CN106963295B - 一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人 - Google Patents

一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106963295B
CN106963295B CN201710265271.3A CN201710265271A CN106963295B CN 106963295 B CN106963295 B CN 106963295B CN 201710265271 A CN201710265271 A CN 201710265271A CN 106963295 B CN106963295 B CN 106963295B
Authority
CN
China
Prior art keywords
plate
cleaning
bottom plate
cylinder
longitudinal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710265271.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106963295A (zh
Inventor
潘学勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Zhongkaidi Cleaning Service Co ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201710265271.3A priority Critical patent/CN106963295B/zh
Publication of CN106963295A publication Critical patent/CN106963295A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106963295B publication Critical patent/CN106963295B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4052—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels

Landscapes

  • Escalators And Moving Walkways (AREA)

Abstract

本发明涉及一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人,包括底板，底板中部两侧对称安装有两个升降气缸，两个升降气缸的顶端均通过法兰安装在支撑板上，支撑板上设置有清理装置，且清理装置位于工作槽内，底板下端前后两侧对称设置有四个行走装置，底板下端左右两侧对称设置有两个辅助装置，底板下端后侧安装有清扫装置，底板下端安装有吸尘装置，且吸尘装置位于清扫装置后侧。本发明可以解决现有清理踏步式电动扶梯踏板面与竖板面沟内的杂物时存在的需要工作人员用螺丝刀等工具将沟槽内的杂物清理出来、需要工作人员清扫扶梯表面灰尘、劳动强度大，耗费时间长和工作效率低等难题，可以实现自动化清理踏步式电动扶梯沟槽的功能。

Description

一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人
技术领域
本发明涉及踏步式电动扶梯辅助设备技术领域，具体的说是一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人。
背景技术
目前电动扶梯广泛应用在商场、超市、车站等人流量比较大的地方，极大的方便了人们的生活，由于人流量比较大，为了提高了人们乘坐电动扶梯的舒适度，电动扶梯每天都会打扫，对踏步式电动扶梯进行打扫时，为了确保工作人员的安全需要在电动扶梯断电的情况下进行，工作人员在打扫踏步式电动扶梯时除了要清扫踏板面与竖板面的灰尘，还要对踏步式电动扶梯踏板面与竖板面沟槽内的杂物进行清理，清理踏步式电动扶梯沟槽内的杂物过程中需要工作人员用螺丝刀等工具将扶梯沟槽内的杂物铲出，劳动强度大，工作效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人，可以解决现有清理踏步式电动扶梯踏板面与竖板面沟内的杂物时存在的需要工作人员用螺丝刀等工具将沟槽内的杂物清理出来、需要工作人员清扫扶梯表面灰尘、劳动强度大，耗费时间长和工作效率低等难题，可以实现自动化清理踏步式电动扶梯沟槽的功能，无需人工操作，且具有耗费时间短、工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人,包括底板，底板的中部设置有工作槽，底板中部两侧对称安装有两个升降气缸，两个升降气缸的顶端均通过法兰安装在支撑板上，两个升降气缸可以带动支撑板上下调节高度，支撑板上设置有清理装置，支撑板对清理装置起到了支撑的作用，且清理装置位于工作槽内，底板下端前后两侧对称设置有四个行走装置，四个行走装置可以带动底板在扶梯台阶上行走，底板下端左右两侧对称设置有两个辅助装置，两个辅助装置对底板起到了辅助和支撑的作用，底板下端后侧安装有清扫装置，清扫装置可以对扶梯台阶进行清扫，底板下端安装有吸尘装置，吸尘装置可以对扶梯台阶上的杂物进行处理，且吸尘装置位于清扫装置后侧，两个行走装置带动底板在扶梯台阶上行走，辅助装置对底板起到了辅助和支撑的作用，清理装置对扶梯沟槽内的杂物进行清理，清扫装置对扶梯上的杂物进行清扫，吸尘装置对扶梯台阶上的杂物进行处理，四个行走装置、两个辅助装置、清理装置、清扫装置与吸尘装置相配合使用完成踏步式电动扶梯沟槽全自动化清理的工艺。
所述清理装置包括通过铰链与支撑板相连的纵向清理板，纵向清理板上设置有纵向进给槽，纵向清理板的前端通过销轴与调节气缸顶端相连，调节气缸的底端通过销轴连接在支撑板上，调节气缸带动纵向清理板调节到与扶梯的竖板面相平行的位置，纵向清理板后端上侧安装有横板，横板的下端安装有升降液压缸，升降液压缸的顶端通过法兰安装在呈L型结构的清理架上，升降液压缸可以带动清理架进行上下往复运动，清理架的侧壁上安装有连接板，且连接板位于纵向进给槽内，连接板的前端安装在纵向清理爪上，纵向清理爪的下端为向上倾斜的钉耙状结构，纵向清理爪的后端对称安装有两个一号直线滑块，清理架在运动的同时带动安装在连接板上的纵向清理爪同步运动，两个一号直线滑块安装在纵向清理板上，纵向清理爪在两个一号直线滑块的辅助下可以顺利的进行上下往复运动，纵向清理板的后侧对称设置有两个调节支链，纵向清理板的下端通过铰链与横向清理板相连，两个调节支链可以带动横向清理板进行调节，使横向清理板调节到与扶梯脚踏面相平行的位置，横向清理板上设置有横向进给槽，横向清理板的上端安装有齿条，齿条上啮合有齿轮，齿轮安装在进给电机的输出轴上，进给电机通过电机座安装在进给板上，进给板通过滑动配合方式与横向清理板相连，进给板的下端安装有立板，立板位于横向进给槽内，立板的下端安装在横向清理爪上，横向清理爪的前端为向下倾斜的钉耙状结构，横向清理爪的上端对称安装有两个二号直线滑块，两个二号直线滑块安装在横向清理板上，进给电机带动齿轮在齿条转动，进给电机通过齿轮与齿条的传动方式进行运动，同时带动进给板在横向清理板上进行运动，进给板在运动的同时带动安装在立板上的横向清理爪进行运动，横向清理爪在两个二号直线滑块的辅助下可以顺利的进行左右往复运动，工作时调节气缸带动纵向清理板调节到与竖板面相平行的位置，使纵向清理爪下端的钉耙状结构与对应的扶梯沟槽相平行，调节支链上的调节电机带动调节块进行旋转，两个调节支链上的两个调节块在转动的同时不断的改变与横向清理板的接触位置，横向清理板在调节块的作用下通过铰链在纵向清理板上转动，确保横向清理板能够调节到适当的工作位置，使横向清理爪前端的钉耙状结构与对应的扶梯沟槽相平行，两个升降气缸带动安装在支撑板上的清理装置运动合适的位置，升降液压缸带动安装在清理架上的连接板进行上下往复运动，连接板带动纵向清理爪同步运动，纵向清理爪将扶梯沟槽内的杂物铲出，与此同时进给电机带动齿轮在齿条转动，进给电机通过齿轮与齿条的传动方式进行运动，同时带动进给板在横向清理板上进行运动，进给板在运动的同时带动安装在立板上的横向清理爪进行运动，横向清理爪将扶梯沟槽内的杂物铲出，同时对踏步式电动扶梯踏板面与竖板面沟槽同时进行清理，无需人工清除扶梯沟槽内的杂物，降低了劳动的强度，提高了工作的效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述行走装置包括安装在底板下端的移动电机，移动电机的输出轴上通过联轴器与丝杠相连，丝杠的后端通过轴承安装在挡板上，丝杠的前侧设置有移动块，移动块的上端通过滑动配合方式与底板相连，移动块的下端安装有支撑气缸，支撑气缸的顶端均通过法兰安装在一号环形固定板上，一号环形固定板上沿一号环形固定板中心轴线方向均匀设置有四个一号吸盘，四个一号吸盘外接现有的气泵，底板下端外侧安装有固定气缸，固定气缸的顶端均通过法兰安装在二号环形固定板上，固定气缸带动二号环形固定板紧贴在踏步式扶梯梯级上，底板随同四个行走装置上的四个二号环形固定板紧紧固定在踏步式扶梯梯级上，然后支撑气缸带动一号环形固定板向上工作到最小行程，移动电机带动一号丝杠进行旋转，移动块通过螺纹传动方式在一号丝杠上进行移动，一号丝杠带动支撑气缸移动到合适的位置，使得四个行走装置正好位于踏步式扶梯梯级上，支撑气缸带动一号环形固定板向下运动，使一号环形固定板上的一号吸盘紧贴在踏步式扶梯下一梯级上，真空泵开始工作使一号吸盘固定在踏步式扶梯梯级上，然后固定气缸带动二号环形固定板向上工作到最小行程，移动电机带动一号丝杠进行旋转，移动块在支撑气缸的作用下固定不动，移动块不动则一号丝杠发生移动，移动电机通过螺纹传动方式带动一号丝杠移动，一号丝杠借助挡板和与移动电机相连的电机座带动底板在移动块上进行移动，底板带动固定气缸同步运动，使固定气缸运动到与支撑气缸轴线所在平面位置，通过底板带动本发明整体向上运动了一个梯级长度，固定气缸带动二号环形固定板向下运动，使二号环形固定板紧贴在踏步式扶梯下一梯级上，四个行走装置同步进行运动根据踏步式扶梯隔断的宽度进行调节，按照上述步骤四个行走装置上的四个移动电机可以带动本发明沿着同一个倾斜角度在踏步式扶梯梯级连续逐级的向上运动，无需人工操作，降低了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述辅助装置包括安装在底板下端前侧的一号转轮，底板下端后侧安装有二号转轮，一号转轮与二号转轮之间通过吸附带相连，在工作中一号转轮与二号转轮通过吸附带紧贴在扶梯内侧盖板上，两个辅助装置上的两个吸附带对底板起倒了支撑的作用。
作为本发明的一种优选技术方案，所述清扫装置包括对称安装在底板下端的两个清扫支链，两个清扫支链的下端安装在呈倒U型结构的清扫架上，清扫架左端的侧壁上通过电机座安装有清扫电机，清扫电机的输出轴通过轴承安装在清扫架上，清扫电机的输出轴通过联轴器与清扫辊的左端相连，清扫辊的右端通过轴承安装在清扫架上，清扫辊的外壁上从左往右均匀设置有清扫刷，两个清扫支链开始工作，清扫支链上的一号旋转气缸带动一号调节板调节到合适外置，二号旋转气缸带动二号调节板调节到适当的位置，两个清扫支链带动清扫架运动到适当的位置，清扫电机带动清扫辊上的清扫刷对扶梯台阶上的杂物进行清扫，无需人工操作，降低了劳动强度，提高了扶梯台阶的清扫效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述吸尘装置包括对称安装在底板下端的两个吸尘气缸，每个吸尘气缸的顶端均通过法兰安装在工作板上，工作板上安装有吸头，吸头外接现有的吸尘器，两个吸尘气缸带动工作板上的吸头调节到适当的位置，吸头在现有吸尘器的作用下对扶梯台阶上的杂物进行处理，无需人工操作，提高了工作的效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述调节支链包括通过电机座安装在纵向清理板上的调节电机，调节电机的输出轴上安装有呈椭圆形结构的调节块，纵向清理板上安装有复位弹簧，复位弹簧的下端安装在横向清理板上，调节电机带动调节块进行旋转，调节块在转动的同时不断的改变与横向清理板的接触位置，横向清理板在调节块的作用下通过铰链在纵向清理板上转动，确保横向清理板能够调节到适当的工作位置，无需人工操作，提高了工作的效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述清扫支链包括通过销轴与底板相连的一号调节板，一号调节板的侧壁上通过销轴与一号旋转气缸的顶端相连，一号旋转气缸的下端通过销轴连接在底板上，一号调节板的底端通过销轴与二号调节板相连，二号调节板的下端安装在清扫架上，二号调节板的侧壁上通过销轴与二号旋转气缸的顶端相连，二号旋转气缸的底端通过销轴连接在一号调节板上，一号旋转气缸带动一号调节板调节到合适外置，二号旋转气缸带动二号调节板调节到适当的位置，两个清扫支链带动清扫架运动到适当的位置，无需人工调节，确保可以全面的对扶梯台阶进行有效的清扫，提高了扶梯台阶的清扫效率。
工作时，第一步，清理装置开始工作，清理装置上的调节气缸带动纵向清理板调节到与竖板面相平行的位置，使纵向清理爪下端的钉耙状结构与对应的扶梯沟槽相平行，调节支链上的调节电机带动调节块进行旋转，两个调节支链上的两个调节块在转动的同时不断的改变与横向清理板的接触位置，横向清理板在调节块的作用下通过铰链在纵向清理板上转动，确保横向清理板能够调节到适当的工作位置，使横向清理爪前端的钉耙状结构与对应的扶梯沟槽相平行，两个升降气缸带动安装在支撑板上的清理装置运动合适的位置；第二步，四个行走装置开始工作，行走装置上的固定气缸带动二号环形固定板紧贴在踏步式扶梯梯级上，底板随同四个行走装置上的四个二号环形固定板紧紧固定在踏步式扶梯梯级上，然后支撑气缸带动一号环形固定板向上工作到最小行程，移动电机带动一号丝杠进行旋转，移动块通过螺纹传动方式在一号丝杠上进行移动，一号丝杠带动支撑气缸移动到合适的位置，使得四个行走装置正好位于踏步式扶梯梯级上，支撑气缸带动一号环形固定板向下运动，使一号环形固定板上的一号吸盘紧贴在踏步式扶梯下一梯级上，真空泵开始工作使一号吸盘固定在踏步式扶梯梯级上，然后固定气缸带动二号环形固定板向上工作到最小行程，移动电机带动一号丝杠进行旋转，移动块在支撑气缸的作用下固定不动，移动块不动则一号丝杠发生移动，移动电机通过螺纹传动方式带动一号丝杠移动，一号丝杠借助挡板和与移动电机相连的电机座带动底板在移动块上进行移动，底板带动固定气缸同步运动，使固定气缸运动到与支撑气缸轴线所在平面位置，通过底板带动本发明整体向上运动了一个梯级长度，固定气缸带动二号环形固定板向下运动，使二号环形固定板紧贴在踏步式扶梯下一梯级上，四个行走装置同步进行运动根据踏步式扶梯隔断的宽度进行调节，按照上述步骤四个行走装置上的四个移动电机可以带动本发明沿着同一个倾斜角度在踏步式扶梯梯级连续逐级的向上运动；第三步升降液压缸带动安装在清理架上的连接板进行上下往复运动，连接板带动纵向清理爪同步运动，纵向清理爪将扶梯沟槽内的杂物铲出，与此同时进给电机带动齿轮在齿条转动，进给电机通过齿轮与齿条的传动方式进行运动，同时带动进给板在横向清理板上进行运动，进给板在运动的同时带动安装在立板上的横向清理爪进行运动，横向清理爪将扶梯沟槽内的杂物铲出；第四步清扫装置开始工作，清扫装置上的清扫支链上的一号旋转气缸带动一号调节板调节到合适外置，二号旋转气缸带动二号调节板调节到适当的位置，两个清扫支链带动清扫架运动到适当的位置，清扫电机带动清扫辊上的清扫刷对扶梯台阶上的杂物进行清扫，然后吸尘装置上的两个吸尘气缸带动工作板上的吸头调节到适当的位置，吸头在现有吸尘器的作用下对扶梯台阶上的杂物进行处理，可以实现自动化清理踏步式电动扶梯沟槽的功能。
本发明的有益效果是：
1、本发明可以解决现有清理踏步式电动扶梯踏板面与竖板面沟内的杂物时存在的需要工作人员用螺丝刀等工具将沟槽内的杂物清理出来、需要工作人员清扫扶梯表面灰尘、劳动强度大，耗费时间长和工作效率低等难题，可以实现自动化清理踏步式电动扶梯沟槽的功能，无需人工操作，且具有耗费时间短、工作效率高等优点；
2、本发明设计了清理装置，清理装置可以同时对踏步式电动扶梯的踏板面与竖板面的沟槽同时进行自动化清理，无需人工进行操作，降低了劳动强度，耗费时间短，提高了工作的效率；
3、本发明设计了行走装置，四个行走装置同时工作可以带动底板在踏步式电动扶梯上进行上下行走，无需人工操作，提高了工作的效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的纵向剖视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图2所示，一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人,包括底板1，底板1的中部设置有工作槽，底板1中部两侧对称安装有两个升降气缸2，两个升降气缸2的顶端均通过法兰安装在支撑板3上，两个升降气缸2可以带动支撑板3上下调节高度，支撑板3上设置有清理装置4，支撑板3对清理装置4起到了支撑的作用，且清理装置4位于工作槽内，底板1下端前后两侧对称设置有四个行走装置5，四个行走装置5可以带动底板1在扶梯台阶上行走，底板1下端左右两侧对称设置有两个辅助装置6，两个辅助装置6对底板1起到了辅助和支撑的作用，底板1下端后侧安装有清扫装置7，清扫装置7可以对扶梯台阶进行清扫，底板1下端安装有吸尘装置8，吸尘装置8可以对扶梯台阶上的杂物进行处理，且吸尘装置8位于清扫装置7后侧，两个行走装置5带动底板1在扶梯台阶上行走，辅助装置6对底板1起到了辅助和支撑的作用，清理装置4对扶梯沟槽内的杂物进行清理，清扫装置7对扶梯上的杂物进行清扫，吸尘装置8对扶梯台阶上的杂物进行处理，四个行走装置5、两个辅助装置6、清理装置4、清扫装置7与吸尘装置8相配合使用完成扶梯沟槽全自动化清理的工艺。
所述清理装置4包括通过铰链与支撑板3相连的纵向清理板41，纵向清理板41上设置有纵向进给槽，纵向清理板41的前端通过销轴与调节气缸42顶端相连，调节气缸42的底端通过销轴连接在支撑板3上，调节气缸42带动纵向清理板41调节到与扶梯的竖板面相平行的位置，纵向清理板41后端上侧安装有横板43，横板43的下端安装有升降液压缸44，升降液压缸44的顶端通过法兰安装在呈L型结构的清理架45上，升降液压缸44可以带动清理架45进行上下往复运动，清理架45的侧壁上安装有连接板46，且连接板46位于纵向进给槽内，连接板46的前端安装在纵向清理爪47上，纵向清理爪47的下端为向上倾斜的钉耙状结构，纵向清理爪47的后端对称安装有两个一号直线滑块48，清理架45在运动的同时带动安装在连接板46上的纵向清理爪47同步运动，两个一号直线滑块48安装在纵向清理板41上，纵向清理爪47在两个一号直线滑块48的辅助下可以顺利的进行上下往复运动，纵向清理板41的后侧对称设置有两个调节支链49，纵向清理板41的下端通过铰链与横向清理板410相连，两个调节支链49可以带动横向清理板410进行调节，使横向清理板410调节到与扶梯脚踏面相平行的位置，横向清理板410上设置有横向进给槽，横向清理板410的上端安装有齿条411，齿条411上啮合有齿轮412，齿轮412安装在进给电机413的输出轴上，进给电机413通过电机座安装在进给板414上，进给板414通过滑动配合方式与横向清理板410相连，进给板414的下端安装有立板415，立板415位于横向进给槽内，立板415的下端安装在横向清理爪416上，横向清理爪416的前端为向下倾斜的钉耙状结构，横向清理爪416的上端对称安装有两个二号直线滑块417，两个二号直线滑块417安装在横向清理板410上，进给电机413带动齿轮412在齿条411转动，进给电机413通过齿轮412与齿条411的传动方式进行运动，同时带动进给板414在横向清理板410上进行运动，进给板414在运动的同时带动安装在立板415上的横向清理爪416进行运动，横向清理爪416在两个二号直线滑块417的辅助下可以顺利的进行左右往复运动，工作时调节气缸42带动纵向清理板41调节到与竖板面相平行的位置，使纵向清理爪47下端的钉耙状结构与对应的扶梯沟槽相平行，调节支链49上的调节电机491带动调节块492进行旋转，两个调节支链49上的两个调节块492在转动的同时不断的改变与横向清理板410的接触位置，横向清理板410在调节块492的作用下通过铰链在纵向清理板41上转动，确保横向清理板410能够调节到适当的工作位置，使横向清理爪416前端的钉耙状结构与对应的扶梯沟槽相平行，两个升降气缸2带动安装在支撑板3上的清理装置4运动合适的位置，升降液压缸44带动安装在清理架45上的连接板46进行上下往复运动，连接板46带动纵向清理爪47同步运动，纵向清理爪47将扶梯沟槽内的杂物铲出，与此同时进给电机413带动齿轮412在齿条411转动，进给电机413通过齿轮412与齿条411的传动方式进行运动，同时带动进给板414在横向清理板410上进行运动，进给板414在运动的同时带动安装在立板415上的横向清理爪416进行运动，横向清理爪416将扶梯沟槽内的杂物铲出，无需人工清除扶梯沟槽内的杂物，降低了劳动的强度，提高了工作的效率。
所述行走装置5包括安装在底板下端的移动电机51，移动电机51的输出轴上通过联轴器与丝杠52相连，丝杠52的后端通过轴承安装在挡板53上，丝杠52的前侧设置有移动块54，移动块54的上端通过滑动配合方式与底板1相连，移动块54的下端安装有支撑气缸55，支撑气缸55的顶端均通过法兰安装在一号环形固定板56上，一号环形固定板56上沿一号环形固定板56中心轴线方向均匀设置有四个一号吸盘57，四个一号吸盘57外接现有的气泵，底板1下端外侧安装有固定气缸58，固定气缸58的顶端均通过法兰安装在二号环形固定板59上，固定气缸58带动二号环形固定板59紧贴在踏步式扶梯梯级上，底板1随同四个行走装置5上的四个二号环形固定板59紧紧固定在踏步式扶梯梯级上，然后支撑气缸55带动一号环形固定板56向上工作到最小行程，移动电机51带动一号丝杠52进行旋转，移动块54通过螺纹传动方式在一号丝杠52上进行移动，一号丝杠52带动支撑气缸55移动到合适的位置，使得四个行走装置5正好位于踏步式扶梯梯级上，支撑气缸55带动一号环形固定板56向下运动，使一号环形固定板56上的四个一号吸盘57紧贴在踏步式扶梯下一梯级上，真空泵开始工作使四个一号吸盘57固定在踏步式扶梯梯级上，然后固定气缸58带动二号环形固定板59向上工作到最小行程，移动电机51带动一号丝杠52进行旋转，移动块54在支撑气缸55的作用下固定不动，移动块54不动则一号丝杠52发生移动，移动电机51通过螺纹传动方式带动一号丝杠52移动，一号丝杠52借助挡板53和与移动电机51相连的电机座带动底板1在移动块54上进行移动，底板1带动固定气缸58同步运动，使固定气缸58运动到与支撑气缸55轴线所在平面位置，通过底板1带动本发明整体向上运动了一个梯级长度，固定气缸58带动二号环形固定板59向下运动，使二号环形固定板59紧贴在踏步式扶梯下一梯级上，四个行走装置5同步进行运动根据踏步式扶梯隔断的宽度进行调节，按照上述步骤四个行走装置5上的四个移动电机51可以带动本发明沿着同一个倾斜角度在踏步式扶梯梯级连续逐级的向上运动，确保工作的稳定性，无需人工操作，降低了劳动强度，提高了工作效率。
所述辅助装置6包括安装在底板1下端前侧的一号转轮61，底板1下端后侧安装有二号转轮62，一号转轮61与二号转轮62之间通过吸附带63相连，在工作中一号转轮61与二号转轮62通过吸附带63紧贴在扶梯内侧盖板上，两个辅助装置6上的两个吸附带63对底板1起倒了支撑的作用。
所述清扫装置7包括对称安装在底板1下端的两个清扫支链71，两个清扫支链71的下端安装在呈倒U型结构的清扫架72上，清扫架72左端的侧壁上通过电机座安装有清扫电机73，清扫电机73的输出轴通过轴承安装在清扫架72上，清扫电机73的输出轴通过联轴器与清扫辊74的左端相连，清扫辊74的右端通过轴承安装在清扫架72上，清扫辊74的外壁上从左往右均匀设置有清扫刷75，两个清扫支链71开始工作，清扫支链71上的一号旋转气缸712带动一号调节板711调节到合适外置，二号旋转气缸714带动二号调节板713调节到适当的位置，两个清扫支链71带动清扫架72运动到适当的位置，清扫电机73带动清扫辊74上的清扫刷75对扶梯台阶上的杂物进行清扫，无需人工操作，降低了劳动强度，提高了扶梯台阶的清扫效率。
所述吸尘装置8包括对称安装在底板1下端的两个吸尘气缸81，每个吸尘气缸81的顶端均通过法兰安装在工作板82上，工作板82上安装有吸头83，吸头83外接现有的吸尘器，两个吸尘气缸81带动工作板82上的吸头83调节到适当的位置，吸头83在现有吸尘器的作用下对扶梯台阶上的杂物进行处理，无需人工操作，提高了工作的效率。
所述调节支链49包括通过电机座安装在纵向清理板41上的调节电机491，调节电机491的输出轴上安装有呈椭圆形结构的调节块492，纵向清理板41上安装有复位弹簧493，复位弹簧493的下端安装在横向清理板410上，调节电机491带动调节块492进行旋转，调节块492在转动的同时不断的改变与横向清理板410的接触位置，横向清理板410在调节块492的作用下通过铰链在纵向清理板41上转动，确保横向清理板410能够调节到适当的工作位置，无需人工操作，提高了工作的效率。
所述清扫支链71包括通过销轴与底板1相连的一号调节板711，一号调节板711的侧壁上通过销轴与一号旋转气缸712的顶端相连，一号旋转气缸712的下端通过销轴连接在底板1上，一号调节板711的底端通过销轴与二号调节板713相连，二号调节板713的下端安装在清扫架72上，二号调节板713的侧壁上通过销轴与二号旋转气缸714的顶端相连，二号旋转气缸714的底端通过销轴连接在一号调节板711上，一号旋转气缸712带动一号调节板711调节到合适外置，二号旋转气缸714带动二号调节板713调节到适当的位置，两个清扫支链71带动清扫架72运动到适当的位置，无需人工调节，确保可以全面的对扶梯台阶进行有效的清扫，提高了扶梯台阶的清扫效率。
工作时，第一步，清理装置4开始工作，清理装置4上的调节气缸42带动纵向清理板41调节到与竖板面相平行的位置，使纵向清理爪47下端的钉耙状结构与对应的扶梯沟槽相平行，调节支链49上的调节电机491带动调节块492进行旋转，两个调节支链49上的两个调节块492在转动的同时不断的改变与横向清理板410的接触位置，横向清理板410在调节块492的作用下通过铰链在纵向清理板41上转动，确保横向清理板410能够调节到适当的工作位置，使横向清理爪416前端的钉耙状结构与对应的扶梯沟槽相平行，两个升降气缸2带动安装在支撑板3上的清理装置4运动合适的位置；第二步，四个行走装置5开始工作，行走装置5上的固定气缸58带动二号环形固定板59紧贴在踏步式扶梯梯级上，底板1随同四个行走装置5上的四个二号环形固定板59紧紧固定在踏步式扶梯梯级上，然后支撑气缸55带动一号环形固定板56向上工作到最小行程，移动电机51带动一号丝杠52进行旋转，移动块54通过螺纹传动方式在一号丝杠52上进行移动，一号丝杠52带动支撑气缸55移动到合适的位置，使得四个行走装置5正好位于踏步式扶梯梯级上，支撑气缸55带动一号环形固定板56向下运动，使一号环形固定板56上的一号吸盘57紧贴在踏步式扶梯下一梯级上，真空泵开始工作使一号吸盘57固定在踏步式扶梯梯级上，然后固定气缸58带动二号环形固定板59向上工作到最小行程，移动电机51带动一号丝杠52进行旋转，移动块54在支撑气缸55的作用下固定不动，移动块54不动则一号丝杠52发生移动，移动电机51通过螺纹传动方式带动一号丝杠52移动，一号丝杠52借助挡板53和与移动电机51相连的电机座带动底板1在移动块54上进行移动，底板1带动固定气缸58同步运动，使固定气缸58运动到与支撑气缸55轴线所在平面位置，通过底板1带动本发明整体向上运动了一个梯级长度，固定气缸58带动二号环形固定板59向下运动，使二号环形固定板59紧贴在踏步式扶梯下一梯级上，四个行走装置5同步进行运动根据踏步式扶梯隔断的宽度进行调节，按照上述步骤四个行走装置5上的四个移动电机51可以带动本发明沿着同一个倾斜角度在踏步式扶梯梯级连续逐级的向上运动；第三步，升降液压缸44带动安装在清理架45上的连接板46进行上下往复运动，连接板46带动纵向清理爪47同步运动，纵向清理爪47将扶梯沟槽内的杂物铲出，与此同时进给电机413带动齿轮412在齿条411转动，进给电机413通过齿轮412与齿条411的传动方式进行运动，同时带动进给板414在横向清理板410上进行运动，进给板414在运动的同时带动安装在立板415上的横向清理爪416进行运动，横向清理爪416将扶梯沟槽内的杂物铲出；第四步清扫装置7开始工作，清扫装置7上的清扫支链71上的一号旋转气缸712带动一号调节板711调节到合适外置，二号旋转气缸714带动二号调节板713调节到适当的位置，两个清扫支链71带动清扫架72运动到适当的位置，清扫电机73带动清扫辊74上的清扫刷75对扶梯台阶上的杂物进行清扫，然后吸尘装置8上的两个吸尘气缸81带动工作板82上的吸头83调节到适当的位置，吸头83在现有吸尘器的作用下对扶梯台阶上的杂物进行处理，实现了自动化清理踏步式电动扶梯沟槽的功能，解决了现有清理踏步式电动扶梯踏板面与竖板面沟内的杂物时存在的需要工作人员用螺丝刀等工具将沟槽内的杂物清理出来、需要工作人员清扫扶梯表面灰尘、劳动强度大，耗费时间长和工作效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人,其特征在于：包括底板(1)，底板(1)的中部设置有工作槽，底板(1)中部两侧对称安装有两个升降气缸(2)，两个升降气缸(2)的顶端均通过法兰安装在支撑板(3)上，支撑板(3)上设置有清理装置(4)，且清理装置(4)位于工作槽内，底板(1)下端前后两侧对称设置有四个行走装置(5)，底板(1)下端左右两侧对称设置有两个辅助装置(6)，底板(1)下端后侧安装有清扫装置(7)，底板(1)下端安装有吸尘装置(8)，且吸尘装置(8)位于清扫装置(7)后侧，行走装置(5)、辅助装置(6)、清理装置(4)、清扫装置(7)与吸尘装置(8)相配合使用完成扶梯梯沟全自动化清理的工艺；
所述清理装置(4)包括通过铰链与支撑板(3)相连的纵向清理板(41)，纵向清理板(41)上设置有纵向进给槽，纵向清理板(41)的前端通过销轴与调节气缸(42)顶端相连，调节气缸(42)的底端通过销轴连接在支撑板(3)上，纵向清理板(41)后端上侧安装有横板(43)，横板(43)的下端安装有升降液压缸(44)，升降液压缸(44)的顶端通过法兰安装在呈L型结构的清理架(45)上，清理架(45)的侧壁上安装有连接板(46)，且连接板(46)位于纵向进给槽内，连接板(46)的前端安装在纵向清理爪(47)上，纵向清理爪(47)的后端对称安装有两个一号直线滑块(48)，两个一号直线滑块(48)安装在纵向清理板(41)上，纵向清理板(41)的后侧对称设置有两个调节支链(49)，纵向清理板(41)的下端通过铰链与横向清理板(410)相连，横向清理板(410)上设置有横向进给槽，横向清理板(410)的上端安装有齿条(411)，齿条(411)上啮合有齿轮(412)，齿轮(412)安装在进给电机(413)的输出轴上，进给电机(413)通过电机座安装在进给板(414)上，进给板(414)通过滑动配合方式与横向清理板(410)相连，进给板(414)的下端安装有立板(415)，立板(415)位于横向进给槽内，立板(415)的下端安装在横向清理爪(416)上，横向清理爪(416)的上端对称安装有两个二号直线滑块(417)，两个二号直线滑块(417)安装在横向清理板(410)上。
2.根据权利要求1所述的一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人，其特征在于：所述行走装置(5)包括安装在底板下端的移动电机(51)，移动电机(51)的输出轴上通过联轴器与丝杠(52)相连，丝杠(52)的后端通过轴承安装在挡板(53)上，丝杠(52)的前侧设置有移动块(54)，移动块(54)的上端通过滑动配合方式与底板(1)相连，移动块(54)的下端安装有支撑气缸(55)，支撑气缸(55)的顶端均通过法兰安装在一号环形固定板(56)上，一号环形固定板(56)上沿一号环形固定板(56)中心轴线方向均匀设置有四个一号吸盘(57)，底板(1)下端外侧安装有固定气缸(58)，固定气缸(58)的顶端均通过法兰安装在二号环形固定板(59)上。
3.根据权利要求1所述的一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人，其特征在于：所述辅助装置(6)包括安装在底板(1)下端前侧的一号转轮(61)，底板(1)下端后侧安装有二号转轮(62)，一号转轮(61)与二号转轮(62)之间通过吸附带(63)相连。
4.根据权利要求1所述的一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人，其特征在于：所述清扫装置(7)包括对称安装在底板(1)下端的两个清扫支链(71)，两个清扫支链(71)的下端安装在呈倒U型结构的清扫架(72)上，清扫架(72)左端的侧壁上通过电机座安装有清扫电机(73)，清扫电机(73)的输出轴通过轴承安装在清扫架(72)上，清扫电机(73)的输出轴通过联轴器与清扫辊(74)的左端相连，清扫辊(74)的右端通过轴承安装在清扫架(72)上，清扫辊(74)的外壁上从左往右均匀设置有清扫刷(75)。
5.根据权利要求1所述的一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人，其特征在于：所述吸尘装置(8)包括对称安装在底板(1)下端的两个吸尘气缸(81)，每个吸尘气缸(81)的顶端均通过法兰安装在工作板(82)上，工作板(82)上安装有吸头(83)。
6.根据权利要求1所述的一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人，其特征在于：所述调节支链(49)包括通过电机座安装在纵向清理板(41)上的调节电机(491)，调节电机(491)的输出轴上安装有呈椭圆形结构的调节块(492)，纵向清理板(41)上安装有复位弹簧(493)，复位弹簧(493)的下端安装在横向清理板(410)上。
7.根据权利要求4所述的一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人，其特征在于：所述清扫支链(71)包括通过销轴与底板(1)相连的一号调节板(711)，一号调节板(711)的侧壁上通过销轴与一号旋转气缸(712)的顶端相连，一号旋转气缸(712)的下端通过销轴连接在底板(1)上，一号调节板(711)的底端通过销轴与二号调节板(713)相连，二号调节板(713)的下端安装在清扫架(72)上，二号调节板(713)的侧壁上通过销轴与二号旋转气缸(714)的顶端相连，二号旋转气缸(714)的底端通过销轴连接在一号调节板(711)上。
CN201710265271.3A 2017-04-21 2017-04-21 一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人 Active CN106963295B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710265271.3A CN106963295B (zh) 2017-04-21 2017-04-21 一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710265271.3A CN106963295B (zh) 2017-04-21 2017-04-21 一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106963295A CN106963295A (zh) 2017-07-21
CN106963295B true CN106963295B (zh) 2019-04-19

Family

ID=59333618

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710265271.3A Active CN106963295B (zh) 2017-04-21 2017-04-21 一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106963295B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111997179A (zh) * 2020-08-25 2020-11-27 孟琪武 一种绿化带排水沟槽清理机
CN113509105B (zh) * 2021-05-07 2022-05-06 台州职业技术学院 一种扶梯自动清洁机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1264350A (zh) * 1997-05-15 2000-08-23 埃斯卡玛机械经销股份公司 清洁装置和清洁方法
CN2559433Y (zh) * 2002-08-12 2003-07-09 冯洪飞 自动电梯、滚梯清扫机
DE10202691A1 (de) * 2002-01-24 2003-08-14 Georg Hefter Maschb Bodenreinigungsgerät insbesondere auch für Rolltreppen und Fahrsteige
CN101952191A (zh) * 2008-01-16 2011-01-19 奥蒂斯电梯公司 用于自动扶梯轨道的清洁装置
CN205165243U (zh) * 2015-09-29 2016-04-20 北京洁禹通环保科技有限公司 一种移动式扶梯梯级自动清洗装置
CN205697552U (zh) * 2016-04-15 2016-11-23 西安科技大学 自动楼梯清洁机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1264350A (zh) * 1997-05-15 2000-08-23 埃斯卡玛机械经销股份公司 清洁装置和清洁方法
DE10202691A1 (de) * 2002-01-24 2003-08-14 Georg Hefter Maschb Bodenreinigungsgerät insbesondere auch für Rolltreppen und Fahrsteige
CN2559433Y (zh) * 2002-08-12 2003-07-09 冯洪飞 自动电梯、滚梯清扫机
CN101952191A (zh) * 2008-01-16 2011-01-19 奥蒂斯电梯公司 用于自动扶梯轨道的清洁装置
CN205165243U (zh) * 2015-09-29 2016-04-20 北京洁禹通环保科技有限公司 一种移动式扶梯梯级自动清洗装置
CN205697552U (zh) * 2016-04-15 2016-11-23 西安科技大学 自动楼梯清洁机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN106963295A (zh) 2017-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106984593B (zh) 一种踏步式电动扶梯自动化清扫设备
CN109024215B (zh) 一种市政道路用交通标线喷涂装置
CN106180014B (zh) 一种灯杆自动清洁装置及方法
CN102773224A (zh) 一种光伏除尘设备
CN109129943A (zh) 一种建筑墙壁开槽装置
CN106963295B (zh) 一种自动化清理踏步式电动扶梯沟槽机器人
CN108466913A (zh) 一种电动扶梯清洁智能机器人
CN207152542U (zh) 一种教室自动清扫机器人
CN107837042A (zh) 一种工程用地面清洁装置
CN107773148A (zh) 一种用于擦洗曲面钢化玻璃的智能清洁机器人
CN114391359B (zh) 一种易于分选的根茎类中草药收获装置
CN107854103A (zh) 一种可自动化擦灰的建筑阳台栏杆钢化玻璃清洁机器人
CN216864745U (zh) 一种用于塑胶跑道加工的铺设涂抹装置
CN118306744B (zh) 一种基于盾构施工的渣土输送装置
CN212689175U (zh) 一种具有净化功能的园林水池
CN210173549U (zh) 一种带有自清洁作用的机器人行走轨道
CN209824345U (zh) 一种农业机械分苗装置
CN111820823A (zh) 一种能充分清洗鞋底的扫地机器人
CN220359116U (zh) 一种太阳能光伏板智能清洁机器人
CN211650297U (zh) 新型余热锅炉自动清灰装置
CN213887308U (zh) 一种晶圆片高效分选的清洗装置
CN214878731U (zh) 一种食品生产用输送装置
CN215797859U (zh) 一种自动扶梯梯级清洁设备
CN208788194U (zh) 一种内墙砖高效磨边线
CN115644151A (zh) 一种滩涂作业的缢蛏采捕清洗装置及其方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211119

Address after: 252022 room 602, unit 1, building 7, Luhua community, Yanshan Road, Dongcheng Street, Liaocheng Economic and Technological Development Zone, Liaocheng City, Shandong Province

Patentee after: Liaocheng Saida Industrial Design Co.,Ltd.

Address before: 312560 578 Ru village, Xinchang Town, Xinchang, Zhejiang

Patentee before: Pan Xueyong

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20231208

Address after: Room 718-2, Building 12, Xingguang International Financial Center, Dongchang East Road, Dongcheng Street, Economic and Technological Development Zone, Liaocheng City, Shandong Province, 252000

Patentee after: Liaocheng Hongjia Network Technology Co.,Ltd.

Address before: 252022 room 602, unit 1, building 7, Luhua community, Yanshan Road, Dongcheng Street, Liaocheng Economic and Technological Development Zone, Liaocheng City, Shandong Province

Patentee before: Liaocheng Saida Industrial Design Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20250317

Address after: 100000 Rooms 210-2770, Government Office Building, Dongshaoqu Town, Miyun District, Beijing (Cluster Registration)

Patentee after: Beijing Zhongkaidi Cleaning Service Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: Room 718-2, Building 12, Xingguang International Financial Center, Dongchang East Road, Dongcheng Street, Economic and Technological Development Zone, Liaocheng City, Shandong Province, 252000

Patentee before: Liaocheng Hongjia Network Technology Co.,Ltd.

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right