BRPI1107019B1

BRPI1107019B1 - sistema para controlar uma porta, e método para executar uma função de segurança no controle de uma porta

Info

Publication number: BRPI1107019B1
Application number: BRPI1107019A
Authority: BR
Inventors: Bostyn Frédéric
Original assignee: Dynaco Europe; Entrematic Belgium
Priority date: 2010-09-23
Filing date: 2011-09-21
Publication date: 2020-06-09
Also published as: JP2012067590A; US8341885B2; RU2011138933A; RU2571654C2; JP6055965B2; CN102409920A; CN102409920B; BRPI1107019A8; US20120073200A1; CA2753254A1; BRPI1107019A2; CA2753254C; HK1168883A1

Abstract

patente de invenção: sistema de controle de porta com detecção de obstáculo. a presente invenção refere-se a um sistema para controlar uma porta possibilitando o acionamento de uma posição inicial do seu percurso em uma primeira direção em uma velocidade v1 até uma posição final, o dito sistema de controle compreendendo uma função de segurança compreendendo dispositivo para manter uma porta em operação apesar dela ter sofrido um impacto contra um obstáculo situado no seu percurso e possibilitando-as a continuar seu movimento inicial automaticamente logo que o dito obstáculo for removido, através de um desenho reconciliando uma velocidade normal suficientemente alta de movimento v1 da porta com a intenção de impedir avariar tanto para o obstáculo quanto para a porta reduzindo a velocidade v3<v1 perto da posição armazenada do impacto.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para SISTEMA PARA CONTROLAR UMA PORTA, E MÉTODO PARA EXECUTAR UMA FUNÇÃO DE SEGURANÇA NO CONTROLE DE UMA PORTA.

Campo da Invenção

[001] A presente invenção refere-se a um sistema de controle de porta com detecção de obstáculo.

Introdução

[002] Quando uma porta é aberta ou fechada, acontece que obstáculos formados por objetos ou pessoas podem acidentalmente estar situados no seu percurso. É necessário proteger tanto a porta quanto esses obstáculos por meio de um sistema de controle equipado com uma função de segurança com o objetivo de manipular a presença acidental de obstáculos, em particular parando a porta no seu percurso quando ela encontra um e movendo-a para longe do obstáculo de modo a ser capaz de removê-lo. O dito dispositivo de segurança deve reagir prontamente e com confiabilidade uma vez que uma reação tardia ou uma ausência de reação pode causar primeiramente um esmagamento ou emborcação perigosa do obstáculo e em segundo lugar avariar a porta.

[003] Além disso, tal sistema de controle de porta deve ser capaz de tornar contínuo seu movimento inicial, tão rápido quanto possível e automaticamente, logo que o obstáculo tenha sido removido. Essa exigência é imposta, em particular, por considerações tais como economia de energia, proteção contra-ataques externos tais como vento, chuva e furto, a manutenção de atmosferas controladas (por exemplo, em armazenagem refrigerada, salas limpas, e assim por diante) etc. Além disso, o dito sistema de controle de porta deve, nessa ocasião, proteger tanto a porta quanto o obstáculo de modo a evitar avariá-los. Antecedentes da Técnica

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[004] Na técnica anterior são conhecidos tais sistemas de controle com detecção de obstáculo, os quais oferecem um certo grau de proteção durante operação das portas, e em particular portas de acionamento rápido flexíveis, através da detecção de quaisquer obstáculos que possam estar situados no percurso da porta.

[005] Alguns sistemas de detecção de obstáculo são sem contato, isto é, eles possibilitam que um obstáculo seja detectado antes do impacto. A patente US 7.034.686 B2, por exemplo, descreve um detector de proximidade com uma antena, que dispara um comando para interromper e inverter o fechamento da porta vertical quando o campo magnético criado pela antena for perturbado por um objeto próximo. Tal como o sistema carece de precisão porque o campo magnético pode irradiar para fora do plano de fechamento e, por conseguinte, causar falsos alarmes disparados por objetos situados próximos à porta, mas não embaixo dela.

[006] Os obstáculos podem também ser detectados usando um sistema de computador complexo tal como o um descrito na patente US 5.198.974 A1 em que a variação na velocidade de uma polia da porta é registrada e comparada com uma curva de velocidade de referência armazenada em memória, de modo a estabelecer se existe um obstáculo ou não.

[007] Outros sistemas de detecção podem compreender detectores de contato descritos, por exemplo, em US 2007/0261305 A1. A detecção de um contato durante a fase de fechamento da porta gera um sinal, geralmente elétrico, que causa a suspensão da fase de fechamento da porta.

[008] Cada um dos documentos US 7.034.682 B2, US 6.989.767

B2, US 5.198.974 A e US 2007/0261305 A1 refere-se a sistemas de segurança para portas em que, logo que o obstáculo é detectado, o motor para, inverte sua direção de rotação de modo a abrir a porta

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3/11 completamente e para definitivamente quando a porta está completamente aberta. A porta pode ser fechada mais uma vez por intervenção manual.

[009] O documento US 4.452.292 refere-se a um sistema de controle de porta onde, depois da detecção de um obstáculo durante o fechamento então, o motor para e inverte sua direção de rotação para possibilitar que o obstáculo seja removido, e então resume sua rotação na direção de fechamento. Diferentes ciclos são descritos no caso onde o obstáculo não foi removido a tempo. No entanto, nos ciclos descritos nesse documento, a porta fecha em cada ocasião em velocidade constante que, primeiramente, se a velocidade for alta, não protege, particularmente, tanto a porta quanto o obstáculo e em segundo lugar, se a velocidade for baixa, dá origem a um tempo de fechamento excessivamente longo.

[0010] Então uma necessidade permanece com respeito a um sistema de fechamento de porta simples e confiável, capaz de fazê-lo continuar seu movimento inicial, depois de impactos repetidos em um obstáculo, tão rapidamente quanto possível e automaticamente logo que o obstáculo for removido, enquanto nessa ocasião protegendo tanto a porta quanto o obstáculo.

Sumário da Invenção

[0011] O primeiro objetivo da invenção é obter um sistema de controle de porta simples e confiável, capaz de fazê-lo continuar seu movimento inicial depois de impactos repetidos no mesmo obstáculo tão rápido quanto possível e automaticamente logo que o obstáculo for removido, enquanto nessa ocasião impedindo avaria tanto à porta quanto ao obstáculo.

[0012] As modalidades exemplares da presente invenção compreendem, em particular, um sistema para controlar uma porta pretendida para fechar uma abertura de estrutura ou qualquer tipo de abertura,

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4/11 possibilitando o acionamento de uma posição de controle inicial, Pi, do seu percurso em uma primeira direção em uma velocidade v1 até uma posição de controle final, Pf, o dito sistema de controle compreendendo uma função de segurança que compreende dispositivos para executar as seguintes etapas no evento de impacto com um obstáculo obstruindo o percurso da dita porta na primeira direção:

(a) detecção do impacto, suspensão do motor, e armazenagem da posição de impacto, Pimpacto, seguidas por (b) inversão do percurso da porta acionando-a em uma segunda direção, oposta à primeira, em uma velocidade v2 até uma posição de espera, Pde espera, predeterminada de modo a deixar espaço suficiente para remover o obstáculo;

(c) depois de um tempo de espera, Atem percurso, na posição de espera, Pde espera, acionamento da porta na primeira direção na velocidade v1 até uma posição predeterminada P3 situada a montante da posição de impacto Pimpacto, em cujo ponto de velocidade de acionamento a primeira direção é reduzida ao valor v3, com 0<v3<v1;

(d) se a porta acionada na primeira direção na velocidade reduzida v3 não mais detecta um obstáculo na posição Pimpacto, aumentar a velocidade de acionamento na primeira direção para o valor v1 até a porta alcançar sua posição de controle final Pf;

(e) se por outro lado a porta acionada na primeira direção em velocidade reduzida v3 mais uma vez detecta o obstáculo na mesma posição P impacto^, o ciclo definido pelas etapas (a) a (c) é repetido e a etapa (d) é executada se as condições definidas aí forem satisfeitas;

(f) se depois um número predeterminado N de repetições do dito ciclo o obstáculo ainda for detectado, acionar a porta na segunda direção em velocidade v2 e parar a porta em uma posição de parar predeterminada Pparar, até reativação manual do sistema de con-

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5/11 trole.

[0013] A vantagem da invenção é manter uma porta em operação apesar da presença de um obstáculo na posição Pimpacto, no seu percurso e possibilitar que ela continue seu movimento inicial automaticamente logo que o dito obstáculo for removido, através de um desenho simples reconciliando tanto as exigências operacionais, isto é, uma velocidade normal suficientemente alta de movimento v1 da porta, com a intenção de impedir avaria tanto para o obstáculo quanto para a porta por redução dessa velocidade para v3<v1 próximo à posição de impacto Pimpacto, de modo a reduzir a energia de um impacto potencial (energia oc v²), se o obstáculo não tiver sido removido no momento da segunda passagem da porta através da posição Pimpacto. O número n de passagens da porta através da posição Pimpacto definindo n ciclos é limitado a um valor máximo N de modo a limitar o número de impactos em velocidade reduzida v3 no caso de manutenção prolongada do obstáculo no percurso da porta, o que ajuda a protegê-la. Da mesma maneira os custos de energia são comprimidos. No caso de impacto em uma altura diferente, o valor do número n de ciclos é reinicializado para 1.

Breve Descrição das Figuras

[0014] Esses aspectos, bem como outros aspectos da invenção, serão esclarecidos na descrição detalhada de modalidades particulares da invenção, sendo feita referência aos desenhos nas figuras, em que:

[0015] A figura 1 é um diagrama de fluxo ilustrando um exemplo de operação de um sistema de acordo com a presente invenção;

[0016] a figura 2 é uma representação gráfica do controle da função de segurança disparado por um impacto em uma porta durante seu movimento de acordo com uma modalidade do sistema de controle da presente invenção;

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[0017] a figura 3 é uma representação gráfica do controle da função de segurança disparado por dois impactos em uma porta em diferentes posições de percurso durante seu movimento;

[0018] a figura 4 é um desenho em linha de vista plana de um sistema exemplar de acordo com uma modalidade da presente invenção; [0019] a figura 5 é um desenho em linha de vista plana em elevação frontal do sistema exemplar mostrado na figura 4;

[0020] a figura 6 é um desenho em linha de vista em elevação lateral do sistema exemplar mostrado nas figuras 4 e 5.

[0021] Caracteres de referência correspondentes indicam partes correspondentes por todas as diversas vistas. Embora os desenhos representem modalidades da presente invenção, os desenhos não são necessariamente em escala e certas características podem ser exageradas de modo a melhor ilustrar e explicar a presente invenção. Os fluxogramas e gráficos também são representativos de algum modo, e modalidades reais da invenção podem incluir adicionais características ou etapas não mostradas nos desenhos. A exemplificação exibida aqui ilustra uma modalidade da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não são para serem construídas como limitando o escopo da invenção de maneira alguma.

Descrição Detalhada de Modalidades Particulares

[0022] A presente invenção se aplica a qualquer tipo de porta, cuja definição é para ser tomada em amplo sentido, compreendendo qualquer estrutura para fechamento reversível de uma abertura ou entrada. A porta, de acordo com a invenção, pode ser rígida ou ao contrário, pode ser flexível, e seu movimento, possibilitando o fechamento reversível da abertura, pode ser linear ou angular. A porta pode ser montada verticalmente, mas pode também ser inclinada, ou mesmo horizontal no caso de aberturas horizontais.

[0023] No contexto da presente invenção, a primeira direção defi

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7/11 ne a direção de movimento da porta para passar da posição de controle inicial Pi, para a posição final Pf. A velocidade de movimento “normal”, isto é, exceto que preparada para o contrário no contexto de uma etapa específica da função de segurança, tem o valor v1. Se o comando é para fechar a porta, então a primeira direção define a direção de fechamento e a velocidade v1 a velocidade de fechamento. Inversamente, se o comando é para abrir, a primeira direção define a direção de abertura e a velocidade v1 a velocidade de abertura. Em uma maneira similar, a segunda direção, sendo oposta à primeira, define a direção e velocidade v2 de abertura e fechamento, respectivamente.

[0024] A figura 1 ilustra um diagrama de fluxo de um programa de controle de acordo com a invenção, começando com uma posição inicial Pi, da qual o movimento da porta começa em uma primeira direção em uma primeira velocidade “normal” v1. Se nenhum impacto é detectado até a posição final desejada Pf, a porta continua seu movimento na velocidade v1 até a posição Pf, onde ela para. Por outro lado, se a porta se aproxima de um obstáculo durante seu percurso, o impacto é detectado pelo sistema através de meio conhecido por pessoas versadas na técnica, cujo princípio não tem influência na presente invenção, visto que ela oferece detecção confiável e rápida de um impacto. Nesse momento, a posição de impacto Pimpacto, é registrada, o motor é parado e o primeiro ciclo da função de segurança é iniciado (n = 1). O percurso da porta é então invertido na segunda direção, oposta à primeira, e a porta é acionada em velocidade v2 em direção à posição de espera, Pde espera, onde ela para por um período de tempo predeterminado, Atde espera, para possibilitar que o obstáculo seja removido (vide figura 2).

[0025] De acordo com uma modalidade preferida, o valor de Atde espera, é constante para todos os ciclos N. Alternativamente, o valor de Atde espera, aumenta depois de cada ciclo. A vantagem da última

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8/11 modalidade é que, removendo-se o obstáculo do percurso da porta provar ser difícil, o período de tempo do ciclo seguinte dá mais tempo aos operadores para remover o obstáculo. De acordo com uma outra modalidade da invenção, a posição de espera Pde espera, é fixada para todos os ciclos N e pode ser a posição de controle inicial Pi. No entanto, a dita posição de espera pode mudar com o número de ciclos n e, por isso, naturalmente também difere da posição inicial Pi.

[0026] Uma vez que o tempo Atde espera foi decorrido, a porta inicia outra vez na primeira direção na velocidade v1, até uma posição P3 situada a montante de e perto da posição de impacto Pimpacto. Na posição P3, o sistema de controle dá a instrução para reduzir a velocidade de v1 para o valor v3, com 0<v3<v1 (vide figura 2). Vantajosamente, o valor de v3 diminui com o número de ciclos, e/ou a redução de velocidade de v1 para v3 ocorre gradualmente conforme a posição da porta aborda a posição de impacto Pimpacto. Alternativamente, o sistema pode instruir a porta para mudar da velocidade v1 para a velocidade v3 instantaneamente, o que, na prática e por causa da inércia da porta, resulta em uma passagem progressiva de uma velocidade para a outra, na figura 2, o comando para mudar a velocidade de v1 para v3 é instantâneo. Essas medições objetivam limitar adicionalmente a energia de impactos repetidos e o desgaste e a avaria que resultariam daí. Isso é porque, conforme a energia de impacto é proporcional ao quadrado da velocidade do impacto, a avaria é, por conseguinte, extremamente reduzida no caso onde o obstáculo está sempre na mesma posição. Por outro lado, se a porta estava para mover na velocidade reduzida v3 da posição de espera Pde espera, até a posição de impacto Pimpacto, ou mesmo até a posição final Pf, se o obstáculo tivesse sido removido, o movimento da porta seria muito lento e isso tomaria muito longo.

[0027] Se o obstáculo tiver sido removido e o sistema não mais

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9/11 detecta um impacto quando a porta alcança a posição de impacto Pimpacto, o comando é dado para aumentar a velocidade de movimento para o valor “normal” v1, que é mantido até a porta alcançar sua posição de controle final Pf (vide figura 2, 2o ciclo (n = 2)).

[0028] Se por outro lado o sistema detecta um novo impacto na posição Pimpacto, uma vez que não foi possível remover o obstáculo a tempo, o sistema inicia um segundo ciclo parando o motor, determinando se o número máximo N de ciclos não foi alcançado, invertendo o percurso, etc. Se o obstáculo não for removido depois de um número predeterminado N de impactos, o sistema deixa o loop, inverte o percurso da porta na segunda direção e aciona a porta na velocidade v2 até a posição Pparar, quando a porta é parada até o controle ser manualmente reativado. Esse caso se apresenta para exemplo se o obstáculo não pode ser movido ou se não existe ninguém para movê-la. A posição de parar Pparar pode corresponder à posição inicial Pi, ou obter qualquer valor a montante (com respeito à primeira direção) da posição de impacto Pimpacto.

[0029] Se durante um ciclo ocorre um novo impacto em qualquer posição diferente da posição Pimpacto, do primeiro impacto, o contador de ciclo é reiniciado para n = 1 e a função de segurança é aplicada mais uma vez para esse novo impacto. De acordo com uma variante da invenção, o caso de um segundo impacto apaga a memória do primeiro impacto. No entanto, o segundo impacto deve ter ocorrido a montante (com respeito à primeira direção) da posição do primeiro impacto Pimpacto, pode ser perigoso ignorar a possível presença do primeiro obstáculo uma vez que o segundo já foi removido do percurso da porta. Para superar esse problema é possível manter na memória diversas posições de impacto durante a aplicação de uma função de segurança, o sistema, por conseguinte, manipulando uma “cascata” de impactos definindo as posições Pimpacto, k, P3, k, Pde espera, k, dis

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10/11 tribuídas sobre o percurso pousado entre as posições de controle inicial e final Pi, e Pf, e um número de ciclos nk onde k se refere a um impacto particular (vide figura 3).

[0030] O sistema de controle de acordo com uma modalidade exemplar da invenção preferivelmente controla uma porta que é uma veneziana flexível, tanto na forma de um material flexível (por exemplo, um pano tecido ou um filme polimérico ou metálico) ou consiste em elementos rígidos conectados uns aos outros, em um padrão móvel, tal como uma veneziana em ripas. No caso de venezianas flexíveis, o percurso da veneziana é geralmente linear tal como, por exemplo, uma veneziana vertical cuja abertura é gerada pelo movimento ascendente da veneziana. Alternativamente, a porta pode ser rígida, cujo percurso é tanto linear quanto angular, por exemplo, se a porta for montada em dobradiças ou eixo de rotação.

[0031] Uma modalidade exemplar da invenção é mostrada nas figuras 4 a6. O sistema 10 inclui um motor e controle 12 que serve como dispositivo motriz para mover a porta 14 que pode ser das variedades descritas acima ou outras estruturas adequadas. Próximo à porta 14 está o sensor 16, nessa modalidade exemplar uma fotocélula elétrica, embora outras tecnologias de detecção possam ser usadas tais como sensores de objetos ou de movimento, sensores magnéticos ou de indução. O sensor 16 serve como dispositivo de detecção, para condições de detecção, próximo à porta 14, e é acoplado a um dispositivo de função de segurança, tal como um microprocessador e memória relacionada ou um circuito integrado para aplicação específica que pode ser disposto no motor e controle 12 ou de outro modo associado com o sistema 10, que serve como dispositivo para executar o programa de controle descrito acima.

[0032] Preferivelmente, a velocidade “normal” na direção de fechamento da porta é menor do que a velocidade de abertura, em parti

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11/11 cular no caso de uma porta vertical flexível ou rígida com percurso linear, cujo fechamento é gerado pela descida da porta uma vez que, nesse caso, um impacto pode ocorrer somente no caso onde a primeira direção é a direção de fechamento. A energia de tal impacto potencial é, por conseguinte, reduzida de modo a impedir imediatamente uma avaria significante à porta e ao obstáculo abaixando a porta em uma velocidade v1 menor do que a velocidade v2 de abertura na segunda direção, uma vez que a porta não deve normalmente encontrar o obstáculo quando está subindo.

[0033] Embora essa invenção tenha sido descrita como tendo um desenho exemplar, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo dessa descrição. Essa aplicação é então pretendida cobrir quaisquer variações, usos, ou adaptações da invenção usando seus princípios gerais. Adicionalmente, essa aplicação é pretendida para cobrir tais desvios da presente descrição conforme dentro da prática conhecida ou usual na técnica à qual essa invenção pertence.

Claims

1. Sistema para controlar uma porta, possibilitando o acionamento de uma posição de controle inicial, Pi, do seu percurso em uma primeira direção em uma velocidade v1 até uma posição de controle final, Pf, caracterizado pelo fato de que:

o dito sistema de controle de função de segurança compreendendo motor, controle e dispositivo de detecção, e uma função de segurança que compreende dispositivos para executar as seguintes etapas no evento de impacto com um obstáculo obstruindo o percurso da dita porta na primeira direção, envolvendo um controle que, quando executado, realiza:

(a) detecção do impacto, suspensão do motor, e armazenagem de uma posição de impacto, P impacto, seguidas por (b) inversão do percurso da porta acionando-a em uma segunda direção, oposta à primeira direção, em uma velocidade v2 até uma posição de espera, Pde espera, predeterminada de modo a deixar espaço suficiente para remover o obstáculo;

(c) depois de um tempo de espera, Atde espera, na posição de espera, Pde espera, acionamento da porta na primeira direção na velocidade v1 até uma posição predeterminada P3 situada antes da posição de impacto Pimpacto, em cujo ponto de velocidade de acionamento a primeira direção é reduzida a um valor v3, com 0<v3<v1;

(d) se a porta acionada na primeira direção em uma velocidade reduzida de v3 não mais detecta um obstáculo na posição Pimpacto, aumenta a velocidade de acionamento na primeira direção para o valor v1 até a porta alcançar sua posição de controle final, Pf;

(e) se por outro lado a porta acionada na primeira direção em velocidade reduzida v3 mais uma vez detecta o obstáculo na mesma posição P impacto^, o ciclo definido pelas etapas (a) a (c) é repetido e a etapa (d) é executada se a porta não mais detecta um obstácu-

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2/6 lo na posição P impacto, (f) se depois de um número predeterminado N de repetições do dito ciclo o obstáculo ainda for detectado, aciona a porta na segunda direção em velocidade v2 e para a porta em uma posição de parar predeterminada, Pparar, até reativação manual do sistema de controle.

2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o valor de Atde espera é constante para todos os ciclos N.

3. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o valor de Atde espera aumenta depois de cada ciclo.

4. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a posição de espera é fixada para todos os ciclos N.

5. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a posição de espera muda com o número de ciclos.

6. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira direção define a direção de fechamento da porta e v2>v1.

7. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o valor de v3 diminui com o número de ciclos.

8. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a redução na velocidade de v1 para v3 ocorre gradualmente enquanto a posição da porta aborda o ponto de impacto, Pimpacto^.

9. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a posição de espera, Pde espera e/ou a posição de parar, Pparar corresponde à posição de controle inicial, Pi.

10. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o percurso da porta é linear.

11. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza-

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3/6 do pelo fato de que o percurso da porta é angular.

12. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a porta é rígida.

13. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a porta é uma veneziana flexível.

14. Método para executar uma função de segurança no controle de uma porta, possibilitando o acionamento de uma posição de controle inicial Pi, do seu percurso em uma primeira direção em uma velocidade v1 até uma posição de controle final, Pf, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de função de segurança compreende uma função de segurança compreendendo dispositivos para a execução das seguintes etapas, no evento de impacto com um obstáculo obstruindo o percurso da dita porta na primeira direção, por meio de um sistema de controle compreendendo motor, controle e dispositivos de detecção, sendo que o controle, quando executado, realiza:

(a) detecção do impacto, suspensão do motor e armazenagem de uma posição de impacto, P impacto, seguidas por (b) inversão do percurso da porta acionando-a em uma segunda direção, oposta à primeira direção, em uma velocidade v2 até uma posição de espera, Pde espera, predeterminada de modo a deixar espaço suficiente para remover o obstáculo;

(d) se a porta acionada na primeira direção em uma velocidade reduzida de v3 não detecta mais um obstáculo na posição Pimpacto, aumenta a velocidade de acionamento na primeira direção para o

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4/6 valor v1 até a porta alcançar sua posição de controle final, Pf;

(e) se a porta acionada na primeira direção em velocidade reduzida v3 mais uma vez detecta o obstáculo na mesma posição Pimpacto, o ciclo definido pelas etapas (a) a (c) é repetido e a etapa (d) é executada se a porta não mais detecta um obstáculo na posição Pimpacto^; (f) se, depois de um número predeterminado N de repetições do dito ciclo, o obstáculo ainda for detectado, aciona a porta na segunda direção em velocidade v2 e para a porta em uma posição de parar predeterminada, Pparar, até reativação manual do sistema de controle.

15. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o valor de Atem espera é constante para todos os ciclos N.

16. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o valor de Atem espera aumenta depois de cada ciclo.

17. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a posição de espera é fixada para todos os ciclos N.

18. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a posição de espera muda com o número de ciclos ou corresponde à posição de controle inicial, Pi.

19. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira direção define a direção de fechamento da porta e v2>v1.

20. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o valor de v3 diminui com o número de ciclos.

21. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a redução da velocidade de v1 para v3 ocorre gradualmente enquanto a posição da porta se aproxima do ponto de im-

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5/6 pacto Pimpacto.

22. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a posição de espera Pde espera e/ou a posição de parada Pparar correspondem à posição de controle inicial Pi.

23. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o percurso da porta é linear.

24. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o percurso da porta é angular.

25. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a porta é rígida.

26. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a porta é uma veneziana flexível.

27. Sistema para controlar uma porta, possibilitando o acionamento de uma posição de controle inicial, Pi, do seu percurso em uma primeira direção em uma velocidade v1 até uma posição de controle final, Pf, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle compreende um dispositivo motriz para mover a porta, incluindo um motor, dispositivo de detecção para detectar condições próximas à porta, incluindo um sensor, e uma função de segurança compreendendo dispositivo, incluindo um controle, para executar as seguintes etapas no evento de impacto com um obstáculo obstruindo o percurso da dita porta na primeira direção, sendo que o controle tem um programa que, quando executado, realiza:

(a) detecção do impacto, suspensão do motor, e armazenagem de uma posição de impacto, P impacto^, seguida por (b) inversão do percurso da porta acionando-a em uma segunda direção, oposta à primeira direção, em uma velocidade v2 até uma posição de espera, Pde espera, predeterminada de modo a deixar espaço suficiente para remover o obstáculo;

(c) depois de um tempo de espera, Atde espera, na posição de

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6/6 espera, Pde espera, acionamento da porta na primeira direção na velocidade v1 até uma posição predeterminada P; situada antes da posição de impacto Pimpacto, em cujo ponto de velocidade de acionamento a primeira direção é reduzida a um valor v3, com 0<v3<v1;

(d) se a porta acionada na primeira direção em uma velocidade reduzida de v3 não detecta mais um obstáculo na posição Pimpacto, aumenta a velocidade de acionamento na primeira direção para o valor v1 até a porta alcançar sua posição de controle final, Pf;

(e) se a porta acionada na primeira direção em velocidade reduzida v3 mais uma vez detecta o obstáculo na mesma posição Pimpacto, o ciclo definido pelas etapas (a) a (c) é repetido e a etapa (d) é executada se a porta não mais detecta um obstáculo na posição Pimpacto^; (f) se depois de um número predeterminado N de repetições do dito ciclo o obstáculo ainda for detectado, aciona a porta na segunda direção em velocidade v2 e para a porta em uma posição de parar predeterminada, Pparar, até reativação manual do sistema de controle em que o valor de Atde espera é constante para todos os ciclos N.