Elektrisches Regelverfahren Die Erfindung betrifft ein elektrisches Regelver fahren mit impulsbreiten-modulierter Steuerung eines Motors, bei welchem ein stetiges elektrisches Regel signal einer Regeleinrichtung zugeführt wird, die aus einem elektronischen Verstärker samt einer Schalt einrichtung mit zwei stabilen Zuständen besteht, wel che Regeleinrichtung einerseits im Sinne einer Ein- Aus-Regelung periodisch einen Stellantrieb steuert und andererseits im gleichen Rhythmus eine verzö gerte Rückführung beaufschlagt,
derart, dass das stetige Regelsignal in ein entsprechendes zeitmodu liertes Impulssignal umgewandelt wird.
Regler dieser Art sind an sich bekannt. Beispiels weise sind Regler bekannt, bei welchen das Stell glied im wesentlichen nur eine von zwei diskreten Stellungen einnehmen kann (Auf-Zu-Regelung), wobei der Regler nach Massgabe der jeweiligen Regelab weichung und seiner Übertragungsfunktion die zeit liche Umschaltung zwischen den diskreten Stellungen des Regelorgans (Stellglieds) beeinflusst. Hierbei wird also nicht, wie bei dem Prinzip der Stellungsmodu lation, das Stellglied nach Massgabe der jeweiligen Regelabweichung und der Übertragungsfunktion des Reglers innerhalb eines kontinuierlichen Stellbereichs verstellt, sondern. lediglich zwischen seinen stabilen Zuständen in zeitmodulierter Weise umgeschaltet.
Diese Regeleinrichtungen haben aber den Nach teil, dass der Stellmotor unausgesetzt in zwei Extrem stellungen gebracht wird, und sich daher rasch ab nützt, ganz abgesehen von der unvermeidlichen Ge räuschbildung dieser Regelart.
Durch die vorliegende Erfindung soll ein verbes serter, in seinem Aufbau einfacher und störsicherer Regler dieser Art geschaffen werden, der insbeson dere auch als PI-Regler ausgebildet werden kann, und zwar erforderlichenfalls auch für lange Zeit konstanten.
Das elektrische Regelverfahren gemäss der Er findung ist dadurch gekennzeichnet, dass die mit dem Steuerstrom synchron beaufschlagte Rückführung wenigstens eine Verstärkerstufe ganz überbrückt und die Rückführungsgrösse der betreffenden Verstärker stufe zusammen mit dem Regelsignal zugeführt wird. Auf diese Weise werden die Vorteile einer Stellungs modulation des Motors mit einer Zeitmodulation des Regelsignales verbunden, und es wird möglich, viel einfachere und billigere Stellmotoren als bisher, z.B. Elektromagnete, für Stellungsmodulation zu ver wenden.
Die Zeichnung zeigt Ausführungsbeispiele des Erfindungsgegenstandes. Es zeigen: Fig. 1 ein Schaltbild eines Reglers gemäss einer Ausführungsform der Erfindung.
Fig. 2 ein Schaltbild einer abgewandelten Aus führungsform, wobei jedoch der Verstärker der er sten Ausführungsform weggelassen wurde.
Fig. 1 zeigt einen Regler der aus drei Teilen A, B und C besteht. Der erste Teil A ist eine Mess- brücke, mit dem Widerstandsthermometer 1 und einem festen Widerstand 4, die mit einem Einstell- potentiometer 160 in ein Gehäuse zusammengebaut sind welches beispielsweise einer zu regelnden Raum temperatur ausgesetzt ist. Dieser Teil der Messbrücke ist mit dem eigentlichen Regler durch Fernleitungen verbunden, die durch drei strichlierte Linien darge stellt sind.
Im Regler selbst ist der zweite Teil der Messbrücke enthalten, der aus den festen Widerstän den 2 und 3 und einem weiteren Einstellpotentiometer 161 besteht. Die Messbrücke A wird von der Se kundärwindung 6 des Transformators 7 gespeist. Ein Vorwiderstand 162 begrenzt den Kurzschlusstrom und ein Glied 164 erleichtert die Abgleichung während des Betriebes.
Der Ausgang der Brücke A ist mit dem Eingang des Messwerttransformators 163 verbunden, dessen Ausgang seinerseits mit der Röhre 23, die als Phasen- diskriminator dient, und den Widerständen 28 und 166 verbunden ist.
Die beiden Anoden der Röhre 23 werden mit Wechselstrom der um 180 Grad gegeneinander phase- verschoben ist von den Windungen 24 und 25 des Transformators 7 gespeist. Diese Windungen 24 und 25 sind über zwei Widerstände 26 und 27 und dem Einstellpotentiometer 167 mit den beiden Kathoden der Röhre 23 verbunden.
Wenn den Gittern dieser Röhre kein Wechselstrom zugeleitet wird, so ist das Potentiometer 167 derart abzugleichen, dass gleiche Anodenströme auftreten und daher auch keinerlei Spannung an den Enden der Widerstände 26 und 27 erscheint, da die Spannungen an diesen Widerständen entgegengesetzt gleich sind. Die Kondensatoren 30 und 31 glätten die Spannung. Die Phase der Span nung welche dem Gitter der Röhre 23 zugeführt wird hängt davon ab ob die Temperatur des Widerstands thermometers 1 grösser oder kleiner als der einge stellte Regelwert ist.
Bei entsprechender Verbindung der Wicklung 6 mit der Messbrücke kann die Span nung, welche an den Widerständen 26 und 27 erzeugt wird, so gewählt werden, dass das obere Ende der Widerstände 26 und 27 positiv ist, wenn die gere gelte Temperatur zu hoch ist.
Wenn das obere Ende der Widerstände 26 und 27 negativ ist, dann wird der Istwert der geregelten Temperatur unter dem Sollwert liegen. Der Mess wert an den Widerständen 26 und 27 ist daher pro portional der Abweichung der Temperaturen vom Sollwert. Der Proportionalanteil des Reglers kann durch ein Potentiometer erhalten werden, das nicht dargestellt ist aber z.B. der Sekundärwicklung des Transformators 163 parallelgeschaltet ist. Wenn keine Abweichung vom eingestellten Sollwert auftritt, dann ist die Summe der Spannungen und den Widerständen 26 und 27 gleich Null. Das proportionale Signal der Sektion B des Reglers wird der Sektion C zugeführt.
Der Spannungsabfall an den Widerständen 26 und 27 liegt direkt im Gitterkreis der Pentodenröhre-44, in Reihe mit den Widerständen 54, 53, über welche eine Rückführspannung in den Gitterkreis eingespeist wird, wie weiter unten noch beschrieben wird. In Reihe mit der Kathode ist noch ein Gegenkopplungs- widerstand 51 vorgesehen.
Die Anodenspannung der Pentodenröhre 44 wird aus der Wicklung 170 des Transformators 7 durch die als Gleichrichter betriebene linke Hälfte der Triode<B>171</B> erzeugt; zur Glättung ist ein Kondensator 172 vorgesehen. Die negative Seite dieses Konden- sators <B>172</B> ist über den Kathodenwiderstand 51 mit der Kathode der Röhre 44 verbunden, die positive Seite des Kondensators liegt über einen Lastwider stand 173 und der Anode der Röhre 44.
Des weiteren liegt über dem Kondensator 172 ein Spannungsteiler aus Widerständen 174, 175 u. dem bereits erwähnten Kathodenwiderstand 51; dieser Spannungsteiler dient zur Vorspannung der Gitter der Röhre 44; der durch den Kathodenwiderstand 51 fliessende Strom erzeugt eine Vorspannung für das Steuergitter der Röhre 44; an der Verbindungsstelle zwischen den Widerständen 174 und 175 wird die Schirmgittervorspannung ab genommen.
Die rechte Seite der Doppelröhre 171 wird aus einer Transformatorwicklung 178 gespeist und be tätigt die Erregerwicklung eines Relais 260 mit zwei Schaltarmen 261, 262. Der Anodenstromkreis der rechten Röhrenhälfte 171 wird durch einen Kathoden widerstand 181 geschlossen, der eine Gegenkopplung ergibt. Die am Gitter dieser Triodenröhre liegende Spannung entspricht der Differenz des Spannungs abfalls am oberen Teil des Potentiometers 174 und des Spannungsabfalls des Anodenwiderstandes 173 der Pentodenröhre 44.
Der Kontaktarm 261 des Relais 260 schaltet den (nicht dargestellten) Stellantrieb des ebenfalls nicht dargestellten Stellgliedes im Sinne eines Zweipunkt reglers ein und aus. Ein, weiterer Kontaktarm 262 des Relais 260 schaltet, im gleichen Rhythmus wie diese Stellgliedbetätigung, eine von einer Netztransfor- matorwicklung 57 über einen Gleichrichter 265 ge- Jieferte konstante Gleichspannung an den Rückführ- kreis des Reglers an bzw. von ihm ab.
Dieser Rückführkreis weist ein verzögerndes RC-Glied mit einem Kondensator 263 und einem Widerstand 264 auf, das die Umschaltung gemäss dem impulsartigen Betrieb des Reglers bewirkt und die Frequenz dieser Umschaltungen bestimmt. Aus- serdem weist der Rückführzweig ein nachgebendes RC-Glied mit einem Kondensator 52 und dem akti ven Teil der Widerstände 53 und 54 auf;
dieses nach gebende (differenzierende) Rückführglied führt einen Integralterm in die Übertragungsfunktion des Reglers ein, wodurch dieser ein PI-Verhalten erhält.
Die im Kathoden-Gitterkreis der Röhre 44 lie genden Widerstände 53, 54 dienen gleichzeitig zur Einspeisung der Rückführgrösse in den Eingangs kreis der Röhre 44. Die sich mit diesem Rück führzweig ergebende Wirkungsweise des Reglers ist wie folgt: Wenn die Kontakte 262 den Rück führkreis an den Gleichrichter 265 anschalten, so er höht sich die Ladung des Kondensators 263 und damit die Spannung an den Widerständen 53 und 54, der art, dass schliesslich das Relais 260 durch die Regel verstärkerstufen 44, 171 betätigt und der Kontakt arm 262 auf den unteren Kontakt umgeschaltet wird, wodurch der Rückführzweig von der Gleichstrom quelle 265, 57 abgeschaltet wird.
Der Kondensator 263, der wesentlich kleiner als der Kondensator 52 ist, entlädt sich langsam. Dieser Zyklus ergibt eine Ein- und Ausschaltung von gleicher Dauer, wenn am wirksamen Teil der Widerstände 53 und 54 eine Spannung besteht, die halb so gross ist wie die Span nung am Gleichrichter 265.
Sobald an den Widerständen 26 und 27 infolge einer Regelabweichung eine Zusatzspannung auftritt, kommt diese im Gitterkreis der Röhre zur Auswir kung, so dass die Kontakte länger als die halbe Zeit offen oder geschlossen gehalten werden. Ausserdem wird die Ladung am Kondensator 52 falls dieser vor handen ist (unnötig für Proportionalregler) all mählich wegintegriert und auf diese Weise die sonst unvermeidliche Verschiebung des Regelpunktes ver hindert.
Man erkennt, dass die beschriebene Regeleinrich- tung nur zwei stabile Zustände besitzt und nach Massgabe der jeweiligen Regelabweichung und seiner Übertragungsfunktion die zeitliche Umschaltung zwi schen den diskreten Stellungen des Regelorgans be einflusst. Die beschriebene Einrichtung oszilliert mit einer vorgegebenen Frequenz zwischen den beiden Stellungen der Schalteinrichtung, wobei der relative Anteil der beiden Perioden durch den Regelvorgang verändert wird, während die Frequenz des aus beiden Perioden zusammen gebildeten Arbeitszyklus im we sentlichen unverändert bleibt.
An die beschriebene Einrichtung kann jeder be liebige Stellmotor, z.B. ein Elektromagnet, ange schlossen werden, und es ist anderseits offensichtlich möglich, die Frequenz des Arbeitszyklus so hoch zu wählen, dass der Stellmotor einer stetigen Modulation der Stellung unterzogen wird und zufolge seiner Masse und Dämpfung selber nicht mehr oszilliert. Ein solcher Regler vereint die Vorteile der Lage- und Zeitmodulation.
Insbesondere ist es für die Stabilität des Regelkreises wichtig, dass ein solches Regelver fahren keine tote Regelzone in der Nähe des einge stellten Regelwertes besitzt und daher eine unbe grenzte Empfindlichkeit besitzt, was bei der normalen Umsteuerung von Elektromotoren unmöglich ist.
Fig. 2 zeigt eine geringfügig abgewandelte Aus führungsform eines derartigen Reglers, unter Ein beziehung des der Bildung des Regelabweichungs- signals dienenden Teils der Schaltung.
Das Regelabweichungssignal wird in einer Gleich strombrücke 200 erzeugt, welche in ihrem einen Arm einen Thermistor 201 als Messwertfühler und -wandler aufweist. Die Brücke 200 wird aus einer Netztransformatorwicklung <B>101</B> über eine Gleichrich- terbrücke 103 mit Gleichstrom gespeist.
Die an den Diagonalpunkten 202 und 203 der Messbrücke auf tretende Ausgangsspannung ist der jeweiligen Regel abweichung nach Grösse und Vorzeichen proportio nal und wird einem Potentiometer 236 zugeführt, des sen Abgriff mit dem Eingang des Regelverstärkers verbunden ist. Die an dem Potentiometer 236 in Fig. 2 abgegriffene Spannung entspricht der den Widerständen 26, 27 bei dem Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 1 zugeführten Spannung und stellt den Proportionalanteil dar.
Der Regelverstärker mit der von dem kombi nierten Regelabweich- und Rückführsignal gesteuer ten Pentode 44 und der Doppeltriode 171 ist bis auf die weiter unten erläuterte abgewandelte Ausbildung des Gitterkreises der Röhre 44 in gleicher Weise auf gebaut wie bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1. Wie dort ist im Ausgangskreis des Regelverstärkers die Erregerwicklung 260 eines Relais angeordnet, dessen einer Kontaktarm 261 die Ein- bzw.
Abschal tung des Stehantriebs und dessen anderer Kontakt arm 262 wiederum die periodische Auf- und Ab schaltung der von dem Schaltungsteil 157, 265 ge lieferten konstanten Gleichspannung an den Rück führkreis bewirkt.
Der Rückführkreis besteht wiederum, wie in Fig. 1, im wesentlichen aus zwei RC-Rückführgliedern, näm lich einem verzögernden Rückführglied aus dem Kondensator 263 und dem Widerstand 264, das im wesentlichen die Frequenz der Umschaltung des puls- förmig betriebenen, grundsätzlich als Proportional regler arbeitenden Auf-Zu-Reglers bestimmt, und wenn zusätzlich erwünscht einem nachgebenden (dif ferenzierenden) Rückführglied aus dem Kondensator 52 und dem aktiven Teil der Widerstände 55, 56 bzw.
54, 53, das wiederum der Einführung eines Inte- gral-Terms in die Reglerfunktion dient und diesem ein PI-Verhalten verleiht.
Das Netzwerk zur Einspeisung der Rückführ- spannung in den Gitterkreis und zur Konbination der Rückführspannung mit dem Proportionalelement ist gegenüber dem Ausführungsbeispiel von Fig. 1 ge ringfügig abgewandelt. Dieser Gitterkreis weist ein Widerstandsnetzwerk 53 bis 56 auf, in welchem das an dem Potentiometer 236 abgegriffene Proportional element aufgeteilt und mit dem Rückführsignal kom biniert wird.
Die Widerstände 54 und 55 sind zweck- mässig gleich gross und die veränderbaren Wider stände 53 und 56 zur gemeinsamen Verstellung me chanisch gekuppelt, derart, dass immer der gleiche Anteil dieser beiden Widerstände stromdurchflossen ist;
hierdurch wird erreicht, dass jeweils stets die Hälfte der Proportionalelementspannung an den Widerständen 53 und 54 abfällt und in Kombination mit dem über die Widerstände 56, 55 eingespeisten Rückführsignal die Gitterspannung der Pentoden- röhre 44 beeinflusst. Wie in Fig. 1 ist ein fester Ka thodenwiderstand 51 zur Gittervorspannung vorge sehen;
die Schirmgitterspannung wird an dem Span- nungsteiler 174, 175, abgeriffen.
Hinsichtlich der Wirkungsweise stimmt das in Fig. 2 beschriebene Ausführungsbeispiel mit dem nach Fig. 1 im wesentlichen überein.
Electrical control method The invention relates to an electrical control method with pulse-width-modulated control of a motor, in which a continuous electrical control signal is fed to a control device, which consists of an electronic amplifier and a switching device with two stable states, wel che control device on the one hand in the sense an on-off control periodically controls an actuator and, on the other hand, applies a delayed return in the same rhythm,
such that the continuous control signal is converted into a corresponding time-modulated pulse signal.
Regulators of this type are known per se. For example, controllers are known in which the actuator can essentially only take one of two discrete positions (open-close control), the controller depending on the respective Regelab deviation and its transfer function, the time Liche switching between the discrete positions of the Control organ (actuator) influenced. In this case, the actuator is not adjusted within a continuous adjustment range according to the respective control deviation and the transfer function of the controller, as is the case with the principle of position modulation. only switched between its stable states in a time-modulated manner.
However, these control devices have the disadvantage that the servomotor is constantly brought into two extreme positions, and therefore wears out quickly, quite apart from the inevitable noise generation of this type of control.
The present invention is intended to provide an improved, simple and interference-free controller of this type in its structure, which in particular can be designed as a PI controller, and if necessary constant for a long time.
The electrical control method according to the invention is characterized in that the feedback to which the control current is applied synchronously bypasses at least one amplifier stage and the feedback variable is fed to the amplifier stage in question together with the control signal. In this way, the advantages of a position modulation of the motor are combined with a time modulation of the control signal, and it is possible to use much simpler and cheaper servomotors than before, e.g. Electromagnets, to be used for position modulation.
The drawing shows exemplary embodiments of the subject matter of the invention. 1 shows a circuit diagram of a controller according to an embodiment of the invention.
Fig. 2 is a circuit diagram of a modified imple mentation form, but the amplifier of he most embodiment has been omitted.
Fig. 1 shows a controller consisting of three parts A, B and C. The first part A is a measuring bridge with the resistance thermometer 1 and a fixed resistor 4, which are assembled with a setting potentiometer 160 in a housing which is exposed, for example, to a room temperature to be regulated. This part of the measuring bridge is connected to the actual controller by long-distance lines, which are shown by three dashed lines.
The controller itself contains the second part of the measuring bridge, which consists of the fixed resistances 2 and 3 and a further adjustment potentiometer 161. The measuring bridge A is fed by the secondary winding 6 of the transformer 7. A series resistor 162 limits the short-circuit current and a member 164 facilitates the adjustment during operation.
The output of the bridge A is connected to the input of the measured value transformer 163, the output of which in turn is connected to the tube 23, which serves as a phase discriminator, and the resistors 28 and 166.
The two anodes of the tube 23 are fed with alternating current which is phase shifted by 180 degrees from one another from the windings 24 and 25 of the transformer 7. These windings 24 and 25 are connected to the two cathodes of the tube 23 via two resistors 26 and 27 and the setting potentiometer 167.
If no alternating current is fed to the grids of this tube, the potentiometer 167 must be adjusted in such a way that the same anode currents occur and therefore no voltage appears at the ends of the resistors 26 and 27, since the voltages at these resistors are oppositely equal. The capacitors 30 and 31 smooth the voltage. The phase of the voltage which is fed to the grid of the tube 23 depends on whether the temperature of the resistance thermometer 1 is greater or less than the set control value.
With an appropriate connection of the winding 6 to the measuring bridge, the voltage generated at the resistors 26 and 27 can be selected so that the upper end of the resistors 26 and 27 is positive when the regulated temperature is too high.
If the upper end of resistors 26 and 27 is negative, then the actual value of the controlled temperature will be below the setpoint. The measured value at the resistors 26 and 27 is therefore proportional to the deviation of the temperatures from the target value. The proportional part of the controller can be obtained by a potentiometer, which is not shown but e.g. the secondary winding of the transformer 163 is connected in parallel. If there is no deviation from the set target value, then the sum of the voltages and the resistors 26 and 27 is equal to zero. The proportional signal from section B of the controller is fed to section C.
The voltage drop across the resistors 26 and 27 is directly in the grid circle of the pentode tube 44, in series with the resistors 54, 53, via which a feedback voltage is fed into the grid circle, as will be described further below. A negative feedback resistor 51 is also provided in series with the cathode.
The anode voltage of the pentode tube 44 is generated from the winding 170 of the transformer 7 by the left half of the triode 171 operated as a rectifier; A capacitor 172 is provided for smoothing. The negative side of this capacitor 172 is connected to the cathode of the tube 44 via the cathode resistor 51, the positive side of the capacitor is connected to the anode of the tube 44 via a load resistor 173.
Furthermore, a voltage divider consisting of resistors 174, 175 and the like is located across the capacitor 172. the already mentioned cathode resistor 51; this voltage divider is used to bias the grid of tube 44; the current flowing through the cathode resistor 51 creates a bias voltage for the control grid of the tube 44; at the junction between resistors 174 and 175, the screen grid bias is removed.
The right side of the double tube 171 is fed from a transformer winding 178 and be actuated the excitation winding of a relay 260 with two switching arms 261, 262. The anode circuit of the right tube half 171 is closed by a cathode resistor 181, which results in negative feedback. The voltage across the grid of this triode tube corresponds to the difference between the voltage drop at the upper part of the potentiometer 174 and the voltage drop across the anode resistor 173 of the pentode tube 44.
The contact arm 261 of the relay 260 switches the actuator (not shown) of the actuator, also not shown, in the sense of a two-point controller on and off. Another contact arm 262 of the relay 260 switches, in the same rhythm as this actuator actuation, a constant DC voltage supplied by a network transformer winding 57 via a rectifier 265 to the feedback circuit of the controller or from it.
This feedback loop has a retarding RC element with a capacitor 263 and a resistor 264, which effects the switchover in accordance with the pulse-like operation of the controller and determines the frequency of these switchings. In addition, the return branch has a yielding RC element with a capacitor 52 and the active part of the resistors 53 and 54;
this yielding (differentiating) feedback element introduces an integral term into the transfer function of the controller, giving the controller a PI behavior.
The resistors 53, 54 in the cathode grid circle of the tube 44 also serve to feed the feedback variable into the input circuit of the tube 44. The operation of the controller resulting from this feedback branch is as follows: When the contacts 262 the feedback circuit Turn on the rectifier 265, so it increases the charge of the capacitor 263 and thus the voltage at the resistors 53 and 54, such that finally the relay 260 is actuated by the rule amplifier stages 44, 171 and the contact arm 262 on the lower contact is switched, whereby the return branch of the direct current source 265, 57 is switched off.
Capacitor 263, which is much smaller than capacitor 52, slowly discharges. This cycle results in switching on and off of the same duration if the effective part of the resistors 53 and 54 has a voltage that is half the voltage at the rectifier 265.
As soon as an additional voltage occurs at the resistors 26 and 27 as a result of a control deviation, this comes into effect in the lattice circle of the tube so that the contacts are kept open or closed for longer than half the time. In addition, the charge on the capacitor 52 is gradually integrated away if it is present (unnecessary for proportional controllers) and in this way prevents the otherwise inevitable shift of the control point ver.
It can be seen that the control device described has only two stable states and influences the time switching between the discrete positions of the control element in accordance with the respective control deviation and its transfer function. The device described oscillates at a predetermined frequency between the two positions of the switching device, the relative proportion of the two periods being changed by the control process, while the frequency of the working cycle formed from the two periods remains essentially unchanged.
Any desired servomotor, e.g. an electromagnet, is connected, and on the other hand it is obviously possible to select the frequency of the duty cycle so high that the servomotor is subjected to constant modulation of the position and, due to its mass and damping, no longer oscillates itself. Such a controller combines the advantages of position and time modulation.
In particular, it is important for the stability of the control loop that such a control method does not have a dead control zone in the vicinity of the set control value and therefore has unlimited sensitivity, which is impossible with normal reversing of electric motors.
2 shows a slightly modified embodiment of such a controller, with the inclusion of the part of the circuit which is used to form the control deviation signal.
The control deviation signal is generated in a direct current bridge 200, which has a thermistor 201 in one arm as a measurement sensor and transducer. The bridge 200 is fed with direct current from a network transformer winding 101 via a rectifier bridge 103.
The output voltage occurring at the diagonal points 202 and 203 of the measuring bridge is proportional to the respective control deviation in terms of size and sign and is fed to a potentiometer 236, whose tap is connected to the input of the control amplifier. The voltage tapped at the potentiometer 236 in FIG. 2 corresponds to the voltage fed to the resistors 26, 27 in the exemplary embodiment according to FIG. 1 and represents the proportional component.
The control amplifier with the kombi-ned deviation and feedback signal steered pentode 44 and the double triode 171 is built in the same way as in the embodiment of FIG. 1. As there, except for the modified formation of the grid circle of the tube 44 explained below the excitation winding 260 of a relay is arranged in the output circuit of the control amplifier, one contact arm 261 of which the input or
Disconnection of the upright drive and its other contact arm 262 in turn causes the periodic up and down switching of the constant direct voltage supplied by the circuit part 157, 265 to the feedback circuit.
The feedback circuit again consists, as in FIG. 1, essentially of two RC feedback elements, namely a retarding feedback element from the capacitor 263 and the resistor 264, which essentially controls the frequency of the switching of the pulse-shaped operated, basically as a proportional controller working open-close controller, and if additionally desired a yielding (differentiating) feedback element from the capacitor 52 and the active part of the resistors 55, 56 or
54, 53, which in turn serves to introduce an integral term into the controller function and gives it a PI behavior.
The network for feeding the feedback voltage into the grid circle and for combining the feedback voltage with the proportional element is slightly modified compared to the embodiment of FIG. This grid circle has a resistor network 53 to 56, in which the proportional element tapped off at the potentiometer 236 is divided and combined with the feedback signal.
The resistors 54 and 55 are expediently of the same size and the variable resistors 53 and 56 are mechanically coupled for common adjustment, in such a way that current always flows through the same proportion of these two resistors;
This ensures that half of the proportional element voltage drops across the resistors 53 and 54 and, in combination with the feedback signal fed in via the resistors 56, 55, influences the grid voltage of the pentode tube 44. As in Fig. 1, a fixed Ka method resistor 51 is provided for grid biasing;
the screen grid voltage is picked up at the voltage divider 174, 175.
With regard to the mode of operation, the embodiment described in FIG. 2 essentially corresponds to that of FIG.