CN101059384B - 一种捷联mems惯性测量单元及安装误差标定方法 - Google Patents

一种捷联mems惯性测量单元及安装误差标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101059384B
CN101059384B CN200710022445XA CN200710022445A CN101059384B CN 101059384 B CN101059384 B CN 101059384B CN 200710022445X A CN200710022445X A CN 200710022445XA CN 200710022445 A CN200710022445 A CN 200710022445A CN 101059384 B CN101059384 B CN 101059384B
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
measurement unit
strapdown
inertial measurement
mems inertial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN200710022445XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN101059384A (zh
Inventor
刘建业
李荣冰
孙永荣
曾庆化
赵伟
赖际舟
熊智
华冰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Original Assignee
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Aeronautics and Astronautics filed Critical Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority to CN200710022445XA priority Critical patent/CN101059384B/zh
Publication of CN101059384A publication Critical patent/CN101059384A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101059384B publication Critical patent/CN101059384B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

一种捷联MEMS惯性测量单元及安装误差标定方法，属惯性测量单元及安装误差标定方法，该捷联MEMS惯性测量单元包括分别由陀螺仪和双轴加速度计构成的x轴、y轴和z轴的三个测量模块及模拟信号单片机采集和处理电路。所述安装误差标定方法，包括加速度计的零偏电压标定；采集捷联MEMS惯性测量单元的输出信号；加速度计安装误差标定方法；MEMS陀螺仪安装误差的标定方法。本发明与现有技术相比，不需要电动角速度转台，只需一台角位置转台，简化了设备，提高了安装误差标定过程中的便捷性，主要应用于航空、航天及汽车等工业领域。

Description

一种捷联MEMS惯性测量单元及安装误差标定方法
所属技术领域
本发明属于惯性测量单元的设计与集成技术领域，涉及一种基于微小型MEMS惯性传感器的新构型的捷联微型惯性测量单元及其微惯性传感器非正交误差的标定的方法。
背景技术
MEMS技术的快速发展大大促进了微惯性传感器技术的进步和微小型惯性敏感器在航空、航天、汽车等工业的应用。目前，微小型惯性传感器集成为微惯性测量单元通常有三类构型，第一：由三个相互正交的MEMS陀螺仪和三个相互正交的MEMS加速度计构成，测量载体的角速度和线加速度，这是最常用的一种方式；第二，由4、5或6个陀螺和加速度计，按非正交的方式，各敏感轴按一定的夹角构成余度惯性测量单元，这种余度配置的惯性测量单元存在冗余的传感器，可靠性高；第三，由6个或9个部分正交和部分平行的加速度计构成无陀螺的惯性测量单元，利用测量轴不过测量坐标系原点的加速度计测得的线加速度，转换为角加速度，再通过对角加速度积分，计算得到角速度，这一通过积分运算得到的角速度的较用MEMS陀螺直接测量的角速度漂移大，稳定性差，噪声特性更加复杂。
MEMS惯性传感器的体积小，构成惯性测量单元时集成工艺精度低，对惯性测量单元中传感器的集成安装误差的标定和补偿是微惯性测量单元应用时的重要步骤，微惯性测量单元中加速度计测量轴安装误差可以以重力矢量采用多位置法在位置转台上进行标定，然而，微惯性测量单元中的陀螺仪的标定则需要利用电动角速度转台，标定过程复杂，对设备要求高。
发明内容
本发明的目的是设计一种不需要电动角速度转台，只需一台角位置转台且稳定性好的捷联MEMS惯性测量单元，并基于这种捷联MEMS惯性测量单元中微惯性传感器的配置特点，提出一种标定过程简单、便捷的安装误差的标定方法。
一、捷联MEMS惯性测量单元
一种捷联MEMS惯性测量单元，其特征在于：包括x轴测量模块，y轴测量模块和z轴测量模块，所述x轴测量模块由x轴陀螺仪和YZ双轴加速度计构成，所述y轴测量模块由y轴陀螺仪和ZX双轴加速度计构成，所述z轴测量模块由z轴陀螺仪和XY双轴加速度计构成，上述陀螺仪和加速度计均分别连于模拟信号单片机采集与处理电路，该模拟信号单片机采集与处理电路的输出信号输出接口连于外部导航计算机或数据记录装置。上述陀螺仪的敏感轴垂直于主平面，上述三个双轴加速度机的每个加速度计芯片内集成了两个测量轴相互正交的加速度计。捷联MEMS惯性测量单元实现对三维角速度和三维线加速度的测量。
捷联MEMS惯性测量单元中，集成了十二通道模拟电压信号单片机采集和处理电路，采集MEMS陀螺和MEMS加速度计输出的信号，通过RS232串口将采集到的信号输出。此外与外部的接口中还包含向微惯性测量单元供电的电源线。
二、捷联MEMS惯性测量单元的安装误差标定方法
捷联MEMS惯性测量单元中模块之间应完全正交，但由于集成工艺误差，三个模块之间存在非正交误差即为惯性测量单元内的安装误差，本方法的目的是实现对此安装误差进行标定。
针对本发明所设计的捷联MEMS惯性测量单元的构型特点，提出了基于重力参考矢量对其中的MEMS加速度计和MEMS陀螺仪安装误差的标定的方法，该方法在首先利用角位置转台对MEMS加速度计零偏进行标定的基础上，利用已标定过的同一安装平面内的两个加速度计测量矢量的叉积矢量的方向代替MEMS陀螺的敏感轴方向，利用两轴或三轴角位置转台实现对捷联MEMS惯性测量单元中MEMS陀螺仪安装误差的标定。标定方法的具体步骤如下：
(a)加速度计的零偏电压标定步骤，将捷联MEMS惯性测量单元置于角位置转台上，调整角位置转台，至敏感重力加速度的加速度计输出值至最大，记为Vmax，将捷联MEMS惯性测量单元翻转，调整角位置转台，至反向敏感重力加速度的加速度计输出值至最小，记为Vmin，从而，得到零偏电压
Figure GSB00000300928100021
(b)按步骤(a)，依次标定三个“双轴”加速度计的零偏电压；
(c)采集捷联MEMS惯性测量单元输出信号步骤，该步骤分为以下子步骤：
①角位置转台水平，将捷联MEMS惯性测量单元置于角位置转台上，使捷联MEMS惯性测量单元的x、y、z轴与角位置转台的转动轴重合，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
②角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转γ1角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
③角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转-γ1角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
④角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元y轴转θ1角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
⑤转台绕捷联MEMS惯性测量单元y轴转-θ1角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
⑥角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转γ2角，绕捷联MEMS惯性测量单元y轴θ2角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
⑦角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转-γ2角，绕捷联MEMS惯性测量单元y轴θ2角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
⑧角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转γ2角，绕捷联MEMS惯性测量单元y轴-θ2角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
⑨角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转-γ2角，绕捷联MEMS惯性测量单元y轴-θ2角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
上述γ1角，θ1角，γ2角，θ2角，均大于等于20度，小于等于75度，-γ1角，θ2角，-γ2角，-θ2角均大于等于-75度，小于等于-20度；上述三个角速度分别是绕x轴的角速度ωx，绕y轴的角速度ωy，绕z轴的角速度ωz，六个线加速度分别是x轴向的二个加速度fMy_ax和fMz_ax，y轴向的二个加速度fMz_ay和fMx_ay，z轴向的二个加速度fMx_az和fMy_az；
(d)加速度计安装误差标定步骤，在步骤(c)中采集得到的9组六个线加速度信号中，从每组信号取其中的三个相互正交线的加速度信号，如fMz_ax，fMz_ay和fMx_az，扣除根据步骤(a)和(b)所得的零偏电压后，组成3×9维的加速度计测量值矩阵Am，步骤(c)信号采集过程中，第i组角位置转台姿态γi，θi下，加速度计敏感到重力加速度，理想的输出值为
Figure GSB00000300928100042
其中γi的数值等于γ1或-γ1或者γ2或-γ2，θi的数值等于θi或-θ1或者θ2或-θ2，g为重力加速度，9组加速度计理想的输出值构成理想测量值矩阵
Figure GSB00000300928100043
设加速度计的安装误差矩阵为MA，则可按最小二乘关系
Figure GSB00000300928100044
求得MA；
MEMS陀螺仪安装误差的标定步骤，在步骤(c)中采集得到的第2-9组中，对应每组采集到的信号，将其在xyz坐标系下的分解写为矢量形式，作如下叉乘运算：
Figure GSB00000300928100046
Figure GSB00000300928100047
则ωx，ωy，ωz分别代表由平面内的“双轴”加速度计确定的该平面内的MEMS陀螺仪的敏感轴的方向，用向量的形式表示为
Figure GSB00000300928100048
设在编号i＝2，3，…，9的角位置上，重力加速度g计在机体系下的投影为其中，c表示余弦，s表示正弦，故通过加速度计测量值得到的陀螺仪敏感轴方向向量的理想值为
Figure GSB00000300928100051
设捷联MEMS惯性测量单元中，MEMS陀螺仪的安装误差矩阵为MG，则由步骤(c)采集数据的过程，可以得到测量值矩阵
Figure GSB00000300928100052
每个测量位置对应的理想值矩阵为
Figure GSB00000300928100053
根据最小二乘关系
Figure GSB00000300928100054
得到MEMS陀螺仪安装误差矩阵MG，其中上述的n等于9。
附图说明
图1捷联MEMS惯性测量单元的组成框图
图2捷联MEMS惯性测量单元传感器测量轴空间分布关系图
具体实施方式
本发明的捷联MEMS惯性测量单元的组成如图1，由三个MEMS陀螺仪和三个“双轴”MEMS加速度计构成，一个MEMS陀螺仪和一个“双轴”加速度计首先通过焊接的方式，焊接在事先所设计的电路板上，构成测量模块1，2和3，三个测量模块通过五个“销孔”按正交的方式集成，实现对三维角速度和三维线速度的测量。
三个单轴陀螺采用Z轴MEMS陀螺，陀螺仪的敏感轴垂直于陀螺的主平面。三个“双轴”加速度计中，每个加速度计芯片内集成了两个测量轴相互正交的加速度计，测量加速度计芯片主平面内比力的两个线加速度分量，三个“双轴”加速度计测量信息相当于六个单轴加速度计分成三组，每组的两个加速度计测量轴相互垂直安装的测量效果。
捷联MEMS惯性测量单元中，集成了十二通道模拟电压信号单片机采集电路4，采集MEMS陀螺和MEMS加速度计输出的信号，通过接口5中的RS232串口将采集到的信号输出。此外接口5中包含向捷联MEMS惯性测量单元供电的电源线。其中的惯性传感器的测量的空间角速度和线加速度测量轴的空间分布关系如图2所示。
一种捷联MEMS惯性测量单元安装误差标定方法，详细步骤如发明内容中所述。
采用本发明，主要有以下明显的效果：
(1)通过角位置转台可实现对捷联MEMS微惯性测量单元中的加速度计和陀螺仪安装误差的同时标定，不再需要电动角速度转台，且多位置转台实验只需进行一次，较常规结构配置的惯性测量单元的先用角位置标定加速度计安装误差，再用角速度转台标定MEMS陀螺仪安装误差的方法，显著提高了安装误差标定过程的便捷性；
(2)捷联MEMS微惯性测量单元及其中的惯性传感器安装误差的标定方法，只需要一台角位置转台，较常规结构配置的惯性测量单元需要角位置和角速率转台相比，对实验设备的要求降低；
(3)需要特别说明的是：本发明中的捷联MEMS微惯性测量单元虽然较常规结构配置的惯性测量单元中多使用了三个加速度计，对于使用“双轴”MEMS加速度计构成的常规布局的惯性测量单元而言，本发明仅多使用了一个“双轴”MEMS加速度计，“双轴”MEMS加速度计的成本非常低，在整个系统中所占比重非常小，故本发明所多使用的器件造成微惯性测量单元的成本的增加可以忽略不计。

Claims (1)

1.一种捷联MEMS惯性测量单元的安装误差标定方法，使用该安装误差标定方法的捷联MEMS惯性测量单元包括x轴测量模块，y轴测量模块和z轴测量模块，所述x轴测量模块由x轴陀螺仪和YZ双轴加速度计构成，所述y轴测量模块由y轴陀螺仪和ZX双轴加速度计构成，所述z轴测量模块由z轴陀螺仪和XY双轴加速度计构成，上述陀螺仪和加速度计均分别连于模拟信号单片机采集与处理电路，该模拟信号单片机采集与处理电路的输出信号输出接口连于外部导航计算机或数据记录装置，上述陀螺仪的敏感轴垂直于主平面，上述三个双轴加速度计的每个加速度计芯片内集成了两个测量轴相互正交的加速度计，其特征在于该标定方法的具体步骤如下：
(a)加速度计的零偏电压标定步骤，将捷联MEMS惯性测量单元置于角位置转台上，调整角位置转台，至敏感重力加速度的加速度计输出值至最大，记为Vmax ，将捷联MEMS惯性测量单元翻转，调整角位置转台，至反向敏感重力加速度的加速度计输出值至最小，记为Vmin，从而，得到零偏电压 
Figure FSB00000213508300011
(b)按步骤(a)，依次标定三个双轴加速度计的零偏电压；
(c)采集捷联MEMS惯性测量单元输出信号步骤，该步骤分为以下子步骤：
①角位置转台水平，将捷联MEMS惯性测量单元置于角位置转台上，使捷联MEMS惯性测量单元的x、y、z轴与角位置转台的转动轴重合，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
②角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转γ1角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
③角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转-γ1角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
④角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元y轴转θ1角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
⑤转台绕捷联MEMS惯性测量单元y轴转-θ1角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度 信号；
⑥角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转γ2角，绕捷联MEMS惯性测量单元y轴θ2角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
⑦角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转-γ2角，绕捷联MEMS惯性测量单元y轴θ2角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
⑧角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转γ2角，绕捷联MEMS惯性测量单元y轴-θ2角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
⑨角位置转台绕捷联MEMS惯性测量单元x轴转-γ2角，绕捷联MEMS惯性测量单元y轴-θ2角，采集捷联MEMS惯性测量单元输出的三个角速度信号与六个线加速度信号；
上述γ1角，θ1角，γ2角，θ2角，均大于等于20度，小于等于75度，-γ1角，θ2角，-γ2角，-θ2角均大于等于-75度，小于等于-20度；上述三个角速度分别是绕x轴的角速度ωx，绕y轴的角速度ωy，绕z轴的角速度ωz，六个线加速度分别是x轴向的二个加速度fMy_ax和fMz_ax，y轴向的二个加速度fMz_ay和fMx_ay，z轴向的二个加速度fMx_az和fMy_az；
(d)加速度计安装误差的标定步骤，在步骤(c)中采集得到的9组六个线加速度信号中，从每组信号取其中的三个相互正交的线加速度信号，如fMz_ax，fMz_ay和fMx_az，扣除根据步骤(a)和(b)所得的零偏电压后，组成3×9维的加速度计测量值矩阵Am， 
Figure FSB00000213508300031
步骤(c)信号采集过程中，
第i组角位置转台姿态αi，βi下，加速度计敏感到重力加速度，理想的输出值为 其中αi的数值等于γ1或-γ1或者γ2或-γ2，βi的数值等于θ1或-θ1或者θ2或-θ2，g为重力加速度，9组加速度计理想的输出值构成理想测量值矩阵 设加速度计的安装误差矩阵为MA，则按最小二乘关系 
Figure FSB00000213508300034
求得MA；
(e)MEMS陀螺仪安装误差标定步骤，在步骤(c)中采集得到的第2-9组中，
对应每组采集到的信号，将其在xyz坐标系下的分解写为矢量形式，作如下叉乘运算： 
Figure FSB00000213508300035
Figure FSB00000213508300036
Figure FSB00000213508300037
则Rx，Ry，Rz分别代表由平面内的双轴加速度计确定的该平面内的MEMS陀螺仪的敏感轴的方向，用向量的形式表示为 
Figure FSB00000213508300038
设编号i＝2，3，…，9的角位置上，重力加速度g计在机体系下的投影为 
Figure FSB00000213508300039
其中，c表示余弦，s表示正弦，故通过加速度计测量值得到的陀螺仪敏感轴方向向量的理想值为 
Figure FSB000002135083000310
设捷联MEMS惯性测量单元中，MEMS陀螺仪的安装误差矩阵为MG，则由步骤(c)采集数据的过程， 得到MEMS陀螺仪测量值矩阵Ωm， 
Figure FSB00000213508300041
每个测量位置对应的理想值矩阵为 
Figure FSB00000213508300042
根据最小二乘关系 
Figure FSB00000213508300043
得到MEMS陀螺仪安装误差矩阵MG，其中上述的n等于9。 
CN200710022445XA 2007-05-18 2007-05-18 一种捷联mems惯性测量单元及安装误差标定方法 Expired - Fee Related CN101059384B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200710022445XA CN101059384B (zh) 2007-05-18 2007-05-18 一种捷联mems惯性测量单元及安装误差标定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200710022445XA CN101059384B (zh) 2007-05-18 2007-05-18 一种捷联mems惯性测量单元及安装误差标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101059384A CN101059384A (zh) 2007-10-24
CN101059384B true CN101059384B (zh) 2011-03-30

Family

ID=38865601

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200710022445XA Expired - Fee Related CN101059384B (zh) 2007-05-18 2007-05-18 一种捷联mems惯性测量单元及安装误差标定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101059384B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102435206A (zh) * 2011-09-01 2012-05-02 中国航空工业第六一八研究所 捷联惯导系统机上安装偏角的自动标定及补偿方法

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101598555B (zh) * 2008-06-04 2011-05-18 中国科学院自动化研究所 基于ZigBee无线单片机的微惯性测量装置
CN101561292B (zh) * 2009-05-12 2011-11-16 北京航空航天大学 一种加速度计尺寸效应误差的标定方法及装置
FR2951535B1 (fr) * 2009-10-15 2011-12-02 Sagem Defense Securite Procede de detection de mouvements parasites lors de l'alignement d'une centrale inertielle
CN101900559B (zh) * 2009-11-06 2013-07-03 北京自动化控制设备研究所 一种捷联惯性导航系统双轴旋转调制方法
CN101949710B (zh) * 2010-07-28 2013-01-02 北京泰豪联星技术有限公司 Gnss辅助mems惯性传感器零偏的快速在线动态标定方法
CN102410845B (zh) * 2011-08-16 2014-09-10 江苏惠通集团有限责任公司 误差校正、角速度检测及鼠标控制方法和装置，空间鼠标
CN102435395B (zh) * 2011-09-01 2014-05-28 中国航空工业第六一八研究所 挠性陀螺惯性转子组件的平衡测试模具及测试方法
CN102506858B (zh) * 2011-10-21 2014-07-02 北京北方联星科技有限公司 卫星导航系统辅助的惯性传感器轴向快速识别方法
CN102628692B (zh) * 2012-03-22 2015-01-07 湖北航天技术研究院总体设计所 飞行器惯组双轴自标定装置
CN102680739B (zh) * 2012-05-08 2013-08-21 南京航空航天大学 六维加速度传感器标定平台及标定方法
CN102944229B (zh) * 2012-11-21 2015-08-26 东莞易步机器人有限公司 多轴陀螺仪传感器系统及其备份方法
CN103486904B (zh) * 2012-12-19 2015-09-30 中国北方工业公司 一种简易制导弹药的拟速度追踪制导方法
CN103196462A (zh) * 2013-02-28 2013-07-10 南京航空航天大学 一种mimu中mems陀螺仪的误差标定补偿方法
CN103323625B (zh) * 2013-06-13 2014-10-15 东南大学 一种mems-imu中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法
CN103697881B (zh) * 2013-12-27 2016-09-21 北京航天时代光电科技有限公司 一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置
CN103994775B (zh) * 2014-04-11 2017-01-04 湖北航天技术研究院总体设计所 一种适用于低精度有方位基准双轴转位设备的惯性测量单元标定方法
CN103983274B (zh) * 2014-04-11 2016-12-07 湖北航天技术研究院总体设计所 一种适用于低精度无方位基准双轴转位设备的惯性测量单元标定方法
CN204223100U (zh) * 2014-09-26 2015-03-25 杭州云造科技有限公司 折叠电动车
CN109387657A (zh) * 2017-08-09 2019-02-26 比亚迪股份有限公司 全姿态传感器和车辆
CN108051839B (zh) * 2017-10-27 2021-11-05 成都天合世纪科技有限责任公司 一种车载三维定位装置及三维定位的方法
CN107607116A (zh) * 2017-10-30 2018-01-19 北京理工大学 一种高动态惯性测量单元
CN108036756B (zh) * 2017-12-05 2020-02-18 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种利用加速度计进行双轴旋转惯性测量装置相邻轴线垂直度检查的方法
CN108613773A (zh) * 2018-04-09 2018-10-02 北京石油化工学院 基于智能手机陀螺仪传感器测量刚体转动惯量的方法
CN109262584A (zh) * 2018-11-20 2019-01-25 钟祥博谦信息科技有限公司 一种微型智能机器人
CN109189107A (zh) * 2018-11-30 2019-01-11 南京长峰航天电子科技有限公司 一种多模转台的复合控制方法及系统
CN109814714B (zh) * 2019-01-21 2020-11-20 北京诺亦腾科技有限公司 运动传感器的安装姿态确定方法、装置以及存储介质
CN112146641A (zh) * 2020-09-25 2020-12-29 上海航天控制技术研究所 一种空间用四轴高精度光纤陀螺组合
CN114211629B (zh) * 2022-02-21 2022-05-24 沈阳和研科技有限公司 双轴划片机的y轴精度对准组件及对准方法
CN116298395B (zh) * 2023-04-08 2025-12-02 国营芜湖机械厂 一种数字集成传感器测试系统及其测试方法
CN121214347B (zh) * 2025-09-29 2026-04-07 山东聚远科技有限公司 基于gan合成与对比学习的异常行为增量检测方法及系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102435206A (zh) * 2011-09-01 2012-05-02 中国航空工业第六一八研究所 捷联惯导系统机上安装偏角的自动标定及补偿方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN101059384A (zh) 2007-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101059384B (zh) 一种捷联mems惯性测量单元及安装误差标定方法
CN102980577B (zh) 一种微型捷联航姿系统及其工作方法
CN1152237C (zh) 基于微机电技术的微型导航系统
CN106052595B (zh) 基于激光陀螺捷联惯导的三轴转台轴线垂直度检测方法
CN111678538B (zh) 一种基于速度匹配的动态水平仪误差补偿方法
CN102313543A (zh) 基于巨磁阻传感器的地磁方位角测量系统、测量方法及正交补偿方法
CN101067628B (zh) 无陀螺加速度计阵列安装误差的矢量修正方法
CN108458714B (zh) 一种姿态检测系统中不含重力加速度的欧拉角求解方法
CN102364311A (zh) 基于三轴加速度传感器阵列的六自由度振动绝对测试方法
CN101216321A (zh) 捷联惯性导航系统的快速精对准方法
CN106840100A (zh) 一种数字式倾角传感器及测量方法
CN102087110B (zh) 微型水下运动体自主姿态检测装置及方法
CN101487709A (zh) 一种微小型惯性测量装置
WO2020164206A1 (zh) 一种旋转加速度计重力梯度仪标定方法
CN103606206A (zh) 一种汽车行驶状态感知装置及方法
CN104697521A (zh) 一种采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法
CN104677355B (zh) 基于多传感器融合的虚拟陀螺及方法
CN113984036A (zh) 一种便携式三轴光纤陀螺测姿系统及其控制方法
CN103336506A (zh) 飞机飞控系统角度测量装置
CN107255483A (zh) 一种角锥体惯性测量单元及三轴陀螺刻度因子自标定方法
CN108362493A (zh) 一种数控机床直线轴转角误差快速检测方法
CN111780787B (zh) 一种基于光纤惯性辅助的mems惯组标定方法
CN104034347B (zh) 一种星用半球谐振陀螺组合指标体系测量方法
CN201116875Y (zh) 微机械惯性导航装置
CN1687709A (zh) 汽车运动状态测量系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20110330

Termination date: 20130518