CN106892017A - 一种双绞龙驱动暗渠行走机器人 - Google Patents

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陈亿军
席本强
姜利国
薛强
甄永权
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Jiangsu Zhongyi Ecological Soil Institute Co ltd
Wuhan Institute of Rock and Soil Mechanics of CAS
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Jiangsu Zhongyi Ecological Soil Institute Co ltd
Wuhan Institute of Rock and Soil Mechanics of CAS
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/036—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members screw type, e.g. Archimedian screw

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Abstract

本发明属于环境岩土工程技术领域，公开了一种双绞龙驱动暗渠行走机器人，包括：平行设置的两根绞龙、承载板、驱动结构以及红外摄像设备；所述绞龙可转动地固定在所述承载板上；所述驱动结构固定在所述承载板上，与所述绞龙传动相连；所述红外摄像设备固定在所述承载板上。本发明提供一种双绞龙驱动暗渠行走机器人，提升了暗渠状况勘探和绳索穿引操作的效率，简化了操作难度。

Description

一种双绞龙驱动暗渠行走机器人
技术领域
本发明涉及环境岩土工程技术领域，特别涉及一种双绞龙驱动暗渠行走机器人。
背景技术
暗渠为“管道型”河道，在陆地表面看不到水，具有减少水分蒸发和运水节约的优势。然而由于居民环境保护意识薄弱，常从部分暗渠检查口倾倒垃圾废物，污染暗渠内水源。此外，细小泥沙易进入暗渠，造成暗渠底部淤泥垃圾堆积严重，若不及时清淤，易造成水流缓滞，运水节约优势明显下降。
暗渠清淤工程中需要获取暗渠内淤泥、垃圾等杂物的详细状况，或者需要将钢丝绳穿过暗渠相邻检查口之间的段落，但是由于暗渠狭长且密闭，导致施工难度非常大。
发明内容
本发明提供一种双绞龙驱动暗渠行走机器人，解决现有技术中暗渠内状况检测和绳索穿引操作难度大，效率低的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种双绞龙驱动暗渠行走机器人，包括：平行设置的两根绞龙、承载板、驱动结构以及红外摄像设备；
所述绞龙可转动地固定在所述承载板上；
所述驱动结构固定在所述承载板上，与所述绞龙传动相连；
所述红外摄像设备固定在所述承载板上。
进一步地，所述红外摄像设备通过线缆连接监控终端。
进一步地，所述驱动结构为两套，分别对应驱动两根所述绞龙。
进一步地，所述驱动结构包括：大锥齿轮、小锥齿轮以及驱动元件；
所述大锥齿轮与所述绞龙啮合；
所述驱动元件通过所述小锥齿轮与所述大锥齿轮传动相连。
进一步地，所述驱动结构还包括：遥控终端；
所述遥控终端与所述驱动元件相连。
进一步地，所述驱动元件包括：减速电机；
所述减速电机与所述小锥齿轮传动相连；所述小锥齿轮与所述大锥齿轮啮合。
进一步地，所述红外摄像设备为红外摄像机。
进一步地，还包括：牵引绳；
所述牵引绳与所述承载板相连。
进一步地，所述牵引绳为钢丝绳。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本申请实施例中提供的双绞龙驱动暗渠行走机器人，通过两个绞龙搭载红外摄像设备，在暗渠内钻进，拍摄暗渠内的淤泥、垃圾等杂物的状况，操作简便高效；绞龙通过钻进的形式，实现前进和后退操作，能够充分适应暗渠内的复杂环境，针对各种淤泥、杂物堆积状况都能够保持良好的移动能力，从而实现高效的拍摄操作。同时，双绞龙模式能够在侧翻等极端状况下，保有行进能力，进一步增强了暗渠勘探能力；通过驱动元件以及由大锥齿轮和小锥齿轮构成的传动结构，实现绞龙的高效驱动，从而提升传动效率和可靠性。通过两套驱动结构各自独立驱动一个绞龙，能够实现不同的转速输出，从而实现转弯避障等复杂的行进动作，从而进一步提升在暗渠内的行进能力。通过设置牵引绳能够高效的实现暗渠绳索穿引操作。
附图说明
图1为本发明提供的双绞龙驱动暗渠行走机器人的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种双绞龙驱动暗渠行走机器人，解决现有技术中暗渠内状况检测和绳索穿引操作难度大，效率低的技术问题；达到了简化操作，提升操作效率的技术效果。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
参见图1，一种双绞龙驱动暗渠行走机器人，包括：平行设置的两根绞龙1、承载板4、驱动结构以及红外摄像设备6。
所述绞龙1可转动地固定在所述承载板4上；
所述驱动结构固定在所述承载板4上，与所述绞龙1传动相连；
所述红外摄像设备固定在所述承载板4上。
以绞龙1为行进结构，充分适应暗渠内淤泥杂物堆积的复杂环境，保证高效行进，从而提升勘探效率。配合红外摄像设备具体执行暗渠内拍摄，从而整体上实现高效、可靠的勘探操作。
优选的，红外摄像设备通过线缆7连接一监控终端可实时获取暗渠内的状况。
进一步地，所述驱动结构为两套，分别对应驱动两根所述绞龙1，从而能够通过单独控制转速输出，实现各种复杂动作，保证良好的通过性。
具体来说，所述驱动结构包括：大锥齿轮2、小锥齿轮3以及驱动元件5。
所述大锥齿轮2与所述绞龙1啮合；所述驱动元件5通过所述小锥齿轮3与所述大锥齿轮2传动相连，输出稳定可靠的动力。
优选的，所述驱动结构还包括：遥控终端；所述遥控终端与所述驱动元件5相连。在暗渠外，配合监控终端实现遥控行进和暗渠拍摄，增强对暗渠环境的适应性。
所述驱动元件5包括：减速电机；所述减速电机与所述小锥齿轮3传动相连；所述小锥齿轮3与所述大锥齿轮2啮合。也可以根据实际需要通过其它驱动件。
所述红外摄像设备6为红外摄像机，提升拍摄效果。
进一步地，所述机器人还包括：牵引绳8；所述牵引绳8与所述承载板4相连，从而，依赖绞龙的良好通过性能达到暗渠内绳索穿引的目的；并且，当行走机器人出现故障无法行进时，可以通过所述牵引绳8将其强行拖出暗渠。
优选的，所述牵引绳为钢丝绳，保证结构强度。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本申请实施例中提供的双绞龙驱动暗渠行走机器人，通过两个绞龙搭载红外摄像设备，在暗渠内钻进，拍摄暗渠内的淤泥、垃圾等杂物的状况，操作简便高效；绞龙通过钻进的形式，实现前进和后退操作，能够充分适应暗渠内的复杂环境，针对各种淤泥、杂物堆积状况都能够保持良好的移动能力，从而实现高效的拍摄操作。同时，双绞龙模式能够在侧翻等极端状况下，保有行进能力，进一步增强了暗渠勘探能力；通过驱动元件以及由大锥齿轮和小锥齿轮构成的传动结构，实现绞龙的高效驱动，从而提升传动效率和可靠性。通过两套驱动结构各自独立驱动一个绞龙，能够实现不同的转速输出，从而实现转弯避障等复杂的行进动作，从而进一步提升在暗渠内的行进能力。通过设置牵引绳能够高效的实现暗渠绳索穿引操作。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种双绞龙驱动暗渠行走机器人，其特征在于，包括：平行设置的两根绞龙、承载板、驱动结构以及红外摄像设备；
所述绞龙可转动地固定在所述承载板上；
所述驱动结构固定在所述承载板上，与所述绞龙传动相连；
所述红外摄像设备固定在所述承载板上。
2.如权利要求1所述的双绞龙驱动暗渠行走机器人，其特征在于：所述红外摄像设备通过线缆连接监控终端。
3.如权利要求1所述的双绞龙驱动暗渠行走机器人，其特征在于：所述驱动结构为两套，分别对应驱动两根所述绞龙。
4.如权利要求1所述的双绞龙驱动暗渠行走机器人，其特征在于，所述驱动结构包括：大锥齿轮、小锥齿轮以及驱动元件；
所述大锥齿轮与所述绞龙啮合；
所述驱动元件通过所述小锥齿轮与所述大锥齿轮传动相连。
5.如权利要求4所述的双绞龙驱动暗渠行走机器人，其特征在于，所述驱动结构还包括：遥控终端；
所述遥控终端与所述驱动元件相连。
6.如权利要求5所述的双绞龙驱动暗渠行走机器人，其特征在于，所述驱动元件包括：减速电机；
所述减速电机与所述小锥齿轮传动相连；所述小锥齿轮与所述大锥齿轮啮合。
7.如权利要求1所述的双绞龙驱动暗渠行走机器人，其特征在于：所述红外摄像设备为红外摄像机。
8.如权利要求1～7任一项所述双绞龙驱动暗渠行走机器人，其特征在于，还包括：牵引绳；
所述牵引绳与所述承载板相连。
9.如权利要求8所述双绞龙驱动暗渠行走机器人，其特征在于：所述牵引绳为钢丝绳。
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