CH685172A5 - Positionsmesseinrichtung. - Google Patents

Description

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CH 685 172 A5

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Beschreibung

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer Positionsmesseinrichtung nach der Gattung des unabhängigen Patentanspruchs, wie sie aus der EP-B1 116 636 bekannt ist. Diese besitzt einen Geber mit Markierungen in Form einer Folge von Codeelementen sowie eine Vorrichtung zum Erkennen dieser Codeelemente. Die auf dem Geber angeordneten Codeelemente bilden eine Pseudozufallsfolge mit einer charakteristischen Wortlänge. Zur Positionserfassung muss eine Bitesequenz mit wenigstens Wortlänge ausgelesen werden. Die Erfassungsvorrichtung ist so ausgebildet, dass sie stets zumindest die Anzahl der zur Bildung eines Wortes erforderlichen Bites ausliest. Nachteilig an dieser Anordnung ist die relativ grosse Breite der Erfassungsvorrichtung, die wenigstens der physikalischen Länge eines Wortes der Pseudozufallsfolge entsprechen muss. Diese Breite wird umso grösser, je höher die gewünschte Ortsauflösung, und damit je höher die Ordnung der verwendeten Pseudozufallsfolge ist.

Aus der FR-A 2 551 203 ist eine aus zwei Geberscheiben und einer Erfassungseinrichtung bestehende Anordnung zur Winkelbestimmung bekannt. Eine Geberscheibe weist digitale Markierungen auf, die im Bewegungszustand ein unregelmässiges Rechtecksignal erzeugen, wobei die ansteigenden Flanken in regelmässigem Abstand, die abfallenden Flanken in veränderlichen Abständen liegen. Mit Hilfe des von der ersten Geberscheibe abgegebenen Taktsignals kann das unregelmässige Rechtecksignal eindeutig der zweiten Geberscheibe zugeordnet werden. Nachteilig bei dieser Anordnung ist, dass zwei Geber vorzusehen sind.

Aus der deutschen Patentanmeldung Aktenzeichen P 3 942 800.1 ist eine Anordnung zur Erkennung der Position einer Nockenwelle bekannt, deren wesentliche Bestandteile eine mit einer Pseudozufallsfolge markierte Geberscheibe sowie eine Vorrichtung zur Erfassung der Markierungen sind. Die Schrift macht ferner den Vorschlag, die Markierungen an dem Geber so auszubilden, dass das bei Bewegung abgegebene Pseudozufallsfolgensi-gnal in phasenmodulierter Form entsteht. Auf diese Weise kann die zur Positionsbestimmung erforderliche Breite eines einzelnen Bits innerhalb des abgegebenen Signals ohne Hinzuziehung eines Taktsignals direkt aus dem Messsignal gewonnen werden. Eine phasenmodulierte Markierung erhöht die zu übertragende Informationsdichte. Dadurch werden erhöhte Anforderungen an den Herstellungsaufwand - es müssen bezogen auf eine Längeneinheit mehr Markierungen angebracht werden - als auch an den einzusetzenden Erfassungssensor gestellt.

Aus der Schrift IEEE, Transactions, IM 36, Nr. 4, 1987, S. 950-955, ist ferner der Vorschlag bekannt, zur Erzielung einer höheren Auflösung einen Geber mit zwei markierten Pseudozufallsfolgen zu verwenden, die parallel angeordnet sind.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Positionsmesseinrichtung anzugeben, die bei möglichst einfachem Aufbau eine gute Messgenauigkeit liefert.

Die Aufgabe wird gelöst durch eine Anordnung mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs. Eine erfindungsgemässe Messanordnung benötigt nur eine einzige Gebermarkierungsspur. Zusatzmarkierungen für die Generierung des Taktes sind nicht erforderlich. Der für die Anordnung der Gebermarkierungen zur Verfügung stehende Raum kann vollständig zugunsten einer möglichst genauen Markierung verwendet werden.

Eine erfindungsgemässe Vorrichtung benötigt eine Erfassungsvorrichtung in Form eines Sensors oder dergleichen, die lediglich geeignet sein muss, die Gebermarkierung bitweise zu erkennen. Die Erfassungsvorrichtung kann dadurch sehr platzsparend ausgeführt werden. Es ist ferner nur eine Erfassungsvorrichtung erforderlich. Dies bringt zum einen Kostenvorteile gegenüber Lösungen mit mehreren Gebern, zum anderen verringert es die Zahl möglicher Fehlerquellen in einer Messanordnung.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird in der nachfolgenden Beschreibung anhand der Zeichnung näher erläutert.

Zeichnung

Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild der vorgeschlagenen Positionsmesseinrichtung,

Fig. 2 eine optische Codierung mit einem zugehörigen elektrischen Binärsignal,

Fig. 3 das Taktsignal T zu Fig. 2,

Fig. 4 eine Möglichkeit für die Erzeugung eines Informationssignals über die Phasenverschiebung,

Fig. 5 eine Steuerstrategie, um eine Synchronisation der Signale zu erreichen.

Beschreibung eines Ausführungsbeispiels

Die in Fig. 1 dargestellte Anordnung gliedert sich in drei Hauptbestandteile: Den Geber 17, die Erfassungseinrichtung 11, sowie die Auswerteanordnung 12 bis 15 mit Lagebestimmungseinrichtung 16.

Der Geber 17 ist im Beispiel der Fig. 1 ein in Form einer Scheibe ausgeführter Drehgeber, der fest mit einem sich drehenden Objekt, wie zum Beispiel dem Läufer eines Motors verbunden ist. Auf einer Ober- oder Aussenseite der Geberscheibe 17 befinden sich, angeordnet auf einer ringförmig um die Drehachse verlaufenden Spur, Markierungen 10 in Form von Codeelementen. Die Markierungen 10 bilden eine beliebig wählbare Folge von Bitsequenzen, die so angeordnet sind, dass sie eine möglichst genaue und schnelle Positionsbestimmung gestatten. Sie können sowohl optisch, zum Beispiel als Barcode, als auch magnetisch oder geometrisch, zum Beispiel durch Erhöhungen, Vertiefungen, Einschnitte usw., ausgebildet sein. Alle einzelnen Codeelemente haben dieselbe Winkelbreite 22 und stimmen zweckmässig auch bezüglich ihrer Grundfläche überein. Jedes einzelne Codeelement entspricht entweder dem Wert logisch

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I oder dem Wert logisch 0, die Werte 0 und 1 sind in scheinbar unregelmässiger Folge hintereinander angeordnet.

Auf dem relativ zum Geber 17 in Ruhe befindlichen zweiten Teil der Anordnung befindet sich eine Erfassungseinrichtung 11 zum Erfassen der auf dem Geber angebrachten Markierungen 10. Sie ist in Anpassung an die auf dem Geber 17 verwendeten Markierungen 10 als optischer, magnetischer oder mechanischer Abtaster ausgebildet. Die Erfassungseinrichtung 11 ist so angeordnet, dass sich im bewegten Zustand die auf dem Geber 17 angeordneten Markierungen 10 seriell an ihr vorbeibewegen. Sie erkennt das im Bewegungszustand jeweils an ihr vorbeigeführte binäre Codeelement und setzt den erfassten Wert des abgelesenen Codeelementes in ein für die weitere Verarbeitung in der Auswerteschaltung geeignetes binäres elektrisches Signal w um.

Der Erfassungseinrichtung 11 nachgeschaltet ist ein Regelkreis mit einer Summierstelle 12, einem Regler 13, einem Taktgenerator 14 sowie einem Signalgenerator 15. Führungsgrösse des Regelkreises 12 bis 15 ist das von der Erfassungseinrichtung

II abgegebene Binärsignal w, Regelgrösse ist ein Taktsignal T mit der Dimension einer Frequenz, im folgenden kurz mit Takt bezeichnet, das die Zerlegung des von der Erfassungseinrichtung 11 stammenden Binärcodesignals in seine einzelnen Codeelemente gestattet. Das regelkreisausgangs-seitige Taktsignal T sowie das von der Erfassungseinrichtung 11 abgegebene Binärsignal w sind über entsprechende Verzweigungen weiterhin einer Lagebestimmungseinrichtung 16 zugeführt. Diese bestimmt durch Überlagerung beider zugeführter Signale die jeweils augenblickliche Winkellage bzw. Position P der Geberscheibe 17.

Die Funktion der Anordnung 10 bis 16 wird nachfolgend näher erläutert. Geber 17 und Erfassungseinrichtung 11 wirken in an sich bekannter Weise zusammen. Die Gebermarkierungen 10 sind vorzugsweise als optisch lesbares Strichmuster aufgebracht, die Erfassungseinrichtung 11 ist in diesem Fall ein optischer Abtaster. Im bewegten Zustand, das heisst, die Geberscheibe dreht sich, läuft das Strichmuster durch das Erkennungsfeld des Abtasters 11. Dadurch entsteht ein Hell-Dunkel-Signal, das der Abtaster 11 umsetzt in das Binärsignal w, welches zweckmässig in Form eines Rechteckspan-nungssignales mit einem hohen sowie einem niedrigen Spannungspegel, wobei ein Spannungspegel dem logischen Wert 1 entspricht, der andere dem logischen Wert 0, am Ausgang des Abtasters anliegt. Fig. 2a zeigt ein Beispiel für ein optisches Strichmuster, Fig. 2b ein zugehöriges Rechteckspannungssignal w, wie es von dem Strichmuster gemäss Fig. 2a am Ausgang des Abtasters 11 erzeugt werden würde.

Wie in Fig. 2b gezeigt, besteht das Signal w in der Regel aus einer Aneinanderreihung ungleichlanger Rechteckimpulse in scheinbar unregelmässiger Folge. Die Breite der einzelnen Rechteckimpulse hängt dabei einerseits von der Zahl der ausgelesenen aufeinanderfolgenden Bits gleicher Wertigkeit, sowie andererseits von der Bewegungsgeschwindigkeit der Geberscheibe 17 ab. Um die in dem Signal w enthaltene Information überhaupt nutzen zu können, ist es erforderlich, zu jedem Rechteckimpuls die Zahl der Bits zu kennen, die seine Breite bestimmen. Dies geschieht zweckmässig mit Hilfe des dem Signal w überlagerten Taktsignales T, das jeweils den Beginn bzw. die Breite 22 jedes einzelnen Bits des Signals w markiert.

Ein solches, in Fig. 3 gezeigtes Taktsignal T wird mittels des Regelkreises 12 bis 15 wie folgt gewonnen. Ein Signalgenerator 15 erzeugt fortlaufend ein zweites Binärsignal u, dessen Bitmuster mit dem auf der Geberscheibe 17 markierten identisch übereinstimmt, dem zunächst jedoch eine beliebige Taktfrequenz zugrundeliegt. Die Taktfrequenz liefert der Taktgenerator 14. Vom Signalgenerator 15 wird das Binärsignal u der Summierstelle 12 zugeführt, wo es mit dem von der Erfassungseinrichtung 11 kommenden gemessenen Binärsignal w verglichen wird. Zweckmässig ist die Summierstelle 12 in Form eines Phasenreglers ausgeführt, der die beiden Signale u und w - bestimmungsgemäss - auf eventuell bestehende Phasenabweichungen hin untersucht. Bei Nichtübereinstimmung der beiden verglichenen Signale u und w gibt der Phasenregler 12 ein Signal mit einer entsprechenden Information an den Regler 13 ab. Dieser ermittelt aus der Information des Phasenreglers 12, ob die Frequenz des vom Signalgenerator 15 erzeugten Binärsignals u erhöht oder verringert werden muss. Entsprechend dem gefundenen Ergebnis übermittelt der Regler 13 ein Signal an den Taktgenerator 14, welches bewirkt, dass der Taktgenerator 14 die Frequenz des Taktsignals T vergrössert, wenn die Geschwindigkeit des vom Signalgenerator 15 erzeugten Binärsignals u gegenüber dem von der Erfassungseinrichtung 11 gemessenen Binärsignals w nacheilt und verringert, wenn das generierte Binärsignal u dem gemessenen Binärsignal w voreilt.

Der vorstehend beschriebene Regelmechanismus wird nachfolgend noch näher erläutert. Die Geschwindigkeiten der beiden Binärsignale u und w vergleicht der Phasenregler 12, indem er zum Beispiel prüft, welches der beiden Signale u bzw. w zuerst eine abfallende Flanke aufweist. Dies kann mittels einer logischen Schaltung erfolgen mit zwei Eingängen, an denen die Signale u und w anliegen, sowie mit zwei Ausgängen, an denen Signale ai bzw. a2 mit Informationen über eine eventuelle Phasenverschiebung zwischen den Eingangssignalen anliegen. Ein Beispiel für eine mögliche Funktionsweise einer solchen Schaltung ist in Fig. 4 dargestellt. In Fig. 4a fallen die Flanken des Signales u vor den Flanken des Signales w ab, das Ausgangssignal al liegt deshalb konstant auf dem logischen Wert 1, das Ausgangssignal 2 wechselt jeweils zwischen dem Erscheinen aufeinanderfolgender abfallender Flanken der Signale u und w seine Polarität. Den umgekehrten Fall zeigt Fig. 4b, das Signal u eilt hier dem Signal w nach. In diesem Fall erscheint am Ausgang ai ein Signal, dessen Polarität jeweils zwischen dem Erscheinen aufeinanderfolgender abfallender Flanken wechselt, während das am Ausgang a2 anliegende Signal einen konstanten Pegel hat. Die in den beiden Ausgangssi-

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gnalen ai und az enthaltene Information wird dem Regler 13 zugeführt.

Aufgrund des von der Summierstelle 12, das heisst im vorliegenden Fall vom Phasenregler kommenden Signales kann der Regler 13 entscheiden, ob und welches der beiden Binärsignale u bzw. w dem anderen voreilt. Laufen die Flanken des vom Signalgenerator 15 erzeugten Binärsignals u später ein als die des vom Abtaster 11 gemessenen Binärsignals w, veranlasst der Regler 13 den Taktgenerator 14, die Taktfrequenz T, die dem vom Signalgenerator 15 erzeugten Binärsignal u zugrundeliegt und die dessen Geschwindigkeit bestimmt, zu erhöhen.

Zweckmässig erfolgt die Erhöhung der Taktfrequenz T nicht linear, sondern nach dem in Fig. 5a prinzipiell dargestellten Schema. Danach wird die Taktfrequenz T zunächst zu einem Zeitpunkt ti sehr deutlich erhöht, um zu bewirken, dass das vom Signalgenerator 15 erzeugte Binärsignal u sich an dem vom Abtaster 11 gemessenen Binärsignal w vorbeibewegt. Nach kurzer Zeit, zum Zeitpunkt t2, verringert der Taktgenerator 14 dann die Taktfrequenz T wieder so, dass die schliesslich eingestellte Taktfrequenz T über der vor Beginn des Regelvorgangs eingestellten liegt. Ist nach dem Regelvorgang das generierte Binärsignal u noch immer schneller als das gemessene Binärsignal w, wird er Regelvorgang wiederholt.

Stellt der Regler 13 fest, dass die Flanken des vom Signalgenerator 15 erzeugten Binärsignals u schneller einlaufen als die des vom Abtaster 11 gemessenen Binärsignals w, so gibt der Regler an den Taktgenerator 14 ein Signal, aufgrunddessen dieser die Frequenz des Taktsignals T verringert. Die Frequenzverringerung geschieht zweckmässig analog wie bei der Erhöhung, jedoch in umgekehrter Richtung. Wie in Fig. 5b dargestellt, wird die Frequenz des Taktsignals T zunächst zum Zeitpunkt t3 kurzzeitig stark verringert. Das vom Abtaster 11 gemessene Binärsignal w läuft dadurch an dem vom Signalgenerator 15 generierten Binärsignal u vorbei. Nach kurzer Zeit, zum Zeitpunkt t4, wird die Taktfrequenz dann wieder etwas erhöht, wobei die schliesslich eingestellte Taktfrequenz aber unterhalb der vor dem Regelvorgang anliegenden Taktfrequenz liegt. Ist nach dem Regelvorgang das vom Abtaster 11 gemessene Binärsignal w noch immer schneller als das vom Signalgenerator 15 erzeugte, wird der Regelvorgang wiederholt.

Die anhand der Fig. 5a und 5b dargestellte Vorgehensweise zur Änderung der Taktfrequenz gibt die Grundidee einer Steuerstrategie wieder, die speziell darin besteht, ein Überschwingen vorzusehen, das sich in einem Phasensprung der Regel-grösse auswirkt. Für praktische Realisierungen gewählte Steuerfunktionen können von dem in Fig. 5 dargestellten Schema deutlich abweichen. Insbesondere kann es zweckmässig sein, mehrere Stufen vorzusehen, oder weichere Übergänge zwischen den einzelnen Stufen einzuführen. Die wählbaren Regelparameter Höhe der Stufen, d.h. um wieviel die Taktfrequenz zunächst erhöht bzw. verringert wird, sowie Schaltzeitpunkte ti bis t4 sollten für die Praxis durch vorhergehende Versuche zumindest verifiziert werden, um die Möglichkeit instabiler Schwingungszustände auszuschliessen.

Ein Regler, der das in Fig. 5 dargestellte Verhalten zumindest näherungsweise zeigt, ist ein Pl-Reg-ler, wenn als Eingangssignal ein Rechtecksignal zugeführt wird, wobei die Breite der Rechteckimpulse die Grösse der Phasenverschiebung, die Polarität die Richtung der Phasenverschiebung angibt.

Stimmen die Flanken der im Phasenregler 12 einlaufenden Signale überein, gibt der Regler 13 kein taktänderndes Signal an den Taktgenerator 14 ab. Das am Ausgang des Taktgenerators 14 anliegende Signal T ist dann der dem von der Erfassungseinrichtung 11 gemessenen Signal zugrundeliegende Takt. Der Regler 13 gibt in diesem Fall ein Signal an die Lagebestimmungseinrichtung 16 ab, woraufhin diese den Wert des am Ausgang des Taktgenerators anliegenden Taktsignales T erfasst. Gleichzeitig erfasst die Lagebestimmungseinrichtung 16 über eine entsprechende Signalleitung das an der Erfassungseinrichtung 11 anliegende gemessene Binärsignal w. Durch geeignete Überlagerung des Signales w mit dem Taktsignal T kann die Lagebestimmungseinrichtung 16 die in dem Binärsignal w enthaltene Information lesen und damit die genaue Winkelposition P der Geberscheibe 17 bestimmen. Das Positionssignal P liegt am Ausgang der Lagebestimmungseinrichtung 16 an.

Zweckmässig ist die auf der Geberscheibe 17 kodierte Signalfolge eine Pseudozufallsfolge. Pseu-dozufallsfolgen sind maschinengenerierte Zahlenfolgen mit den Eigenschaften von Zufallsfolgen. Die Darstellung der Pseudozufalisfolgen erfolgt als Folge binärer Zeichen in Form der logischen Variablen 0 und 1. Sie unterscheiden sich hinsichtlich ihrer Ordnung und ihrer Länge. Bei vorgegebener Ordnung N ergibt sich die maximale Länge zu 2N~1 Bite. Für die erfindungsgemässe Messanordnung wesentliche Eigenschaft einer Pseudozufallsfolge ist die Struktur der Anordnung der einzelnen Bits. Eine Pseudozufallsfolge der Ordnung N ist so aufgebaut, das innerhalb der Pseudozufallsfolge jede mögliche Bitkombination aus N Bits genau einmal auftritt. Die Markierungen 10 der Geberscheibe 17 in Fig. 1 zeigen ein Beispiel für eine Pseudozufallsfolge der Ordnung vier mit den darin enthaltenen Bitekombi-nationen aus vier Bits. Schraffierte Segmente entsprechen dem Wert logisch 1, weisse Segmente dem Wert logisch 0. Als zweckmässige Ergänzung wurde, wie nachfolgend noch erläutert wird, zwischen die Bitkombinationen aus drei Codeelementen der Wertigkeit logisch 0 und die aus vier Codeelementen der Wertigkeit logisch 1 ein zusätzliches Codeelement der Wertigkeit logisch 0 eingefügt. Sind wenigstens vier aufeinanderfolgenden Bits dieser Pseudozufallsfolge bekannt, ist auch die örtliche Position dieser Bitkombination innerhalb der Pseudozufallsfolge mit einer Genauigkeit von 4/15 bekannt. Allgemein gilt für eine Pseudozufallsfolge der Ordnung N, dass für eine eindeutige Lokalisierung einer Bitkombination mit N Bits genau N aufeinanderfolgende Bits abgetastet werden müssen.

Eine Einführung in die Theorie der Pseudozufalisfolgen findet sich beispielsweise in W.D.T. Davis, Systemerkennung für adaptive Regelung, Ol-

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denbuchverlag München 1973. Diesen Veröffentlichungen sind auch elektronische Schaltungen zur Erzeugung von Pseudozufallsfolgen entnehmbar, wie sie im Signalgenerator 15 eingesetzt werden können.

Zur Vereinfachung der Handhabung und vor allem Herstellung von Pseudozufallsfolgen ist es zweckmässig, die Pseudozufallsfolge um ein zusätzliches Bit zu verlängern, so dass ihre Gesamtlänge 2N, statt 2N-1, Bits beträgt. Dies geschieht vorteilhaft durch Einfügung eines Bits der Wertigkeit logisch 0 in diejenige Bitkombination innerhalb der Pseudozufallsfolge, welche aus N-1 gleichen Bits der Wertigkeit logisch 0 besteht. Alle Eigenschaften der Pseudozufallsfolge, soweit sie für die vorgeschlagene Messeinrichtung von Bedeutung sind, bleiben dadurch erhalten.

Die vorgeschlagene Messanordnung ist selbstverständlich nicht auf die Anwendung bei rotatorischen Bewegungen eingeschränkt. Ebenso kann sie für die Erfassung translatorischer Bewegungen eingesetzt werden.

Claims (8)

Patentansprüche

1. Positionsmesseinrichtung für das Bestimmen der relativen Position von zwei gegeneinander beweglichen Teilen, mit einem Geber, der Markierungen in Form einer Folge von Codeelementen aufweist, die, gelesen in Richtung der Relativbewegung, ein nicht regelmässiges Bitmuster ergeben, welches eine Erfassungseinrichtung erfasst und in ein Binärsignal umsetzt, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung (12-15), die aus dem von der Erfassungseinrichtung (11) abgegebenen Binärsignal w der Markierungen ein Taktsignal (T) erzeugt, das die Zerlegung des Binärsignales w in seine einzelnen Codeelemente gestattet.

2. Positionsmesseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Folge der Codeelemente in Form einer Pseudozufallsfolge angeordnet sind.

3. Positionsmesseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in die längste in der Pseudozufallsfolge auftretende Bitkombination aus Codeelementen der Wertigkeit logisch 0 ein zusätzliches Codeelement der Wertigkeit 0 eingefügt ist.

4. Positionsmesseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Gewinnung des Taktsignals (T) aufweist: eine Summierstelle (12), die das von der Erfassungseinrichtung (11) abgegebene Binärsignal w mit einem von einem Signalgenerator (15) erzeugten zweiten Binärsignal u vergleicht, einen Regler (13), der aufgrund der in der Summierstelle (12) gemessenen Differenz zwischen den Signalen u und w einen Taktgenerator (14) beeinflusst, einen Taktgenerator (14), der aufgrund des vom Regler (13) erhaltenen Signals einen Signalgenerator (15) zur Erzeugung eines vorgegebenen Bitmusters beeinflusst, sowie einen Signalgenerator (15) zur Erzeugung eines Binärsignales u mit einem vorgegebenen Bitmuster, welches mit dem Bitmuster der Markierungen (10) auf dem Geber (17) übereinstimmt.

5. Positionsmesseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung der auf dem Geber (17) angeordneten Markierungen (10) optisch erfolgt.

6. Positionsmesseinrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Summierstelle (12) ein Phasenregler ist.

7. Positionsmesseinrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Gewinnung des Taktsignales (T) (12-15) die Frequenz des Taktsignales (T) bei Vorliegen einer Phasendifferenz an der Summierstelle (12) zunächst stark in Richtung der festgestellten Phasendifferenz ändert, und sie anschliessend auf einen Wert einstellt, der nur gering von dem ursprünglich anliegenden Wert abweicht.

8. Positionsmesseinrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (13) ein Pl-Regler ist.

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