CA3117796C - Procede et systeme bases sur la vision artificielle pour mesurer la pose 3d d'une piece ou d'un sous-ensemble de pieces - Google Patents
Procede et systeme bases sur la vision artificielle pour mesurer la pose 3d d'une piece ou d'un sous-ensemble de piecesInfo
- Publication number
- CA3117796C CA3117796C CA3117796A CA3117796A CA3117796C CA 3117796 C CA3117796 C CA 3117796C CA 3117796 A CA3117796 A CA 3117796A CA 3117796 A CA3117796 A CA 3117796A CA 3117796 C CA3117796 C CA 3117796C
- Authority
- CA
- Canada
- Prior art keywords
- pose
- subassembly
- cloud
- sensor
- parts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
L'invention concerne un procédé et un système basés sur la vision artificielle pour mesurer la pose 3D d'une pièce ou d'un sous-ensemble de pièces ayant une pose inconnue. L'invention concerne également un certain nombre d'applications différentes du procédé et du système, notamment des applications qui utilisent une machine d'automatisation industrielle reprogrammable telle qu'un robot. Le procédé comprend la fourniture d'un nuage de référence de voxels 3D qui représentent une surface de référence d'une pièce ou d'un sous-ensemble de référence ayant une pose de référence connue. À l'aide d'au moins un capteur hybride 2D/3D, un échantillon de nuage de voxels 3D qui représentent une surface correspondante d'un échantillon de pièce ou de sous-ensemble du même type que la pièce ou le sous-ensemble de référence est acquis. L'échantillon de pièce ou de sous-ensemble a une pose réelle différente de la pose de référence. Les voxels de l'échantillon et des nuages de référence sont traités à l'aide d'un algorithme de concordance pour déterminer la pose de l'échantillon de pièce ou de sous-ensemble.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US16/174,554 | 2018-10-30 | ||
| US16/174,554 US10776949B2 (en) | 2018-10-30 | 2018-10-30 | Machine vision-based method and system for measuring 3D pose of a part or subassembly of parts |
| PCT/US2019/058440 WO2020092292A1 (fr) | 2018-10-30 | 2019-10-29 | Procédé et système basés sur la vision artificielle pour mesurer la pose 3d d'une pièce ou d'un sous-ensemble de pièces |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CA3117796A1 CA3117796A1 (fr) | 2020-05-07 |
| CA3117796C true CA3117796C (fr) | 2025-08-26 |
Family
ID=
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11461926B2 (en) | Machine vision-based method and system for measuring 3D pose of a part or subassembly of parts | |
| EP3290860B1 (fr) | Procédé et système permettant de déterminer la présence ou l'absence d'une partie d'un ensemble dans une cellule de travail | |
| JP7417866B2 (ja) | 走査システムのための自動カメラキャリブレーションを実行する方法及びシステム | |
| EP2554940B1 (fr) | Mesure des fonctions assistées par projection utilisant une caméra non étalonnée | |
| CN108527362B (zh) | 机器人设置设备、机器人设置方法和计算机可读记录介质 | |
| US20170297198A1 (en) | Supervised Autonomous Robotic System for Complex Surface Inspection and Processing | |
| US20150012171A1 (en) | Assembly inspection system and method | |
| US20200311909A1 (en) | Machine vision system with a computer generated virtual reference object | |
| US20220016784A1 (en) | Image processing device | |
| JP2020179441A (ja) | 制御システム、情報処理装置および制御方法 | |
| US11590652B2 (en) | Measuring device | |
| US20220124260A1 (en) | Combined UV and Color Imaging System | |
| CA3117796C (fr) | Procede et systeme bases sur la vision artificielle pour mesurer la pose 3d d'une piece ou d'un sous-ensemble de pieces | |
| CN113483664A (zh) | 一种基于线结构光视觉的屏风板自动上料系统及方法 | |
| Mosca et al. | VISTA—Vision-based inspection system for automated testing of aircraft interiors: A panoramic view | |
| CN113074638A (zh) | 一种用于工件涂装的三维扫描系统及其扫描成像方法 | |
| Haag et al. | Chain of refined perception in self-optimizing assembly of micro-optical systems | |
| JP3769857B2 (ja) | パターンマッチングに用いる基準画像作成方法 | |
| Tyris et al. | Interactive view planning exploiting standard machine vision in structured light scanning of engineering parts | |
| US20250391057A1 (en) | Automatic extrinsic camera calibration using a projected pattern | |
| Zaki et al. | Trajectory planning of collaborative robotic contact-based applications | |
| CN121866442A (zh) | 3d重建系统及方法 | |
| Ersü | Integration of an Industrial Camera for Vision-Based Quality Inspection in Robotic Dispensing | |
| CN121925332A (zh) | 控制装置、控制系统、机器人系统、控制方法和计算机程序 | |
| Pozo León et al. | Vision-driven assembly robot |