca-nismo do codificador utilizado no contexto de um dispositivo de renderização.

Os aspectos precedentes e os demais objetivos e vantagenspodem agora ser obtidos de como descrito aqui.

Um sistema e método de sensoriamento da posição inicial docodificador é revelado, o que inclui o uso de uma leitora do codificador dequadratura analógica e de um dispositivo de código tal como, por exemplo,um disco de código e uma tira de código. O disco de código possui uma tri-lha óptica composta de padrões de anel. A espessura dos padrões de anelpode ser alterada de modo senoidal em torno do disco de código, com umciclo de uma onda senoidal correspondendo a um ciclo do codificador. Amodulação da espessura do anel não é limitada apenas a uma modulaçãopor uma função senoidal, podendo ser empregadas outras funções de modu-lação. A tira de código linear é construída similarmente com linhas ao longoda direção do movimento com espessura modulada de onda senoidal, comum ciclo da onda senoidal correspondendo a um ciclo do codificador. Os pa- drões de anel circular reduzem a distorção nas saídas da leitora do codifica-dor da onda senoidal, o que produz uma interpolação de posição mais acu-rada. Adicionalmente, uma posição inicial permanece embutida na trilha óp-tica através da mudança de amplitude da função de modulação da li-nha/anel. A amplitude dos sinais de saída muda em resposta à região inicialda trilha óptica da tira/disco de código que passa através da leitora do codifi-cador. Tal mudança de amplitude pode ser detectada pelo algoritmo apropri-ado e é interpretada como a posição inicial da tira de código ou disco de có-digo.

O disco de código ou as tiras de código que possuem trilhas óp-ticas com os ditos padrões lineares/anulares, combinados com a mudançade amplitude de onda senoidal dentro da região inicial, permitem que umaleitora do codificador de quadratura analógica de dois canais e de baixo cus-to forneça tanto uma interpolação de posição acurada quanto uma indicaçãoda posição inicial, sem a necessidade de um terceiro canal codificador ou dequalquer paralisação mecânica que localize a posição inicial de referência.

Breve Descrição dos Desenhos

As figuras acompanhantes, onde números iguais se referem aelementos idênticos ou de funcionalidade similar em todas as vistas separa-das, e que são incorporados e fazem parte da especificação, ilustram, alémdisso, as modalidades e, junto com a descrição detalhada, servem para ex-plicar as modalidades aqui reveladas.

A figura 1 ilustra um diagrama de bloco de um aparelho de im-pressão que pode ser implantado de acordo com uma modalidade preferencial;

a figura 2 ilustra um diagrama esquemático que representa umcodificador óptico que inclui o uso de um disco de código e uma leitora docodificador, de acordo com uma modalidade alternativa;

a figura 3 ilustra uma vista esquemática de uma trilha óptica datira de código linear que inclui linhas de espessura modulada de onda senoi-dal, de acordo com uma modalidade alternativa;

a figura 4 ilustra uma vista esquemática de uma trilha óptica dodisco de código com padrões anelares modulados de onda senoidal, de a-cordo com uma modalidade preferencial; e

a figura 5 ilustra uma representação esquemática de uma formade onda da quadratura de uma leitora do codificador de quadratura incre-mentai, de acordo com uma modalidade preferencial.

Descrição Detalhada

As configurações e valores particulares discutidos nestes exem-plos não limitantes podem ser variados e são citados meramente para ilus-trar ao menos uma modalidade e não pretendem limitar o escopo da mesma.Observe que nas Figuras 1-6, blocos idênticos ou similares são, em geral,indicados por números de referência idênticos.

Pode ser valorizado o fato de que o aparelho de impressão 100possa fazer parte de um sistema ou dispositivo de renderização tal como,por exemplo, uma copiadora, impressora, máquina de fax, etc. Conformeretratado na figura 1, um sistema de marcação 370 pode ser utilizado paraaplicar um material de marcação ao tambor de impressão 310 para formaruma imagem que é transferida para um meio de saída de impressão. O sis-tema de marcação 370 pode ser, por exemplo, um sistema de marcação ajato de tinta ou um sistema de marcação eletro-fotográfico que utiliza umsistema codificador óptico. O aparelho de impressão 100, em geral, inclui ouso de um dispositivo de código, tal como um disco de código 340 para sen-soriar uma posição angular e a velocidade do tambor de impressão 310. Oaparelho de impressão 100 também pode incorporar o uso de um dispositivode código tal como, por exemplo, uma tira de código linear 380 para perce-ber a posição linear e a velocidade da cabeça de impressão 335. Observeque o disco de código 340 é um exemplo de um tipo de dispositivo de códigoque pode ser implantado de acordo com a presente invenção. A tira de códi- go 380 representa um exemplo de outro tipo de dispositivo de código quepode ser utilizado em lugar ou em acréscimo ao disco de código 340.

A tira de código 380 é estacionaria e é capaz de ser acoplada auma leitora do codificador de quadratura analógica 330 montada na cabeçade impressão 335. A tira de código linear 380 pode ser utilizada na cabeçade impressão 335 dentro do sistema de marcação 370, ou potencialmentesobre algum outro dispositivo de movimentação linear, tal como uma barrade varredura, por exemplo, no interior de um digitalizador ou de uma copia-dora para sensoriar a posição linear e a velocidade. A tira de código 380 po-de ser utilizada para monitorar o movimento da cabeça de impressão 335,fornecendo, deste modo, dados relacionados à posição que podem ser pro-cessados por um controlador da impressora 320 para determinar a posiçãolinear da cabeça de impressão 335. A cabeça de impressão 335 pode estaracoplada mecanicamente a um motor de acionamento da cabeça de impres-são 385 que utiliza correia(s) e polias ou engrenagens ou outros componen-tes adequados.

Como exemplo ilustrativo, o sistema de codificador óptico para otambor representado na figura 1 pode ser configurado para incluir o uso dodisco de código 340 e de uma leitora do codificador de quadratura analógica330, os quais se movem um em relação ao outro de acordo com o movimen-to do tambor de impressão 310, fornecendo, assim, informações sobre a po-sição que podem ser processadas pelo controlador da impressora 320 paradeterminar a posição angular do tambor de impressão 310. O disco de códi-go 340 pode estar mecanicamente acoplado ao tambor de impressão 310conforme indicado pela linha hachurada 312, e/ou opcionalmente ao motorde acionamento do tambor 345, conforme indicado pela linha hachurada313. O motor de acionamento do tambor 345 está mecanicamente acopladoao tambor de impressão 310, conforme indicado pela linha hachurada 311usando a correia(s) e polias ou engrenagens ou outro mecanismo adequado.

O disco de código 340 e a tira de código 380 incluem uma trilhaóptica que embutia uma região de posição inicial, a qual é usada para identi-ficar uma posição pré-determinada do tambor de impressão 310 e da cabeçade impressão 335, respectivamente. A trilha óptica pode, em geral, compre-ender regiões ou áreas claras e escuras, em que as áreas claras podem serreflexivas ou transmissivas. Em um sistema transmissivo, as áreas clarasseriam transmissivas, enquanto as áreas escuras seriam menos transmissi-vas que as áreas claras. Em um sistema reflexivo, as áreas claras seriamreflexivas, enquanto as áreas escuras seriam menos reflexivas que as áreasclaras.

Por conveniência, visto que as trilhas ópticas aqui reveladas po-dem incluir áreas de relativa claridade ou penumbra, quando uma área claraé descrita como sendo mais clara que outra, a área mais clara é configuradapara ser mais transmissiva em um sistema transmissivo ou mais reflexiva emum sistema reflexivo. De modo similar, quando uma área é descrita comosendo mais escura que outra, a área mais escura é configurada para sermenos transmissiva em um sistema transmissivo ou menos reflexiva em umsistema reflexivo.

A leitora do codificador de quadratura analógica 330 pode incluirum emissor ou fonte de luz como um LED, uma lente para colimar a luz, euma pluralidade de detectores fotossensíveis, tais como fotodiodos para de-tectar o padrão de luz transmitida ou refletida pela trilha óptica do disco decódigo 340 ou da tira de código 380,b na medida em que se move atravésda região de percepção. A trilha óptica do disco de código 340 ou a tira decódigo 380 modula a luz fornecida pela fonte de luz, e a leitora do codifica-dor de quadratura analógica 330 percebe as áreas claras e escuras da trilhaóptica a partir da detecção da luz modulada fornecida pela trilha óptica. Asaída da leitora do codificador de quadratura analógica 330 pode compreen-der as formas de onda da quadratura que podem ser fornecidas ao controla-dor 320 para controlar a operação do motor de acionamento da cabeça de impressão 385 e do motor de acionamento do tambor 345.

A figura 2 ilustra um diagrama esquemático que representa umcodificador óptico que inclui o uso de um disco de código e de uma leitora docodificador. A figura 2 representa um disco de código 340 com relação à lei-tora do codificador de quadratura analógica 330 composto em uma seçãoemissora 202 e de uma seção detectora 204. A seção detectora 204 incluium conjunto fotossensível que compreende uma pluralidade de fotodiodos208 e um sistema de circuito elétrico de processamento de sinal associadocomposto de componentes elétricos 210 e de amplificadores 212 e 214. Odisco de código 340 está, em geral, localizado entre a seção emissora 202 e a seção detectora 204, em que a seção emissora inclui uma lente 203 e umLED 205. Observa-se que na configuração retratada na figura 2, o eixo geo-métrico de rotação do disco de código 420 está fora do plano em relação àpágina, tanto afastado ou quanto em direção ao observador.

A figura 3 representa uma vista esquemática de uma trilha óptica da tira de código linear 400 que inclui padrões lineares longitudinais 408 aolongo da direção do movimento com função de espessura modulada de ondasenoidal, de acordo com uma modalidade alternativa. (Nota-se que os pa-drões lineares longitudinais 408 dispostos sobre a trilha óptica da tira de có-digo linear 400 também podem ser observados como uma porção ampliadados padrões anelares 508 do disco de código 500, de tal modo que a curva-tura dos padrões anelares 508 não é visível, de acordo com uma modalidadealternativa). Os padrões lineares longitudinais 408 possuem, preferencial-mente, espessuras distintas, tais como a altura 402 e 404 que podem seruma função de onda senoidal da distância ao longo da tira de código 400. Aamplitude da função da onda senoidal muda dentro da região de percepçãoinicial 406 da trilha óptica da tira de código linear 400. Como exemplo ilustra-tivo, um método de codificação da posição inicial na trilha óptica é reduzirsuavemente a amplitude da função da onda senoidal a algum valor mínimoe, em seguida, aumentá-la suavemente de volta à amplitude inicial. A trilhaóptica da tira de código 400 constitui, assim, uma tira de código linear apri-morada dotada de linhas de espessura modulada de onda senoidal dispos-tas ao longo da direção do movimento, com um ciclo de onda senoidal cor-respondente a um ciclo do codificador para uso associado a um mecanismocodificador, tal como, por exemplo, a leitora do codificador de quadratura330 utilizada no contexto de um dispositivo de renderização.

A figura 4 ilustra uma vista esquemática de uma trilha óptica dedisco de código 500 com padrões anelares 508, de acordo com uma modali-dade preferencial. Os conceitos anteriormente mencionados referentes àscaracterísticas ópticas dos padrões anelares 508 podem ser implementadorem um disco ou roda de código 500 similar ao disco de código 340. A trilhaóptica 500 pode ser empregada, por exemplo, para detectar a posição dotambor de impressão rotativo 310 já revelado. A amplitude do sinal resultan-te da leitora do codificador de quadratura analógica 330 mudará dentro daposição inicial do tambor de impressão 310. Os padrões anelares 508 repre-sentados na figura 4 possuem, preferencialmente, espessuras distintas (istoé, altura radial), tal como a altura 502 e 504, as quais podem ser uma função da onda senoidal de uma posição angular em torno do disco de código 500.A amplitude da função da onda senoidal muda dentro da região inicial 506dos padrões anelares 508 da trilha óptica do disco de código 500.A forma de onda da quadratura 600 mostrada na figura 5 podeser gerada a partir da trilha óptica com os padrões lineares longitudinais 408ou com os padrões lineares 508, de acordo com uma modalidade preferen-cial. As formas de onda de quadratura 600 podem ser geradas na medidaem que a trilha óptica com os padrões lineares longitudinais 408 ou com ospadrões anulares 508 se move entre o emissor e os detectores da leitora docodificador de quadratura analógica 330. Enquanto a região inicial 406 dospadrões lineares longitudinais 408 da tira de código 400 ou da região inicial506 do padrão anelar 508 do disco de código 500 passa através da leitorado codificador analógico 330, a mesma induz a redução da amplitude do si-nal da quadratura 610 produzida pela leitora do codificador analógico 330.

Como exemplo ilustrativo, como parte do aparelho de impressão100, um disco de código 500 pode ser acoplado a um tambor de impressão310 que é girado por um motor de acionamento do tambor 345. Como parteda rotina de inicialização, o controlador da impressora 320 comanda o motorde acionamento do tambor no sentido de girar o tambor de impressão e odisco de código. O disco de código gira passando a trilha óptica através daleitora do codificador, produzindo um sinal de quadratura que é inserido pelocontrolador 320. Conforme a região inicial 506 passa através da leitora docodificador, a amplitude do sinal de quadratura cai na resposta 610. Um al-goritmo no controlador rastreia a amplitude do sinal de quadratura 600 etambém detecta a amplitude mínima do sinal. Uma vez que tenha encontra-do a posição inicial da amplitude mínima, o controlador pode rastrear as mu-danças da posição incrementai do tambor de impressão e monitorar a posi-ção do tambor de impressão em relação à posição inicial.

A região inicial 506 codifica a posição inicial na trilha óptica mu-dando a amplitude da função de espessura da onda senoidal dos padrõesanulares 508 da trilha óptica 500. Como exemplo ilustrativo, a amplitude dafunção da espessura da onda senoidal pode ser reduzida dentro da regiãoinicial 406 e 506 da tira de código 400 do disco de código 500. A amplitude éde 90% para a maior parte da extensão da tira de código 400 ou circunfe-rência do disco de código 340, o que produz a porção mais delgada 504 dopadrão anular 508 com 10% de sua espessura média, e produz a porçãomais espessa 502 com 190% de sua espessura média (10% de afastamentoem relação ao anel seguinte). Por exemplo, se X é a espessura média dospadrões anelares 508, a espessura instantânea T para a maior parte dosanéis 508 do disco de código 500 pode ser calculada conforme mostra a e-quação (1) a seguir:

T = X* (1,0 + 90% * seno (ciclos por revolução * ângulo em tornodo disco de código) (1)

A amplitude de 90% pode ser reduzida suavemente, por exem-pio, até 54% na posição inicial 406 e 506, e, em seguida, ser aumentadasuavemente a 90%. A dita redução de 90% a 54% pode ocorrer ao longodos 30 ciclos de onda senoidal, seguida por 14 ciclos de 54% de amplitude,seguida de 30 ciclos onde a amplitude aumenta mais uma vez a 90%. Osvalores específicos tais como 90%, 54%, 30 ciclos e 14 ciclos são descritospara fins de clareza e especificidade, entretanto, tais parâmetros não devemser interpretados como uma característica limitante da presente invenção.Será aparente para aqueles versados na técnica que outras especificaçõessão possíveis, conforme desejado, sem desviar do escopo da invenção.

Os padrões anulares 508 de espessura modulada da onda se-noidal podem ser utilizados no disco de código 500, ou os padrões linearesda espessura modulada da onda senoidal 408 utilizados em uma tira de có-digo linear 400, em lugar das barras transparentes e opacas tradicionais, afim de produzir um sinal de onda senoidal mais puro (menos distorcido) nassaídas da leitora do codificador 330. Acredita-se que o sensoriamento daposição inicial do codificador, modificando a amplitude da função da espes-sura da onda senoidal dos padrões anulares 508 no disco de código 500 edas linhas de espessura modulada da onda senoidal 408 na tira de código400, pode eliminar o custo de um terceiro canal sensor para a leitora do co-dificador 330 e do respectivo cabeamento. Ainda, o padrão anular 508 e ospadrões lineares longitudinais 408 reduzem a distorção nas saídas da leitorade onda senoidal, o que pode produzir uma mais acurada interpolação deposição, e a amplitude pode ser mais consistente mesmo com erros de colo-cação do disco de código dentro da leitora.

Serão apreciados que as variações das características e funçõesreveladas acima e das demais, ou suas alternativas, possam ser combina-das de forma desejável com diversas outras aplicações ou sistemas distin-tos. Ainda que, várias alternativas, modificações, variações ou aperfeiçoa-mentos da invenção não previstos ou percebidos podem ser subseqüente-mente executados pelos indivíduos versados na técnica, objetivando-se queas mesmas também sejam envolvidas pelas reivindicações a seguir.

Claims

1. Método para sensoriamento de uma posição inicial do codifi-cador, que compreende:alterar a espessura de uma pluralidade de padrões associados aum dispositivo de código de modo senoidal através do dito dispositivo decódigo, em que o dito dispositivo de código se move com um ciclo de umaonda senoidal que corresponde a um ciclo do codificador; emonitorar o dito dispositivo de código utilizando uma leitora docodificador de quadratura e gerar um sinal de magnitude inicial reduzindo aamplitude da dita onda senoidal.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que o dito dis-positivo de código compreende um disco de código associado a uma plurali-dade de padrões anulares.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que o dito dis-positivo de código compreende uma tira de código associada a uma plurali-dade de padrões lineares longitudinais.

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que a dita es-pessura modulada da onda senoidal da dita pluralidade de padrões produzum sinal de onda senoidal menos distorcido nas ditas saídas da leitora docodificador da quadratura, fornecendo, assim, dados indicativos de uma acu-rada interpolação de posição e de uma posição inicial.

5. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que a dita leito-ra do codificador da quadratura compreende uma fonte de luz associada aum sensor óptico.

6. Método, de acordo com a reivindicação 2, em que a dita leito-ra do codificador da quadratura inclui, ao menos, duas saídas analógicas,em que as ditas ao menos duas saídas analógicas possuem uma distorçãoreduzida decorrente da função da espessura senoidal da dita pluralidade depadrões anulares.

7. Método, de acordo com a reivindicação 3, em que a dita leito-ra do codificador da quadratura inclui ao menos duas saídas analógicas, emque as ditas ao menos duas saídas analógicas possuem uma distorção re-duzida decorrente da função da espessura senoidal da dita pluralidade depadrões lineares longitudinais.

8. Método para sensoriamento de uma posição inicial do codifi-cador, que compreende:alterar a espessura de uma pluralidade de padrões associados aum dispositivo de código de modo senoidal através do dito dispositivo decódigo, em que o dito dispositivo de código compreende um disco de códigoe se move com um ciclo de uma onda senoidal que corresponde a um ciclodo codificador, estando o dito disco de código associado a uma pluralidadede padrões anulares; emonitorar o dito dispositivo de código utilizando uma leitora docodificador de quadratura e gerar um sinal de magnitude inicial reduzindo aamplitude da dita onda senoidal.

9. Método para sensoriamento de uma posição inicial do codifi-cador, que compreende:alterar a espessura de uma pluralidade de padrões associados aum dispositivo de código de modo senoidal através do dito dispositivo decódigo, em que o dito dispositivo de código compreende uma tira de códigoque se move com um ciclo de uma onda senoidal que corresponde a umciclo do codificador, estando a dita tira de código associada a uma pluralida-de de linhas longitudinais; emonitorar o dito dispositivo de código utilizando uma leitora docodificador de quadratura e gerar um sinal de magnitude inicial reduzindo aamplitude da dita onda senoidal.

10. Sistema para sensoriamento de uma posição inicial do codi-ficador, que compreende:um dispositivo de código associado a uma pluralidade de pa-drões, em que uma espessura da dita pluralidade de padrões é capaz de seralterada de modo senoidal através do dito dispositivo de código, em que o dito dispositivo de código se move com um ciclo de uma onda senoidal quecorresponde a um ciclo do codificador; euma leitora do codificador de quadratura para monitorar o ditodispositivo de código e gerar um sinal de magnitude inicial reduzindo umaamplitude da dita onda senoidal.

11. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, em que o ditodispositivo de código compreende um disco de código associado a uma plu- ralidade de padrões anulares.

12. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, em que o ditodispositivo de código compreende uma tira de código associada a uma plu-ralidade de padrões lineares longitudinais.

13. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, em que a dita espessura modulada da onda senoidal da dita pluralidade de padrões produzum sinal de onda senoidal menos distorcido nas ditas saídas da leitora docodificador da quadratura, fornecendo, assim, dados indicativos de uma acu-rada interpolação da posição e da posição inicial.

14. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, em que a ditaleitora do codificador da quadratura compreende uma fonte de luz associadaa um sensor óptico.

15. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, em que a ditaleitora do codificador da quadratura inclui, ao menos, duas saídas analógi-cas, em que as ditas ao menos duas saídas analógicas possuem uma dis- torção reduzida decorrente de uma função da espessura senoidal da ditapluralidade de padrões anulares.

16. Sistema, de acordo com a reivindicação 12, em que a ditaleitora do codificador da quadratura inclui, ao menos, duas saídas analógi-cas, em que as ditas ao menos duas saídas analógicas possuem uma dis-torção reduzida decorrente de uma função da espessura senoidal da ditapluralidade de padrões lineares longitudinais.

17. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, em que a ditaleitora do codificador da quadratura compreende uma fonte de luz associadaa um sensor óptico e inclui ao menos duas saídas analógicas, em que asditas ao menos duas saídas analógicas possuem uma distorção reduzidadecorrente de uma função da espessura senoidal da dita pluralidade de pa-drões anulares.

18. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, em que o ditodispositivo de código compreende uma tira de código associada a uma plu-ralidade de padrões lineares longitudinais, e em que a dita leitora do codifi-cador da quadratura inclui ao menos duas saídas analógicas, em que as di-tas ao menos duas saídas analógicas possuem uma distorção reduzida de-corrente da função da espessura senoidal da dita pluralidade de padrõeslineares longitudinais.

19. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, em que o ditodispositivo de código compreende um disco de código associado a uma plu-ralidade de padrões anulares, e em que a dita espessura modulada da ondasenoidal da dita pluralidade de padrões produz um sinal de onda senoidalmenos distorcido em relação às ditas saídas da leitora do codificador dequadratura, fornecendo, assim, dados indicativos de uma acurada interpola-ção de posição e da posição inicial.

20. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, em que o ditodispositivo de código compreende um disco de código associado a uma plu-ralidade de padrões anulares, e em que a dita leitora do codificador da qua-dratura inclui ao menos duas saídas analógicas, e em que as ditas aos me-nos duas saídas analógicas possuem uma distorção reduzida decorrente deuma função da espessura senoidal da dita pluralidade de padrões anulares.