BRPI1009933B1 - sistema de automoção integrado - Google Patents
sistema de automoção integrado Download PDFInfo
- Publication number
- BRPI1009933B1 BRPI1009933B1 BRPI1009933-6A BRPI1009933A BRPI1009933B1 BR PI1009933 B1 BRPI1009933 B1 BR PI1009933B1 BR PI1009933 A BRPI1009933 A BR PI1009933A BR PI1009933 B1 BRPI1009933 B1 BR PI1009933B1
- Authority
- BR
- Brazil
- Prior art keywords
- autonomous
- entities
- zones
- fact
- information
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 54
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 52
- 238000011068 loading method Methods 0.000 claims description 27
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims description 26
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 26
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 25
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 10
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 9
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 8
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 6
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 4
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 4
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 4
- 238000005422 blasting Methods 0.000 claims description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 34
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 33
- 230000008569 process Effects 0.000 description 23
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 19
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 description 7
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 7
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 6
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 6
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 5
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 5
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 3
- 238000013499 data model Methods 0.000 description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 3
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 238000007705 chemical test Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000005474 detonation Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 2
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 2
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 229910000897 Babbitt (metal) Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000006126 MAS system Substances 0.000 description 1
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 210000001061 forehead Anatomy 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 1
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 208000022018 mucopolysaccharidosis type 2 Diseases 0.000 description 1
- ORQBXQOJMQIAOY-UHFFFAOYSA-N nobelium Chemical compound [No] ORQBXQOJMQIAOY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 238000007670 refining Methods 0.000 description 1
- 230000008672 reprogramming Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000001932 seasonal effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
- 244000045561 useful plants Species 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003442 weekly effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C41/00—Methods of underground or surface mining; Layouts therefor
- E21C41/26—Methods of surface mining; Layouts therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
SISTEMA DE AUTOMAÇÃO INTEGRADO. Operações autônomas são conduzidas em uma região geográfica definida. Em um sistema autônomo de uma parte de gerenciamento, uma pluralidade de zonas localizadas é estabelecida tendo fronteiras geográficas definidas por operação em respectivas zonas das zonas localizadas. O sistema autônomo da parte de gerenciamento é integrado com os sistemas operacionais autônomos das entidades.
Description
Esta invenção se refere à condução de operações integradas em uma região geográfica definida e, em 5 particular, a operações envolvendo um equipamento autônomo. A invenção tem várias aplicações e, em uma de suas modalidades possíveis, tem aplicação a um sistema de automação para minas.
Há um uso crescente de sistemas de controle para a automação de processos industriais ou maquinário, já que a automação pode prover maior eficiência e segurança. Conforme a complexidade dos processos ou do maquinário aumenta, mais complexo se torna o sistema de automação.
Isto é particularmente assim quando operações autônomas estão envolvidas.
Um exemplo de uma aplicação complexa em que operações autônomas podem ser usadas é na mineração. Uma mineração a céu aberto convencional, por exemplo, de um mineral 20 portando metal ou rocha, normalmente envolve o acesso progressivo de uma jazida seguido pela perfuração, denotação, carregamento e transporte do material liberado. No caso de minério de ferro, ele é minerado em grandes blocos a partir de uma série de frentes e as várias 25 atividades de mineração (além da detonação) são realizadas concorrentemente, resultando em um equipamento diverso e, frequentemente, pessoas, estando presentes simultaneamente no local da mina. Uma frente de minério tipicamente de 40 m de comprimento x 20 m de profundidade x 10 método de altura 30 e contendo da ordem de 8 quilotoneladas de minério é primeiramente perfurada para a formação de um padrão de furos de detonação e o resíduo de perfuração é analisado, como uma etapa em uma análise mais extensiva, para se determinar se o material a ser detonado compreende, em média, um minério de alto grau, um minério de baixo grau ou um material de resíduo. O material detonado é coletado por pás mecânicas, escavadeiras e/ou manipuladores telescópicos, carregado em caminhões de transporte e transportado a partir do poço de mina. O material então é processado fora do poço de mina, dependendo da determinação de grau; o material de rejeito tipicamente sendo usado como preenchimento da mina, o minério de grau baixo sendo empilhado ou combinado com minério de grau alto, e o minério de grau alto sendo processado adicionalmente, conforme requerido para a formação de um produto comerciável.
Operações autônomas até agora foram adotadas a uma extensão muito limitada em locais de mina. Os exemplos incluem a operação de veículos de transporte automatizados sob um controle remoto a partir de sistemas de controle centralizados.
A presente invenção busca prover uma automação mais extensiva envolvendo a integração de diferentes sistemas autônomos.
De acordo com um primeiro aspecto da invenção, é provido um método de efetuação de operações autônomas em uma região geográfica definida, o método compreendendo: o estabelecimento de um sistema autônomo de uma parte de gerenciamento para a região geográfica definida; o estabelecimento no sistema autônomo da parte de gerenciamento de uma pluralidade de zonas localizadas tendo fronteiras geográficas definidas por operação na região; o emprego de entidades tendo sistemas operacionais autônomos para a realização de operações autônomas específicas em respectivas zonas das zonas localizadas; e a integração do sistema autônomo de uma parte de gerenciamento com os sistemas operacionais autônomos das entidades.
De acordo com um aspecto adicional da invenção, é provido um sistema autônomo para integração da operação de uma pluralidade de entidades autônomas em uma região geográfica definida, que compreende: um sistema de compilação de imagem que combina uma informação de uma pluralidade de sensores para a formação de uma imagem de operação da região geográfica e das entidades autônomas, em que a região geográfica compreende uma pluralidade de zonas localizadas tendo fronteiras geográficas definidas por operação; e um sistema de controle que compreende pelo menos um controlador correspondente a cada zona localizada, em que as entidades autônomas estão associadas a respectivos controladores e os controladores são dispostos para uma operação autônoma direta das entidades associadas.
A invenção será mais plenamente entendida a partir da descrição a seguir de uma modalidade de exemplo na forma de um Sistema de Automação de Mina (MAS) completo. A descrição é provida a título de ilustração e com referência a representações diagramáticas mostradas nos desenhos associados.
Conforme usado aqui, exceto onde o contexto requerer de outra forma, não se pretende que o termo "compreender" e variações do termo, tais como "compreendendo", "compreende" e "compreendido", excluam outros aditivos, componentes, integrantes ou etapas.
Nos desenhos: a figura 1 é uma representação esquemática de uma arquitetura de nível alto de um sistema autônomo integrado para uma mina incluindo uma implementação de um sistema MAS de acordo com uma modalidade da invenção; a figura 2 ilustra o Sistema de Automação de Mina (MAS) do sistema da figura 1; a figura 3 é uma representação esquemática de um
Sistema de Planejamento de Mina (MPS) do MAS da figura 2; a figura 4 é uma representação esquemática de um
Sistema de Compilação de Imagem de Mina (MPCS) do MAS da Figura 2; a figura 5 mostra um esquema lógico de um sistema de fusão do MPCS da figura 4; a figura 6 é uma representação esquemática de um Sistema de Controle de Mina (MCS) do MAS da figura 2; a figura 7 é uma representação esquemática de uma máquina de estado de nível alto para o MAS da figura 2; a figura 8 é uma representação esquemática de uma máquina de estado para um estado "Run_MAS" da máquina de estado da figura 7; a figura 9 ilustra um exemplo de transição para uma entidade buscando uma transição a partir de uma localização de começo em B para uma localização de fim em C de acordo com uma modalidade da invenção; as figuras 10a a e ilustram um fluxo de informação durante a transição mostrada na figura 9; a figura 11 é uma representação diagramãtica de um sistema de acordo com uma modalidade da invenção; a figura 12 é uma representação diagramãtica de um MPS de acordo com uma modalidade da invenção; a figura 13 é uma representação diagramãtica de uma topologia de MCS de acordo com uma modalidade da invenção; a figura 14 é uma representação diagramãtica de uma comunicação entre cada Planejador de Tarefa da figura 12 e o MCS da figura 13 ; a figura 15 é uma representação diagramãtica de um emprego de MFCS de acordo com uma modalidade da invenção; a figura 16 ilustra comunicações de controle para um plug-in de MPCS da figura 15 no MCS da figura 13; a figura 17 ilustra uma comunicação entre o MPCS da figura 15, o MCS da figura 13 e o equipamento de mina mostrado na figura 11; a figura 18 é uma representação diagramãtica de uma configuração do MAS de acordo com os componentes descritos nas figuras 11 a 17; e a figura 19 é um exemplo de uma regulagem de uma região geográfica.
Definidos amplamente, os sistemas e métodos descritos abaixo permitem que operações anônimas sejam efetuadas em uma região geográfica definida. Uma pluralidade de zonas localizadas tendo fronteiras geográficas definidas por operação é estabelecida na região e sistemas operacionais autônomos realizam operações autônomas específicas nas zonas localizadas, os sistemas operacionais autônomos controlando uma ou mais entidades autônomas, por exemplo, veículos autoguiados e operados. Um sistema autônomo de uma parte de gerenciamento pode ser integrado com os sistemas operacionais autônomos. Um operador também pode (mas não necessariamente precisa) ser habilitado para exercer um controle de supressão em relação ao sistema autônomo de parte de gerenciamento e, por meio daquele sistema, em relação aos sistemas operacionais autônomos.
A expressão "fronteiras geográficas definidas por operação" é para ser entendida como significando fronteiras que envolvem zonas nas quais as operações são conduzidas ou nas quais as operações podem ser conduzidas de tempos em tempos. Por exemplo, no contexto de um local de mina, uma fronteira que envolve uma zona de carregamento de frente ativa pode ser de definição de operação, como pode ser uma que circunda uma rodovia estática ao longo da qual caminhões de transporte operacionais podem viajar.
Os sistemas e métodos descritos têm várias aplicações; por exemplo, para um método de condução de operações autônomas em aplicações de mineração, agrícolas, florestais, marítimas ou militares, onde operações autônomas podem ser conduzidas em pelo menos uma zona (que tem uma fronteira geográfica definida por operação) em uma região definida. No contexto de uma aplicação agrícola, por exemplo, a invenção pode ser empregada para facilitar a implementação de controles em relação ao maquinário agrícola autônomo que é operado em zonas localizadas de uma propriedade agrícola maior.
Também, conforme indicado previamente, os sistemas e métodos descritos podem ter e, de acordo com uma modalidade de exemplo realmente têm, aplicação em mineração, e a invenção pode incorporar um sistema de controle de mina ("MCS"). Como tal, o MCS opcionalmente pode ser integrado em um sistema de automação de mina ("MAS"), com outros componentes do MAS opcionalmente compreendendo um sistema de planejamento de mina ("MPS") e um sistema de análise de mina, o qual é referido aqui como um sistema de compilação de imagem de mina ("MPCS" ou "MPC") . Uma referência pode ser feita às Tabelas 12 e 13 para uma listagem destes e outros acrônimos e da terminologia usados por todo este relatório descritivo.
O sistema integra unidades de operação (sistemas independentes de equipamento empregado na mina, os quais podem ter seus próprios sistemas de automação), um Sistema de Compilação de Imagem, um Sistema de Planejamento e um Sistema de Controle.
O conceito de MAS de operações envolve zonas localizadas definidas de forma única ligadas ou regiões espaciais na região de mina empregando automação e/ou pessoal de operação. Cada uma destas zonas é considerada como uma Ilha de Automação (IoA) , que pode efetivamente mudar de localização com o tempo, ou cuja fronteira pode mudar de formato, cada uma operando localmente com seu próprio conjunto de pontos de entrada, pontos de saída e regras e restrições.
Por segurança, deve haver uma separação estrita entre as loAs, com uma entidade estando apenas sob o controle de um único IoA em qualquer dado tempo e os métodos descritos proveem um meio para controle de interações. Uma combinação de barreiras físicas, tais como janelas e cercas, ou de "barreiras virtuais", tal como um mapeamento baseado em bordas periféricas, pode ser usada para a separação das ilhas / zonas. Como todas as entidades na mina tipicamente terão uma capacidade de autolocalização, uma barreira virtual pode ser configurada para dar um alarme ou parar as operações, quando as entidades se desviarem de suas regiões de operação.
No nível mais alto, a mina inteira pode ser considerada como uma IoA única. Uma hierarquia de ilhas sub-regionais pode ser definida, então, para encapsular áreas de trabalho específicas. Por exemplo, loAs separadas podem ser criadas de forma nocional na mina para uma rede de estreadas, uma frente a ser perfurada e uma área sob escavação. Também, pode ser desejável em uma dada situação de mina criar uma hierarquia alojada de loAs menores nestas áreas, caso isso seja requerido. Uma transição para e para fora de uma IoA é estritamente controlada e o conceito de uma zona de transição (descrito abaixo com referência às figuras 9 e 10) é usado para a definição da região em torno dos pontos de entrada e de saída, onde as transições são gerenciadas. Um papel destas zonas de transição é prover limites estreitos para as áreas em que uma transferência de controle pode ocorrer e garantir que esta entidade não esteja operando sem estar sob o controle de um sistema autenticado.
O MAS e seus componentes podem ser implementados em uma arquitetura centralizada, distribuída ou descentralizada. Por exemplo, os sistemas de MPC e NCS podem ser distribuídos ou descentralizados, de modo que cada loA possa ter uma unidade de controle dedicada e uma instância de MPC responsável por aquela loA. O mesmo sistema também pode ser implementado em uma arquitetura centralizada. Por exemplo, os modelos gerados pelo Sistema de Compilação de Imagem de Mina podem ser armazenados em um banco de dados centralizado, ou o controle de todas as loAs pode ser calculado por um controlador centralizado e comunicado para cada loA.
Os blocos de construção funcionais primários dos sistemas descritos são implementados em software. Quando aplicável, uma terminologia é usada, assim, por todo este relatório descritivo, para a descrição de uma implementação em software.
O software requerido para o Sistema de Compilação de Imagem, o Sistema de Planejamento e o Sistema de Controle pode ser implementado com o auxílio de um hardware de computador apropriado na forma de um sistema de computação, tal como um servidor. O servidor compreende componentes adequados necessários para o recebimento, o armazenamento e a execução de instruções de computador apropriadas. Os componentes podem incluir uma unidade de processamento, uma memória, um armazenamento e uma interface de entrada - saída. Um hardware de computação padronizado também inclui um barramento para comunicação dentre os componentes de hardware. Um exemplo de um sistema adequado é o servidor PowerEdge M600 da Dell, o qual pode ser alojado em um invólucro PowerEdge MlOOOe da Dell.
A funcionalidade de automação nas unidades de operação pode ser implementada usando-se um hardware de computador e um software apropriados. O software que precisa ser rodado em unidades em condições duras, por exemplo, em uma mina, pode ser rodado em um computador embutido que tem um suprimento de potência montado, o computador embutido compreendendo componentes adequados para receberem, armazenarem e executarem as instruções de computador apropriadas. Os componentes podem incluir uma unidade de processamento, uma memória, um armazenamento e uma interface de entrada - saída. Um exemplo de um sistema adequado é o computador de placa única LittleBoard™800 da Ampro, provido pela Ampro Computers, Inc. de San Jose, Califórnia. Se as unidades de automação forem empregadas em condições duras, o sistema de computador poderá ser alojado em um invólucro de proteção.
A comunicação entre unidades e entre as unidades de operação e os componentes do MAS pode ser implementada usando-se um sistema de comunicação sem fio que suporte uma comunicação bidirecional.
A figura 1 ilustra uma arquitetura de nível alto 100 de um sistema de automação integrado para uma mina. Os elementos chaves deste sistema incluem: • Subsistemas de software • Sistemas de hardware embutidos • Sistemas de sensor • Sistemas de fusão, processamento e armazenamento de dados • Subsistemas de planejamento inteligente, programação e controle • Veículos autônomos • Redes de comunicação.
O elemento de núcleo do sistema autônomo é o Sistema de Automação de Mina (MAS) 101, o qual é um sistema de automação em tempo real distribuído. O MAS inclui interfaces, subsistemas, conexões lógicas e enlaces de disseminação de informação para se ter uma interface com e suportar operadores e elementos de automação e de informação de terceiros genéricos.
Uma supervisão humana de operações autônomas é um aspecto da arquitetura de sistema e isto é ilustrado na figura 1, onde o elemento de operador 102 é usado para encapsular toda a interação humana com o MAS 101. Isto pode incluir operadores fisicamente distribuídos por todo o local de mina, em uma sala de controle de mina central e em um centro de operações remoto (ROC) (não mostrado).
A arquitetura de MAS pode ser estruturada para se permitir que qualquer elemento no sistema seja consultado por operadores humanos 102 e papéis de operadores podem ser definidos para se permitir um controle e a monitoração de todos os processos autônomos, com autoridade para suplantar sistemas de automação ou pará-los. Este nível de controle é provido para casos de emergência e segurança e, desejavelmente, não deve ser exercido durante operações de rotina.
Os elementos chaves dos papéis de operadores podem incluir: • Monitoração do status de entidades na mina; • Operações de gerenciamento, planejamento e programação na mina; • Lida com e gerenciamento de situações de emergência; • Avaliação reguladora de sistemas de informação.
A Tabela 1 mostra as interações de informação entre 5 operadores humanos 102 e o MAS 101. As trocas de informação, conforme descrito para todos os enlaces no sistema (L-l a L-ll), são descritas apenas através do tipo de informação que é transmitido, e não do formato ou protocolo de mensagem específico.
A localização do Enlace L-l é ilustrada na figura 1.
Os operadores humanos 102 podem adicionar, editar, atualizar ou apagar uma informação em qualquer subsistema do MAS 101. Os operadores têm uma interação direta com o MPS 201, o MCS 203 e o MPCS 202 mostrados na figura 2 e têm 15 uma capacidade de autorizar ou rejeitar dados ou qualquer atividade nestes subsistemas.
Tabela 1: Trocas de informação entre o MAS 101 e os operadores humanos 102 (Enlace L-l).
A arquitetura de MAS 101 é disposta para suportar uma informação a partir de ambos os sistemas existentes e futuros, os quais podem ser sistemas de terceiros e serviços 103. Isto é gerenciado através do uso de componentes de interface de plug-in flexíveis no sistema 100. Os plug-ins podem ser escritos para suporte de transformações entre as representações de sistemas externos 103 e os elementos do MAS 101 e, conforme novos sistemas se tornarem disponíveis, novos plug-ins podem ser desenvolvidos para garantia da compatibilidade.
Os sistemas 103 que têm uma interface com o MAS 101 podem incluir sistemas e serviços de informação 105 e/ou sistemas e serviços de automação 104. Um exemplo de sistema de automação de terceiros é um veículo que tem seu próprio sistema operacional autônomo, incluindo seus próprios protocolos de comunicação para comunicação de comandos para o sistema autônomo. Os exemplos de sistemas e serviços de informação de terceiros 105 incluem bancos de dados e sistemas de planejamento. Alguns sistemas de informação de terceiros podem não suportar de forma nativa os formatos de informação usados no MAS 101. Se requerido, interfaces de plug-in para o MAS 101 pode prover um conjunto de transformações para a conversão dos formatos de informação.
O MAS 101 pode ter uma interface com sistemas e serviços de automação de terceiros 104, que proveem maquinário especializado e serviços, tais como: • Caminhões de transporte autônomos; • Programadores de recurso; • Sistemas de sensor especializados e métodos de análise; e • Serviços de comunicação pela mina.
A arquitetura do MAS 101 facilita pontos de interface chaves para a integração destes sistemas de automação de terceiros 104. Aqueles que se adequam às especificações de interface devem se integrar sem emendas.
A Tabela 2 mostra as interações entre os sistemas e serviços de terceiros 103 e o MAS 101. A localização do Enlace L-2 é ilustrada na figura 1. Os sistemas de terceiros são divididos em categorias de informação 105 e de automação 104.
A informação transferida para e recebida dos sistemas e serviços de terceiros 103 é convertida em um formato compatível com o MAS 101. Isto pode ser realizado através de um suporte nativo para formatos de informação de MAS nos sistemas de terceiros 103, ou do uso de interfaces de plug-in especiais no MAS 101.
Os sistemas e serviços de terceiros 103 podem interagir com o MPS 201 para funções de planejamento e de programação, com o MPCS 202 para fusão de informação de informação geométrica, geológica e de equipamento e com o MCS 203 para fins de controle e monitoração.
Tabela 2: Trocas de informação entre o MAS 101 e os sistemas e serviços de terceiros 103 (Enlace L-2).
O MAS 101 mostrado em maiores detalhes na figura 2 compreende um sistema integrado que inclui subsistemas de planejamento, estimativa e controle, os quais normalmente serão distribuídos espacialmente por toda a operação de uma mina. Especificamente, os módulos de função principal do MAS são: 1. Sistema de Planejamento de Mina, MPS 201, 2. Sistema de Compilação de Imagem de Mina, MPCS 202, e 3. Sistema de Controle de Mina, MCS 203.
Estes sistemas operam em uma topologia plenamente conectada, conforme ilustrado na figura 2.
Existem dependências importantes entre estes elementos do sistema; o MCS 203 tendo uma dependência do MPCS 202 e o MPS 201 tendo dependências do MPCS 202 e do MCS 203. Dado isto, a ordem de emprego, quando rodando o MAS 101 é: 1. MPCS 202; 2. MCS 203; então 3. MPS 201.
As trocas de informação entre o MPS 201 e o MPCS 202 ocorrem através do Enlace L-3 e são mostradas na Tabela 3.
A localização deste enlace é ilustrada na figura 2.
Tabela 3: Trocas de informação entre o MPS 201 e o MPCS 202 (Enlace L-3). 1.3.2. Enlace L-4
As trocas de informação entre o MPS 201 e o MCS 203 ocorrer pelo Enlace L-4 e são mostradas na Tabela 4. A localização deste enlace é ilustrada na figura 2.
Tabela 4: Trocas de informação entre (Enlace L-4). o MPS 201 e o MCS 203 1.3 .3. Enlace L-5
As trocas de informação entre o MPCS 202 e o MCS 203 ocorrer pelo Enlace L-5 e são mostradas na Tabela 5. A localização deste enlace é ilustrada na figura 2.
Tabela 5: Trocas de informação entre o MPCS 202 e o MCS 203 (Enlace L-5).
Ê dada consideração, agora, à operação do sistema e 5 aos aspectos da operação do MAS 101, incluindo os estados do sistema durante a partida e a execução, bem como sequências de informação chaves durante uma operação. Os módulos funcionais do MAS 101 são mostrados em maiores detalhes nas figuras 3 a 6. A ordem de operações chaves no MAS 101 é: 1. Criar uma ilha de automação (IoA) e seu controlador de ilha associado 602, xIC. A criação de ilhas de automação pode ser um processo manual, um processo automático ou uma combinação de um processo manual e automático. Um processo manual pode envolver um operador em uma interface de usuário para o MAS 101 definindo as fronteiras de IoA. O operador pode ter a assistência do MPCS 202 na execução deste papel. Por exemplo, um operador pode identificar localizações de mineração, estreadas, plantas de processamento, etc. como loAs. Os loAs criados automaticamente podem ser fronteiras de locais de mineração específicos em que um equipamento deve se mover. 2. Criar um Planejador de Serviço 3 02 a partir do Planejador de Mina 3 01. Isto poderia ser provido por um operador humano 102 ou gerado automaticamente pelo Planejador de Mina 301. O operador humano 102 pode usar de novo uma interface de usuário e um conhecimento das capacidades de um equipamento disponível para a formulação de um plano de serviço. Um plano pode ser criado para atividades diárias, e outros planos podem ser criados para atividades de duração mais longa. Uma informação a partir do MPCS 202 pode ser usada para o estabelecimento de serviços, por exemplo, para planejar quando minerar em certas localizações. Alguns planos podem ser gerados automaticamente. Por exemplo, se um derramamento for detectado, um plano poderá ser criado automaticamente para a atribuição do equipamento de limpeza requerido para a localização do derramamento, ou se um furo de perfuração for detectado como tendo colapsado parcialmente, um plano para uma unidade de perfuração perfurar de novo o furo formado. 0 plano pode ser formado como uma 'recomendação' para um operador humano, para aprovar, rejeitar ou aprovar de forma modificada ou pode ser implementado automaticamente, sujeito a uma capacidade do operador de suprimir o plano, antes ou depois de ele ter começado. 3. Criar um Planejador de Tarefa 303 a partir do Planejador de Serviço 302 para cada entidade identificada no plano de serviço. De novo, tarefas individuais podem ser criadas manual ou automaticamente. Em geral, em tarefas de nível mais baixo, a quantidade de automação pode ser aumentada. Para algumas tarefas, o sistema de automação de mina pode deixar a criação de subtarefas para uma outra unidade de controle autônoma, por exemplo, a unidade de controle autônoma de uma peça de equipamento individual. 4. O Planejador de Tarefa 303 comunica planos para a entidade para o nível de topo na hierarquia de xIC 610, a qual passa o comando para o xIC 602 mantendo a entidade naquele momento. 5. As entidades executam as tarefas apropriadas. Isto pode necessitar uma transição entre loAs, requisitando manutenção e a execução das operações de mineração. 6. Na conclusão da tarefa, o Planejador de Tarefa 303 retorna seu status para o Planejador de Serviço 302. O plano de serviço é terminado quando todas as entidades no serviço tiverem completado suas tarefas. 7. O IoA pode ser apagado.
Estas sequências são descritas em maiores detalhes neste relatório descritivo.
O diagrama de estado de nível de topo 700 para o MAS 101 é mostrado na figura 7, ilustrando os estados de operação e as transições 705 entre eles. Quando executado,
O MAS 101 entra em um estado de inicialização 701, onde a infraestrutura chave é configurada e aberta. Quando inicializado de forma bem sucedida, o MAS 101 entra em um estado inativo 702, onde ele espera por comandos de um operador. A partir deste ponto, ele rodará 703 ou parará 704. Caso seja dado o comando de parada, a infraestrutura subjacente para o MAS 101 será determinada. Caso seja rodado, o MAS 101 abrirá os próprios elementos.
O diagrama de estado para o estado Run_MAS 703 é ilustrado na figura 8, e as dependências entre os subsistemas de MAS são refletidas nas transições de estado. Mediante a entrada 802, o sistema passa através de um estado de inicialização e rodada para cada componente sequencialmente. A inicialização de MPCS 804 é seguida pela rodada do MPCS 806 até o MCS ser inicializado 808. 0 estado de rodada de MPCS e MCS leva à inicialização do MPS 812. Com todos os três módulos funcionais de MAS 101, MPS 2 01, MPCS 202, MCS 203, inicializados, o sistema entra no estado de rodada de MAS 814.
Quaisquer erros fazem com que o sistema reverta para um estado de erro, onde ele tentará resolver o problema e continuar. No caso de um erro no estado de inicialização de MPCS 804, o sistema reverte para o estado de erro de inicialização de MPCS 816. No caso de um erro no estado de rodada de MPCS 806, o sistema reverte para o estado de erro de rodada de MPCS 818. No caso de um erro no estado de inicialização de MCS 808, o sistema reverte para o estado de erro de inicialização de MCS 820. No caso de um erro no estado de rodada de MPCS e MCS 810, o sistema reverte para o estado de erro de rodada de MPCS e MCS 822. No caso de um erro no estado de inicialização de MPS 812, o sistema reverte para o estado de erro de inicialização de MPS 826.
No caso de um erro no estado de rodada de MPCS e MCS 810, o sistema reverte para o estado de erro de rodada de MPCS e MCS 822. Neste caso, o MCS parará 824 e o sistema tentará resolver o problema retornando para o estado de rodada de MPCS 806.
No caso de um erro no estado de rodada de MAS 814, o sistema reverte para o estado de erro de rodada de MAS 828. Neste caso, o MPS parará 830, e o sistema tentará resolver o problema retornando para o estado de rodada de MPCS e MCS 810. Se isto não for possível, o sistema parará o componente relevante, o MCS 824 ou o MPS 83 0, e continuará com uma funcionalidade reduzida, até ser fixado, ou sairá com um erro 834 após a parada do MPCS 832, se o erro não puder ser resolvido.
Quando os comandos de parada normais são emitidos, o sistema termina cada um dos subsistemas por sua vez, MPS 830, MCS 824 e MPCS 832, e, então, sai de maneira limpa 836 .
Vários sistemas autônomos podem ser operados em uma mina, e estes elementos têm uma interface com o MAS 101. Cada um destes sistemas normalmente requererá um plug-in de compilação de imagem de mina (MPC) 405 para fusão de sua informação localmente gerada em um modelo global, conforme descrito abaixo com referência à figura 4. As entidades móveis também requererão normalmente um plug-in 606 para um controlador de ilha 602, conforme descrito abaixo com referência à figura 6, provendo um modelo de movimento apropriado para planejamento de trajetória.
Automação de Perfuração - autoperfuração / reconhecimento de rocha: uma automação de perfuração pode ser empregada para a provisão de uma informação sobre propriedades de rocha geológicas e geofísicas na frente no ponto em que o furo de detonação é perfurado.
Automação de Perfuração - autotraçado de percurso: um subsistema de autotraçado de percurso para automação de perfuração pode ser empregado para se efetuar um traçado de percurso automático e um posicionamento da broca sobre as localizações de furo requeridas especificadas em um padrão de perfuração.
Automação de caminhão de transporte: um sistema de automação de caminhão de transporte pode consistir em um número de veículos de transporte capazes de se moverem de um ponto a um ponto na mina de acordo com uma programação, e capazes de estacionarem em um carregador ou pá mecânica e descarregarem na área da planta ou de resíduo.
Inspeção de face: uma inspeção de face automatizada pode empregar sensores para a aquisição de uma informação relevante na face de mineração atual.
Ensaio em tempo real: uma informação sobre graus de minério pode ser obtida de forma autônoma a partir de ensaios químicos periódicos em tempo real realizados na planta de processo.
Automação de pá mecânica: uma automação de pá mecânica tem por objetivo adquirir uma informação sobre onde uma escavação ocorre e sobre o que está sendo escavado em qualquer dado tempo. A informação pode ser explorada para a otimização e o controle da escavação de material e do processo de carregamento.
O MPS 201 é responsável pelas operações de planejamento e programação em uma mina. Isto inclui funções de planejamento de prazo curto, médio e longo, e os planos no MPS 201 podem ser gerados automaticamente ou através de operadores humanos. Por exemplo, os alvos de produção em uma mina podem especificar a quantidade e a qualidade do material que deve estação rádio remetido em uma programação mensal, semanal e diária. Dadas estas metas, o pessoal de operações juntamente com os engenheiros de minas e geólogos determina a sequência de blocos a minerar (isto é conhecido como programação a céu aberto) e a alocação de recursos incluindo pessoal de minas, caminhões de transporte, pás, perfuratrizes, etc. Acima disto podem estar planos de longo prazo cobrindo, por exemplo, períodos de 3 meses, 2 anos e 5 anos. Os planos de prazo mais longo podem levar em consideração fatores como previsão econômica de longo prazo e capacidade total estimada de poço de mina.
O MPS 201 interage com o MPCS 202 e o MCS 203 usando os enlaces de disseminação de informação L-3 e L-4 mostrados na figura 2. As estimativas em tempo real da mina providas pelo MPCS 202 são o modelo subjacente usado pelos Sistemas de Planejamento de Mina 201 para a geração e a programação de planos. Estes planos são executados, então, usando-se o MCS 203 no tempo programado.
A estrutura interna do MPS 201 é ilustrada na figura 3. Isto compreende um sistema de planejamento hierárquico com três níveis identificados: 1. Um Plano de Mina é definido como o conjunto de todos os serviços requeridos para a realização de todas as operações na mina, incluindo a programação de equipamento e/ou pessoal (também referidos como "entidade" ou "entidades") para estes serviços. 2. Um Plano de Serviço é uma coleção de uma ou mais tarefas discretas, as quais podem requerer um conjunto de entidades homogêneas ou heterogêneas. As tarefas usualmente são agrupadas para a obtenção de uma meta global. 3. Um Plano de Tarefa é um conjunto de ações discretas a serem realizadas por uma entidade específica.
O Planejador de Mina 301 é o elemento de nível mais alto na hierarquia de planejamento e é criado quando o MPS 201 é aberto. 0 Planejador de Mina 301 realiza operações de planejamento em um nível estratégico através da mina.
O Planejador de Mina 3 01 usa o modelo da mina criado pelo UE 22 0 para gerar planos. Uma informação a partir do modelo que pode ser usada pode incluir: - a geometria da mina, a qual pode ser usada, por exemplo, para a geração de um plano de terraplenagem para a criação de uma estrada ou a suavização de uma estrada existente para as exigências de um veículo requerido para o transporte de material; - informação geológica, a qual pode ser usada para indicar onde minerar.
O Planejador de Mina 301 gera os planos de acordo com um conjunto definido de restrições. Estas restrições são introduzidas no sistema por operadores humanos 102, que também supervisionam quaisquer planos que forem gerados. Os operadores 102 também podem modificar e apagar planos gerados pelo MPS 201 e adicionar seus próprios. Os exemplos de restrições que podem ser introduzidas incluem: - restrições de sincronismo, por exemplo, quando um furo no plano de furo de perfuração deve ser perfurado antes de um outro; restrições sazonais, por exemplo, quando certos serviços podem ser completados apenas, ou apenas completados de forma confiável ou eficiente durante certos períodos do ano; restrições de característica de produto, por exemplo, quando o material extraído a partir de uma mina deve ser pré-misturado, de modo a resultar em certas blendas de minério; - limitações de equipamento, por exemplo, a capacidade dos equipamentos de transportarem material, restrições de movimento de um veículo e a quantidade de equipamento disponível para ser usado.
O escopo das operações neste nível inclui o planejamento de áreas futuras de escavação por horizontes de tempo discretos, bem como o planejamento para o trabalho de infraestrutura. Os exemplos do último incluem a criação de planos para a construção e a manutenção de estreadas, incluindo rede de água regular, graduação e inspeção. Quando eventos ocorrem que requerem que planos não programados sejam criados. 0 MPS 201 pode reprogramar dinamicamente prioridades e planos existentes para a acomodação das ações requeridas.
O Planejador de Mina 3 01 transforma os planos estratégicos para a mina em uma série de serviços que podem ser executados por entidades específicas. Estes planos de serviço são executados pela criação de um Planejador de
Serviço 302 no próximo nível na hierarquia de planejamento.
Um plano de serviço funcional do Planejador de Serviço 302 é criado pelo Planejador de Mina 301 para todo serviço definido. Um plano de serviço consiste em um conjunto de tarefas separadas, as quais podem requerer múltiplas entidades heterogêneas ou homogêneas para se completarem. Uma vez criado, um plano de serviço existe até o serviço ser completado ou apagado. Os operadores 102 têm autoridade para consultarem, modificarem ou apagarem planos de serviço, conforme apropriado. Múltiplos planos de serviço podem rodar simultaneamente.
O MPS 201 suporta uma alocação estática e dinâmica de entidades para tarefas. Uma alocação estática se refere ao caso em que uma entidade específica é pré-alocada para uma tarefa específica por um usuário, e a entidade deve realizar aquela tarefa. Uma alocação dinâmica se refere a uma reprogramação on-line, por meio do que a uma entidade específica é alocada uma tarefa específica.
Um planejador de serviço de nível alto pode ser um Planejador de Produção (PP). O PP recebe como uma entrada a partir do Planejador de Mina 301 um plano de médio prazo e gera serviços que podem satisfazê-lo. Ele associa uma localização e, daí, uma IoA a cada serviço, mas não a um veículo em particular que o executará. Cada serviço gerado é passado para um planejador de serviço de nível mais baixo. Por exemplo, o PP pode gerar os quatro serviços para conclusão em localizações específicas, as quais podem ser (especificadas na forma job_name(location (Loc)) em que o serviço é para ser completado): graderoad(Loc), createwaststockpile(Loc). Em qualquer dado tempo, os serviços gerados são aqueles que são executados concorrentemente e/ou de forma simultânea.
O PP deve tomar decisões que estejam em conformidade com o plano de médio prazo. Uma programação de bloco conforme determinado no plano de médio prazo e especificando a cava de mina atual bem como a próxima cava de mina a ser minerada pode ser necessária a partir do Planejador de Mina 301 para a determinação da sequência de blocos a minerar. Um conhecimento desta programação pode ser usado pelo PP para tomar decisões racionalmente sobre onde construir novas estradas e rampas de acesso para as operações atuais e futuras. Por último, um mapa geométrico do poço é uma entrada necessária usada na decisão quanto à construção de estrada / rampa para acesso à frente.
O Planejador de Serviço 302 cria uma instância separada de Planejador de Tarefa 303 para cada entidade definida em um plano de serviço. Se um tipo de entidade for conhecido, mas uma entidade específica daquele tipo ainda não tiver sido alocada, o Planejador de Serviço 302 esperará até uma entidade específica se tornar disponível, antes de abrir aquele plano de tarefa. A alocação de entidades específicas a uma tarefa é manipulada por um elemento de programação no Planejador de Mina 301. Quando todos os planos de tarefa em um serviço estão completados, a instância do Planejador de Serviço 302 termina e retorna.
Cada serviço grado pelo Planejador de Produção é passado para um planejador de serviço de nível mais baixo responsável pelo refino adicional dele em uma coleção de tarefas que podem satisfazer ao serviço (dependendo do nível de generalidade em que o PP opera, também pode haver serviços intermediários pelos planejadores de serviço de nível intermediário). Cada tarefa especifica uma localização e um veículo, conforme necessário. As tarefas são selecionadas para se permitir uma execução concorrente e simultânea. Cada tarefa é passada para um Planejador de Tarefa para processamento adicional. De modo que um planejador de serviço crie um plano de tarefa, ele requer uma informação sobre a disponibilidade de equipamento, isto é, o número total de caminhões, escavadeiras, planadores, pás e separadores disponíveis, bem como uma informação sobre as atribuições atuais de equipamento, utilização e programações de manutenção. Essa informação sobre os veículos da mina deve estar prontamente acessível através do Modelo de Equipamento de Sistema de Compilação de Imagem da Mina.
Por exemplo, a partir dos quatro serviços graderoad(Loc), pushtosoil(Loc) , pickuptopsoil(Loc), e createwaststockpile(Loc) , então, as duas tarefas a seguir podem ser criadas: pickuptopsoil(Loc; veículo), a qual toma dois parâmetros os quais são a localização a ser processada e o veículo que realizará a tarefa; e load(Loc, caminhão) , o que programa um caminhão em particular para carregamento de uma ilha de escavação.
Geralmente, cada JP tem responsabilidade sobre cada um dos diferentes tipos de operações que ocorrem em uma mina. Por exemplo, um planejador de serviço poderia ser usado para a programação de operações de perfuração e detonação e um outro pela programação de serviços de escavação.
Uma instância de um Planejador de Tarefa 303 é criada por um Planejador de Serviço 3 02 para toda entidade em um plano de serviço. Ela se comunica diretamente com o MCS 203 para a execução dos planos nas entidades relevantes. O plano de tarefa pode incluir a informação a seguir: • A posição alvo para a entidade; • Um conjunto de tarefas discretas a serem realizadas; e • Uma programação temporal para a realização do plano de tarefa.
Por exemplo, um planejador de tarefa pode receber como entrada a partir de um planejador de serviço a tarefa de veículo pickuptopsoil(Loc; veículo) e gerar uma programação de ações que o satisfariam. Esta programação é passada para o Sistema de Controle de Mina para execução. Por exemplo, se o veículo alocado pelo planejador de serviço para a tarefa pickuptopsoil(Loc; veículo) fosse o caminhão 10 e o solo de topo estivesse na localização A, de modo que a tarefa fosse pickuptopsoil(LocA; trucklO), um exemplo de uma sequência de ações pode ser navegar(locD, locB, trucklO), navegar(lobC, locA, trucklO), serviço(excavator1, trucklO). Esta programação significa que o caminhão terão que se mover de sua localização atual locD para a locA através da estrada locB e servir à escavadeira ali. 0 que o caminhão faz após o carregamento seria especificado pela análise gramatical de uma outra tarefa gerada por um planejador de serviço, conforme necessário. No exemplo acima, os subscritos denotam localizações e veículos individuais.
De modo a gerar um plano de tarefa para cada veículo, a representação topológica da mina, conforme criado pelo MCPS pela fusão de dados de sensor, é considerada. Uma forma na qual a representação topológica pode ser considerada é um grafo. A figura 19 mostra um exemplo de representação de uma mina usando-se um grafo. No grafo, cada vértice representa uma Ilha de Automação. As bordas entre os vértices mostram a conectividade entre loAs. Um veículo pode viajar de um vértice para outro se uma borda de conexão dos dois existir. 0 grafo pode ser atualizado on-line, de modo que, se um evento não previsto requerer o fechamento de uma estrada, as bordas conectando o vértice correspondente possam ser removidas e não levadas em consideração na geração de programações.
Além disso, cada borda pode ser marcada com um peso (não mostrado na figura 19). Este peso pode ser uma função de muitos fatores, incluindo o número de veículos programados para viajarem entre dois vértices, a inclinação de uma estrada, a extensão de uma estrada, as propriedades dos veículos programados para operarem em uma loA (por exemplo, caminhão plenamente carregado, caminhão vazio, veículo leve) e, possivelmente, outros relevantes para a criação das melhores programações que se conformem ao plano e garantam a operação segura da mina. Algumas bordas podem ter pesos infinitos, denotando que, embora uma loA em particular esteja plenamente operacional, ela atingiu a capacidade máxima. Por exemplo, regras de segurança podem ditar que não mais do que 4 veículos possam compartilhar uma estrada ao mesmo tempo. Como resultado, se 4 veículos já tiverem sido programados para navegarem em uma estrada em particular, um percurso alternativo deve ser gerado para um quinto veículo. programação poderia ser gerada para um caminhão de transporte atribuído com o nome de variável truckOl atualmente servindo à escavadeira ex02 na IoA mining02. 0 serviço pode ditar que o caminhão deve descarregar na pilha de estocagem de grau alto shg01. Uma programação consistindo em ações para este caminhão de transporte seria: serviço (ex02; mining02) navegar (mining02; ramp02) navegar (ramp02; rampoi) navegar (ramp01; rdOi) navegar (rdoi; rd04) navegar (rd04; rd05) navegar (rd05; rd06) navegar (rd06; rd07) navegar (rd07; rampOs) navegar (ramp06; shgOi) descarregar (shgOi) Esta programação é comunica para o sistema de controle de mina MCS para implementação, o que retornará uma informação de status.
Após o descarregamento na pilha de estocagem de grau alto, o caminhão de transporte se torna disponível para uma outra tarefa, a qual poderia ser a execução de serviços na mesma escavadeira, em uma outra escavadeira ou ir para o centro de abastecimento e manutenção fmOi.
As trocas de informação entre o Planejador de Mina 301 e o Planejador de Serviço 302 ocorrem através do Enlace L-6 e são mostradas na Tabela 6. A localização deste enlace é ilustrada na Figura 3. Todos os Planejadores de Serviço 302 serão criados pelo Planejador de Mina 301.
Tabela 6: Trocas de informação entre o Planejador de Mina 301 e o Planejador de Serviço 302 (Enlace L-6). 1.4.2. Enlace L-7
As trocas de informação entre o Planejador de Serviço 302 e o Planejador de Tarefa 303 ocorrem através do Enlace L-7, e são mostradas na Tabela 7. A localização deste enlace é ilustrada na Figura 3. Todos os Planejadores de Tarefa 303 serão criados pelo Planejador de Serviço 302. Um plano de serviço pode conter um ou mais planos de tarefa. Um Planejador de Tarefa 303 existirá para cada entidade operandc na mina.
Tabela 7: Trocas de informação entre o Planejador de Serviço 302 e o Planejador de Tarefa 303 (Enlace L-7).
O MPCS 202 é ilustrado nas figuras 4 e 5 e funciona para integrar uma informação a partir de uma variedade de sensores espaciais, espectrais e geológicos (não mostrados) em uma imagem de operação comum única da mina. Esta integração pode ser realizada em tempo real com base em uma informação a partir dos vários sensores. As instâncias de MPC específicas descritas abaixo fundem os dados de sensor e comunicam os dados fundidos na hierarquia. A palavra "imagem" não deve ser limitada a uma imagem visual, mas se refere mais amplamente a uma representação de dados multidimensional ou caracterização da mina. Os dados podem incluir dados de imagem. O MPCS 202 opera em muitas escalas e resoluções, integrando uma informação a partir de sensores de área ampla no solo ou no ar, com uma informação a partir de sensores locais em veículos e outras plataformas. Em geral, os sensores são usados em conjunto com uma instância de MPC específica. Contudo, em alguns arranjos, dados de área ampla podem ser divididos e os subconjuntos divididos podem ser associados a instâncias diferentes de MPC.
O MPCS 202 representa diversos tipos de informação em uma forma comum e tem dois elementos chaves (conforme mostrado na figura 4): 1. um gerenciador de MPC 401; e 2. instâncias de fusão de MPC 402, incluindo (conforme mostrado na figura 4) um MPC "pai" 403 e dois MPCs "filhos" 404 ligados ao pai 403 através do enlace L-9.
As instâncias de MPC 402 formam uma hierarquia 410.
Embora não mostradas na figura 4, as instâncias de MPC 402 podem ser interconectadas em situações apropriadas em qualquer hierarquia desejada de pai, filho, etc. 410, incluindo, por exemplo, uma tendo pelo menos um MPC "neto" (não mostrado na figura 4) ligado a um ou outro MPC filho 404. Em algumas modalidades, há uma relação de um para um entre a hierarquia 410 de instâncias de MPC e a hierarquia de xICs com a estrutura dos xICs ditando a estrutura das instâncias de MPC.
Cada instância de MPC 402 tem plug-ins 405 específicos para o equipamento e operadores humanos aos quais é conectado. A largura de banda requerida dos canais de comunicação das instâncias de MPC 402 no nível mais baixo da hierarquia será determinada pela natureza dos plug-ins 405 interfaceados com a instância de MPC 402.
A informação de MPC é tornada acessível através do uso de plug-ins de modelo 405. Os plug-ins de modelo 405 são elementos de software que se plugam no sistema, de modo que eles tenham acesso completo à informação de MPC interna. 0 sistema de fusão então é construído usando-se a instância de MPC genérica 402 como uma estrutura, e pela escrita de plug-ins de modelo específicos 405 que podem atualizar a representação de MPC subjacente para cada tipo de informação diferente. A atualização por um modelo de plugin 405 pode ocorrer, por exemplo, mediante o recebimento de novos dados de sensor ou mediante o recebimento de uma informação que indica que o equipamento mudou de localização. A atualização pode ocorrer em tempo real ou em uma base programada, ou quando um outro gatilho de atualização ocorrer. Esta arquitetura permite que o MPCS 2 02 seja estendido para usar novos tipos de informação ou quando eles se tornarem disponíveis, sem a necessidade de reescrever quaisquer elementos existentes do sistema.
Também, cada instância de MPC 402 pode ter qualquer número destes plug-ins 405, cada um dos quais podendo realizar uma tarefa diferente. Os plug-ins de MPC 405 tipicamente incluirão as funções a seguir: • Leitura de informação de estado de MPC e saída para um usuário; • Leitura de informação de estado de MPC, transformação para alteração de formato e saída; • Atualização de modelos de PMC com uma nova informação sobre a pose de entidade (posição e orientação); • Atualização de modelos de MPC com nova informação a partir de sistema de reconhecimento de rocha; • Atualização de modelos de MPC com nova informação a partir de sistema de inspeção de face; • Atualização de modelos de MPC com nova informação a partir de sistemas de terceiros.
O gerenciador de MPC 401 é o componente de MPCS criado quando o sistema começa. Sua função é unicamente gerenciar a rede de instâncias de fusão de MPC hierárquica 4 02, as quais podem ser distribuídas espacialmente por toda a mina e um centro de operações remoto, ROC. Ele não mantém a informação fundida e não realiza operações de fusão.
As responsabilidades chaves do gerenciador de MPC 401 são criar, apagar, configurar e gerenciar a rede das instâncias de MPC 402. Estas instâncias 402 são criadas dinamicamente e gerenciadas com base na informação enviada para o gerenciador de MPC 401. 1.5.1. ENLACE L-8
As trocas de informação entre o gerenciador de MPC 401 e a hierarquia de instância de MPC 410 (módulos de pai 403 e filho 404) ocorrem através do Enlace L-8 e são mostradas 5 na Tabela 8. A localização deste enlace é ilustrada na figura 4. 0 gerenciador de MPC 401 é criado durante a operação de partida do sistema e cria as instâncias de MPC 402 sempre que necessário.
O gerenciador de MPC 401 é responsável pela criação, 10 atualização e apagamento de instâncias de MPC 4 02. Cada instância de MPC 402 estará localizada em um endereço ou índice específico que é usado para a identificação da instância de MPC 402 na hierarquia de MPC 410.
Tabela 8: Trocas de informação entre o gerenciador de MPC 401 e a instância de MPC 402 (Enlace L-8).
As instâncias de MPC 402 normalmente serão projetadas para serem capazes de suportarem as topologias hierárquicas 410. Cada instância de MPC 402 terá as mesmas propriedades e algoritmos que sua instância de MPC pai 4 03. As instâncias de MPC filhas 404 podem operar em qualquer subconjunto de informação disponível a partir de seu pai 403. Quando operando em um subconjunto do estado de informação total, as exigências para largura de banda e potência de processamento de informação na instância de MPC filha 404 são reduzidas de modo conforme.
As trocas de informação entre o pai de MPC 4 03 e um filho de MPC 4 04 ocorrem através do Enlace L-9 e são mostradas na Tabela 9. A localização deste enlace é ilustrada na figura 4. 0 pai de MPC 403 e o filho de MPC 404 são criados pelo gerenciador de MPC 401.
Um filho de MPC 404 pode extrair, copiar ou atualizar uma região da representação de MPCS 202 de seu pai. As instâncias pai de MPC 403 e filha 404 podem ser modificadas ou apagadas pelo gerenciador de MPC 401.
Tabela 9: Trocas de informação entre pai de MPC 403 e filho de MPC 404 (Enlace L-9).
Com referência à figura 5, instâncias de MPC 4 02 compreendem três modelos primários responsáveis pela monitoração das propriedades da mina. A unidade de modelo de dentro do solo 501 mantém uma representação probabilística de escala múltipla da geologia e da geometria da mina. A unidade de modelo de fora do solo 502 mantém uma representação do material em processo e de pilhas de estocagem. A unidade de modelo de equipamento 503 mantém uma representação do equipamento.
Os métodos e sistemas para a geração de um modelo de um ambiente usando um modelo de dentro do solo, um modelo de fora do solo e um modelo de equipamento são descritos no pedido co-cedido intitulado "Method and system for exploiting information from heterogeneous sources", depositado como o pedido PCT PCT/AU2009/000265, reivindicando prioridade a partir do pedido provisório australiano depositado em 4 de março de 2008, o qual é incorporado aqui como referência em sua totalidade.
A unidade de modelo de dentro do solo 5 01 é responsável pela manutenção e atualização de uma representação probabilística de escala múltipla da geometria e da geologia do material de dentro do solo. Estão incluídas neste modelo propriedades geométricas (paredes, frentes, etc.), posições de furo e padrões de perfuração, informação geológica, tal como a disposição de folhelho, formação de ferro em banda (BIF) e zonas de minério de ferro, composição química e propriedades mecânicas destas zonas, incluindo fatores de rocha e dureza.
A unidade de modelo de dentro do solo 501 integra a formação a partir de fontes tais como pesquisa 504, reconhecimento de rocha 505, inspeção de face 506, ensaios químicos e furos de exploração para se modelarem melhor e predizerem a geometria e a geologia do material no solo.
Esta informação é espacialmente heterogênea em muitas escalas e é necessariamente incerta.
Os motores de fusão de dados 507 operam como aplicativos na base de dados comum. A saída da operação de fusão combinada é identificada como a imagem de operação comum (COP) 508, uma melhor estimativa de todas as propriedades espaciais e geológicas com base na evidência combinada de todas as fontes de informação. Diferentes algoritmos de fusão e métodos são empregados para diferentes tipos de estimativa. Por exemplo, as melhores estimativas espaciais para estruturas geológicas requerem o uso de um modelo de processo gaussiano o qual descreve relatórios espaciais em dados, melhores modelos de superfície podendo ser obtidos a partir de mosaicos espaciais irregulares e informação de classe geológica a partir de um classificador discreto. 0 uso de uma estrutura de cliente para a fusão de dados permite que algoritmos de fusão de dados diferentes sejam incorporados no sistema.
A COP 508 contém a melhor estimativa de propriedades quantitativas geométricas, geológicas e geofísicas, qualificadas com limites de confiança estatística. Esta informação pode ser acessada através de requisições de dados específicas a partir de qualquer outro provedor de serviços na mina. As requisições de dados podem se originar a partir de máquinas automatizadas, tais como sondas de perfuração (que requerem uma informação para fins de controle e operação ótima), marcadores de decisão individuais, tais como planejadores, que requerem esta informação para planejamento de operações de mineração, ou unidades de exibição em sítios locais ou remotos.
Diferentes tipos de requisição precisam ser suportados, incluindo aqueles em áreas espaciais restritas ou aqueles para os quais dados são requeridos em tempo real ou quase real.
A unidade de modelo de fluxo livre 502 reconcilia um material (conforme ele é escavado, transportado e empilhado na estocagem) com as estimativas de recurso de dentro do solo 609 na unidade de reconciliação de dentro do solo para massa aglomerada 510. A unidade de modelo de fluxo livre 502 funde uma informação a partir da unidade de modelo de fluxo limitado 501 com dados (a partir de, por exemplo, sensores de pá mecânica 511) para a obtenção de estimativas de quantidade e grau durante uma remoção de material da face. A fusão é realizada pelo motor de fusão de massa aglomerada 512. Esta informação é propagada durante o transporte e reconciliada com observações feitas pela medição de fluxo de material e ensaio na planta e, adicionalmente reconciliada com as pesquisas de pilha de estocagem pós-planta. A unidade de modelo de fluxo livre 502 gera um modelo de massa aglomerada 513 com atributos geofísicos e químicos. 0 modelo de massa 513 de modo ideal é ligado ao ponto de escavação para uso no refinamento pós- mineração do modelo de recurso. O modelo de massa 513 sob demanda pode estimar a localização e o grau de todo o estoque disponível na mina. Uma informação sobre estoque não escavado rompido é utilizada pela unidade de modelo de fluxo limitado 501.
A unidade de modelo de fluxo livre 502 descreve um fluxo a partir de dentro do solo para beneficiamento na pilha de estocagem. Fundamentalmente, o modelo 513 deve conservar massa e atributos, conforme o material fluir através do sistema a partir da frente para o trem. Cada etapa no processo envolve medições as quais identificam características de fluxo local. Estas medições precisam ser fundidas para a reconciliação de conservação de material. As estimativas atuais devem ser tornadas disponíveis para gerenciamento de material e programação.
A unidade de modelo de equipamento 503 mantém e atualiza uma informação 514 relacionada à localização de equipamento e ao status. Muito dessa informação é tornado disponível através de sistemas de despacho existentes para caminhões e pás mecânicas. 0 modelo de equipamento 515 provê uma interface através da qual uma informação pode ser trocada entre estes sistemas existentes e o sistema de MPC 202 e, em particular, para permitir que a unidade de modelo de fluxo livre 502 reconcilie modelos de material na frente com fluxos de material através da planta. O modelo de equipamento 515 recebe a posição de equipamento, a disposição e o status.
Uma referência é feita, agora, ao Sistema de Controle de Mina (MCS) 203, conforme ilustrado na figura 6. 0 MCS 203 funciona em qualquer número requerido de zonas localizadas (referidas aqui como "ilhas de autonomia", "ilhas de automação" ou "loA") que têm fronteiras geográficas definidas por operação em uma região de mina definida e, associados às ilhas de autonomia, controladores de ilha 602 ("xICs"ou "instâncias de xIC") governados por um único Gerenciador de xIC 603.
O Gerenciador de xIC 603 é criado quando o MCS 203 começa e sua função é unicamente gerenciar a rede de instâncias de xIC 602 as quais podem ser espacialmente distribuídas por toda a mina e ROC. Ele em si não realiza quaisquer funções de controle nas ilhas de automação.
As responsabilidades chaves do Gerenciador de xIC 603 são criar, apagar, configurar e gerenciar a rede 610 de instâncias de xIC 602. Estas instâncias são dinamicamente criadas e gerenciadas com base na informação enviada para o Gerenciador de xIC 603.
As instâncias de xIC 602 proveem um sistema de controle comum para todas as loAs. Cada instância de xIC 602 pode ser idêntica a todas as outras e todas são criadas e gerenciadas pelo Gerenciador de xIC 603. Conforme mostrado na figura 6, os xICs 602 na rede 610 são configurados em uma hierarquia que é determinada pela localização espacial das loAs na mina. O topo da hierarquia corresponde à encapsulação de IoA da mina inteira, e o sistema então distribui de forma recursiva com as próximas camadas respectivamente, com os xICs "pai" 604 e "filho" ligado 605, conforme mostrado na figura 6. Há um mapeamento de 1:1 de instâncias de xIC 602 e ilhas de automação, e, se uma IoA filha for criada dentro de uma IoA funcionando, o xIC pai 604 terá pleno controle sobre a IoA filha. De modo similar, se uma IoA neta for criada dentro de uma IoA filha funcionando, o xIC filho 605 terá pleno controle sobre a IoA neta.
Um controle pelo MCS 203 é hierárquico e, assim, as tarefas de controle podem cair em tarefas de nível mais alto e tarefas de nível mais baixo. Um xIC pai 604 pode supervisionar as tarefas de controle de um xIC filho 605.
Um xIC pode dirigir ou supervisionar um sistema de controle de uma entidade autônoma operando em uma ilha de automação. Assim, por exemplo, um veículo autônomo pode receber o comando de nível mais alto "Mover para localização z". o controle local do veículo autônomo ou de um grupo de veículos autônomos então pode ser responsável pelo controle dos sistemas e atuadores do veículo, de modo a mover o(s) veículo(s) para a localização especificada. Em outras palavras, o MAS 200, através do MCS 203, está realizando as operações de uma parte de gerenciamento para operações autônomas na IoA de nível mais alta, a parte de gerenciamento realizando funções que incluem o controle de nível de serviço ou tarefa de um sistema autônomo de nível mais baixo, o qual gerenciará suas próprias tarefas em resposta ao recebimento de um comando de serviço ou de tarefa de nível mais alto.
As trocas de informação entre o Gerenciador de xIC 603 e as instâncias de xIC 602 ocorrem através do Enlace L-10 e são mostradas na Tabela 10. A localização deste enlace é ilustrada na figura 6. O Gerenciador de xIC 603 é criado quando o MCS 203 é executado. O Gerenciador de xIC 603 é responsável pela criação, atualização e apagamento de instâncias de xIC 602. As instâncias de xIC 602 são responsáveis pelo controle de atividades em uma IoA específica.
Tabela 10: Trocas de informação entre o Gerenciador de xIC 603 e uma instância de xIC 602 (Enlace L-10).
As trocas de informação entre as Instâncias de xIC pai 604 e de xIC filho 605 ocorrem através do Enlace L-ll e são mostradas na Tabela 11. A localização deste enlace é ilustrada na figura 6. Ambos o xIC pai 604 e o xIC pai 604 são criados pelo Gerenciador de xIC 603.
Tabela 11: Trocas de informação entre o xIC pai 604 e o xIC filho 605 (Enlace L-ll).
Embora as instâncias de xIC de núcleo sejam todas idênticas, cada loA pode operar com regras de controle diferentes, prioridades ou entidades através do uso de plug-ins. Cada instância de xIC 602 tem dois tipos distintos de plug-ins, conforme descrito abaixo, um assim denominado "plug-in de comportamento" 607 e um "plug-in de modelo de entidade" 606.
Toda entidade entrando em um loA é primeiramente registrada no xIC associado (por exemplo, 605), o registro sendo coordenado pelo xIC pai 604, conforme descrito em detalhes mais tarde neste relatório descritivo.
Cada xIC 602 interage com pelo menos uma instância de MPC 402 para cada loA. Isto é necessário para a obtenção de uma informação a partir da unidade de modelo de fluxo limitado 501, da unidade de modelo de fluxo livre 502 e da unidade de modelo de equipamento 503 descritas acima para a execução das tarefas na loA.
O plug-in de comportamento 607 especifica recursos específicos de loA, os quais podem incluir o equipamento que pode operar na loA, operações as quais podem ser realizadas na loA, tipo da loA, informação sobre entidades não autorizadas e ações para a loA e regras e regulamentos para a realização de tarefas na loA.
Os plug-ins de modelo de entidade 606 servem a duas finalidades principais: 1. Sendo específico para um tipo em particular de entidade, um dado plug-in 606 permite que o xIC 602 gere controles apropriados para a entidade relevante. 2. Um dado plug-in 606 especifica a interface de comunicação para a entidade.
Cada xIC 602 requer o plug-in de modelo de entidade apropriado 606 para cada entidade no IoA, e não há limite para o número de plug-ins que podem ser conectados em qualquer dado tempo.
O uso do plug-in de modelo de entidade 606 para comunicação com a entidade significa que o padrão de interface de controle chave está entre o plug-in 606 e o xIC 602. Padrões separados então podem ser gerados para comunicação para cada classe diferente de entidade. A interface de plug-in assegura que haja um padrão único que pode ser comum através de todas as classes diferentes de entidades. Assim, embora a informação comunicada entre um plug-in e uma perfuratriz possa ser diferente daquela entre um plug-in e um caminhão de transporte, a interface entre o xIC 602 e ambos os plug-ins é comum.
Uma consideração é dada, agora, à execução de controle nas loAs.
A hierarquia 610 do sistema de controle 203 é empregada com elementos de software atribuídos a regiões espaciais da mina, conhecidas como zonas ou ilhas de operação. O sistema de controle 203 é projetado especificamente para prover a flexibilidade para operação de misturas de sistemas humanos e sistemas autônomos de forma segura na mesma mina ou região de mina, e o que vem a seguir contém uma descrição das funções de núcleo no MCS 203 .
Um operador 102 usa a interface de MAS para a definição de uma nova IoA, a qual então envia esta informação para o Gerenciador de xIC 603. Ê requerido que o operador 102 especifique parâmetros tais como: • Fronteiras de ilhas; • Zonas de transição; • Uma instância de MPC 402 para conexão; • Um plug-in de comportamento 607; e • Uma localização de emprego física.
Uma vez que todos os parâmetros estejam regulados, o Gerenciador de xIC 603 cria a instância de xIC 602 de acordo com as especificações dadas. A nova instância de xIC 602 inicia o processo de registro dela mesma para o pai 603 na hierarquia 610, e espera uma confirmação. O pai 604 então faz uma transição do controle de todas as entidades nas fronteiras da nova ilha para o novo controlador de xIC. 0 xIC 602 registra seu plug-in de MPC 405 junto à instância de MPC especificada 402, a qual então confirma seu status para o Gerenciador de xIC 603. O Gerenciador de xIC 603 aleta o MPCS 202 que a ilha existe e está ativa, e retorna o status para o operador 102.
O processo de variação das fronteiras geográficas de uma loA é similar ao processo de criação de uma nova loA. A variação pode ser instigada em vários pontos no sistema. Por exemplo, um operador pode usar a interface de MAS para especificar que uma mudança é requerida. O operador especifica as fronteiras de ilha revisadas e, se necessário, pode definir uma ou mais zonas de transição para a ilha revisada.
Em alguns arranjos, pode haver uma variação automatizada de fronteiras de ilha. Por exemplo, o tamanho de uma frente pode ser aumentado ou diminuído automaticamente, dependendo de um padrão de perfuração calculado. Em um outro exemplo, as fronteiras geográficas de uma zona de escavação podem ser automaticamente aumentadas conforme a escavação prosseguir.
Quando as fronteiras de ilha mudam, o sistema pode checar para garantir que as entidades na ilha, antes da mudança, permaneçam na ilha, após a fronteira mudar. Se uma entidade cair fora da ilha, como resultado da mudança de fronteira, então, o controle da entidade será transferido para uma outra IoA. Por exemplo, se a fronteira de instância de xIC 605 for variada, o controle de uma entidade anteriormente no xIC 604 poderá ser transferido para o xIC pai 604 na hierarquia 610.
De modo similar, se uma mudança de uma fronteira significar que uma entidade cairá na fronteira, então, um controle da entidade será transferido para o xIC da IoA mudada. Esta transferência pode requerer um cumprimento entre o xIC da ilha variada e o xIC de seu pai.
Uma abordagem alternativa para a variação da fronteira de uma ilha existente é apagar a ilha e, então, criar uma nova ilha com a fronteira geográfica redefinida.
Se uma IoA for para ser apagada, um operador poderá enviar o comando para o Gerenciador de xIC 603, o qual então enviará o comando de apagamento para a instância de xIC relevante 602. A instância de xIC 602 deve passar o controle de todas as entidades em suas fronteiras para seu pai 604 na hierarquia 610, então, remover de registo a si mesma daquele pai 604. Caso bem sucedida, a instância remove o registro de seu plug-in de MPC 405, confirma o status par o Gerenciador de xIC 603 e termina. O MPCS 102 e o operador 101 são alertados que o xIC 602 foi apagado. Os estágios nesta sequência correspondem àqueles no processo de criação.
A figura 9 ilustra os componentes envolvidos quando uma entidade se move de uma zona para uma outra.
As transições a partir de entre as loAs são realizadas usando-se um mecanismo baseado em empurrar, no qual uma IoA de recepção 901 comanda a requisição para uma entidade 902 através da ilha pai 903 que, então, coordena com a base 904 (ilha atualmente responsável). Uma entidade 902 então faz uma transição usando um protocolo de cumprimento duplo. A transição ocorre em uma porta específica 905 nas zonas de transição 906, 907. 0 processo tem um controle secundário adicionado a uma entidade, antes da entrada em uma região e antes de uma autoridade de controle anterior ser removida apenas uma vez que a entidade tenha plenamente feito a transição. O procedimento geral é: 1. Encontrar a camada mais baixo que encapsula a região inteira necessária para a tarefa requerida. Isto é considerado a IoA pai 903. 2. 0 xIC receptor 910 (no comando do pai de supervisão 903) cria um espaço para o recebimento da entidade 902 na porta requisitada 905. 3. Então, o xIC de base 912 (no comando do pai de supervisão 903) determinará se a entidade 902 pode ser liberada e transferida para a porta requisitada 905. 4. O pai 903 então coordenará (e, se necessário, fará uma desambiguação) a transição pelo comando da base 904 para mover a entidade 902 para a porta de transferência 905 e sua zona de transição dada 907. 5. Quando a entidade entra na zona de transição 907, o processo de registro começa. Esta é a primeira parte do cumprimento. Isto envolve a entidade 902 notificar o xIC de base 912, o qual notifica o xIC pai 914, o qual notifica o xIC receptor 910. Durante isto, a entidade 902 está aberta para receber operações de antecipação para ações na zona de transição 906 do xIC receptor 910. A entidade 902 então recebe um controle secundário a partir do receptor 901. Como parte da inicialização para o xIC de recepção 910, à entidade 902 são dados os limites geográficos, os limites de zona de transição e o percurso de curso para a execução de uma transição bem sucedida. Uma vez que a entidade 902 tenha feito a transição para o espaço 906 do xIC de recepção 910, o processo de remoção de registro começa para o xIC de base 912. Isto é completado antes de deixar a zona de transição de receptor 906.
A entidade 902 mantém uma lista de controle através da qual o xIC de recepção 910 obtém um controle secundário durante a transição. Um comando de segurança toma precedência, independentemente do controlador o emitindo.
A arquitetura de controle foi desenvolvida para ser consistente com a política de "detentor de trava" praticada em um local de mina. A adição de um controle é análoga à adição de uma trava de isolamento de pessoal. Assim, uma "trava" de controle para um xIC em particular pode ser removida apenas por aquele xIC. Ainda, operar em um xIC requer a "trava" de controle para aquele xIC. Um controle é adicionado e removido nas zonas de transição 906, 907. Assim, o xIC receptor 910 adiciona sua "trava" de controle à entidade 902, enquanto a entidade está na zona de transição de base 907. Na transferência de uma entidade 902 para a IoA de receptor 901 (e o controle para seu xIC 910), então, o xIC de base 912 "destravará"o controle na zona de transição 907 do receptor.
Com referência às figuras 10a a 10e, é mostrado um exemplo de uma transição de uma entidade 902, "Entidade X" de um xIC de base 912, "xIC de base B" para um xIC receptor 910, "xIC receptor C", através de uma porta 905, "Porta P", conforme supervisionado por um xIC pai 914, "Pai A".
Na figura 10a, o xIC pai 914 estabelece a transição.
Na figura 10b, o xIC pai 914 faz uma transferência de controle do xIC de base 912 para o xIC receptor 910 nas zonas de transição 906 e 907. Na figura 10c, o xIC de base 912 controla a transição da entidade 902 para a zona de transição 907. Na figura 10d, o xIC de base 912 remove o registro do controle da entidade 902, e o xIC receptor 910 assume o controle da entidade 902 para a zona de recebimento 901.
Na figura 10e, todos os sinais de cumprimento para o processo inteiro de transição são mostrados. O processo para transição de controle segue a segurança: 1. A —> C: Consulta: pode aceitar X? 2. C —> A: Reconhecimento 3. A —> B: Consulta: pode liberar X? 4. B —> A: Reconhecimento 5. A —> B: Comando: mover X para Porta P a. B —» X: Comando: trajetória para movimento para P, coordenadas de zona de transição em B. b. X —> B: Reconhecimento, atualizações de status c. X —> B: Entrou na zona de transição d. B —> X: Controle não exclusivo, pode receber futuras mensagens de controle de C e. X —> B: Reconhecimento 6. B —> A: Atualização de status: transição pronta 7. A —> C: Comando: C para enviar futuros comandos de controle para X a. C —> X: Iniciação para IoA C (limites, zona de trajetória, etc.), futuras trajetórias de controle em zona de transição, etc. b. X —> C: Entrada de registro c. C —> X: Reconhecimento d. X —> C: Reconhecimento 8. C —> A: Atualização de status e reconhecimento 9. A —> B: Comando: remoção de registro de B a. B —> X: Remoção de registro de controle b. X —> B: Remoção de registro de mensagem / reconhecimento 10. B —> A: Reconhecimento 11. A -> C: Remoção de registro de reconhecimento a. C X: Autoridade para execução de trajetórias além da zona de transição C b. X —> C: Reconhecimento 12. C —> A: Reconhecimento
A transição também pode ser vista como uma sequência no tempo ilustrada conforme se segue:
A lista de controle na Entidade X 902 para esta sequência varia conforme X 902 entra na zona de transição 907, crua a porta 905 e sai da zona de transição 906. Na entrada da zona de transição 907, o xIC de base 912 tem o controle primário, e, então, tem o controle secundário transitado para o xIC receptor 910. Desta maneira, o xIC receptor 910 pode comunicar e alimentar um controle antecipado antes da porta 905. Após cruzar para o loA de recepção 901, o xIC de base 912 ainda mantém uma comunicação, de modo a permitir que ele remova o registro. Além da segurança, a remoção de registro é importante para o xIC de base 912 para liberação de recursos que estavam livres e alocados para a transição de entidade. Assim:
Um outro aspecto desta arquitetura é que uma entidade 902 obtém futuros pontos de caminho ou trajetórias para seu planejamento futuro, antes de um controle operacional pleno. Uma vez que a entidade 902 tenha transitado para a zona de transição de receptor 906, não há necessidade de o xIC de base 912 dar trajetórias ou planos. Assim:
Os comandos de tarefa são passados a partir do Planejador de Tarefa 308 para o nível de topo da hierarquia de controle 610. Dois tipos de movimento são relevantes: 1. Um movimento de mineração - qualquer controle que é projetado para mudar a geometria ou o conteúdo volumétrico da mina; e 2. Um movimento padronizado - todos os outros controles.
Os comandos então são passados pela hierarquia 610 para a instância de xIC 602 responsável pela entidade 902 em questão. A instância de xIC 602 converte o comando de tarefa em uma trajetória e envia isto para a entidade 902 para execução.
Um exemplo representativo muito simplificado de uma operação de local de mina é descrito, agora, para fins de ilustração, da arquitetura de MAS 100. Contudo, é para ser entendido que o exemplo é dado para ilustração dos aspectos chaves da funcionalidade de MAS, ao invés de se capturarem todos os aspectos de uma operação de mineração real. A descrição é provida com referência à figura 11, a qual ilustra uma mina a céu aberto tendo uma planta de processamento 1102 conectada por uma única estrada 1104 a uma frente 1106 e uma área adjacente 1108 em que um carregamento é empreendido. Vários aspectos da operação de local de mina são descritos segundo os subtítulos a seguir.
A figura 12 ilustra a configuração de MPS aplicável a este exemplo. Começando a partir da hipótese que o material na área de carregamento de face 1108 é para ser minerado e transportado para a planta de processamento 1102, um Planejador de Serviço 1206 no MPS 1202 é usado para a criação de um plano de serviço para a escavação do volume requerido de material na localização apropriada. O plano de serviço atribui uma escavadeira 1116, quatro caminhões 1112 e um buldôzer 1114 para o procedimento. As entidades são atribuídas permanentemente por um operador, mas o sistema 100 também poderia programar dinamicamente veículos, dependendo das exigências. O Planejador de Serviço 1206 então cria um Planejador de Tarefa 1208 para cada entidade. Os Planejadores de Tarefa 1208 executam os planos através do MCS 1304, conforme ilustrado na figura 14. Os Planejadores de Tarefa 1208 comunicam planos para as respectivas entidades para o nível de topo da hierarquia de xIC 1304, o controlador de mina 1314; o controlador de mina 1314 então passa o comando para cada controlador subsidiário: o controlador de planta 1316, o controlador de estrada 1318, o controlador de carregamento de frente 1320 e o controlador de carregamento de face 1308. O controlador de carregamento de face 1308 é subsidiário ao controlador de carregamento de frente 1320. Os enlaces de comunicação 1402 também retornam uma informação a partir do MCS 1304 para o MPS 12 02 com relação aos planos de tarefa (veja a Tabela 4).
Uma IoA é criada para cada uma das regiões geográficas identificadas na figura 11. No nível mais alto, a mina inteira é uma IoA 1110 e, dentro da mina, a planta 1102, a estrada 1104 e a frente 1106 se tornam, cada uma, uma IoA separada. Finalmente, uma IoA de carregamento de face 1108 é criada dentro da frente para envolver a escavadeira 1116 e os caminhões 1112 no momento do carregamento. A hierarquia de xIC 13 02 do MCS 13 04 para este exemplo é mostrada na figura 13. Conforme as operações de mineração prosseguem, as fronteiras geográficas da ilha de carregamento de face 1108 e da ilha de carregamento de frente 1106 podem ser variadas para combinarem com a localização atual das operações.
A IoA de mina tem um controlador de mina 1314. A IoA de planta 1102 tem um controlador de planta 1316. A IoA de estrada 1104 tem um controlador de estrada 1318. A IoA de carregamento de frente 1106 tem um controlador de carregamento de frente 1320. A IoA de carregamento de face 1108 tem um controlador de carregamento de face 1308.
Cada um dos controladores de IoA, conforme mostrado na figura 13, tem um plug-in de comportamento (por exemplo, o plug-in 1324 para o IC de mina 1314) que provê parâmetros na forma, por exemplo, de detalhes dos comportamentos de controle exatos, restrições e regras naquela região geográfica. Por exemplo, a prioridade de entidades ou regras de estrada em torno da planta 1102 podem diferir daquelas na frente 1106.
Cada uma das entidades na mina é registrada para o controlador de ilha para sua região geográfica. Assim, estes controladores de ilha têm, cada um, um plug-in de modelo para os veículos (entidades) que eles estão controlando. Por exemplo, a IoA de carregamento de face 1108 tem um plug-in de modelo para a escavadora 1310 e um plug-in para o caminhão 1312, a IoA de estrada 1104 tem um plug-in de caminhão 1306 e a IoA de carregamento de frente 1106 tern urn plug-in de caminhão 1326 e urn plug-in de buldôzer 1328. Como os plug-ins contêm o modelo para uma entidade, um único plug-in pode ser usado para controle das múltiplas entidades homogêneas na mesma ilha.
As responsabilidades chaves do Gerenciador de xIC 1322 são criar, apagar, configurar e gerenciar a rede de instâncias de xIC 1302. Estas instâncias são dinamicamente criadas e gerenciadas com base na informação recebida pelo Gerenciador de xIC 1322, por exemplo, serviços ou tarefas recebidos a partir do sistema de gerenciamento de mina. A configuração de emprego para este sistema desejavelmente tem o software para os controladores de ilha rodando tão perto quanto praticamente possível das ilhas relevantes. Isto é assim de modo que os controladores se comuniquem com as entidades nas ilhas com latência mínima e para a redução da necessidade de envio de mensagem por toda a mina de uma informação que é relevante apenas para uma região pequena. Os empregos de exemplo são dados conforme se segue: a) Controlador de IoA de mina 1314; este pode rodar em um servidor na instalação de processamento central para a mina. b) Controlador de IoA de planta 1316: uma instalação de processamento pode ser estabelecida na planta para permitir que o controlador esteja espacialmente localizado naquele local. c) Controlador de IoA de estrada 1318: como a rede de estradas é distribuída por toda a mina, o controlador de ilha desejavelmente pode rodar na instalação de processamento central. d) Controlador de loA de frente 1320: o controlador para a frente pode rodar na escavadeira 1116. Esta entidade fica na ilha, ao passo que caminhões e outros veículos têm 5 probabilidade de transitar regularmente. e) Controlador de loA de carregamento de face 1308: o controlador para a escavação de face é convenientemente rodado na escavadeira, juntamente com o controlador de ilha de frente 1320. Isto permitirá um enlace de comunicações de 10 largura de banda alta com fio permanente entre os dois.
A figura 15 mostra o MPCS 1502 para este exemplo. Uma configuração de emprego possível para este sistema terá os vários dispositivos de MPC, conforme ilustrado na figura 15 15, e referidos conforme se segue: a) MPC de mina 1508: este dispositivo de MPC é o núcleo da hierarquia de MPC 1506 e contém a imagem de operação da mina global. Pode ser rodado na instalação de processamento central com uma conexão de largura de banda 20 alta com fio com o controlador de ilha de mina 1314. Neste exemplo, ele tem apenas um único plug-in 1510 conectado, o qual permite que sistemas e operadores externos ao MPCS 1502 acessem a informação de MPC fundida. b) MPC de estrada 1512: o dispositivo de MPC de 25 estrada extrai uma informação para as áreas de estrada. Ele pode ser rodado na instalação de processamento central com uma conexão de largura de banda alta com fio para o controlador de ilha de estrada 1318. Ele contém plug-ins de modelo com as funções a seguir: 30 1. Monitoração de estrada 1514: atualiza o modelo de geometria dentro do solo com os dados de superfície de estrada a partir de veículos; 2. Pose de equipamento 1516: atualiza o modelo de equipamento com a informação de pose de veículo; 3. xIC de estrada 1518: permite uma interface com o controlador de ilha de estrada 1318. Isto provê ao controlador de ilha 1318 acesso à informação de MPC fundida, e permite que o MPC de estrada 1512 acesse uma informação de trajetória a partir do controlador 1318. c) MPC de planta 1520: o dispositivo de MPC de planta extrai uma informação para a região de planta. Ele pode ser rodado em uma instalação de processamento localizada na planta, com uma conexão de largura de banda alta com fio com o controlador de ilha de planta 1316. Ele contém plug- ins de modelo com as funções a seguir: 1. Monitoração de planta 1522: atualiza o modelo fora do solo com uma informação de ensaio em tempo real a partir da planta; 2. Pose de equipamento 1524: atualiza o modelo de equipamento com uma informação de pose de veículo; 3. xIC de Planta 1526: permite uma interface com o controlador de ilha de planta 1316. Isto provê ao controlador de ilha 1316 acesso à informação de MPC fundida, e permite que o MPC de planta 1520 acesse uma informação de trajetória a partir do controlador. d) MPC de frente 1528: o MPC de frente extrai uma informação para a região de frente. Ele pode ser rodada em uma instalação de processamento na escavadeira com uma conexão de largura de banda alta com fio com o controlador de ilha de carregamento de frente 1320 e o controlador de ilha de carregamento de face 1308. Ele contém os plug-ins de modelo com as funções a seguir: 1. Monitoração de frente 1530: atualiza o modelo fora do solo com uma informação de ensaio em tempo real a partir da planta; 2. Pose de equipamento 1532: atualiza o modelo de equipamento com uma informação de pose de veículo; 3. xIC de carregamento de frente 1534: permite uma interface com o controlador de ilha de carregamento de frente 1320. Isto provê ao controlador de ilha 1320 acesso à informação de MPC fundida, e permite que o MPC de frente 1528 1520 acesse uma informação de trajetória a partir do controlador 1320. 4. xIC de carregamento de face 153 6: permite uma interface com o controlador de ilha de carregamento de face 1308. Isto provê ao controlador de ilha 1308 acesso à informação de MPC fundida, e permite que o MPC de frente 1528 acesse uma informação de trajetória a partir do controlador 1308.
As ilhas de frente 1106 e de carregamento de aceleração 1108, neste exemplo, são configuradas para operarem na mesma instância de MPC 1528, reduzindo o número de MPCs rodando e, daí, a complexidade do sistema. Contudo, uma estratégia alternativa seria ter uma instância de MPC extra para a ilha de carregamento de face 1108 e aceitar as exigências extras de computação e complexidade.
A figura 16 ilustra enlaces de conexão entre o MPCS 1502 e o MCS 1304. Quando cada uma das instâncias de xIC é criada, ela registra um plug-in de xIC com uma instância de MPC.
O xIC de planta 1316 registra o modelo de plug-in de xIC de planta 1526 com o MPC de planta 1520 por um enlace 1602. O xIC de estrada 1318 registra o modelo de plug-in de xIC de estrada 1518 com o MPC de estrada 1512 por um enlace 1604. O xIC de carregamento de frente 1320 e o xIC de carregamento de face 13 08 registram o modelo de plug-in de xIC de frente 1534 e o modelo de plug-in de xIC de carregamento de face 1536 com o MPC de frente 1520 pelos enlaces 1606 e 1608, respectivamente.
Ê através destes enlaces que os controladores recebem a informação de estado mais atual a partir de cada instância de MPC e transmite a informação de trajetória planejada para cada instância de MPC. Neste exemplo, as loAs de frente 1106 e de carregamento de face 1108 são conectadas à mesma instância de MPC 1528. Como ambos estes controladores de ilha são empregados na mesma entidade, a escavadeira, ambos podem usar uma instância de MPC comum 1528. De forma importante, a instância de MPC 1528 deve ser empregada na mesma localização física que os controladores 1320, 1308 e conectados através de um enlace com fio físico para a acomodação de enlaces de comunicação 1606, 1608, que estes fazem parte de um laço de controle.
A figura 17 ilustra o laço de controle entre o MCS 13 04, as entidades na mina 1110 (incluindo os caminhões 1112, um buldôzer 1114 e uma escavadeira 1116) e o MPCS 1502. As comunicações entre o MPCS 1502 e o MCS 1304, conforme ilustrado na figura 16, são resumidas como um enlace único 1702, por clareza.
Os modelos de plug-in de entidade de xIC que comunicam uma informação de controle para as entidades incluem os plug-ins de caminhão 1306, 1326, 1312, o plug-in de buldôzer 1328 e o plug-in de escavadeira 1310. Esta informação é comunicada através dos enlaces de comunicação 1706. A informação a partir das entidades então é enviada para os plug-ins de MPC: o plug-in de mapeamento de estrada 1514, o plug-in de pose de equipamento 1516, o plug-in de xIC de estrada 1518, o plug-in de monitoração de frente 1530, o plug-in de pose de equipamento 1532, o plug-in de xIC de frente 1534 e o xIC de carregamento de face 1536. Esta informação é enviada pelos enlaces de comunicação 1704 entre as entidades e os plug-ins de MPC, e é usada para fusão no modelo de MPC apropriado. Isto demonstra o laço de controle entre o MCS 1403, as entidades na mina e o MPCS 1502.
A figura 18 ilustra como os elementos do MAS 1800 neste exemplo formam um sistema integrado. A ilha de automação que é definida pelo local de mina inteiro 1110 é controlada pelo MAS 1800. O MAS 1800 compreende o MPS 1202, o MCS 1304 e o MPCS 1502. A comunicação corre entre o MPS 1202 e o MCS por enlaces de comunicação bidirecionais 1402, conforme mostrado na figura 14. A comunicação ocorre entre o MPS 1202 e o MPCS 1502 por enlaces de comunicação bidirecionais 1802 provendo ao MPCS 1502 uma informação sobre o gerenciamento das instâncias de MPC e sobre planos de tarefa das entidades e provendo ao MPS 1202 uma informação sobre a configuração de MPCS e uma informação a partir do modelo dentro do solo, do modelo fora do solo e do modelo de equipamento (veja a Tabela 3). Uma comunicação ocorre entre o MCS 13 04 e o MPCS 1502 pelos enlaces de comunicação 1702, conforme descrito com referência à figura 16: o MCS 1304 recebe uma informação sobre as instâncias de MPC e uma informação a partir do modelo de equipamento, do modelo dentro do solo e do modelo fora do solo; o MPCS 1502 recebe uma informação sobre a configuração de MCS, os planos de trajetória de entidades e o status de tarefas (veja a Tabela 5).
A modalidade ilustrada nas figuras e descrita acima se refere a uma aplicação em mineração. Será apreciado que há muitos outros campos de aplicação relevantes para um controle autônomo integrado, incluindo nas áreas florestais e de agricultura. 0 sistema de automação da figura 2 pode ser usado para o controle de uma operação autônoma de um equipamento em várias aplicações, em que uma pluralidade de zonas localizadas tendo fronteiras geográficas definidas por operação é estabelecida em uma região.
Na aplicação em mineração, o termo "informação dentro do solo" se refere à informação geométrica, geofísica e geológica sobre um material no solo, juntamente com uma informação sobre atividades de mineração que ocorreram ou estão para ocorrer antes da extração do material. 0 material dentro do solo ou não escavado é um material que ainda não foi escavado. Uma informação geométrica representa uma informação sobre a localização e a geometria da mina, das frentes, etc. Também inclui uma informação sobre a localização de furos existentes ou a serem perfurados e outras dimensões. Isto constitui um padrão de perfuração. Mais ainda, uma informação geométrica também pode ter uma informação associada relacionada à quantidade e à composição de explosivos a serem providos nos furos.
Usando a informação de dentro do solo, é possível estimar a quantidade e os estoques de material dentro do solo. Uma informação de dentro do solo também compreende propriedades químicas e mecânicas das diferentes zonas da mina. Toda a informação de dentro do solo é fundida para a formação de um modelo de dentro do solo.
Em uma aplicação agrícola, o termo "informação de dentro do solo" pode se relacionar ao solo e às plantas ou sementes economicamente úteis em uma região de interesse. O modelo de dentro do solo obtém, através de detecção, uma imagem integrada da geometria, da composição química e da saúde da semente pela área requerida. Mais geralmente, o termo "informação de dentro do solo" cai na classe de informação de "pré-extração", "pré-intervenção" ou "pré- processamento"e se refere a uma informação descrevendo uma região de algum ponto de referência de partida, ou um ponto de referência de partida relativo em um processo dinâmico sujeito a uma reavaliação contínua. 0 recurso de região pode ser, por exemplo, uma mina, um recurso agrícola ou um recurso florestal que esteja sujeito a uma intervenção ou um processamento pelo equipamento referido abaixo. Neste sentido mais amplo, a "informação de dentro do solo" não está limitada literalmente a uma informação relativa ao solo, mas pode se referir, por exemplo, a um recurso marinho.
Nesta descrição, um segundo tipo de informação é denominado "informação de fora do solo". Na aplicação em mineração, a "informação de fora do solo" se refere a uma informação sobre o material extraído ou fora do solo, incluindo pilhas de estocagem e material em processo. Esta informação inclui, mas não está limitada à geofísica, química e grau do material de fora do solo, além de sua localização na mina. Usando a informação de fora do solo, é possível estimar os estoques e a quantidade de material 5 fora do solo. A informação de fora do solo é fundida para a formação de um modelo de fora do solo.
Em uma aplicação agrícola, a informação de fora do solo pode descrever, por exemplo, uma safra colhida. Mais geralmente, a informação de fora do solo cai na classe de 10 informação "pós-extração", "pós-processamento" ou "pós- intervenção" que descreve um material extraído ou colhido a partir do ambiente descrito pela informação de dentro do solo (pré-extração). Em algumas aplicações, o rótulo de fora do solo não está relacionado literalmente ao solo, mas 15 pode ter uma referência, por exemplo, a um recurso marítimo * colhido.
A expressão "informação de equipamento" se refere a uma informação relativa às peças de equipamento usadas em uma aplicação de processamento de recurso. O equipamento é 20 instrumental em uma transferência de material a partir do ambiente dentro do solo ou de pré-processamento para o ambiente fora do solo ou de pós-processamento. No contexto de uma operação de mineração, por exemplo, uma "informação de equipamento" se refere a uma informação relativa às 25 peças de equipamento usadas em uma mina e a seus operadores. A informação de equipamento inclui, mas não está limitada ao número, à localização, ao status, à disposição e ao tipo da peça de equipamento. Também inclui uma informação de programação e logística. Toda a 30 informação de equipamento é fundida para a formação de um modelo de equipamento.
O termo "automático" se refere a um sistema ou processo que executa uma tarefa bem definida específica que frequentemente é definida de forma estreita. "Automático" implica seguir um conjunto de regras bem definidas e reagir de uma forma definida a um estímulo definido. "Sistemas automatizados" são aqueles que têm alguns componentes automáticos ou propriedades.
O termo "autônomo"se refere a sistemas que são mais complexos conforme os sistemas forem capazes de responderem a estímulos desconhecidos e podem funcionar sem um conhecimento completo de seus ambientes. Tipicamente, um sistema autônomo não requer uma intervenção humana para responder a pelo menos algumas mudanças não preditas em seu ambiente.
Os três modelos relativos a uma informação de dentro do solo, de fora do solo e de equipamento podem ser usados para a formação de uma imagem integrada geral para uso na monitoração e na exploração de um ambiente, tal como uma mina. Os modelos também podem ser aplicados à fusão de uma informação para uma estimativa em aplicações florestais e agrícolas, por exemplo, a fusão de uma informação de dentro do solo, tais como propriedades de solo, com uma informação de fora do solo, tais como dados de safra ou de colheita. O equipamento ou as unidades de operação neste exemplo poderiam incluir tratores, arados ou um outro equipamento agrícola.
De uma maneira similar, uma fusão de informação de dentro do solo também pode ser usada para aplicações de drenagem ou de irrigação. Outras aplicações também podem incluir a fusão de uma informação para a estimativa de propriedades do oceano ou de outros corpos líquidos. Os exemplos marítimos incluem o uso do modelo de dentro do solo para a estimativa de propriedades tais como temperatura do oceano e salinidade. As estimativas de tipo de "fora do solo" pode se relacionar a qualquer recurso marítimo incluindo peixes ou minerais extraídos a partir do oceano. Em aplicações marítimas, as entidades de equipamento podem incluir, por exemplo, embarcações de pesca, redes e submarinos, e o modelo "de dentro do solo" pode incluir, por exemplo, uma modelagem por sonar.
O termo "fusão" se refere nesta descrição a uma combinação de informação a partir de múltiplas fontes para a criação de um modelo de dados ou a combinação de uma nova informação com uma informação existente de um modelo de dados para a atualização deste modelo de dados. As múltiplas fontes podem ser fontes homogêneas ou heterogêneas. A informação a partir de múltiplas fontes tipicamente tem características diferentes, por exemplo, a acurácia dos dados, mas provê uma informação sobre os mesmos parâmetros medidos, por exemplo, coordenadas descrevendo a posição de um objeto. Uma razão para a fusão de uma informação a partir de fontes heterogêneas, por exemplo, múltiplos sensores, é melhorar a acurácia do(s) valor(es) estimado(s) a partir dos valores medidos. A fusão de uma informação também pode se referir a uma atualização de uma informação antiga com uma informação nova, por exemplo, a substituição de uma localização de um veículo por sua nova posição. A fusão de uma informação também pode fazer uso de algoritmos de fusão. Uma realização de pós- processamento ou de modelos de fora do solo e de equipamento pode usar um filtro de Kalman, um filtro de informação ou um filtro de partículas para a fusão da informação. Contudo, qualquer outro algoritmo de fusão 5 também pode ser aplicável.
Será entendido que a invenção exposta e definida neste relatório descritivo se estende a todas as combinações alternativas de dois ou mais destes recursos individuais mencionados ou evidentes a partir do texto ou dos desenhos. Todas estas combinações diferentes constituem vários aspectos alternativos da invenção.
Claims (24)
1. Método de efetuação de operações autônomas em uma região geográfica definida, o método caracterizadopelo fato de compreender: o estabelecimento de um sistema autônomo (101) de uma parte de gerenciamento para a região geográfica definida; o estabelecimento no sistema autônomo da parte de gerenciamento de uma pluralidade de zonas localizadas (1102, 1104, 1106, 1108) tendo fronteiras geográficas definidas por operação na região geográfica, o sistema autônomo da parte de gerenciamento utiliza parâmetros da pluralidade de zonas localizadas para criar uma pluralidade de controladores (1316, 1318, 1320, 1308) de modo que cada uma da pluralidade de controladores está associada com uma das respectivas zonas localizadas, em que cada controlador é configurado em uma hierarquia (1304) determinada por uma localização espacial das zonas localizadas na região geográfica; o emprego de entidades autônomas (902) tendo sistemas operacionais autônomos para a realização de operações autônomas especificas em respectivas zonas das zonas localizadas; e a integração do sistema autônomo da parte de gerenciamento com os sistemas operacionais autônomos das entidades autônomas; em que a referida etapa de integração compreende: o registro no sistema autônomo da parte de gerenciamento das entidades autônomas com respectivos controladores correspondentes das zonas localizadas de modo a associar o controle de supervisão das entidades autônomas aos respectivos controladores correspondentes; e o sistema autônomo da parte de gerenciamento dirigindo por meio dos controladores associados das respectivas zonas localizadas, emitindo comandos para os sistemas operacionais autônomos das entidades autônomas registradas, a fim de direcionar as operações autônomas das entidades autônomas registradas nas respectivas zonas localizadas.
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de as entidades autônomas compreenderem pelo menos uma entidade autônoma móvel, e o método compreender o sistema autônomo da parte de gerenciamento controlar o movimento da entidade autônoma móvel entre zonas localizadas.
3. Método, de acordo com a reivindicação 2, caracterizadopelo fato de o controle do movimento da entidade autônoma móvel compreender o registro da entidade autônoma móvel com uma zona localizada diferente, se a entidade autônoma móvel se mover para a zona localizada diferente.
4. Método, de acordo com a reivindicação 2 ou 3, caracterizadopelo fato de compreender: a provisão de zonas de transição (906, 907) entre zonas localizadas adjacentes, em que o sistema autônomo da parte de gerenciamento dirige a entidade autônomas móvel para passar através da zona de transição, caso se mova entre zonas adjacentes.
5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3 ou 4, caracterizadopelo fato de compreender: a variação da fronteira geográfica de pelo menos uma das zonas localizadas na região geográfica definida.
6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4 ou 5, caracterizadopelo fato de o estabelecimento da pluralidade de zonas localizadas usar fronteiras geográficas compreendendo uma barreira fisica.
7. . Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4, 5 ou 6, caracterizadopelo fato de o estabelecimento da pluralidade de zonas localizadas usar fronteiras geográficas compreendendo uma barreira virtual.
8. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizadopelo fato de compreender: o mapeamento da barreira virtual usando um sistema de controle baseado em posição.
9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 ou 8, caracterizadopelo fato de a região geográfica definida compreender um local de mina e pelo fato de as zonas localizadas respectivamente envolverem áreas de operação de mina distintas o local de mina.
10. Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizadopelo fato de as áreas de operação de mina incluirem perfuração, detonação, carregamento, transporte e áreas de planta do local de mina.
11. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou 10, caracterizado pelo fato de compreender: permitir que pelo menos um operador de parte de gerenciamento exerça um controle de supressão sobre o sistema autônomo da parte de gerenciamento e, por meio daquele sistema, exerça controle de supressão sobre os sistemas operacionais autônomos das entidades autônomas.
12. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizadopelo fato de compreender permitir que o operador de parte de gerenciamento consulte o sistema autônomo da parte de gerenciamento e os sistemas operacionais autônomos.
13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizadopelo fato de compreender a provisão ao operador de autoridade para superar ou parar sistemas de automação.
14. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizadopelo fato de compreender o sistema autônomo da parte de gerenciamento permitir que o operador realize tarefas selecionadas a partir de: monitoração do status das entidades autônomas; manipulação e gerenciamento de situações de emergência; e avaliação regulamentar de sistemas de informação.
15. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13 ou 14, caracterizadopelo fato de a referida integração compreender o sistema autônomo da parte de gerenciamento: combinar uma informação a partir de uma pluralidade de sensores para a formação de uma imagem de operação (508) da região geográfica e das entidades autônomas.
16. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 ou 15, caracterizadopelo fato de os referidos sistemas operacionais autônomos compreenderem um sistema autônomo controlando uma pluralidade de entidades autônomas em uma referida zona localizada.
17. Sistema de automação (101) para a integração da operação de uma pluralidade de entidades autônomas (902) em uma região geográfica definida, caracterizado pelo fato de compreender: um sistema de compilação de imagem (202) que combina uma informação a partir de uma pluralidade de sensores para a formação de uma imagem de operação comum (508) da região geográfica e das entidades autônomas, em que a região geográfica compreende uma pluralidade de zonas localizadas (1102, 1104, 1106, 1108) tendo fronteiras geográficas definidas por operação e em que as entidades autônomas têm sistemas de operação autônomos para executar operações autônomas especificas dentro das respectivas zonas localizadas; e um sistema de controle (203) em comunicação com o sistema de compilação de imagem (202) compreendendo pelo menos um controlador (1316, 1318, 1320, 1308) correspondente a cada zona localizada, o sistema de controle usa parâmetros da pluralidade de zonas localizadas para criar o pelo menos um controlador e associar cada controlador com um respectivo das zonas localizadas, em que cada controlador é configurado em uma hierarquia (1304) determinada pela localização espacial das zonas localizadas na região geográfica, e em que as entidades autônomas estão associadas a respectivos controladores e os controladores são dispostos a emitir comandos para os sistemas de operação autônomos das entidades autônomas associadas, a fim de direcionar as operações autônomas das entidades autônomas associadas para integrar a operação da pluralidade de entidades autônomas dentro da região geográfica definida.
18. Sistema de automação, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de ainda compreender: um sistema de planejamento (201) em comunicação com o sistema de compilação de imagem (202) e o sistema de controle (203) .
19. Sistema de automação, de acordo com a reivindicação 18, caracterizadopelo fato de a pluralidade de controlada de entidades autônomas ser heterogênea e compreender pelo menos primeiro e segundo tipos de entidades.
20. Sistema de automação, de acordo com qualquer uma das reivindicações 17 a 19, caracterizadopelo fato de compreender ainda uma pluralidade de unidades de interface permitindo uma interoperabilidade do sistema de automação (101) e dos sistemas operacionais autônomos das entidades autônomas.
21. Sistema de automação, de acordo com qualquer uma das reivindicações 17 a 20, caracterizadopelo fato de pelo menos uma das entidades autônomas ser móvel e o sistema de controle ser disposto para controlar o movimento da entidade autônoma móvel entre zonas localizadas.
22. Sistema de automação, de acordo com a reivindicação 21, caracterizadopelo fato de o sistema de controle ser disposto para associar a entidade móvel com um controlador diferente, se a entidade autônoma móvel se mover para uma zona localizada correspondente ao controlador diferente.
23. Sistema de automação, de acordo com qualquer uma das reivindicações 17 a 22, caracterizadopelo fato de compreender pelo menos uma interface de operador que permite que um operador (102) exerça um controle de supressão sobre o sistema de automação (101) e, por meio do sistema de automação, sobre as entidades.
24. Sistema de automação, de acordo com qualquer uma das reivindicações 17 a 23, caracterizadopelo fato de o sistema de compilação de imagem (202) compreender uma pluralidade de subsistemas que correspondem a respectivas zonas localizadas, os subsistemas dispostos para formarem uma imagem de operação das zonas localizadas correspondentes.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AU2009901934A AU2009901934A0 (en) | 2009-05-01 | Integrated automation system | |
| AU2009901934 | 2009-05-01 | ||
| PCT/AU2010/000494 WO2010124335A1 (en) | 2009-05-01 | 2010-04-30 | Integrated automation system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BRPI1009933A2 BRPI1009933A2 (pt) | 2016-03-15 |
| BRPI1009933B1 true BRPI1009933B1 (pt) | 2020-10-20 |
Family
ID=43031583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| BRPI1009933-6A BRPI1009933B1 (pt) | 2009-05-01 | 2010-04-30 | sistema de automoção integrado |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9382797B2 (pt) |
| CN (1) | CN102460325A (pt) |
| AU (1) | AU2010242540B2 (pt) |
| BR (1) | BRPI1009933B1 (pt) |
| CA (1) | CA2760637C (pt) |
| CL (1) | CL2011002710A1 (pt) |
| EA (1) | EA201171337A1 (pt) |
| PE (1) | PE20121018A1 (pt) |
| WO (1) | WO2010124335A1 (pt) |
| ZA (1) | ZA201107763B (pt) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AP2011006008A0 (en) * | 2009-05-01 | 2011-12-31 | Univ Sydney | Integrated automation system with picture compilation system. |
| US9146553B2 (en) | 2009-05-01 | 2015-09-29 | The University Of Sydney | Control system for autonomous operation |
| EP2645191A1 (en) | 2012-03-28 | 2013-10-02 | ABB Research Ltd. | A method for visualizing material flow of raw or semi-processed material in a process control system |
| US9916539B2 (en) | 2012-06-18 | 2018-03-13 | The University Of Sydney | Systems and methods for processing geophysical data |
| AU2013204965B2 (en) | 2012-11-12 | 2016-07-28 | C2 Systems Limited | A system, method, computer program and data signal for the registration, monitoring and control of machines and devices |
| AU2013350339B2 (en) * | 2013-08-20 | 2015-09-10 | Komatsu Ltd. | Management system and management method |
| CN103726879B (zh) * | 2013-12-26 | 2015-09-16 | 辽宁石油化工大学 | 利用摄像头自动捕捉矿井矿震坍塌并及时记录报警的方法 |
| CN106707287A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-05-24 | 浙江大学 | 基于扩展卡尔曼滤波结合最近邻聚类算法的鱼群数量估计方法 |
| US10338594B2 (en) * | 2017-03-13 | 2019-07-02 | Nio Usa, Inc. | Navigation of autonomous vehicles to enhance safety under one or more fault conditions |
| US10423162B2 (en) | 2017-05-08 | 2019-09-24 | Nio Usa, Inc. | Autonomous vehicle logic to identify permissioned parking relative to multiple classes of restricted parking |
| US10710633B2 (en) | 2017-07-14 | 2020-07-14 | Nio Usa, Inc. | Control of complex parking maneuvers and autonomous fuel replenishment of driverless vehicles |
| US10369974B2 (en) | 2017-07-14 | 2019-08-06 | Nio Usa, Inc. | Control and coordination of driverless fuel replenishment for autonomous vehicles |
| US11022971B2 (en) | 2018-01-16 | 2021-06-01 | Nio Usa, Inc. | Event data recordation to identify and resolve anomalies associated with control of driverless vehicles |
| CN112106002B (zh) * | 2018-05-09 | 2024-03-12 | 山特维克矿山工程机械有限公司 | 工地中的区通道控制 |
| CN112996963B (zh) * | 2018-10-31 | 2022-12-02 | 住友建机株式会社 | 挖土机、挖土机支援系统 |
| US12149516B2 (en) * | 2020-06-02 | 2024-11-19 | Flex Integration, LLC | System and methods for tokenized hierarchical secured asset distribution |
| US12384410B2 (en) | 2021-03-05 | 2025-08-12 | The Research Foundation For The State University Of New York | Task-motion planning for safe and efficient urban driving |
| CN115030724B (zh) * | 2022-06-02 | 2024-08-16 | 紫金矿业集团股份有限公司 | 一种近距离倾斜矿层群联合采准方法 |
Family Cites Families (76)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3775984A (en) * | 1971-08-18 | 1973-12-04 | C Livingston | Mining method and method of land reclamation |
| US3917005A (en) * | 1974-03-20 | 1975-11-04 | Cannon & Associates | Underground blast hole drilling machine |
| US4104512A (en) | 1974-11-29 | 1978-08-01 | Hawaiian Trust Company Ltd. | Computer control of moving objects such as aircraft moving from one sector to another |
| US5367456A (en) | 1985-08-30 | 1994-11-22 | Texas Instruments Incorporated | Hierarchical control system for automatically guided vehicles |
| US4987540A (en) | 1989-05-30 | 1991-01-22 | Whs Robotics, Inc. | Automatic guided vehicle system having communication and traffic controller with unguided paths |
| US5646843A (en) * | 1990-02-05 | 1997-07-08 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for surface based vehicle control system |
| US5111401A (en) | 1990-05-19 | 1992-05-05 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Navigational control system for an autonomous vehicle |
| DE69532126T2 (de) | 1994-05-19 | 2004-07-22 | Geospan Corp., Plymouth | Verfahren zum sammeln und verarbeiten visueller und räumlicher positionsinformation |
| US5902351A (en) | 1995-08-24 | 1999-05-11 | The Penn State Research Foundation | Apparatus and method for tracking a vehicle |
| JPH09244730A (ja) | 1996-03-11 | 1997-09-19 | Komatsu Ltd | ロボットシステムおよびロボットの制御装置 |
| US20040139049A1 (en) | 1996-08-22 | 2004-07-15 | Wgrs Licensing Company, Llc | Unified geographic database and method of creating, maintaining and using the same |
| US5823481A (en) | 1996-10-07 | 1998-10-20 | Union Switch & Signal Inc. | Method of transferring control of a railway vehicle in a communication based signaling system |
| US5944764A (en) | 1997-06-23 | 1999-08-31 | Caterpillar Inc. | Method for monitoring the work cycle of earth moving machinery during material removal |
| US5987379A (en) * | 1997-10-30 | 1999-11-16 | Trimble Navigation Limited | Creation and monitoring of variable buffer zones |
| US6427913B1 (en) | 1998-09-11 | 2002-08-06 | Key-Trak, Inc. | Object control and tracking system with zonal transition detection |
| US6619406B1 (en) | 1999-07-14 | 2003-09-16 | Cyra Technologies, Inc. | Advanced applications for 3-D autoscanning LIDAR system |
| WO2001088827A1 (en) * | 2000-05-15 | 2001-11-22 | Modular Mining Systems, Inc. | Permission system for control of autonomous vehicles |
| US6608913B1 (en) | 2000-07-17 | 2003-08-19 | Inco Limited | Self-contained mapping and positioning system utilizing point cloud data |
| US6622090B2 (en) | 2000-09-26 | 2003-09-16 | American Gnc Corporation | Enhanced inertial measurement unit/global positioning system mapping and navigation process |
| US6633800B1 (en) | 2001-01-31 | 2003-10-14 | Ainsworth Inc. | Remote control system |
| JP4746794B2 (ja) | 2001-08-21 | 2011-08-10 | クラリオン株式会社 | カーナビゲーション装置、カーナビゲーション用制御プログラムを記録した記録媒体 |
| US6885863B2 (en) | 2001-08-31 | 2005-04-26 | The Boeing Company | Precoordination of return link for hand-off between coverage areas being traversed by a mobile transceiver platform |
| US6580997B2 (en) * | 2001-09-27 | 2003-06-17 | International Business Machines Corporation | Hierarchical traffic control system which includes vehicle roles and permissions |
| US6609061B2 (en) | 2001-09-27 | 2003-08-19 | International Business Machines Corporation | Method and system for allowing vehicles to negotiate roles and permission sets in a hierarchical traffic control system |
| US8977284B2 (en) | 2001-10-04 | 2015-03-10 | Traxcell Technologies, LLC | Machine for providing a dynamic data base of geographic location information for a plurality of wireless devices and process for making same |
| US6975923B2 (en) | 2002-10-01 | 2005-12-13 | Roke Manor Research Limited | Autonomous vehicle guidance on or near airports |
| JP4065202B2 (ja) | 2003-01-07 | 2008-03-19 | 三菱電機株式会社 | 地図データ処理装置およびセンターシステム |
| JP4159372B2 (ja) | 2003-01-22 | 2008-10-01 | インクリメント・ピー株式会社 | 案内誘導システム、端末装置、案内誘導方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
| US8190337B2 (en) | 2003-03-20 | 2012-05-29 | Hemisphere GPS, LLC | Satellite based vehicle guidance control in straight and contour modes |
| FI114938B (fi) | 2003-04-04 | 2005-01-31 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely kaivosajoneuvojen kulunvalvontaan |
| JP2004309705A (ja) | 2003-04-04 | 2004-11-04 | Pioneer Electronic Corp | 地図情報処理装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
| US7343232B2 (en) | 2003-06-20 | 2008-03-11 | Geneva Aerospace | Vehicle control system including related methods and components |
| JP4543637B2 (ja) | 2003-08-26 | 2010-09-15 | 三菱電機株式会社 | 地図情報処理装置 |
| US20050283294A1 (en) | 2004-06-16 | 2005-12-22 | Lehman Allen A Jr | Method and apparatus for machine guidance at a work site |
| US7330117B2 (en) | 2004-08-25 | 2008-02-12 | Caterpillar Inc. | Systems and methods for radio frequency trigger |
| US7654826B2 (en) | 2004-10-04 | 2010-02-02 | Solid Terrain Modeling | Three-dimensional cartographic user interface system |
| WO2006084385A1 (en) | 2005-02-11 | 2006-08-17 | Macdonald Dettwiler & Associates Inc. | 3d imaging system |
| US7350748B2 (en) | 2005-03-21 | 2008-04-01 | Karl F. Milde, Jr. | Modular construction of an aircraft control system |
| US7338321B2 (en) * | 2005-03-31 | 2008-03-04 | Molex Incorporated | High-density, robust connector with guide means |
| US10198521B2 (en) | 2005-06-27 | 2019-02-05 | Google Llc | Processing ambiguous search requests in a geographic information system |
| US7933897B2 (en) | 2005-10-12 | 2011-04-26 | Google Inc. | Entity display priority in a distributed geographic information system |
| US7912633B1 (en) | 2005-12-01 | 2011-03-22 | Adept Mobilerobots Llc | Mobile autonomous updating of GIS maps |
| US7734397B2 (en) | 2005-12-28 | 2010-06-08 | Wildcat Technologies, Llc | Method and system for tracking the positioning and limiting the movement of mobile machinery and its appendages |
| US7593913B2 (en) | 2006-01-11 | 2009-09-22 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Systems and method for integrative medical decision support |
| US20070271002A1 (en) * | 2006-05-22 | 2007-11-22 | Hoskinson Reed L | Systems and methods for the autonomous control, automated guidance, and global coordination of moving process machinery |
| WO2008022051A2 (en) | 2006-08-10 | 2008-02-21 | Loma Linda University Medical Center | Advanced emergency geographical information system |
| US7885732B2 (en) | 2006-10-25 | 2011-02-08 | The Boeing Company | Systems and methods for haptics-enabled teleoperation of vehicles and other devices |
| JP2010509585A (ja) | 2006-11-06 | 2010-03-25 | テレ アトラス ベスローテン フエンノートシャップ | ２次元及び３次元の正確な場所及び方位を判定する装置及び方法 |
| US7778713B2 (en) * | 2007-02-27 | 2010-08-17 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Construction of an industrial control system using multiple instances of industrial control engines |
| AU2008229615B2 (en) | 2007-03-21 | 2012-05-17 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method for planning and executing obstacle-free paths for rotating excavation machinery |
| US7970532B2 (en) | 2007-05-24 | 2011-06-28 | Honeywell International Inc. | Flight path planning to reduce detection of an unmanned aerial vehicle |
| CL2008002040A1 (es) | 2007-07-13 | 2009-06-12 | Acumine Pty Ltd | Metodo y sistema para reforzar la seguridad de una region que incluye definir un conjunto reglas modificables para la region, reunir datos de terreno desde una cantidad de estaciones moviles, y comparar los datos de terreno con el conjunto de reglas para identificar una o mas areas de riesgo potencial dentro de la region. |
| CA2676046C (en) | 2007-08-31 | 2012-07-10 | Newtrax Technologies Inc. | Tracking of and communication with mobile terminals using a battery-powered wireless network infrastructure |
| CA2599471A1 (en) * | 2007-08-31 | 2009-02-28 | Alexandre Cervinka | Underground communication network system for personal tracking and hvac control |
| US8095248B2 (en) | 2007-09-04 | 2012-01-10 | Modular Mining Systems, Inc. | Method and system for GPS based navigation and hazard avoidance in a mining environment |
| US8103438B2 (en) | 2007-09-26 | 2012-01-24 | Trimble Navigation Limited | Method and system for automatically directing traffic on a site |
| CN101557452B (zh) | 2008-03-04 | 2013-06-05 | 悉尼大学 | 用于三维矿物学建模的扫描系统 |
| US8326834B2 (en) | 2008-06-25 | 2012-12-04 | Microsoft Corporation | Density-based co-location pattern discovery |
| US8583313B2 (en) | 2008-09-19 | 2013-11-12 | International Electronic Machines Corp. | Robotic vehicle for performing rail-related actions |
| US8126642B2 (en) | 2008-10-24 | 2012-02-28 | Gray & Company, Inc. | Control and systems for autonomously driven vehicles |
| US8256004B1 (en) * | 2008-10-29 | 2012-08-28 | Bank Of America Corporation | Control transparency framework |
| EP2402926A1 (en) | 2009-02-26 | 2012-01-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Mobile object imaging system, mobile object, ground-based station device, and method for imaging mobile object |
| US8676466B2 (en) | 2009-04-06 | 2014-03-18 | GM Global Technology Operations LLC | Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles |
| US8306726B2 (en) | 2009-04-28 | 2012-11-06 | Caterpillar Inc. | Position monitoring system for a mobile machine |
| US8340852B2 (en) | 2009-04-29 | 2012-12-25 | Honeywell International Inc. | System and method for simultaneous localization and map building |
| AU2010242543B2 (en) | 2009-05-01 | 2016-01-14 | Technological Resources Pty. Limited | Planning system for autonomous operation |
| US9146553B2 (en) | 2009-05-01 | 2015-09-29 | The University Of Sydney | Control system for autonomous operation |
| AP2011006008A0 (en) | 2009-05-01 | 2011-12-31 | Univ Sydney | Integrated automation system with picture compilation system. |
| AU2010242541B2 (en) | 2009-05-01 | 2014-09-18 | Technological Resources Pty. Limited | Method and system for regulating movement of an autonomous entity between zones |
| WO2011041848A1 (en) | 2009-10-09 | 2011-04-14 | Technological Resources Pty Limited | A mine operation monitoring system |
| US8344721B2 (en) | 2010-01-07 | 2013-01-01 | Vaisala Oyj | Method for locating sub-surface natural resources |
| WO2011088349A2 (en) | 2010-01-15 | 2011-07-21 | Endurance International Group, Inc. | Unaffiliated web domain hosting service based on a common service architecture |
| IN2011CH01189A (pt) | 2011-04-07 | 2012-10-19 | ||
| US8744700B2 (en) | 2012-04-25 | 2014-06-03 | Darren Beams | Reversing vehicle remote telematics detection |
| US8521352B1 (en) | 2012-05-07 | 2013-08-27 | Google Inc. | Controlling a vehicle having inadequate map data |
| US8527199B1 (en) | 2012-05-17 | 2013-09-03 | Google Inc. | Automatic collection of quality control statistics for maps used in autonomous driving |
-
2010
- 2010-04-30 WO PCT/AU2010/000494 patent/WO2010124335A1/en not_active Ceased
- 2010-04-30 AU AU2010242540A patent/AU2010242540B2/en active Active
- 2010-04-30 CN CN2010800262752A patent/CN102460325A/zh active Pending
- 2010-04-30 BR BRPI1009933-6A patent/BRPI1009933B1/pt active IP Right Grant
- 2010-04-30 US US13/318,464 patent/US9382797B2/en active Active
- 2010-04-30 EA EA201171337A patent/EA201171337A1/ru unknown
- 2010-04-30 PE PE2011001884A patent/PE20121018A1/es not_active Application Discontinuation
- 2010-04-30 CA CA2760637A patent/CA2760637C/en active Active
-
2011
- 2011-10-24 ZA ZA2011/07763A patent/ZA201107763B/en unknown
- 2011-10-28 CL CL2011002710A patent/CL2011002710A1/es unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA2760637C (en) | 2017-03-07 |
| PE20121018A1 (es) | 2012-08-18 |
| US20120053703A1 (en) | 2012-03-01 |
| BRPI1009933A2 (pt) | 2016-03-15 |
| ZA201107763B (en) | 2012-12-27 |
| WO2010124335A1 (en) | 2010-11-04 |
| CA2760637A1 (en) | 2010-11-04 |
| CL2011002710A1 (es) | 2012-03-23 |
| US9382797B2 (en) | 2016-07-05 |
| EA201171337A1 (ru) | 2012-05-30 |
| AU2010242540A2 (en) | 2011-12-15 |
| CN102460325A (zh) | 2012-05-16 |
| AU2010242540A1 (en) | 2011-12-01 |
| AU2010242540B2 (en) | 2016-01-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| BRPI1009933B1 (pt) | sistema de automoção integrado | |
| BRPI1009932B1 (pt) | método implementado por computador de geração de uma representação de dados de uma região geográfica e sistema para a geração de um modelo de um ambiente | |
| US10657464B2 (en) | Planning system for autonomous operation | |
| US8886382B2 (en) | Method and system for regulating movement of an entity between zones | |
| US9476303B2 (en) | Integrated automation system for regions with variable geographical boundaries | |
| US9146553B2 (en) | Control system for autonomous operation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| B06F | Objections, documents and/or translations needed after an examination request according art. 34 industrial property law | ||
| B25A | Requested transfer of rights approved |
Owner name: TECHNOLOGICAL RESOURCES PTY. LIMITED (AU) |
|
| B06U | Preliminary requirement: requests with searches performed by other patent offices: suspension of the patent application procedure | ||
| B06A | Notification to applicant to reply to the report for non-patentability or inadequacy of the application according art. 36 industrial patent law | ||
| B09A | Decision: intention to grant | ||
| B16A | Patent or certificate of addition of invention granted |
Free format text: PRAZO DE VALIDADE: 10 (DEZ) ANOS CONTADOS A PARTIR DE 20/10/2020, OBSERVADAS AS CONDICOES LEGAIS. |