CH658616A5 - Zubringevorrichtung. - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Zubringevorrichtung, insbesondere für einzeln zu bearbeitende Werkstücke, welche beispielsweise einer Presse zugeführt und nach ihrer Bearbeitung zu einer Weiterbehandlung gefördert werden.

Zur Zuführung von Werkstücken zu einer Presse oder deren Weiterbeförderung von einer Presse zu einer anderen, falls eine Mehrzahl von Bearbeitungsvorgängen vorgesehen werden, sind schon verschiedene Vorrichtungen vorgeschlagen worden, beispielsweise Übertragungseinrichtungen, Stossvorrichtungen, mittels Magazinen, Scheiben und Behältern usw. Neuerdings werden auch Industrieroboter hierzu verwendet.

Diese üblichen Vorrichtungen werden jedoch alle zusammen mit den Pressen mittels eines zentralisierten Steuersystems gesteuert und wenn sie solchen Pressen zugeteilt werden, welche nicht systematisch gesteuert werden, ist es erforderlich, sie in erheblichem Umfange umzubauen und anzupassen. Es ist daher schwierig, eine unabhängige Zubringevorrichtung hierfür zu verwenden.

Zweck der Erfindung ist daher die Schaffung einer Zubringevorrichtung nach Art eines Industrieroboters, welche einer Presse zugeteilt werden kann und die synchron mit der Presse arbeitet, wobei die Betätigungseinrichtung, der Antrieb und die Steuerung in kompakter Form in einem einzigen Gehäuse untergebracht sind.

Ein weiterer Zweck der Erfindung ist die Schaffung einer Zubringevorrichtung mit einem Computer innerhalb des Gehäuses zur Steuerung der Tätigkeit jeder Einrichtung und mit einem losen Bedienungskasten zur Eingabe von Tätigkeitsdaten in den Computer, wobei der lose Bedienungskasten an der Aussenwand des Gehäuses angehängt ist und von der Bedienungsperson in der Hand gehalten werden kann, wenn die Tätigkeitsdaten eingegeben werden, so dass die Computereingabe während der Überwachung der Tätigkeit der Vorrichtung in der Nähe des Gehäuses erfolgen kann.

Eine solche Zubringevorrichtung ist erfindungsgemäss gekennzeichnet durch ein Gehäuse mit einer senkrecht hierzu angeordneten Hub- und Senkeinrichtung und einer von dieser Hub- und Senkeinrichtung getragenen Dreheinrichtung sowie durch einen horizontal an dieser Dreheinrichtung angeordneten Tragarm, welcher mittels eines enthaltenen Aus- und Einziehantriebs aus- und einziehbar und an einem Ende mit einer Schwenk- und Drehbewegungen ausführenden Greifeinrichtung und einem Antrieb hierfür ausgestattet ist, ferner durch eine Computerkammer innerhalb des Gehäuses, in welcher ein die Tätigkeiten aller dieser Einrichtungen auslösender und steuernder Computer untergebracht ist.

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und durch einen mit diesem Computer verbundenen Bedienungskasten zur Aufgabe der Tätigkeiten jeder dieser Einrichtungen der Vorrichtung und zur Eingabe von Tätigkeitsdaten.

Zweckmässige und vorteilhafte Ausführungsmöglichkeiten einer solchen Vorrichtung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, von denen zeigen:

Figur 1 eine perspektivische Gesamtansicht der Zubringevorrichtung nach der Erfindung,

Figur 2 einen Vertikalschnitt durch das Gehäuse, welches den Hauptteil der Vorrichtung bildet,

Figur 3 einen Vertikalschnitt durch einen Teil des Tragarmes über dem Gehäuse,

Figur 4 einen Vertikalschnitt des rückwärtigen Teiles des Tragarmes,

Figur 5 einen Querschnitt nach 5—5 in Figur 3,

Figur 6 eine Draufsicht auf den Vorderteil des Tragarmes teilweise im Schnitt,

Figur 7 einen Schnitt nach 7—7 von Figur 6,

Figur 8 einen Schnitt nach 8 — 8 von Figur 2,

Figur 9 eine perspektivische Ansicht des Bedienungskastens zur Computereingabe,

Figur 10 eine Draufsicht auf einen Teil des Bedienungskastens und

Figur 11 ein Blockdiagramm der Verbindungen zwischen dem Bedienungskasten und dem Computer.

Nach Figur 1 und 2 ist ein Öltank 21 am Boden eines Gehäuses 20 angeordnet und ein zylindrischer Stutzen 22 ist mittels Schraubenbolzen 23 am oberen Gehäuseteil festgeschraubt. Eine zylindrische Hülse 24 wird in der Weise von diesem Stutzen 22 geführt, dass sie frei auf und abgehen kann. Am oberen Ende der Hülse 24 sitzt ein Drehantrieb 25. Aus dem oberen Ende dieses Drehantriebes 25 steht eine Welle 26 in senkrechter Anordnung heraus. Das obere Ende einer Kolbenstange 29 eines Kolbens 28 in einem aufwärts und abwärts wirkenden Zylinder 27 ist am Boden des Gehäuses 20 befestigt und das untere Ende des Drehantriebes 25 ist mittels einer Gelenkverbindung 30 hiermit verbunden. Dieser Drehantrieb 25 wird auf diese Weise nach oben und unten bewegt, wenn der auf- und abwärts wirkende Zylinder 27 betätigt wird. Dieser Zylinder 27 ist in der Mitte der Hülse 24 angeordnet.

An der Aussenseite der Hülse 24 ist eine Drehblockierung 31 parallel zu der Hülse angeordnet und an zwei Platten 32 und 33 befestigt, die am oberen und unteren Ende der Hülse sitzen. Diese Drehblockierung 31 läuft in einer Führungshülse 34, welche einstückig an dem Stutzen 22 in der Weise angearbeitet ist, dass sich diese Drehblockierung 31 frei nach oben und unten verschieben kann. Auf diese Weise kann sich die Hülse 24 nach oben und unten bewegen, während ihre Verdrehung verhindert wird.

Eine Zahnleiste 35 befindet sich auf einer Seite der Drehblockierung 31 und steht in Eingriff mit einem Ritzel 36, dessen Drehzapfen in dem Stutzen 22 gelagert ist. Das Ausmass der Auf- und Abbewegungen des Drehantriebes 25 usw. wird ermittelt durch den Antrieb eines Drehzählers 37 an dem Stutzen 22.

Eine Drehscheibe 40 sitzt an der Welle 26 des Drehantriebes 25 und ein Tragarm 41 ist auf dieser Drehscheibe 40 befestigt. Dieser Tragarm 41 ist um die Mitte der Welle 26 verdrehbar.

Nach den Figuren 3 bis 5 besteht dieser Tragarm 41 aus einem Hauptarm 42, welcher wie ein geschlossener Zylinder ausgebildet ist, und einem Hilfsarm 43, welcher teilweise in dem Hauptarm 42 sitzt und frei verschiebbar ist. Die Unterseite am vorderen Ende des Hauptarmes 42 ist an der Drehscheibe 40 über Kugellager 44 gelagert, welche um die Welle 26 angeordnet sind. Flansche 45 und 46 sind einmal an dem Ende des Hilfsarmes 43 vorgesehen, welches sich in dem Hauptarm 42 befindet, und zum anderen an dem Teil, welcher aus dem Hauptarm 42 heraussteht. Am Boden des Hauptarmes 42 befindet sich ein Block 47, welcher teilweise nach unten aus dem Hauptarm 42 heraussteht und mittels eines Zapfens 48 gesichert ist. An dem Block 47 ist ein Druckzylinder 49 parallel zu dem Tragarm angeordnet und eine Kolbenstange 51 eines Kolbens 50 in dem Druckzylinder 49 ragt durch den Hilfsarm 43 hindurch und ist an dem Flansch 46 mittels eines Zapfens 52 befestigt, so dass der Tragarm 41 durch Betätigung des Druckzylinders 49 ausgezogen werden kann.

Zur Ermittlung der Drehstellung des Drehantriebes 25 oder des Drehwinkels des Tragarmes 41 ist ein Drehzähler 54 an einem Arm 53 am oberen Ende des Drehantriebes 25 vorgesehen, wobei ein Ritzel 55 des Zählers in Eingriff steht mit einer Innenzahnung 56 am Umfang der Drehscheibe 50.

Eine Führungsstange 58 parallel zu dem Hilfsarm 43 ist frei verschiebbar in einer Bohrung 57 in dem Hauptarm 42. Eine Mehrzahl von Röhren 59, welche den Druckzylinder 49 in dem Hilfsarm 43 umgeben, erstrecken sich zwischen den beiden Flanschen 45 und 46 am vorderen und rückwärtigen Ende des Hilfsarmes 43. Durch diese Anordnung wird eine Verdrehung des Hilfsarmes 43 verhindert und dieser Arm gleichzeitig verstärkt. Die Röhren 59 werden auch verwendet zur Aufnahme einer Steuersignalleitung und einer Kraftleitung zu einer Greifeinrichtung am Ende des Tragarmes 41.

Zum Ausziehen des Tragarmes 41 sind zwei Durchgänge 60 und 61 (Figur 4) zur Zuführung von Öldruck zu dem Block 47 am Boden des Hauptarmes 42 vorgesehen. Der Durchgang 60 ist an den Druckzylinder 49 angeschlossen und der andere Durchgang 61 an eine Ölleitung 62, welche parallel zu dem Druckzylinder 49 verläuft und welche am vorderen Teil des Kolbens 50 offen ist. Öldruckleitungen 63 und 64 münden mit ihren Mundstücken an dem Block 47. Weiterhin sind die oberen Mundstücke der beiden Ölzulei-tungen 65 und 66, welche in Längsrichtung durch die Drehblockierung 31 hindurch verlaufen, an die beiden Öldruckleitungen 63 und 64 angeschlossen.

Zur Ermittlung des Ausmasses des Auszuges des Tragarmes 41 ist ein weiterer Drehzähler 67 (Figur 5) in der Nähe des Endes des Hauptarmes 42 vorgesehen. Dieser Drehzähler wird betätigt durch den Eingriff seines Ritzels 68 in eine Zahnstange 69 an der Führungsstange 58 bei einer Längsverschiebung des Hilfsarmes 43.

Nach den Figuren 6 und 7 ist eine Greifeinrichtung zum Ergreifen der zu befördernden Werkstücke am Ende des Hilfsarmes 43 vorgesehen, welcher Teil des Tragarmes 41 ist. Am Ende eines Zwischenarmes 75 an dem Flansch 46 des Hilfsarmes 43 sitzt ein Schwenkarm 76, welcher das Ende des Zwischenarmes 75 an zwei Seiten übergreift. Diese beiden übergreifenden Teile des Schwenkarmes sind mittels eines Scharnierbolzens 77 angelenkt, so dass dieser Schwenkarm 76 um diesen Scharnierbolzen 77 schwenken kann. Ein Schrittmotor 78 mit einem Drehzähler sitzt in dem Zwischenarm 75 und ein Schneckenrad 80 an der Antriebswelle des Schrittmotors greift in ein entsprechendes Schnek-kenrad 81 an dem Scharnierbolzen 77 ein, so dass der Schwenkarm 76 bei Antrieb des Schrittmotors 78 verschwenkt.

Auch der Schwenkarm 76 ist mit einem Schrittmotor 82 und einem Drehzähler versehen. Ein Greifer 84 sitzt austauschbar auf einer Kupplung 83 an der Antriebswelle des Motors und kann zu Drehbewegungen und anderen umsteuerbaren Bewegungen angetrieben werden. In der Zeichnung ist der Greifer 84 mit Saugnäpfen 85 dargestellt, womit

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die zu transportierenden Werkstücke angesaugt werden.

Statt dieser Art von Greifern kann selbstverständlich auch eine mechanische Greifeinrichtung oder eine magnetische Aufnahmeeinrichtung verwendet werden.

Nach den Figuren 2 und 8 sind auf der Bodenfläche des Gehäuses 20 gegenüber dem Stutzen 22 ein Motor 90 und eine Öldruckpumpe 91 angeordnet. Der Motor und die Öldruckpumpe sind über eine Kupplung 92 miteinander verbunden. Drucköl aus der Öldruckpumjpe 91 wird den Zylindern der Vorrichtung zugeführt. Eine Ölzufuhrleitung ist in den Zeichnungen nicht besonders dargestellt. Jedenfalls wird das Drucköl von der Öldruckpumpe 91 durch eine Steuerventileinrichtung 93 gefördert, welche auf der gegenüberliegenden Seite der Öldruckpumpe 91 in dem Gehäuse 20 angeordnet ist. Von da geht das Drucköl in den Hubzylinder 27, welcher die Auf- und Abbewegungen des Tragarmes 41 mit dem Drehantrieb 25 bewirkt, ferner zu dem Drehantrieb 25, welcher den Tragarm 41 verdreht, und zu dem Ausziehzylinder, weicherden Tragarm 41 aus- und einzieht. Eine Computerkammer 95 zur Steuerung aller Tätigkeiten der Vorrichtung ist ebenfalls in dem Gehäuse 20 vorgesehen. In dieser Computerkammer 95 ist ein Mikrocomputer untergebracht. Auf einem Steuerpult 96 an der Rückwand des Gehäuses 20 sind nicht dargestellte Druckknöpfe zur Betätigung der Vorrichtung vorgesehen. Mit der Computerkammer 95 ist ein Bedienungskasten 97 (Figuren 1 und 9) verbunden, womit das Aufgeben und Eingeben von Tätigkeitsprogrammen für die Zubringevorrichtung durch Fernsteuerung erfolgt.

Nach den Figuren 9 und 10 ist der Bedienungskasten 97 in loser Form ausgebildet und über eine Verbindungsleitung 98 mit der Computerkammer 95 verbunden. Dieser Bedienungskasten ist mit einer Zeichenanzeige 99 in seinem oberen Teil zur Anzeige von Datenzeichen und mit einer Eingabetastatur 100 versehen. Auf der rechten Seite dieser Tastatur sind die Tasten für Tätigkeiten jeder Einrichtung angeordnet, während auf der linken Seite die Tasten für Auswahl und Auslösung der Tätigkeiten vorgesehen sind. Zwischen der Zeichenanzeige 99 und der Tastatur 100 sind noch eine Notstopptaste 101 und eine Rückstelltaste 102 zum Abstellen der Vorrichtung vorgesehen. Eine Aufhängeplatte 104 mit einer Hakenöffnung 103 zum Aufhängen des losen Bedienungskastens 97 an dem Gehäuse 20 ist ebenfalls vorhanden.

Der Bedienungskasten 97 und der Computer sind über einen Schaltkreis nach Figur 11 miteinander verbunden. Für bestimmte Tasten ausgewählte Signale von dem Computer werden an dem Steuerpult 96 abgetastet und die Daten der gedrückten Knöpfe zum Computer zurückgesandt. Dann verarbeitet der Computer diese Daten, betätigt die Einrichtungen und sendet die Tätigkeitsdaten und Anweisungen an die Zeichenanzeige 99, wo sie angezeigt werden.

Die Notstopptaste 101 und die Rückstelltaste 102 an dem Bedienungskasten 97 unterbrechen erforderlichenfalls den Computer, um die Vorrichtung anzuhalten oder in ihre Ausgangslage zurückzubringen.

Um Tätigkeiten mittels des Bedienungskastens 97 einzuspeichern, erscheint zunächst eine entsprechende Anweisung an der Zeichenanzeige 99, wenn der elektrische Strom eingeschaltet wird. Sobald die darauf-zu betätigende Taste gedrückt wird, zeigt die Zeichenanzeige die Anweisung, die Vorrichtung von Hand in ihre Ausgansstellung zurückzuführen. Darauf wird jede Einrichtung in ihre Ausgangsstellung zurückgeführt durch die Betätigung der Knöpfe oder Tasten auf der rechten Seite. Eine Taste für den Greifer bewirkt oder stoppt die Zufuhr von Saugluft für den Greifer 84 am Ende des Schwenkarmes 76. Eine andere Taste steuert die Bewegungen des Tragarmes 41 und eine weitere Taste das Aus- und Einziehen dieses Tragarmes 41, eine weitere Taste steuert das Schwenken dieses Tragarmes 41 und eine noch andere Taste steuert die Drehung des Schwenkarmes 76. Nach Bestätigung, dass alle Einrichtungen in ihre jeweilige Ausgangsstellung durch die Betätigung der betreffenden Tasten zurückgeführt sind, wird wieder eine Taste gedrückt und die Anzeige zeigt eine entsprechende Bestätigung an.

Hierauf wird eine Speichertaste gedrückt, um eine Programmnummer zu finden, womit eine Speicherung erfolgen kann, sowie die Bestätigungstaste. Die Anzeige zeigt dann die Speicherungsnummer an und gibt Anweisung zur Tätigkeitsauswahl. Dementsprechend werden die Tätigkeitstasten auf der rechten Seite gedrückt, um jeder Einrichtung die gewünschte Tätigkeit einzeln aufzugeben. Hierzu wird zunächst die Aufgabetaste gedrückt und dann die Tätigkeitstaste zur Eingabe einer Tätigkeit für einen Arbeitszyklus und schliesslich die Bestätigungstaste. Die Anzeige zeigt dann an, dass die Speicherung erfolgt ist.

Um nun zu bestätigen, dass jede der eingespeicherten Tätigkeiten oder Bewegungen nach einem gewünschten Plan abläuft, wird eine weitere Taste gedrückt, wodurch der Antrieb für jede Bewegung erfolgt. Diese Taste wird für jede Bewegung gedrückt, bis die Anzeige das Ende dieser Massnahme anzeigt. Dann wird eine Wiederholungstaste gedrückt zur Prüfung aller eingespeicherten Bewegungen nacheinander für den ganzen Arbeitszyklus, worauf nach dessen Beendigung die Anzeige diesen Zustand anzeigt.

Wenn die Prüfung des Arbeitszyklus wie vorgesehen verläuft, wird die Wiederholungstaste erneut gedrückt und die Anzeige zeigt eine Bestätigung hierfür, indem sie angibt, dass der Arbeitsablauf für einen Start bereit ist. Dieser Arbeitsablauf kann dann gestartet werden durch Drücken einer Starttaste auf dem Steuerpult 96. Während die Vorrichtung die aufeinanderfolgenden Tätigkeiten ablaufen lässt, macht auch die Zeichenanzeige 99 entsprechende Angaben.

Es ist möglich, einen Teil der aufgegebenen Tätigkeiten im gesamten Arbeitsablauf einzufügen. Wenn weiterhin die Vorrichtung die aufeinanderfolgenden Tätigkeiten ausführt, wird die Anzahl der Arbeitsgänge durch einen Zähler festgestellt, so dass die Vorrichtung nach Ablauf einer vorbestimmten Tätigkeitsdauer angehalten werden kann.

Der Computer steuert den Motor 90 durch Informationen von dem Bedienungskasten 97 und, wenn der Motor 90 läuft, wird die Öldruckpumpe 91 angetrieben und der notwendige Öldruck erhalten. Die Durchflussmenge von Drucköl wird gesteuert durch die Steuerventile 93, von wo aus jeder Zylinder und der Drehantrieb gespeist werden. Wenn also Drucköl zu dem Hubzylinder 27 gelangt, wird die Kolbenstange 29 angehoben und mit ihr der Drehantrieb 25, welcher den Tragarm 41 trägt.

Wenn Drucköl dem Drehantrieb 25 zugeführt wird,

dreht sich die Drehscheibe 40 horizontal um die Welle 26 und der Tragarm 41 dreht sich nach rechts oder links. Wenn weiterhin Drucköl dem Ausziehzylinder 49 zugeführt wird, verschiebt sich der Hilfsarm 43 gegenüber dem Hauptarm 42, so dass der Schwenkarm 76 mit dem Greifer 84 am Ende des Tragarms 41 vor- und zurückbewegt wird.

Durch Informationen von dem Computer ermöglichen der Schrittmotor 78 in dem Zwischenarm 75 und der andere Schrittmotor 82 in dem Schwenkarm 76 Verschwenkungs-und Drehbewegungen des Greifers 84.

Die zu transportierenden Werkstücke werden auf diese Weise automatisch durch die Kombination aller dieser vorstehend erwähnten Bewegungen befördert, welche die gewünschten Tätigkeiten des Tragarmes und der Greifeinrichtung bewirken.

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9 Blatt Zeichnungen

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658 616 PATENTANSPRÜCHE

1. Zubringevorrichtung, insbesondere für einzeln zu bearbeitende Werkstücke, gekennzeichnet durch ein Gehäuse (20) mit einer senkrecht hierzu angeordneten Hub- und Senkeinrichtung (22 bis 24,27 bis 30) und einer von dieser Hub- und Senkeinrichtung getragenen Dreheinrichtung (25, 26) sowie durch einen horizontal an dieser Dreheinrichtung angeordneten Tragarm (41), welcher mittels eines enthaltenen Aus- und Einziehantriebes (49 bis 51) aus- und einziehbar und an einem Ende mit einer Schwenk- und Drehbewegungen ausführenden Greifeinrichtung (75 bis 84) und einem Antrieb (78 bis 83) hierfür ausgestattet ist, ferner durch eine Computerkammer (95) innerhalb des Gehäuses, in welcher ein die Tätigkeiten aller dieser Einrichtungen auslösender und steuernder Computer untergebracht ist, und durch einen mit diesem Computer verbundenen Bedienungskasten (97) zur Aufgabe der Tätigkeiten jeder dieser Einrichtungen der Vorrichtung und zur Eingabe von Tätigkeitsdaten.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Bedienungskasten (97) mit einer Zeichenanzeige (99) zur Anzeige von Tätigkeitsdaten mittels Zeichen und mit einer Eingabetastatur (100) versehen ist, womit die Tätigkeiten jeder der Einrichtungen der Vorrichtung nach einer an der Zeichenanzeige angezeigten Tätigkeitsangabe aufgegeben und auch die Daten für sich wiederholende Tätigkeiten dieser Einrichtungen nach einem Eingabeprogramm in den Computer eingegeben werden.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Hub- und Senkeinrichtung eine zylindrische, in einem zylindrischen Führungsstutzen (22) an dem Gehäuse (20) geführte Gleithülse (24) mittels eines Hub- und Senkzylinders (27) zwischen der oberen Hülsenwand und dem Gehäuseboden und eines Kolbens (28) frei auf- und abbewegbar ist und dass eine Drehblockierung (31) parallel zu der Gleithülse zwischen zwei Platten (32, 33) am oberen und unteren Hülsenende unter Führung in dem Gehäuse mit der Gleithülse auf und ab geht und deren Auf- und Abbewegung ohne Verdrehung ermöglicht.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Dreheinrichtung eine Welle (26) eines Drehantriebes (25) am oberen Ende der Gleithülse (24) nach oben heraussteht.

5. Vorrichtung nach Anspurch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Tragarm (41) auf der Welle (26) des Drehantriebes (25) sitzt und aus einem zylindrischen Hauptarm (42) besteht, welcher sich in horizontaler Richtung erstreckt, sowie aus einem Hilfsarm (43) welcher innerhalb des Hauptarmes verschiebbar ist und wovon ein Teil aus dem Hauptarm heraussteht.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Aus- und Einziehantrieb der Hilfsarm (43) gegenüber dem Hauptarm (42) mittels eines Zylinders (49) und eines Kolbens (50), welche zwischen dem Boden des Hauptarmes und der Stirnwand des Hilfsarmes angeordnet sind, frei aus- und einziehbar ist und hierbei eine parallele Führungsstange (58) eine Verdrehung gegenüber dem Hauptarm verhindert.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Schwenkarm (76) am Ende des Hilfsarmes (43) mittels eines Scharnierbolzens (77) angelenkt und von einem Schrittmotor (78) in dem Hilfsarm horizontal nach rechts und links verschwenkbar ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm (76) mit einem austauschbaren Greifer (84) zum Halten von Werkstücken versehen ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsteil des Greifers (84) über eine Kupplung (83) mit der Abtriebswelle eines weiteren Schrittmotors

(82) in dem Schwenkarm (76) verbunden ist und die Greiferbewegungen umsteuerbar sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (84) mit Unterdrucksaugnäpfen (85) ausgestattet ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Gehäuse (20) ein Öltank (21) an dessen Boden und eine Öldruckpumpe (91) zur Zufuhr von Öl zu jeder mit Öldruck arbeitenden Einrichtung neben der Hub- und Senkeinrichtung (22 bis 24,27 bis 30) angeordnet ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Ölzufuhr zu einem Öldruckzylinder (49) in dem Tragarm (41) durch eine Ölleitung (65,66) in der Drehblockierung (31 ) erfolgt, welche eine Verdrehung der Hub-und Senkeinrichtung (22 bis 24,27 bis 30) verhindert.