CN1069253C - 一种随形磨削装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种随形磨削装置，适用于工件的粗加工、修磨三维变化曲面，如大型水轮机转轮的叶片，特别适用于在维修现场修磨大型整体混流式水轮机的转轮叶片及其流道表面，它是由设备执行机构和随形磨头组成，设备执行机构末端接随形磨头，结束了长期以来一直全部由人工修磨水轮机叶形表面的历史，其具有造价低、适于我国国情、能改善水轮机维修现场的工作环境、提高修磨质量、延长水轮机使用寿命、提高水轮机工作效率、带来巨额效益的特点。

Description

一种随形磨削装置

本发明公开了一种随形磨削装置及其用途，适用于工件的粗加工、修磨三维变化曲面，如大型水轮机转轮的叶片，特别适用于在维修现场修磨大型整体混流式水轮机的转轮叶片及其流道表面。

在泥沙含量高、高水头的水电站，其核心设备水轮机转轮汽蚀、泥沙磨损严重，在大修或扩大性修理时，需对已磨损和气蚀破坏的叶片及流道进行补焊和修磨；一台水轮机有时需补焊几吨的焊条、修磨掉上吨的多余焊层后，方能使叶片恢复正确的叶片形状和尺寸。由于水轮机转轮重，特别是混流式水轮机叶面形状复杂，就一个叶片而言，除出口边在转轮径向平面上外，叶片表面其它各点三维座标值均连续变化，各不相同，而水轮机在修理时，又是整机修磨，叶片与叶片相互不可拆动，两叶片间空隙狭窄细长，转轮结构的特殊性和叶形表面形状的复杂及其受流道的限制，造成了迄今为止，国内外尚无一台磨削装置可在场地空间有限的维修现场，对大型水轮机整机、特别是对大型(直径4M以上、转轮重量35吨以上)混流式水轮机整机叶片表面进行修磨的。

目前，国内在修磨叶形时，完全由工人手持风动砂轮机进行铲磨，由于大型转轮不便翻转和转位，操作者要从各个方位包括仰卧在地面上手持砂轮机铲磨凸出的焊点，几分钟就磨耗一个砂轮，每一砂轮机重达6公斤。手工铲磨不仅劳动强度大、噪声大、粉尘多、工作条件恶劣、常出现砂轮破碎伤人等情况；且由于手工用力不均，造成磨削质量差，叶片线型精度和光洁度都达不到要求，从而降低水轮机的工作效率和使用寿命，砂轮磨耗量也大；另外，大修或扩大性修理的全部工作日是确定的，水轮机叶片的补焊、修磨多余焊层的工作周期是全部工作日的一段，其必须在一定期间内(如两周或三周)完工，否则会耽误整个工期，然而，目前在水轮机磨损气蚀严重的电厂，如刘家峡电厂，手工多人同时铲磨，往往还不能按期完工。

国外，除法国位于地中海地区的马尔莫特检修中心对转轮直径在4m以下，重量在35T之内的混流式水轮机转轮采用工业机器人对叶形进行修磨80～90％，由人工完成20～10％后，再由人工全部打磨一遍外，其余国家仍为人工手工修磨。在日本的制造厂有对整机的转轮叶片进行磨削的机器人，但仍处于实验室阶段。

机器人进行修磨，造价昂贵(美国Uniurate公司购得一台型号为PUMA762的机器人，价格达60万美金，还未加其它附属设备及软件价格)，对修磨设备和转轮之间的相对位置、工作环境、工人素质要求均很高，并且至今尚未研究出一台能在水电站空间有限的修理现场对整机水轮机叶片进行修磨的机器人。根据国内大型水电站的修理现状，从经济、修理现场人员、设备等情况出发，在我国经济还不很发达、资金有限的条件下，迫切需要一种适合我国国情的磨削装置。

本发明的目的是提供一种随形磨削装置及其用途，其能用于工件的粗加工、修磨三维变化曲面，特别是在维修现场修磨大型整体混流式水轮机的转轮叶形，其具有造价低、适于我国国情、能改善水轮机维修现场的工作环境、提高修磨质量、延长水轮机使用寿命、提高水轮机工作效率、带来巨额效益的特点。

本发明的目的是这样实现的：一种随形磨削装置，它是由设备执行机构和随形磨头组成，设备执行机构末端接随形磨头。

其中，设备执行机构是由纵向移动机构、横向移动机构、垂直移动机构、纵向旋转机构、横向旋转机构、垂直旋转机构任意联接组合而成的。

可以是纵向移动机构上装有横向移动机构，横向移动机构上装有垂直旋转机构，垂直旋转机构上装有垂直移动机构，垂直移动机构接横向旋转机构，横向旋转机构接纵向旋转机构，纵向旋转机构接直线移动机构，直线移动机构末端是设备执行机构未端。

也可以是纵向移动机构上先接垂直旋转机构，垂直旋转机构上接有横向移动机构，横向移动机构接垂直移动机构，垂直移动机构接纵向旋转机构，纵向旋转机构接横向旋转机构，横向旋转机构接直线移动机构，直线移动机构未端是设备执行机构未端。

其中，随形磨头是由磨头、磨头驱动电机、连接件、磨头架、支点、连杆、油缸组成，磨头架的一端和油缸分别接在设备执行机构的未端，磨头架的另一端上有支点，活塞杆与连杆一头活动连接，连杆另一头活动接向油缸供油时可携带磨头驱动电机绕支点旋转的连接件，磨头驱动电机轴上接有磨头。

其中，设备执行机构下装有走行机构。

本发明所述的随形磨削装置，可用于修磨三维变化曲面。

本发明所述的随形磨削装置，可用于修磨大型混流式水轮机转轮叶形。

本发明的优点是：由于采用了造价低、结构简单、构思巧妙的随形磨头，使得其不仅能随一般工件的表面，均匀地磨削掉一层金属，还能随三维变化的曲面进行随形削磨；特别是随形磨头配以具有多个自由度的设备执行机构，使得其能在水电站空间有限的水轮机维修现场，对水轮机叶片进行修磨，结束了长期以来一直全部由人工修磨水轮机叶形表面的历史。

与手工修磨叶形相比，具有一定自动化程度的专用机械替代了繁重的体力劳动，改善了维修现场恶劣的工件环境，减少粉尘对操作工人的直接侵害，提高生产率，改进磨削表面质量，提高水轮机效力，延长运行周期，创造巨额效益(如：刘家峡电厂一台225MW的水轮机，多延长一天使用，创造的直接产值高达25万元)。

与工业机器人相比，造价低，试制费用仅为50万人民币，未包括设计费、试验费、其它附加费(工业机器人不仅研制费用昂贵，工作时，还常需配有直径大于转轮直径、可转动、高价的工作台)，对工作环境要求不高，对操作工人素质要求不高，适合我国国情。

图1是本发明实施例1整机示意图。

图2是本发明实施例2整机示意图。

图3是本发明随形磨头示意图。

图4是本发明实施例1的立柱回转结构示意图。

图5是本发明实施例1的立柱与立柱套筒联接示意图。

图6是本发明实施例1的立柱与悬臂支座联接示意图。

图7是本发明实施例1的滑臂旋转或移动结构示意图。

图8是本发明实施例2的转盘与下拖板联接示意图。

图9是本发明实施例2的端面齿联接示意图。

图10是本发明实施例1的面板示意图。

图11是本发明实施例2的面板示意图。

图12是本发明锁紧件碟形油缸结构示意图。

图13是本发明锁紧件碟形油缸另一结构示意图。

下面结合附图和实施例对本发明做进一步详细阐述。

实施例1

如图1所示，一种随形磨削装置，其中，下拖板2、上拖板5分别由各自液压件驱动沿各自导轨作纵向和横向移动，下拖板导轨1与床身6可通过螺栓联成一体；上拖板导轨3与下拖板2为一体。

下拖板2、上拖板5的底部，均有通过螺栓固定的双出杆油缸，其活塞杆4分别平行于各自拖板的导轨，端头固定在床身6上平面或上拖板5下平面的两端。

如图4所示，立柱8与联接转盘401螺栓连接，联接转盘401与上拖板5上的园环面之间依靠装配调整有很小的间隙；回转轴403与联接转盘401螺栓连接，并由园锥滚动轴承408支承，由螺母409锁紧。欲使立柱8回转，可松开螺栓压板402，旋转手柄404，通过一对螺旋齿轮405、蜗杆406、蜗轮407，使立柱8回转；立柱8转至所需位置后，应通过螺栓压板402锁紧立柱8。

如图5所示，立柱套筒10套在立柱8上，单出杆油缸505缸体由螺栓固定在立柱中部空间502内，活塞杆504通过球铰503与立柱套筒10上端连接，可编程控制器控制液压驱动件动作，由滑键501导向，立柱套筒10沿立柱8轴线上下移动。

如图6所示，立柱套筒10在垂直于立柱8轴线方向有一环座601，环座601与悬臂支座11通过螺钉压板联为一体，环座601与悬臂支座11间有小间隙602，定轴603固定在环座601的内部，与悬臂支座11为动配合，在悬臂支座11一侧，蜗轮604固定在定轴603上，蜗杆605与手柄607联接；

摇动手柄606，通过蜗杆605，蜗轮604使悬臂支座11绕定轴603转动，为保持平衡立柱套筒10另侧有配重9；

如图7所示，滑臂套筒12支承于悬臂支座11内，需要绕其自身轴线转动时，首先松开蝶簧油缸锁紧装置715和716，启动位于悬臂支座11上的电机702，通过齿轮副703、蜗杆704、蜗轮701带动连接套706，使滑臂套筒12、连接套706、减速箱707、滑臂7绕其轴线回转；

当需滑臂套筒12沿其自身轴线移动时，亦首先松开同一蝶簧油缸锁紧装置，启动位于减速箱707上的电机711，通过蜗杆712、蜗轮714以及齿轮713和滑臂套筒12上的齿条717啮合，使其移动；

油缸708固定于滑臂7的孔中，活塞杆710固定于和滑臂套筒12相连的支承架717上，当通过任一油管718向油缸708通压力油，另一油管718接回油时，油缸708驱动滑臂7，在导向健718导向下，携同滑臂7端部的随行磨头作直线往复运动；

如图3所示，随行磨头是由磨头301(可是砂轮、抛光轮等)、磨头驱动电机302、电机夹持架304(连接件)、磨头架305、支点303、连杆311、夹持架顶接头312、单出杆油缸310、联接板16、油缸进油管306、油缸回油管308、阻尼元件309、电磁阀307组成；

其中，磨头架305的一端、单出杆油缸310分别由螺钉固定在联接板16上，磨头架305的另一端中部有支点303，活塞杆313与连杆311一端活铰联接，连杆311的另一端通过活铰接夹持架顶接头312，磨头驱动电机302接磨头301，磨头驱动电机302固定在电机夹持架304内，电机夹持架304通过支点303与磨头架305活动联接，油缸左油管306，油缸右油管309经阻尼元件309后，接电磁阀307，电磁阀307的控制开关和磨头驱动电机302的启动开关分别接可编程控制器的两个输出端上。

随形磨头的联接板16与滑臂7端头螺栓连接，以便随行磨头可被随时拆装调换角度，调整砂轮301对工件的径向力施力方向，改变磨头架305在园周方向对工件的位置，可使砂轮301的径向力基本上与磨削表面相垂直。

当向单出杆油缸310供压力油后，通过连杆311，电机夹持架304携同磨头驱动电机302绕磨头架上的支点303运动；

当砂轮301不被启动工作时，油缸310有杆腔通压力油，无杆腔通回油，砂轮301摆至最高位置；当工作时，油缸310两腔皆通压力油，由于压力油压力相同，油缸310无杆腔面积大于有杆腔面积，从而使砂轮301以恒力和工作表面接触，当系统供油压力一定时，在径向磨削反力和油缸活塞施力共同作用，砂轮位置随工件表面位置变化而变化，从而均匀地磨去工件表面上的一层金属。

在液压系统阻尼一定的情况下，当工件表面形状变化平缓时，砂轮位置随工件表面形状变化而相应变化；当磨削表面形状变化剧烈时，砂轮位置变化滞后于工件表面形状变化，以便有效地磨削因磨损、汽蚀而重新补焊的凸凹不平的叶形表面。

图10所示是本实施例1的面板示意图，

HL1总电源开关

HL2可编程控制器电源开关

SA1立柱回转解锁开关

SA2悬臂支座解锁开关

SA3滑臂套筒解锁开关

SA4立柱套筒上下移动解锁开关

SA5下拖板间进移动解锁开关

SA6立柱套筒上、下间进三位开关

SA7滑臂伸、缩间进三位开关

SA8上、下拖板横、纵四方位移动十字开关

SA9可编程控制器锁

SA10车体高、低速、停三位开关

SA11车身床体升、降、停三位开关

SA12车体前、后进、停三位开关

SA13总电源锁

SB1滑臂套筒顺时针旋转按钮

SB2滑臂套筒逆时针旋转按钮

SB3滑臂套筒伸出按钮

SB4滑臂套筒缩回按钮

SB5立柱套筒向上点动按钮

SB6立柱套筒向下点动按钮

SB7所有元件从下向上或从左向右移动的行程手控按钮

SB8所有元件从上向下或从右向左移动的行程手控按钮

SB9砂轮趋近按钮

SB10滑臂往复运动按钮

SB11立柱套筒上、下往复运动按钮

SB12砂轮旋转启动按钮

SB13设备总停按钮

SB14液压系统油泵供油按钮

SB15液压系统油泵停止供油按钮

上述的随形磨削装置，未工作时，磨头301摆至最高点，滑臂7缩回至滑臂座套12内；工作时，启动总电源开关HL1、可编程控制器电源开关HL2、可编程控制器锁SA9、总电源锁SA13、液压系统油泵供油按钮SB14，接通电源及油路，整机移位前，操作车身床体升、降、停三位开关SA11，置于床身内的油缸使车轮着地，床身上升离开地面，按动车体高、低速、停三位开关S1A0、车体前、后进、停三位开关SA12，双速电机驱动车轮，使铲磨机移至水轮机附近后，让床身上四个支腿着地，通过视觉测距，根据此随形磨削装置有以下运动方式：(1)．下拖板2由液压驱动沿下拖板导轨1作纵向移动；(2)．上拖板5由液压驱动沿上拖板导轨3作横向移动；(3)．立柱8藉手柄404摇动，可绕垂直轴作园周运动；(4)．立柱套筒10由液压驱动，沿立柱8轴线作直线移动；(5)．悬臂支座11藉手柄606摇动，绕垂直于立柱套筒10轴线的轴线作园周运动；(6)．位于悬臂支座11上的电机702驱动滑臂套筒12作绕其轴线转动；(7)．位于悬臂支座11上的另一电机711驱动滑臂套筒12作轴向移动；(8)．置于滑臂7内的的油缸可使滑臂7连同其端部的磨头301作平行于滑臂套筒12轴线的往复直线运动；(9)．置于磨头架305上的油缸310使磨头301绕支点303摆动，并以恒力使砂轮和工件表面接触，砂轮以一定转速旋转；按需要操作面板所示按钮，以摇动手柄配合，将砂轮就位于需铲磨的叶片焊点，并使滑臂轴线基本上与叶片切线重合，砂轮径向力方向与叶片表面法线方向基本重合，根据磨削面的大小、方位，选定手工磨削或将立柱套筒上、下间进三位开关SA6与滑臂往复运动按钮SB10或滑臂伸、缩间进三位开关SA7与立柱套筒上、下往复运动按钮SB11配合，设定半自动铲磨行程，启动砂轮，即可完成一片区域的修磨工作，修磨一片区域后，重新调整方位，进行下一工作循环。操作方向盘，可使铲磨机转向，由一个叶片移至另一叶片位置。

此实施例所述的铲磨机，工作时在水轮机外，能修磨混流式水轮机上冠下端面、上冠与下环上端面之间叶片表面、下环上端面以下的部分、下环内侧面和叶片表面。

实施例2

如图2所示，一种随形磨削装置，下拖板2、上拖板5分别通过各自的电机19、离合器20、丝杠21、螺母驱动沿各自导轨作纵向、横向移动，下拖板导轨1与床身6、上拖板导轨3与上拖扳座4可为一体，也可焊接或螺栓联成一体，根据需要上拖板导轨平面与水平面可有5至20度的夹角，螺母装在被驱动件的下部，两丝杠21平行于各自拖板的导轨，端头固定在床身6或上拖板座4的两端；

如图8所示，下拖板2中部有一转轴801，转盘22中部有一与转轴801相匹配的转轴孔808，外圈有环形槽807，环形槽807内有凸缘805，三个(或三个以上)锁紧转盘油缸活塞杆端头的滑块806置于环形槽807的凸缘805上，缸体804穿过下拖板2，并用螺钉固定，有杆腔内装有碟簧802，当油缸未通压力油时，靠碟簧802的张力，滑块806被压紧在凸缘805上，使转盘22固定不可移动；当油缸通压力油时，活塞803上移，碟簧802被压缩，滑块806与凸缘805脱离，在外力推动下，转盘22绕转轴801旋转，此时，滑块806在环形槽807内移动。

上拖板5与摇臂支座8螺栓联接，摇臂支座8上装有转动轴7，大臂10与摇臂支座8通过转动轴7联接，油缸9驱动大臂10以转动轴7为支点，绕转动轴7的轴线，相对摇臂支座8的上平面作-10°～80°范围的转动，油缸9缸体与摇臂支座8侧面边缘铰接，活塞杆与大臂10前端铰接，大臂10端部与箱体12螺栓联接；

如图9所示，端面齿901由螺栓固定在箱体12端部，与其相匹配的另一端面齿913由螺栓固定在联接箱体13端部，两端面齿构成端面齿连轴节11；

轴906的一头由固定在连接箱体12端部的轴承909支承，其穿过蜗轮908、油缸911，另一头由固定在活塞904内的止推轴承903支承，端头穿过活塞904由螺母910固定；

蜗杆907接手柄902，油缸911有杆腔内装有碟簧905；螺母9与活塞904间垫有垫片和密封圈，调节螺母910可调定碟簧905弹力大小；平时，在碟簧905张力的作用下，端面齿连轴节11闭合；向油管912通压力油后，碟簧905被压缩，轴906将联接箱体13上的端面齿913推开；摇动手柄902，经蜗杆907，蜗轮908携轴906、轴906带联接箱体13一同绕大臂10的轴线旋转；按需要改变方向后，停止向油管912供油，使端面齿连轴节11闭合，在碟簧905张力的作用下，端面齿连轴节11被锁紧。

同理，联接箱体13的侧面与刀架底座14间，也装有可开合转位的另一端面齿连轴节11。

刀架底座14上有小导轨18，小拖扳15由液压驱动可沿小导轨18往复移动，小拖扳15与随形磨头的联接板16螺钉连接。

图11所示是本实施例的面板示意图

HL1总电源显示

HL2可编程控制器电源显示

MA1转盘解锁开关

MA2端面齿Ⅰ开启解锁开关

MA3端面齿Ⅱ开启解锁开关

MA4大臂解锁开关

MA5下拖板纵向移动解锁开关

MA6下拖板向左、向右间歇进给三位开关

MA7上拖板向前、向后间歇进给三位开关

MA8车身床体升、降、停三位开关

MA9大臂升、降、停三位开关

MB1可编程控制器锁

MB2设备总停开关

MB3液压系统油泵供油按钮

MB4液压系统油泵停止供油按钮

MB5下拖板从左向右，上拖板从前向后点动按钮

MB6下拖板从右向左，上拖板从后向前点动按钮

MB7所有元件从前向后，从左向右移动的行程手控按钮

MB8所有元件从后向前，从右向左移动的行程手控按钮

MB9砂轮趋近按钮

MB10砂轮启动开关

MB11下拖板往复运动按钮

MB12上拖板往复运动按钮

MB13小拖板往复运动按钮

上述的随形磨削装置，未工作时，磨头驱动电机301摆至最高点，小拖板15处于刀架底座14的一端；工作前，启动总电源开关HL1、可编程控制器电源开关HL2、可编程控制器锁MB1、液压系统油泵供油按钮MB3，车身床体升、降、停三位开关MA8，由液压缸将床身支起离开地面，车轮着地，人力推动由支撑水轮机的支墩间进入转轮内，调好位置后，床身着地，即可开始工作，工作方式和实施例1相同，也是通过视觉测距，根据此随形磨削装置有以下运动方式：(1)．电机19以丝杠螺母驱动下拖板2沿下拖板导轨1作纵向移动；(2)．藉助人力转盘22相对下拖板2在水平向内偏转；(3)．电机19以丝杠螺母驱动上拖板5沿上拖板导轨3作横向移动；(4)．油缸9驱动大臂10绕转动轴7转动；(5)．藉助手柄使联接箱体13相对箱体12转动；(6)．藉助手柄使刀架底座14相对联接箱体13转动；(7)液压驱动使小拖板15沿刀架底座导轨18往复移动；(8)、置于磨头架305上的油缸310使磨头301绕支点303摆动，并以恒力使砂轮和工件表面接触，砂轮以一定转速旋转；按需要操作面板所示按钮，以摇动手柄配合，将砂轮就位于需铲磨的叶片焊点，使砂轮径向力方向与叶片表面法线方向基本重合，根据磨削面的大小、方位，选定手工磨削或将下拖板往复运动按钮MB11与上拖板向前、向后间歇进给三位开关MA7、上拖板往复运动按钮MB12与下拖板向左、向右间歇进给三位开关MA6、小拖板往复运动按钮MB11与上拖板向前、向后间歇进给三位开关MA7配合，设定半自动铲磨行程，启动砂轮，即可完成一片区域的修磨工作，修磨一片区域后，重新调整方位，进行下一工作循环。操作方向盘，可使铲磨机转向，由一个叶片移至另一叶片位置。

此实施例所述的铲磨机，工作时在水轮机内，能修磨混流式水轮机下环下端面以上的部分、下环内侧面和叶片表面。

如图12所示的碟形油缸锁紧装置，其活塞是由内活塞124、外活塞122组成，内活塞杆123穿过外活塞122及外活塞杆121，碟簧126置于内活塞124及外活塞122之间，调节螺母125，可调整碟簧126的弹力大小；

未向油缸两腔通压力油时，靠碟簧126的张力作用，内、外活塞杆上的夹持套128将置于其间的物体锁紧，不能移动；

当通过油管127向两油腔通压力油时，碟簧126被压缩，内、外活塞杆上的夹持套128分开松动，置于其间的物体被解锁。

如图13所示的另一种碟形油缸锁紧装置，油缸无杆腔内装有碟簧131，活塞杆134端头接连杆135，连杆135中部活接固定杆138，接点为支点136，固定杆138固定在油缸缸体132上；

油管133向油缸通压力油时，碟簧131被压缩，活塞杆134上移，此时，可板动杠杆135使被压物体137松开被解锁；

油管133向油缸通回油时，在碟簧131的张力作用下，活塞杆134下移，此时，杠杆135另一端压向物体137被锁紧；

本发明实施例1中的立柱套筒10与滑臂支座11、滑臂支座11与滑臂套筒12间，配有如图12所示的锁紧机构；下拖板2与床身1、上拖板5与联接转盘401间，配有如图13所示的锁紧机构；

本发明实施例2中的摇臂支座8与转动轴7间，配有如图12所示的锁紧机构；下拖板2与床身6间，配有如图13所示的锁紧机构；

本发明所述的实施例1、2，其纵向移动机构、横向移动机构、垂直移动机构、纵向旋转机构、横向旋转机构、垂直旋转机构、直线移动机构均可由其它常规机械结构方式替换；

本发明实施例1、2所述的随形磨削装置配合使用，效果更佳，实施例1在水轮机外打磨，实施例2在水轮机内打磨，两机能打磨到的面积为补焊表面的80％以上，若以整个叶面和流道面积计算，则高于此值。

操作面板接可编程控制器输入端，可编程控制器输出端接各器件的控制端，带动相应部件完成各类运动，即：本发明所述的所有电机、离合器、液压控制和驱动元件均受可编程控制器控制，按需要完成相应动作。

液压控制系统采用常规技术、可编程控制器可由其它电气控制系统替换。

本发明所述内容并不限所述实施例。

Claims (6)

1．一种随形磨削装置，其特征在于：它是由设备执行机构和随形磨头组成，设备执行机构末端接随形磨头，设备执行机构是由纵向移动机构、横向移动机构、垂直移动机构、纵向旋转机构、横向旋转机构、垂直旋转机构任意联接组合而成的。

2．如权利要求1所述的随形磨削装置，其特征在于：纵向移动机构上装有横向移动机构，横向移动机构上装有垂直旋转机构，垂直旋转机构上装有垂直移动机构，垂直移动机构接横向旋转机构，横向旋转机构接纵向旋转机构，纵向旋转机构接直线移动机构，直线移动机构未端是设备执行机构未端。

3．如权利要求1所述的随形磨削装置，其特征在于：纵向移动机构上也可先接垂直旋转机构，垂直旋转机构上接有横向移动机构，横向移动机构接垂直移动机构，垂直移动机构接纵向旋转机构，纵向旋转机构接横向旋转机构，横向旋转机构接直线移动机构，直线移动机构未端是设备执行机构未端。

4．如权利要求1或2或3所述的随形磨削装置，其特征在于：随形磨头是由磨头(301)、磨头驱动电机(302)、连接件(304)、磨头架(305)、支点(303)、连杆(311)、油缸(310)组成，其中，磨头架(305)一端和油缸(310)分别接在设备执行机构的未端，磨头架(305)另一端上有支点(303)，活塞杆(313)与连杆(311)一头活动连接，连杆(311)另一头活动接向油缸供油时可携带磨头驱动电机(302)绕支点(303)旋转的连接件(304)，磨头驱动电机(302)轴上接有磨头(301)。

5．如权利要求1或2或3所述的随形磨削装置，其特征在于：设备执行机构下装有走行机构。

6．如权利要求4所述的随形磨削装置，其特征在于：设备执行机构下装有走行机构。

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