BRPI0903310A2

BRPI0903310A2 - sistema de movimentação de grãos, máquina colheitadeira, e, método para descarregar grãos

Info

Publication number: BRPI0903310A2
Application number: BRPI0903310-6A
Authority: BR
Inventors: Daniel J Burke; Alan D Sheidler; Mark C Depoorter; James K Adamson; Santosh Chaturvedi
Original assignee: Deere & Co
Priority date: 2008-09-18
Filing date: 2009-09-15
Publication date: 2010-05-25
Also published as: EA200901132A1; EA016106B1; ATE523072T1; US20100070144A1; US8396632B2; BRPI0903310B1; US8180534B2; EP2165590B1; EP2165590A1; US20120213619A1

Abstract

SISTEMA DE MOVIMENTAçãO DE GRãOS, MáQUINA COLHEITADEIRA, E, MéTODO PARA DESCARREGAR GRãOS. Um sistema de movimentação de grãos provendo descarga de ponto único de máquinas colheitadeiras para um carro de grãos. Há uma pluralidade de máquinas colheitadeiras incluindo uma primeira máquina colheitadeira e uma segunda máquina colheitadeira. A primeira máquina colheitadeira sendo configurada para suprir grãos para o carro de grãos. A primeira máquina colheitadeira recebendo grãos da segunda máquina colheitadeira. A primeira máquina colheitadeira sendo configurada para a coordenação de transferência de grãos.

Description

"SISTEMA DE MOVIMENTAÇÃO DE GRÃOS, MÁQUINACOLHEITADEIRA, E, MÉTODO PARA DESCARREGAR GRÃOS"

Campo da Invenção

A presente invenção refere-se a máquinas colheitadeirasagrícolas e, mais particularmente, a um sistema de descarga de múltiplasmáquinas colheitadeiras mestre-escravo.

Fundamentos da Invenção

Uma máquina colheitadeira agrícola, tal como umacombinada, é uma grande máquina usada para colher uma variedade deculturas de um campo. Uma combinada inclui uma espigadeira na frente dacombinada, para cortar cultura amadurecida do campo. Um alojamento dealimentação, suportando uma espigadeira, transfere o material de cultura paradentro da combinada para debulha. As unidades de debulha e separação,dentro da combinada, removem grãos do material de cultura e transferem ogrão limpo para um tanque de grão para retenção temporária. O material decultura que não grãos saem pela traseira da combinada e é distribuído sobre ocampo. Um trado de descarga ou transportador transfere os grãos limpos dotanque de grãos para um caminhão ou carro de grãos para transporte.

A Patente U.S. No. 6.216.071 descreve um aparelho e métodopara coordenar e monitorar as operações de colheita e transporte de umacultura agrícola pelas múltiplas máquinas agrícolas de um campo. Um carrode grãos é programado para estar disponível para a descarga das máquinacolheitadeira quando a cultura colhida alcança um predeterminado nível emuma máquina colheitadeira particular. No Pedido de Patente US No.2006/0014489 é descrito um sistema de suporte de acionamento, quecoordena as máquinas colheitadeiras em um campo e gera rotas deacionamento, que são coordenadas entre si, de modo que as máquinasagrícolas evitem colisões entre elas, particularmente durante procedimentosde descarga, quando os grãos são transferidos para um trailer. A PatenteCanadense CA 2 305 606 descreve um arranjo em que um veículo écontrolado pelo primeiro veículo para manter uma estabelecida posição detrabalho ao lado do primeiro veículo, utilizando GPS ou equipamento demedição de distância ultrassônico. O segundo veículo pode ser um caminhãode carga para receber descarga de uma máquina colheitadeira de cultura. ODocumento de Patente Alemã DE 10064862 descreve um sistema decoordenar veículos agrícolas trabalhando no mesmo campo e entre os quais acultura é transferida, incluindo um sistema de navegação ajustado em um dosveículos, tendo um sistema para transmitir dados entre os veículos.

O que é necessário na técnica é um método e aparelho paracoordenar a transferência de grãos de múltiplas colheitadeiras em umamaneira simultânea.

Sumário da Invenção

A invenção em uma forma é dirigida a um sistema de movergrãos, provendo descarga de ponto único de máquinas colheitadeiras para umcarro de grãos. Há uma pluralidade de máquinas colheitadeiras, incluindo umaprimeira máquina colheitadeira e uma segunda máquina colheitadeira. Aprimeira máquina colheitadeira sendo configurada para suprir grãos para ocarro de grãos. A primeira máquina colheitadeira recebendo grãos da segundamáquina colheitadeira. A primeira máquina colheitadeira sendo configuradapara a coordenação de transferência de grãos.

A invenção em outra forma é dirigida a um método dedescarregar grãos, incluindo a etapa de mover grãos para uma primeiramáquina colheitadeira e para uma segunda máquina colheitadeira, enquantoambas ditas primeira máquina colheitadeira e segunda máquina colheitadeiraestão percorrendo o solo.

Breve Descrição dos Desenhos

A Fig. 1 é uma vista em perspectiva de uma forma derealização de um sistema de movimentação de grãos da presente invenção,incluindo um veículo de recebimento de grãos e duas combinadas;

A Fig. 2 é uma vista em perspectiva de uma parte do sistemade transporte de grãos da Fig. 1;

A Fig. 3 é outra vista em perspectiva de uma parte do sistemade transporte de grãos da Fig. 1;

A Fig. 4 é uma vista de topo de uma implementação dosistema de movimentação de grãos da presente invenção; e

A Fig. 5 é uma ilustração esquematizada de elementos dosistema de movimentação de grãos das Figs. 1-4.

Descrição Detalhada da Invenção

Com referência agora aos desenhos e, mais particularmente, àFig. 1, é mostrado um sistema de movimentar ou transportar grãos 10,também referido como um sistema de transferência de grãos 10, sendorealizado, utilizando um veículo de transporte de grãos 12, uma máquinacolheitadeira de grãos 14 e uma máquina colheitadeira de grãos 16. O veículode transporte de grãos 12 pode ser qualquer veículo tipo de transporte,incluindo um carro de grãos 12 ou, como ilustrado na Fig. 1, um caminhão degrãos 12. O uso da expressão "carro de grãos" aqui é destinado a abrangerqualquer veículo de movimentação de grãos para o transporte de grãos de umcampo para armazenagem ou instalação de descarga. A máquina colheitadeira14 inclui um tanque de grãos 18 e um dispositivo de transporte de grãos 20.De uma maneira similar, a máquina colheitadeira de grãos 16 inclui umtanque de grão 22 e um dispositivo de transporte de grãos 24. Cada uma dasmáquinas colheitadeiras de grão 14 e 16 inclui controles de operador 26 emuma cabine das máquinas colheitadeiras. Como mostrado na Fig. 1, o grãoestá sendo movido da máquina colheitadeira 16, por meio de dispositivo detransporte de grãos 24, e grão está sendo despejado dentro do tanque de grãos18 da máquina colheitadeira 14, enquanto o dispositivo de transporte de grãos20 está movendo grão da máquina colheitadeira 14 para o carro de grãos 12.A transferência de grãos de máquina colheitadeira-para-máquina colheitadeira propõe problemas únicos, que são tratados pelapresente invenção. Embora seja comumente realizada a descarga de grãos demáquinas colheitadeiras para um veículo móvel, tal como um caminhão, emque os operadores dos dois veículos usualmente coordenam as velocidades àmedida que a combinada continua a colher grãos e transfere sua carga para oveículo de reboque. Isto pode ser feito manual ou automaticamente e éusualmente realizado porque o veículo de reboque tipicamente tem umagrande área, dentro da qual os grãos podem ser colocados, desse modo sendoperdoado de pequenos erros de direção entre os dois veículos. Além disso, atransferência dos grãos ocorre em uma alta velocidade, sem considerar o fluxodos grãos para dentro do tanque de grãos da máquina colheitadeira. Quandodescarga de ponto único ocorre, como proposto pela presente invenção, nãosomente é necessária coordenação precisa do mecanismo de transporte com aposição da área aberta do tanque de grãos, mas a coordenação do fluxo dosgrãos para dentro do tanque de grãos tem que ocorrer, de modo que umamáquina colheitadeira da cadeia de transferência não seja dominada pelofluxo. O uso da frase "coordenação de transferência de grãos" neste relatórioe nas reivindicações é para ser entendida como significando o controle doposicionamento do aparelho de transferência de grãos, bem como o controledo fluxo de grãos para uma primeira máquina colheitadeira de uma segundamáquina colheitadeira, dependente de se determinados grãos fluam paradentro da/da primeira máquina colheitadeira ou uma determinada quantidadede grão dentro do tanque de grãos da primeira máquina colheitadeira.

Agora, adicionalmente, com referência à Fig. 2, é ilustrado alium tanque de grãos 18, tendo um dispositivo de transporte de grãos 24,transportando grãos para dentro de um tanque de grãos 18. Os sensores 28 einteragem para fornecer informação de posição de uma extremidade distaido dispositivo de transporte de grãos 24 com a área aberta pretendida dotanque 18. Os sensores 28 e 30 são utilizados para ajudar a fornecerinformação para os sistemas atuadores sobre a máquina colheitadeira 16, quealteram a posição da extremidade distai do dispositivo de transporte de grãos24, de modo que uma colisão não ocorra entre o dispositivo de transporte 24 eo tanque de grãos 18 ou qualquer outra parte da máquina colheitadeira 14.Informação dos sensores 28 e 30 é também usada para ajustar o dispositivo24, de modo quê o fluxo dos grãos do dispositivo de transporte 24, que estásendo propelido pela extremidade distai do dispositivo 24, tenha como alvoatingir a área aberta do tanque 18, não importa quais sejam as mudanças deatitude, mudanças de elevação, variações de velocidade e direção entre amáquina colheitadeira 14 e 16 durante a transferência. Quando as máquinascolheitadeiras 14 e 16 estão atravessando a região, os grãos do tanque de grão22 estão sendo transferidos para o tanque de grãos 18. Esta coordenação detransferência de grãos assegura que os grãos do dispositivo de transporte degrãos 24 continuem a cair dentro do tanque 18, apesar das variações deguinada, balanço, arfagem e velocidade e variações de altura entre a máquinacolheitadeira 14 e 16, quando elas atravessam o campo.

Embora o uso precedente de sensores 28 e 30 tenha sidoexaminado, que podem comunicar-se entre si, é também contemplado usarsomente um sensor para detectar as informações de posição do tanque degrãos do transportador, ou a posição do transportador do tanque de grãos. Etambém contemplado que as posições relativas do tanque de grãos e dotransportador possam ser determinadas por um algoritmo empregandoinformações dos sensores de posição ou máquinas colheitadeiras 14 e 16 epelas geometrias conhecidas dos elementos das máquinas colheitadeiras 14 e16, para desse modo computar as posições da extremidade distai dotransportador e alvo da área aberta do tanque de grãos.

Agora, adicionalmente com referência à Fig. 3, ali é mostradoum apoio 32 fixado ao tanque de grãos 18, em que o dispositivo de transportede grãos 24 pode ser apoiado. Quando o dispositivo de transporte de grãos 24se aproxima do tanque de grãos 18, ele é posicionado próximo ao apoio 32.Neste ponto, parte do suporte de dispositivo 24 controlado é abandonado, demodo que ele pode apoiar-se no apoio 32. Uma vez o dispositivo 24 estejaapoiando-se no apoio 32, alguma variação no posicionamento do dispositivo24 ocorrerá quando as máquinas colheitadeiras 14 e 16 se movem. Entretanto,esta forma de realização da presente invenção permite menos controle ativodo dispositivo de transporte de grãos 24, apenas a monitoração da posição daextremidade do dispositivo 24 em relação à área aberta do tanque 18.

Agora, adicionalmente com referência a Fig. 4, é mostradauma terceira máquina colheitadeira 34, que está transportando grãos paradentro da máquina colheitadeira 16, que está transportando grão para dentroda máquina colheitadeira 14, que está então transportando grãos para dentrodo carro de grãos 12. Como ilustrado na Fig. 4, a coreografia de múltiplasmáquinas colheitadeiras é contemplada pela presente invenção quando cadauma das máquinas colheitadeiras estão colhendo grãos e atravessando ocampo. A coordenação do sistema de movimentação de grãos 10 é realizadautilizando-se uma relação mestre/escravo, onde uma das unidades de colheitatorna-se o mestre em relação à operação das outras unidades de máquinascolheitadeiras e do carro de grãos. Por exemplo, a máquina colheitadeira 14pode ser designada como mestre, que transmite sua relação dominante emrelação às máquinas colheitadeiras 16 e 34, bem como ao carro de grãos 12,cada uma das quais sinalizam uma aceitação da relação. Este arranjo entãorequer que cada uma das unidades escravo coordene sua travessia através docampo, em resposta à direção da máquina colheitadeira 14. Isto abrange nãosomente a movimentação de cada uma das unidades, mas também acoordenação de transferência de grãos entre unidades. Por exemplo, se o carrode grãos 12 tiver indicado que está cheia, então a máquina colheitadeiramestra 14 emite instruções para a máquina colheitadeira 16 parar ou diminuira transferência de grãos da unidade 16. A unidade 16 igualmente avalia acondição do tanque 22 e envia uma instrução para a unidade 34, com base nacapacidade restante do tanque 22, para continuar, diminuir ou parar o fluxo degrãos. Se o tanque de grãos 18 tiver suficiente capacidade quando ao carro degrãos 12 for liberada de sua relação escrava para a máquina colheitadeira 14,então o transporte de grãos pode continuar, até um novo carro de grãos (nãoilustrado) entrar em uma relação escrava com a unidade mestra 14, que entãoposiciona o carro de grãos 12 para recebimento de grãos. A unidade 14 entãoreinicia o transporte de grãos por meio do dispositivo 20.

No sistema de movimentação de grãos 10, a máquinacolheitadeira 34 esvazia seu tanque de grãos primeiro. Nesse ponto, ela moveseu dispositivo de transporte de grãos para longe do tanque de grãos 22 etermina a relação escrava com a unidade mestra 14. É também contempladoque a unidade 16 possa ser uma mestra em relação à unidade 34, o que podedefinir a unidade 16 como uma unidade submestra/escrava 16, que coordena amovimentação da máquina colheitadeira 34 em relação à unidade 16 com aunidade 14 sendo a mestra em relação à unidade 16. Esta cadeia margarida darelação mestra/escrava pode ser continuada através de múltiplas unidades demáquina colheitadeira. Uma vez a unidade de máquina colheitadeira 34 tenhaterminado a coreografia do sistema de movimentação de grãos 10 em relaçãoa si própria, o controle da máquina colheitadeira 34 é retornado para ooperador quando a cultura é continuada a ser colhida.

De uma maneira similar, quando a unidade 16 está vazia issosignifica para a unidade 14 que o tanque 22 foi esvaziado e o dispositivo detransporte de grãos 24 é separado do tanque 18 pelo levantamento dodispositivo de transporte de grãos 24 do apoio 32 e do dispositivo de retraçãoe giração 24 para uma posição alojada. De uma maneira similar, se odispositivo de transporte de grãos 24 estiver sendo ativamente controladocomo na Fig. 2, ele é então movido para longe do tanque 18, após parar otransporte de grãos e é movido para uma posição alojada.

Agora, adicionalmente com referência à Fig. 5, são mostrados,em uma forma esquemática, os elementos que são incluídos nas máquinascolheitadeiras 14 e 16 e, por extensão máquina colheitadeira 34 e outrasmáquinas colheitadeiras. O controlador de veículo 36 controla o motor eoutros elementos da máquina colheitadeira e é interfaceado com o controlador38, que controla os elementos da presente invenção. Para facilidade deilustração, o controlador 38 está sendo descrito como um controladorseparado e suas funções podem ser incorporadas dentro do controlador deveículo 36 como um algoritmo ou podem ser implementadas em alguma outracombinação de hardware e software. O controlador 38 interfaceia com ossensores de posição de transportador 28 e 30, sensores de fluxo/carga 40,sensores de atitude/posição 42, dispositivos de comunicação 44 e atuadores46. O controlador de veículo 36 da máquina colheitadeira 14 indica para ocontrolador 38 que deve ser comunicar, por meio do dispositivo decomunicação 44, com a máquina colheitadeira 16 e a máquina colheitadeira16 fica em uma relação escrava com a máquina colheitadeira 14. Asinformações dos sensores de atitude 42 de ambas as máquinas colheitadeiras14 e 16 são comunicadas para os controladores individuais 38, de modo queos atuadores 46 da unidade 16 podem ser empregados para ajustar aextremidade distai do dispositivo de transporte de grãos 24, em relação aotanque de grãos 18. Os sensores de atitude 42, que podem incluir sistemasGPS, fornecem informação de posição tridimensional para cada máquinacolheitadeira. As informações do sensor de posição 28 do dispositivo 24 étransmitida para a máquina colheitadeira 14 para prover controle do circuitofechado de tempo real dos atuadores 46 da máquina colheitadeira 16, de modoque os grãos possam ser movidos para o tanque de grãos 18. Os sensores defluxo e carga 40 proveem informações para o controlador 38 referentes aoinfluxo de grãos para os respectivos tanques das máquinas colheitadeiras 14 e16, bem como o fluxo delas por meio dos sistemas de transportador/transportede trado dos grãos. Os sensores 28, 30, 40 e 42 podem ser sensoresultrassônicos, sensores de luz, sensores de proximidade ou similares. Se ossensores 28 e 30 individualmente, ou com base em uma interrelação decoação dos sensores, indicarem que a extremidade distai do dispositivo detransporte 24 não está apropriadamente posicionada para o transporte degrãos, então o controlador 38 da máquina colheitadeira 16 para o transportede grãos informando o controlador de veículo 36 para cessar o transporte.

Uma vez o posicionamento apropriado da extremidade distai do dispositivo detransporte 24 esteja restabelecido, então o fluxo de grãos é igualmenterestabelecido.

Embora a operação do sistema de movimentação de grãosesteja sendo realizada, a colheita é continuada nas máquinas colheitadeiras 14,16 e 34. Isto provoca uma diferença no fluxo de grãos para dentro dos tanquesassociados com cada máquina colheitadeira. O volume e produção da culturasendo colhida altera a quantidade de grão sendo adicionada ao tanque degrãos, bem como a velocidade do transporte de grãos para dentro e para forados respectivos tanques de grãos. Estes fluxos e/ou a taxa de mudança degrãos de cada tanque de grãos são considerados que a coordenação datransferência de grãos está sendo realizada. A coreografia da transferênciaentão abrange a coordenação do fluxo através de cada um dos dispositivos detransporte de grãos, medição da capacidade não utilizada nos respectivostanques de grãos, bem como da quantidade sendo colhida por uma unidade demáquina colheitadeira. Esta coreografia pelo sistema de movimentação degrãos 10 altera as taxas de fluxo de grão de cada dispositivo de transporte,para equilibrar a transferência de grãos, de modo que possam ser maiseficientemente transferidos para o carro de grãos 12.

Por exemplo, se a máquina colheitadeira 14 estiver movendogrãos para o carro 12 por algum período de tempo e o tanque 18 estiversubstancialmente vazio, então a velocidade com que o sistema de transporte24 transfere grãos da máquina colheitadeira 16 pode ser aumentada, talvezpara uma velocidade máxima, para rápida transferência do tanque de grãos 22para o tanque de grãos 18. Se a contracondição for a situação, então atransferência de grãos por meio do dispositivo 24 pode ser diminuída, demodo que a transferência dos grãos, pelo dispositivo de transporte 20, iguale ofluxo de grãos colhido vindo para o tanque 18, mais o transporte de grãossendo transferido pelo dispositivo 24.

A presente invenção vantajosamente permite a descarga deponto único por meio da coordenação de múltiplas máquinas colheitadeiras,que podem ser localizadas em proximidade de um único carro de grãos. Apresente invenção permite uma conexão física entre duas ou mais combinadasdurante o processo de descarga à medida que a colheita continua e permiteque todas as combinadas descarreguem simultaneamente dentro de um carrode grãos. Como anteriormente mencionado, uma combinada pode ser a mestraem que o operador daquela combinada então remotamente opere as outrascombinadas escravas. Os sistemas de transporte de grãos podem estender-separa fora de um ou outro lado das combinadas e podem ser coordenados paradescarregar numa ou noutra direção, isto é, para a direita ou para a esquerda.

O carro de grãos pode também ser provido com um sistema de descarga deduplo lado, bidirecional, para receber grãos das combinadas e paradescarregar dentro de uma semi no final do campo. Os descarregadores detanque de grãos podem interconectar entre si em uma concepção de aperto demãos similar, para permitir que múltiplos tanques de grão sejam enchidos emum único sistema coreografado pela ligação de múltiplas máquinascolheitadeiras, bem como múltiplos carros de grão. É também contempladoque as combinadas possam ter transportadoras que se estendam para seencontrarem a meio caminho entre as máquinas colheitadeiras, de modo que otransporte dos grãos seja de um transportador para outro transportador, com aposição interfaceada sendo entre as combinadas.

Entende-se que os dispositivos de transporte 20 e 24 possamser na forma de trados, correias transportadoras, transportador extensíveis demúltiplos níveis ou outros dispositivos para o transporte de grãos. Uma vez asmáquinas colheitadeiras sejam completamente ligadas, duas ou mas máquinascolheitadeiras então suprem a simultânea descarga de ponto único de grãospara dentro do carro de grãos. Outro maneira contemplada de realizar apresente invenção é que o dispositivo de transporte de grãos 24 possa serposicionado para imediatamente transferir seus grãos diretamente para odispositivo de transporte de grãos 20, em vez de para dentro do tanque 18.

Desta maneira, os grãos caiem da extremidade de um transportador para otransportador, de uma máquina colheitadeira adjacente, subjacente. Estaconcepção pode ser facilmente entendida se o que for descrito nas Figs. 2 e 3como tanque 18 for preferivelmente entendido ser um funil 18 que recebegrãos do transportador 24 e afunila-os para o transportador 20, que funcionaembaixo do funil 18. Desta maneira, os grãos do transportador 24 nãoatravessa os mecanismos internos da máquina colheitadeira 14. Otransportador 20 será então capaz de passar os grãos recebidos diretamente dotransportador 24 e do tanques de grãos da máquina colheitadeira 14,simultaneamente.

A descarga de duas ou mais combinadas simultaneamentepermite um fluxo contínuo de grãos para dentro do carro de grãos, dessemodo rápida e eficientemente utilizando a capacidade do carro de grãos. Ascombinadas estão sempre funcionando em uma formação, enquantodescarregando e estão próximas entre si, enquanto colhendo e são ligadastotalmente durante o processo de descarga. Isto vantajosamente permite que omotorista do carro de grãos simplesmente interfaceie com uma combinada enão perca tempo e energia perseguindo múltiplas combinadas no campo.

Os controles de operador incluem um botão de cancelamento,permitindo que o operador assuma o controle da máquina colheitadeiraafastada da mestra e no evento de um problema. Os controles também suprema sincronização com a unidade mestra, de modo que os grãos possam sereficientemente descarregados e ainda fiquem sob o controle de um operador,no evento de um problema pendente. A diferença no tamanho da capacidadedos tanques de grãos é também contemplada; particularmente, se umamáquina colheitadeira for normalmente para ser designada como a mestra, elapode ter um tanque de grãos maior, para acomodar a transferência de grãos deoutra unidade de colheita.

Tendo descrito a forma de realização preferida, tornar-se-áevidente que várias modificações podem ser feitas sem desvio do escopo dainvenção, como definido nas reivindicações anexas.

Claims

1. Sistema de movimentação de grãos, caracterizado pelo fatode compreender:um carro de grãos; euma pluralidade de máquinas colheitadeiras, incluindo umaprimeira máquina colheitadeira e uma segunda máquina colheitadeira, ditaprimeira máquina colheitadeira configurada para suprir grãos ao dito carro degrãos, dita primeira máquina colheitadeira recebendo grãos de dita segundamáquina colheitadeira, dita primeira máquina colheitadeira sendo configuradapara a coordenação de transferência de grãos.

2. Sistema de movimentação de grãos de acordo com areivindicação 1, caracterizado pelo fato de cada máquina colheitadeira incluir:um dispositivo de transporte de grãos tendo uma extremidadedistai;um tanque de grãos tendo uma área aberta;um dispositivo de detecção de posição, configurado paradeterminar uma posição de pelo menos uma de dita extremidade distai e ditaárea aberta; eum sistema de posicionamento, configurado para posicionardita extremidade distai de dito dispositivo de transporte de dita segundamáquina colheitadeira em relação a dito tanque de grãos de dita primeiramáquina colheitadeira.

3. Sistema de movimentação de grãos de acordo com areivindicação 2, caracterizado pelo fato de dita primeira máquinacolheitadeira incluir um apoio posicionado próximo de dito tanque de grãos,dito apoio configurado para receber e suportar dito dispositivo de transportede grãos de dita segunda máquina colheitadeira.

4. Sistema de movimentação de grãos de acordo com areivindicação 3, caracterizado pelo fato de pelo menos uma de dita primeiramáquina colheitadeira e dita segunda máquina colheitadeira incluírem pelomenos um sensor configurado para detectar posicionamento apropriado dedita extremidade distai de dito dispositivo de transporte de grãos de ditasegunda máquina colheitadeira, em relação a dito tanque de grãos de ditaprimeira máquina colheitadeira, para evitar derrame dos grãos.

5. Sistema de movimentação de grãos de acordo com areivindicação 4, caracterizado pelo fato de dito pelo menos um sensor enviarinformações para dita segunda máquina colheitadeira, quando ditaextremidade distai de dita segunda máquina colheitadeira não estiverapropriadamente posicionada, desse modo fazendo com que dita segundamáquina colheitadeira suspensa a operação de dito dispositivo de transportede grãos de dita segunda máquina colheitadeira.

6. Sistema de movimentação de grãos de acordo com areivindicação 2, caracterizado pelo fato de pelo menos uma de dita primeiramáquina colheitadeira e dita segunda máquina colheitadeira incluir pelomenos um sensor configurado para detectar posicionamento apropriado dedita extremidade distai de dito dispositivo de transporte de grãos de ditasegunda máquina colheitadeira, em relação a dito tanque de grãos de ditaprimeira máquina colheitadeira, em uma maneira sem contato, para prevenirderrame dos grãos.

7. Sistema de movimentação de grãos de acordo com areivindicação 1, caracterizado pelo fato de cada uma de dita primeira máquinacolheitadeira e dita segunda máquina colheitadeira ter um dispositivo detransporte de grãos, dito dispositivo de transporte de grãos de dita primeiramáquina colheitadeira recebendo grãos de dito dispositivo de transporte degrãos de dita segunda máquina colheitadeira.

8. Máquina colheitadeira, caracterizada pelo fato decompreender:um controlador;um dispositivo de transporte de grãos tendo uma extremidadedistai; eum tanque de grãos tendo uma área aberta, dito controladorconfigurado para determinar uma posição de dita extremidade distai de ditodispositivo de transporte de grãos, em relação a uma área aberta de um tanquede grãos de outra máquina colheitadeira, o controlador sendo configuradopara a coordenação de transferência de grãos.

9. Máquina colheitadeira de acordo com a reivindicação 8,caracterizada pelo fato de compreender ainda um apoio posicionado próximoa dito tanque de grãos, dito apoio configurado para receber e suportar umdispositivo de transporte de grãos de ainda outra máquina colheitadeira.

10. Máquina colheitadeira de acordo com a reivindicação 9,caracterizada pelo fato de compreender ainda pelo menos um sensor,configurado para detectar posicionamento apropriado de dita extremidadedistai de dito dispositivo de transporte de grãos, em relação ao tanque degrãos de dita outra máquina colheitadeira, para evitar derrame de grãos.

11. Máquina colheitadeira de acordo com a reivindicação 10,caracterizada pelo fato de pelo menos um sensor enviar informações para ditocontrolador, quando dita extremidade distai não estiver apropriadamenteposicionada, dito controlador sendo configurado para suspender operação dedito dispositivo de transporte de grãos, dependente de dita informações.

12. Máquina colheitadeira de acordo com a reivindicação 8,caracterizada pelo fato de compreender ainda pelo menos um sensorconfigurado para detectar posicionamento apropriado de dita extremidadedistai de dito dispositivo de transporte de grãos em relação ao tanque de grãosde dita outra máquina colheitadeira, em uma maneira sem contato.

13. Máquina colheitadeira de acordo com a reivindicação 12,caracterizada pelo fato de dito pelo menos um sensor enviar informações paradita segunda máquina colheitadeira, quando dita extremidade distai nãoestiver apropriadamente posicionada, dito controlador sendo configurado parasuspender a operação de dito dispositivo de transporte de grãos dependente dedita informações.

14. Método para descarregar grãos, caracterizado pelo fato decompreender a etapa de mover os grãos para uma primeira máquinacolheitadeira de uma segunda máquina colheitadeira, enquanto ambas ditasprimeira máquina colheitadeira e dita segunda máquina colheitadeira estãoatravessando através da região, dita primeira máquina colheitadeira sendoconfigurada para a coordenação de transferência de grãos.

15. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizadopelo fato de compreender ainda a etapa de mover grãos de dita primeiramáquina colheitadeira para um carro de grãos simultaneamente com ditamovimentação de grãos para uma primeira etapa de máquina colheitadeira.

16. Método de acordo com a reivindicação 15, caracterizadopelo fato de compreender ainda a etapa de coordenar a saída de grãos de umdispositivo de transporte de grãos de dita segunda máquina colheitadeira comuma área aberta de um tanque de grãos de dita primeira máquinacolheitadeira.

17. Método de acordo com a reivindicação 16, caracterizadopelo fato de dita etapa de coordenar incluir uma etapa de transmitirinformação de posição de pelo menos um de um local de uma extremidadedistai de dito dispositivo de transporte de grãos e dito tanque de grãos, entredita primeira máquina colheitadeira e dita segunda máquina colheitadeira.

18. Método de acordo com a reivindicação 17, caracterizadopelo fato de dita etapa de coordenar incluir ainda a etapa de transmitir umcomando de dita primeira máquina colheitadeira para dita segunda máquinacolheitadeira, para parar de transportar grãos de dita segunda máquinacolheitadeira.

19. Método de acordo com a reivindicação 18, caracterizadopelo fato de dito dispositivo de transporte de grãos apoiar-se em um apoioconectado a dita primeira máquina colheitadeira.

20. Método de acordo com a reivindicação 15, caracterizadopelo fato de compreender ainda a etapa de coreografar a movimentação dedito carro de grãos, dita primeira máquina colheitadeira e dita segundamáquina colheitadeira entre si, enquanto ambas ditas etapas de movimentaçãoestão sendo executadas.

21. Método de acordo com a reivindicação 20, caracterizadopelo fato de dita etapa de coreografar incluir designar um dentre dito carro degrãos, dita primeira máquina colheitadeira e dita segunda máquinacolheitadeira como uma unidade mestra e as unidades restantes comounidades escravas, dita travessia através da região de todas as unidades sendosob controle de dita unidade mestra.