BRPI1103454A2 - método para controlar automaticamente a extensão e direção das rodas do lado esquerdo e lado direito em um veìculo de trabalho - Google Patents

Abstract

MéTODO PARA CONTROLAR AUTOMATICAMENTE A EXTENSãO E DIREçãO DAS RODAS DO LADO ESQUERDO E LADO DIREITO EM UM VEìCULO DE TRABALHO. é descrito um método para controlar automaticamente a extensão e direção das rodas do lado esquerdo e lado direito (112, 114) em um veículo de trabalho (102), o veiculo (102) tendo um microcontrolador digital (172) configurado para controlar a direção das rodas do lado esquerdo e lado direito (112, 114) varrendo eletronicamente dados dos identificadores (136, 138, 140, 141) nas rodas dos lados esquerdo e direito (112, 114) que são indicativos da geometria de roda das rodas dos lados esquerdo e direito (112, 114); transmitir eletronicamente os dados ao microcontrolador digital (172); çalcular limites de ângulo de direção no microcontrolador digital (172) com base nos dados; e permitir eletronicamente ao microcontrolador digital (172) esterçar as rodas dos lados esquerdo e direito (112, 114) dentro dos limites de ângulo de direção durante operações subsequentes do veículo de trabalho (102).

Description

"MÉTODO PARA CONTROLAR AUTOMATICAMENTE A EXTENSÃO E DIREÇÃO DAS RODAS DO LADO ESQUERDO E LADO DIREITO EM UM VEÍCULO DE TRABALHO" CAMPO DA INVENÇÃO

A invenção diz respeito a veículos colheitadores agrícolas. Mais particularmente, ela diz respeito a suspensões para veículos colheitadores agrícolas. Ainda mais particularmente, ela diz respeito a métodos para controlar automaticamente a direção de veículos colheitadores agrícolas.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

Veículos colheitadores agrícolas têm sido propostos, os quais devem incluir eixos que são automaticamente ajustáveis durante operação do veículo colheitador agrícola no campo agrícola.

Em um arranjo, um controlador eletrônico no veículo automaticamente estenderá e retrairá os eixos, rodas e pneumáticos fixos neles, bom com esterçará os eixos pelo controle de computador à medida que o veículo desloca no campo.

Em um arranjo específico, a colheitadeira agrícola estenderá os eixos e assim moverá as rodas para fora dos lados do veículo ao mesmo tempo que esterça as rodas para um lado ou outro a partir da posição direta à frente. As rodas podem assim ser mantidas o mais próximo possível das laterais do veículo, quando o veículo estiver deslocando no curso direto à frente, e podem ser estendidos dos lados do veículo para prover folga à medida que as rodas são esterçadas para a esquerda e para a direita, mantendo ainda as rodas o mais próximo possível das laterais do veículo.

Um problema com este arranjo é que uma ampla variedade de rodas e pneumáticos com dimensões variando amplamente pode ser montada nas extremidades dos eixos. Isto significa que não pode ser provido nenhum ajuste simples de extensão do eixo versus ângulo de direção que impede a interferência de todas rodas e pneumáticos possíveis que podem ser anexados no veículo.

Sempre que o operador troca suas rodas e pneumáticos por outras rodas e pneumáticos com dimensões diferentes, ele tem portanto que ajustar os limites de direção de cada combinação de roda e pneumático para garantir que o pneumático não atrite contra o lado da combinada quando as rodas são esterçadas para a esquerda, esterçadas para a direita, ou quando os eixos são completamente retraídos para os lados do veículo. Este processo interativo é inconfiável, entretanto. Se o operador calcular mal durante a provisão desta informação ao controlador eletrônico, este esterça o veículo e estende os eixos, danos severos podem resultar, quando as rodas interferirem com os lados do veículo.

Uma maneira de reduzir esta possibilidade de erro é automatizar o processo de programação do controlador, provendo informação de roda e pneumático ao controlador eletronicamente.

US 7504947 B2 descreve o processo de armazenar informação do pneumático em uma etiqueta RFID que é embutida permanentemente no pneumático e varrer eletronicamente a etiqueta para armazenar a informação. Isto permite vantajosamente que um operador não habilitado faça uma cópia perfeita de qualquer dado armazenado no pneumático, reduzindo assim erros na coleta de dados.

US 7348878 revela um sistema eletrônico para monitorar continuamente essas etiquetas RFID (e sensores de pressão montados em rodas de veículo) para monitorar continuamente a condição do pneumático (isto é, pressão do pneumático) e sinalizar ao operador quando a pressão estiver fora de faixa.

Neste arranjo, receptores de rádio conectados permanentemente na rede de área do controlador eletrônico dos veículos são dispostos adjacentes às etiquetas RFID e recebem continuamente informação de rádio das etiquetas. Esta informação é provida a um controlador eletrônico na rede de área do controlador (CAN) que processa a informação e determina se os pneumáticos estão ou não devidamente inflados. Se não, o controlador aciona um monitor para sinalizar ao operador.

Nenhum desses preceitua que a informação da roda deve ser usada para controlar o sistema de direção do veículo.

Portanto, o que é necessário é um método e aparelho para determinar e controlar mais confiavelmente a faixa de direção e extensão do eixo (mais no geral o movimento e posicionamento) das rodas durante operação normal da colheitadeira agrícola.

É um objetivo prover um método e aparelho como estes em uma ou mais das modalidades descritas a seguir e reivindicados nas reivindicações anexas. SUMÁRIO DA INVENÇÃO

De acordo com um primeiro aspecto da invenção, é provido um veículo colheitador agrícola com um chassis sobre o qual duas rodas de tração dianteiras e duas rodas de leme traseiras são montadas. As rodas de leme traseiras são montadas em eixos que podem ser esterçados ou estendidos (ou ambos) pelo controle de computador. Um microcontrolador digital é provido para esterçar ou estender as rodas traseiras (ou ambos).

O microcontrolador digital é configurado para receber eletronicamente informação do pneumático ou do aro (ou ambos) que é digitalizada do pneumático, aro, ou ambos e, com base nesta informação, estabelecer limites de direção e limites de extensão ou retração do eixo além dos quais o controlador digital não permitirá que as rodas sejam esterçadas, estendidas ou retraídas.

O operador digitaliza identificadores na roda que podem ser marcas distintivas visuais ou dados eletrônicos armazenados em etiquetas RFID embutidas para coletar a informação da roda. O operador comunica esta informação digitalizada ao microcontrolador, que então usa os dados para determinar os limites de extensão do eixo e limites de direção da roda apropriados.

Os dados varridos dos identificadores na roda (pneumático, aro, ou ambos) podem ser informação geométrica, em cujo caso o microcontrolador digital pode usá-los diretamente para calcular geometricamente os limites de ângulo de direção e retração do eixo aceitáveis. Alternativamente, podem ser os números de modelo do fabricante, informação dé SKU ou outra informação não geométrica. Neste caso alternativo, o microcontrolador digital tem uma tabela de busca interna que associa informação de modelo com informação geométrica da qual ele pode derivar a geometria da roda e assim os limites de ângulo de direção e retração do eixo apropriados.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS A figura 1 é uma vista plana de um veículo colheitador

agrícola de acordo com a presente invenção.

A figura 2 é uma vista detalhada fracional da roda traseira direita da figura 1 mostrando a localização dos identificadores da roda e pneumático.

A figura 3 é uma vista detalhada fracional da roda das figuras

1-2 montada no eixo traseiro direito.

A figura 4 é uma vista esquemática do sistema de controle para direção da colheitadeira agrícola.

As figuras 5A-5B ilustram como os limites de ângulo de direção variam pelo sistema de controle com base em informação do pneumático e informação da roda recebidas dos identificadores localizados na roda e/ou pneumático.

As figuras 6A-6B ilustram como os limites de retração do eixo variam pelo sistema de controle com base em informação do pneumático e informação da roda recebidas dos identificadores localizados na roda e/ou pneumático.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES PREFERIDAS

Na figura 1, está mostrada uma colheitadeira agrícola 100 em vista plana. Ela inclui um veículo colheitador agrícola 102 no qual uma ponteira de colheita 104 é anexada. A ponteira de colheita 104 é suportada em uma câmara de alimentação 106 que estende-se a partir da frente do veículo colheitador agrícola 102.

O veículo colheitador agrícola 102 é suportado em quatro rodas incluindo uma roda de tração dianteira esquerda 108, uma roda de tração dianteira direita 110, uma roda de leme traseira esquerda 112 e uma roda de leme traseira direita 114.

As rodas de tração dianteiras 108 e 110 não esterçam. Em vez disso, elas são acopladas em motores hidráulicos com caixas de engrenagem redutoras (não mostradas) que por sua vez são fixadas diretamente no chassis 116 do veículo colheitador agrícola 102.

As rodas de leme traseiras 112, 114 são suportadas em eixos extensíveis, e podem ser esterçadas para a esquerda e para a direita para fora de sua posição direta à frente central mostrada na figura 1.

Um tanque graneleiro 118 fica localizado por cima do veículo colheitador agrícola 102 para armazenar grão coletado pela ponteira de colheita 104. Um transferidor de descarregamento alongado 120 estende-se do chassis 116 para transferir grão do tanque graneleiro 118 para um caminhão ou carreta de grãos (não mostrado) que fica disposto adjacente à colheitadeira agrícola 100 durante descarregamento.

Na figura 2, está mostrada uma roda de leme traseira direita 114. A roda de leme do lado direito 114 inclui um aro 122 no qual um pneumático 124 é montado. A roda 114 inclui uma superfície de montagem 156 que é no geral perpendicular e simétrica em torno do eixo rotacional central 128 da roda 114. A superfície de montagem 126 é plana, cônica ou em forma de disco e é ligeiramente deslocada para um lado de um plano de simetria 130. O plano de simetria 130 bissecciona a roda 114 e é espaçado a uma distância igual "d" do lado esquerdo mais interno 132 e o lado direito mais externo 134 da roda 114.

Identificadores 136 e 138, 140 e 141, tais como etiquetas varridas eletronicamente (por exemplo, etiquetas RFID) ou indício visual, podem ser fixados ou embutidos no pneumático 124 e no aro 122, preferivelmente em ambos costados (ou dentro deles) ou superfícies voltadas para os lados do pneumático 124 e aro 122, respectivamente.

Identificadores 136, 138, 140, 141 são configurados para armazenar dados relativos ao pneumático e ao aro e transmitir essa informação por ondas de rádio (se os identificadores forem etiquetas RFID, por exemplo) ou pela luz refletida na superfície (se os identificadores forem marcas distintivas visuais, tais como códigos de barra, caracteres, ou similares) a um dispositivo de varredura.

Dispositivos de varredura (não mostrados) podem incluir um mecanismo de varredura laser, um mecanismo de varredura de código de barras, um mecanismo de varredura de código de barras bidimensional ou uma câmera eletrônica configurada para ler a indício visual. Dispositivos de varredura podem também incluir receptores de rádio configurados para ler etiquetas RFID ou dispositivos similares.

Identificadores 136, 138 são localizados ou embutidos no pneumático 124 e preferivelmente incluem informação que identificam características do pneumático, incluindo o fabricante do pneumático, número SKU, número do modelo, data de fabricação, dimensões do pneumático, limites de carga, velocidade nominal e outros identificadores indicando os identificadores, pneumáticos ou dimensões dos aros nos quais o pneumático em 27 pode ser devidamente montado. Os identificadores 140, 141 são localizados ou embutidos no aro 122 e, preferivelmente, incluem informação que identificam características do aro, incluindo o fabricante do aro, número SKU, número do modelo, data de fabricação, dimensões do aro, limites de carga, velocidade nominal e outros identificadores indicando os identificadores, pneumáticos, ou dimensões dos pneumáticos que podem ser devidamente montados no aro 122.

Referindo-se agora à figura 3, a roda 114 está mostrada adjacente à parede lateral 150 do veículo colheitador agrícola 102. A roda 114 está mostrada na posição direto à frente, que é a posição que a roda assume quando a colheitadeira agrícola 100 está deslocando em uma linha reta sobre o terreno.

A roda traseira esquerda 112 e seu eixo, acionamento e componentes de direção associados são construídos identicamente e funcionam identicamente, mas em relação especular com a roda traseira direita 114.

A modalidade aqui representa mostra um elemento eixo telescópico com um atuador de direção disposto na extremidade. Esta é uma modalidade. Entretanto, outros arranjos de direção e extensão podem alternativamente ser usados. Arranjos alternativos podem incluir um eixo que estende-se, mas não esterça, ou um eixo que esterça, mas não estende-se. Para um eixo que esterça, mas não estende-se, o sistema é configurado para ajustar automaticamente os limites de ângulo de direção. Para um eixo que estende- se, mas não esterça, o sistema é configurado para ajustar automaticamente os limites de extensão do eixo.

A roda 114 tem uma superfície interna 152 e uma superfície externa 153. Os termos "superfície interna" indicam uma superfície de roda 114 que fica voltada no geral para dentro em direção à parede lateral 150 da colheitadeira agrícola quando a roda 114 é montada na colheitadeira agrícola. A superfície interna 152 da roda 114 pode ser uma superfície interna do pneumático 124 ou do aro 122. Os termos "superfície externa" 150 indicam uma superfície da roda 114 que fica voltada no geral para fora da parede lateral 150 da colheitadeira agrícola quando a roda 114 é montada na colheitadeira agrícola. A superfície externa da roda 114 pode ser uma superfície externa do pneumático 124 ou aro 122.

A roda 114 é aparafusada em um cubo 154 que estende-se da extremidade externa do eixo 156. Um motor e uma caixa de engrenagem 158 são fixos no cubo 154 e giram o cubo 154 em torno do eixo 128. O motor e a caixa de engrenagem 158 podem ser acionados por eletricidade ou fluido hidráulico pressurizado.

Um atuador de direção 160 é fixo no motor hidráulico e caixa de engrenagem 158 e é montado no elemento eixo extensível 162. O atuador hidráulico 160 pode ser acionado por eletricidade ou fluido hidráulico pressurizado. O atuador de direção 160 pivota o motor e caixa de engrenagem 158 e um cubo 154 em torno de um eixo no geral vertical 164.

O elemento eixo extensível 162 é no geral reto e alongado. Ele pode ser quadrado, circular, retangular ou poligonal na seção transversal. Ele é suportado de forma deslizante em uma porção do eixo telescópica externa 166 para permitir que ele deslize para dentro e para fora do veículo que está sendo conduzido no terreno, dessa forma retraindo e estendendo o eixo 156.

Um atuador 168, aqui mostrado como um cilindro hidráulico, é acoplado no chassis 116 e no elemento eixo extensível 162, e é configurado para estender e retrair o elemento eixo extensível 162 pelo controle de computador (não mostrado). O atuador 168 está mostrado aqui como um atuador hidráulico, preferivelmente um cilindro hidráulico. Ele pode alternativamente ser um atuador acionado eletricamente, tal como um parafuso de esferas acionado por motor elétrico.

Referindo-se agora à figura 4, está mostrado um circuito de controle eletrônico 170 que é configurado para esterçar o veículo colheitador agrícola 102, mantendo ainda as rodas o mais próximo possível das paredes laterais esquerda e direita 150 do veículo pela extensão e retração dos elementos eixos traseiros extensíveis 162 no lado esquerdo e direito do veículo usando atuadores 168 e esterçando simultaneamente as rodas traseiras esquerda e direita 112, 114 usando atuadores 160.

O circuito de controle eletrônico 170 inclui um microcontrolador digital 172 que é acoplado a um dispositivo de entrada do operador 174 para receber comandos do ângulo de direção do operador para esterçar o veículo (o dispositivo 174 está aqui mostrado compreendendo um volante de direção). O dispositivo de entrada do operador 176 (aqui mostrado como um teclado com um monitor), receptor de rádio 178, e circuito de válvula 180 são também acoplados no microcontrolador digital 172. Um mecanismo de varredura 173 tem um teclado e monitor e é configurado para varrer eletronicamente os identificadores 136, 138, 140, 141 e comunicar os conteúdos dos identificadores ao microcontrolador digital 172 por meio do receptor de rádio 178.

O circuito de válvula 180 é provido com fluido hidráulico sob pressão pelo suprimento de fluido hidráulico 182 e retorna fluido hidráulico para um tanque ou reservatório de baixa pressão 184. O circuito de válvula 180, por sua vez, é acoplado nos motores e caixas de engrenagem 158, atuadores de direção 160, e atuadores que estendem o eixo 168 pelas linhas hidráulicas 186.

O circuito de válvula 180 é configurado para direcionar o fluxo de fluido hidráulico a favor e contra os atuadores e motores para rotacionar as rodas, bem como esterçá-las para a esquerda e direita a partir da posição direta à frente, e estendê-las lateralmente para fora e para trás em direção aos lados esquerdo e direito do veículo colheitador agrícola 102. O circuito de válvula 180 é configurado para fazer isto em resposta a comandos do microcontrolador digital 172 por linhas de sinal 188.

Sensores de posição e velocidade dispostos na caixa de engrenagem 158, atuador de direção 160 e atuador de extensão do eixo 168 transmitem a velocidade da roda, ângulo de direção e extensão do eixo ao microcontrolador digital 172 em linhas de sinal 190.

Durante operação normal do veículo no campo ou na estrada, o operador gira a volante de direção do dispositivo de entrada do operador 174 para indicar um ângulo de direção desejado para as rodas traseiras de leme. Quando o operador faz isto, o dispositivo de entrada do operador 174 transmite um sinal indicando o ângulo de direção desejado ao microcontrolador digital 172. O microcontrolador digital 172 recebe o sinal e (1) calcula um grau desejado de extensão dos eixos extensíveis 162, e (2) calcula um ângulo de direção desejado.

Quanto mais o operador gira o volante de direção, tanto mais o microcontrolador digital 172 gira as rodas 112, 114 (por atuadores de acionamento 160) e estendendo simultaneamente os eixos extensíveis 162 (pelos atuadores de acionamento 168) a fim de manter uma folga estreita entre a porção mais interna das rodas 112, 114 e paredes laterais esquerda e direita 150 do veículo 102.

O microcontrolador digital 172 é configurado para esterçar as rodas 112, 114 à medida que o operador gira o volante de direção até que os ângulos de direção das rodas 112, 114 atinjam limites de ângulo de direção predeterminados. Esses limites são armazenados no microcontrolador digital 172 e são usados como referência pelo microcontrolador digital 172 para impedir direção adicional das rodas, se as rodas (ou outro equipamento montado no cubo) dessa forma colidirem na parede lateral 150 da colheitadeira agrícola.

Com uso do presente sistema, o operador não tem que calcular manualmente os limites de ângulo de direção para cada posição de extensão do eixo, ou ajustar manualmente os batentes de direção mecânicos ou batentes de retração do eixo, quando ele troca, substitui ou ajusta os pneumáticos ou aros.

Em vez disso, o operador meramente varre e transmite os dados armazenados ou indicados pelos identificadores 136, 138, 140, 141 ao microcontrolador digital 172 quando ele troca ou ajusta as rodas, pneumáticos ou aros.

O microcontrolador digital 172 é configurado para receber estes dados do identificador, determinar os limites de direção da roda apropriados 112, 114 e posições do elemento eixo extensível correspondente 162, e então salvar esses limites para uso sempre que o operador esterçar o veículo.

Em um modo de operação, o operador opera o mecanismo de varredura 173 para receber e transmitir estes dados ao microcontrolador digital 172. O operador move a traseira do veículo, coloca o mecanismo de varredura 173 nas proximidades dos identificadores 136, 138, 140, 141 na roda traseira direita 114 e na roda traseira esquerda 112 e sinaliza o mecanismo de varredura 173 para ler os identificadores. Uma vez que os dados do identificador estejam coletados, o operador sinaliza o mecanismo de varredura 173 para transmitir estes dados ao microcontrolador digital 172.

Em um outro modo de operação, o operador coleta os dados dos identificadores visualmente e digita os dados no dispositivo de entrada 176, que provê os dados ao microcontrolador digital 172.

Em um outro modo de operação, o monitor provido no mecanismo de varredura 173 ou no dispositivo de entrada do operador 176 é configurado para instruir o operador quais dados entrar no mecanismo de varredura 173 ou dispositivo de entrada do operador 176 e em que ordem entrar. Por exemplo, o mecanismo de varredura 173 indica no seu monitor que o operador vai varrer dados dos identificadores na sua superfície interna 152 (figura 3) da roda (pneumático, aro, ou ambos), ou na superfície externa 153. Neste caso, se o operador inverter as rodas 112, 114, de maneira tal que sua superfície voltada previamente para fora fique voltada para dentro e sua superfície previamente voltada para dentro fique voltada para fora, este fato seria imediatamente determinado pelo microcontrolador digital 172, uma vez que o operador varreria diferentes identificadores, uma vez que ele inverteu as rodas, em relação ao que ele faria quando as rodas estavam na sua posição anterior.

Em um outro modo de operação, o mecanismo de varredura 173 ou dispositivo de entrada do operador 176 indica no seu monitor a ordem de digitalização que o operador deve varrer. Por exemplo, indicando que o operador deve primeiro varrer os identificadores 136 ou 138 o pneumático, e então varre os identificadores 140 ou 141 na roda (ou vice-versa).

Em um outro modo de operação, o mecanismo de varredura 173 ou dispositivo de entrada do operador 176 indica no seu monitor que o operador deve primeiro varrer ou entrar com dados dos identificadores de roda (pneumático, aro, ou ambos) na roda traseira esquerda e então da roda traseira direita, ou vice-versa.

Uma vez coletados e transmitidos ao microcontrolador digital 172, o microcontrolador digital 172 é configurado para usar os dados dos identificadores, tais como o tamanho e geometria dos pneumáticos e rodas, para determinar limites de direção e extensão do eixo apropriados. Este processo está ilustrado nas figuras 5 A, 5B, 6A e 6B.

Considere que uma roda pequena inicial 114 seja suportada em um eixo extensível 162 como mostrado na figura 5B. A roda 114 tem um ângulo de direção máximo de "B" para a extensão particular do eixo extensível. Este ângulo de direção máxima é baseado pelo menos parcialmente no seu pequeno diâmetro geral "d".

Quando a roda ilustrada 114 é trocada por uma roda maior 114, mostrada na figura 5 A, a roda menor tem um ângulo de direção máxima menor "A" através do qual ela pode ser esterçada na mesma extensão do eixo, como mostrado na figura 5B. Este menor ângulo de direção máximo é baseado no seu maior diâmetro geral "D".

O microcontrolador digital recebe os dados dos identificadores 136, 138, 140, 141 e calcula os novos ângulos de direção reduzidos para cada posição de extensão do eixo, e então limita a direção da roda 114 ao ângulo reduzido para todas ações de direção futuras.

Na figura 6A, um elemento eixo extensível 162 e roda 114 são dispostos adjacentes ao lado 150 do veículo cominado. Com a roda 114 nesta posição, o identificador 141 fica voltado para fora e o identificador 140 fica voltado para dentro. O eixo 162 pode ser retraído até que a parede lateral do veículo esteja na posição indicada pela linha tracejada 150'.

O operador, tendo montado a roda 114 na posição mostrada na figura 6A, varreu previamente o identificador voltado para fora na roda (neste caso, o identificador 141). O operador então transmitiu os dados do identificador 141 ao microcontrolador digital 172, e o microcontrolador digital 172 estabeleceu o limite de retração do elemento eixo extensível 162 de maneira tal que o eixo pudesse ser retraído até que a parede lateral 150 do veículo 102 ficasse na posição indicada pela linha 150'.

Nesta posição do eixo, praticamente todo o atuador de direção 160 é puxado para o lado 150 do veículo, como indicado pela sobreposição da linha 150' e do atuador de direção 160. Também o veículo 102 não apresenta risco, uma vez que uma ligeira folga "c" é provida neste, o limite de retração do eixo 162.

O operador então remove e inverte a roda 114 de sua posição mostrada na figura 6A para sua posição mostrada na figura 6B. Na figura 6A, o identificador voltado para fora foi o identificador 141. Na figura 6B, o identificador voltado para fora é agora o identificador 140. Como anteriormente descrito, as superfícies de montagem do aro são deslocadas com relação ao eixo de simetria 130 da roda 114. Portanto, se o microcontrolador digital 172 retrai o elemento eixo 162 da figura 6B para a mesma posição retraída da figura 6A (indicada pela linha tracejada 150'), então a roda 114 da figura 6B será puxada pelo atuador 168 para a lateral do veículo. Isto está indicado na figura 6B pela sobreposição da linha 150' e roda 114.

Para impedir isto, o sistema tem que mudar o limite de retração do eixo. Na figura 6B, o elemento eixo extensível 162 não pode ser extraído até como mostrado na figura 6A.

Em vez disso, o elemento eixo extensível 162 pode ser extraído a uma pequena distância até que somente uma pequena porção do atuador de direção 160 seja retraída para a parede lateral do veículo 102. Esta pequena quantidade de retração está indicada pelo local da linha traço-ponto 150" que representa o local da parede lateral do veículo quando o eixo extensível 162 é retraído nesta distância reduzida. Nesta posição, uma ligeira folga "d" é provida entre a superfície interna da roda 114 e a parede lateral 150 do veículo 102.

Para garantir que o elemento eixo extensível 162 só possa retrair esta pequena distância e assim impedir que a roda 114 danifique a parede lateral 150, o microcontrolador digital 172 é configurado para estabelecer automaticamente um novo limite de retração. O microprocessador digital 172 calcula este novo limite de retração com base nos dados recebidos dos identificadores 136, 138, 140, 141.

Para estabelecer este novo limite de retração, o operador primeiro inverterá a roda 114 da posição mostrada na figura 6A para a posição mostrada na figura 6B. Uma vez que a roda seja invertida, o operador então varre os identificadores na roda. Neste caso, o operador varre o (novo) identificador voltado para fora 140. O identificador 140 tem dados diferentes do identificador 141 indicando a orientação invertida da roda 114. O microcontrolador digital 172 é configurado para usar estes dados diferentes do identificador 140 e estabelecer o limite de retração do eixo extensível para o mostrado pela linha 150" quando a roda estiver apontando diretamente para a frente (isto é, o ângulo de direção é 0 grau).

Os identificadores podem comunicar dados digitais representando as reais dimensões dos pneumáticos e aros. Alternativamente, eles podem ter números de modelo, nomes do fabricante ou SKUs para permitir que o microcontrolador digital procure as dimensões, tanto remotamente na Internet quanto procurando os dados em uma tabela de busca, ou tabelas que associam esses números do fabricante com dimensões específicas.

Independente dos dados que o microcontrolador digital 172 recebe dos identificadores, ele é configurado para derivar dos identificadores limites de retração do eixo que impedirão danos no veículo, e também derivam limites do ângulo de direção apropriados para cada posição de extensão do eixo.

Tendo sido descrita a modalidade preferida, ficará aparente que várias modificações podem ser feitas sem fugir do escopo da invenção, definido pelas reivindicações anexas.

Claims (8)

1. Método para controlar automaticamente a extensão e direção das rodas do lado esquerdo e lado direito (112, 114) em um veículo de trabalho (102), o veículo (1020) tendo um microcontrolador digital (172 configurado para controlar a direção das rodas do lado esquerdo e lado direito (112, 114), caracterizado pelo fato de que o método compreende as etapas de: varrer eletronicamente dados dos identificadores (136, 138, 140, 141) nas rodas do lado esquerdo e lado direito (112, 114) que são indicativos da geometria das rodas dos lados esquerdo e direito (112, 114); transmitir eletronicamente os dados ao microcontrolador digital (172); calcular os limites do ângulo de direção no microcontrolador digital (172) com base nos dados; e permitir eletronicamente ao microcontrolador digital (172) esterçar as rodas dos lados esquerdo e direito (112, 114) dentro dos limites de ângulo de direção durante operações subsequentes do veículo de trabalho (102).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente as etapas de: calcular um limite de retração do eixo no microcontrolador digital (172) com base nos dados; e permitir eletronicamente ao microcontrolador digital (172) esterçar as rodas dos lados esquerdo e direito (112, 114) não mais que o limite de retração do eixo durante operações subsequentes do veículo de trabalho (102).

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as rodas do lado esquerdo e do lado direito (112, 114) compreendem pneumáticos do lado esquerdo e lado direito (124) e aros do lado esquerdo e do lado direito (126), respectivamente, e adicionalmente em que os identificadores (136, 138) nas rodas dos lados esquerdo e direito compreendem etiquetas RFID fixas nos pneumáticos do lado esquerdo e lado direito (124).

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as rodas do lado esquerdo e lado direito (112, 114) compreendem pneumáticos do lado esquerdo e lado direito (124) e aros do lado esquerdo e lado direito (126), respectivamente, e adicionalmente em que os identificadores (140, 141) nas rodas dos lados esquerdo e direito (112, 114) compreendem etiquetas RFID fixas nos aros do lado esquerdo e lado direito (126).

5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a etapa de varrer dados eletronicamente nos identificadores nas rodas dos lados esquerdo e direito (112, 114) inclui a etapa de varrer eletronicamente os dados do indício visual das rodas.

6. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a etapa de calcular os limites do ângulo de direção inclui as etapas de: montar rodas de substituição (112, 114) com um maior diâmetro geral; e reduzir o limite do ângulo de direção previamente existente no microcontrolador digital (172) com base nos dados varridos das rodas de substituição (112, 114).

7. Método, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a etapa de calcular um limite de retração do eixo inclui as etapas de: montar as rodas dos lados esquerdo e direito (112, 114) no veículo (102) em diferentes posições de montagem; e mudar os limites de retração do eixo previamente existentes para as rodas dos lados esquerdo e direito (112, 114) no microcontrolador digital (172) com base nos dados varridos das rodas nas suas novas posições de montagem.

8. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o veículo de trabalho é uma colheitadeira agrícola e 5 adicionalmente em que as rodas dos lados esquerdo e direito (112, 114) são rodas traseiras dos lados esquerdo e direito.