CN106943277A - 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手 - Google Patents

自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN106943277A
CN106943277A CN201710252674.4A CN201710252674A CN106943277A CN 106943277 A CN106943277 A CN 106943277A CN 201710252674 A CN201710252674 A CN 201710252674A CN 106943277 A CN106943277 A CN 106943277A
Authority
CN
China
Prior art keywords
finger
push rod
thumb
motor
cable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710252674.4A
Other languages
English (en)
Inventor
孟巧玲
项世传
喻洪流
张慧
邵海存
王孟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Shanghai for Science and Technology
Original Assignee
University of Shanghai for Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Shanghai for Science and Technology filed Critical University of Shanghai for Science and Technology
Priority to CN201710252674.4A priority Critical patent/CN106943277A/zh
Publication of CN106943277A publication Critical patent/CN106943277A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F4/00—Methods or devices enabling patients or disabled persons to operate an apparatus or a device not forming part of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A61H1/0288—Fingers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A61H2201/1638—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/065—Hands
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/065—Hands
    • A61H2205/067—Fingers

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明涉及一种自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手，包括柔性驱动推杆、五根柔性铰链手指，直线推杆电机组件、电机箱，五根柔性铰链手指安装在支撑板和固定架上，直线推杆电机组件固定在电机箱中，并分别通过直线电机推杆、鲍登线缆和柔性驱动推杆与五根柔性铰链手指连接形成手指驱动机构。本发明通过三个直线推杆电机获得动力，分别驱动四指和大拇指，极大的简化了驱动方式和所使用的电机数量，柔性铰链手指部分能够通过手指固定绑带与手指进行较好的贴合，适应各个手指的位置形态，起到较好的仿生效果，能更好的辅助手部功能受损的患者进行康复训练和日常生活。本发明结构简单，轻便，携带方便，可供患者自主在社区或家中进行康复训练。

Description

自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手
技术领域
本发明涉及一种穿戴式柔顺外骨骼康复机械手，尤其是一种用于手部功能障碍的脑卒中患者的康复训练和日常生活辅助装置,属于康复机械手技术领域。
背景技术
据统计，我国现有40岁以上脑卒中患者已达到1036万人，每年新发病在200万人以上。脑卒中是最常见的致残疾病之一，其中70%~85%的患者伴有偏瘫，在偏瘫患者的上肢功能康复中，又以手功能的康复最为困难。因为手部结构较为复杂，所以手功能康复存在康复周期长，任务重等问题。研究表明，患者通过外部机械辅助进行手部康复训练的康复效果比进行传统的物理治疗的效果要好。外骨骼机械手结合人的智能和机器手的机械能量，可以辅助患者进行实时、精确运动康复训练。
现存外骨骼机械手以刚性传动机构为主，虽然刚性外骨骼机械手已经实现穿戴、康复训练及生活活动辅助的需要，但其还未被应用到临床康复中。最主要的原因是刚性外骨骼机械手由于通过刚性机械传动的方式实现手指各关节的活动而存在结构复杂，体积及重量较大，且其穿戴适应性较差等缺点。
随着机器人技术和康复医学的发展，为了改善现存刚性外骨骼机械手的治疗效果，柔顺外骨骼康复机械手应运而生。它具备刚性外骨骼机械手所不具备的优势，柔顺外骨骼康复机械手具有结构简单，低成本，穿戴适应性强，人机交互安全以及便携的优点，更加适合患者进行康复训练和日常生活辅助。
发明内容
本发明在分析人手生物学特性的基础上，提出了一种自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手装置，用于手部功能障碍的脑卒中患者的康复训练和日常生活辅助。
本发明是通过以下技术方案来实现的：一种自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手，包括柔性驱动推杆、支撑板、固定架、鲍登线缆、五根柔性铰链手指，直线推杆电机组件、电机箱，所述五根柔性铰链手指安装在支撑板和固定架上，所述的直线推杆电机组件固定在电机箱中，并分别通过直线电机推杆、鲍登线缆和柔性驱动推杆与五根柔性铰链手指连接形成手指驱动机构。
所述五根柔性铰链手指为大拇指、食指，中指，无名指、小拇指，所述食指，中指，无名指和小拇指分别通过手指固定架上的限位滑槽口固定在手背支撑板上；所述大拇指通过大拇指固定架上的通孔固定在大拇指端支撑板上。
所述手指驱动机构包括大拇指驱动机构和四指驱动机构，所述的大拇指驱动机构直接通过U型夹将大拇指柔性驱动推杆和第二鲍登线缆相连，并通过第二鲍登线缆与第一直线推杆电机相连；所述的四指驱动机构具有两个耦合运动机构，分别为食指中指耦合运动机构和无名指小拇指耦合运动机构；所述食指中指耦合运动机构由食指柔性驱动推杆和中指柔性驱动推杆末端分别嵌在第二运动耦合滑块的滑槽中，第二运动耦合滑块与第三鲍登线缆末端相连，第三鲍登线缆与第二直线推杆电机相连。所述无名指小拇指耦合运动机构由无名指柔性驱动推杆和小拇指柔性驱动推杆末端分别嵌在第一运动耦合滑块的滑槽中，第一运动耦合滑块与第一鲍登线缆末端相连，第一鲍登线缆与直线推杆电机相连。
所述手指驱动机构包含柔性铰链手指、柔性驱动推杆、手指固定绑带，手指固定绑带固定在柔性铰链手指的各个手指指节上，柔性驱动推杆穿过柔性铰链手指的空心槽，柔性驱动推杆的末端与柔性铰链手指的指尖通过螺钉固定。
所述的直线推杆电机组件包括三个直线推杆电机、绳缆导块、电机固定件，所述直线推杆电机通过电机固定件固定在电机箱上，鲍登线缆末端穿过绳缆导块中孔并通过U型夹与直线推杆电机相连。
所述的柔性铰链手指采用具有柔顺性的柔性铰链作为手指的转动关节，使柔性铰链手指自适应患者各个手指的位置形态，及各种患者的佩戴需求。
与现有技术相比，本发明取得了以下的有益效果：
1.通过三个直线推杆电机获得动力，分别驱动食指中指，无名指小拇指和大拇指，极大的简化了驱动方式和所用的电机数量，结构更加简单、易于实现。
2.柔顺铰链手指部分通过采用柔顺铰链结构替代传统的刚性铰链，从而使外骨骼康复机械手结构更加简单，成本更低，穿戴适应性更强，人机交互更安全以及更加的便携，更加适合患者进行康复训练和日常生活辅助。
3.本发明采用驱动系统与柔顺外骨骼机械手执行端分离的方式，使患者手部的负担减小，更加适合患者穿戴和训练。
4.本柔顺外骨骼康复机械手具有一定的柔顺性，因此能够很好的适应患者各个手指的位置形态，起到较好的仿生效果，是患者穿戴更加舒适。
附图说明
图1是本发明的自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手装置整体结构示意图；
图2是大拇指驱动机构示意图；
图3是四指驱动机构示意图；
图4是小拇指组件示意图；
图5是直线推杆电机组件示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明的应用原理作进一步描述。
如图1至图5所示，本发明的自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手，包括大拇指1、食指2、中指3、无名指4、小拇指5、小拇指柔性驱动推杆7、大拇指柔性驱动推杆18、食指柔性驱动推杆55、中指柔性驱动推杆54、手背支撑板8、手指固定架9、第一鲍登线缆11、第二鲍登线缆22、第三鲍登线缆25、大拇指固定架12、大拇指端支撑板13、无名指柔性驱动推杆53、中指柔性驱动推杆54、食指柔性驱动推杆55、大拇指柔性驱动推杆18、电机箱16、U型夹20、第一运动耦合滑块23、第二运动耦合滑块24、第一直线推杆电机50、第二直线推杆电机51、第三直线推杆电机52等。
如图1和图4所示，直线推杆电机组件固定在电机箱16中，并通过直线电机推杆和鲍登线缆以及机械手端的柔性驱动推杆分别与五根固定在支撑板和固定架上的柔性铰链手指连接形成手指驱动机构。手指驱动机构包括大拇指驱动机构和四指驱动机构，每一个手指驱动机构都包含柔性铰链手指、小拇指柔性驱动推杆7、手指固定绑带，（各个手指情况相同，这里以小拇指为例）前、中、后手指固定绑带27、6、28固定在小拇指5的各个手指指节上，小拇指柔性驱动推杆7穿过小拇指5的空心槽，小拇指柔性驱动推杆7的末端与小拇指5的指尖通过螺钉固定。
如图2所示，大拇指驱动机构直接通过U型夹20将大拇指柔性驱动推杆18和第二鲍登线缆22相连，并通过第二鲍登线缆22与第一直线推杆电机50相连。
如图3所示，四指驱动机构分为两个耦合运动机构，分别为食指中指耦合运动机构和无名指小拇指耦合运动机构。食指中指耦合运动机构由食指柔性驱动推杆55和中指柔性驱动推杆54末端分别嵌在第二运动耦合滑块24的滑槽中，运动耦合滑块24与第三鲍登线缆25末端相连，并通过第三鲍登线缆25与第二直线推杆电机51相连。无名指小拇指耦合运动机构由无名指柔性驱动推杆53和小拇指柔性驱动推杆7末端分别嵌在第一运动耦合滑块23的滑槽中，第一运动耦合滑块23与第一鲍登线缆11末端相连，并通过第一鲍登线缆11与直线推杆电机52相连。
如图5所示，直线推杆电机组件包括电机箱16、电机箱盖15、第一直线推杆电机50、第二直线推杆电机51、第三直线推杆电机52、绳缆导块42、电机固定件49，直线推杆电机通过电机固定件49固定在电机箱16上，第一鲍登线缆11，第二鲍登线缆22，第三鲍登线缆25末端分别穿过绳缆导块42的三个中孔并通过第一U型夹46及第一螺母43、第二U型夹47及第二螺母44和第三U型夹48及第三螺母45与第一直线推杆电机50、第二直线推杆电机51和第三直线推杆电机52相连。
本发明通过使用患者的肌电信号（EMG）控制柔顺外骨骼康复机械手的直线推杆电机，从而驱动大拇指和四指柔顺机械结构，带动无法运动的患肢实现抓握运动，进行康复训练和日常生活辅助，通过抓握运动的反复刺激，可以逐渐帮助脑卒中病人恢复部分或全部手运动功能，同时也能对患者的日常生活起到一定的辅助作用。
在各个手指内侧都设置了弯曲角度传感器，可以在患者进行手功能训练的过程中对各个手指的训练情况进行数据采集，便于康复医师对患者训练情况进行分析，制定更加合理的康复训练方案。
使用时，患者将患手放置在手掌支撑架8的内侧。（由于各个手指情况相同，这里以大拇指为例）通过大拇指前固定绑带17和大拇指后固定绑带19将大拇指1固定在相应的柔顺铰链的大拇指1上，使大拇指1与机构完全贴合。通过第一直线推杆电机50推动由第一U型夹46固定连接在电机推杆上的第二鲍登线缆22，第二鲍登线缆22的机械手端通过U型夹20固定连接在大拇指柔性驱动推杆18上，从而推动大拇指柔性驱动推杆18向前位移，在患者大拇指和大柔顺铰链手指的约束下，向下产生弯曲，从而带动大拇指进行屈曲和伸展运动。四指驱动机构和大拇指驱动机构的不同之处在于四指驱动机构分为两个耦合运动机构，分别为食指中指耦合运动机构和无名指小拇指耦合运动机构，其机械手端不同于大拇指驱动机构的由第一鲍登线缆22直接和大拇指柔顺驱动推杆18相连，而是分别通过第一耦合运动滑块23和第二耦合运动滑块24与柔性驱动推杆相连，从而实现一种欠驱动的驱动方式。

Claims (6)

1.一种自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手，包括柔性驱动推杆、支撑板、固定架、鲍登线缆、五根柔性铰链手指，直线推杆电机组件、电机箱（16），其特征在于：所述五根柔性铰链手指安装在支撑板和固定架上，所述的直线推杆电机组件固定在电机箱（16）中，并分别通过直线电机推杆、鲍登线缆和柔性驱动推杆与五根柔性铰链手指连接形成手指驱动机构。
2.根据权利要求1所述的自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手装置，其特征在于：所述五根柔性铰链手指为大拇指（1）、食指（2），中指（3），无名指（4）、小拇指（5），所述食指（2），中指（3），无名指（4）和小拇指（5）分别通过手指固定架（9）上的限位滑槽口固定在手背支撑板（8）上；所述大拇指（1）通过大拇指固定架（12）上的通孔固定在大拇指端支撑板（13）上。
3.根据权利要求1所述的自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手装置，其特征在于：所述手指驱动机构包括大拇指驱动机构和四指驱动机构，所述的大拇指驱动机构直接通过U型夹（20）将大拇指柔性驱动推杆（18）和第二鲍登线缆（22）相连，并通过第二鲍登线缆（22）与第一直线推杆电机（50）相连；所述的四指驱动机构具有两个耦合运动机构，分别为食指中指耦合运动机构和无名指小拇指耦合运动机构；所述食指中指耦合运动机构由食指柔性驱动推杆(55)和中指柔性驱动推杆(54)末端分别嵌在第二运动耦合滑块(24)的滑槽中，第二运动耦合滑块(24)与第三鲍登线缆(25)末端相连，第三鲍登线缆(25)与第二直线推杆电机(51)相连；所述无名指小拇指耦合运动机构由无名指柔性驱动推杆(53)和小拇指柔性驱动推杆7末端分别嵌在第一运动耦合滑块(23)的滑槽中，第一运动耦合滑块(23)与第一鲍登线缆(11)末端相连，第一鲍登线缆(11)与直线推杆电机(52)相连。
4.根据权利要求1所述的自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手装置，其特征在于：所述手指驱动机构包含柔性铰链手指、柔性驱动推杆、手指固定绑带，手指固定绑带固定在柔性铰链手指的各个手指指节上，柔性驱动推杆穿过柔性铰链手指的空心槽，柔性驱动推杆的末端与柔性铰链手指的指尖通过螺钉固定。
5.根据权利要求1所述的自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手装置，其特征在于：所述的直线推杆电机组件包括三个直线推杆电机、绳缆导块(24)、电机固定件（49），所述直线推杆电机通过电机固定件（49）固定在电机箱（16）上，鲍登线缆末端穿过绳缆导块(24)中孔并通过U型夹与直线推杆电机相连。
6.根据权利要求1所述的自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手装置，其特征在于：所述的柔性铰链手指采用具有柔顺性的柔性铰链作为手指的转动关节，使柔性铰链手指自适应患者各个手指的位置形态，及各种患者的佩戴需求。
CN201710252674.4A 2017-04-18 2017-04-18 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手 Pending CN106943277A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710252674.4A CN106943277A (zh) 2017-04-18 2017-04-18 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710252674.4A CN106943277A (zh) 2017-04-18 2017-04-18 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106943277A true CN106943277A (zh) 2017-07-14

Family

ID=59476553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710252674.4A Pending CN106943277A (zh) 2017-04-18 2017-04-18 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106943277A (zh)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107496139A (zh) * 2017-09-21 2017-12-22 哈尔滨工业大学 一种用于创伤手指康复的关节力矩测量系统
CN107584507A (zh) * 2017-10-25 2018-01-16 武汉科技大学 一种机器人灵巧手
CN107598951A (zh) * 2017-10-25 2018-01-19 武汉科技大学 一种机器手
CN107598960A (zh) * 2017-11-03 2018-01-19 西安广源机电技术有限公司 全自由度易驱动的仿生机械手
CN108904216A (zh) * 2018-05-23 2018-11-30 广东工业大学 一种手部机能康复辅助外骨骼机械手
CN109044735A (zh) * 2018-08-17 2018-12-21 上海理工大学 一种线驱动柔性外骨骼康复机械手
CN109498373A (zh) * 2019-01-17 2019-03-22 中山大学 可穿戴式手部康复机器人
CN109512638A (zh) * 2018-11-13 2019-03-26 南京邮电大学 柔性欠驱动手指康复装置
CN110339022A (zh) * 2019-08-14 2019-10-18 新乡医学院第一附属医院(河南省结核病医院) 一种神经内科护理用手部锻炼装置
CN110731880A (zh) * 2019-10-24 2020-01-31 上海理工大学 一种柔性康复外骨骼手套
CN112716751A (zh) * 2020-12-28 2021-04-30 燕山大学 一种外骨骼手指康复机器人
CN112773661A (zh) * 2020-12-28 2021-05-11 燕山大学 一种外骨骼食指功能康复机器人
CN113332097A (zh) * 2021-06-04 2021-09-03 燕山大学 一种可远端驱动的柔性四指康复机器人
CN113509349A (zh) * 2021-04-12 2021-10-19 杭州风行医疗器械有限公司 一种关节康复设备及其控制方法
WO2021217886A1 (zh) * 2020-04-27 2021-11-04 东南大学 一种基于绳索驱动的柔性手部功能康复装置
EP3909721A1 (en) * 2020-05-15 2021-11-17 ETH Zürich Moving device for moving a human thumb, hand-exoskeleton and method of grasping
CN115054481A (zh) * 2022-06-17 2022-09-16 重庆市南开两江中学校 一种柔性手部康复外骨骼及其工作方法
CN115300330A (zh) * 2022-08-22 2022-11-08 清华大学 采用连续柔性体驱动的手部灵巧康复机器人
WO2023207739A1 (zh) * 2022-04-28 2023-11-02 法罗适(上海)医疗技术有限公司 线驱手套
CN118236247A (zh) * 2024-05-29 2024-06-25 北京软体机器人科技股份有限公司 手指康复训练装置
WO2025221205A1 (en) * 2024-04-15 2025-10-23 Eth Zurich Exoskeleton device

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2707240Y (zh) * 2004-07-09 2005-07-06 朱效荣 手指康复治疗仪
CN201164564Y (zh) * 2007-12-10 2008-12-17 华中科技大学 一种穿戴式手功能康复机器人及其控制系统
CN102379792A (zh) * 2010-09-02 2012-03-21 香港理工大学 用于手指康复的佩戴式装置
CN102811690A (zh) * 2010-03-23 2012-12-05 伊德洛有限公司 手部康复装置
CN104188739A (zh) * 2009-04-09 2014-12-10 国立大学法人筑波大学 穿着式动作辅助装置
CN104768714A (zh) * 2012-11-01 2015-07-08 开普敦大学 手外骨骼
US20160015590A1 (en) * 2013-03-08 2016-01-21 Kyushu University, National University Corporation Hand exoskeleton device
CN105266798A (zh) * 2015-09-11 2016-01-27 国家康复辅具研究中心 基于脑电波和记忆合金结合的伸缩装置及康复训练系统
CN205548938U (zh) * 2016-03-24 2016-09-07 华中科技大学 一种可穿戴便携式手部康复训练装置
US20160296345A1 (en) * 2013-12-18 2016-10-13 Board Of Regents, The University Of Texas System Robotic finger exoskeleton
CN106214418A (zh) * 2016-07-01 2016-12-14 山东大学 一种柔性穿戴式外骨骼欠驱动全指训练康复机械手

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2707240Y (zh) * 2004-07-09 2005-07-06 朱效荣 手指康复治疗仪
CN201164564Y (zh) * 2007-12-10 2008-12-17 华中科技大学 一种穿戴式手功能康复机器人及其控制系统
CN104188739A (zh) * 2009-04-09 2014-12-10 国立大学法人筑波大学 穿着式动作辅助装置
CN102811690A (zh) * 2010-03-23 2012-12-05 伊德洛有限公司 手部康复装置
CN102379792A (zh) * 2010-09-02 2012-03-21 香港理工大学 用于手指康复的佩戴式装置
CN104768714A (zh) * 2012-11-01 2015-07-08 开普敦大学 手外骨骼
US20160015590A1 (en) * 2013-03-08 2016-01-21 Kyushu University, National University Corporation Hand exoskeleton device
US20160296345A1 (en) * 2013-12-18 2016-10-13 Board Of Regents, The University Of Texas System Robotic finger exoskeleton
CN105266798A (zh) * 2015-09-11 2016-01-27 国家康复辅具研究中心 基于脑电波和记忆合金结合的伸缩装置及康复训练系统
CN205548938U (zh) * 2016-03-24 2016-09-07 华中科技大学 一种可穿戴便携式手部康复训练装置
CN106214418A (zh) * 2016-07-01 2016-12-14 山东大学 一种柔性穿戴式外骨骼欠驱动全指训练康复机械手

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
CHRISTOPHER J. NYCZ等: "Design and Characterization of a Lightweight and Fully Portable Remote Actuation System for Use With a Hand Exoskeleton", 《IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS》 *
JUMPEI ARATA等: "A new hand exoskeleton device for rehabilitation using a three-layered sliding spring mechanism", 《2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)》 *

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107496139A (zh) * 2017-09-21 2017-12-22 哈尔滨工业大学 一种用于创伤手指康复的关节力矩测量系统
CN107496139B (zh) * 2017-09-21 2019-07-16 哈尔滨工业大学 一种用于创伤手指康复的关节力矩测量系统
CN107584507A (zh) * 2017-10-25 2018-01-16 武汉科技大学 一种机器人灵巧手
CN107598951A (zh) * 2017-10-25 2018-01-19 武汉科技大学 一种机器手
CN107598960A (zh) * 2017-11-03 2018-01-19 西安广源机电技术有限公司 全自由度易驱动的仿生机械手
CN107598960B (zh) * 2017-11-03 2023-09-19 西安广源机电技术有限公司 全自由度易驱动的仿生机械手
CN108904216A (zh) * 2018-05-23 2018-11-30 广东工业大学 一种手部机能康复辅助外骨骼机械手
CN109044735A (zh) * 2018-08-17 2018-12-21 上海理工大学 一种线驱动柔性外骨骼康复机械手
CN109512638A (zh) * 2018-11-13 2019-03-26 南京邮电大学 柔性欠驱动手指康复装置
CN109498373A (zh) * 2019-01-17 2019-03-22 中山大学 可穿戴式手部康复机器人
CN109498373B (zh) * 2019-01-17 2020-04-03 中山大学 可穿戴式手部康复机器人
CN110339022A (zh) * 2019-08-14 2019-10-18 新乡医学院第一附属医院(河南省结核病医院) 一种神经内科护理用手部锻炼装置
CN110731880A (zh) * 2019-10-24 2020-01-31 上海理工大学 一种柔性康复外骨骼手套
CN110731880B (zh) * 2019-10-24 2021-10-19 上海理工大学 一种柔性康复外骨骼手套
WO2021217886A1 (zh) * 2020-04-27 2021-11-04 东南大学 一种基于绳索驱动的柔性手部功能康复装置
US12109162B2 (en) 2020-04-27 2024-10-08 Southeast University Rope-driven soft hand function rehabilitation device
EP3909721A1 (en) * 2020-05-15 2021-11-17 ETH Zürich Moving device for moving a human thumb, hand-exoskeleton and method of grasping
WO2021228900A1 (en) * 2020-05-15 2021-11-18 ETH Zürich Moving device for moving a human thumb, hand-exoskeleton and method of grasping
CN112773661A (zh) * 2020-12-28 2021-05-11 燕山大学 一种外骨骼食指功能康复机器人
CN112716751A (zh) * 2020-12-28 2021-04-30 燕山大学 一种外骨骼手指康复机器人
CN113509349A (zh) * 2021-04-12 2021-10-19 杭州风行医疗器械有限公司 一种关节康复设备及其控制方法
CN113332097A (zh) * 2021-06-04 2021-09-03 燕山大学 一种可远端驱动的柔性四指康复机器人
CN113332097B (zh) * 2021-06-04 2022-10-25 燕山大学 一种可远端驱动的柔性四指康复机器人
WO2023207739A1 (zh) * 2022-04-28 2023-11-02 法罗适(上海)医疗技术有限公司 线驱手套
CN115054481A (zh) * 2022-06-17 2022-09-16 重庆市南开两江中学校 一种柔性手部康复外骨骼及其工作方法
CN115300330A (zh) * 2022-08-22 2022-11-08 清华大学 采用连续柔性体驱动的手部灵巧康复机器人
CN115300330B (zh) * 2022-08-22 2024-05-28 清华大学 采用连续柔性体驱动的手部灵巧康复机器人
WO2025221205A1 (en) * 2024-04-15 2025-10-23 Eth Zurich Exoskeleton device
CN118236247A (zh) * 2024-05-29 2024-06-25 北京软体机器人科技股份有限公司 手指康复训练装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106943277A (zh) 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手
CN105943308B (zh) 一种用于康复训练的手部外骨骼装置
CN102274107B (zh) 固定式外骨骼康复训练机械手
CN202537871U (zh) 一种手部及腕部外骨骼康复训练装置
CN102579227B (zh) 手部及腕部外骨骼康复训练装置
CN102895091B (zh) 穿戴式便携动力外骨骼手功能康复训练装置
CN103315880B (zh) 基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统
CN110711110B (zh) 一种推杆式欠驱动手指康复训练装置
CN103767856B (zh) 一种穿戴式五手指康复机械手
CN109009883A (zh) 一种多功能手部康复训练装置
CN202844043U (zh) 动力外骨骼手功能康复训练器
CN106983634A (zh) 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置
CN109009875A (zh) 个性化上肢康复训练机器人
CN106943279A (zh) 手外骨骼双手随动康复装置
CN104970949A (zh) 一种穿戴式气动肌肉指关节主被动康复训练装置
CN202875744U (zh) 外骨骼式生物反馈手功能训练器
CN102920569B (zh) 外骨骼式生物反馈手功能训练器
CN104306134A (zh) 便携式多模式控制手功能康复训练装置
CN106074092A (zh) 一种新型外骨骼手指康复机器人及其工作方法
CN103417360A (zh) 外骨骼式生物反馈手功能训练器
CN113332097B (zh) 一种可远端驱动的柔性四指康复机器人
CN109646156A (zh) 一种外骨骼康复手套
CN202168922U (zh) 一种固定式外骨骼康复训练机械手
CN107233188B (zh) 一种柔性手功能康复训练装置
CN110037890B (zh) 一种基于双四杆机构的手功能康复外骨骼机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170714