CL2012000659A1 - Sistema de navegacion autonoma para un vehiculo con orugas, que comprende un planificador de trayectoria o ruta, que calcula una serie de localizaciones para los puntos de ubicacion, un sensor de posicion, un controlador de desplazamiento y una interfaz; metodo para determinar una trayectoria; y sistema de planificacion. - Google Patents

Sistema de navegacion autonoma para un vehiculo con orugas, que comprende un planificador de trayectoria o ruta, que calcula una serie de localizaciones para los puntos de ubicacion, un sensor de posicion, un controlador de desplazamiento y una interfaz; metodo para determinar una trayectoria; y sistema de planificacion.

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Abstract

UN SISTEMA DE NAVEGACION AUTONOMA PARA ESPECIFICAR UNA TRAYECTORIA O RUTA PARA UN VEHICULO CON ORIGAS, TRINEO DESLIZADOR, Y CONTROLADOR PARA SEGUIR LA TRAYECTORIA, COMPRENDE; UN PLANIFICADOR DE TRAYECTORIA QUE CALCULA UNA SERIE DE LOCALIZACIONES PARA LOS PUNTOS DE UBICACIÓN, ESPECIFICANDO UNA TRAYECTORIA A SEGUIR, EN QUE EL CALCULO INCLUYE, RECIBIR UNAS LOCALIZACIONES INICIAL Y FINAL ACTUALES, GENERAR UNA TRAYECTORIA QUE CONECTA DICHAS LOCALIZACIONES Y SI LA TRAYECTORIA GENERADA NO SATISFAFACE RESTRICCIONES DEFINIDAS APLICAR UNA BUSQUEDA DE CUADRICULA DE ESTADO EN QUE UN ESPACIO DE BUSQUEDA ES AMPLIADO USADO TRAYECTORIAS DE EXPASION PRIMITIVA A UNOS NODOS QUE DEFINEN CONFIGURACIONES DE VEHICULOS CERCANOS ALCANZABLES, UN SENSOR DE POSICION DE VEHICULO; UN CONTROLADOR DE DESPLAZAMIENTO INCLUYENDO UN CONTROLADOR DE PUNTO DE UBICACIÓN QUE CALCULA LOS PUNTOS DE AJUSTES DE LA VELOCIDAD DEL VEHICULO Y FRECUENCIA DE CABECEO O DESVIO, BASADO EN LA INFORMACION DE LA UBICACIÓN DEL VEHICULO DESDE EL SENSOR DE POSICION DEL MISMO Y LAS UBICACIONES DE UNOS PUNTOS VECINOS, Y UN CONTROLADOR DE VELOCIDAD QUE GENERA PUNTOS DE AJUSTES DE LA VELOCIDAD DE DESPLAZAMIENTO DE LA ORUGA IZQUIERDA Y DERECHA, DESDE LOS PUNTOS DE AJUSTES DE LA VELOCIDAD Y FRECUENCIA DE CABECEO; Y UNA INTERFAZ DE CONTROL DE VEHICULOS QUE ACCIONA LOS CONTROLES DEL VEHICULO DE ACUERDO CON LOS PUNTOS DE AJUSTES DE LA VELOCIDAD DE ORUGA IZQUIERDA Y DERECHA.  LA INVENCION INCLUYE EL METODO PARA DETERMINAR LA TRAYECTORIA O RUTA Y EL SISTEMA DE PLANIFICACION DE TRAYECTORIA O RUTA.
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