CA3064480C - Dispositif et procede anti-giratoire de levage, suspension et deplacement d'une charge - Google Patents

Abstract

Ce dispositif anti-giratoire (14) de suspension d'une charge (12) sous un engin (10) de levage et de déplacement de cette charge (12), comporte un système d'élingue (16A, 16B, 16C) doté d'un élément (18) de fixation à l'engin (10). Il comporte en outre une poutre d'écartement (20), présentant un axe longitudinal principal (Ai) et un axe transversal vertical (A2) de rotation en lacet, comprenant : un système (22A, 22B) de fixation supérieure au système d'élingue (16A, 16B, 16C), conçu pour lui permettre d'être suspendue en disposition essentiellement horizontale de son axe longitudinal principal (Ai) et libre autour de son axe transversal vertical (A2) sous l'engin (10) à l'aide du système d'élingue (16A, 16B, 16C); un système (24A, 24B, 26A, 26B) de fixation inférieure à la charge (12), conçu pour permettre un entraînement de la charge (12) par la poutre d'écartement (20) autour de son axe transversal vertical (A2). La poutre d'écartement (20) comporte des moyens de propulsion (28) disposés de manière à engager sa rotation, sélectivement dans un sens ou dans l'autre, autour de son axe transversal vertical (A2) lorsqu'elle est suspendue à l'engin (10) via le système d'élingue (16A, 16B, 16C).

Description

5 10 15 20 25 30 35 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 1 DISPOSITIF ET PROCEDE ANTI-GIRATOIRE DE LEVAGE, SUSPENSION ET DEPLACEMENT D'UNE CHARGE La presente invention concerne un dispositif anti-giratoire de suspension d’une charge sous un engin de levage et de deplacement de cette charge. Elle concerne egalement un procede de levage et de deplacement de charge utilisant un tel dispositif anti-giratoire. Elle s’applique en particulier, mais pas uniquement, au domaine de la construction et de la maintenance de lignes de transmission d’electricite a haute tension dans lesquelles des cables de transport d’energie electrique sont montes sur des pylones successifs. Certaines operations necessitent par exemple I’installation et Ie montage de ces pylones. Etant donne Ie poids total d’un pylone et les capacites limitees de levage d’un engin generalement utilise pour ce type d’operations, Ie pylone a installer est congu en plusieurs trongons independants a monter, voire a emboiter, successivement les uns sur les autres sur Ie lieu d’installation. Pour ce faire, une fois que les differents elements ont ete amenes a proximite du lieu d’implantation par la route, il est generalement procede a I’assemblage de chaque trongon, puis au levage et au deplacement de chaque trongon a I’aide d’un engin de levage tel qu’un helicoptere gros porteur auquel est suspendue une elingue a I’extremite libre de laquelle est fixe Ie trongon considere. Le premier trongon de pylone est pose au sol et chaque autre trongon est embofte sur le precedent. L’une des difficultes de ce genre d’operation est de martriser I’orientation de chaque trongon de pylone au moment de le poser au sol ou sur le precedent, d’ou la necessite de prevoir un dispositif anti-giratoire. L’invention s’applique plus generalement a tout domaine dans lequel une charge lourde doit etre soulevee, deplacee puis deposee avec une bonne maftrise de son orientation, quel que soit I’engin de levage utilise (helicoptere, grue ou autres). Une premiere solution generalement preconisee, notamment en matiere de pose de trongons de pylones, consiste a soulever la charge a I’aide d’une elingue electrique permettant son largage et a prevoir plusieurs cordes de guidage accrochees en partie inferieure de la charge, par exemple quatre cordes aux quatre coins d’une section rectangulaire de partie inferieure de trongon, maintenues en tension a leurs extremites libres par des operateurs au sol lorsque la charge est sur le point d’etre deposee. Mais cette solution, necessitant la presence de personnes a proximite de la charge et de I’engin de levage et de deplacement, s’avere delicate et5 10 15 20 25 30 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 2 chronophage. Elle est en outre potentiellement dangereuse, en particulier parce que, pour des raisons de securite dans Ie cas d’un trongon de pylone, celui doit pouvoir etre largue a tout moment par I’helicoptere en cas de probleme rencontre dans la phase generalement tres contraignante de depot au sol ou sur Ie trongon precedemment pose. Une deuxieme solution specifiquement preconisee dans la pose de trongons de pylones consiste a prevoir un helicoptere congu pour cette tache, comportant alors eventuellement ses propres moyens non amovibles de mise en rotation de la charge soulevee. Compte tenu des contraintes de securite propres aux helicopteres, un tel helicoptere, generalement qualifie de grue volante, doit etre tres particulier et est par consequent tres onereux. II est en outre a usage exclusif de levage. Une autre solution pourrait consister a contraindre I’orientation de la charge par rapport a I’engin de levage et deplacement a I’aide d’un systeme d’elingues a plusieurs points de fixation sur I’engin lui-meme. C’est par exemple ce qui est preconise dans Ie brevet US 6,533,220 B2 pour un levage et deplacement par helicoptere. Mais si cela peut convenir pour certaines charges pas trap lourdes, par exemple un panier d’intervention dans lequel un operateur s’installe pour intervenir sur une portion de ligne electrique a haute tension, au-dela d’un certain poids tel que celui d’un trongon de pylone, cela devient dangereux compte tenu de la contrainte inertielle de la charge exercee sur I’helicoptere. II peut ainsi etre souhaite de prevoir un dispositif anti-giratoire de suspension de charge qui permette de s’affranchir d’au moins une partie des problemes et contraintes precites. II est done propose un dispositif anti-giratoire de suspension d’une charge sous un engin de levage et de deplacement de cette charge, comportant un systeme d’elingue dote d’un element de fixation a I’engin de levage et de deplacement, comportant en outre une poutre d’ecartement, presentant un axe longitudinal principal et un axe transversal de rotation en lacet, cette poutre d’ecartement comprenant : - un systeme de fixation superieure au systeme d’elingue, congu pour lui permettre d’etre suspendue en disposition essentiellement horizontale de son axe longitudinal principal et libre autour de son axe transversal de rotation en lacet sous I’engin de levage et de deplacement a I’aide du systeme d’elingue,5 10 15 20 25 30 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 3 - un systeme de fixation inferieure a la charge, congu pour permettre un entrainement de la charge par la poutre d’ecartement autour de son axe transversal de rotation en lacet, la poutre d’ecartement comportant en outre des moyens de propulsion disposes de maniere a engager sa rotation sur commande, selectivement dans un sens ou dans I’autre, autour de son axe transversal de rotation en lacet lorsqu’elle est suspendue a I’engin de levage et de deplacement via Ie systeme d’elingue. Un tel dispositif anti-giratoire autonome presente I’avantage de securiser (’operation de pose de charge lourde, en particulier a l’aide d’un helicoptere, en ne necessitant pas la presence d’operateurs au sol dans un voisinage trop proche du lieu de pose. En particulier, Ie controle de la rotation en lacet de la charge par I’intermediaire de la poutre d’ecartement dont I’orientation est elle-meme controlable, par exemple sur commande a distance ou par programmation, assure une bonne maitrise de la pose. En outre, la liberte en rotation de la poutre d’ecartement autour de son axe transversal de rotation en lacet permet de reduire la transmission a I’engin de levage et de deplacement des moments engendres par I’inertie de la charge soulevee et deplacee. Enfin, il est simple de configurer un tel dispositif anti-giratoire pour qu’il soit conforme aux normes de securite des helicopteres non specifiquement congus pour Ie deplacement de trongons de pylones. De fagon optionnelle, la poutre d’ecartement est congue en trois portions s’etendant longitudinalement : - une portion centrale comportant des moyens d’alimentation en energie electrique des moyens de propulsion, et - deux portions laterales, escamotables contre la portion centrale, comportant des elements de propulsion par rotation en lacet raccordes electriquement aux moyens d’alimentation de la portion centrale. De fagon optionnelle egalement, les moyens de propulsion comportent un systeme d’helices motorisees disposees aux extremites longitudinales de la poutre d’ecartement. De fagon optionnelle egalement : - une premiere helice des moyens de propulsion, disposee a une premiere extremite de la poutre d’ecartement, est activable selon une premiere rotation, comprise entre 4000 et 6000 tours/mn, permettant une rotation de la poutre d’ecartement selon un premier sens de rotation en lacet, et5 10 15 20 25 30 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 4 - une deuxieme helice des moyens de propulsion, disposee a une deuxieme extremite de la poutre d’ecartement, est activable selon une deuxieme rotation, comprise entre 4000 et 6000 tours/mn, permettant une rotation de la poutre d’ecartement selon un deuxieme sens de rotation en lacet oppose au premier sens. De fagon optionnelle egalement, chaque helice des moyens de propulsion est disposee dans un conduit de carenage essentiellement cylindrique autour d’un axe orthogonal a I’axe longitudinal principal et a I’axe transversal de rotation en lacet de la poutre d’ecartement. De fagon optionnelle egalement, une grille de protection est disposee en entree et en sortie de chaque conduit de carenage. De fagon optionnelle egalement, la poutre d’ecartement est pourvue d’un indicateur visuel a au moins trois etats visuels differents indiquant un etat de fonctionnement d’un asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement parmi au moins trois etats de fonctionnement differents possibles : - un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement n’est pas active, - un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement est active mais en attente d’une consigne angulaire d’asservissement, et - un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement est active et soumis a une consigne angulaire regue. De fagon optionnelle egalement, une elingue principale du systeme d’elingue, destinee a porter I’axe transversal de rotation en lacet de la poutre d’ecartement, comporte un emerillon de raccordement, a I’engin de levage et de deplacement ou a la poutre d’ecartement, a I’une de ses extremites. II est egalement propose un procede de levage et de deplacement d’une charge a I’aide d’un dispositif anti-giratoire de suspension selon I’invention, comportant les etapes suivantes : - fixation du systeme d’elingue du dispositif anti-giratoire de suspension a I’engin de levage et de deplacement, - fixation du dispositif anti-giratoire de suspension a la charge, - elevation et deplacement de la charge vers une zone de depot a I’aide de I’engin de levage et de deplacement, et5 10 15 20 25 30 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 5 - pendant I’etape d’elevation et de deplacement de la charge, commande des moyens de propulsion de la poutre d’ecartement de maniere a la maintenir dans une direction de consigne definie autour de I’axe transversal de rotation en lacet par rapport a un referential lie, soit a I’engin de levage et de deplacement, soit au sol. De fagon optionnelle, la charge est un trongon de pylone pour lignes de transport d’electricite par cable et I’engin de levage et de deplacement est un helicoptere porteur du systeme d’elingue. L’invention sera mieux comprise a I’aide de la description qui va suivre, donnee uniquement a titre d’exemple et faite en se referant aux dessins annexes dans lesquels : - la figure 1 represente schematiquement la structure generale d’un dispositif anti-giratoire de suspension de charge, selon un mode de realisation de (’invention, - la figure 2 represente schematiquement et en detail les elements electromecaniques fonctionnels du dispositif anti-giratoire de la figure 1, - la figure 3 illustre un arrangement demonte d’une poutre d’ecartement du dispositif anti-giratoire de la figure 1, - la figure 4 illustre les etapes successives d’un procede de levage et de deplacement d’une charge a I’aide du dispositif anti-giratoire de la figure 1, - la figure 5 illustre les etapes successives d’un procede de fonctionnement d’une commande distante du dispositif anti-giratoire de la figure 1, et - la figure 6 illustre les etapes successives d’un procede de fonctionnement d’un microcontroleur du dispositif anti-giratoire de la figure 1. L’installation representee schematiquement sur la figure 1 comporte un engin de levage et de deplacement 10, par exemple un helicoptere, une charge 12, par exemple un trongon de pylone pour lignes de transport d’electricite a haute tension par cable, et un dispositif anti-giratoire 14 de suspension de cette charge 12 sous I’engin de levage et de deplacement 10. Le dispositif anti-giratoire 14 comporte un systeme d’elingue 16A, 16B, 16C dote d’un element 18 de fixation a I’helicoptere 10, par exemple un emerillon 18. II comporte en outre une poutre d’ecartement 20, presentant un axe longitudinal principal At et un axe transversal de rotation en lacet A2. La poutre d’ecartement 20 comporte elle-meme un premier systeme 22A, 22B de fixation superieure au systeme5 10 15 20 25 30 35 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 6 d’elingue 16A, 16B, 16C et un deuxieme systeme 24A, 24B de fixation inferieure au trongon de pylone 12. Le premier systeme 22A, 22B de fixation superieure est plus precisement congu pour permettre a la poutre d’ecartement 20 d’etre suspendue en disposition essentiellement horizontale de son axe longitudinal principal Ai et libre autour de son axe transversal vertical de rotation en lacet A2 sous I’helicoptere 10 a I’aide du systeme d’elingue 16A, 16B, 16C : il s’agit ainsi par exemple d’un systeme a deux crochets de fixation 22A et 22B disposes en partie superieure de la poutre d’ecartement 20 et equidistants de I’axe transversal de rotation en lacet A2 de part et d’autre de ce dernier. Ils sont respectivement accroches a deux extremites de deux elingues 16A et 16B du systeme d’elingue, ces elingues 16A et 16B etant de meme longueur et se rejoignant a une extremite d’une troisieme elingue principale 16C dont I’autre extremite est fixee a I’emerillon 18 sous I’helicoptere 10. L’horizontalite de la poutre d’ecartement 20 est ainsi assuree par la longueur commune des deux elingues 16A et 16B et par I’equidistance des deux crochets 22A et 22B a I’axe A2. La liberte de rotation autour de I’axe A2 est permise grace a I’emerillon 18. Pour une question de securite, les elingues 16A, 16B et 16C sont avantageusement dimensionnees pour assurer une hauteur d’au moins 20 metres entre le point de fixation a I’helicoptere 10 et la poutre d’ecartement 20, par exemple 30 metres +/- 10%. Mais d’une fagon generale, le dimensionnement des elingues 16A, 16B et 16C depend de la configuration du terrain, done de chaque situation. On notera que de nombreuses configurations sont possibles pour le systeme d’elingue et la disposition de I’emerillon 18. Ainsi, en variante, I’emerillon 18 pourrait etre dispose a la jonction des trois elingues 16A, 16B, 16C. En variante egalement, seules deux elingues pourraient etre utilisees, 16A et 16B, se rejoignant directement sous I’helicoptere 10 au niveau de I’emerillon 18. Le deuxieme systeme 24A, 24B de fixation inferieure est plus precisement congu pour permettre un accrochage avec entramement du trongon de pylone 12 par la poutre d’ecartement 20 autour de son axe transversal de rotation en lacet A2 : il s’agit ainsi par exemple d’un systeme a deux crochets distants 24A et 24B dont I’ouverture et la fermeture sont activables electriquement pour un largage de la charge sur commande. Ils sont par exemple disposes en partie inferieure de la poutre d’ecartement 20 et equidistants de I’axe transversal de rotation en lacet A2 de part et d’autre de ce dernier, notamment pour assurer un certain equilibre de I’ensemble anti-giratoire. Comme illustre sur la figure 1, ils peuvent en outre etre elingues, par5 10 15 20 25 30 35 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 exemple sur 10 metres +/- 10% de hauteur a I’aide de deux elingues 26A et 26B s’etendant verticalement parallelement a I’axe A2, pour faciliter l’accrochage du trongon de pylone 12 lorsque I’environnement ne permet pas de descendre completement la poutre d’ecartement 20 au sol. Mais la encore, Ie dimensionnement des elingues 26A et 26B depend de la configuration du terrain, done de chaque situation. Des cables electriques peuvent courir Ie long des elingues 16C, 16A, 16B, 26A, 26B depuis I’helicoptere 10 jusqu’aux deux crochets electriques 24A et 24B pour assurer la possibilite d’actionnement en ouverture et fermeture de ces derniers par Ie pilote. Ils sont meme souvent indispensables pour des questions de securite. Par securite egalement, ces cables sont integres dans des fourreaux a I’interieur des elingues parce qu’il est tres important de les proteger contre tout endommagement. Conformement a un principe general de la presente invention, la poutre d’ecartement 20 comporte en outre des moyens de propulsion 28 disposes de maniere a engager sa rotation sur commande, a I’aide d’une commande distante 30 ou par programmation, selectivement dans un sens ou dans I’autre, autour de son axe transversal de rotation en lacet A2 lorsqu’elle est suspendue a I’helicoptere 10 via Ie systeme d’elingue 16A, 16B, 16C. Ils component plus precisement des helices motorisees disposees aux deux extremites longitudinales de la poutre d’ecartement 20. Au moins une premiere helice 32A est ainsi disposee a une premiere extremite de la poutre d’ecartement 20, du meme cote que les crochets 22A et 24A par rapport a I’axe A2. Elle est plus precisement disposee dans un premier conduit de carenage 34A de forme essentiellement cylindrique autour d’un axe orthogonal aux axes Ai et A2. Elle est activable selon une premiere rotation permettant une rotation de la poutre d’ecartement 20 dans un premier sens anti-horaire de rotation en lacet. Au moins une deuxieme helice 32B est egalement disposee a une deuxieme extremite de la poutre d’ecartement 20, du meme cote que les crochets 22B et 24B par rapport a I’axe A2. Elle est plus precisement disposee dans un deuxieme conduit de carenage 34B de forme essentiellement cylindrique autour d’un axe orthogonal aux axes At et A2. Elle est activable selon une deuxieme rotation permettant une rotation de la poutre d’ecartement 20 dans un deuxieme sens horaire de rotation en lacet. Les conduits de carenage 34A, 34B remplissent une premiere fonction de guidage et optimisation de la propulsion par augmentation de son rendement energetique. Ils remplissent en outre une fonction de protection des helices 32A, 32B ou des operateurs au sol, cette deuxieme fonction pouvant etre avantageusement renforcee par la presence de grilles en entrees et sorties de ces conduits : cela reduit Ie risque de collisions entre5 10 15 20 25 30 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 8 corps etrangers et helices ou de blessures d’operateurs susceptibles de s’approcher des helices en rotation. Enfin, la poutre d’ecartement 20 est pourvue d’un indicateur visuel 36 a plusieurs etats visuels differents, par exemple plusieurs couleurs differentes, indiquant un etat de fonctionnement d’un asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement 20 parmi plusieurs etats de fonctionnement differents possibles. De fagon optionnelle mais avantageuse, au moins trois etats de fonctionnement sont prevus : - un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement 20 n’est pas active : I’indicateur visuel 36 peut indiquer cet etat par la couleur rouge, - un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement 20 est active mais en attente d’une consigne angulaire d’asservissement : I’indicateur visuel 36 peut indiquer cet etat par la couleur orange, et - un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement 20 est active et soumis a une consigne angulaire regue : I’indicateur visuel 36 peut indiquer cet etat par la couleur verte. Les moyens de propulsion 28 de la poutre d’ecartement 20 ainsi que la commande distante 30 vont maintenant etre detailles en reference a la figure 2. Selon un premier mode de realisation possible, la commande distante 30 comporte : - un interrupteur 40 de mise sous tension, - un indicateur 42 de niveau de charge d’une batterie d’alimentation en energie electrique (par exemple sous la forme d’un bargraphe), - un selecteur de mode 44, entre un premier mode d’asservissement de I’orientation de la poutre 20 en lacet par rapport a un referentiel angulaire lie a I’helicoptere 10 et un deuxieme mode d’asservissement de I’orientation de la poutre 20 en lacet par rapport a un referentiel angulaire lie au sol, - un ecran 46 d’affichage d’un angle de consigne oc, - une molette 48 de reglage de I’angle de consigne ac affiche sur I’ecran 46, et5 10 15 20 25 30 35 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 9 - un interrupteur 50 de controle d’asservissement, pour activer ou desactiver un asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement 20 par rapport a I’angle de consigne ac affiche. Une telle commande 30 peut etre mise a la disposition du pilote ou d’un copilote de I’helicoptere 10, qui a Ie choix entre les premier et deuxieme modes d’asservissement selon qu’il charge, transporte ou depose Ie trongon de pylone 12, ou meme transporte la poutre d’ecartement 20 a vide. Selon une variante simplifiee, la commande 30 peut ne pas comporter de selecteur de mode 44 et fonctionner uniquement selon Ie deuxieme mode d’asservissement. Une telle commande simplifiee peut etre mise a la disposition d’un operateur au sol. Les moyens de propulsion 28 illustres fonctionnellement sur la figure 2 sont integres dans la poutre d’ecartement 20. Ils comportent la premiere helice 32A integree dans son conduit de carenage 34A, un premier moteur 52A d’entrainement de la premiere helice 32A et un premier variateur 54A commandant la puissance du premier moteur 52A. Ils comportent en outre la deuxieme helice 32B integree dans son conduit de carenage 34B, un deuxieme moteur 52B d’entraTnement de la deuxieme helice 32B et un deuxieme variateur 54B commandant la puissance du deuxieme moteur 52B. Ils comportent enfin un boftier de commande electronique 56 congu pour commander les premier et deuxieme variateurs 54A, 54B. Le boitier de commande electronique 56, les variateurs 54A, 54B et les moteurs 52A, 52B sont alimentes en energie electrique par une ou plusieurs batteries 58 elles aussi integrees dans la poutre d’ecartement 20. Le boitier de commande electronique 56 comporte plus precisement un microcontroleur 60 programme pour commander les premier et deuxieme variateurs 54A, 54B. II comporte en outre un recepteur 62 de signaux hertziens emis par la commande distante 30, ce recepteur 62 etant connecte au microcontroleur 60 pour lui fournir un signal d’asservissement, I’angle de consigne ac et, le cas echeant, I’orientation en lacet de I’axe longitudinal de I’helicoptere 10 par rapport a un referential lie au sol. Cette orientation sera notee aH. II comporte en outre un compas electronique 64 permettant de connaftre a chaque instant I’orientation en lacet de I’axe longitudinal Ai de la poutre d’ecartement 20 par rapport a un referential lie au sol. Cette orientation sera notee aP. II comporte en outre un indicateur 66 de niveau de charge de la ou des batteries 58. Enfin, il comporte un interrupteur 68 de mise sous tension.5 10 15 20 25 30 35 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 10 Comme illustre sur la figure 3, la poutre d’ecartement 20 est avantageusement congue en trois portions destinees a s’etendre longitudinalement Ie long de I’axe principal Ai lorsqu’elle est montee et operationnelle. Une portion centrale 70 comporte les moyens d’alimentation en energie electrique des moyens de propulsion 28, c’est-a-dire la ou les batteries 58. Deux batteries 58 sont illustrees sur la figure 3 et sont par exemple montees sur rails de guidage, avec trappes d’acces et dispositifs de verrouillage en position, dans la portion centrale 70 pour une manipulation simplifiee d’installation ou de remplacement. Elles sont egalement ainsi protegees contre les chocs et I’environnement. La portion centrale 70 peut en outre comporter Ie bottler de commande electronique 56 dont I’indicateur 66 de niveau de charge peut rester visible en surface. Une premiere portion laterale 72 est par exemple fixee par liaison pivot avec la portion centrale 70 a I’aide d’une charniere, de maniere a pouvoir etre escamotee contre cette derniere en configuration de rangement. Elle comporte par exemple Ie premier variateur 54A, Ie premier moteur 52A et la premiere helice 32A dans son conduit de carenage 34A. En variante la premiere portion laterale pourrait etre congue pour etre completement desolidarisable de la portion centrale 70. Une deuxieme portion laterale 74 est egalement par exemple fixee par liaison pivot avec la portion centrale 70 a I’aide d’une charniere, de maniere a pouvoir etre escamotee contre cette derniere en configuration de rangement. Elle comporte par exemple Ie deuxieme variateur 54B, Ie deuxieme moteur 52B et la deuxieme helice 32B dans son conduit de carenage 34B. En variante la deuxieme portion laterale pourrait egalement etre congue pour etre completement desolidarisable de la portion centrale 70. Comme Ie montre clairement la figure 3, cette configuration de la poutre d’ecartement 20 lui permet d’etre rangee dans un volume V tres compact, par exemple dans I’helicoptere 10, avant d’etre montee au sol pour etre ensuite utilisee. Etant donne la longueur optimale d’une telle poutre d’ecartement 20 en utilisation pour Ie montage de pylones porteurs de lignes electriques, de I’ordre de plusieurs metres, par exemple environ 5 metres, cette configuration en trois portions escamotables est reellement avantageuse. La figure 4 illustre les etapes successives d’un procede de levage et de deplacement d’une charge, par exemple Ie trongon de pyldne 12, a I’aide du dispositif anti-giratoire 14 decrit precedemment. Au cours d’une etape prealable 100, la poutre d’ecartement 20 est amenee, par exemple par helicoptere 10, et montee sur Ie lieu de levage du trongon de pylone5 10 15 20 25 30 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 11 12. Elle est mise sous tension par actionnement de son interrupteur 68 et son niveau de charge en batterie visible sur I’indicateur 66 peut alors etre verifie. Le systeme d’elingue 16A, 16B, 16C est fixe a la poutre d’ecartement 20 grace aux crochets 22A et 22B pour former le dispositif anti-giratoire 14. Au cours d’une etape 102, le systeme d’elingue 16A, 16B, 16C est fixe a I’helicoptere 10, par exemple a I’aide de I’emerillon 18. Au cours d’une etape 104, le dispositif anti-giratoire 14 est fixe au trongon de pylone 12 grace aux crochets electriques 24A et 24B eventuellement elingues. Ensuite, au cours d’une etape 106 d’elevation et de deplacement de la charge, I’helicoptere 10 transporte le trongon de pylone 12 vers une zone de depot pour le poser au sol ou sur un autre trongon de pylone dans cette zone. Pendant cette etape, les moyens de propulsion 28 de la poutre d’ecartement 20 peuvent etre commandes (etape 108), a I’aide de la commande distante 30 ou par programmation, pour maintenir la poutre d’ecartement 20 dans une direction de consigne definie autour de I’axe transversal de rotation en lacet par rapport a un referentiel lie, soit a I’helicoptere 10, soit au sol. Par exemple, en phase de levage du trongon de pylone, les moyens de propulsion 28 peuvent etre commandes pour maintenir la poutre d’ecartement 20 dans la direction qu’elle presentait au sol, de maniere a empecher le trongon de pylone 12 de tourner sur lui-meme autour de I’axe A2 ; en phase de transport du trongon de pylone 12, ou en phase de transport de la poutre d’ecartement 20 a vide le cas echeant, les moyens de propulsion 28 peuvent etre commandes pour maintenir la poutre d’ecartement 20 dans I’axe longitudinal de I’helicoptere 10 et diminuer ainsi sa portance ; en phase de depose du trongon de pylone 12 au sol ou sur un autre trongon de pylone, les moyens de propulsion 28 peuvent etre commandes pour orienter la poutre d’ecartement 20 et le trongon de pylone 12 dans la bonne direction de pose. Enfin, au cours d’une derniere etape 110, le trongon de pylone 12 est depose selon I’orientation souhaitee par largage en activant a distance I’ouverture des crochets electriques 24A et 24B. Les etapes 104 a 110 qui viennent d’etre decrites peuvent etre repetees pour le montage complet d’un pylone constitue de plusieurs trongons. Elles s’inscrivent avantageusement dans une procedure conventionnelle de montage de pylone, realisee a partir d’une plateforme d’assemblage pour un montage sur une zone de depose.5 10 15 20 25 30 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 12 Compte tenu des charges a porter et des exigences de securite pour tout levage et deplacement par helicoptere dans ce type de procedure, les contraintes suivantes peuvent avantageusement etre respectees : - choix de materiaux composites a fibre de carbone pour I’armature de la poutre d’ecartement 20 et ses conduits de carenage 34A, 34B, eventuellement meme egalement pour les helices 32A, 32B, pour un ensemble anti-giratoire n’excedant pas 5 metres de long, 150 kg et pouvant porter jusqu’a 4,5 tonnes de charge en statique et 19 tonnes en dynamique, - choix de moteurs 52A, 52B de puissance proche de 15 kW ou superieure, pour un poids inferieur a 2 kg chacun, permettant une poussee de plus de 400 Newton en couplage avec les helices 32A, 32B, - choix d’helices 32A, 32B pouvant tourner de 4000 a 6000 tours/mn, auquel cas Ie sens de rotation de telles helices ne peut pas etre inverse : cela ne pose pas de probleme a condition que les helices soient actionnees alternativement et jamais ensemble, - choix de batteries presentant au moins 5 heures d’autonomie en asservissement, supportant une tension totale de 48 V et une capacite en charge de 100 A.h : deux batteries de 24 V chacune, de type Li-Fe-Po et dont Ie poids total est d’environ 50 kg, montees en serie, peuvent convenir. Le fonctionnement de la commande distante 30, dans sa variante incluant Ie selecteur de mode 44, va maintenant etre detaille en reference a I’organigramme de la figure 5. Au cours d’une premiere etape 200, cette commande distante 30 est confiee au pilote ou a un copilote de I’helicoptere 10. Elle dispose d’un voyant principal indiquant sa mise sous tension et d’un voyant de controle indiquant I’activation ou la desactivation de I’asservissement angulaire. Ces voyants sont pour I’instant eteints. L’etape 202 suivante est une etape d’attente de la mise sous tension de la commande distante 30 a I’aide de I’interrupteur 40. Tant qu’elle reste hors tension, le voyant principal reste eteint et I’alimentation generale est coupee (etape 204). Des que le pilote ou copilote agit sur I’interrupteur 40, la commande distante 30 se met sous tension, son voyant principal s’allume, I’indicateur 42 de niveau de charge s’active et un signal d’information de mise sous tension est transmis au recepteur 62 du boitier de commande electronique (etape 206).5 10 15 20 25 30 35 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 13 Apres mise sous tension, I’etat du selecteur de mode 44 est teste au cours d’une etape 208. Si Ie selecteur de mode 44 est sur Ie premier mode d’asservissement de la poutre 20 en lacet par rapport a un referentiel angulaire lie a I’helicoptere 10, on passe a une serie d’etapes 210 a 220. Si Ie selecteur de mode 44 est sur Ie deuxieme mode d’asservissement de la poutre 20 en lacet par rapport a un referentiel angulaire lie au sol, on passe a une serie d’etapes 222 a 232. L’etape 210 est une etape d’indication que la commande distante 30 est en attente d’une consigne d’asservissement angulaire. Cela peut se faire a I’aide d’un message predetermine, par exemple « STBY », sur I’ecran d’affichage 46. L’etape 212 est une etape d’action sur Ie voyant de controle pour qu’il indique la desactivation de I’asservissement angulaire. Le voyant de controle est ainsi par exemple de couleur rouge. L’etape 214 suivante est une etape d’attente d’action sur I’interrupteur 50 de controle d’asservissement. Tant que le pilote ou copilote n’agit pas sur cet interrupteur 50, on reste sur les etapes 210 et 212. Des que I’asservissement angulaire est active par action sur I’interrupteur 50, on passe a une etape 216 d’action sur le voyant de controle pour qu’il indique I’activation de I’asservissement angulaire. Le voyant de controle passe ainsi par exemple a la couleur verte et I’angle de consigne ac affiche sur I’ecran 46 est initialise a zero. Un signal d’information d’activation de I’asservissement angulaire est en outre transmis au recepteur 62 du boftier de commande electronique 56. L’etape 218 suivante est une etape d’action possible sur la molette 48 pour regler une valeur d’angle de consigne ac souhaitee, par exemple entre -180 et +180 degres par rapport a I’angle nul initialise a l’etape 216. Tant que I’asservissement est active (voyant de controle vert), la valeur d’angle de consigne ac choisie est regulierement transmise au recepteur 62 du boftier de commande electronique avec I’orientation angulaire aH de I’helicoptere 10 par rapport a un referentiel angulaire lie au sol. II est ainsi possible de changer I’angle de consigne oc aussi souvent que souhaite. On notera que cette etape sollicite un compas electronique embarque dans I’helicoptere 10 pour connaftre son orientation aH. Enfin, l’etape 220 est une etape d’attente d’action sur I’interrupteur 50 de controle d’asservissement. Tant que le pilote ou copilote n’agit pas de nouveau sur cet interrupteur 50, on reste sur l’etape 218 : par exemple pendant tout le deroulement d’une etape de transport et de pose d’un trongon de pylone. Des que I’asservissement angulaire est desactive par action sur I’interrupteur 50, par exemple5 10 15 20 25 30 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 14 une fois que Ie trongon de pylone 12 est depose comme souhaite, on retourne a I’etape 210 : I’affichage sur I’ecran 46 repasse ainsi a I’indication « STBY » et Ie voyant de controle repasse a la couleur rouge. Les etapes 222 a 232 sont respectivement identiques aux etapes 210 a 220 a I’exception de I’etape 230 qui ne comporte pas la transmission de I’orientation angulaire aH de I’helicoptere 10 par rapport a un referential angulaire lie au sol. Bien evidemment, Ie fonctionnement de la commande distante 30 peut etre aisement simplifie sur la base de ce qui a ete detaille ci-dessus si elle ne comporte pas de selecteur de mode pour une utilisation par un operateur au sol. Le fonctionnement du microcontroleur 60 du bottier de commande 56 du dispositif anti-giratoire 14 va maintenant etre detaille en reference a I’organigramme de la figure 6. Ce fonctionnement permet I’utilisation de plusieurs commandes distantes 30, avec ou sans selecteur de mode. Au cours d’une premiere etape 300, le bottier de commande electronique 56 est mis sous tension par action sur I’interrupteur 68. Cette action declenche le passage au rouge de I’indicateur visuel 36 (etape 302) et I’indication du niveau de charge des batteries 58 sur I’indicateur 66. Ensuite, au cours d’une etape de test 304, le microcontroleur 60 execute une recherche pour verifier si au moins une commande distante 30 est sous tension. Si ce n’est pas le cas, on repasse a I’etape 302. Si au moins une commande distante 30 est sous tension, on passe a une autre etape de test 306 au cours de laquelle le microcontroleur 60 execute une recherche pour verifier si au moins deux commandes distantes 30 sont sous tension. Si c’est le cas, on repasse a I’etape 302, le microcontroleur 60 n’acceptant pas I’utilisation simultanee de deux commandes distantes activees ou plus. Si une et une seule commande distante 30 est sous tension, on passe a une etape 308 de passage a I’orange de I’indicateur visuel 36. L’etape 310 suivante est une etape d’attente de reception d’une consigne angulaire d’asservissement. Tant que I’asservissement angulaire de la poutre d’ecartement 20 n’est pas active par action sur I’interrupteur 50 d’une commande distante 30, le microcontroleur 60 boucle sur les I’etape 308 et 310. Lorsque le recepteur 62 regoit un signal d’information indiquant I’activation de I’asservissement angulaire, I’indicateur visuel 36 passe au vert et on passe a une nouvelle etape de test 312.5 10 15 20 25 30 CA 03064480 2019-11-21 WO 2018/234670 PCT/FR2018/051441 15 Au cours de cette etape 312, Ie microcontroleur 60 verifie si Ie recepteur 62 regoit la valeur d’angle de consigne ac seule ou accompagnee de I’orientation angulaire aH de I’helicoptere 10. Si Ie recepteur 62 regoit les deux valeurs angulaires ac et aH, alors cela signifie que I’unique commande distante 30 activee est sur Ie premier mode d’asservissement de la poutre 20 en lacet par rapport a un referentiel angulaire lie a I’helicoptere 10 et Ie microcontroleur 60 passe a I’execution d’une serie d’etapes 314 a 320. Si Ie recepteur 62 ne regoit que la valeur d’angle de consigne oc, alors cela signifie que I’unique commande distante 30 activee est sur Ie deuxieme mode d’asservissement de la poutre 20 en lacet par rapport a un referentiel angulaire lie au sol et Ie microcontroleur 60 passe a I’execution d’une serie d’etapes 322 a 328. Lors de I’etape 314, Ie microcontroleur 60 passe lui aussi dans Ie premier mode d’asservissement de la poutre 20 en lacet par rapport a un referentiel angulaire lie a I’helicoptere 10. En consequence, il execute Ie calcul suivant au cours de I’etape 316 : = aP- (oH- ac), avec oP la valeur angulaire fournie par Ie compas electronique 64. Ensuite, au cours de I’etape de test 318, Ie microcontroleur 60 compare Ie resultat de son calcul a une valeur seuil predeterminee de tolerance angulaire, par exemple 5 degres. Tant que reste inferieur a cette valeur seuil, on revient a I’etape 316. Des que depasse la valeur seuil, Ie microcontroleur 60 passe a I’etape 320 d’actionnement de I’une des deux helices 32A et 32B pour un replacement de la poutre d’ecartement 20 dans une orientation oP aussi proche que possible de aH- ac. Lors de I’etape 322, Ie microcontroleur 60 passe dans Ie deuxieme mode d’asservissement de la poutre 20 en lacet par rapport a un referentiel angulaire lie au sol. En consequence, il execute Ie calcul suivant au cours de I’etape 324 : = aP — ac, avec aP la valeur angulaire fournie par Ie compas electronique 64. Ensuite, au cours de I’etape de test 326, Ie microcontroleur 60 compare Ie resultat de son calcul a la valeur seuil predeterminee de tolerance angulaire. Tant que reste inferieur a cette valeur seuil, on revient a I’etape 324. Des que depasse la valeur seuil, Ie microcontroleur 60 passe a I’etape 328 d’actionnement de I’une des deux helices 32A et 32B pour un replacement de la poutre d’ecartement 20 dans une orientation aP aussi proche que possible de ac.16 On notera par ailleurs que I’invention n’est pas limitee au mode de realisation et aux variantes decrits precedemment. En particulier, il a ete detaille un mode de realisation selon lequel les moyens de propulsion 28 sont actionnes a I’aide d’une ou plusieurs commandes distantes 30. Mais un autre mode de realisation pourrait prevoir un enregistrement prealable d’un ou plusieurs angles de consigne ac, par exemple sous forme de coordonnees GPS (de I’anglais « Global Positioning System »), directement dans Ie microcontroleur 60. Dans ce cas la commande des moyens de propulsion 28 est envisageable au moins en partie par programmation. II apparaTtra plus generalement a I'homme de I'art que diverses modifications peuvent etre apportees aux modes de realisation decrits ci-dessus, a la lumiere de I'enseignement qui vient de lui etre divulgue. Dans les revendications qui suivent, les termes utilises ne doivent pas etre interpretes comme limitant les revendications aux modes de realisation exposes dans la presente description, mais doivent etre interpretes pour y inclure tous les equivalents que les revendications visent a couvrir du fait de leur formulation et dont la prevision est a la portee de I'homme de I'art en appliquant ses connaissances generales a la mise en oeuvre de I'enseignement qui vient de lui etre divulgue. Selon certaines realisations, il est pourvu : 1. Un dispositif anti-giratoire de suspension pour une charge sous un engin de levage et de deplacement de la charge, comportant un systeme d’elingue dote d’un element de fixation a I’engin de levage et de deplacement, ainsi qu’une poutre d’ecartement, presentant un axe longitudinal principal et un axe transversal de rotation en lacet, comprenant : un systeme de fixation superieure au systeme d’elingue, pour permettre a la poutre d’etre suspendue en disposition essentiellement horizontale de I’axe longitudinal principal et libre autour de I’axe transversal de rotation en lacet sous I’engin de levage et de deplacement a I’aide du systeme d’elingue, et Date ReQue/Date Received 2024-03-1316a un systeme de fixation inferieure a la charge, pour permettre un entraTnement de la charge par la poutre d’ecartement autour de I’axe transversal de rotation en lacet, la poutre d’ecartement comportant des moyens de propulsion disposes de maniere a engager en rotation la poutre sur commande, selectivement dans un premier sens ou dans un deuxieme sens oppose au premier sens, autour de I’axe transversalde rotation en lacet lorsque la poutre est suspendue a I’engin de levage et de deplacement via Ie systeme d’elingue, les moyens de propulsion comportant des moyens d’alimentation en energie electrique et des elements de propulsion par rotation en lacet raccordes electriquement aux moyens d’alimentation, la poutre d’ecartement etant congue en trois portions s’etendant longitudinalement : une portion centrale comportant les moyens d’alimentation en energie electrique, et deux portions laterales escamotables contre la portion centrale, les deux portions laterales comportant les elements de propulsion par rotation en lacet. 2. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la realisation 1, dans lequel les elements de propulsion rotation en lacet comportent un systeme d’helices motorisees disposees a des extremites longitudinales de la poutre d’ecartement. 3. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la realisation 2, dans lequel : une premiere helice du systeme d’helices motorisees, disposee a une premiere extremite des extremites de la poutre d’ecartement, est activable selon une premiere rotation, comprise entre 4000 et 6000 tours/mn, permettant la rotation de la poutre d’ecartement selon le premier sens de rotation en lacet, et une deuxieme helice du systeme d’helices motorisees, disposee a une deuxieme extremite des extremites de la poutre d’ecartement, est activable selon une deuxieme rotation, comprise entre 4000 et 6000 tours/mn, permettant la rotation de la poutre d’ecartement selon le deuxieme sens de rotation en lacet. 4. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la realisation 2 ou 3, dans lequel cheque helice du systeme d’helices motorisees est disposee dans un conduit de carenage essentiellement cylindrique autour d’un axe orthogonal a I’axe longitudinal principal et a I’axe transversal de rotation en lacet de la poutre d’ecartement. Date ReQue/Date Received 2024-03-1316b 5. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la realisation 4, dans lequel une grille de protection est disposee en entree et en sortie de chaque conduit de carenage. 6. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon I’une quelconque des realisations 1 a 5, dans lequel la poutre d’ecartement est pourvue d’un indicateur visuel a au moins trois etats visuels differents indiquant un etat de fonctionnement d’un asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement parmi au moins trois etats de fonctionnement differents possibles : un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement n’est pas active, un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement est active mais en attente d’une consigns angulaire d’asservissement, et un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement est active et soumis a une consigne angulaire regue. 7. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la realisation 1, dans lequel une elingue principale du systeme d’elingue, configuree pour porter I’axe transversal de rotation en lacet de la poutre d’ecartement, comporte un emerillon de raccordement, a I’engin de levage et de deplacement ou a la poutre d’ecartement, a I’une des extremites de la poutre d’ecartement. 8. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon I’une quelconque des realisations 1 a 7, dans lequel les deux portions laterales sont fixees par des liaisons pivots respectives avec la portion centrale. 9. Un procede de levage et de deplacement d’une charge a l’aide du dispositif anti-giratoire de suspension selon I’une quelconque des realisations 1 a 8, comportant les etapes suivantes : fixer le systeme d’elingue du dispositif anti-giratoire de suspension a I’engin de levage et de deplacement, fixer le dispositif anti-giratoire de suspension a la charge, elever et deplacer la charge vers une zone de depot a l’aide de I’engin de levage et de deplacement, et pendant I’etape d’eIever et de deplacer la charge, commander les moyens de propulsion de la poutre d’ecartement de maniere a maintenir la poutre dans une direction de consigne definie autour de Date ReQue/Date Received 2024-03-1316c I’axe transversal de rotation en lacet par rapport a un referential lie, soit a I’engin de levage et de deplacement, soit au sol. 10. Le procede selon la realisation 9, dans lequel la charge est un trongon de pylone pour lignes de transport d’electricite par cable et I’engin de levage et de deplacement est un helicoptere porteur du systeme d’elingue. 11. Un dispositif anti-giratoire de suspension pour une charge sous un engin de levage et de deplacement de la charge, comportant un systeme d’elingue dote d’un element de fixation a I’engin de levage et de deplacement, ainsi qu’une poutre d’ecartement, presentant un axe longitudinal principal et un axe transversal de rotation en lacet, comprenant : un systeme de fixation superieure au systeme d’elingue, pour permettre a la poutre d’etre suspendue en disposition essentiellement horizontale de I’axe longitudinal principal et libre autour de I’axe transversal de rotation en lacet sous I’engin de levage et de deplacement a I’aide du systeme d’elingue, et un systeme de fixation inferieure a la charge, pour permettre un entraTnement de la charge par la poutre d’ecartement autour de I’axe transversal de rotation en lacet, la poutre d’ecartement comportant des moyens de propulsion disposes de maniere a engager en rotation la poutre sur commande, selectivement dans un premier sens ou dans un deuxieme sens oppose au premier sens, autour de I’axe transversalde rotation en lacet lorsque la poutre est suspendue a I’engin de levage et de deplacement via le systeme d’elingue, la poutre d’ecartement etant pourvue d’un indicateur visuel a au moins trois etats visuels differents indiquant un etat de fonctionnement d’un asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement parmi au moins trois etats de fonctionnement differents possibles : un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement n’est pas active, un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement est active mais en attente d’une consigne angulaire d’asservissement, et un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement est active et soumis a une consigne angulaire regue. Date ReQue/Date Received 2024-03-1316d 12. Ledispositifanti-giratoire de suspension selon la realisation 11, dans lequel les moyens de propulsion comportent un systeme d’helices motorisees disposees a des extremites longitudinales de la poutre d’ecartement 13. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la realisation 12, dans lequel: une premiere helice du systeme d’helices motorisees, disposee a une premiere extremite des extremites de la poutre d’ecartement, est activable selon une premiere rotation, comprise entre 4000 et 6000 tours/mn, permettant une rotation de la poutre d’ecartement selon le premier sens de rotation en lacet, et une deuxieme helice du systeme d’helices motorisees, disposee a une deuxieme extremite des extremites de la poutre d’ecartement, est activable selon une deuxieme rotation, comprise entre 4000 et 6000 tours/mn, permettant une rotation de la poutre d’ecartement selon le deuxieme sens de rotation en lacet. 14. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la realisation 12 ou 13, dans lequel cheque helice du systeme d’helices motorisees est disposee dans un conduit de carenage essentiellement cylindrique autour d’un axe orthogonal a I’axe longitudinal principal et a I’axe transversal de rotation en lacet de la poutre d’ecartement. 15. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la realisation 14, dans lequel une grille de protection est disposee en entree et en sortie de chaque conduit de carenage. 16. Ledispositifanti-giratoire de suspension selon la realisation 11, dans lequel une elingue principale du systeme d’elingue, configuree pour porter I’axe transversal de rotation en lacet de la poutre d’ecartement, comporte un emerillon de raccordement, a I’engin de levage et de deplacement ou a la poutre d’ecartement, a I’une des extremites de la poutre d’ecartement. 17. Un procede de levage et de deplacement d’une charge a I’aide du dispositif anti-giratoire de suspension selon I’une quelconque des realisations 11 a 16, comportant les etapes suivantes : fixer le systeme d’elingue du dispositif anti-giratoire de suspension a I’engin de levage et de deplacement, fixer le dispositif anti-giratoire de suspension a la charge, elever et deplacer la charge vers une zone de depot a I’aide de I’engin de levage et de deplacement, et Date ReQue/Date Received 2024-03-1316e pendant I’etape d’eIever et de deplacer la charge, commander les moyens de propulsion de la poutre d’ecartement de maniere a maintenir la poutre dans une direction de consigne definie autour de I’axe transversal de rotation en lacet par rapport a un referentiel lie, soit a I’engin de levage et de deplacement, soit au sol. 18. Le procede selon la realisation 17, dans lequel la charge est un trongon de pylone pour lignes de transport d’electricite par cable et I’engin de levage et de deplacement est un helicoptere porteur du systeme d’elingue. Date ReQue/Date Received 2024-03-13

Claims (18)

17 REVENDICATIONS 1. Un dispositif anti-giratoire de suspension pour une charge sous un engin de levage et de deplacement de la charge, Ie dispositif comportant un systeme d’elingue dote d’un element de fixation a I’engin de levage et de deplacement, ainsi qu’une poutre d’ecartement, presentant un axe longitudinal principal et un axe transversal de rotation en lacet, comprenant : un systeme de fixation superieure au systeme d’elingue, pour permettre a la poutre d’etre suspendue en disposition essentiellement horizontale de I’axe longitudinal principal et libre autour de I’axe transversal de rotation en lacet sous I’engin de levage et de deplacement a I’aide du systeme d’elingue, et un systeme de fixation inferieure a la charge, pour permettre un entraTnement de la charge par la poutre d’ecartement autour de I’axe transversal de rotation en lacet, la poutre d’ecartement comportant des moyens de propulsion disposes de maniere a engager en rotation la poutre sur commande, selectivement dans un premier sens ou dans un deuxieme sens oppose au premier sens, autour de I’axe transversalde rotation en lacet lorsque la poutre est suspendue a I’engin de levage et de deplacement via Ie systeme d’elingue, les moyens de propulsion comportant des moyens d’alimentation en energie electrique et des elements de propulsion par rotation en lacet raccordes electriquement aux moyens d’alimentation, la poutre d’ecartement etant congue en trois portions s’etendant longitudinalement : une portion centrale comportant les moyens d’alimentation en energie electrique, et deux portions laterales escamotables contre la portion centrale, les deux portions laterales comportant les elements de propulsion par rotation en lacet.

2. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la revendication 1, dans lequel les elements de propulsion rotation en lacet comportent un systeme d’helices motorisees disposees a des extremites longitudinales de la poutre d’ecartement.

3. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la revendication 2, dans lequel: une premiere helice du systeme d’helices motorisees, disposee a une premiere extremite des extremites de la poutre d’ecartement, est Date ReQue/Date Received 2024-03-1318 activable selon une premiere rotation, comprise entre 4000 et 6000 tours/mn, permettant la rotation de la poutre d’ecartement selon Ie premier sens de rotation en lacet, et une deuxieme helice du systeme d’helices motorisees, disposee a une deuxieme extremite des extremites de la poutre d’ecartement, est activable selon une deuxieme rotation, comprise entre 4000 et 6000 tours/mn, permettant la rotation de la poutre d’ecartement selon Ie deuxieme sens de rotation en lacet.

4. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la revendication 2 ou 3, dans lequel chaque helice du systeme d’helices motorisees est disposee dans un conduit de carenage essentiellement cylindrique autour d’un axe orthogonal a I’axe longitudinal principal et a I’axe transversal de rotation en lacet de la poutre d’ecartement.

5. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la revendication 4, dans lequel une grille de protection est disposee en entree et en sortie de chaque conduit de carenage.

6. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon I’une quelconque des revendications 1 a 5, dans lequel la poutre d’ecartement est pourvue d’un indicateur visuel a au moins trois etats visuels differents indiquant un etat de fonctionnement d’un asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement parmi au moins trois etats de fonctionnement differents possibles : un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement n’est pas active, un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement est active mais en attente d’une consigne angulaire d’asservissement, et un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement est active et soumis a une consigne angulaire regue.

7. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la revendication 1, dans lequel une elingue principale du systeme d’elingue, configuree pour porter I’axe transversal de rotation en lacet de la poutre d’ecartement, comporte un emerillon de raccordement, a I’engin de levage et de deplacement ou a la poutre d’ecartement, a I’une des extremites de la poutre d’ecartement.

8. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon I’une quelconque des revendications 1 a 7, dans lequel les deux portions laterales sontfixees par des liaisons pivots respectives avec la portion centrale. Date ReQue/Date Received 2024-03-1319

9. Un procede de levage et de deplacement d’une charge a I’aide du dispositif anti-giratoire de suspension selon I’une quelconque des revendlcations 1 a 8, comportant les etapes suivantes : fixer Ie systeme d’elingue du dispositif anti-giratoire de suspension a I’engin de levage et de deplacement, fixer Ie dispositif anti-giratoire de suspension a la charge, elever et deplacer la charge vers une zone de depot a I’aide de I’engin de levage et de deplacement, et pendant I’etape d’eIever et de deplacer la charge, commander les moyens de propulsion de la poutre d’ecartement de maniere a maintenir la poutre dans une direction de consigne definie autour de I’axe transversal de rotation en lacet par rapport a un referential lie, soit a I’engin de levage et de deplacement, soit au sol.

10. Le procede selon la revendication 9, dans lequel la charge est un trongon de pyldne pour lignes de transport d’electricite par cable et I’engin de levage et de deplacement est un helicoptere porteur du systeme d’elingue.

11. Un dispositif anti-giratoire de suspension pour une charge sous un engin de levage et de deplacement de la charge, comportant un systeme d’elingue dote d’un element de fixation a I’engin de levage et de deplacement, ainsi qu’une poutre d’ecartement, presentant un axe longitudinal principal et un axe transversal de rotation en lacet, comprenant : un systeme de fixation superieure au systeme d’elingue, pour permettre a la poutre d’etre suspendue en disposition essentiellement horizontale de I’axe longitudinal principal et libre autour de I’axe transversal de rotation en lacet sous I’engin de levage et de deplacement a I’aide du systeme d’elingue, et un systeme de fixation inferieure a la charge, pour permettre un entrainement de la charge par la poutre d’ecartement autour de I’axe transversal de rotation en lacet, la poutre d’ecartement comportant des moyens de propulsion disposes de maniere a engager en rotation la poutre sur commande, selectivement dans un premier sens ou dans un deuxieme sens oppose au premier sens, autour de I’axe transversalde rotation en lacet lorsque la poutre est suspendue a I’engin de levage et de deplacement via le systeme d’elingue, Date ReQue/Date Received 2024-03-1320 la poutre d’ecartement etant pourvue d’un indicateur visuel a au moins trois etats visuels differents indiquant un etat de fonctionnement d’un asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement parmi au moins trois etats de fonctionnement differents possibles : un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement n’est pas active, un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement est active mais en attente d’une consigne angulaire d’asservissement, et un etat dans lequel I’asservissement angulaire en lacet de la poutre d’ecartement est active et soumis a une consigne angulaire regue.

12. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la revendication 11, dans lequel les moyens de propulsion comportent un systeme d’helices motorisees disposees a des extremites longitudinales de la poutre d’ecartement.

13. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la revendication 12, dans lequel: une premiere helice du systeme d’helices motorisees, disposee a une premiere extremite des extremites de la poutre d’ecartement, est activable selon une premiere rotation, comprise entre 4000 et 6000 tours/mn, permettant une rotation de la poutre d’ecartement selon le premier sens de rotation en lacet, et une deuxieme helice du systeme d’helices motorisees, disposee a une deuxieme extremite des extremites de la poutre d’ecartement, est activable selon une deuxieme rotation, comprise entre 4000 et 6000 tours/mn, permettant une rotation de la poutre d’ecartement selon le deuxieme sens de rotation en lacet.

14. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la revendication 12 ou 13, dans lequel chaque helice du systeme d’helices motorisees est disposee dans un conduit de carenage essentiellement cylindrique autour d’un axe orthogonal a l’axe longitudinal principal et a l’axe transversal de rotation en lacet de la poutre d’ecartement.

15. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la revendication 14, dans lequel une grille de protection est disposee en entree et en sortie de chaque conduit de carenage. Date ReQue/Date Received 2024-03-1321

16. Le dispositif anti-giratoire de suspension selon la revendication 11, dans lequel une elingue principale du systeme d’elingue, configuree pour porter I’axe transversal de rotation en lacet de la poutre d’ecartement, comporte un emerillon de raccordement, a I’engin de levage et de deplacement ou a la poutre d’ecartement, a I’une des extremites de la poutre d’ecartement

17. Un procede de levage et de deplacement d’une charge a l’aide du dispositif anti-giratoire de suspension selon I’une quelconque des revendications 11 a 16, comportant les etapes suivantes : fixer le systeme d’elingue du dispositif anti-giratoire de suspension a I’engin de levage et de deplacement, fixer le dispositif anti-giratoire de suspension a la charge, elever et deplacer la charge vers une zone de depot a l’aide de I’engin de levage et de deplacement, et pendant I’etape d’eIever et de deplacer la charge, commander les moyens de propulsion de la poutre d’ecartement de maniere a maintenir la poutre dans une direction de consigne definie autour de I’axe transversal de rotation en lacet par rapport a un referentiel lie, soit a I’engin de levage et de deplacement, soit au sol.

18. Le procede selon la revendication 17, dans lequel la charge est un fronton de pylone pour lignes de transport d’electricite par cable et I’engin de levage et de deplacement est un helicoptere porteur du systeme d’elingue. Date ReQue/Date Received 2024-03-13