Dispositif d'asservissement. La présente invention a pour objet un dis positif d'asservissement dans lequel un organe commandé est, assujetti à se déplacer à une vitesse déterminée dont la valeur est réglable à volonté.
Un tel dispositif, dans lequel la grandeur imposée est. la. vitesse, se distingue des dispo sitifs d'asservissement dans lesquels la. gran deur imposée est la position de l'organe com rnandé et non pas sa vitesse de déplacement.
Les dispositifs d'asservissement de vitesse classiques sont établis par exemple conformé ment. au schéma de la fig.1 du dessin joint où l'on voit un organe 1 commandé au moyen d'un moteur électrique 2, par exemple à cou rant continu, dont la. tension .aux bornes est fournie par un amplificateur 3.
La. tension à l'entrée de cet amplificateur est la somme algébrique de deux tensions: d'une part, celle existant aux bornes d'une dynamo tachymétrique 4 entraînée par le moteur 2; d'autre part, une tension réglable obtenue par exemple au moyen d'un potentiomètre 5 branché entre les pôles extrêmes de deux batteries montées en série 6 et 7, le point com mun de ces batteries étant relié à l'un des pôles de la dynamo taehymétrique.
On voit- immédiatement que la position du potentiomètre 5 fixe le sens et la vitesse de rotation du moteur 2 entraînant l'organe com mandé 1. On sait également que dans un dispositif de ce genre, la position, à un instant donné, de l'organe :commandé 1, n'influe pas sur le fonctionnement du dispositif puisque c'est seulement la vitesse de déplacement de cet organe qui est fixée.
Cette particularité constitue un inconvé nient dans certaines applications; en parti culier dans le pointage d'appareils sur but mobile, il est indispensable, dans les cas fré quents ôù l'on utilise pour cette application particulière un asservissement de vitesse, que non seulement la vitesse de déplacement de l'organe 1 soit réglable à volonté, mais égale ment que, indépendamment, la position relax tive de cet organe par rapport à un repère mobile puisse être réglée à volonté, par exem ple pour amener l'organe mobile en coïnci dence avec la ligne de visée d'un but mobile.
La présente invention .a pour but de pro poser des moyens par lesquels ce résultat puisse être atteint. Elle a pour objet un dis positif d'asservissement dans lequel un or gane commandé est assujetti à se déplacer à une vitesse déterminée réglable à volonté, de manière à suivre les déplacements d'un repère mobile, comprenant un moteur d'entraîne^ ment @de l'organe commandé alimenté par la tension .de sortie d'un amplificateur, dans le circuit d'entrée duquel sont insérés une dy namo tachymétrique entraînée par le moteur,
et un potentiomètre branché entre les pôles extrêmes de deux batteries montées en série, de telle sorte que la position du curseur mo bile du potentiomètre détermine le sens et la vitesse du moteur.
Ce dispositif est caractérisé en ce que dans le circuit -d'entrée de l'amplificateur est inséré, en outre, un générateur de tension sus ceptible d'être actionné par des moyens de commande permettant d'introduire momenta nément une tension supplémentaire réglable dans ledit circuit, de manière à produire une modification momentanée de la vitesse du moteur permettant de rectifier la position relative de l'organe commandé par rapport audit repère mobile.
Suivant une forme d'exécution particu lière de l'invention, ce générateur de tension supplémentaire peut être constitué par -unie seconde dynamo tachymétrique qui est mise en rotation momentanément par une com mande manuelle réalisée de toute façon ap propriée. On recueille aux bornes de cette seconde dynamo, pouvant être commandée au moyen -d'un bouton, la tension supplémentaire réglable ci-dessus définie, qui peut être consi dérée comme une troisième tension disposée en série dans la. chaîne d'asservissement avec les tensions fournies par la dynamo tachymé- trique 4 et le potentiomètre 5.
Grâce à la commande manuelle préconisée pour mettre en rotation la seconde dynamo tachymétrique, destinée à modifier momenta nément la vitesse du moteur, on peut s'as surer à coup sûr que l'ordre manuel donné pour rectifier la position relative de l'organe commandé par rapport. au repère mobile, est essentiellement temporaire puisque cet ordre n'existe que tant que le bouton de commande en question est manoeiivré, l'importance de l'ordre étant fonction de la vitesse avec la quelle ce bouton est tourné, la position de ce bouton à un instant donné n'ayant aucune influence sur le fonctionnement du dispositif.
La fig. 2 montre schématiquement, à titre d'exemple, iuze forme -d'exécution du dispo sitif objet de l'invention.
On y retrouve l'organe commandé 1 avec son moteur de commande 2, l'amplificateur 3, le potentiomètre 5 avec les sources de tension 6 et 7 et la. dynamo tachymétrique 4.
Entre le potentiomètre 5 et l'amplifi cateur est placée une dynamo tachymétrique 8 entraînée en rotation par un bouton de com mande 9.
Pour permettre de régler l'influence exer cée par cette dynamo 8, c'est-à-dire l'ampli tude de la. tension ajoutée par la dynamo 8, il est avantageux de disposer à ses bornes un second potentiomètre 10, la. tension utile étant prélevée entre le curseur mobile 11 de ce potentiomètre et une de ses extrémités, comme illustré.
Ce second potentiomètre permet de modi fier l'importance de la correction effectuée pour une même vitesse de rotation imprimée au bouton 9.
En effet, un opérateur ne peut facilement. dépasser une vitesse déterminée pour un mouvement donné à la. main. Par suite, la manoeuvre du potentiomètre 11 permet d'ob.- tenir un effet équivalent. à celui d'une varia tion de vitesse de rotation du bouton 9.
Le fonctionnement du dispositif est le suivant: Tant que le bouton 9 est au repos, le dis positif fonctionne exactement comme celui de la fig.1, puisque la tension aux bornes de la dynamo 8 est. nulle. Par suite, pour une po sition donnée du potentiomètre 5, le moteur 2 tourne dans un sens donné, à une vitesse dé terminée.
Si à ce moment, on fait tourner momen tanément le bouton 9, on introduit. de ce fait une tension supplémentaire dans la chaîne de contre-réaction, ce qui provoque une modifi cation .de la vitesse du moteur 2 (le potentio mètre 5 restant immobile), et, par suite, une modification momentanée de la vitesse de l'organe commandé 1, donc de sa, position relative par rapport à un repère mobile qui se déplacerait à une vitesse correspondant à celle qu'aurait le moteur 2 en l'absence de tension fournie par la. dynamo 8. L'opérateur arrête la manoeuvre du bouton 9 quand la coïncidence avec le repère mobile est établie.
On voit donc que cette manoeuvre permet d'obtenir le résultat cherché, c'est-à-dire de modifier la. position relative de l'organe com mandé en modifiant momentanément sa. vi tesse; dès qu'on cesse de tourner le bouton 9, la tension aux bornes 8 s'annule et l'on re vient au fonctionnement du dispositif de la fig. 1.
Il y a lieu de noter que la commande du bouton 9 est sous le contrôle de l'opérateur qui est. maître de la manoeuvre .de son bouton et peut l'arrêter dès que la coïncidence est rétablie.
On sait que dans un asservissement de vitesse, il est préférable, afin d'éviter les réactions de l'organe commandé sur le moteur de commande, de disposer entre eux un mé canisme de transmission irréversible; un tel mécanisme constitué par exemple par une vis sans fin est figuré schématiquement en 12.
On remarquera que le sens de rotation à donner au bouton 9 pour obtenir un déplace ment dans un sens déterminé de l'organe commandé reste le même, que le curseur mo bile du potentiomètre 5 se trouve d'un côté ou de l'autre de sa position médiane correspon dant à une tension nulle, c'est-à-dire quel que soit le sens -de rotation à ce moment du mo teur 2. Cette particularité se révèle avanta geuse car elle simplifie les consignes d'utili sation .du dispositif.
On notera. enfin que dans certains cas il peut être avantageux de conjuguer les com mandes du potentiomètre 5 et du bouton 9, ceci peut être réalisé par exemple par l'adop tion d'un bouton unique de commande possé dant un mouvement à deux degrés de liberté.
Suivant le premier degré .de liberté, ce bouton commande la, position du potentio mètre 5, suivant l'autre, la rotation de la dy namo tachymétrique 8, la position normale étant celle de commande du potentiomètre 5.