CN107724751A - 一种agv搬运系统及停车系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种AGV搬运系统，涉及运输领域。一种AGV搬运系统，用于将被载物运输至钢架车库的存放单元上，AGV搬运系统包括驱动装置、举升机构、伸缩机构、载车板存取机构及控制装置，驱动装置与举升机构连接，伸缩机构与举升机构及载车板存取机构连接；载车板存取机构用于存放被载物；控制装置与举升机构连接，用于当驱动装置运动至存放单元时，控制举升机构举升，使载车板存取机构与存放单元相平齐；控制装置与伸缩机构连接，用于当载车板存取机构与存放单元相平齐时，控制伸缩机构伸缩，并搭接于存放单元，以使载车板存取机构将被载物运输至存放单元上。本发明提供的AGV搬运系统能够提高车位利用率，改造与制造成本低廉，使用灵活方便。

Description

一种AGV搬运系统及停车系统

技术领域

本发明涉及运输领域，具体而言，涉及一种一种AGV搬运系统及停车系统。

背景技术

随着城市建设的不断发展和居民生活质量的普遍提高，城市汽车数量急剧增加，但与汽车配套的停车场或停车位却难以满足汽车的急剧增加，对停车位的需求越来越大，解决停车难的方式即为由传统停车方式向智能化立体停车方式转变。现有立体停车方式有升降横移类、简易升降类、垂直循环类、水平循环类、多层循环类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类和汽车专用升降机。最为常用的类型有升降横移类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类。以上停车方式可简单概括为通过搬运设备将汽车搬运至升降处，再由升降设备将汽车升降至目标高度，最终再次通过搬运设备将汽车搬运至目标位置，即完成汽车的存放。

在汽车搬运方式中，最为常用的是梳齿式结构搬运。梳齿式结构搬运方式是通过搬运机构中设置梳齿架，同时在存放位置上设置梳齿架，再利用两者梳齿的错位组合方式，仅通过搬运机构的升降运动实现了将汽车或其他搬运品存放在规定位置，使得搬运存放便捷高效。

在汽车搬运的升降方式中，最为常用的是通过卷扬机实现汽车的升降运动，若汽车的升降距离较短，也可以通过齿轮齿条副、液压系统等方式实现。行程较大时，通常选用卷扬机与搬运机构配合来升降汽车。

现立体停车库大中型居多，建造周期长，成本较高、灵活度较低，很难适用于街道边、老旧小区的立体停车库。在顶升机构中多以通过交流电机控制的卷扬机实现汽车的升降，并未与搬运机构结合使用，集成度较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV搬运系统，本发明提供的AGV搬运系统能够提高车位利用率，改造与制造成本低廉，使用灵活方便。

本发明的目的在于提供一种停车系统，本发明提供的停车系统能够提高车位利用率，改造与制造成本低廉，使用灵活方便。

本发明提供一种技术方案：

一种AGV搬运系统，用于将被载物运输至钢架车库的存放单元上，所述AGV搬运系统包括驱动装置、举升机构、伸缩机构、载车板存取机构及控制装置，所述驱动装置与所述举升机构连接，所述伸缩机构与所述举升机构及所述载车板存取机构连接；

所述载车板存取机构用于存放所述被载物；

所述控制装置与所述举升机构连接，用于当所述驱动装置运动至所述存放单元时，控制所述举升机构举升，使所述载车板存取机构与所述存放单元相平齐；

所述控制装置与所述伸缩机构连接，用于当所述载车板存取机构与所述存放单元相平齐时，控制所述伸缩机构伸缩，并搭接于所述存放单元，以使所述载车板存取机构将所述被载物运输至所述存放单元上。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述载车板存取机构包括驱动组件、顶升机构及托板组件，所述托板组件用于放置所述被载物；

所述驱动组件与所述伸缩机构连接，用于将所述载车板存取机构运输至所述存放单元远离所述驱动装置的一侧；

所述顶升机构与所述托板组件连接，用于当所述顶升机构向靠近所述驱动装置的方向运动时，使所述托板组件将所述被载物放置在所述存放单元上。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述托板组件包括调节组件、第一托板及第二托板，所述第一托板及所述第二托板均通过所述调节组件与所述顶升机构活动连接，所述第一托板及所述第二托板均能够通过所述调节组件相对所述举升机构运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述第一托板包括第一托板本体及第一梳齿板，所述第一梳齿板与所述第一托板本体远离所述第二托板的一端连接；

所述第二托板包括第二托板本体及第二梳齿板，所述第二梳齿板与所述第二托板本体远离所述第一托板的一端连接；

所述第一梳齿板及所述第二梳齿板用于当所述顶升机构运动时，与所述钢架车库错位，以使所述被载物放置在所述钢架车库上。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述调节组件为两个，所述调节组件包括调节电机、传动组件，所述调节电机设置在所述举升机构上，所述传动组件连接所述调节组件及所述第一托板和所述第二托板，用于当所述调节电机转动时，带动所述第一托板和/或所述第二托板相对于所述举升机构运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述调节组件还包括托板轨道，所述托板轨道设置在所述举升机构上，所述托板轨道与所述第一托板及所述第二托板配合，所述第一托板及所述第二托板能够在所述调节电机转动时相对于所述托板轨道运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述顶升机构包括载车板机架、第一顶升机构及第一升降台，载车板机架通过所述第一顶升机构与所述第一升降台连接，所述驱动装置与所述载车板机架连接，所述托板组件与所述第一升降台连接，

所述第一顶升机构用于带动所述第一升降台向远离所述载车板机架的方向运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述举升机构包括第二机架、第二顶升机构及第二升降台，第二机架通过所述第二顶升机构与所述第二升降台连接，所述驱动装置与所述第二机架连接，所述载车板存取机构与所述第二升降台连接，

所述第二顶升机构用于带动所述第二升降台向远离所述第二机架的方向运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述伸缩机构包括伸缩电机及伸缩轨道，所述伸缩电机与所述伸缩轨道连接，所述钢架车库上设置有导轨，

所述控制装置与所述伸缩电机连接，用于控制伸缩电机转动，使所述伸缩轨道伸长，与所述导轨选择性地配合，使所述载车板存取机构运动至所述钢架车库上。

一种停车系统，包括AGV搬运系统，所述AGV搬运系统，用于将被载物运输至钢架车库的存放单元上，所述AGV搬运系统包括驱动装置、举升机构、伸缩机构、载车板存取机构及控制装置，所述驱动装置与所述举升机构连接，所述伸缩机构与所述举升机构及所述载车板存取机构连接；

所述载车板存取机构用于存放所述被载物；

所述控制装置与所述举升机构连接，用于当所述驱动装置运动至所述存放单元时，控制所述举升机构举升，使所述载车板存取机构与所述存放单元相平齐；

所述控制装置与所述伸缩机构连接，用于当所述载车板存取机构与所述存放单元相平齐时，控制所述伸缩机构伸缩，并搭接于所述存放单元，以使所述载车板存取机构将所述被载物运输至所述存放单元上。

本发明提供的AGV搬运系统及停车系统的有益效果是：在本发明中，载车板存取机构用于存放被载物；控制装置与举升机构连接，当驱动装置运动至存放单元时，控制举升机构举升，使载车板存取机构与存放单元相平齐；当载车板存取机构与存放单元相平齐时，控制装置控制伸缩机构伸缩，并搭接于存放单元，以使载车板存取机构将被载物运输至存放单元上。本发明提供的AGV搬运系统能够提高车位利用率，改造与制造成本低廉，使用灵活方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的停车系统的组成框图。

图2为本发明实施例提供的停车系统的AGV搬运系统的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的停车系统的AGV搬运系统的载车板存取机构的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的停车系统的AGV搬运系统的载车板存取机构的托板组件的第一托板的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的停车系统的AGV搬运系统的载车板存取机构的托板组件的第二托板的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的停车系统的AGV搬运系统的举升机构的结构示意图。

图7为本发明实施例提供的停车系统的钢架车库的结构示意图。

图8为本发明实施例提供的停车系统的钢架车库的存放组件的结构示意图。

图9为本发明实施例提供的停车系统的钢架车库的存放组件的存放单元的结构示意图。

图10为本发明实施例提供的停车系统的钢架车库的存放组件的存放单元的支撑部的结构示意图。

图11为本发明实施例提供的停车系统的地槽升降平台的结构示意图。

图标：10-停车系统；100-钢架车库；110-存放组件；120-连接架；130-存放单元；132-支撑架；134-支撑组件；135-导轨；136-支撑部；1362-支撑柱；1364-支撑板；1366-梳齿；138-第一组；139-第二组；200-AGV搬运系统；210-驱动装置；220-举升机构；222-第二机架；224-第二升降板；226-第二升降台；230-伸缩机构；232-伸缩电机；234-伸缩轨道；240-载车板存取机构；242-驱动组件；244-顶升机构；2442-载车板机架；2444-第一升降板；2446-第一升降台；246-托板组件；247-调节组件；2472-调节电机；2474-传动组件；248-第一托板；2482-第一托板本体；2484-第一梳齿板；249-第二托板；2492-第二托板本体；2494-第二梳齿板；250-第一距离传感器；260-第二距离传感器；300-信息获取装置；400-控制装置；500-导航模块；600-地槽升降平台；610-升降板；620-顶升机构；640-盖板。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

请参阅图1，本实施例提供了一种停车系统10，本实施例提供的停车系统10能够提高车位利用率，改造与制造成本低廉，使用灵活方便。

本实施例提供的停车系统10适用于老旧小区的停车位改造，解决小区停车难，停车乱的问题，能够提高车位利用率，改造与制造成本低廉，使用灵活方便，同时也适用于街道停车位改造以及政府办事处等的停车位改造。

在本实施例中，停车系统10用于运输并存放车，停车系统10包括信息获取装置300、AGV搬运系统200(请参阅图2)及钢架车库100(请参阅图7)，AGV搬运系统200包括控制装置400。

AGV搬运系统200用于运输车；

信息获取装置300用于获取车的参数信息；

控制装置400与信息获取装置300连接，用于依据参数信息匹配钢架车库100的存放单元130；控制装置400与AGV搬运系统200连接，还用于控制AGV搬运系统200将车运输至与参数信息匹配的存放单元130。

在本实施例中，参数信息包括轴距信息，信息获取装置300用于获取车的轴距信息，控制装置400用于依据轴距信息匹配存放单元130。

在本实施例中，钢架车库100包括多个存放单元130，不同的存放单元130的尺寸不同，不同的车的尺寸也不相同，控制装置400根据车的轴距信息匹配与车的轴距相匹配的存放单元130，使车能够放置于存放单元130上。

在本实施例中，信息获取装置300可以通过扫描车的车牌，读取待存放的车的轴距信息，也可以刷卡读取待存放的车的轴距信息。

需要说明的是，在本实施例中，控制装置400依据车的轴距信息匹配存放单元130，但是不限于此，在本发明的其他实施例中，可以依据车的长度或者宽度来匹配存放单元130，与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本发明的保护范围内。

在本实施例中，停车系统10还包括导航模块500，导航模块500用于依据与参数信息匹配的存放单元130的位置信息以及AGV搬运系统200的位置信息规划用于路径。

控制装置400与导航模块500连接，用于依据运输路径控制AGV搬运系统200将车运输至存放单元130。

在本实施例中，导航模块500用于依据与轴距信息匹配的存放单元130的位置信息及AGV搬运系统200的位置信息规划运输路径。

在本实施例中，导航模块500安装在AGV搬运系统200上。导航装置可以是激光导航模块500、磁导航模块500或者电磁导航模块500、也可以是惯性导航模块500。

请参阅图2，在本实施例中，AGV搬运系统200包括驱动装置210、举升机构220、伸缩机构230及载车板存取机构240，驱动装置210与举升机构220连接，伸缩机构230与举升机构220及载车板存取机构240连接；

载车板存取机构240用于存放车；

控制装置400与举升机构220连接，用于当驱动装置210运动至存放单元130时，控制举升机构220举升，使载车板存取机构240与存放单元130相平齐；

控制装置400与伸缩机构230连接，用于当载车板存取机构240与存放单元130相平齐时，控制伸缩机构230伸缩，并搭接于存放单元130，以使载车板存取机构240将车运输至存放单元130上。

在本实施例中，当车放到载车板存取机构240上后，驱动装置210将车运输至与车匹配的存放单元130处，然后控制装置400控制举升机构220上升，使载车板存取机构240与存放单元130在同一条水平面上，伸缩机构230伸缩，存放单元130连接形成轨道，使载车板存取机构240通过伸缩机构230将车运输至存放单元130上。

在本实施例中，钢架车库100上设置第一限速点及第二限速点，举升机构220以第一速度快速运行，当举升机构220运动至第一限速点时，控制装置400控制举升机构220以第二速度运动，直至运动到第二限速点。

在本实施例中，第一速度大于第二速度。

在本实施例中，举升机构220采用液压系统驱动，为剪式举升机构。

请参阅图3，在本实施例中，载车板存取机构240包括驱动组件242、顶升机构244及托板组件246，托板组件246用于放置车；

驱动组件242与伸缩机构230连接，用于将载车板存取机构240运输至存放单元130远离驱动装置210的一侧；

顶升机构244与托板组件246连接，用于当顶升机构244向靠近驱动装置210的方向运动时，使托板组件246将车放置在存放单元130上。

在本实施例中，当伸缩机构230伸长与存放单元130搭接后，驱动组件242在伸缩机构230上运动，并带动车运输至存放单元130的正上方，顶升机构244向靠近存放单元130的方向上运动，托板组件246与存放单元130错位，使车放置与存放单元130上。

在本实施例中，顶升机构244采用液压系统驱动，为蜗轮蜗杆或者丝杆螺母传动机构。

在本实施例中，托板组件246包括调节组件247、第一托板248及第二托板249，第一托板248及第二托板249均通过调节组件247与顶升机构244活动连接，第一托板248及第二托板249均能够通过调节组件247相对举升机构220运动。

在本实施例中，第一托板248及第二托板249均通过调节组件247与顶升机构244活动连接，可以依据车的轴距信息来调节第一托板248与第二托板249的总长度，以使托板组件246能够承载车。

请参阅图4，在本实施例中，第一托板248包括第一托板本体2482及第一梳齿板2484，第一梳齿板2484与第一托板本体2482远离第二托板249的一端连接；

请参阅图5，第二托板249包括第二托板本体2492及第二梳齿板2494，第二梳齿板2494与第二托板本体2492远离第一托板248的一端连接；

第一梳齿板2484及第二梳齿板2494用于当顶升机构244运动时，与钢架车库100错位，以使车放置在钢架车库100上。

在本实施例中，顶升机构244带动车向靠近存放单元130的方向运动时，第一梳齿板2484及第二梳齿板2494与存放单元130错位，使车放置于存放单元130上。

请继续参阅图3，在本实施例中，调节组件247为两个，分别与所调节组件247包括调节电机2472、传动组件2474，调节电机2472设置在举升机构220上，传动组件2474连接调节组件247及第一托板248和第二托板249，用于当调节电机2472转动时，带动第一托板248和/或第二托板249相对于举升机构220运动。

需要说明的是，在本实施例中，调节组件247为两个，但是不限于此，在本发明的其他实施例中，调节组件247可以为一个或者三个，与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本发明的保护范围内。

在本实施例中，调节组件247还包括托板轨道，托板轨道设置在举升机构220上，托板轨道与第一托板248及第二托板249配合，第一托板248及第二托板249能够在调节电机2472转动时相对于托板轨道运动。

在本实施例中，顶升机构244包括载车板机架2442、第一升降板2444及第一升降台2446，载车板机架2442通过第一升降板2444与第一升降台2446连接，驱动装置210与载车板机架2442连接，托板组件246与第一升降台2446连接，

第一升降板2444用于带动第一升降台2446向远离载车板机架2442的方向运动。

请参阅图6，在本实施例中，举升机构220包括第二机架222、第二升降板224及第二升降台226，第二机架222通过第二升降板224与第二升降台226连接，驱动装置210与第二机架222连接，载车板存取机构240与第二升降台226连接，

第二升降板224用于带动第二升降台226向远离第二机架222的方向运动。

在本实施例中，伸缩机构230包括伸缩电机232及伸缩轨道234，伸缩电机232与伸缩轨道234连接，钢架车库100上设置有导轨，控制装置400与伸缩电机232连接，用于控制伸缩电机232转动，使伸缩轨道234伸长，与导轨选择性地配合，使载车板存取机构240运动至钢架车库100上。

AGV搬运系统200的两端分别设置第一距离传感器250及第二距离传感器260，钢架车库100设置有第一检测点及第二检测点；

第一距离传感器250与控制装置400连接，用于检测第一检测点与AGV搬运系统200的第一距离值，并传输至控制装置400；

第二距离传感器260与控制装置400连接，用于检测第二检测点与AGV搬运系统200的第二距离值，并传输至控制装置400；

控制装置400用于依据第一距离值及第二距离值控制驱动装置210。

在本实施例中，通过第一距离传感器250及第二距离传感器260调整AGV搬运系统200与存放单元130之间的位置，使AGV搬运系统200的延伸方向与存放单元130的延伸方向一致。

请参阅图7及图8，在本实施例中，钢架车库100包括多个存放组件110，存放组件110包括连接架120及多个存放单元130，多个存放组件110均连接架120连接，相邻的两个存放组件110通过连接架120连接，多个存放单元130间隔设置。

在本实施例中，多个相邻的存放组件110依次连接，两个相邻的存放组件110通过连接架120连接，多个存放组件110之间依次连接，使得多个存放组件110位于同一条直线上。

需要说明的是，在本实施例中，多个存放组件110位于同一直线上，但是不限于此，在本发明的其他实施例中，多个存放组件110可以不用位于同一条直线上，只需满足相邻的两个存放组件110连接即可。与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本发明的保护范围内。

在本实施例中，相邻的两个存放单元130沿连接架120的延伸方向排布。即在本实施例中，存放单元130在竖直方向上是层叠设置，存放单元130层叠设置能够节约空间，提高被载物的容纳量。

请参阅图9，在本实施例中，存放单元130包括支撑架132及支撑组件134，支撑架132与支撑组件134连接，支撑架132与连接架120连接，支撑组件134用于存放被载物。

在本实施例中，支撑组件134包括多个支撑部136，多个支撑部136相对设置在支撑架132上。

在本实施例中，支撑部136为四个，四个支撑部136两两相对设置。

在本实施例中，四个支撑部136分为两组，每组为两个支撑部136，分别为第一组138及第二组139，第一组138及第二组139相对设置，即在本实施例中，第一组138的其中一个支撑部136与第二组139的其中一个支撑部136相对设置。第一组138的另一个支撑部136与第二组139的另一个支撑部136相对设置。

请参阅图10，在本实施例中，支撑部136包括支撑柱1362及支撑板1364，支撑板1364通过支撑柱1362与支撑架132连接，支撑板1364用于存放被载物。

在本实施例中，第一组138中的支撑部136的支撑柱1362设置在支撑板1364远离第二组139的支撑部136的一端。容易理解的是，第二组139中的支撑部136的支撑柱1362设置在支撑板1364远离第一组138的支撑部136的一端。

需要说明的是，在本实施例中，第一组138中的支撑部136的支撑柱1362设置在支撑板1364远离第二组139的支撑部136的一端。但是不限于此，支撑柱1362可以设置在支撑板1364的任意位置，与支撑板1364的任意位置连接，与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本发明的保护范围内。

容易理解的是，在本实施例中，第二组139中的支撑部136的支撑柱1362设置在支撑板1364远离第一组138的支撑部136的一端。但是不限于此，支撑柱1362可以设置在支撑板1364的任意位置，与支撑板1364的任意位置连接，与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本发明的保护范围内。

在本实施例中，支撑板1364上设置有梳齿1366，梳齿1366用于当被载物放置在支撑板1364上后，用于与载车板存取机构240错位，以使载车板存取机构240撤回。

在本实施例中，当载车板存取机构240运动至支撑板1364的上方时，载车板存取机构240向靠近支撑板1364的方向运动，当载车板存取机构240将被载物放置至支撑板1364上时，载车板存取机构240通过支撑板1364上的梳齿1366，与支撑板1364错位，使载车板存取机构240将被载物放置于支撑板1364上后，载车板存取机构240继续向下运动，以使支撑板1364承载被载物，从而将被载物放置与钢架车库100上。

请继续参阅图8，在本实施例中，存放单元130还包括导轨，导轨与支撑架132连接，导轨使载车板存取机构240可相对于支撑架132滑动。

在本实施例中，导轨与支撑架132连接，载车板存取机构240与导轨连接，载车板存取机构240在导轨上运动，使得载车板存取机构240将被载物运输至支撑架132的正上方。

在本实施例中，导轨上设置有限位块，限位块用于限制载车板存取机构240在导轨上的位移。

在本实施例中，当载车板存取机构240运动至限位块处时，载车板存取机构240停止运动，使载车板存取机构240正好位于支撑板1364的正上方。

请参阅图11，在本实施例中，停车系统10还包括地槽升降平台600，地槽升降平台600用于选择性存放AGV搬运系统200。

在本实施例中，地槽升降平台600包括地槽升降平台600包括升降板610及顶升机构620，升降板610与顶升机构620连接，

升降板610用于存放AGV搬运系统200；

顶升机构620用于当信息获取装置300获取参数信息时，顶升机构620带动AGV搬运系统200运动，以使AGV搬运系统200承载车。

在本实施例中，地槽升降平台600还包括蓄电组件，蓄电组件选择性的与顶升机构620及AGV搬运系统200连通，用于给升级机构及AGV搬运系统200充电。

在本实施例中，地槽升降平台600还包括盖板640，当信息获取装置300接受到车的参数信息时，地槽升降平台600的盖板640打开，AGV搬运系统200的第一托板248及第二托板249通过调节组件247调节距离，使第一梳齿板2484及第二梳齿板2494的距离正好满足车的轴距。调节好第一梳齿板2484及第二梳齿板2494的距离后，顶升机构620升起，将AGV搬运系统200抬升至地平面，承载并运输车。

本实施例提供的停车系统10的工作原理：在本实施例中，当信息获取装置300获取到车的参数信息后，控制装置400控制调节组件247调节第一梳齿板2484及第二梳齿板2494的距离，以满足车的轴距。调节好第一梳齿板2484及第二梳齿板2494的距离后，顶升机构620升起，将AGV搬运系统200抬升至地平面，承载并运输车。控制装置400控制AGV搬运系统200依据规划的运输路径将车运输至存放单元130的位置。

运输至存放单元130处后，通过第一距离传感器250及第二距离传感器260调整AGV搬运系统200与存放单元130之间的位置，使AGV搬运系统200的延伸方向与存放单元130的延伸方向一致。

当AGV搬运系统200与存放单元130的尺寸匹配后，控制装置400控制举升机构220举升，是载车板存取机构240与存放单元130相平齐。当载车板存取机构240与存放单元130相平齐时，控制装置400控制伸缩机构230伸缩，并搭接于存放单元130，使载车板存取机构240与存放单元130连同。

当伸缩机构230伸长与存放单元130搭接后，驱动组件242在伸缩机构230上运动，并带动车运输至存放单元130的正上方，顶升机构244带动车向靠近存放单元130的方向运动时，第一梳齿板2484及第二梳齿板2494与四个支撑板1364上的错位，使车放置于存放单元130上。

容易理解的是，取车的过程与上述存车的过程相反。

综上所述，本实施例提供的停车系统10能够提高车位利用率，改造与制造成本低廉，使用灵活方便。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV搬运系统，用于将被载物运输至钢架车库的存放单元上，其特征在于，所述AGV搬运系统包括驱动装置、举升机构、伸缩机构、载车板存取机构及控制装置，所述驱动装置与所述举升机构连接，所述伸缩机构与所述举升机构及所述载车板存取机构连接；

所述载车板存取机构用于存放所述被载物；

所述控制装置与所述举升机构连接，用于当所述驱动装置运动至所述存放单元时，控制所述举升机构举升，使所述载车板存取机构与所述存放单元相平齐；

所述控制装置与所述伸缩机构连接，用于当所述载车板存取机构与所述存放单元相平齐时，控制所述伸缩机构伸缩，并搭接于所述存放单元，以使所述载车板存取机构将所述被载物运输至所述存放单元上。

2.根据权利要求1所述的AGV搬运系统，其特征在于，所述载车板存取机构包括驱动组件、顶升机构及托板组件，所述托板组件用于放置所述被载物；

所述驱动组件与所述伸缩机构连接，用于将所述载车板存取机构运输至所述存放单元远离所述驱动装置的一侧；

所述顶升机构与所述托板组件连接，用于当所述顶升机构向靠近所述驱动装置的方向运动时，使所述托板组件将所述被载物放置在所述存放单元上。

3.根据权利要求2所述的AGV搬运系统，其特征在于，所述托板组件包括调节组件、第一托板及第二托板，所述第一托板及所述第二托板均通过所述调节组件与所述顶升机构活动连接，所述第一托板及所述第二托板均能够通过所述调节组件相对所述举升机构运动。

4.根据权利要求3所述的AGV搬运系统，其特征在于，所述第一托板包括第一托板本体及第一梳齿板，所述第一梳齿板与所述第一托板本体远离所述第二托板的一端连接；

所述第二托板包括第二托板本体及第二梳齿板，所述第二梳齿板与所述第二托板本体远离所述第一托板的一端连接；

所述第一梳齿板及所述第二梳齿板用于当所述顶升机构运动时，与所述钢架车库错位，以使所述被载物放置在所述钢架车库上。

5.根据权利要求3所述的AGV搬运系统，其特征在于，所述调节组件为两个，所述调节组件包括调节电机、传动组件，所述调节电机设置在所述举升机构上，所述传动组件连接所述调节组件及所述第一托板和所述第二托板，用于当所述调节电机转动时，带动所述第一托板和/或所述第二托板相对于所述举升机构运动。

6.根据权利要求5所述的AGV搬运系统，其特征在于，所述调节组件还包括托板轨道，所述托板轨道设置在所述举升机构上，所述托板轨道与所述第一托板及所述第二托板配合，所述第一托板及所述第二托板能够在所述调节电机转动时相对于所述托板轨道运动。

7.根据权利要求2所述的AGV搬运系统，其特征在于，所述顶升机构包括载车板机架、第一顶升机构及第一升降台，载车板机架通过所述第一顶升机构与所述第一升降台连接，所述驱动装置与所述载车板机架连接，所述托板组件与所述第一升降台连接，

所述第一顶升机构用于带动所述第一升降台向远离所述载车板机架的方向运动。

8.根据权利要求1所述的AGV搬运系统，其特征在于，所述举升机构包括第二机架、第二顶升机构及第二升降台，第二机架通过所述第二顶升机构与所述第二升降台连接，所述驱动装置与所述第二机架连接，所述载车板存取机构与所述第二升降台连接，

所述第二顶升机构用于带动所述第二升降台向远离所述第二机架的方向运动。

9.根据权利要求1所述的AGV搬运系统，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩电机及伸缩轨道，所述伸缩电机与所述伸缩轨道连接，所述钢架车库上设置有导轨，

所述控制装置与所述伸缩电机连接，用于控制伸缩电机转动，使所述伸缩轨道伸长，与所述导轨选择性地配合，使所述载车板存取机构运动至所述钢架车库上。

10.一种停车系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的AGV搬运系统。