BRPI1103818A2

BRPI1103818A2 - washing machine motor control system and washing machine motor control method

Info

Publication number: BRPI1103818A2
Application number: BRPI1103818A
Authority: BR
Inventors: Fábio Eduardo Rosa; Luiz Henrique Reis De Castilho Stival
Original assignee: Whirlpool Sa
Priority date: 2011-08-10
Filing date: 2011-08-10
Publication date: 2015-11-24

Abstract

sistema de controle de motor de lavadora de roupas e método de controle de motor de lavadora de roupas. a presente invenção refere-se a um sistema de controle de motor de lavadora de roupas, o qual possibilita a manipulação dos parâmetros da tensão de alimentação do motor. o sistema em questão compreende pelo menos um módulo microcontrolado (1); pelo menos um módulo de chaveamento (2); pelo menos um módulo de sensores de corrente elétrica (3); pelo menos um módulo de mensuração de velocidade (4); pelo menos um software embarcado responsável pela execução de cálculos relacionados aos parâmetros do motor (5); e meios de controlar a tensão de alimentação do motor (5) através da mensuração da corrente elétrica e da velocidade do motor (5). a presente invenção refere-se ainda aos métodos de controle do motor da lavadora de roupas.washing machine motor control system and washing machine motor control method. The present invention relates to a washing machine motor control system which enables the manipulation of the motor supply voltage parameters. the system in question comprises at least one microcontroller module (1); at least one switching module (2); at least one current sensor module (3); at least one velocity measuring module (4); at least one embedded software responsible for performing motor parameter calculations (5); and means for controlling the motor supply voltage (5) by measuring the electric current and motor speed (5). The present invention further relates to methods of controlling the washing machine motor.

Description

Relatório Descritivo de Patente de Invenção para “SISTEMA DE CONTROLE DE MOTOR DE LAVADORA DE ROUPAS E MÉTODO DE CONTROLE DE MOTOR DE LAVADORA DE ROUPAS", Campo da Invenção A presente invenção refere-se a um sistema de controle de motor de lavadora de roupas, em especial, um motor de indução monofásico (de corrente alternada). O sistema em questão compreende um módulo de controle de velocidade de rotação de um motor de indução monofásico através da manipulação dos parâmetros de sua tensão de alimentação. A presente invenção refere-se também ao método de controle do motor de uma lavadora de roupas, o qual é responsável pela determinação dos parâmetros da tensão de alimentação aplicada ao citado motor de indução monofásico (de corrente alternada).Field of the Invention The present invention relates to a washing machine motor control system, which has been described in the present invention for a washing machine motor control system. in particular a single phase (alternating current) induction motor The system in question comprises a rotational speed control module of a single phase induction motor by manipulating the parameters of its supply voltage. also the method of motor control of a washing machine, which is responsible for determining the parameters of the supply voltage applied to said single-phase (alternating current) induction motor.

Fundamentos da Invenção Em linhas gerais, motores elétricos compreendem máquinas capazes de transformar energia elétrica aplicada em outro tipo de energia, como por exemplo, em energia mecânica. Os motores elétricos podem ser subdivididos em diversos grupos e famílias, as quais podem também apresentar diferentes critérios de classificação.Background of the Invention Generally speaking, electric motors comprise machines capable of transforming applied electrical energy into another type of energy, such as mechanical energy. Electric motors can be subdivided into several groups and families, which may also have different classification criteria.

Dentre todos os tipos de motores elétricos, é de especial interesse para a presente invenção os motores de indução monofásicos, os quais são amplamente utilizados em aplicações comerciais e domésticas, como, por exemplo, eletrodomésticos em geral. É de conhecimento dos especialistas versados no assunto que motores de indução monofásicos têm seu princípio de funcionamento baseado em fundamentos primários do eletromagnetismo, isto é, a rotação do rotor em relação ao estator ocorre de acordo com a defasagem e/ou assimetria entre os campos magnéticos gerados no rotor e no estator do motor. Como um motor monofásico prevê a incorporação de apenas um enrolamento principal (capaz de gerar um campo magnético simétrico), faz-se necessária a introdução de um enrolamento secundário, o qual simula uma “fase fictícia” defasada em relação à fase do enrolamento principal (capaz de gerar, portanto, um campo magnético assimétrico). Nesta construtividade, o ângulo de defasagem entre as fases (e campos magnéticos) é estipulado pelos componentes elétricos ou eletrônicos normalmente associados ao enroiamento secundário. Todos estes conceitos são convencionais e encontram-se amplamente descritos em literaturas especializadas.Of all types of electric motors, of particular interest to the present invention are single-phase induction motors, which are widely used in commercial and domestic applications, such as household appliances in general. It is well known to those skilled in the art that single-phase induction motors have their working principle based on the primary foundations of electromagnetism, ie rotor to stator rotation occurs according to the lag and / or asymmetry between the magnetic fields. generated on the motor rotor and stator. As a single-phase motor foresees the incorporation of only one main winding (capable of generating a symmetrical magnetic field), it is necessary to introduce a secondary winding, which simulates a “dummy phase” out of phase with the main winding ( able to generate, therefore, an asymmetric magnetic field). In this constructivity, the phase-to-phase angle (and magnetic fields) is stipulated by the electrical or electronic components normally associated with the secondary winding. All these concepts are conventional and are widely described in specialized literature.

Sendo assim, os motores de indução monofásicos são ainda diferenciados entre si de acordo os componentes elétricos ou eletrônicos associados ao enrolamento secundário. Neste contexto, é também de especial interesse para a presente invenção os motores de indução monofásicos com capacitor permanente (PSC - permanent split capacitor). É também de conhecimento dos especialistas versados no assunto que o tipo de acionamento de um motor de indução monofásico tem grande relevância em seu desempenho. Portanto, o atual estado da técnica é composto diferentes tipos de acionamentos de motores PSC, Neste sentido, os diferentes tipos de acionamentos de motores PSC também encontram-se amplamente descritos em literaturas especializadas.Thus, single-phase induction motors are further differentiated according to the electrical or electronic components associated with the secondary winding. Of particular interest in this context is also the single phase permanent capacitor induction motors (PSC). It is also well known to those skilled in the art that the type of drive of a single phase induction motor is of great relevance to its performance. Therefore, the current state of the art is composed of different types of PSC motor drives. In this sense, the different types of PSC motor drives are also widely described in specialized literature.

Um exemplo já conhecido acionamento de motores PSC é iiustrado na figura 1, sendo que este acionamento trata-se do acionamento “tradicional”. Neste caso, o capacitor, o qual provoca uma defasagem angular entre as tensões aplicadas aos enrolamentos, opera em regime permanente. Isto permite que o motor PSC possa ser alimentado com tensão monofásíca senoidal. Este tipo de acionamento prevê ainda duas possibilidades de controle da velocidade do motor PSC. A primeira possibilidade de controle é ilustrada na figura 2. Esta possibilidade prevê a implementação de um inversor de tensão com saída monofásíca, o qual permite a variação da amplitude e freqüência da tensão de saída. A segunda possibilidade de controle é ilustrada na figura 3. Nesta possibilidade, o capacitor permanente fica permanentemente conectado a um terminal de cada um dos dois enrolamentos do motor PSC. Os outros dois terminais dos enrolamentos são conectados entre si e à fonte de alimentação. São previstos também dois TRÍACs (tiristores capazes de controlar o início de “acionamento” das fases) sendo somente um deles acionado por vez, promovendo a inversão de sentido de giro do motor. A variação de seus tempos de disparo promove a variação da potência elétrica entregue ao motor e como consequência, sua velocidade.A well-known example of PSC motor drive is shown in figure 1, which is the “traditional” drive. In this case, the capacitor, which causes an angular lag between the voltages applied to the windings, operates in steady state. This allows the PSC motor to be powered with single-phase sine voltage. This type of drive also provides two possibilities for controlling the speed of the PSC engine. The first possibility of control is illustrated in figure 2. This possibility provides for the implementation of a single-phase voltage inverter, which allows the variation and amplitude of the output voltage. The second possibility of control is illustrated in figure 3. In this possibility, the permanent capacitor is permanently connected to one terminal of each of the two PSC motor windings. The other two winding terminals are connected to each other and to the power supply. Two TRIACs (thyristors capable of controlling the onset of phases) are also foreseen, only one of them being activated at a time, promoting the motor's direction of rotation inversion. The variation of its tripping times promotes the variation of the electric power delivered to the motor and, as a consequence, its speed.

Embora cada tipo de acionamento de motores PSC seja especialmente adequado a aplicações funcionais distintas, já é possível notar certas aplicações onde nenhum destes acionamentos é totalmente adequado, em especial, pelas próprias limitações inerentes a estes tipos de acionamento. É o caso de certos eletrodomésticos, como por exemplo, lavadoras de roupa.Although each type of PSC motor drive is especially suited to distinct functional applications, it is already noticeable that certain applications where none of these drives are fully suitable, in particular, due to the inherent limitations of these drive types. This is the case with certain appliances such as washing machines.

Desta forma, observa-se que a utilização de inversores de tensão com saída monofásíca (possibilidade ilustrada na figura 2) em motores PSC de lavadora de roupas apresenta graves limitações energéticas e funcionais, dentre as quais: consumo exacerbado de energia elétrica, desempenho deficitário nas operações de lavagem e enxágue, alto consumo de água e outros aspectos ígualmente pejorativos.Thus, it is observed that the use of single-phase voltage inverters (possibility shown in Figure 2) in PSC washing machine motors has severe energy and functional limitations, such as: excessive power consumption, poor performance in washing and rinsing operations, high water consumption and other equally pejorative aspects.

Por outro lado, a utilização de TRIACs (possibilidade ilustrada na figura 3) em motores PSC de lavadora de roupas não é energeticamente viável, além de gerar anomalias elétricas e/ou eletromagnéticas prejudiciais aos outros equipamentos instalados na mesma rede elétrica.On the other hand, the use of TRIACs (possibility illustrated in figure 3) in PSC washing machine motors is not energetically viable, besides generating harmful electrical and / or electromagnetic anomalies to other equipments installed in the same electric network.

Com base em todo o contexto acima explanado, resta evidente observar a necessidade de desenvolvimento de uma forma adequada de realizar o acionamento e controle de motores de indução monofásicos para que estes possam ser aplicados em eletrodomésticos em geral.Based on the whole context explained above, it is clear to note the need to develop an adequate way to drive and control single-phase induction motors so that they can be applied to appliances in general.

Objetivos da Invenção Desta forma, é um dos objetivos da presente invenção apresentar um sistema de controle de motor de lavadora de roupas de maior desempenho dinâmico, capaz de alimentar o motor elétrico com diferentes freqüências e tensões elétricas, proporcionando maiores faixas de velocidades de operação à lavadora de roupas em si, É também um dos objetivos da presente invenção apresentar um sistema de controle de motor de lavadora de roupas capaz de proporcionar maior torque em baixas rotações, o que proporciona otimização em diversos tipos de lavagem. É outro objetivo da presente invenção revelar um sistema de controle de motor de lavadora de roupas capaz de diminuir o nível de ruído sonoro (em baixa rotação) gerado pelo motor, além de diminuir a temperatura deste último. É ainda outro objetivo da presente invenção apresentar um método de controle de motor de uma lavadora de roupas baseado apenas nas mensurações de corrente elétrica do motor elétrico e nas mensurações de velocidade de rotação do motor.OBJECTS OF THE INVENTION Thus, it is an object of the present invention to present a higher dynamic-performance washing machine motor control system capable of feeding the electric motor with different frequencies and electric voltages, providing greater operating speed ranges for the machine. It is also an object of the present invention to provide a washing machine motor control system capable of providing greater torque at low revs, which provides optimization in various types of washing. It is another object of the present invention to disclose a washing machine motor control system capable of decreasing the noise level (at low rpm) generated by the motor as well as lowering the temperature of the latter. It is still another object of the present invention to provide a method of motor control of a washing machine based solely on electric motor current measurements and motor rotational speed measurements.

Sumário da Invenção Estes e outros objetivos da presente invenção são completamente alcançados através do sistema de controle de motor de lavadora de roupas ora tratado. O mencionado sistema de controle de motor de lavadora de roupas compreende pelo menos um módulo microcontrolado, pelo menos um módulo de chaveamento, pelo menos um módulo de sensores de corrente elétrica e pelo menos um módulo de mensuração de velocidade. De acordo com a presente invenção, o sistema de controle de motor de lavadora de roupas compreende ainda pelo menos um software embarcado responsável pela execução de cálculos relacionados aos parâmetros do motor e meios de controlar a tensão de alimentação do motor através da mensuração da corrente elétrica e da velocidade do motor.SUMMARY OF THE INVENTION These and other objects of the present invention are fully achieved by the herein treated washing machine motor control system. Said washing machine motor control system comprises at least one microcontrolled module, at least one switching module, at least one current sensor module and at least one speed measuring module. In accordance with the present invention, the washing machine motor control system further comprises at least one embedded software responsible for performing calculations related to the motor parameters and means of controlling the motor supply voltage by measuring the electric current. and engine speed.

Preferencialmeníe, o software embarcado, o qual encontra-se ativo no módulo microcontrolado, é hábil de executar comparações entre a “velocidade alvo" e a velocidade mensurada pelo módulo de mensuração de velocidade, e hábil de executar comparações entre a “corrente elétrica alvo" e a corrente elétrica mensurada pelo módulo de sensores de corrente elétrica.Preferably, embedded software, which is active on the microcontrolled module, is able to perform comparisons between the "target speed" and the speed measured by the speed measuring module, and able to perform comparisons between the "target electric current" and the electric current measured by the electric current sensor module.

Também preferencialmente, o módulo de mensuração de velocidade compreende um módulo eletrônico capaz de estimar a velocidade do motor através da mensuração da corrente elétrica do citado motor, sendo que a mensuração de velocidade tem sua lógica funcional baseada no software embarcado responsável pela execução de cálculos relacionados aos parâmetros do motor. Ainda preferenciaimente, o módulo de mensuração de velocidade encontra-se integrado ao módulo microcontrolado.Also preferably, the speed measurement module comprises an electronic module capable of estimating the motor speed by measuring the electric current of said motor, and the speed measurement has its functional logic based on the embedded software responsible for performing related calculations. to engine parameters. Still preferably, the speed measuring module is integrated with the microcontrolled module.

Opcionalmente, o módulo de mensuração de velocidade pode compreender um sensor de velocidade funcionalmente associado ao motor, em especial, um taco-gerador.Optionally, the speed measuring module may comprise a speed sensor functionally associated with the engine, in particular a taco generator.

De acordo com os conceitos da presente invenção, o módulo de chaveamento compreende, no mínimo, seis transistores IGBT associados em pares seriais, sendo os pares seriais associados em paralelo, e prevê também pelo menos um sensor para medição de sua temperatura.According to the concepts of the present invention, the switching module comprises at least six associated IGBT transistors in serial pairs, the serial pairs being associated in parallel, and also providing at least one sensor for measuring its temperature.

Também de acordo com a presente invenção, o módulo de sensores de corrente elétrica compreende pelo menos um sensor shunt Opcionalmente, o sistema de controle de motor de lavadora de roupas ora tratado compreende ainda um módulo de retificação responsável pela alimentação elétrica do módulo microcontrolado e do módulo de chaveamento. Ainda opcionalmente, o mencionado sistema de controle de motor de lavadora de roupas compreende ainda pelo menos uma interface de comando.Also in accordance with the present invention, the electric current sensor module comprises at least one shunt sensor. Optionally, the treated washing machine motor control system further comprises a rectifying module responsible for the electrical supply of the microcontrolled module and the switching module. Still optionally, said washing machine motor control system further comprises at least one control interface.

Segundo a presente invenção, o módulo microcontrolado executa o gerenciamento em tempo real do módulo de chaveamento com base nos dados obtidos a partir do módulo de sensores de corrente elétrica e do módulo de mensuração de velocidade. Desta forma, observa-se ainda que o motor compreende um motor de indução monofásico. A presente invenção é ainda integrada pelo método de controle de motor de lavadora de roupas, o qual é baseado no sistema de controle de motor de lavadora de roupas acima definido.According to the present invention, the microcontrolled module performs real-time management of the switching module based on data obtained from the electric current sensor module and the speed measuring module. Thus, it is further observed that the motor comprises a single phase induction motor. The present invention is further integrated by the washing machine motor control method which is based on the washing machine motor control system defined above.

Preferencialmente, o método ora mencionado compreende as seguintes etapas: obtenção da “velocidade alvo”; mensuração dos parâmetros da corrente elétrica do motor; mensuração da “velocidade estimada” do motor com base nos parâmetros da corrente elétrica do motor; comparação entre a “velocidade alvo” e a “velocidade estimada”; obtenção da “corrente alvo" com base na diferença entre a “velocidade alvo” e a "velocidade estimada”; comparação entre a “corrente alvo" e a corrente elétrica do motor; obtenção dos parâmetros da “tensão alvo”; e aplicação da “tensão alvo” na alimentação do motor elétrico.Preferably, the aforementioned method comprises the following steps: obtaining the "target velocity"; measurement of motor electric current parameters; measurement of the “estimated motor speed” based on the motor electric current parameters; comparison between “target speed” and “estimated speed”; obtaining the “target current” based on the difference between the “target speed” and the “estimated speed”; comparison between the “target current” and the motor electric current, obtaining the “target voltage” parameters, and applying the “target voltage” to the electric motor supply.

Opcionalmente, o método em questão pode também compreender as seguintes etapas: obtenção da “velocidade alvo”; mensuração da “velocidade real” do motor; comparação entre a “velocidade alvo" e a “velocidade real”; obtenção da “corrente alvo” com base na diferença entre a “velocidade alvo” e a “velocidade real”; mensuração dos parâmetros da corrente elétrica do motor; comparação entre a “corrente alvo” e a corrente elétrica do motor; obtenção dos parâmetros da “tensão alvo”; e aplicação da “tensão alvo” na alimentação do motor elétrico.Optionally, the method in question may also comprise the following steps: obtaining the "target velocity"; measurement of the “real speed” of the engine; comparison between “target speed” and “real speed”; obtaining “target current” based on the difference between “target speed” and “actual speed”; measuring motor current parameters; comparing “ target current ”and the motor electric current; obtaining the“ target voltage ”parameters and applying the“ target voltage ”to the electric motor supply.

Descrição Resumida das Figuras A presente invenção é pormenorizadamente descrita com base nas figuras abaixo listadas, as quais: A figura 1 ilustra o digrama elétrico do acionamento tradicional de um motor PSC (estado da técnica); A figura 2 ilustra o digrama elétrico da primeira possibilidade de controle de um motor PSC (estado da técnica); A figura 3 ilustra o digrama elétrico da segunda possibilidade de controle de um motor PSC (estado da técnica); A figura 4 ilustra uma primeira configuração do digrama de blocos do sistema ora proposto; A figura 5 ilustra uma segunda configuração do digrama de blocos do sistema ora proposto; A figura 6 ilustra o método de operação da primeira configuração do digrama de blocos do sistema ora proposto; A figura 7 ilustra o método de operação da segunda configuração do digrama de blocos do sistema ora proposto; e Afigura 8 ilustra o diagrama de da modulação por vetores de espaço, de acordo com a presente invenção.Brief Description of the Figures The present invention is described in detail based on the figures listed below, which: Figure 1 illustrates the electrical diagram of the traditional drive of a PSC motor (state of the art); Figure 2 illustrates the electrical diagram of the first control possibility of a PSC motor (state of the art); Figure 3 illustrates the electrical diagram of the second control possibility of a PSC motor (state of the art); Figure 4 illustrates a first configuration of the block diagram of the proposed system; Figure 5 illustrates a second block diagram configuration of the proposed system; Figure 6 illustrates the method of operation of the first block diagram configuration of the proposed system; Fig. 7 illustrates the method of operation of the second block diagram configuration of the proposed system; and Figure 8 illustrates the space vector modulation diagram of the present invention.

Descrição Detalhada da Invenção De acordo com os objetivos e conceitos da presente invenção, é revelado um sistema de controle de motor de lavadora de roupas capaz de gerenciar, em tempo real, os parâmetros de controle elétrico (amplitude e freqüência da tensão de alimentação) de um motor de indução monofásico especialmente aplicado no agitador de uma lavadora de roupas.Detailed Description of the Invention In accordance with the objectives and concepts of the present invention, a washing machine motor control system is disclosed which is capable of managing in real time the electrical control parameters (amplitude and frequency of the supply voltage). a single-phase induction motor specially applied to a clothes washer shaker.

Este gerenciamento permite que o motor em questão apresente sempre uma velocidade de rotação extremamente próxima à velocidade de rotação desejada, independentemente de sua carga (de artigos de vestuário e afins) de trabalho. Portanto, é proposto um sistema de malha fechada que, com base nos parâmetros funcionais do motor, controla a “realimentação” elétrica do mesmo, sempre em tempo real. Em linhas gerais, o sistema de controle de motor de lavadora de roupas trata-se de um sistema baseado em acionamento microcontrolado de transistores responsáveis pela alimentação do motor elétrico de uma lavadora de roupas.This management allows the motor in question to always have a rotation speed extremely close to the desired rotation speed, regardless of its workload (of clothing and the like). Therefore, a closed-loop system is proposed which, based on the motor's functional parameters, controls its electrical “feedback”, always in real time. Generally speaking, the washing machine motor control system is a system based on microcontrolled drive transistors responsible for powering a washing machine's electric motor.

Na configuração preferencial da presente invenção, conforme o ilustrado na figura 4, é previsto um sistema de controle isento de sensor físico de velocidade do motor. Neste caso, o parâmetro de velocidade do motor é estimado com base na corrente elétrica que o citado motor “consome”.In the preferred embodiment of the present invention as illustrated in Figure 4, a physical motor speed sensor free control system is provided. In this case, the motor speed parameter is estimated based on the electric current that said motor “consumes”.

Portanto, e de acordo com ilustrado na figura 4, nota-se que a construção preferencial do sistema de controle de motor de lavadora de roupas compreende um módulo microprocessado 1, um módulo de chaveamento 2, um módulo de sensores de corrente elétrica 3, um módulo de mensuração de velocidade 4 e um motor 5. Neste sentido, tanto o módulo microprocessado 1 quanto o módulo de chaveamento 2 são eletricamente alimentados por um módulo de retificação 6. Opcionalmente, o citado sistema pode também contar com uma interface de comando (não ilustrada), a qual pode ser disposta no painel de comando da própria lavadora de roupas (não ilustrada). O módulo microprocessado 1, sendo este o módulo responsável pelo gerenciamento operacional do sistema de controle de motor, é integrado por pelo menos um módulo de entrada de sinais, por pelo menos um módulo de saída de sinais, por pelo menos um núcleo de processamento, por pelo menos um núcleo de memória, por pelo menos um conversor analógico/digitai, e por pelo menos uma porta de comunicação dedicada. Isto é, o módulo microprocessado 1 compreende, basicamente, um microcontrolador convencionalmente disponível e pertencente ao atual estado da técnica.Therefore, and as illustrated in Figure 4, it is noted that the preferred construction of the washing machine motor control system comprises a microprocessor module 1, a switching module 2, an electric current sensor module 3, a speed measuring module 4 and a motor 5. In this sense, both the microprocessor module 1 and the switching module 2 are electrically powered by a rectifying module 6. Optionally, the said system may also have a control interface (not which can be arranged on the control panel of the washing machine itself (not shown). The microprocessor module 1, which is the module responsible for the operational management of the motor control system, comprises at least one signal input module, at least one signal output module, at least one processing core, at least one memory core, at least one analog / digital converter, and at least one dedicated communication port. That is, the microprocessor module 1 basically comprises a conventionally available microcontroller belonging to the current state of the art.

Preferencialmente, os conversores analógico/digitai convertem os sinais analógicos com 12 bits. O módulo de entrada de sinais é responsável pela captação dos sinais que trafegam pelo módulo microprocessado 1, e o módulo de saída de sinais é responsável pelo envio dos sinais que trafegam pelo módulo microprocessado 1. O conversor analógico/digitai, preferencialmente associado ao módulo de entrada de sinais, tem a função de converter as tensões analógicas em pulsos binários. O núcleo de processamento, notadamente, é responsável pela interpretação dos sinais, pelo gerenciamento dos demais módulos que integram o módulo microprocessado 1 e pela execução do software embarcado armazenado no núcleo de memória. O citado software embarcado tem a função primordial de processar os dados dos sensores e similares e gerar comandos (comandos de velocidade alvo e taxa de aceleração desejada) de controle para o motor 5. Neste contexto, nota-se que o próprio software embarcado se encarrega da geração da curva de referência de velocidade a ser seguida, de acordo com as informações recebidas. Além disto, o software embarcado é responsável pela execução de cálculos relacionados ao acionamento do motor 5, incluindo ai a comparação entre os parâmetros de velocidade e corrente elétrica aplicados ao já mencionado motor 5. O módulo de chaveamento 2 (ou módulo de inversão de frequência) é basicamente constituído por seis transistores IGBT (transistor bipolar de gatilho isolado), os quais são associados em pares seriais (três pares, portanto), sendo os pares seriais associados em paralelo. A “saída” (ou ponto médio) de cada par serial de transistores IGBT configura uma “saída” do módulo de chaveamento 2. O módulo de chaveamento 2 prevê também, de forma intrínseca e incorporada, um sensor para medição de sua temperatura. Resta salientar ainda que transistores IGBT têm seu “gatilho” de acionamento desvinculado de seus terminais de potência. Resta mencionar que transistores IGBT também são convencionalmente disponíveis e pertencentes ao atual estado da técnica. O módulo de sensores de corrente elétrica 3 prevê pelo menos três sensores shunt, cada um associado em série com uma das saídas do módulo de chaveamento 2.Preferably, the analog / digital converters convert the 12-bit analog signals. The signal input module is responsible for capturing the signals that travel through the microprocessor module 1, and the signal output module is responsible for sending the signals that travel through the microprocessor module 1. The analog / digital converter, preferably associated with the signal module. signal input, has the function of converting the analog voltages into binary pulses. Notably, the processing core is responsible for interpreting the signals, managing the other modules that make up the microprocessor module 1 and executing the embedded software stored in the memory core. Said embedded software has the primary function of processing sensor data and the like and generate control commands (target speed commands and desired acceleration rate) for motor 5. In this context, it is noted that the embedded software itself takes care of the generation of the speed reference curve to be followed according to the information received. In addition, the embedded software is responsible for performing calculations related to motor drive 5, including comparison of the speed and current parameters applied to the aforementioned motor 5. Switching module 2 (or frequency inversion module) ) is basically made up of six IGBT (single-trigger bipolar transistor) transistors, which are associated in serial pairs (three pairs, therefore), the serial pairs being associated in parallel. The “output” (or midpoint) of each serial pair of IGBT transistors configures a “output” of switching module 2. Switching module 2 also intrinsically and incorporates a sensor for measuring its temperature. It also remains to be noted that IGBT transistors have their drive “trigger” detached from their power terminals. It remains to be mentioned that IGBT transistors are also conventionally available and belonging to the current state of the art. The current sensor module 3 provides for at least three shunt sensors, each associated in series with one of the outputs of switch module 2.

Nesta construção preferencial, o módulo de mensuração de velocidade 4 compreende um sub-módulo eletrônico preferencialmente existente no módulo microprocessado 1, Em linhas gerais, este módulo de mensuração de velocidade 4 é capaz de estimara velocidade do motor 5 através da mensuração da corrente elétrica do mesmo.In this preferred embodiment, the speed measuring module 4 comprises an electronic sub-module preferably present in the microprocessor module 1. In general, this speed measuring module 4 is capable of estimating motor speed 5 by measuring the electric current of the same.

Preferencialmente, a estimativa de velocidade do motor 5 através da mensuração da corrente elétrica é realizada com base em modelos matemáticos e equações diferenciais.Preferably, motor speed estimation 5 by measuring electric current is performed based on mathematical models and differential equations.

De modo mais específico, o cálculo da velocidade estimada pode ser realizado através das informações dos fluxos do rotor, conforme a seguinte equação: A obtenção destes fluxos do rotor pode ser realizada através de um “observador de modos deslizantes", onde os mencionados fluxos do rotor são calculados com base nas correntes de estator, conforme a seguinte equação: Opcionalmente, e para maior robustez do “observador de modos deslizantes”, as correntes de estator podem ainda ser comparadas com as correntes estimadas (vide o método de controle do motor, abaixo explanado) através da seguinte equação: Resta ainda evidenciar que, preferencialmente, os fluxos de rotor são calculados através da seguinte equação: O motor 5 trata-se, preferencialmente, de um motor de indução monofásico PSC modificado (o capacitor permanente é preferencialmente desconectado do enrolamento auxiliar). Sendo assim, o motor 5, mesmo sendo monofásico, apresenta três terminais de alimentação. Em linhas gerais, o motor 5 compreende um motor convencionalmente disponível, pertencente ao atual estado da técnica, e normalmente utilizado em máquinas de lavar (evidentemente, com diferentes tipos de acionamento em relação ao “tipo” de acionamento ora proposto). O módulo de retificação 6, o qual é responsável por transformar a tensão alternada da rede em tensão contínua, compreende basicamente uma ponte de diodos de potência e um capacitor. Opcionalmente, é previsto ainda um filtro indutivo responsável por anular eventuais anomalias magnéticas geradas pelos outros módulos que integram o sistema de acionamento e controle de motor de indução monofásico ora revelado. A interface de comando compreende uma interface homem-máquina destinada à comunicação de um usuário com o microcontrolador. Esta interface pode também ser destinada a outro microcontrolador, ou placa eletrônica que controla o ciclo de lavagem em uma lavadora de roupas, por exemplo. A associação entre os módulos e elementos que compõem o sistema de acionamento e controle de motor de indução monofásico se dá da seguinte maneira: O módulo de retificação 6 é conectado ao módulo de chaveamento 2 e ao móduío microcontrolado 1. O módulo microcontrolado 1 tem uma de suas saídas conecta ao módulo de chaveamento 2. De forma mais específica, seis terminais independentes (de um ou mais módulos de saída do módulo microcontrolado 1) são individualmente conectados à “porta” de acionamento de cada um dos transistores IGBT do módulo de chaveamento 2. O módulo de chaveamento 2 tem suas saídas diretamente conectadas aos terminais do motor 5. O módulo de sensores de corrente elétrica 3 tem suas entradas acopladas entre as saídas do módulo de chaveamento 2 e os terminais do motor 5, e suas saídas conectadas a um dos módulos de módulo microcontrolado 1. O funcionamento da construção preferencial acima descrita ocorre da seguinte forma: O módulo microprocessado 1 recebe dados referentes à velocidade e corrente do motor 5 (módulo de mensuração de velocidade 4 e do módulo de sensores de corrente elétrica 3) e os compara com dados e instruções pré-existentes através do software embarcado. Neste sentido, vale salientar que módulo microprocessado 1 processa os sinais do módulo de mensuração de velocidade 4 em seu sub-módulo controlador de velocidade 11. Já os sinais do módulo de sensores de corrente elétrica 3 são processado no sub-módulo controlador de corrente e tensão 12. Com base nas comparações acima citadas, o módulo microprocessado 1 (através do software embarcado) aciona as “portas” de acionamento dos transistores IGBT do módulo de chaveamento 2, sendo que o acionamento de cada uma destas “portas” de acionamento ocorre de forma independente e intercalada (com intervalos específicos relativos às instruções pré-existentes), Estes acionamentos permitem que os transistores IGBT enviem tensões controladamente defasadas ao motor 5.More specifically, the estimated velocity can be calculated using the rotor flow information as follows: Obtaining these rotor flows can be obtained through a “sliding mode observer”, where said rotor are calculated based on stator currents, as follows: Optionally, and for greater robustness of the “sliding mode observer”, stator currents can still be compared with the estimated currents (see motor control method, below) through the following equation: It remains to be evidenced that, preferably, the rotor flows are calculated by the following equation: Motor 5 is preferably a modified single-phase PSC induction motor (the permanent capacitor is preferably disconnected). Thus, motor 5, even being single-phase, has three Generally speaking, motor 5 comprises a conventionally available motor, belonging to the state of the art, and commonly used in washing machines (of course, with different drive types compared to the proposed "type" of drive). The rectifying module 6, which is responsible for transforming the alternating voltage of the grid into direct voltage, basically comprises a power diode bridge and a capacitor. Optionally, an inductive filter is also provided responsible for canceling any magnetic anomalies generated by the other modules that integrate the single-phase induction motor drive and control system disclosed herein. The control interface comprises a human machine interface intended for the communication of a user with the microcontroller. This interface may also be intended for another microcontroller, or electronic board that controls the wash cycle in a washing machine, for example. The association between the modules and elements that make up the single-phase induction motor drive and control system is as follows: The rectifying module 6 is connected to the switching module 2 and the microcontrolled module 1. The microcontrolled module 1 has a More specifically, six independent terminals (of one or more microcontroller 1 output modules) are individually connected to the drive “port” of each of the switching module IGBT transistors. 2. Switching module 2 has its outputs directly connected to motor terminals 5. The current sensor module 3 has its inputs coupled between the switching module 2 outputs and motor terminals 5, and its outputs connected to one of the microcontrolled module modules 1. The operation of the preferred construction described above takes place as follows: The module The microprocessor 1 receives data regarding motor speed and current 5 (speed measuring module 4 and current sensor module 3) and compares it with pre-existing data and instructions through the embedded software. In this sense, it is noteworthy that microprocessor module 1 processes the signals of the speed measuring module 4 in its speed controller sub-module 11. The signals of the electric current sensors module 3 are processed in the current controller sub-module and voltage 12. Based on the above comparisons, microprocessor module 1 (through the embedded software) drives the drive “gates” of the switching module 2 IGBT transistors, and each of these drive “gates” drive independently and interleaved (at specific intervals relative to pre-existing instructions), These drives allow IGBT transistors to send controlled lagged voltages to the motor 5.

Preferencialmente, a conversão dos valores de tensão a serem aplicados ao motor, para os tempos de acionamento de cada IGBT, ocorre através da modulação por vetores de espaço. Esta modulação é representada por um hexágono irregular, conforme ilustrado na figura 8. A modulação em questão é totalmente diferenciada em relação à modulação utilizada em motores trifásicos.Preferably, the conversion of the voltage values to be applied to the motor to the drive times of each IGBT occurs by modulation by space vectors. This modulation is represented by an irregular hexagon as shown in figure 8. The modulation in question is totally differentiated from the modulation used in three-phase motors.

Ainda em relação à modulação por vetores de espaço ilustrada na figura 8, resta mencionar que cada um dos vetores em questão é representado de acordo com a tabela a seguir, onde E representa a tensão de barramento do circuito.Still in relation to the space vector modulation illustrated in figure 8, it is worth mentioning that each of the vectors in question is represented according to the following table, where E represents the busbar voltage of the circuit.

Tabela 1: Tensões geradas pelo módulo de chaveamento. A tensão a ser aplicado no motor 5 (em especial, a tensão aplicada em cada enrolamento do motor 5) é baseada em uma determinada combinação de acionamento dos transistores IGBT, conforme revelado na tabela acima. A intensidade da tensão varia com o tempo em que cada uma das combinações é aplicada.Table 1: Voltages generated by the switching module. The voltage to be applied to motor 5 (in particular, the voltage applied to each motor winding 5) is based on a particular drive combination of the IGBT transistors, as shown in the table above. The intensity of the tension varies with the time each combination is applied.

Desta forma, a construção preferencial acima descrita possibilita um método de controle (vide figura 6) do motor 5 baseado em etapas lógicas, as quais compreendem: Etapa A1 - Obtenção da “velocidade alvo”.Thus, the preferred construction described above enables a control method (see figure 6) of motor 5 based on logical steps, which comprises: Step A1 - Obtaining the “target speed”.

Neste caso, a “velocidade alvo” compreende a velocidade ideal de lavagem, a qual pode variar de acordo com os processos de lavagem.In this case, the "target speed" comprises the ideal washing speed, which may vary according to the washing processes.

Etapa A2 - Mensuração dos parâmetros da corrente elétrica do motor 5.Step A2 - Measurement of motor current parameters 5.

Esta mensuração é realizada pelo módulo de sensores de corrente elétrica 3.This measurement is performed by the current sensor module 3.

Etapa A3 - Mensuração da “velocidade estimada” do motor 5 com base nos parâmetros da corrente elétrica mensurada pelo módulo de sensores de corrente elétrica 3.Step A3 - Measurement of motor “estimated speed” 5 based on the parameters of the electric current measured by the electric current sensor module 3.

Etapa A4 - Comparação entre a “velocidade alvo” e a “velocidade estimada".Step A4 - Comparison between “Target Speed” and “Estimated Speed”.

Esta comparação é fundamentalmente realizada no sub-módulo controlador de velocidade 11 através de processamento do software embarcado.This comparison is fundamentally performed on the speed controller sub-module 11 through embedded software processing.

Etapa A5 - Obtenção da “corrente alvo” com base na diferença entre a “velocidade alvo” e a “velocidade estimada”.Step A5 - Obtain “Target Current” based on the difference between “Target Speed” and “Estimated Speed”.

Esta obtenção, também realizada no sub-módulo controlador de velocidade 11 através de processamento do software embarcado, consiste em estabelecer o valor de corrente coincidente e proporcional à diferença entre a “velocidade alvo” e a “velocidade estimada”.This acquisition, also performed on the speed controller sub-module 11 through embedded software processing, consists in establishing the coincident current value proportional to the difference between the "target speed" and the "estimated speed".

Etapa A6 - Comparação entre a “corrente alvo" e a corrente elétrica do motor 5.Step A6 - Comparison between “Target Current” and Motor Electrical Current 5.

Esta comparação é fundamentalmente realizada no sub-módulo controlador corrente e tensão 12 através de processamento do software embarcado.This comparison is fundamentally performed on the current and voltage controller submodule 12 through embedded software processing.

Etapa A7 - Obtenção dos parâmetros da “tensão alvo”.Step A7 - Obtain the “target voltage” parameters.

Esta obtenção, também realizada no sub-módulo controlador corrente e tensão 12 através de processamento do software embarcado, consiste em estabelecer os parâmetros (amplitude e freqüência) de tensão coincidentes e proporcionais à diferença entre a “corrente alvo” e a corrente elétrica do motor 5.This acquisition, also performed in the current and voltage controller sub-module 12 through embedded software processing, consists of setting the voltage parameters (amplitude and frequency) coincident with the difference between the “target current” and the motor electric current. 5

Etapa A8 - Aplicação da “tensão alvo” na alimentação do motor elétrico 5. A aplicação da “tensão alvo” faz com que o motor 5 alcance a “velocidade alvo” inícialmente estabelecida. A presente invenção prevê ainda uma construção opcional do sistema de controle de motor de lavadora de roupas ora tratado, a qual é esquematicamente ilustrada na figura 5.Step A8 - Applying the “target voltage” to the electric motor supply 5. Applying the “target voltage” causes the motor 5 to reach the initially set “target speed”. The present invention further provides for an optional construction of the now treated washing machine motor control system which is schematically illustrated in Figure 5.

Esta construção opcional é extremamente similar à construção preferencial, sendo que a única modificação construtiva entre estas duas opções reside no módulo de mensuração de velocidade 4.This optional construction is extremely similar to the preferred construction, and the only constructive modification between these two options lies in the velocity measurement module 4.

Nesta construção opcional, o citado módulo de mensuração de velocidade 4 é compreendido por um sensor de velocidade funcionalmente associado ao rotor do motor 5.In this optional construction, said speed measuring module 4 is comprised of a speed sensor functionally associated with motor rotor 5.

Desta forma, ao invés de estimar a velocidade do citado motor 5 (como ocorre na construção preferencial da presente invenção), o sensor de velocidade é capaz de mensurar a rotação real do motor 5.Thus, instead of estimating the speed of said motor 5 (as occurs in the preferred construction of the present invention), the speed sensor is capable of measuring the actual rotation of motor 5.

Preferencialmente, é utilizado um taco-gerador conectado a um circuito simples para condicionamento de sinal (sinal passível de ser enviado ao módulo microprocessado 1)- Opcionalmente, o sensor de velocidade pode ser composto por um ímã circular com cinco pares de pólos conectado ao rotor do motor 5, sendo que fixo ao estator do citado motor 5 é previsto um sensor de efeito Hall e um circuito para condicionamento de sinal.Preferably, a taco-generator connected to a simple circuit for signal conditioning is used (signal that can be sent to the microprocessor module 1). Optionally, the speed sensor can be composed of a circular magnet with five pole pairs connected to the rotor. motor 5, and a Hall effect sensor and a signal conditioning circuit are provided to the stator of said motor 5.

Tendo em vista que a única diferença entre as opções construtivas da presente invenção consiste no “tipo” de módulo de mensuração de velocidade 4, resta notar que a construção opcional ora citada possibilita também um método de controle (vide figura 7) do motor 5 baseado em etapas lógicas, as quais compreendem: Etapa B1 - Obtenção da “velocidade alvo”.Given that the only difference between the constructive options of the present invention is the "type" of speed measuring module 4, it should be noted that the optional construction cited herein also enables a control method (see figure 7) of motor 5 based on in logical steps, which include: Step B1 - Obtaining the “target speed”.

Etapa B2 - Mensuração da “velocidade real” do motor 5.Step B2 - Measurement of “Actual Motor Speed” 5.

Esta mensuração é reaiizada pelo sensor de velocidade que integra o módulo de mensuração de velocidade 4.This measurement is performed by the speed sensor that integrates the speed measurement module 4.

Etapa B3 - Comparação entre a “velocidade alvo” e a “velocidade real”.Step B3 - Comparison between “Target Speed” and “Actual Speed”.

Etapa B4 - Obtenção da “corrente alvo” com base na diferença entre a “velocidade alvo" e a “velocidade real".Step B4 - Obtain “Target Current” based on the difference between “Target Speed” and “Actual Speed”.

Esta obtenção, também realizada no sub-módulo controlador de velocidade 11 através de processamento do software embarcado, consiste em estabelecer o valor de corrente coincidente e proporcional à diferença entre a “velocidade alvo” e a “velocidade real”.This acquisition, also performed on the speed controller sub-module 11 through embedded software processing, consists in establishing the coincident current value proportional to the difference between the "target speed" and the "actual speed".

Etapa B5 - Mensuração dos parâmetros da corrente elétrica do motor 5.Step B5 - Measurement of motor current parameters 5.

Etapa B6 - Comparação entre a “corrente alvo” e a corrente elétrica do motor 5.Step B6 - Comparison between “Target Current” and Motor Electrical Current 5.

Esta comparação é fundamentalmente realizada no sub-módulo controlador corrente e tensão 12 através de processamento do software embarcado. . Etapa B7 - Obtenção dos parâmetros da “tensão alvo”.This comparison is fundamentally performed on the current and voltage controller submodule 12 through embedded software processing. . Step B7 - Obtain the “target voltage” parameters.

Esta obtenção, também realizada no sub-módulo controlador corrente e tensão 12 através de processamento do software embarcado, consiste em estabelecer os parâmetros (amplitude e frequência) de tensão coincidentes e proporcionais à diferença entre a “corrente alvo” e a corrente elétrica do motor 5.This acquisition, also performed on the current and voltage controller sub-module 12 through embedded software processing, consists of setting the voltage parameters (amplitude and frequency) coincident and proportional to the difference between the “target current” and the motor electric current. 5

Etapa B8 - Aplicação da “tensão alvo” na alimentação do motor elétrico (5). A aplicação da “tensão alvo” faz com que o motor 5 alcance a “velocidade alvo” inicialmente estabelecida.Step B8 - Applying the “target voltage” to the electric motor supply (5). Applying the "target voltage" causes the motor 5 to reach the "target speed" initially set.

Com base em todo o contexto acima descrito, resta evidente notar que o sistema de controle de motor de lavadora de roupas ora tratado alcança todos os seus objetivos.From the full context described above, it is clear to note that the washing machine motor control system now treated achieves all its objectives.

Neste contexto, observa-se que o desempenho dinâmico é alcançado através da possibilidade de alimentação do motor 5 com diferentes freqüências e tensões elétricas. Maiores faixas de velocidade de operação proporcionam possibilidade de diferentes perfis de movimentação do agitador durante a agitação, e esta característica permite lavagens mais agressivas ou mais delicadas, as quais podem ser adaptadas aos programas de lavagem (que são principalmente baseados no tipo de roupa a ser lavada). Ainda neste contexto, observa-se que Maiores velocidades de centrifugação aumentam a capacidade de extração de água das roupas, o que reduz o tempo de secagem (fora da lavadora de roupas) das mesmas. O sistema de controle de motor de lavadora de roupas ora tratada é também capaz de proporcionar maior torque em baixas rotações, afinal, o motor 5 pode ser alimentado com freqüências mais baixas e amplitudes de tensão mais altas, permitindo assim o desenvolvimento de torques mais elevados em baixa rotação. Nestes casos, o campo girante criado pela tensão senoidal aplicada sobre o estator do motor 5 pode ser alinhado a uma posição relativa ao campo do rotor do motor, de modo que o motor opere em um ponto ótimo de “escorregamento”, sendo esta característica responsável peio aumento da eficiência do mencionado motor 5.In this context, it is observed that the dynamic performance is achieved through the possibility of motor 5 power supply with different frequencies and electrical voltages. Higher operating speed ranges provide the possibility of different stirrer movement profiles during agitation, and this feature allows for more aggressive or more delicate washes which can be adapted to the washing programs (which are mainly based on the type of laundry to be washed). Also in this context, it is observed that higher spin speeds increase the water extraction capacity of the clothes, which reduces the drying time (outside the washing machine) of the clothes. The treated laundry washer motor control system is also capable of providing higher torque at low revs, after all, the motor 5 can be powered at lower frequencies and higher voltage ranges, thus allowing the development of higher torques. at low speed. In these cases, the rotating field created by the sine voltage applied to the motor stator 5 can be aligned to a position relative to the motor rotor field, so that the motor operates at an optimal “slip” point, which is responsible for this characteristic. by increasing the efficiency of said motor 5.

Neste contexto resta definir “escorregamento” como a diferença de velocidade do campo do estator em relação ao rotor. O “escorregamento” é necessário para a operação do motor de indução, e níveis otimizados de “escorregamento” permitem maior torque e melhor eficiência do motor. O sistema de controle de motor de lavadora de roupas ora tratada é também capaz de diminuir o nível de ruído sonoro (em baixa rotação) gerado pelo motor, além de diminuir a temperatura deste último. Estas características são alcançadas em função das diferentes freqüências e amplitudes de tensão de alimentação do motor 5, as quais permitem o controle de seu escorregamento, e consequentemente, a redução dos níveis de corrente e ruído no motor Tendo sido descritos exemplos de concretizações da presente invenção, deve ser entendido que o escopo da mesma abrange outras possíveis variações, as quais são limitadas tão somente pelo teor das reivindicações, aí incluídos os possíveis meios equivalentes.In this context it remains to define “slip” as the speed difference of the stator field in relation to the rotor. “Slip” is required for induction motor operation, and optimized “slip” levels allow for higher torque and better motor efficiency. The treated washing machine motor control system is also capable of decreasing the low noise level generated by the motor, as well as lowering the temperature of the latter. These characteristics are achieved as a function of the different frequencies and amplitudes of the motor supply voltage 5, which allow the control of its slip and, consequently, the reduction of motor current and noise levels. Examples of embodiments of the present invention have been described. It is to be understood that its scope encompasses other possible variations, which are limited only by the content of the claims, including the possible equivalent means thereof.

Claims

1. Washer motor control system, characterized in that it comprises: at least one microcontrolled module (1); at least one switching module (2); at least one current sensor module (3); at least one velocity measuring module (4); at least one embedded software responsible for performing motor parameter calculations (5); and means for controlling the motor supply voltage (5) by measuring the electric current and motor speed (5).

System according to Claim 1, characterized in that the embedded software is active in the microcontroller module (1).

System according to claim 1 or 2, characterized in that the embedded software is capable of performing comparisons between the "target speed" and the speed measured by the speed measuring module (4).

A system according to claim 1 or 2, characterized in that the embedded software is capable of performing comparisons between the "target current" and the current measured by the current sensor module (3).

System according to claim 1, characterized in that the speed measuring module (4) comprises an electronic module capable of estimating the motor speed (5) by measuring the electric current of said motor (5). ).

System according to claim 1 or 5, characterized in that the speed measuring module (4) has its functional logic based on the embedded software responsible for performing calculations related to the motor parameters (5).

System according to claim 1 or 5, characterized in that the speed measuring module (4) is integrated with the microcontrolled module (1).

System according to claim 1, characterized in that the speed measuring module (4) comprises a speed sensor functionally associated with the motor (5).

System according to claim 8, characterized in that the speed sensor comprises a taco generator.

System according to claim 1, characterized in that the switching module (2) comprises at least six IGBT transistors associated in serial pairs, the serial pairs being associated in parallel; The switching module (2) also provides at least one sensor for measuring its temperature.

System according to claim 1, characterized in that the electric current sensor module (3) comprises at least one shunt sensor.

System according to claim 1, characterized in that it further comprises a rectifying module (6) responsible for the electrical supply of the microcontrolled module (1) and the switching module (2).

System according to any one of claims 1 to 12, characterized in that it further comprises at least one control interface.

System according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the microcontrolled module (1) performs real-time management of the switching module (2) based on data obtained from the control module. electric current sensors (3) and the speed measuring module (4).

System according to any one of claims 1 to 14, characterized in that the motor (5) comprises a single phase induction motor.

16. Washer motor control method, based on the washer motor control system defined in claims 1 to 13, characterized by the following steps: (A1) - Achieving “Target Speed ”; (A2) - Measurement of motor electric current parameters (5); (A3) - Measurement of the “estimated motor speed” (5) based on the motor electric current parameters (5); (A4) - Comparison between “target speed” and “estimated speed”; (A5) - Obtaining “target current” based on the difference between “target speed” and “estimated speed”; (A6) - Comparison between the “target current” and the motor electric current (5); (A7) - Obtaining the “target voltage” parameters and (A8) - Applying the “target voltage” to the electric motor supply (5).

17. Washer motor control method, based on the washer motor control system defined in claims 1 to 13, characterized by the following steps: (B1) - Achieving “Target Speed ”; (B2) - Measurement of the “real speed” of the motor (5); (B3) - Comparison between “target speed” and “actual speed”; (B4) - Obtaining “target current” based on the difference between “target speed” and “actual speed”; (Β5) - Measurement of the motor electric current parameters (5); (B6) - Comparison between the “target current” and the motor electric current (5); (B7) - Obtaining the “target voltage” parameters and (B8) - Applying the “target voltage” to the electric motor supply (5).