CH645729A5

CH645729A5 - Mecanisme de transfert de fluide a positions multiples.

Info

Publication number: CH645729A5
Application number: CH53581A
Authority: CH
Inventors: Vladimir J Drbal; Guenter Ginsberg; Bruce J Hodgins; John Andrew Richardson; Ted Walker Britton; Richard M Grimm; Ernesto Bello; Rodolfo Ramiro Rodriguez; Ivan Kenneth Saltz; Wallace H Coulter; Walter M Mena
Original assignee: Coulter Electronics
Priority date: 1980-01-28
Filing date: 1981-01-28
Publication date: 1984-10-15
Also published as: GB8319271D0; IT1170658B; GB2131946A; FR2474697B1; FR2474697A1; NL8100411A; DE3102774A1; GB2131946B; IT8147647A0; GB2068115A; DE3102774C2; GB2068115B

Description

La présente invention a pour objet un mécanisme de transfert de fluide à positions multiples, ayant un bras mobile allongé supportant une sonde de fluide à une extrémité distale pour prélever et dispenser des fluides.

De tels mécanismes de transfert de fluide, connus en soi, servent à prélever rapidement et de façon précise une quantité de fluide dans une position pour l'amener dans une seconde position et la dispenser.

Le but de la présente invention est de perfectionner un tel mécanisme en le munissant de moyens aptes à agiter le fluide transféré afin d'assurer que ce fluide, s'il est constitué par un mélange, reste bien homogène pendant le transfert.

Ce but est atteint grâce aux moyens définis dans la revendication 1.

Le dessin représente, à titre d'exemple, plusieurs formes d'exécution de l'objet de l'invention.

La fig. 1 est une vue en perspective en partie d'un mécanisme de transfert de fluide et en partie d'un appareil d'analyses chimiques.

La fig. 2 est une vue latérale en plan, partiellement en coupe, d'une forme d'exécution du mécanisme de transfert.

La fig. 3 est une vue latérale agrandie, partiellement en coupe, d'une forme d'exécution de la sonde du mécanisme.

La fig. 4 est une vue en plan de dessus suivant la ligne 4-4 de la fig. 2.

La fig. 5 est une vue latérale du bras du mécanisme de transfert prise suivant la ligne 5-5 de la fig. 2.

La fig. 6 est une vue en perspective explosée du bras de transfert et de la sonde de la fig. 2.

La fig. 7 est une vue latérale partiellement en coupe d'une seconde forme d'exécution du mécanisme de transfert.

La fig. 8 est un schéma bloc d'un dispositif de commande du mécanisme de transfert de fluide.

La fig. 9 est une vue en perspective d'une autre forme d'exécution du bras mobile du présent mécanisme.

La fig. 10A est une vue explosée, partiellement en perspective, des éléments du bras représentés à la fig. 9.

La fig. 10B est une vue explosée, partiellement en perspective, représentant le dispositif de détection vertical de même que les tiges d'entraînement et de guidage du bras représenté à la fig. 9.

La fig. 10C est une vue explosée, partiellement en perspective, de la base et des moteurs d'entraînement du bras représenté à la fig. 9.

La fig. 11 est une vue en élévation, de l'arrière, représentant la trajectoire des fils du bras représenté à la fig. 9, et la fig. 12 est une vue en partie en élévation du bras représenté à la fig. 11.

Le mécanisme de transfert de fluide représenté à la fig. 1 est désigné d'une façon générale par 10. Trois de ces mécanismes de transfert 10,10' et 10" sont illustrés en fonctionnement avec un appareil d'analyses chimiques de réaction 12. L'appareil 12 peut comporter une réserve d'échantillon 14 et une réserve de réactif 16. Le mécanisme de transfert 10 peut être utilisé avec tout type de système d'analyse ou de mélange dans lequel il est désirable d'utiliser ses possibilités. Pour la facilité de la description du fonctionnement du mécanisme 10 et la souplesse inhérente à celui-ci, un appareil d'analyse particulier 12 sera décrit ici.

Cet appareil 12 comprend un rotor d'éprouvettes 18 qui comprend une pluralité d'éprouvettes ou de cavités d'éprouvettes 20. Les doses d'échantillon sont prélevées ou aspirées par le mécanisme 10 à partir de la réserve d'échantillon 14 et déplacées et dispensées dans les éprouvettes 20. Les doses d'échantillon sont mélangées avec les doses de réactif qui sont prélevées et dispensées par le mécanisme 10' à partir de la réserve 16 du premier réactif. Un second réactif peut être ajouté aux éprouvettes 20 par le troisième mécanisme 10" à partir de la réserve 16 ou à partir d'une réserve différente, non représentée. La réserve d'échantillon 14 peut comporter des échantillons, des contrôles et des témoins qui sont prélevés de la réserve d'échantillon 14 dans un ordre prédéterminé et qui sont alors analysés par l'appareil 12 dans les éprouvettes 20. Celles-ci seront de préférence fournies sous la forme d'une réserve renouvelable, étant nettoyées dans l'appareil 12 avant d'arriver à nouveau à la position de dispen-sation de l'échantillon du mécanisme 10.

La réserve d'échantillon 14 comporte une pluralité de cavités 22 dans lesquelles les échantillons, les témoins et les contrôles peuvent être placés et peut comporter une ou plusieurs positions de prélèvement ou un arc défini par une sonde de fluide 24. Les cavités 22 peuvent être amenées dans les positions de prélèvement par la rotation de la source 14. La sonde 24 est tournée sur un bras 26 autour d'une tige 28. Le bras 26 est représenté avec la sonde 24 en position de dispensation, engagée dans l'une des éprouvettes 20 du rotor 18. Le fluide prélevé de la réserve 14 sera dispensé et pourra être mélangé par un moteur 30 faisant osciller la sonde 24 d'avant en arrière dans l'éprouvette 20. Le mécanisme 10' fonctionne de façon similaire pour prélever un échantillon d'un ou plusieurs récipients de réactif 32 dans la réserve 16. Le mécanisme 10" peut prélever une seconde dose de réactif à partir de récipients 32 ou à partir d'une autre réserve ou rangée de récipients non représentés.

La sonde 24 tourne autour de la tige 28 et est entraînée verticalement vers le haut et vers le bas le long de la tige 28 pour prélever et dispenser les doses de liquide. Les types de réserves comme aussi la rangée d'éprouvettes 20 sont indiqués simplement à titre illustratif et les mécanismes 10, 10' et 10" pourraient prélever et dispenser des fluides à partir de n'importe quelle position sur un arc défini par l'axe de la tige 28. Les fluides peuvent chacun être différents pour chaque opération du mécanisme 10 et il est très important que l'entraînement et la contamination de fluides soient éliminés du fait que les fluides sont des fluides corporels de patients particuliers.

Les positions opérationnelles du mécanisme 10 pendant chaque cycle seront les suivantes, en décrivant la position de la sonde 24, pour plus de commodité. La sonde 24 se trouvera dans une position de repos telle que située au-dessus du laveur de sondes 34, dans lequel la sonde est lavée à la fois à l'intérieur et à l'extérieur et séchée à la fin de chaque cycle, cela pour la préparation du cycle suivant. La sonde 24 est tout d'abord tournée dans la position de prélèvement convenable au-dessus d'une des cavités 22, entraînée vers le bas dans la cavité, jusqu'à ce qu'elle atteigne le fluide, puis elle aspire la quantité précise de fluide désirée, enfin elle est retirée dans sa position de rotation au-dessus de la réserve 14, tournée dans une position de dispensation au-dessus des éprouvettes 20, entraînée vers le bas dans l'éprouvette 20, où elle dispense la quantité de fluide aspirée, amenée à osciller pour mélanger les fluides dans la cuvette 20, retirée vers le haut dans sa position de rotation, tournée dans une position où elle est située au-dessus du laveur de sondes 34, entraînée dans le laveur de sondes 34 où elle est lavée et séchée de tous les fluides précédents, puis ramenée dans sa position de repos au-dessus du laveur de sondes 34. Dans un appareil d'analyses chimiques 12 utilisant le cycle ci-dessus, les éprouvettes 20 sont avancées pas à pas par le rotor 18 d'une position dans la direction A toutes les 6 s et, de là, chacun des mécanismes 10, 10' et 10" effectue chacun des mouvements mentionnés ci-dessus en moins de 6 s. On voit donc qu'il est de la plus haute importance que chacune des positions, verticale et rotative, soit atteinte de façon précise et rapide par la sonde 24.

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Une première forme d'exécution du mécanisme de transfert 10 et de la sonde 24 est représentée aux fig. 2 à 6. La sonde 24 représentée à la fig. 2 est illustrée engagée dans une des éprouvettes 20 du rotor 18. La sonde 24 oscille d'avant en arrière, comme représenté par la flèche B, pour mélanger les fluides dans l'éprouvette 20. La sonde 24 est entraînée vers le haut et vers le bas, le long de l'axe de la tige 28, comme représenté par la flèche C, ce qui l'engage dans les cavités 22 des éprouvettes 20 et du laveur de sondes 34 et l'en retire. Le mécanisme 10 peut être monté sur toute surface convenable telle qu'une plaque de base 36 de l'appareil 12.

Le bras 26 est monté sur la tige 28 et est entraîné horizontalement par un moteur 38 et verticalement par un moteur 40. Ces moteurs 38 et 40 seront de préférence des moteurs pas à pas pour produire un mouvement et un alignement très précis de la sonde 24. Dans un exemple, le moteur 38 déplace la sonde 24 le long d'un arc horizontal sur une course de 5/100 mm à chaque impulsion qu'il reçoit. En outre, les impulsions peuvent être appliquées à l'un et/ou l'autre des moteurs 38 et 40 à une fréquence croissante et décroissante pour accélérer la sonde 24 au départ du mouvement et atteindre une vitesse élevée de mouvement, puis pour la décélérer de telle manière que le bras 26 ne s'arrête pas brusquement et ne fasse pas vibrer la sonde 24 pour renverser les fluides qui s'y trouvent. Cela est utile pour permettre à un nombre élevé de mouvements du bras d'être effectués dans une très courte période de temps et pour permettre d'atteindre la précision nécessaire pour chacun des positionnements de la sonde 24.

Pour réaliser les vitesses et les précisions de mouvements de la sonde 24, la tige 28 est munie d'un filet à grand pas destiné à produire un mouvement à haute vitesse nécessaire pour les mouvements du bras et de la sonde. Seule une partie 42 de la vis a été représentée en détail. Cependant, il faut comprendre que la partie filetée 42 s'étend d'un bout à l'autre de la tige 28. Le bras 26 est monté sur la tige 28 au moyen d'un écrou à grand pas 44, vissé sur la tige, qui est engagé dans un passage 46 ménagé dans le bras 26. Les moteurs 38 et 40 peuvent être montés sur une plaque 48 située sous la plaque de base 36 et peuvent être montés sur celle-ci ou peuvent être montés sur une autre surface.

Le moteur 38 est muni d'un arbre d'entraînement 50 traversant une ouverture 52 ménagée dans la plaque 48 et qui porte une poulie 54. Cette dernière supporte une courroie d'entraînement 56 engagée par ailleurs sur une poulie 58 montée sur un moyeu 60. Ce dernier est monté rotativement par une paire de paliers 62 et 64 sur un manchon 66. Ce manchon 66 est claveté ou fixé d'une autre manière sur l'extrémité inférieure, désignée par 68, de la vis à grand pas 28 à une extrémité, et est claveté ou fixé autrement à son autre extrémité sur l'arbre d'entraînement 70 du moteur 40.

Le moyeu 60 porte également une tige de guidage 72 montée ou fixée sur lui par une vis ou d'autres moyens de retenue 74. L'extrémité opposée de la tige de guidage 72 est fixée dans un palier de retenue supérieur 76 par une vis ou autre moyen de fixation 78. Le palier de retenue 76 comprend un palier 80 retenu dans une fente ou creusure 82. L'extrémité supérieure 84 de la tige filetée 28 est engagée rotativement dans le palier 80. La tige de guidage 72 maintient la position angulaire du bras 26 par un palier 86 logé dans un passage 88 du bras 26. Le palier 86, par exemple un palier de roulement, entoure la tige de guidage 72 permettant au bras 26 de déplacer facilement la tige 72 vers le haut et vers le bas tout en étant positionné, de même que la sonde 24, de façon précise.

Lorsque le moteur 40 est actionné, la tige filetée 28 tourne, entraînant le bras 26, et par conséquent la sonde 24, vers le haut ou vers le bas au moyen de l'écrou d'entraînement 44. Le bas de la tige de guidage 72 est monté dans le moyeu 60 de sorte que, lorsque le moteur 38 est actionné et que la courroie d'entraînement 56 fait tourner le moyeu 60, la tige de guidage 72 positionne la sonde 24 par rotation du moyeu 60. Le moteur 40 peut être actionné en tandem avec le moteur 38 pour maintenir la position du bras 26 sur la tige 28 si le positionnement du bras 26 sur la tige 28 est critique. Si le bras 26 peut être autorisé à se déplacer légèrement vers le haut et vers le bas lorsqu'il est entraîné en rotation par le moteur 38, alors le moteur 40 n'a pas besoin d'être actionné. Dans ce cas, lorsque le moyeu 60 tourne autour de l'arbre 28, le bras 26 est entraîné légèrement vers le haut et vers le bas sur l'arbre 28 du fait que l'écrou 44 est entraîné par les filets 42 lorsque le bras 26 est tourné par la tige de guidage 72.

La position supérieure du bras 26 et de la sonde 24 peut être constatée par un lecteur optique 90 porté par le bras 26 qui peut être un interrupteur lumineux usuel en U ou en C qui produit un signal lorsque la trajectoire de la lumière entre les branches est interrompue par une patte 92 dépendant du palier de retenue supérieur 76 le mieux visible à la fig. 4. La position inférieure du bras 26 et de la sonde 24 peut être constatée par un second interrupteur optique 94 porté par le bras 26 au-dessous de l'interrupteur 90, qui est actionné par une patte 96 montée sur la tige 72. Les pattes 92 et 96 peuvent être fixes ou réglables, si désiré, pour permettre de régler la position la plus élevée comme la position la plus basse du bras 26 et de la sonde 24.

La position définie par la patte 92 sera la position la plus élevée dans laquelle la sonde 24 est retirée de tous les récipients ou cavités dans lesquels elle peut être placée de telle manière qu'elle puisse être tournée sans être endommagée. La position la plus basse définie par la patte 96 détermine la position dans laquelle la sonde 24 est engagée et la distance à laquelle elle se trouve du fond de l'éprouvette 20 dans laquelle elle est engagée ou du laveur de sondes 34. Pour donner au mécanisme 10 une certaine souplesse, d'autres pattes et d'autres lecteurs pourraient être utilisés pour définir d'autres positions, ces lecteurs pouvant être montés adjacents aux lecteurs 94 et avoir des pattes s'étendant verticalement vers le haut, parallèlement à la tige 72 et montées sur celle-ci ou sur le moyeu 60.

La position angulaire du bras 26 est déterminée par le moteur d'entraînement horizontal 38 et peut être vérifiée par une roue de codage 98 qui est fixée sur un flasque 100 du moyeu 60 par un palier inférieur 102. La roue de codage 98 tourne avec le moyeu 60, et la position angulaire de cette roue et, par conséquent, du bras 26 et de la sonde 24 peut être détectée par un détecteur optique 104 monté sur la plaque 48 par un bloc de montage 106. La roue de codage 98 peut être utilisée pour déterminer la position angulaire de la sonde 24 ou peut être juste utilisée comme moyen de contrôle de la position qui a été déterminée par le nombre des impulsions d'entraînement envoyées au moteur 40. Du fait que chacun des moteurs 38 et 40 sera de préférence un moteur pas à pas entraîné d'une valeur précise pour chaque impulsion d'entraînement qui lui est envoyée, les positions verticales et de rotation de la sonde 24 peuvent être déterminées simplement par le nombre des impulsions envoyées aux moteurs 38 et 40. Les pattes 92 et 96 et la roue de codage 98 peuvent alors être juste utilisées pour vérifier la position déterminée par les moteurs d'entraînement.

La sonde 24 est le mieux représentée aux fig. 2 et 3. Elle comprend un passage central 108 qui s'étend sur toute la longueur et ouvre à sa partie supérieure dans un alésage 110 dans lequel peut être fixée une tubulure de fluide 112 à laquelle est relié un conduit de fluide ordinaire 114. Le passage 108 est de préférence réalisé en un matériau plastique non réactif et s'étend jusqu'à l'extrémité inférieure 116, dans laquelle il ouvre, qui est la partie d'aspiration et de dispensation du fluide de la sonde 24. L'extrémité 116 et une paire de conducteurs électriques 118 et 120 traversent un manchon de base non conducteur 122. Ce dernier est dimensionné de façon à s'adapter aux dimensions intérieures des éprouvettes 20, des creusures 22 et du laveur de sondes 34.

Les extrémités supérieures des conducteurs 118 et 120 sont reliées à un circuit détecteur de fluide (fig. 8), qui comprend une source de puissance, et à un détecteur déterminant quand les extrémités inférieures dénudées des conducteurs 118 et 120 entrent en contact avec une surface de fluide pour produire un niveau de détection pour le mécanisme 10. La base 16 de la sonde et les conducteurs 118 et 120 sont maintenus à distance de telle façon que la base 116 ait un contact minimal avec le fluide dans les cavités 22 et 32 de telle

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manière qu'il y ait une quantité minimale de fluide qui soit entraînée à l'extérieur de la sonde 24 et qu'une dose précise de fluide puisse être ainsi aspirée et dispensée.

La sonde 24 est montée dans une ouverture 124 d'un coulisseau 126. Ce dernier comporte un bloc de montage 128 venu d'une pièce avec lui ou rapporté, qui est percé d'un trou taraudé 130 dans lequel est engagé un plongeur de type à ressort 132 qui assure l'orientation convenable de la sonde 24. Le plongeur élastique 132 permet à la sonde 24 de se déplacer latéralement et verticalement si la sonde 24 est amenée contre un objet solide pour éviter qu'elle soit endommagée, de même que le mécanisme 10. Le positionnement vertical de la sonde 24 est maintenu par un ressort 134 qui est vissé sur une partie filetée 136 du bloc de montage 128 à une extrémité et qui, à l'extrémité opposée, est vissé sur une partie filetée 138 de la sonde 24. Ainsi, si la sonde 24 est amenée à rencontrer un objet solide lors de sa course vers le bas, elle surgira vers le haut à travers l'ouverture 124, ce qui évitera que le mécanisme 10 soit endommagé. Un tel fonctionnement défectueux pourrait se produire sans aucune faute du mécanisme 10, du fait que la réserve 14 peut ne pas amener les cavités 22 dans leur position correcte, comme aussi le rotor 18 peut ne pas amener les éprouvettes 20 dans leur position correcte; enfin, une éprouvette 20 peut aussi se bloquer.

La sonde 24 oscille d'arrière en avant, afin d'agiter les fluides dans les éprouvettes 20, sur le coulisseau 126 par le moteur 30. Le fonctionnement du moteur 30, la construction du coulisseau 126 et son montage sur les bras 26 sont le mieux représentés aux fig. 5 et 6. Le coulisseau 126 présente une paire de gorges 140 et 142 ménagées dans chacun de ses côtés et qui s'étendent sur sa longueur. La partie supérieure du bras 26 présente un canal 144 dans lequel le coulisseau 126 est ajusté, un espace latéral étant ménagé entre les faces du canal 144 et les gorges 140 et 142. Les faces latérales du canal 144 présentent une pluralité de perçages 146 qui les traversent, qui ont une première dimension, extérieure, et une seconde dimension, intérieure, plus faible, ouvrant dans le canal 144. Les perçages 146 ont chacun un palier de roulement 148 engagé dans la partie de première dimension et s'étendant partiellement dans le canal 144 pour s'engager dans les gorges respectives 140 et 142. Les roulements à billes 148 sont maintenus dans les perçages 146 par une paire de plaques à ressort 150 et 152.

Les plaques à ressort 150 et 152 sont fixées au bras 26 par une pluralité de vis 154 engagées dans des ouvertures 156 que présentent les plaques, et dans des perçages taraudés 158. Le bras 26 présente une partie de base 160 dans laquelle sont ménagés le passage d'écrous 46 et le passage de paliers 88. La base 160 peut présenter des gorges ou fentes 162 dans ses parois dans lesquelles les conducteurs 118 et 120 et le tube 114 peuvent être fixés. Le coulisseau 126 effectue un mouvement de va-et-vient dans le canal 144 commandé par le moteur 30 au moyen d'un arbre à excentrique traversant une ouverture ou fente 164 ménagée dans la plaque 126.

Une seconde forme d'exécution du mécanisme 10 comprend une sonde 24' telle que représentée à la fig. 7. Ce mécanisme 10, comme aussi la sonde 24', effectuent les mêmes opérations que celles décrites précédemment. Les éléments sensiblement identiques seront désignés par les mêmes chiffres de référence que ceux utilisés par les fig. 1 à 6 avec l'indice ' pour indiquer de faibles modifications, des chiffres de référence différents étant utilisés pour des éléments qui ont subi des modifications importantes.

La sonde 24' comprend une partie de prélèvement et de dispensation 166, en acier inoxydable, montée sur un manchon non conducteur 168 par une monture taraudée 170. Cette partie 166 présente une base 172 percée de l'ouverture d'aspiration et de dispensation et qui sert également à former un conducteur d'un circuit de détection à niveau capacitif représenté à la fig. 8. La liaison électrique avec la partie 166 est réalisée par un bloc 174 qui est soudé ou relié électriquement d'une autre manière à une extrémité supérieure 176 de la partie 166 et qui comprend un conducteur électrique (fig. 8) branché d'une manière usuelle.

L'extrémité supérieure 176 de la partie 166 sera munie d'un conduit de fluide qui lui sera relié. Le manchon 168 est monté dans un coulisseau 126' qui est vissé ou fixé d'une autre manière à un coulisseau 178 monté sur le bras 26'. Le moteur 30 présente un arbre à excentrique 180 engagé dans la fente d'entraînement 164 du coulisseau 126'. Le moteur 38 entraîne une poulie d'entraînement 58' par une courroie 56. Le moyeu 60' est fixé à la poulie 58' et tourne avec celle-ci sur une paire de paliers 182 et 184 qui sont montés sur un tourillon non rotatif 186 monté sur la plaque de base 48.

La tige d'entraînement filetée à grand pas 28' est montée rotativement dans une paire de paliers 188 et 190 montés à l'intérieur du manchon 186. Les paliers 182 et 188 sont fixés par un manchon à épaulement intérieur 192 vissé ou fixé d'une autre façon sur le tourillon 186. La tige 28' est montée dans les paliers 188 et 190 par son extrémité inférieure 68'. L'extrémité inférieure 68' de la tige 28' est fixée à l'arbre d'entraînement 70 du moteur 40 par un accouplement élastique 194. Ce dernier est rigide en rotation et cède axialement par rapport à la tige 28' pour éliminer les vibrations du moteur tout en le reliant, en fonctionnement, au mécanisme 10.

Le moyeu 60' comprend un flasque 196 auquel est fixée une jupe de codage 198 qui s'étend partiellement ou totalement autour du moyeu 60' selon l'angle maximal de rotation que doit pouvoir effectuer le bras 26'. La jupe de codage 198 peut être lue par un lecteur optique 200 monté sur une plaque 202 sur la plaque de base 48. Le lecteur de position de codage 200 peut aussi être utilisé pour vérifier le nombre des impulsions d'entraînement envoyées au moteur 40 et assurer que la position correcte de la sonde 24' a été atteinte. Le code peut également être utilisé comme contrôle primaire de position pour le bras 26', si désiré.

Le bras 26' comporte l'écrou d'entraînement 44 engagé sur la tige à grand pas 28'. L'extrémité supérieure de la tige à grand pas 28' n'est pas engagée dans le dispositif de retenue supérieur 76'. Ce dernier comporte encore la patte inférieure 92 coopérant avec le lecteur 90 porté par le bras 26'. La tige de guidage 72' est montée dans le moyeu 60', est retenue dans le dispositif de retenue 76' et est engagée de façon coulisssante dans le palier 86, de préférence un palier du type à roulement, pour un mouvemenet aisé du bras 26' vers le haut et vers le bas de la tige de guidage 72'.

• Une seconde tige de guidage, 204, a une extrémité montée dans le moyeu 60' et son autre extrémité montée dans le dispositif de retenue 76'. La tige de guidage 204 est engagée dans un passage 206 ménagé dans le bras 26' qui peut ou non comporter un palier. Avec les deux tiges de guidage parallèles 72' et 204, l'extrémité supérieure de la tige 28' peut produire le mouvement du bras 26' pour céder si l'extrémité supérieure était retenue dans le dispositif de retenue 76'. La seconde tige de guidage 204 assure en outre que la sonde 24' est correctement alignée et que le mécanisme 10 a la robustesse et la sûreté désirées.

La position la plus basse du bras 26' est représentée en traits mixtes en 208. Cette position 208 peut être obtenue soit en comptant les impulsions d'entraînement envoyées au moteur 40, comme indiqué précédemment, soit par un ou plusieurs lecteurs optiques montés sur le bras 26' similaires au lecteur 90, mais distants de celui-ci, et qui correspondent aux pattes de position montées sur le moyeu 60', non représentées.

Une forme d'exécution du circuit de commande 210 du mécanisme 10 est illustrée à la fig. 8. Le circuit de commande 210 peut être une partie de la commande de l'appareil d'analyse 12 ou peut être une commande distincte munie d'un ou de plusieurs mécanismes 10, si désiré. Dans le but de la description seulement, la commande 210 est décrite avec la sonde 24' du mécanisme 10, la sonde 24' du mécanisme 10' et la sonde 24 du mécanisme 10". D'une façon générale, l'appareil d'analyses 12 est muni de mécanismes sensiblement identiques 10, 10' et 10" et, de ce fait, d'un seul type de sonde 24, 24'. En outre, comme indiqué précédemment, seul un mécanisme 10 peut travailler avec la commande 210.

En se référant au mécanisme 10, le circuit de détection de niveau comprend un oscillateur 212 qui fournit une sortie à haute fréquence

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sur une paire de lignes 214 et 216. On pourrait aussi avoir un oscillateur distinct 212 avec chacune des sondes 24' pour les mécanismes 10 et 10'. La ligne 214 relie le signal à haute fréquence à travers une capacité 218 avec la sonde 24' sur une ligne 220 et jusqu'à une résistance 222. Lorsque la sonde 24' a son extrémité 172 qui n'atteint pas la surface de l'échantillon de fluide 224, le courant passe par la capacité 218 et par la résistance 222 pour aller à la masse. Ce niveau de courant ou de tension proportionnel au courant est détecté par un détecteur 226 par une ligne 228 reliée à la ligne 220 et à la résistance 222. Lorsque l'extrémité de la sonde 172 atteint la surface de l'échantillon de fluide 224, dans une des cavités 22, un second passage de courant est formé à travers la capacité 218, la ligne 220, la sonde 24' et le fluide dans la cavité 22 qui a une résistance de fluide 230. La cavité 22 peut être formée d'un matériau conducteur ou peut avoir une masse électronique associée étroitement avec elle qui agira de la même manière que le circuit décrit en rapport avec le mécanisme 10'.

En prévoyant que la résistance 222 ait une valeur sensiblement différente de celle de la résistance de fluide 230, lorsque l'extrémité de la sonde 172 entre en contact avec la surface de fluide, le détecteur 226 détecte le changement de courant et envoie un signal de détection de niveau à la commande 210 par une ligne 232. La commande 210 peut utiliser ce signal pour commander le moteur 40 et empêcher que l'extrémité de la sonde soit immergée plus avant dans le fluide ou pour stopper la sonde à une distance précise au-dessous de la surface 224 du fluide, si désiré. Ainsi, la sonde 24' peut être utilisée pour aspirer ou pour prélever le fluide d'échantillon dans la cavité 22 sans immerger l'extrémité de la sonde 172 complètement dans le fluide, quel que soit le niveau du fluide 224 dans la cavité 22.

Le circuit de détection de niveau du mécanisme 10' est illustré dans le cas où la sonde 24' est dans l'un des récipients 32 de réactif qui, habituellement, peuvent être réalisés en verre ou en une autre matière non conductrice. Dans ce cas, le signal à haute fréquence, de 100 kHz par exemple, est envoyé par la ligne 216, à travers une capacité 234, vers une résistance 236 et, par une ligne 238, à la sonde 24' et à l'extrémité 172. Lorsque la sonde 24' est située au-dessus de la surface 240 du réactif, le passage du courant a lieu à travers la résistance 236 vers la masse qui est détectée par une ligne 242 par un détecteur 244. Celui-ci peut être un détecteur distinct ou peut être constitué par une partie du détecteur 226. Lorsque l'extrémité 172 de la sonde entre en contact avec la surface 240 du fluide, un second passage de courant est établi par le fluide de réactif qui a une résistance de fluide 246.

Le récipient 32, cependant, est réalisé en un matériau non conducteur tel que du verre et, de ce fait, agit comme une capacitami 248. Le récipient 32 peut être placé dans un puits métallique ou contre une surface métallique mise à la masse dans la réserve de réactif 16 pour fermer le circuit électrique. De même, la valeur d'impédance de la résistance 236 est choisie de façon à être sensiblement différente de l'impédance produite par la résistance de fluide 246 et la capacitance de récipient 248. Lorsque le courant est établi par l'extrémité 172 de la sonde en contact avec la surface 240 du fluide, le détecteur 244 détecte la différence de courant et envoie un signal détecteur de niveau par une ligne 250 à la commande 210. A nouveau, la commande 210 peut engager l'extrémité 172 de la sonde aussi loin sous la surface 240 qu'il est désirable pour l'opération particulière. Les capacités 218 et 234 et le signal de courant alternatif empêchent l'électrolyse des fluides.

Le mécanisme 10" est illustré avec la sonde 24 ayant les fils électriques 116 et 118. Un de ces fils, par exemple le fil 118, est relié à une source de signaux 252 qui peut être identique à l'oscillateur 212, si désiré. Dans ce cas, la ligne 120 est reliée à un détecteur 254 qui ne reçoit pas de signaux lorsque la sonde 24 et les extrémités des fils 118 et 120 sont situées au-dessus de la surface 256 du fluide. Lorsque les fils 118 et 120 entrent en contact avec la surface 256 du fluide, dans le récipient de réactif 32, le signal provenant de la source 252 sur la ligne 118, envoyé à travers le fluide et par la ligne 120, est détecté par le détecteur 254. Ce dernier envoie alors un signal détecteur de niveau, par une ligne 258, à la commande 210 indiquant que l'extrémité 116 a atteint une position connue par rapport à la surface 256 du fluide, dépendant de l'alignement avec les fils 118 et 120.

Les autres fonctions de la commande 210 sont illustrées schéma-tiquement pour une sonde 24. La commande 210 applique le nombre approprié d'impulsions d'entraînement au moteur 38 par une ligne 260 pour faire tourner le bras et, par conséquent, la sonde 24 jusqu'à la position de prélèvement appropriée. En admettant, par exemple, que c'est l'une des cavités d'échantillon 22, la commande 210 admettra que la sonde 24 a tourné de la valeur convenable. La position peut être vérifiée pour savoir que le bras 26 et, de ce fait, la sonde 24 sont dans la position convenable en lisant la position de la roue de codage 98 par le lecteur 104. La commande 210, après avoir déterminé que la sonde 24 est dans la position convenable au-dessus de la cavité 22 située dans la position de prélèvement du mécanisme 10, produit alors des impulsions d'entraînement envoyées au moteur vertical 40 par une ligne 262 pour entraîner la sonde 24 vers le bas en direction de la surface du fluide.

Le détecteur de niveau produit un signal lorsque l'extrémité de la sonde atteint le niveau du fluide qui est envoyé à la commande 210. La commande stoppe alors les impulsions d'entraînement sur la ligne 262 ou lorsque l'extrémité de la sonde est légèrement au-dessous de la surface du fluide. La commande 210 actionne alors le dispositif de déplacement du fluide 264 par une ligne 266. Le dispositif de déplacement du fluide 264 peut être un dispositif à piston ou autre moyen de mettre un fluide en mouvement relié par des soupapes appropriées au conduit de fluide 114. Le piston sera déplacé sur la distance appropriée pour prélever ou aspirer la quantité voulue de fluide dans le passage de sonde 108.

Les dimensions des sondes 24 et 24' seront choisies de telle manière que le volume de fluide d'échantillon ou le volume de fluide de réactif soit contenu entièrement dans le passage 108 ou dans la partie 166. Cela élimine sensiblement tout problème d'entraînement lorsque les sondes sont rincées dans le laveur de sondes 34. Une fois que la sonde 24 a aspiré la dose désirée de fluide, la commande 210 produit des impulsions, envoyées au moteur 40 par la ligne 262,

pour être déplacée vers le haut jusqu'à ce que l'interrupteur 90 soit actionné par la languette 92 indiquant que la sonde 24 et le bras 26 sont dans leur position supérieure. Lorsque le bras et, par conséquent, la sonde 24 ont atteint leur position supérieure ou de rotation, la commande 210 envoie alors le nombre approprié d'impulsions .d'entraînement par la ligne 260 au moteur 38 pour faire tourner la sonde 24 jusqu'à la position de dispensation au-dessus de l'éprouvette 20 ou autre récipient de réaction logé dans la position de dispensation. La position angulaire peut à nouveau être vérifiée par la roue de codage 98.

La sonde 24 est alors entraînée vers le bas dans sa position inférieure de dispensation qui sera déterminée par un interrupteur tel que la languette 96 ou par le nombre des impulsions d'entraînement appliquées au moteur vertical 40. La commande 266 indique alors au dispositif de déplacement du fluide 264 que la sonde 24 est dans sa position de dispensation et que le dispositif 264 dispense le fluide dans la sonde 24. Par un dispositif à soupape approprié, il pourra également ajouter une quantité de diluant à la dose d'échantillon dans l'éprouvette 20. La commande 210 actionne alors le moteur oscillant 30 par une ligne 268 pour faire osciller la sonde 24 d'avant en arrière et agiter le fluide dans l'éprouvette 20. La commande 210 désactive le moteur 30 et entraîne alors la sonde 24 dans sa position supérieure en envoyant des impulsions d'entraînement au moteur 40.

La sonde 24 est alors tournée par le moteur 38 dans une position située au-dessus du laveur de sondes 34 où elle est entraînée vers le bas par le moteur 40 dans le laveur de sondes et lavée extérieurement dans celui-ci. La sonde 24 peut être lavée intérieurement en envoyant un fluide de lavage provenant d'une source 264 à travers le passage de sondes 108 et 166. La sonde est alors ramenée à sa position supérieure par le moteur 40 où elle est maintenue dans une position où elle est prête pour le cycle suivant.

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La fig. 9 illustre une autre forme d'exécution du dispositif de transfert de fluide, désigné d'une façon générale par I, le bras étant désigné d'une façon générale par II. La construction du bras II, comme elle apparaît le plus clairement dans la vue explosée des fig. 10A et 10B, comprend une plaque sommitale de support 301 et une plaque de base de support 302 qui, en même temps que des entretoises filetées 303, serrent entre elles trois éléments principaux: un support de palier 304 ayant un palier 305 pressé dans chaque extrémité pour recevoir la tige décrite précédemment, un écrou 306 et un moteur d'agitation 307 comprenant une came excentrique à roulement à billes 307a montée excentriquement.

Le bras de support de sonde 308 est monté sur la surface sommitale de la plaque de support sommitale 301 par quatre vis. Le bras de support de sonde 308 sert tout d'abord de support à un assemblage oscillant linéairement entraîné par le moteur d'agitation 307 et qui est maintenu sur la face inférieure du bras de support de sonde 308 par deux petits blocs de plastique, à savoir le support de guide antérieur 309 et le support de guide postérieur 310 comme le montre le mieux la vue explosée de la fig. 10A. L'assemblage oscillant linéairement coulisse d'arrière en avant sous l'effet de la came excentrique 307a entraînée par le moteur agitateur 307.

En se référant à nouveau à la vue explosée de la fig. 10A, on voit que l'assemblage oscillant de façon linéaire comprend une pince 312 qui présente deux trous destinés à recevoir des tubes guideurs de sonde 313. Ces tubes sont maintenus sur la pince 312 avec de l'adhésif et vissés de façon réglable en 315 sur la tringlerie excentrique 314 à l'extrémité opposée. La tringlerie excentrique 314 envoie la force d'entraînement provenant du moteur d'agitation 307 à la sonde 311 pincée au moyen des tubes 313.

Un ou plusieurs fils conducteurs 316 traversent un ou plusieurs tubes de guidage de sonde 313 et servent de liaison électrique entre la sonde 311 et un circuit électrique de détection du niveau du liquide, non représenté, destiné à détecter la surface des échantillons ou des réactifs, comme décrit précédemment. Le fil 316 est relié à une borne du type soudure 317 du côté de la sonde et est en outre vissé à une tige filetée 318 qui, à son tour, est soudée à l'argent à la sonde 311 qui aspire et dispense les fluides. L'extrémité opposée du fil 316 est attachée à un panneau imprimé 319 situé derrière le bras • et maintenu par un tasseau de métal 320, comme représenté à la fig. 10C.

La borne filetée 318 est soudée à l'argent à la sonde 311 et est en outre vissée dans un boîtier de sonde 321 qui sert à protéger la sonde 311 de tout dommage et aide en même temps à maintenir droite son extension pour pénétrer dans une éprouvette étroite.

Lorsqu'elle est vissée dans le boîtier de sonde 321, la sonde 311 peut être serrée dans la pince 312 de l'assemblage oscillant linéairement. La sonde 311 et l'assemblage oscillant linéairement peuvent alors être réglés en position d'aspiration et de dispensation du liquide par des vis de montage qui fixent des supports de guidage 309 et 310 et traversent une fente allongée ménagée dans la surface supérieure du bras 308 supportant la sonde comme représenté dans les fig. 9 et 10A.

Comme cela apparaît le mieux à la fig. 9, un interrupteur de détection 322 est monté de préférence sur un côté de l'extrémité postérieure du bras-support de sonde 308 de telle manière que cet interrupteur de détection 322 se déplace verticalement entre les branches des détecteurs 323, de forme en U, comportant une diode émettrice de lumière (LED) pour interrompre la transmission et indiquer qu'une position verticale spécifique du bras 308 et de l'extrémité de la sonde 311 a été atteinte. Les détecteurs 323 sont maintenus en position par un support de détection vertical rainuré 324 qui permet un réglage vertical de chaque détecteur 323, comme représenté à la fig. 2B.

Lorsque le bras 308 et l'interrupteur 322 qui y est fixé se déplacent verticalement, les détecteurs 323 et les bornes des fils électriques 323a restent stationnaires verticalement sur le support 324, assurant que les fils 323a ne s'entortillent pas lors du mouvement vertical du bras 308. Un tel entortillement constitue un problème toujours présent dans les équipements automatiques de ce type lorsque des fils d'éléments électriques sont portés par des bras mobiles et lorsque le mouvement de ces bras ou de leurs composants produit un enroulement des fils. Dans les situations extrêmes, le mouvement des fils peut produire une résistance et empêcher le mouvement voulu du bras.

La construction du dispositif d'entraînement pour les mouvements verticaux et horizontaux du bras 308 est décrite en se référant aux fig. 2,2B et 2C.

Le mouvement vertical est produit par un moteur pas à pas 325 qui entraîne une tige filetée 326 par une extension 327 et un accouplement 328 qui a une certaine souplesse latérale pour permettre des erreurs latérales et angulaires d'alignement de la tige 326 lorsque celle-ci tourne.

Le mouvement horizontal du bras 308 est produit par un moteur pas à pas 329 monté sur une plaque de support de moteur 330 qui sert à entraîner une poulie 331 par une courroie 332 et une poulie 333 avec un rapport d'entraînement de préférence de 4 à 1. Les extrémités inférieures des deux arbres de guidage 334 et 334a sont fixées dans la poulie 331 et passent par des supports de palier 304 et 346, respectivement, pour entraîner les plaques 301 et 302 et le bras 308. Ainsi, la poulie 331 sert également de palier principal du type à tourillon pour le mouvement horizontal du bras 308. La poulie 331 repose sur une mince rondelle de butée 335 qui réduit l'usure et le frottement entre cette poulie et la plaque de support du moteur 330.

Le trou central 331a de la poulie 331 reçoit un manchon lubrifié en acier inoxydable 336 qui est fixé dans une plaque plate formant une base de moyeu de palier 337. La plaque 337 est calée de façon à déterminer l'emplacement de deux trous coniques sur les faces opposées du manchon d'acier inoxydable 336 qui reçoit les têtes de vis 338 servant d'arrêts mécaniques pour le mouvement horizontal de la poulie 331. Le calage est obtenu par une petite cheville 339 pressée dans une paroi du manchon 336 et engagée dans une encoche 337a de la plaque 337.

La plaque du moyeu de base 337 sert à recevoir le moteur pas à pas vertical 325 et à recevoir le dispositif de transfert de fluide tout entier I. La plaque 337 est percée de deux trous coniques pratiqués dans les espaceurs verticaux 340 et 341 qui supportent une plaque de montage d'un détecteur 342 portant un senseur segmenté photoélectrique 343 comme représenté à la fig. 10C. Comme le montre le mieux la fig. 12, le détecteur photo-électrique 343 est du type à diode luminescente et sert à lire une section de codage 344 qui confirme la position horizontale de l'extrémité de la sonde 311 dans les positions de prélèvement du fluide, de dispensation, de lavage et d'oscillation. La section codée optiquement 344 est montée sur de petits espaceurs 345 sur la surface de base, filetée, de la poulie 331 et tourne avec cette poulie dans le mode horizontal. Les espaceurs 345 qui portent la section codée optiquement 344 servent également de butées pour les arrêts mécaniques 338 qui limitent le mouvement de la poulie 331 dans une plage angulaire déterminée.

Lorsqu'elle est assemblée, la poulie 331 glisse sur le manchon 336 et repose contre la rondelle d'appui 335. La tige filetée 326, l'accouplement 328 et le prolongement d'arbre 327 sont reliés les uns aux autres et maintenus en alignement sur l'ouverture centrale du manchon d'acier 336 et vissés de façon réglable à l'arbre du moteur vertical 325.

Un palier 346 pour l'arbre 334a est librement fixé par un anneau de retenue du type à poussoir 347 à la fente de précision placée sur un côté de la plaque de support sommital 301 comme représenté à la fig. 10A.

En se référant aux fig. 9 et 10A, on voit que les arbres de guidage 334 et 334a ont leurs extrémités coniques maintenues dans une plaque de retenue 348. Outre la transmission du mouvement

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rotatif de la poulie 331, les arbres de guidage 334 et 334a produisent un guidage du mouvement vertical du bras 308. Une rondelle à épaulement en Nylon 349, qui agit comme rondelle d'appui vertical, et une pince de toutillon 350 guident le mouvement vertical du sommet de la tige filetée 326.

Comme représenté à la fig. 10A, un couvercle 351 présentant une ouverture latérale 351a recouvre une plaque sommitale 348 et est fixé par une vis 352 et par une entretoise 348a. Des clips 353 sont maintenus dans des trous ménagés dans le couvercle 354 et fixent une extension libre (non représentée) du tube 354 au couverlce 351. L'extrémité légèrement en épaulement du tube 354 réalise un conduit de fluide vers la sonde 311 qui fait saillie au-dessus de l'extrémité sommitale du goujon fileté 318 et qui y est soudée. Le tube 354 est fixé sur le goujon 318 par un écrou moleté 355.

Lors du fonctionnement du bras 308, le fil 316 de la sonde 311 se déplace à l'intérieur de la protection du tube 313 pendant l'oscillation de la sonde 311. Pendant le mouvement vertical du bras 308, le mouvement du fil 316 et les fils conducteurs 356 de l'agitateur 307 s sont guidés par un conduit à travers un manchon vertical station-naire 357 qui est de préférence attaché au support de senseur 324 comme représenté aux fig. 11 et 12. La poulie 331 est percée d'un passage traversant 331b qui réalise un conduit pour les extensions des fils 316 et 356 dans le manchon 357 comme aussi pour l'exten-îo sion des fils de détecteur 323a. Les extensions des fils traversant les passages 331b restent sensiblement stationnaires par rapport à la rotation du bras 308 et de la poulie 331 du fait que le passage 331b est placé à proximité immédiate, radialement, de l'axe de rotation de l'arbre en hélice 326 réalisé par la position de la poulie 331.

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10 feuilles dessins

Claims

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REVENDICATIONS

1. Mécanisme de transfert de fluide à positions multiples, ayant un bras mobile allongé supportant une sonde de fluide à une extrémité distale pour prélever et dispenser du fluide, caractérisé par des moyens oscillants montés sur ledit bras pour faire osciller ladite sonde et agiter le fluide dans lequel celle-ci est immergée.
2. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 1, caractérisé par une tige verticale reliée de façon mobile à une extrémité dudit bras opposée à ladite extrémité distale, des premiers moyens d'entraînement pour déplacer ledit bras en un mouvement de translation par rapport à ladite tige et le long de l'axe de celle-ci, et des seconds moyens d'entraînement pour faire tourner ledit bras en une trajectoire en arc de cercle autour de l'axe de ladite tige.
3. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 2, caractérisé par des moyens pour accélérer lesdits seconds moyens d'entraînement pour une première partie du mouvement dans ladite trajectoire et décélérer lesdits moyens d'entraînement pour une dernière partie du mouvement dans ladite trajectoire.
4. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que la sonde est montée sur ledit bras à l'aide de moyens de sollicitation la maintenant dans une première position, tout en lui permettant de se placer dans une seconde position lorsqu'elle entre en contact avec une surface autre que celle du fluide.
5. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que ladite tige comprend une vis reliée auxdits premiers moyens d'entraînement et qui est vissée audit bras pour déplacer celui-ci vers le haut et vers le bas le long dudit axe, lorsque ladite tige est entraînée en rotation par lesdits premiers moyens d'entraînement.
6. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que lesdits premiers moyens d'entraînement ' comportent un moteur pas à pas pour déplacer ledit bras, et par le fait qu'il comprend des moyens pour commander la position dudit bras et de ladite sonde sur ladite tige.
7. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 2, caractérisé par le fait qu'il compend des moyens de guidage reliés à ladite tige pour maintenir la position angulaire dudit bras, lorsque celui-ci est déplacé vers le haut et vers le bas le long dudit axe de la tige par lesdits premiers moyens d'entraînement.
8. Mécanisme de transfert suivant la revendication 7, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyeu relié auxdits seconds moyens d'entraînement, lesdits moyens de guidage comprenant au moins un montant monté sur ledit moyeu à une extrémité, s'étendant à travers ledit bras et relié à ladite tige à son autre extrémité.
9. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits moyens oscillants comprennent un coulisseau monté sur ledit bras et qui porte ladite sonde montée sur lui à une extrémité distale, un moyen d'entraînement oscillant étant relié à l'extrémité opposée dudit coulisseau pour faire osciller ce dernier et la sonde sur le bras.
10. Mécanisme de transfert de fluide suivant l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait que ladite sonde comprend des moyens de détection de niveau agencés de manière à réagir lorsqu'elle entre en contact avec la surface du fluide.
11. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 10, caractérisé par le fait que lesdits moyens de détection de niveau comprennent une paire de fils électriques s'étendant sensiblement parallèlement à une ouverture ménagée dans la sonde pour former un circuit électrique à travers le fluide entre lesdits fils lorsque ceux-ci sont en contact avec la surface du fluide.
12. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 10, caractérisé par le fait que lesdits moyens de détection de niveau comprennent une partie métallique d'aspiration conductrice, qui est reliée à des moyens électroniques oscillants pour permettre le passage d'un courant alternatif à travers ledit fluide lorsque ladite partie métallique entre en contact avec celui-ci.
13. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 10, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens pour accélérer lesdits seconds moyens d'entraînement pour une première partie du mouvement dans ladite trajectoire et décélérer lesdits seconds moyens d'entraînement pour une dernière partie du mouvement dans ladite trajectoire, des moyens de guidage reliés à ladite tige pour maintenir la position angulaire dudit bras lorsque celui-ci est déplacé vers le haut et vers le bas le long de l'axe de ladite tige par lesdits premiers moyens d'entraînement, des moyens pour commander la position dudit bras et de ladite sonde sur ladite tige, et des moyens pour déterminer la position angulaire dudit bras et de ladite sonde.
14. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que lesdits seconds moyens d'entraînement comprennent un moteur pas à pas pour entraîner ledit bras, et par le fait qu'il comprend des moyens pour déterminer la position angulaire dudit bras et de ladite sonde.
15. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 14, caractérisé par le fait que lesdits moyens pour déterminer la position angulaire du bras comprennent des moyens de codage entraînés en rotation avec ledit bras et des moyens pour lire lesdits moyens de codage.
16. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 14, caractérisé par des moyens pour accélérer lesdits seconds moyens d'entraînement pour une première partie du mouvement dans ladite trajectoire et décélérer lesdits seconds moyens d'entraînement pour une dernière partie du mouvement dans ladite trajectoire.
17. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 16, caractérisé par le fait que ces moyens d'accélération et de décélération comprennent des moyens pour changer la fréquence des impulsions d'entraînement appliquées audit moteur pas à pas.
18. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 14, caractérisé par le fait que lesdits premiers moyens d'entraînement comprennent un moteur pas à pas pour déplacer ledit bras, et par le fait qu'il comprend des moyens pour commander la position dudit bras et de la sonde sur ladite tige.
19. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 18, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de comptage pour compter le nombre des impulsions d'entraînement envoyées à chacun desdits moteurs pas à pas correspondant aux positions dudit bras.
20. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits moyens oscillants comprennent: une montre pour maintenir ladite sonde adjacente à ladite extrémité distale dudit bras, au moins un élément tubulaire relié à ladite monture et s'étendant sensiblement parallèlement audit bras, et des moyens d'entraînement pour produire une oscillation linéaire dudit élément tubulaire sensiblement le long de l'axe de celui-ci afin de produire une oscillation de la sonde fixée à ladite monture.
21. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 20, caractérisé par un conducteur traversant ledit élément tubulaire pour relier ladite sonde à un circuit de détection de niveau.
22. Mécanisme de transfert de fluide suivant l'une des revendications 20 ou 21, caractérisé par le fait que ledit élément tubulaire est placé au-dessous dudit bras.
23. Mécanisme de transfert de fluide suivant l'une des revendications 1 ou 20, caractérisé par un interrupteur faisant saillie sur l'extrémité postérieure dudit bras opposée à ladite extrémité distale pour interrompre, dans une position verticale donnée du bras, un faisceau lumineux émis par un détecteur photo-électrique, de manière à indiquer ladite position verticale atteinte par le bras.
24. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 23, caractérisé par un support pour positionner un ou plusieurs détecteurs dans la trajectoire verticale dudit interrupteur.
25. Mécanisme de transfert de fluide suivant la revendication 24, caractérisé par le fait que ledit détecteur est réglable en position sur ledit support.

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26. Mécanisme de transfert de fluide suivant l'une des revendications 1 ou 20, caractérisé par le fait que lesdits seconds moyens d'entraînement comprennent une poulie produisant la rotation horizontale dudit bras, cette poulie étant percée d'un passage traversant pour des fils conducteurs.
27. Mécanisme de transfert de fluide suivant les revendications 10 et 26, caractérisé par le fait que lesdits fils conducteurs comprennent des conducteurs reliés auxdits moyens de détection de niveau et supportés séparément par ledit bras.