CH721979A2

CH721979A2 - Dispositivo trasportatore e sistema associato

Info

Publication number: CH721979A2
Application number: CH000762/2024A
Authority: CH
Inventors: Carmagnola Franco
Original assignee: Ghs Tech Gmbh
Priority date: 2024-07-16
Filing date: 2024-07-16
Publication date: 2026-01-30

Abstract

Dispositivo trasportatore (100), comprendente: – un elemento di supporto (101) configurato per essere fissato ad una struttura di supporto (210); – una porzione di testa (102) connessa all'elemento di supporto (101), la porzione di testa (102) comprendendo almeno un traslatore primario (103) per oggetti da trasportare (400), configurato per traslare detti oggetti da trasportare (4) lungo almeno una prima predefinita direzione di traslazione (X), – un attuatore di rotazione, configurato per ruotare detta porzione di testa (102) rispetto a detto elemento di supporto (101) lungo un asse di rotazione (Y) inclinato rispetto a detta prima predefinita direzione di traslazione (X); in cui detto dispositivo trasportatore (100) è configurato per singolarizzare almeno un primo ed un secondo oggetto da trasportare (400) almeno parzialmente sovrapposti e rispettivamente disposti ad una prima quota () ed a una seconda quota () almeno parzialmente disposti in corrispondenza di detta porzione di testa (102) determinando una caduta di detto secondo oggetto da trasportare (400) da detta seconda quota () a detta prima quota.

Description

Campo della tecnica

[0001] La presente divulgazione riguarda un dispositivo trasportatore, ed in particolare un dispositivo trasportatore per oggetti di vario genere, configurato per movimentare tali oggetti mediante movimenti roto-traslatori.

[0002] La presente divulgazione altresì concerne un sistema di trasporto che comprende il dispositivo trasportatore oggetto della presente divulgazione.

[0003] La presente divulgazione concerne inoltre un metodo per movimentare oggetti mediante il dispositivo trasportatore oggetto della presente divulgazione.

Arte nota

[0004] Molti tipi di oggetti sono manipolati in luoghi di distribuzione, luoghi di raccolta, magazzini o simili. In alcuni casi, un gran numero di oggetti è classificato e caricato su camion o trasportato su specifici scaffali mediante dei sistemi di trasporto.

[0005] Tali sistemi di trasporto possono comprendere semplici nastri trasportatori o possono essere definiti da una matrice di dispositivi trasportatori aventi ognuno una testa ruotante e comprendente elementi destinati a determinare la traslazione di almeno un oggetto da trasportare rispetto a detta testa di trasporto.

[0006] Sono noti dispositivi di trasporto a ruote aggregate, come schematicamente rappresentato in figura 1. Tali ruote 1 hanno una superficie di contatto 2 estremamente limitata, e forniscono nel loro complesso una superficie di trasporto sostanzialmente non planare per un oggetto da trasportare 4.

[0007] Sistemi di trasporto a ruote aggregate sono svantaggiati dalla separazione reciproca 5 tra le ruote e dalla disuniformità (in particolare, non planarità) della superficie di contatto 2.

[0008] US2019/0135542 descrive un sistema di trasporto comprendente dei pod.

[0009] Tali dispositivi trasportatori individuano nel loro complesso una superficie sostanzialmente planare.

[0010] L'assieme dei dispositivi trasportatori consente di separare (singolarizzare) due o più oggetti da trasportare mediante traslazione o separazione.

[0011] Lo scopo della presente divulgazione è quello di descrivere un dispositivo trasportatore che consenta di migliorare le prestazioni di separazione di due o più oggetti da trasportare.

Sommario

[0012] Nella manipolazione di grandi quantità di oggetti, sovente può capitare che tali oggetti giungano sui sistemi di trasporto in modo sovrapposto.

[0013] A tale fine è stato concepito un dispositivo trasportatore, i cui aspetti principali sono descritti qui di seguito. Tali aspetti possono essere combinati tra loro o con porzioni della descrizione dettagliata o delle rivendicazioni.

[0014] In accordo ad un primo aspetto indipendente è qui descritto un dispositivo trasportatore (100), comprendente:

–

un elemento di supporto (101) configurato per essere fissato ad una struttura di supporto (210);

–

una porzione di testa (102) connessa all'elemento di supporto (101), la porzione di testa (102) comprendendo almeno un traslatore primario (103) per oggetti da trasportare (400), configurato per traslare detti oggetti da trasportare (400) lungo almeno una prima predefinita direzione di traslazione (X),

–

un attuatore di rotazione (104), configurato per ruotare detta porzione di testa (102) rispetto a detto elemento di supporto (101) lungo un asse di rotazione (Y) inclinato rispetto a detta prima predefinita direzione di traslazione (X);

in cui detto dispositivo trasportatore (100) è configurato per singolarizzare almeno un primo ed un secondo oggetto da trasportare (400) almeno parzialmente sovrapposti e rispettivamente disposti ad una prima quota (L1) ed a una seconda quota (L2) almeno parzialmente disposti in corrispondenza di detta porzione di testa (102) determinando una caduta di detto secondo oggetto da trasportare (400) da detta seconda quota (L2) a detta prima quota (L1).

[0015] In accordo ad un ulteriore aspetto indipendente è inoltre qui descritto un metodo per movimentare oggetti da trasportare, comprendente:

–

disporre almeno un primo oggetto da trasportare (400) in corrispondenza di almeno un dispositivo trasportatore (100) secondo uno o più degli aspetti qui descritti.

–

eseguire una attivazione di detto dispositivo trasportatore (100) al fine di muovere detto almeno un primo oggetto da trasportare (400), determinando una traslazione di detto almeno un primo oggetto da trasportare (400) lungo detta prima predefinita direzione di traslazione (X) e/o una rotazione di detto almeno un primo oggetto da trasportare (400) rispetto a detto asse di rotazione (Y), e/o una traslazione di detto almeno un primo oggetto da trasportare (400) lungo una direzione sostanzialmente parallela a detto asse di rotazione (Y).

[0016] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, l'attivazione di detto dispositivo trasportatore (100) determina una movimentazione in vibrazione di detto almeno un primo oggetto da trasportare (400), opzionalmente di detto primo oggetto da trasportare (400) e di detto secondo oggetto da trasportare (400), lungo una direzione sostanzialmente parallela a detto asse di rotazione (Y).

[0017] In accordo ad un ulteriore aspetto indipendente è inoltre qui descritto un metodo per movimentare oggetti da trasportare, comprendente:

–

disporre almeno un secondo oggetto da trasportare (400) in corrispondenza di detto almeno un dispositivo trasportatore (100), in cui il secondo oggetto da trasportare (400) è disposto sopra a detto primo oggetto da trasportare (400) e giace ad una seconda quota (L2) maggiore rispetto ad una prima quota (L1) a cui giace detto primo oggetto da trasportare (400),

ed in cui l'attivazione di detto dispositivo trasportatore (100), determina una caduta di detto secondo oggetto da trasportare (400) da detta seconda quota (L2) a detta prima quota (L1).

[0018] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il dispositivo trasportatore (100) comprende un traslatore secondario (105) configurato per causare una traslazione di almeno una parte di detta porzione di testa (102), preferibilmente almeno detto traslatore primario (103), lungo una direzione sostanzialmente parallela a detto asse di rotazione (Y) rispetto a detto elemento di supporto (101).

[0019] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto traslatore secondario (105) comprende, o è, un vibratore.

[0020] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto traslatore secondario (105) è attivabile indipendentemente rispetto a detto attuatore di rotazione (104).

[0021] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il detto metodo comprende attivare detto traslatore secondario (105) in modo indipendente rispetto a detto attuatore di rotazione (104).

[0022] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto traslatore primario (103) è attivabile indipendentemente rispetto a detto attuatore di rotazione (104) e/o rispetto a detto traslatore secondario (105).

[0023] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il metodo comprende attivare detto traslatore primario (103) in modo indipendente rispetto a detto attuatore di rotazione (104) e/o rispetto a detto traslatore secondario (105).

[0024] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto traslatore secondario (105) è configurato per determinare una vibrazione di detto primo oggetto da trasportare (400) e, preferibilmente, di detto secondo oggetto da trasportare (400), lungo detto asse di rotazione (Y).

[0025] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto dispositivo trasportatore (100) è configurato per singolarizzare detti oggetti da trasportare (400) mediante almeno una tra una attivazione di detto attuatore di rotazione (104), una attivazione di detto traslatore primario (103), una attivazione di detto traslatore secondario (105), opzionalmente mediante un movimento composito e simultaneo, e/o in sequenza, di rotazione di detta porzione di testa (102) su detto asse di rotazione (Y) e di traslazione lungo detta predefinita direzione di traslazione (X) determinato dall'attivazione simultanea, e/o in sequenza, di detto attuatore di rotazione (104) e di detto traslatore primario (103), o mediante un movimento composito e simultaneo, e/o in sequenza, di rotazione di detta porzione di testa (102) su detto asse di rotazione (Y) e di traslazione lungo detto asse di rotazione (Y) determinato dall'attivazione simultanea di detto attuatore di rotazione (104) e di detto traslatore secondario (105), o mediante un movimento composito e simultaneo, e/o in sequenza, di traslazione lungo detta predefinita direzione di traslazione (X) e lungo detto asse di rotazione (Y) determinato dall'attivazione simultanea, e/o in sequenza, di detto traslatore primario (103) e di detto traslatore secondario (105).

[0026] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, l'attivazione di detto dispositivo trasportatore (100) comprende una attivazione di un traslatore secondario (105) configurato per causare una traslazione di almeno una parte di detta porzione di testa (102), preferibilmente almeno di detto traslatore primario (103), lungo una direzione sostanzialmente parallela a detto asse di rotazione (Y) rispetto a detto elemento di supporto (101).

[0027] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, l'attivazione di detto dispositivo trasportatore (100) comprende almeno una tra una attivazione di detto attuatore di rotazione (104), una attivazione di detto traslatore primario (103), una attivazione di detto traslatore secondario (105), opzionalmente mediante un movimento composito e simultaneo, e/o in sequenza, di rotazione di detta porzione di testa (102) su detto asse di rotazione (Y) e di traslazione lungo detta predefinita direzione di traslazione (X) determinato dall'attivazione simultanea, e/o in sequenza, di detto attuatore di rotazione (104) e di detto traslatore primario (103), o mediante un movimento composito e simultaneo, e/o in sequenza, di rotazione di detta porzione di testa (102) su detto asse di rotazione (Y) e di traslazione lungo detto asse di rotazione (Y) determinato dall'attivazione simultanea, e/o in sequenza, di detto attuatore di rotazione (104) e di detto traslatore secondario (105), o mediante un movimento composito e simultaneo, e/o in sequenza, di traslazione lungo detta predefinita direzione di traslazione (X) e lungo detto asse di rotazione (Y) determinato dall'attivazione simultanea, e/o in sequenza, di detto traslatore primario (103) e di detto traslatore secondario (105), determinando una singolarizzazione di detto secondo oggetto da trasportare (400) rispetto a detto primo oggetto da trasportare (400) mediante detta caduta di detto secondo oggetto da trasportare (400) da detta seconda quota (L2) a detta prima quota (L1).

[0028] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto asse di rotazione (Y) è ortogonale rispetto a detta prima predefinita direzione (X).

[0029] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto traslatore primario (103) è configurato per traslare detti oggetti da trasportare (400) lungo un piano predefinito (X-Z).

[0030] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detta prima predefinita direzione di traslazione (X) giace su detto piano predefinito (X-Z).

[0031] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto elemento di supporto (101) comprende una porzione inferiore (101i) ed una porzione superiore (101u) ruotabilmente impegnata su detta porzione inferiore (101i).

[0032] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detta porzione superiore (101u) è configurata per determinare un trascinamento di detta porzione di testa (102) in rotazione su detto asse di rotazione (Y).

[0033] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto dispositivo trasportatore (100) comprende elementi di impegno (101n, 102r) in forma di nervatura e corrispondente recesso, disposti in corrispondenza di detta porzione superiore (101u) di detto elemento di supporto (101) e di detta porzione di testa (102), preferibilmente di una base della porzione di testa (102), configurati per essere accoppiati per introduzione e per determinare il trascinamento di detta porzione di testa (102) in rotazione su detto asse di rotazione (Y).

[0034] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, l'attivazione di detto traslatore primario (103) determina una traslazione di detto almeno un primo oggetto da trasportare (400) lungo un piano predefinito (X-Z).

[0035] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il metodo comprende impegnare una porzione superiore (101u) di detto elemento di supporto (101) con una porzione inferiore (101i) di detto elemento di supporto (101).

[0036] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il metodo comprende trascinare detta porzione di testa (102) in rotazione su detto asse di rotazione (Y) tramite detta porzione superiore (101u) di detto elemento di supporto (101).

[0037] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il metodo comprende impegnare detta porzione di testa (102) e detta porzione superiore (101u) di detto elemento di supporto (101) mediante elementi di impegno (101n, 102r) in forma di nervatura e corrispondente recesso, disposti in corrispondenza di detta porzione superiore (101u) di detto elemento di supporto (101) e di detta porzione di testa (102) preferibilmente di una base della porzione di testa (102), configurati per essere accoppiati per introduzione e per determinare il trascinamento di detta porzione di testa (102) in rotazione su detto asse di rotazione (Y).

[0038] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, in cui detto traslatore primario (103) comprende almeno uno tra un rullo o un nastro trasportatore, e preferibilmente comprende una pluralità di rulli o nastri trasportatori affiancati, preferibilmente affiancati lungo una direzione obliqua, opzionalmente ortogonale, rispetto a detta predefinita direzione di traslazione (X).

[0039] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detta porzione di testa (102) comprende una superficie di appoggio (106) per detti oggetti da trasportare (400), configurata per sostenere almeno parte del peso di detti oggetti da trasportare (400).

[0040] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto traslatore primario (103) è sostanzialmente allineato a detta superficie di appoggio (106) o si protende almeno parzialmente ad una quota maggiore rispetto ad una quota alla quale si trova detta superficie di appoggio (106).

[0041] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detta superficie di appoggio (106) è sostanzialmente planare e/o detto traslatore primario (103) essendo almeno parzialmente disposto in corrispondenza di una porzione centrale della superficie di appoggio (106).

[0042] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, l'attivazione di detto traslatore primario (103) comprende l'attivazione di almeno un rullo o un nastro trasportatore di detto traslatore primario (103) e preferibilmente comprende l'attivazione di una pluralità di rulli o nastri trasportatori affiancati di detto traslatore primario (103) preferibilmente affiancati lungo una direzione obliqua, opzionalmente ortogonale, rispetto a detta predefinita direzione di traslazione (X).

[0043] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, disporre almeno un primo oggetto da trasportare (400) in corrispondenza di almeno un dispositivo trasportatore (100) comprende specificamente disporre detto almeno un primo oggetto da trasportare (400) o detto secondo oggetto da trasportare (400) in corrispondenza di detta porzione di testa (102).

[0044] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il metodo comprende specificamente disporre detto almeno un primo oggetto da trasportare (400) o detto secondo oggetto da trasportare (400) in corrispondenza una superficie di appoggio (106) di detta porzione di testa (102).

[0045] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, almeno uno tra detto attuatore di rotazione (104), detto traslatore primario (103) e detto traslatore secondario (105) è configurato per essere attuato con una velocità o accelerazione variabile.

[0046] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto traslatore secondario (105) comprende un vibratore, configurato per determinare una traslazione, opzionalmente ciclica, di almeno uno tra detto traslatore primario (103), detto almeno un primo oggetto da trasportare (400), opzionalmente detto primo oggetto da trasportare e detto secondo oggetto da trasportare (400), lungo detto asse di rotazione (Y).

[0047] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto attuatore di rotazione (104), detto traslatore primario (103) e detto traslatore secondario (105) sono attivabili indipendentemente

[0048] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, l'attivazione di detto dispositivo (100) comprende una regolazione di una velocità o di una accelerazione di almeno uno tra detto attuatore di rotazione (104), detto traslatore primario (103) e detto traslatore secondario (105).

[0049] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto elemento di supporto (101) comprende detto attuatore di rotazione (104), un primo attuatore per detto traslatore primario (103) ed un secondo attuatore per detto traslatore secondario (105), ed in cui detto attuatore di rotazione (104), detto primo attuatore e detto secondo attuatore sono attuatori elettrici.

[0050] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, l'attivazione di detto dispositivo trasportatore (100) è un'attivazione elettrica, e comprende un'attivazione elettrica di almeno uno tra detto attuatore di rotazione (104), detto traslatore primario (103) e detto traslatore secondario (105).

[0051] In accordo ad un ulteriore aspetto indipendente è inoltre qui descritto un sistema di trasporto (200), comprendente una struttura di supporto (210) configurata per ospitare una pluralità di dispositivi trasportatori (100) secondo una o più delle precedenti rivendicazioni in una predefinita configurazione spaziale, così da realizzare una superficie di movimentazione (201) per detti oggetti da trasportare (400), detto sistema di trasporto (200) comprendendo almeno un'unità di elaborazione dati (202), operativamente connessa a detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) e configurata per attivare, preferibilmente simultaneamente, almeno parte di detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) secondo uno schema di attivazione predefinito destinato ad individuare un percorso di movimentazione di detti oggetti da trasportare (400).

[0052] In accordo ad un ulteriore aspetto indipendente è inoltre qui descritto un metodo per movimentare oggetti da trasportare, comprendente:

–

disporre almeno un primo oggetto da trasportare (400) in corrispondenza di almeno un dispositivo trasportatore (100) di una pluralità di dispositivi di trasporto (100) parte di un sistema di trasporto (200), in cui detto sistema di trasporto (200) comprende una struttura di supporto (210) configurata per ospitare detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) in una predefinita configurazione spaziale, così da realizzare una superficie di movimentazione (201) per detti oggetti da trasportare (400);

–

eseguire una attivazione di almeno parte di detta pluralità di dispositivi di trasporto (100) al fine di muovere detto almeno un primo oggetto da trasportare (400), determinando una traslazione di detto almeno un primo oggetto da trasportare (400) lungo detta prima predefinita direzione di traslazione (X) e/o una rotazione di detto almeno un primo oggetto da trasportare (400) rispetto a detto asse di rotazione (Y), e/o una traslazione di detto almeno un primo oggetto da trasportare (400) lungo una direzione sostanzialmente parallela a detto asse di rotazione (Y),

opzionalmente in cui il dispositivo trasportatore (100) è un dispositivo in accordo ad uno o più degli aspetti qui descritti.

[0053] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il sistema di trasporto (200) comprende almeno un sensore (203) configurato per identificare una sovrapposizione di almeno un primo ed un secondo oggetto da trasportare (400), rispettivamente giacenti a detta prima quota (L1) e detta seconda quota (L2), detto sensore (203) essendo operativamente connesso, preferibilmente elettricamente e/o otticamente connesso, con detta unità di elaborazione dati (202).

[0054] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detta unità di elaborazione dati (202), allorquando detto sensore (203) identifica detta sovrapposizione, attiva detta almeno parte di detta pluralità di elementi trasportatori (100) per determinare una caduta almeno di detto secondo oggetto (400) da detta seconda quota (L2) a detta prima quota (L1).

[0055] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il metodo comprende l'attivazione di un sensore (203) configurato per identificare una sovrapposizione di almeno un primo ed un secondo oggetto da trasportare (400), rispettivamente giacenti a detta prima quota (L1) e detta seconda quota (L2), detto sensore (203) essendo operativamente connesso, preferibilmente elettricamente e/o otticamente connesso, con detta unità di elaborazione dati (202).

[0056] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto metodo comprende l'identificazione di detta sovrapposizione mediante detto sensore (203) e comprende, a seguito di detta identificazione, l'attivazione di detta almeno parte di detta pluralità di elementi trasportatori (100) per determinare una caduta almeno di detto secondo oggetto (400) da detta seconda quota (L2) a detta prima quota (L1).

[0057] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detta struttura di supporto (210) comprende una pluralità di sedi, opzionalmente una pluralità di recessi, ognuna configurata per ospitare un rispettivo elemento di supporto (101) di un rispettivo e singolo dispositivo trasportatore (100).

[0058] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, almeno parte delle porzioni di testa (102) della pluralità di dispositivi trasportatori (100) giace su un medesimo piano.

[0059] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, almeno parte delle porzioni di testa (102) è disposta in modo tale da definire una superficie di supporto per detto almeno un primo oggetto (400) e/o detto secondo oggetto (400), detta superficie di supporto essendo riconfigurabile in almeno una tra una configurazione planare, opzionalmente ortogonale a detto asse di rotazione (Y), una configurazione inclinata, opzionalmente inclinata e non ortogonale a detto asse di rotazione (Y), opzionalmente una configurazione inclinata lungo una prima direzione ed una seconda direzione non parallele tra loro e/o non ortogonali a detto asse di rotazione (Y).

[0060] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detta superficie di supporto comprende almeno una prima porzione concava e/o almeno una prima porzione convessa.

[0061] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il metodo comprende disporre un singolo dispositivo trasportatore (100) in una rispettiva sede di una struttura di supporto (210), opzionalmente in cui detta sede è un recesso; detta sede essendo configurata per ospitare un rispettivo elemento di supporto (101) di un rispettivo e singolo dispositivo trasportatore (100).

[0062] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detta struttura di supporto (210) comprende una superfice sostanzialmente planare e/o è disposta in una posizione inferiore di detto elemento di supporto (101), preferibilmente essendo disposta in una porzione di fondo di detto elemento di supporto (101).

[0063] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, almeno parte delle sedi di detta pluralità di sedi ha una sezione sostanzialmente circolare, e/o detto elemento di supporto (101) e/o detta porzione di testa (102) definisce una forma avente una sezione sostanzialmente circolare.

[0064] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto traslatore primario (103) è attuato in movimentazione tramite un rimando a nastro o cinghia (102x, 102v), preferibilmente in cui detto rimando a nastro a cinghia (102x, 102v) è posto in movimentazione da un primo motore (101m), preferibilmente un motore elettrico, posto in detto elemento di supporto (101).

[0065] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il metodo comprende porre in movimentazione detto traslatore primario (103) mediante un'attuazione di un rimando a nastro o cinghia (102x, 102v), preferibilmente in cui detto rimando a nastro o cinghia (102x, 102v) è posto in movimentazione quale risultato di una attivazione di un primo motore (101m), preferibilmente un motore elettrico, posto in detto elemento di supporto (101).

[0066] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto rimando a nastro o cinghia (102x, 102v) è disposto in detta porzione di testa (102).

[0067] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto primo motore (101m) è disposto in corrispondenza di detta porzione inferiore (101i) di detto elemento di supporto (101).

[0068] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detta porzione superiore (101u) è configurata per poter ruotare rispetto a detta porzione inferiore (101i) per un angolo superiore a 180°, preferibilmente superiore a 270°, più preferibilmente superiore a 360°, opzionalmente a multipli di almeno uno di detti angoli.

[0069] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto attuatore di rotazione (104) comprende un motore di rotazione (101n) o secondo motore, preferibilmente un motore elettrico.

[0070] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, l'attivazione di detto attuatore di rotazione (104) comprende l'attivazione di un motore di rotazione (101n) o secondo motore, preferibilmente un motore elettrico.

[0071] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto motore di rotazione (101n) o secondo motore è collocato in detto elemento di supporto (101), preferibilmente in detta porzione inferiore (101i) di detto elemento di supporto (101).

[0072] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto motore di rotazione (101n) è configurato per essere attivato indipendentemente da, e/o simultaneamente con, detto primo motore (101m).

[0073] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, il metodo prevede attivare detto motore di rotazione (101n) o secondo motore, in modo indipendente e/o simultaneo con detto primo motore (101m).

[0074] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto sistema di trasporto (200) è configurato per svolgere, tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di conveying o trasporto, in cui detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) è configurata per movimentare una pluralità di oggetti da trasportare (400) da una pluralità di piste di ingresso (211) verso un'unica direzione di trasporto (212), preferibilmente in cui detta pluralità di piste di ingresso (211) comprende almeno una prima ed una seconda pista tra loro inclinate.

[0075] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto metodo comprende attivare detto sistema di trasporto per svolgere tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di conveying o trasporto, in cui detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) è attivata e movimenta una pluralità di oggetti da trasportare (400) da una pluralità di piste di ingresso (211) verso un'unica direzione di trasporto (212), preferibilmente in cui detta pluralità di piste di ingresso (211) comprende almeno una prima ed una seconda pista tra loro inclinate.

[0076] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto sistema di trasporto (200) è configurato per svolgere, tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di sorting, in cui detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) è configurata per movimentare una pluralità di oggetti da trasportare (400) da una singola pista di ingresso (211) ad una pluralità di piste di uscita (213), preferibilmente comprendente almeno una prima pista ed una seconda pista tra loro inclinate, in modo tale per cui una prima sottoparte di detta pluralità di oggetti da trasportare (400) sia movimentata verso una prima pista di uscita di detta pluralità di piste di uscita (213) ed in modo tale per cui una seconda sottoparte di detta pluralità di oggetti da trasportare (400) sia movimentata verso una seconda pista di uscita di detta pluralità di piste di uscita (213).

[0077] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto metodo comprende attivare detto sistema di trasporto (200) per svolgere, tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di sorting, in cui detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) è attivata e movimenta una pluralità di oggetti da trasportare (400) da una singola pista di ingresso (211) ad una pluralità di piste di uscita (213), preferibilmente comprendente almeno una prima pista ed una seconda pista tra loro inclinate, in modo tale per cui una prima sottoparte di detta pluralità di oggetti da trasportare (400) sia movimentata verso una prima pista di uscita di detta pluralità di piste di uscita (213) ed in modo tale per cui una seconda sottoparte di detta pluralità di oggetti da trasportare (400) sia movimentata verso una seconda pista di uscita di detta pluralità di piste di uscita (213).

[0078] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto sistema di trasporto (200) è configurato per svolgere, tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di singolarizzazione in cui una pluralità di oggetti da trasportare (400) proveniente da una pista di ingresso (211) sia disposta su uno o più flussi ordinati (214) di oggetti da trasportare (400), opzionalmente paralleli, su una pista di uscita (213), preferibilmente in cui ogni flusso di detti flussi ordinati (214) di oggetti da trasportare (400) è controllabile in modo indipendente in velocità e/o direzione di avanzamento mediante almeno parte di detta pluralità di dispositivi trasportatori (100).

[0079] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto metodo comprende attivare detto sistema di trasporto (200) per svolgere, tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di singolarizzazione in cui una pluralità di oggetti da trasportare (400) proveniente da una pista di ingresso (211) sia disposta su uno o più flussi ordinati (214) di oggetti da trasportare (400), opzionalmente paralleli, su una pista di uscita (213), preferibilmente in cui il metodo comprende controllare ogni flusso di detti flussi ordinati (214) di oggetti da trasportare (400) in modo indipendente in velocità e/o direzione di avanzamento mediante almeno parte di detta pluralità di dispositivi trasportatori (100).

[0080] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto sistema di trasporto (200) è configurato per svolgere, tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di cross docking, in cui una pluralità di oggetti da trasportare (400) allineati su una pista di ingresso (211) è movimentata tramite almeno parte di detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) in modo tale che una prima sottoporzione (215) di detta pluralità di oggetti da trasportare sia disposta su una prima fila e una seconda sottoporzione (216) di detta pluralità di oggetti da trasportare sia disposta su una seconda fila, preferibilmente detta prima e seconda fila essendo parallele.

[0081] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto metodo comprende attivare detto sistema di trasporto (200) per svolgere, tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di cross docking, in cui una pluralità di oggetti da trasportare (400) allineati su una pista di ingresso (211) è movimentata tramite almeno parte di detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) in modo tale che una prima sottoporzione (215) di detta pluralità di oggetti da trasportare sia disposta su una prima fila e una seconda sottoporzione (216) di detta pluralità di oggetti da trasportare sia disposta su una seconda fila, preferibilmente detta prima e seconda fila essendo parallele.

[0082] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto sistema di trasporto (200) è configurato per svolgere, tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di pallettizzazione, in cui una pluralità di oggetti da trasportare (400), disposti alla rinfusa su una pista di caricamento (211) è orientata e/o traslata tramite almeno parte di detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) per realizzare un agglomerato di oggetti da trasportare (400) avente una predeterminata geometria (216), preferibilmente in cui in detto agglomerato detti oggetti da trasportare (400) sono disposti almeno parziale sostanziale contatto.

[0083] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto metodo comprende attivare detto sistema di trasporto (200) per svolgere, tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di pallettizzazione, comprendente orientare e/o traslare tramite almeno parte di detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) una pluralità di oggetti da trasportare (400), originariamente disposti alla rinfusa su una pista di caricamento (211), per realizzare un agglomerato di oggetti da trasportare (400) avente una predeterminata geometria (216), preferibilmente in cui in detto agglomerato detti oggetti da trasportare (400) sono disposti almeno parziale sostanziale contatto.

[0084] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto sistema di trasporto (200) è configurato per svolgere, tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di de-pallettizzazione, in cui una pluralità di oggetti da trasportare (400), disposti in un agglomerato avente una predeterminata geometria (216), preferibilmente in cui in detto agglomerato detti oggetti da trasportare (400) sono disposti almeno parziale sostanziale contatto, sono orientati e/o traslati mediante almeno parte di detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), e sono disagglomerati e, preferibilmente, distanziati sostanzialmente l'uno dall'altro, e/o orientati casualmente uno rispetto all'altro.

[0085] Secondo un ulteriore aspetto non limitativo, detto metodo comprende attivare detto sistema di trasporto (200) per svolgere, tramite detta pluralità di dispositivi trasportatori (100), una funzione di de-pallettizzazione, comprendente orientare e/o traslare mediante almeno parte di detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) una pluralità di oggetti da trasportare (400), originariamente disposti in un agglomerato avente una predeterminata geometria (216), preferibilmente in cui in detto agglomerato detti oggetti da trasportare (400) sono disposti almeno parziale sostanziale contatto, per disagglomerarli e, preferibilmente, distanziarli sostanzialmente l'uno dall'altro, e/o orientarli casualmente uno rispetto all'altro.

Figure

[0086] La seguente descrizione dettagliata concerne alcune preferite forme di realizzazione dell'oggetto della presente divulgazione. La descrizione dettagliata fa riferimento alle figure annesse, una cui breve descrizione è qui di seguito fornita.

La figura 1 illustra un sistema di trasporto di tipo noto, a ruote aggregate.

La figura 2 illustra una vista laterale di un dispositivo trasportatore, oggetto della presente divulgazione. Il dispositivo trasportatore è rappresentato inserito in un sistema di trasporto, ed è sovrastato da un primo oggetto da trasportare e da un secondo oggetto da trasportare. Il secondo oggetto da trasportare è impilato sul primo oggetto da trasportare.

La figura 3 illustra una vista laterale del dispositivo trasportatore oggetto della presente divulgazione. Il dispositivo trasportatore è rappresentato inserito nel sistema di trasporto. Rispetto alla figura 2, il primo ed il secondo oggetto da trasportare non sono più impilati; il secondo oggetto da trasportare è stato disimpilato dal primo per via di una funzionalità tecnica del dispositivo trasportatore.

La figura 4 illustra una vista prospettica di una preferita forma di realizzazione del dispositivo trasportatore oggetto della presente divulgazione.

La figura 5 illustra una prima configurazione del dispositivo trasportatore ed una seconda configurazione del dispositivo trasportatore, in cui la porzione di testa è ruotata di un angolo φ.

La figura 6 illustra una vista prospettica di una preferita forma di realizzazione del dispositivo trasportatore oggetto della presente divulgazione. In figura 6, la porzione di testa del dispositivo trasportatore è priva di una parte di parete laterale, per poter permettere di visualizzare gli elementi presenti nella porzione centrale della porzione di testa.

La figura 7 illustra una vista prospettica simile a quella di figura 6, ma dove la porzione superiore del dispositivo trasportatore è privata di un'ulteriore parte.

La figura 8 illustra una vista prospettica in sezione dell'elemento inferiore del dispositivo trasportatore oggetto della presente divulgazione.

La figura 9 illustra una vista in sezione di un traslatore che è installato sulla porzione di testa del dispositivo trasportatore.

La figura 10 illustra una vista dall'alto di un primo ed un secondo dispositivo trasportatore oggetto della presente divulgazione, i cui rispettivi traslatori sono destinati a muovere un oggetto da trasportare lungo una prima direzione e lungo una seconda direzione diversa rispetto alla prima.

La figura 11 illustra una vista dall'alto di una forma di realizzazione non limitativa di un sistema di trasporto che comprende una pluralità di dispositivi trasportatori oggetto della presente divulgazione.

La figura 12 illustra una vista dall'alto di una forma di realizzazione non limitativa di un sistema di trasporto oggetto della presente divulgazione, eseguente una funzione di sorting.

La figura 13 illustra una vista dall'alto di una forma di realizzazione non limitativa di un sistema di trasporto oggetto della presente divulgazione, eseguente una funzione di singolarizzazione.

La figura 14 illustra una vista dall'alto di una forma di realizzazione non limitativa di un sistema di trasporto oggetto della presente divulgazione eseguente una funzione di cross docking.

La figura 15 illustra una vista dall'alto di una forma di realizzazione non limitativa di un sistema di trasporto oggetto della presente divulgazione eseguente una funzione di pallettizzazione.

Descrizione dettagliata

[0087] Si fa riferimento alle figure 2, 3 e 4. Con il riferimento numerico 100 è indicato nel suo complesso un dispositivo trasportatore. Il dispositivo trasportatore 100 è principalmente destinato a movimentare uno o più oggetti da trasportare, indicati con il riferimento numerico 400.

[0088] Tali oggetti da trasportare possono essere oggetti di qualunque tipologia o forma, e per questa ragione la forma scatolare indicata in modo schematico nelle figure annesse non deve esser intesa limitativa.

[0089] Il dispositivo trasportatore 100 è preferibilmente comprendente due parti principali. Tali parti sono un elemento di supporto 101 ed una porzione di testa 102.

[0090] L'elemento di supporto 101 è configurato per essere fissato, in particolare in una posizione fissa e predeterminata, su una struttura di supporto indicata dal riferimento numerico 210. In particolare, la struttura di supporto 210 può essere una superficie di supporto che giace in corrispondenza della porzione inferiore, in particolare della porzione di fondo, dell'elemento di supporto.

[0091] Preferibilmente, la porzione di testa 102 è amovibilmente installata sull'elemento di supporto 101 ed è disposta ad una quota tipicamente maggiore rispetto alla quota alla quale giace l'elemento di supporto 102.

[0092] La porzione di testa 102 comprende un traslatore primario identificato dal riferimento numerico 103. Il traslatore primario 103 è destinato a traslare gli oggetti da trasportare 400 lungo almeno una prima predefinita direzione di traslazione X.

[0093] La porzione di testa in particolare individua una superficie di appoggio 106 per l'oggetto da trasportare 400, che preferibilmente è di tipo planare. In tale caso la predefinita direzione di traslazione X è allineata sul piano individuato dalla superficie di appoggio 106.

[0094] Tale piano è inoltre definito da una seconda direzione Z, ortogonale alla predefinita direzione di traslazione X.

[0095] Una terza direzione è individuata da un asse Y, ortogonale alla predefinita direzione di traslazione X ed alla seconda direzione Z.

[0096] Il dispositivo trasportatore 100 oggetto della presente divulgazione altresì comprende un attuatore di rotazione 104 che è configurato per ruotare la porzione di testa 102 rispetto all'elemento di supporto 101 lungo l'asse di rotazione Y.

[0097] Come chiaramente mostrato in figura 5, il traslatore primario 103 è solidale in rotazione sull'asse Y con la porzione di testa 102: la rotazione della porzione di testa 102 per un angolo φ sull'asse Y rispetto all'elemento di supporto 101 determina una corrispondente rotazione del traslatore primario 103 rispetto all'elemento di supporto 101 per un medesimo angolo φ.

[0098] Benché nelle figure qui illustrate l'asse di rotazione Y sia ortogonale rispetto alla predefinita direzione di traslazione X, tale condizione non deve essere intesa in modo limitativo. Infatti, ulteriori forme di realizzazione del dispositivo trasportatore 100 oggetto della presente divulgazione possono comprendere un asse di rotazione Y che non è ortogonale, ma orientato in una generica direzione obliqua rispetto alla predefinita direzione di traslazione X.

[0099] Il dispositivo trasportatore 100 oggetto della presente divulgazione è configurato per singolarizzare almeno un primo ed un secondo oggetto da trasportare 400 almeno parzialmente sovrapposti e rispettivamente disposti ad una prima quota L1 ed a una seconda quota L2, almeno parzialmente disposti in corrispondenza di detta porzione di testa 102, determinando una caduta del secondo oggetto da trasportare 400 da detta seconda quota L2 a detta prima quota L1.

[0100] La prima e la seconda quota L1, L2 sono misurate ad esempio sulla base dell'oggetto da trasportare o su un'ulteriore quota di riferimento. Convenientemente la prima quota L1 è la quota alla quale giace la superficie di supporto 106 della porzione di testa 102, e/o è la quota alla quale giace il traslatore primario 103.

[0101] In figura 2 ed in figura 3, la prima quota L1 e la seconda quota L2 sono misurate a partire da un punto di riferimento posizionato al di sotto della quota massima raggiunta dalla porzione di testa 102 (in corrispondenza della superficie di supporto 106).

[0102] In uso, allorquando almeno un primo oggetto da trasportare 400 è disposto in corrispondenza del dispositivo trasportatore 100, tale dispositivo trasportatore 100 viene attivato (come si vedrà in seguito, in modo elettronico) al fine di muovere l'almeno un primo oggetto da trasportare 400.

[0103] Ciò determina una traslazione dell'oggetto da trasportare 400 lungo la prima predefinita direzione di traslazione X e/o una rotazione dell'oggetto da trasportare 400 rispetto all'asse di rotazione Y (in particolare, attorno o sull'asse di rotazione Y), e/o traslazione del primo oggetto da trasportare 400 lungo una direzione sostanzialmente parallela a detto asse di rotazione Y.

[0104] Allorquando un primo ed un secondo oggetto da trasportare 400 siano disposti in corrispondenza del dispositivo trasportatore 100, entrambi il primo ed il secondo oggetto da trasportare 400 possono essere traslati e/o ruotati nelle modalità sopra descritte.

[0105] Nel caso in cui il secondo oggetto da trasportare 400 sia disposto sopra al primo oggetto da trasportare 400, è chiaro che tale secondo oggetto da trasportare 400 giace ad una seconda quota L2 maggiore rispetto ad una prima quota L1 a cui giace il primo oggetto da trasportare L1.

[0106] Al fine di realizzare la singolarizzazione (in particolare, in termini di quota) del primo e secondo oggetto da trasportare 400, l'attivazione del dispositivo trasportatore 100, determina una caduta di detto secondo oggetto da trasportare 400 dalla seconda quota L2 alla prima quota L1.

[0107] In una forma di realizzazione, che chiaramente non è limitativa, il dispositivo traslatore 100 oggetto della presente divulgazione comprende inoltre un traslatore secondario 105 configurato per causare una traslazione di almeno una parte della porzione di testa 102, preferibilmente almeno detto traslatore primario 103, lungo una direzione sostanzialmente parallela all'asse di rotazione Y rispetto a detto elemento di supporto 101. In uso, allorquando il dispositivo traslatore 100 è appropriatamente fissato alla struttura di supporto 210, tale asse di rotazione Y è sostanzialmente verticale.

[0108] In una forma di realizzazione non limitativa, il traslatore secondario 105 è un vibratore, in grado di fare compiere alla porzione di testa 102 un movimento sostanzialmente vibratorio (reciprocante) lungo l'asse di rotazione Y.

[0109] Il dispositivo trasportatore 100 è configurato per singolarizzare gli oggetti da trasportare 400 mediante almeno una tra una attivazione dell'attuatore di rotazione 104, una attivazione del traslatore primario 103, una attivazione del traslatore secondario 105. Pertanto, in una forma di realizzazione preferita, i tre elementi sopra citati, ossia l'attuatore di rotazione 104, il traslatore primario 103 e il traslatore secondario 105, sono attivabili in modo indipendente l'uno dall'altro, ed in particolare il traslatore primario 103 può essere attivato in modo indipendente rispetto all'attuatore di rotazione 104.

[0110] Preferibilmente, questo avviene mediante un movimento composito e simultaneo, e/o in sequenza, di rotazione della porzione di testa 102 sull'asse di rotazione Y e di traslazione lungo la predefinita direzione di traslazione X determinato dall'attivazione simultanea, e/o in sequenza, dell'attuatore di rotazione 104 e del traslatore primario 103, o mediante un movimento composito e simultaneo, e/o in sequenza, di rotazione della porzione di testa 102 sull'asse di rotazione Y e di traslazione lungo l'asse di rotazione Y determinato dall'attivazione simultanea, e/o in sequenza, dell'attuatore di rotazione 104 e del traslatore secondario 105, o mediante un movimento composito e simultaneo, o in sequenza, di traslazione lungo la predefinita direzione di traslazione X e lungo l'asse di rotazione Y determinato dall'attivazione simultanea, e/o in sequenza, del traslatore primario 103 e del traslatore secondario 105.

[0111] In uso, pertanto, l'attivazione del dispositivo trasportatore 100 comprende una attivazione di un traslatore secondario 105 configurato per causare una traslazione di almeno una parte della porzione di testa 102, preferibilmente almeno detto traslatore primario 103, lungo una direzione sostanzialmente parallela all'asse di rotazione Y rispetto all'elemento di supporto 101.

[0112] L'attivazione del dispositivo trasportatore 100 comprende almeno una tra una attivazione dell'attuatore di rotazione 104, una attivazione del traslatore primario 103, una attivazione del traslatore secondario 105. L'attivazione del traslatore secondario può essere tale da determinare una vibrazione dell'oggetto o degli oggetti da trasportare lungo l'asse di rotazione Y.

[0113] Come chiaramente visibile nelle figure annesse, il traslatore primario 103 comprende tre piccoli nastri trasportatori che sono disposti affiancati e che scorrono lungo direzioni parallele, a loro volta parallele e definenti la prima direzione di traslazione predefinita X.

[0114] I tre nastri trasportatori sono allineati lungo una direzione ortogonale rispetto alla predefinita direzione di traslazione X.

[0115] I tre nastri trasportatori sono così configurati:

–

un primo nastro trasportatore è disposto nella porzione centrale della superficie di appoggio 106 della porzione di testa 102 e presenta una prima estensione lineare;

–

un secondo ed un terzo nastro trasportatore sono disposti sui due lati opposti del primo nastro trasportatore, e sono disposti in una porzione laterale della superficie di appoggio 106 della porzione di testa 102, e presentano una seconda estensione lineare.

[0116] L'estensione lineare trasversale del secondo e terzo nastro trasportatore è minore rispetto all'estensione lineare trasversale del primo nastro trasportatore.

[0117] I nastri trasportatori sono preferibilmente realizzati da un singolo elemento ad anello chiuso, flessibile e preferibilmente elastico. Convenientemente il traslatore primario 103 è realizzato in un materiale ad alto coefficiente d'attrito, ad esempio in silicone o gomma o ulteriore tipo di materiale polimerico.

[0118] La presenza di tre nastri trasportatori non deve essere considerata né necessaria né limitativa. Infatti, il traslatore primario 103 può comprendere almeno uno tra un rullo o un nastro trasportatore, e preferibilmente comprende una pluralità di rulli o nastri trasportatori affiancati. Preferibilmente, essi sono affiancati lungo una direzione obliqua, opzionalmente ortogonale, rispetto alla predefinita direzione di traslazione X. I nastri trasportatori sono sostanzialmente nastri piatti.

[0119] Laddove sia presente un solo nastro trasportatore o rullo, convenientemente tale nastro trasportatore o rullo sarà disposto nella porzione centrale della superficie di appoggio 106, in modo tale da essere contornato da un bordo sostanzialmente libero di superficie di appoggio 106.

[0120] Come chiaramente visibile nelle figure annesse, in una forma di realizzazione preferita la porzione di testa 102 comprende una superficie di appoggio 106 per gli oggetti da trasportare 400 di tipo sostanzialmente planare. Tale superficie di appoggio 106 è configurata per sostenere almeno parte del peso degli oggetti da trasportare 400.

[0121] Il traslatore primario 103 è sostanzialmente allineato alla superficie di appoggio 106 o si protende almeno parzialmente ad una quota maggiore rispetto ad una quota alla quale si trova la superficie di appoggio 106. Questo garantisce sufficiente forza di attrito radente con l'oggetto da trasportare 400 per permettere un rapido spostamento, e preferibilmente una rapida accelerazione in traslazione e/o rotazione dell'oggetto da trasportare 400.

[0122] Il traslatore primario 103 può avere funzione di elemento d'attrito primario configurato per trattenere l'oggetto da trasportare 400. In altri termini, l'aderenza offerta dal traslatore primario 103 sull'oggetto da trasportare 400 è superiore rispetto alla aderenza offerta dalla superficie di appoggio 106. Anche allorquando la porzione di testa 102 è posta in rotazione per un predeterminato angolo φ, convenientemente è il traslatore primario 103 a garantire che nei limiti del possibile l'oggetto da trasportare 400 ruoti solidalmente con la testa per il suddetto predeterminato angolo φ.

[0123] In uso, l'attivazione del traslatore primario 103 determina una messa in movimentazione, in particolare una rotazione, di almeno un rullo o un nastro trasportatore di detto traslatore primario che permette di traslare e/o ruotare l'oggetto da trasportare.

[0124] La singolarizzazione in direzione verticale precedentemente citata può in particolare avvenire mediante una caratteristica vibratoria indotta dal traslatore secondario 105. In una forma di realizzazione non limitativa il traslatore secondario può determinare movimento reciprocante lungo l'asse di rotazione Y della superficie di appoggio 106 e del traslatore primario 103 con una progressiva accelerazione e decelerazione in due sensi opposti lungo l'asse di rotazione Y.

[0125] Altresì tale singolarizzazione in direzione verticale può avvenire per via del fatto che il traslatore primario 103 ed il traslatore secondario 105 sono configurati per essere attuati con una velocità variabile e più preferibilmente con una accelerazione variabile.

[0126] L'elemento di supporto 101 oggetto della presente divulgazione comprende l'attuatore di rotazione 104, un primo attuatore per il traslatore primario 103 ed un secondo attuatore per il traslatore secondario 105. In una forma di realizzazione preferita ma non limitativa, almeno uno e preferibilmente tutti gli attuatori sopra descritti sono di tipo elettrico.

[0127] Gli attuatori sopra descritti possono ad esempio comprendere un motore elettrico di tipo passo-passo, o motori sincroni a magneti permanenti.

[0128] In una forma di realizzazione non limitativa, tali motori possono essere motori di tipo brushless, ed in particolare essere motori multipolari.

[0129] In generale le proprietà di rotazione (angolo, velocità, accelerazione, di rotazione) dei motori del dispositivo oggetto della presente divulgazione debbono essere precisamente controllabili; questa caratteristica tecnica è utile laddove si debbano poter muovere oggetti 400 con un movimento lineare o rotatorio molto limitato e preciso.

[0130] E' altresì importante che il motore elettrico sia di piccole dimensioni, così da essere installabile in modo semplice all'interno dell'elemento di supporto 101.

[0131] Motori elettrici di tipo brushless presentano alte caratteristiche di dinamicità e sono altresì dotati di coppia costante fino alla massima velocità.

[0132] E' inoltre preferibile che il motore elettrico sia controllabile in modo tale da avere accelerazioni molto elevate, e questo può essere conveniente per favorire la singolarizzazione in senso verticale, così da portare un primo ed un secondo oggetto da trasportare 400 originariamente impilati, alla prima quota L1.

[0133] In precedenza, è stato descritto che l'elemento di supporto 101 è amovibilmente vincolato alla porzione di testa 102, che lo sovrasta in direzione allineata all'asse di rotazione Y.

[0134] Convenientemente l'attuatore di rotazione 104, il primo attuatore ed il secondo attuatore sono posizionati all'interno dell'elemento di supporto 101 e convenientemente trasferiscono il moto necessario alla rotazione del rullo o del nastro trasportatore, e alla rotazione della porzione di testa 102 mediante meccanismi di trasferimento del moto comprendenti un rinvio a cinghia e doppia puleggia, o una coppia conica.

[0135] Avere una porzione di testa 102 priva di attuatori è vantaggioso. Infatti, così facendo, la porzione di testa 102 è economica da produrre, e laddove danneggiata può essere sostituita mediante disconnessione con l'elemento di supporto 101 senza determinare un ingente costo.

[0136] Inoltre, avere una porzione di testa 102 priva di attuatori permette di mantenere la porzione di testa leggera. La leggerezza della porzione di testa 102 è utile per poter essere accelerata in traslazione o rotazione rispetto all'asse Y con semplicità, senza grandi inerzie che determinerebbero l'impiego di motori elettrici proporzionalmente più potenti.

[0137] In una forma di realizzazione preferita, ma non limitativa, la porzione di testa 102 può essere prodotta mediante un processo di stampaggio, ad esempio stampaggio per iniezione o co-stampaggio.

[0138] L'elemento di supporto 101 convenientemente può comprendere un connettore 101h configurato per fornire alimentazione elettrica all'attuatore di rotazione 104, al primo attuatore ed al secondo attuatore.

[0139] La porzione di testa 102 è priva di connessione cablata con l'elemento di supporto 101. Questa configurazione meccanica vantaggiosamente permette una rotazione della porzione di testa 102 rispetto all'elemento di supporto 101 per oltre 360°, dunque su una molteplicità virtualmente indefinita di giri di rotazione. Questo fornisce una particolare flessibilità di controllo, che è viceversa limitata laddove tra la porzione di testa e l'elemento di supporto di dispositivi trasportatori noti sussista una connessione cablata.

[0140] Alla luce della caratteristica tecnica sopra descritta è chiaro che la porzione di testa 102 può ruotare rispetto all'elemento di supporto 101 per un angolo superiore a 180°, o superiore a 270°, o superiore a 360° o loro multipli.

[0141] Vantaggiosamente, inoltre è possibile adattare la dimensione della porzione di testa 102 rispetto alla dimensione dell'elemento di supporto 101, senza necessità di effettuare cambiamenti anche su quest'ultimo.

[0142] Il dispositivo trasportatore 100 oggetto della presente divulgazione può vantaggiosamente comprendere un sensore di peso, configurato per rivelare se sulla porzione di testa 102 grava il peso di un qualunque oggetto oppure no. Il sensore di peso è di tipo elettronico.

[0143] La porzione di testa 102 comprende inoltre un anello inferiore 102b il quale è configurato per essere direttamente accoppiato con l'elemento di supporto 101. L'anello inferiore 102b comprende una pluralità di perni di impegno sull'elemento di supporto 101. Alternativamente tali perni di impegno possono essere equivalentemente sostituiti da forature in corrispondenza delle quali è disposto un rispettivo perno dell'elemento di supporto 101.

[0144] Come rappresentato in figura 4, e più in dettaglio nella sezione prospettica di figura 8, l'elemento di supporto 101 comprende una porzione inferiore ed una porzione superiore, rispettivamente indicate con i riferimenti numerici 101i e 101u.

[0145] L'anello inferiore 102b è in particolare fissato all'elemento di supporto 101 in corrispondenza della sua porzione superiore 101u, ed è solidale in rotazione sull'asse Y con la porzione superiore 101u.

[0146] La porzione inferiore 101i è configurata per essere appoggiata su una superficie di supporto 210 di un sistema di trasporto 200 che sarà meglio descritto in seguito.

[0147] In una forma di realizzazione preferita, ma non limitativa, la porzione superiore 101u dell'elemento di supporto 101 comprende una superficie superiore sostanzialmente planare e dotata di nervature 101n per l'impegno sulla porzione di testa 102. La forma di realizzazione illustrata nelle figure annesse è tale per cui la superficie superiore dell'elemento di supporto 101 comprende almeno due nervature 101n contrapposte.

[0148] L'elemento di supporto 101 può essere configurato per essere svincolato operativamente dalla porzione di testa 102 mediante un utensile. In una forma di realizzazione, in corrispondenza delle nervature 101n possono essere presenti delle forature assialmente allineate all'asse Y, per l'impegno di un utensile a forma di corpo allungato che è configurato per passare in una foratura di servizio della porzione di testa 102.

[0149] In una forma di realizzazione preferita, l'intero dispositivo (elemento di supporto 101, porzione di testa 102) è svincolabile dalla superficie di supporto 210, cosicché in caso di guasto meccanico e/o elettronico sia possibile sostituire l'intero dispositivo per poi procedere, solo in un secondo tempo, con la separazione della porzione di testa 102 dall'elemento di supporto 101.

[0150] Appare dunque chiaro che la presente divulgazione illustra un dispositivo in cui la porzione di testa 102 e l'elemento di supporto 101 sono operativamente svincolabili mediante un utensile. Questa caratteristica tecnica vantaggiosamente consente di velocizzare l'eventuale rimozione di porzioni di testa 102 che debbono essere sostituite, ad esempio perché guaste, in modo tale da ridurre il tempo di fermo del sistema di trasporto.

[0151] La porzione superiore 101u dell'elemento di supporto 101 altresì comprende una superficie laterale. Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure annesse, la superficie laterale si estende in direzione sostanzialmente ortogonale rispetto alla superficie superiore.

[0152] Le nervature 101z sono in uso introdotte in recessi 102r presenti in corrispondenza di una base della porzione di testa 102.

[0153] La porzione superiore 101u è configurata per ruotare rispetto alla porzione inferiore 101i. In particolare, la rotazione relativa che può avere luogo tra queste due porzioni avviene sull'asse Y.

[0154] La porzione inferiore 101i è fissata in corrispondenza della rispettiva sede o recesso in modo tale da non poter ruotare sull'asse Y. Conseguentemente, con la rotazione della porzione superiore 101u rispetto alla porzione inferiore 101i, per via dell'impegno che è presente tra le nervature 101n ed i recessi 102r, la porzione di testa 102 è trascinata in rotazione attorno all'asse Y, e ruota rispetto alla porzione inferiore 101i dell'elemento di supporto 101.

[0155] La porzione inferiore 101i comprende un anello di supporto 101o che è configurato per essere posizionato in corrispondenza di un piano intermedio, preferibilmente parallelo al piano di supporto 210. L'anello di supporto 101o si diparte dalla superficie laterale della porzione inferiore 101i dell'elemento di supporto 101 lungo una direzione sostanzialmente inclinata, preferibilmente sostanzialmente ortogonale rispetto alla superficie laterale.

[0156] In una forma di realizzazione che non deve essere intesa limitativa, l'anello di supporto 101o è preferibilmente disposto in corrispondenza di una zona della porzione inferiore 101i prossima alla porzione superiore 101u.

[0157] Chiaramente la configurazione sopra descritta non è da intendersi in modo limitativo. Ad esempio, i recessi potrebbero essere realizzati sulla superficie superiore della porzione superiore 101u dell'elemento di supporto 101, e le nervature potrebbero essere realizzate sulla base della porzione di testa 102.

[0158] Alla luce di quanto sopra descritto appare dunque chiaro che la presente divulgazione divulga la presenza di elementi di impegno 101n, 102r in forma di nervatura e corrispondente recesso, disposti in generale sulla porzione superiore dell'elemento di supporto 101 e sulla porzione di testa 102. In particolare, tali elementi di impegno 101n, 102r sono disposti sulla porzione superiore 101u dell'elemento di supporto 101 e sulla base della porzione di testa 102.

[0159] Ad esempio, nervature 101n o recessi 102r potrebbero essere disposti sulla superficie laterale della porzione superiore 101u dell'elemento di supporto 101.

[0160] Sulla superficie superiore della porzione superiore dell'elemento di supporto 101 è presente una porzione un primo ingranaggio 101k di una coppia conica 101w-102w. Il primo ingranaggio 101k ruota sull'asse Y ed è posizionato in posizione centrata sulla superficie superiore.

[0161] La porzione superiore dell'elemento di supporto 101 comprende un supporto 101p per un sensore di posizione; il supporto 101p sovrasta almeno parzialmente il primo ingranaggio 101k.

[0162] Come rappresentato nelle prospettive di figura 4, 6 e 7, la porzione di testa 102 presenta una cavità aprentesi almeno in corrispondenza di una sua zona di fondo; tale cavità 102c permette l'introduzione parziale del primo ingranaggio 101k all'interno del volume complessivamente individuato dalla porzione di testa 102.

[0163] Il secondo ingranaggio 102w della coppia conica 101k-102w è ruotabilmente fissato su una parete laterale della porzione di testa 102. Il secondo ingranaggio 102w si protende da una faccia interna della parete laterale della porzione di testa 102. La faccia interna è rivolta verso la cavità 102c.

[0164] Come è possibile osservare ad esempio dalla figura 7, l'anello inferiore 102b comprende una foratura centrale - preferibilmente di forma circolare. Tale foratura centrale permette l'introduzione del primo ingranaggio 101k di una coppia conica 101k-102w.

[0165] Il secondo ingranaggio 102w della coppia conica 101k-102w ruota attorno ad un asse sensibilmente ortogonale all'asse Y.

[0166] Il secondo ingranaggio 102w è connesso con un albero di rinvio 102z, il quale è orientato in direzione sostanzialmente orizzontale e pertanto in direzione sostanzialmente ortogonale all'asse sul quale ruota la porzione di testa 102.

[0167] L'albero di rinvio 102z è connesso al secondo ingranaggio 102w in modo ruotabilmente fisso, e ruota solidalmente con il secondo ingranaggio 102w.

[0168] Una prima estremità dell'albero di rinvio 102z è connessa al secondo ingranaggio 102w; una seconda estremità dell'albero di rinvio 102z, opposta alla prima, è connessa ad una prima puleggia a gola 102x.

[0169] Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure annesse, che non è limitativa, la prima puleggia a gola 102z è accessibile dalla parete laterale 102l della porzione di testa 102, ed è incassata in un recesso laterale 120c della parete laterale 102l della porzione di testa 102.

[0170] La parete laterale 102l presenta una prima porzione ed una seconda porzione; la prima e la seconda porzione sono separabili, e in particolare sono separate per lasciare accesso alla cavità.

[0171] Elementi distanziatori 102a sono frapposti tra la prima porzione di parete laterale e la seconda porzione di parete laterale. Gli elementi distanziatori 102a sono sostanzialmente rigidi e disposti lungo una direzione obliqua, preferibilmente ortogonale, rispetto alla direzione individuata dall'asse Y.

[0172] Nella forma di realizzazione rappresentata nelle figure annesse, la prima porzione di parete laterale e la seconda porzione di parete laterale hanno forma sostanzialmente arcuata.

[0173] Nella forma di realizzazione rappresentata nelle figure annesse, gli elementi distanziatori 102a sono in forma di barra cilindrica.

[0174] Una cinghia 102v o un equivalente elemento flessibile di trasmissione del moto, trasmette un moto ad una seconda puleggia a gola 102x che è anch'essa incassata nel recesso laterale 120c.

[0175] L'assieme formato dalla prima puleggia a gola 102x, dalla seconda puleggia a gola 102x e dalla cinghia 102v realizza un rimando a nastro o cinghia.

[0176] La seconda puleggia a gola 102x ruota attorno ad un asse anch'esso orizzontale. In una forma di realizzazione preferita, la seconda puleggia a gola 102x presenta un diametro identico a quello della prima puleggia a gola 102x, così da realizzare un rapporto di trasmissione 1:1. Tale caratteristica tecnica non è limitativa.

[0177] La seconda puleggia a gola 102x risulta pertanto essere una puleggia condotta, mentre la prima puleggia a gola 102x risulta essere una puleggia motrice.

[0178] Una puleggia ausiliaria 102n ruota solidalmente con la seconda puleggia a gola 102x. La puleggia ausiliaria 102n è anch'essa una puleggia a gola. La puleggia ausiliaria 102n è anch'essa una puleggia a gola. Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure annesse, il traslatore primario 103, in forma di cinghia piatta, è introdotto nella puleggia ausiliaria 102n.

[0179] Siccome la forma di realizzazione illustrata nelle figure annesse presenta tre traslatori primari 103, vi sono tre pulegge ausiliarie 102n tutte ruotanti attorno ad un asse di rotazione sensibilmente orizzontale.

[0180] Una forma di realizzazione alternativa del dispositivo oggetto della presente divulgazione comprende una porzione di testa 102 dotata di cinque traslatori primari 103.

[0181] La porzione di testa comprende inoltre una pluralità di supporti 102m per i traslatori primari 103. In una forma di realizzazione non limitativa, tali supporti 102m sono in forma di elementi volventi, in particolare sono rulli. I supporti 102m forniscono una superficie d'appoggio per la parte dei nastri che si affaccia sulla superficie di supporto 106 e riducono la deformazione dei nastri anche sotto rilevanti pesi.

[0182] I supporti 102m si estendono sostanzialmente su un piano parallelo al piano X-Z. Preferibilmente, gli elementi volventi, in particolare i rulli, sono disposti con i rispettivi assi di rotazione sensibilmente inclinati, preferibilmente ortogonali, rispetto all'asse Y.

[0183] Nella forma di realizzazione rappresentata nelle figure annesse, l'asse dei rulli è parallelo all'albero di rinvio 102z.

[0184] Parte dei rulli, e più in generale dei supporti 102m può inoltre assolvere alla funzione di elemento di tensionamento per i traslatori primari 103.

[0185] Il primo ingranaggio 101 w è calettato su un albero di trasmissione del moto 101b il quale si estende tra la porzione superiore e la porzione inferiore 101i dell'elemento di supporto 101. In particolare, l'albero di trasmissione del moto 101b è centrato nell'elemento di supporto 101, e più in particolare è centrato sulla porzione superiore e sulla porzione inferiore 101i dell'elemento di supporto 101.

[0186] Un gruppo rotore 101r di un primo motore elettrico 101m è fissato all'albero di trasmissione del moto 101b.

[0187] L'albero di trasmissione del moto 101b è inguainato in una struttura di supporto 101s dell'elemento di supporto 101.

[0188] Un gruppo rotore 101t di un secondo motore elettrico 101n è fissato alla porzione superiore dell'elemento di supporto 101, e trascina in rotazione solidale la porzione superiore dell'elemento di supporto 101.

[0189] Il secondo motore elettrico 101n è parte dell'attuatore di rotazione 104 precedentemente descritto. Chiaramente, il secondo motore elettrico 101n è attivabile indipendentemente dal primo motore elettrico 101m. Il primo ed il secondo motore elettrico 101m, 101n sono attivabili simultaneamente.

[0190] Il gruppo rotore 101t del secondo motore elettrico 101n è posto ad una quota maggiore (sopra) della quota alla quale si trova il gruppo rotore 101t del primo motore elettrico 101m.

[0191] Il primo motore elettrico 101m ed il secondo motore elettrico 101n sono sostanzialmente coassiali e sono preferibilmente ma non limitatamente, motori torque.

[0192] I motori torque sono motori ad azionamento diretto: il rotore è collegato direttamente al carico senza elementi intermedi. Questa caratteristica tecnica fornisce compattezza, rigidità ed elevata precisione di posizionamento, grazie all'assenza di gioco soprattutto nei cambi di direzione.

[0193] Le caratteristiche sopra descritte, in particolare relative al tipo di motori elettrici ed alla configurazione strutturale degli elementi di trasmissione del moto, fornisce una riduzione dell'inerzia di accoppiamento ed una elevata precisione di posizionamento.

[0194] La porzione inferiore 101i dell'elemento di supporto 101 comprende una parete laterale che individua preferibilmente un corpo cilindrico.

[0195] La parete laterale comprende almeno un elemento di impegno 101a con la sede o recesso per l'elemento di supporto 101. Nelle figure annesse l'elemento di impegno 101a è una nervatura che si estende in direzione sostanzialmente parallela all'asse Y. La nervatura si introduce per scorrimento in un rispettivo recesso realizzato in corrispondenza della sede o recesso.

[0196] Anche in questo caso, può essere presente in alternativa la situazione opposta. L'elemento di impegno 101a con la sede o recesso per l'elemento di supporto 101 può essere un recesso, ad esempio allineato lungo una direzione sostanzialmente parallela a quella dell'asse Y, e la nervatura può essere disposta in corrispondenza della sede o recesso per l'elemento di supporto 101.

[0197] Una zona di base della porzione inferiore 101i può vantaggiosamente comprendere una foratura per il passaggio di cavi di connessione elettrica ed un vano 101v per ospitare ad esempio dei sensori.

[0198] In una forma di realizzazione preferita, ma non limitativa, un sensore di feedback 101q è accoppiato all'albero di trasmissione del moto 101b. In una forma di realizzazione, il sensore di feedback 101q è un sensore magnetico, ad esempio un sensore ad effetto Hall.

[0199] Un magnete del sensore di feedback 101q è fissato in rotazione con l'albero di trasmissione del moto 101b. In accordo alla posizione relativa tra il magnete del sensore (rotazione relativa) ed un elemento sensibile a lamella, è possibile determinare con precisione l'angolo di rotazione del magnete e dunque dell'albero di trasmissione del moto 101b rispetto ad una posizione angolare di riferimento.

[0200] Il sensore di feedback 101q è operativamente - preferibilmente elettricamente e/o otticamente - connesso con l'unità di elaborazione dati che sarà meglio descritta in seguito. Il sensore di feedback 101q riporta alla unità di elaborazione dati un segnale proporzionale alla rotazione dell'albero di trasmissione del moto 101a. Questo segnale può esser vantaggiosamente utilizzato per correggere in retroazione il movimento del rotore del primo motore elettrico 101m.

[0201] Il dispositivo trasportatore 100 è configurato per essere integrato in un sistema di trasporto 200.

[0202] Il sistema comprende una struttura di supporto 210 configurata per ospitare una pluralità di dispositivi trasportatori 100 in una predefinita configurazione spaziale, così da realizzare una superficie di movimentazione 201 per gli oggetti da trasportare 400.

[0203] In una forma di realizzazione preferita, ma non limitativa, i dispositivi trasportatori 100 della detta pluralità sono tutti di una medesima dimensione. In particolare, le loro porzioni di testa 102 sono tutte di una medesima dimensione o tipo.

[0204] Alternativamente, in un'ulteriore forma di realizzazione, parte della pluralità di dispositivi trasportatori 100 può avere una prima dimensione (in particolare per quanto riguarda la porzione di testa 102) e un'ulteriore parte della pluralità di dispositivi trasportatori 100 può avere una seconda dimensione (in particolare per quanto riguarda la porzione di testa 102). La seconda dimensione è diversa dalla prima dimensione.

[0205] In una forma di realizzazione non limitativa, la superficie di movimentazione 201 è di tipo planare e definisce pertanto un piano di movimentazione. Tale piano di movimentazione è parallelo al piano X-Z.

[0206] La predefinita configurazione spaziale della pluralità di dispositivi trasportatori 100 è fissa. Tali dispositivi trasportatori possono convenientemente essere collocati in una configurazione a matrice di righe e colonne tra loro sostanzialmente ortogonali o in una configurazione a nido d'ape o simile.

[0207] Il sistema di trasporto 200 comprende un'unità di elaborazione dati 202. Tale unità di elaborazione dati 202 può comprendere un processore di tipo general purpose su cui è eseguito in uso un programma software che comprende porzioni di codice scritte in un qualsiasi linguaggio di programmazione.

[0208] Alternativamente o in combinazione con il processore di tipo general purpose, l'unità di elaborazione dati 202 può comprendere un processore dedicato, ad esempio un ASIC, e/o un'FPGA e/o un controllore logico programmabile (PLC).

[0209] L'unità di elaborazione dati 202 può integrare, o essere operativamente (elettricamente e/o otticamente) connessa con una memoria elettronica.

[0210] All'unità di elaborazione dati 202 è connessa operativamente un'interfaccia utente. L'interfaccia utente è vantaggiosamente di tipo locale e/o remoto.

[0211] L'unità di elaborazione dati 202 è operativamente connessa con l'intera pluralità di dispositivi trasportatori 100 mediante una connessione almeno parzialmente cablata. Tale connessione operativa consente il controllo dell'attuatore di rotazione 104, del primo attuatore e del secondo attuatore.

[0212] L'unità di elaborazione dati 202 è configurata per attivare, preferibilmente simultaneamente, almeno parte di detta pluralità di dispositivi trasportatori 100 secondo uno schema di attivazione predefinito destinato ad individuare un percorso di movimentazione di detti oggetti da trasportare 400.

[0213] In una forma di realizzazione, il sistema di trasporto 200 oggetto della presente divulgazione comprende almeno un sensore 203 configurato per identificare una sovrapposizione di almeno un primo ed un secondo oggetto da trasportare 400, rispettivamente giacenti a detta prima quota L1 e detta seconda quota L2.

[0214] Il sensore 203, preferibilmente un sensore di tipo ottico, è operativamente connesso - preferibilmente elettricamente e/o otticamente connesso - con l'unità di elaborazione dati 202.

[0215] In uso, allorquando il sensore 203 identifica la sovrapposizione, invia un appropriato segnale d'allarme all'unità di elaborazione dati 202 la quale attiva almeno parte della pluralità di elementi trasportatori 100 per determinare una caduta almeno di detto secondo oggetto 400 dalla seconda quota L2 alla prima quota L1.

[0216] Preferibilmente, la parte della pluralità di elementi trasportatori 100 attivata è quella in corrispondenza della quale grava il peso del primo e secondo oggetto da trasportare 400.

[0217] Il percorso di movimentazione può essere di tipo lineare e/o comprendere porzioni curvilinee. Convenientemente il percorso di movimentazione è definito in relazione a coordinate - misurate sulla matrice precedentemente citata - in corrispondenza delle quali si trova una molteplicità di dispositivi trasportatori 100 parte della detta pluralità.

[0218] Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure annesse, l'elemento di supporto 101 e la porzione di testa 102 hanno una forma che individua una sezione sostanzialmente circolare. Grazie a questa caratteristica tecnica è possibile introdurre l'elemento di supporto 101 e la porzione di testa 102 in una sede o recesso di forma sostanzialmente circolare. In particolare, questa caratteristica tecnica garantisce di poter introdurre e permettere di ruotare la porzione di testa 102 in una sede o recesso anche molto profondo, di uguale sezione (circolare) lasciando un minimo spazio libero tra la superficie di supporto 106 della porzione di testa 102 ed il bordo libero del recesso. Questo permette di realizzare una superficie di supporto per gli oggetti da trasportare 400 che si estende sostanzialmente senza soluzione di continuità.

[0219] Diversamente, laddove la porzione di testa 102 fosse di forma con sezione non circolare, quest'ultima per poter appropriatamente ruotare in un recesso che la racchiude, dovrebbe esser di dimensione sostanzialmente minore rispetto al recesso medesimo, e tra la sagoma complessivamente individuata dalla porzione di testa 102 ed il profilo del recesso sarebbe individuato uno spazio libero di dimensione significativa, che non consentirebbe di realizzare la suddetta assenza di interruzione nella superficie di supporto complessivamente individuata per gli oggetti da trasportare 400.

[0220] Per cambiare la direzione degli oggetti da trasportare 400, il metodo più usato è quello di orientare il dispositivo trasportatore 100 ruotando la porzione di testa 102 in direzione obliqua rispetto ad una porzione di testa 102 di un dispositivo trasportatore prossimale. Questa soluzione tecnica è schematicamente rappresentata in figura 10, in cui è visibile la presenza di un primo dispositivo trasportatore 100 e di un secondo dispositivo trasportatore 100', in cui la porzione di testa 102 del primo dispositivo trasportatore presenta un traslatore primario 103 orientato così da dirigere un oggetto da trasportare 400 lungo una prima direzione A e in cui la porzione di testa 102 del secondo dispositivo trasportatore presenta un traslatore primario 103 orientato così da dirigere l'oggetto da trasportare 400 lungo una seconda direzione B, obliqua rispetto alla prima direzione A.

[0221] Questo causa un impatto laterale dell'oggetto da trasportare 400 sul traslatore primario 103 più esterno, creando una sollecitazione di quest'ultimo. Tale sollecitazione determina un'usura che può provocare rotture per fatica.

[0222] Una particolare forma di realizzazione del traslatore primario 103 è tale da ridurre la sollecitazione sopra descritta, e determinare una riduzione dei tempi di fermo, di assistenza, del dispositivo trasportatore 100 oggetto della presente divulgazione e, pertanto, in grado di determinare un incremento dell'MTBF del dispositivo trasportatore 100.

[0223] La figura 9 illustra una particolare forma di realizzazione in cui il traslatore primario 103 presenta una forma bombata configurata per ridurre le sollecitazioni meccaniche derivanti dall'impatto con un oggetto da trasportare 400, in particolare configurata per ridurre le sollecitazioni meccaniche derivanti dall'impatto di un oggetto da trasportare 400 che giunge da una direzione di movimentazione inclinata rispetto alla direzione di movimentazione imposta dal traslatore primario 103 medesimo.

[0224] Osservato in sezione, il traslatore primario 103, in particolare il nastro trasportatore, comprende:

–

una porzione centrale 103a;

–

una prima porzione laterale 103b ed una seconda porzione laterale 103c, la seconda porzione laterale 103c essendo opposta rispetto alla prima porzione laterale 103b.

[0225] La prima porzione laterale 103b e la seconda porzione laterale 103c sono porzioni periferiche. La porzione centrale 103a individua un piano di supporto 603.

[0226] La porzione centrale 103a possiede un primo spessore 600. La prima porzione laterale 103b e la seconda porzione laterale 103b, 103c presentano uno spessore 601, 602 minore rispetto al primo spessore 600.

[0227] Preferibilmente, almeno uno tra lo spessore 601 della prima porzione laterale 103b e lo spessore 602 della seconda porzione laterale 103c si riduce progressivamente a mano a mano che si procede dalla porzione centrale 103a verso l'esterno, ossia verso l'estremità distale della porzione laterale 103ab, 103c.

[0228] L'impatto di un oggetto da trasportare 400 sulla prima porzione laterale 103b e/o sulla seconda porzione laterale 103c determina un impatto con una superficie di contatto iniziale 103y della suddetta porzione laterale 103b, 103c che è inclinata rispetto al piano sostanzialmente individuato dalla porzione centrale 103a.

[0229] Si osserva infine che almeno parte della porzione inferiore 101i dell'elemento di supporto 101 può comprendere, o essere, un dissipatore termico configurato in particolare per disperdere almeno parte del calore in uso prodotto dal primo motore elettrico 101m e dal secondo motore elettrico 101n.

[0230] In una forma di realizzazione preferita e non limitativa, almeno parte della porzione inferiore 101i può essere realizzata in un materiale ad elevata conduzione termica, ad esempio in alluminio, o può integrare un dissipatore di calore attivo, ad esempio un ventilatore.

[0231] A tale scopo, almeno parte della porzione inferiore 101i dell'elemento di supporto 101, può essere provvista di alette di raffreddamento.

[0232] Il dispositivo trasportatore 100 oggetto della presente divulgazione è in grado di movimentare oggetti con una elevata velocità di movimentazione, ad esempio fino a 3m/s, fornendo la possibilità di disimpilare oggetti da trasportare 400 almeno parzialmente sovrapposti.

[0233] Il dispositivo trasportatore 100 oggetto della presente divulgazione è economico da realizzare, è molto affidabile ed è composto da parti disassemblabili che, in caso di guasto, possono essere sostituite singolarmente senza necessitare una sostituzione di tutto il dispositivo di trasporto.

[0234] L'unità di elaborazione dati 202 controlla ciascun dispositivo trasportatore 100 con un bus di controllo a bassa tensione che realizza una linea di controllo primario e con una linea di controllo ausiliario che ha lo scopo di identificare tutti i dispositivi trasportatori 100 presenti nel sistema di trasporto 200 e il tipo di ciascuno di essi.

[0235] All'atto della connessione (installazione) del dispositivo trasportatore 100 nel proprio alloggiamento del sistema di trasporto, tale dispositivo trasportatore 100 è auto-indirizzato, ossia l'unità di elaborazione dati 202 assegna in modo automatizzato (senza necessità di controllo da parte dell'utente) un indirizzo al dispositivo trasportatore 100.

[0236] All'avvio del sistema di trasporto 200, l'unità di elaborazione dati acquisisce le informazioni elettroniche relative a tutti i dispositivi trasportatori 100 connessi e, successivamente, lancia una sequenza di auto-indirizzamento a ciascuno dei detti dispositivi trasportatori 100.

[0237] Nella sequenza di auto-indirizzamento, un messaggio elettronico è trasmesso dall'unità di elaborazione dati 202 e successivamente propagato da dispositivo trasportatore 100 a dispositivo trasportatore 100, fino all'esaurimento dei dispositivi trasportatori 100.

[0238] Terminata la sequenza di auto-indirizzamento, l'unità di elaborazione dati 202 del sistema di trasporto 200, effettua automaticamente una procedura di controllo volta a verificare la presenza di dispositivi trasportatori 100 eventualmente non indirizzati.

[0239] Dispositivi trasportatori 100 non indirizzati determinano un punto di interruzione nella trasmissione del messaggio elettronico sopra citato.

[0240] Qualora tutti i dispositivi trasportatori 100 siano stati correttamente indirizzati, non vi saranno interruzioni nel funzionamento del sistema di trasporto 200. In caso contrario, invece, l'unità di elaborazione dati 202 identificherà elettronicamente l'almeno un punto di interruzione corrispondente al dispositivo trasportatore 100 non correttamente indirizzato.

[0241] Se tutti i dispositivi trasportatori 100 sono stati correttamente indirizzati, l'unità di elaborazione dati 200 può inviare opportuni comandi di attivazione del traslatore 103 e/o di rotazione della porzione di testa 102 di uno o più dei dispositivi trasportatori 100, in accordo al loro indirizzo, per definire il percorso di movimentazione di uno o più oggetti da trasportare.

[0242] Il sistema di trasporto 200 oggetto della presente divulgazione può essere utilizzato per svolgere una funzione „conveying e/o trasporto“. Tale funzione è la funzione convenzionale di un nastro trasportatore, preferibilmente senza cambi di direzione. Come schematicamente rappresentato in figura 11, una pluralità di oggetti da trasportare 400 è fornita su una pluralità di piste di caricamento 211, e l'assieme di dispositivi trasportatori 100 indirizza la pluralità di oggetti da trasportare 400 lungo una direzione di trasporto 212.

[0243] Il sistema di trasporto 200 oggetto della presente divulgazione altresì può essere utilizzato per svolgere una funzione di „sorting“. Questa funzione è tale per cui la pluralità di oggetti da trasportare 400 perviene da un'unica pista di caricamento 211, e gli oggetti da trasportare 400 vengono smistati su una pluralità di piste di uscita 213 in accordo ad un criterio di smistamento predeterminato. Tale funzione è schematicamente rappresentata in figura 12.

[0244] Il sistema di trasporto 200 oggetto della presente divulgazione è altresì configurato per svolgere una funzione di singolarizzazione. Tale funzione è tale per cui la pluralità di oggetti da trasportare 400 è singolarizzata e da una disposizione originale su più livelli su una pista di caricamento 211 viene disposta su uno o più flussi ordinati 214, opzionalmente paralleli, e controllati in velocità e/o posizione reciproca. Nella funzione di singolarizzazione la posizione relativa tra due oggetti da trasportare può essere cambiata, ed in particolare capovolta: oggetti che originariamente erano disposti, nella direzione di avanzamento, in un ordine tale per cui un primo oggetto da trasportare 400 era dietro ad un secondo oggetto da trasportare, possono essere movimentati singolarmente in modo tale che nella pista di uscita 213 il secondo oggetto da trasportare 400 giaccia dietro il primo oggetto da trasportare 400. Questa funzione è schematicamente rappresentata in figura 13.

[0245] Il sistema di trasporto 200 oggetto della presente divulgazione è configurato per svolgere una funzione di „cross docking“. In questo caso una pluralità di oggetti da trasportare 400, in cui tali oggetti sono allineati lungo una singola direzione nella singola pista di caricamento 211, è movimentata in modo tale che una prima sottoporzione 215 di detta pluralità di oggetti da trasportare sia disposta su una fila sinistra e una seconda sottoporzione 216 di detta pluralità di oggetti da trasportare sia disposta su una fila destra. È chiaramente prevista, inoltre, la funzione inversa. Questa funzione è schematicamente rappresentata in figura 14.

[0246] Il sistema di trasporto 200 oggetto della presente divulgazione è configurato per svolgere una funzione di palletizzazione / depallettizzazione: una pluralità di oggetti da trasportare 400 disposti alla rinfusa su una singola pista di caricamento 211 è orientata in modo tale per cui si venga a formare una geometria predeterminata 216, in corrispondenza di una pista di uscita. È chiaramente prevista, inoltre, la funzione inversa. Questa funzione è schematicamente rappresentata in figura 15. Nella geometria predeterminata, che in figura 15 è sostanzialmente di tipo rettangolare, gli oggetti da trasportare 400 sono in sostanziale contatto. Nella funzione di depallettizzazione, almeno parte dei dispositivi trasportatori è utilizzata per orientare e/o traslare gli oggetti da trasportare 400, così da disagglomerarli, distanziandoli l'uno dall'altro in modo sostanziale e/o orientandoli casualmente l'uno rispetto all'altro.

[0247] L'invenzione non è limitata alle forme di realizzazione delle figure; per questa ragione, i numeri ed i segni di riferimento nelle rivendicazioni sono forniti al solo scopo di incrementarne l'intellegibilità, e non hanno carattere limitativo.

[0248] È infine chiaro che all'oggetto della presente divulgazione possono essere applicate aggiunte, modifiche o varianti, ovvie per un tecnico del ramo, senza per questo fuoriuscire dall'ambito di tutela fornito dalle rivendicazioni annesse.

Claims

1. Dispositivo trasportatore (100), comprendente: – un elemento di supporto (101) configurato per essere fissato ad una struttura di supporto (210); – una porzione di testa (102) connessa all'elemento di supporto (101), la porzione di testa (102) comprendendo almeno un traslatore primario (103) per oggetti da trasportare (400), configurato per traslare detti oggetti da trasportare (400) lungo almeno una prima predefinita direzione di traslazione (X), – un attuatore di rotazione (104), configurato per ruotare detta porzione di testa (102) rispetto a detto elemento di supporto (101) lungo un asse di rotazione (Y) inclinato rispetto a detta prima predefinita direzione di traslazione (X); in cui detto dispositivo trasportatore (100) è configurato per singolarizzare almeno un primo ed un secondo oggetto da trasportare (400) almeno parzialmente sovrapposti e rispettivamente disposti ad una prima quota (L1) ed a una seconda quota (L2) almeno parzialmente disposti in corrispondenza di detta porzione di testa (102) determinando una caduta di detto secondo oggetto da trasportare (400) da detta seconda quota (L2) a detta prima quota (L1).

2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, comprendente un traslatore secondario (105) configurato per causare una traslazione di almeno una parte di detta porzione di testa (102), preferibilmente almeno detto traslatore primario (103), lungo una direzione sostanzialmente parallela a detto asse di rotazione (Y) rispetto a detto elemento di supporto (101), ed in cui detto dispositivo trasportatore (100) è configurato per singolarizzare detti oggetti da trasportare (400) mediante almeno una tra una attivazione di detto attuatore di rotazione (104), una attivazione di detto traslatore primario (103), una attivazione di detto traslatore secondario (105), opzionalmente mediante un movimento composito e simultaneo, e/o in sequenza, di rotazione di detta porzione di testa (102) su detto asse di rotazione (Y) e di traslazione lungo detta predefinita direzione di traslazione (X) determinato dall'attivazione simultanea, e/o in sequenza, di detto attuatore di rotazione (104) e di detto traslatore primario (103), o mediante un movimento composito e simultaneo, e/o in sequenza, di rotazione di detta porzione di testa (102) su detto asse di rotazione (Y) e di traslazione lungo detto asse di rotazione (Y) determinato dall'attivazione simultanea, e/o in sequenza, di detto attuatore di rotazione (104) e di detto traslatore secondario (105), o mediante un movimento composito e simultaneo, e/o in sequenza, di traslazione lungo detta predefinita direzione di traslazione (X) e lungo detto asse di rotazione (Y) determinato dall'attivazione simultanea, e/o in sequenza, di detto traslatore primario (103) e di detto traslatore secondario (105).

3. Dispositivo secondo la rivendicazione 1 o la rivendicazione 2, in cui detto asse di rotazione (Y) è ortogonale rispetto a detta prima predefinita direzione (X), in cui detto traslatore primario (103) è configurato per traslare detti oggetti da trasportare (400) lungo un piano predefinito (X-Z), in cui detta prima predefinita direzione di traslazione (X) giace su detto piano predefinito (X-Z), preferibilmente in cui detto elemento di supporto (101) comprende una porzione inferiore (101i) ed una porzione superiore (101u) ruotabilmente impegnata su detta porzione inferiore (101i), detta porzione superiore (101u) essendo configurata per determinare un trascinamento di detta porzione di testa (102) in rotazione su detto asse di rotazione (Y); opzionalmente detto dispositivo trasportatore (100) comprendendo elementi di impegno (101n, 102r) in forma di nervatura e corrispondente recesso, disposti in corrispondenza di detta porzione superiore (101u) di detto elemento di supporto (101) e di detta porzione di testa (102), preferibilmente di una base della porzione di testa (102), configurati per essere accoppiati per introduzione e per determinare il trascinamento di detta porzione di testa (102) in rotazione su detto asse di rotazione (Y).

4. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui detto traslatore primario (103) comprende almeno uno tra un rullo o un nastro trasportatore, e preferibilmente comprende una pluralità di rulli o nastri trasportatori affiancati, preferibilmente affiancati lungo una direzione obliqua, opzionalmente ortogonale, rispetto a detta predefinita direzione di traslazione (X), ed in cui detta porzione di testa (102) comprende una superficie di appoggio (106) per detti oggetti da trasportare (400), configurata per sostenere almeno parte del peso di detti oggetti da trasportare (400), ed in cui detto traslatore primario (103) è sostanzialmente allineato a detta superficie di appoggio (106) o si protende almeno parzialmente ad una quota maggiore rispetto ad una quota alla quale si trova detta superficie di appoggio (106), detta superficie di appoggio (106) essendo sostanzialmente planare e/o detto traslatore primario (103) essendo almeno parzialmente disposto in corrispondenza di una porzione centrale della superficie di appoggio (106).

5. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui almeno uno tra detto attuatore di rotazione (104), detto traslatore primario (103) e detto traslatore secondario (105) è configurato per essere attuato con una velocità o accelerazione variabile, preferibilmente in cui detto traslatore secondario (105) comprende un vibratore, configurato per determinare una traslazione, opzionalmente ciclica, di almeno uno tra detto traslatore primario (103), detto almeno un primo oggetto da trasportare (400), opzionalmente detto primo oggetto da trasportare e detto secondo oggetto da trasportare (400), lungo detto asse di rotazione (Y), e/o in cui detto attuatore di rotazione (104), detto traslatore primario (103) e detto traslatore secondario (105) sono attivabili indipendentemente.

6. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni allorquando dipendenti dalla rivendicazione 2, in cui detto elemento di supporto (101) comprende detto attuatore di rotazione (104), un primo attuatore per detto traslatore primario (103) ed un secondo attuatore per detto traslatore secondario (105), ed in cui detto attuatore di rotazione (104), detto primo attuatore e detto secondo attuatore sono attuatori elettrici.

7. Sistema di trasporto (200), comprendente una struttura di supporto (210) configurata per ospitare una pluralità di dispositivi trasportatori (100) secondo una o più delle precedenti rivendicazioni in una predefinita configurazione spaziale, così da realizzare una superficie di movimentazione (201) per detti oggetti da trasportare (400), detto sistema di trasporto (200) comprendendo almeno un'unità di elaborazione dati (202), operativamente connessa a detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) e configurata per attivare, preferibilmente simultaneamente, almeno parte di detta pluralità di dispositivi trasportatori (100) secondo uno schema di attivazione predefinito destinato ad individuare un percorso di movimentazione di detti oggetti da trasportare (400).

8. Sistema di trasporto (200) secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, comprendente almeno un sensore (203) configurato per identificare una sovrapposizione di almeno un primo ed un secondo oggetto da trasportare (400), rispettivamente giacenti a detta prima quota (L1) e detta seconda quota (L2), detto sensore (203) essendo operativamente connesso, preferibilmente elettricamente e/o otticamente connesso, con detta unità di elaborazione dati (202), detta unità di elaborazione dati (202), allorquando detto sensore (203) identifica detta sovrapposizione, attiva detta almeno parte di detta pluralità di elementi trasportatori (100) per determinare una caduta almeno di detto secondo oggetto (400) da detta seconda quota (L2) a detta prima quota (L1).

9. Sistema di trasporto (200) secondo la rivendicazione 7 o la rivendicazione 8, in cui detta struttura di supporto (210) comprende una pluralità di sedi, opzionalmente una pluralità di recessi, ognuna configurata per ospitare un rispettivo elemento di supporto (101) di un rispettivo e singolo dispositivo trasportatore (100) ed in cui almeno parte delle porzioni di testa (102) della pluralità di dispositivi trasportatori (100) giace su un medesimo piano.

10. Sistema di trasporto (200) secondo una o più delle precedenti rivendicazioni 7-9, in cui le sedi di detta pluralità di sedi hanno una sezione sostanzialmente circolare, e/o in cui detto elemento di supporto (101) e/o detta porzione di testa (102) definisce una forma avente una sezione sostanzialmente circolare.