CN110482442A - 一种超薄举升全向agv - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种超薄举升全向AGV，具有车体底板，车体底板底部四角上内嵌装有万向轮，车体底板的底面中部前后两侧位置上内嵌装有两套差速驱动单元；车体底板上面装有凸轮举升机构；所述举升框架为矩形框架，所述导向机构包括有导向柱和导向轮，其中导向柱设置在车体底板上面，导向轮固定安装在举升框架的左右两侧中间部位，导向轮沿着导向柱上下滚动；本发明AGV小车能够以超低高度潜入料车底部进行托举搬运料车，行动灵活方便，搬运效率高。

Description

一种超薄举升全向AGV
技术领域
本发明涉及自动化输送设备技术领域，尤其是一种超薄举升全向AGV。
背景技术
随着制造业转型升级的要求越来越高,鼓励制造业提高工厂的自动化和智能化水平，大批工厂需要对老旧设备进行升级改造，而物流的自动化和智能化是实现无人工厂的重要一环，这直接造就了近几年移动搬运机器人（AGV）行业的爆发性增长。在对老旧工厂进行物料自动搬运改造的时候，经常遇到原来使用的大量老旧料车的底盘低、但是传统的AGV小车太高而无法自动潜入到料车底下牵引的难题。原来遇到这种情况的时候，AGV只能在料车前面牵引，但是该方式往往需要人工挂接或脱开料车，自动化水平低；另外AGV在料车前面牵引的方式，所需的转弯空间大，老旧厂房往往没有足够大的物流通道，因此这也行不通。
发明内容
本发明的目的就是针对上述情况提供一种超薄举升全向AGV，该AGV小车能够以超低高度潜入料车底部进行托举搬运料车，行动灵活方便，搬运效率高。
本发明的具体方案是：一种超薄举升全向AGV，具有车体底板，车体底板底部四角上内嵌装有万向轮，车体底板的底面中部前后两侧位置上内嵌装有两套差速驱动单元；车体底板上面装有凸轮举升机构，所述凸轮举升机构包括有两套举升减速电机、链轮链条传动机构、两根凸轮轴、举升凸轮、举升框架以及两套导向机构，每根凸轮轴的两端均装有举升凸轮，四个举升凸轮上共同托举有举升框架，举升框架上装有举升面板，链条链轮传动机构包括有装有装在举升减速电机输出端的小链轮和装在对应凸轮轴上的大链轮，大连轮和小链轮之间通过链条传动连接并带动相应的凸轮轴转动；所述举升框架为矩形框架，所述导向机构包括有导向柱和导向轮，其中导向柱设置在车体底板上面，导向轮固定安装在举升框架的左右两侧中间部位，导向轮沿着导向柱上下滚动。
进一步的，本发明中所述差速驱动单元包括有伺服减速电机、驱动轮、驱动轮减震机构以及驱动单元支架，其中驱动单元支架和伺服减速电机固定装在车体底板上面，驱动单元支架为门形支架，驱动轮装在门形支架内，驱动轮通过驱动轮减震机构与所述门形支架相连接，驱动轮轮轴与所述伺服减速电机传动连接。
进一步的，本发明中所述导向轮是由两个滚轮构成，两滚轮通过支架板与所述举升框架固定连接，两滚轮将对应的导向柱夹在中间并沿着导向柱侧壁上下滚动。
进一步的，本发明中所述举升面板上还设有四个呈矩形分布的料车托垫。
进一步的，本发明中对应于所述导向轮的上下滚动升降还在导向机构的侧部装有升降到位检测开关，该升降到位检测开关采用位移传感器来进行检测。
本发明具有以下有益效果：
1.本发明AGV高度超低，总高在200mm以下，可以潜伏到大部分料车的底部，料车不用改造或新做，节省了老旧工厂改造的费用。
2.凸轮举升机构结构小巧紧凑，举升高度为50mm，负载能达到1000kg，凸轮举升机构的最高位和最低位设计有到位检测开关。
3.本发明中的差速驱动单元能实现在不平度为±15mm的地面上平稳行走，对工厂地面条件要求低。
4.本发明中的差速驱动单元的减震机构采用直线导轨+弹簧导向，具有导向可靠、滑动阻力小、使用寿命长等优点。
5.本发明中的差速驱动单元可手动将驱动轮提起，使之脱离地面，方便维修人员将AGV推走。
6.本发明的AGV可实现前进、后退、原地旋转等动作，转弯半径为0，对物流通道和线边空间的占用小，非常适合老旧厂房的升级改造。
附图说明
图1是本发明的斜向下方向结构示意图；
图2是本发明的底部斜向上方向结构示意图；
图3是本发明去掉举升面板后的总体结构示意图；
图4是本发明去掉举升面板后的总体结构另一个方向示意图；
图5是本发明中差速驱动单元结构示意图。
图中：1—料车托垫，2—举升面板，3—车体底板，4—万向轮，5—差速驱动单元，6—大链轮，7—举升减速电机，8—小链轮，9—举升框架，10—凸轮轴，11—驱动单元支架，12—伺服减速电机，13—举升凸轮，14—支架板，15—导向轮，16—导向柱，17—升降到位检测开关，18—驱动轮，19—驱动轮减震机构。
具体实施方式
参见图1-图5，本发明是一种超薄举升全向AGV，具有车体底板3，车体底板底部四角上内嵌装有万向轮4，车体底板的底面中部前后两侧位置上内嵌装有两套差速驱动单元5；车体底板上面装有凸轮举升机构，所述凸轮举升机构包括有两套举升减速电机7、链轮链条传动机构、两根凸轮轴10、举升凸轮13、举升框架9以及两套导向机构，每根凸轮轴的两端均装有举升凸轮，四个举升凸轮上共同托举有举升框架，举升框架上装有举升面板2，链条链轮传动机构包括有装有装在举升减速电机输出端的小链轮8和装在对应凸轮轴上的大链轮6，大连轮和小链轮之间通过链条传动连接并带动相应的凸轮轴转动；所述举升框架为矩形框架，所述导向机构包括有导向柱16和导向轮15，其中导向柱设置在车体底板上面，导向轮固定安装在举升框架的左右两侧中间部位，导向轮沿着导向柱上下滚动。
进一步的，本实施例中所述差速驱动单元包括有伺服减速电机12、驱动轮18、驱动轮减震机构19以及驱动单元支架11，其中驱动单元支架和伺服减速电机固定装在车体底板上面，驱动单元支架为门形支架，驱动轮装在门形支架内，驱动轮通过驱动轮减震机构与所述门形支架相连接，驱动轮轮轴与所述伺服减速电机传动连接。
进一步的，本实施例中所述导向轮是由两个滚轮构成，两滚轮通过支架板14与所述举升框架固定连接，两滚轮将对应的导向柱夹在中间并沿着导向柱侧壁上下滚动。
进一步的，本实施例中所述举升面板上还设有四个呈矩形分布的料车托垫1，本实施例中的料车托垫具有一定的防滑功能，同时是由耐磨材料制成，可以作为垫子使用。
进一步的，本实施例中对应于所述导向轮的上下滚动升降还在导向机构的侧部装有升降到位检测开关17，该升降到位检测开关采用位移传感器来进行检测，升降到位检测开关用于检测定位导向轮升降到最高位或最低位，这样就能够得知凸轮是否到达最高位或最低位，以便得知举升框架及其上的料车是否达到相应的举升高度。
本实施例中AGV行走和转向机构由两个差速驱动单元和四个万向轮组成，可实现前进、后退、原地360°旋转等功能；差速驱动单元由伺服减速电机、驱动轮、驱动轮减震机构、驱动单元支架组成，该结构能实现在不平度为±15mm的地面平稳行走，同时如果驱动单元发生故障无法行走，可手动将驱动轮提起，使之脱离地面，此时就可以轻松地将AGV拖下线，方便维护；凸轮举升机构由举升减速电机、链轮链条传动机构、凸轮轴、导向机构以及升降到位检测开关等组成，两根凸轮轴分别由两套举升减速电机驱动，凸轮轴的转动带动端部的凸轮转动，凸轮的转动驱动其上的举升框架产生高度上的升降运动，其升降行程为50mm；导向机构由导向柱和导向轮组成，导向柱安装在车体上，导向轮安装在举升框架上，两套导向机构均布置在正中间，防止举升框架在升降过程中发生侧移。
本发明的AGV小车可以采用遥控指挥控制行动的形式来操作，也可以采用多个方向的红外传感器来进行感知，自行控制行动的方式，只是这种控制形式需要采用PLC进行编程控制，两种方式完全可以根据需要进行选择设置。
本发明AGV高度超低，总高在200mm以下，可以潜伏到大部分料车的底部，料车不用改造或新做，节省了老旧工厂改造的费用；凸轮举升机构结构小巧紧凑，举升高度为50mm，负载能达到1000kg，凸轮举升机构的最高位和最低位设计有到位检测开关；本发明中的差速驱动单元能实现在不平度为±15mm的地面上平稳行走，对工厂地面条件要求低；本发明中的差速驱动单元的减震机构采用直线导轨+弹簧导向，具有导向可靠、滑动阻力小、使用寿命长等优点；本发明中的差速驱动单元可手动将驱动轮提起，使之脱离地面，方便维修人员将AGV推走；本发明的AGV可实现前进、后退、原地旋转等动作，转弯半径为0，对物流通道和线边空间的占用小，非常适合老旧厂房的升级改造。

Claims (5)

1.一种超薄举升全向AGV，具有车体底板，其特征在于：车体底板底部四角上内嵌装有万向轮，车体底板的底面中部前后两侧位置上内嵌装有两套差速驱动单元；车体底板上面装有凸轮举升机构，所述凸轮举升机构包括有两套举升减速电机、链轮链条传动机构、两根凸轮轴、举升凸轮、举升框架以及两套导向机构，每根凸轮轴的两端均装有举升凸轮，四个举升凸轮上共同托举有举升框架，举升框架上装有举升面板，链条链轮传动机构包括有装有装在举升减速电机输出端的小链轮和装在对应凸轮轴上的大链轮，大连轮和小链轮之间通过链条传动连接并带动相应的凸轮轴转动；所述举升框架为矩形框架，所述导向机构包括有导向柱和导向轮，其中导向柱设置在车体底板上面，导向轮固定安装在举升框架的左右两侧中间部位，导向轮沿着导向柱上下滚动。
2.根据权利要求1所述的一种超薄举升全向AGV，其特征在于：所述差速驱动单元包括有伺服减速电机、驱动轮、驱动轮减震机构以及驱动单元支架，其中驱动单元支架和伺服减速电机固定装在车体底板上面，驱动单元支架为门形支架，驱动轮装在门形支架内，驱动轮通过驱动轮减震机构与所述门形支架相连接，驱动轮轮轴与所述伺服减速电机传动连接。
3.根据权利要求1所述的一种超薄举升全向AGV，其特征在于：所述导向轮是由两个滚轮构成，两滚轮通过支架板与所述举升框架固定连接，两滚轮将对应的导向柱夹在中间并沿着导向柱侧壁上下滚动。
4.根据权利要求1所述的一种超薄举升全向AGV，其特征在于：所述举升面板上还设有四个呈矩形分布的料车托垫。
5.根据权利要求1所述的一种超薄举升全向AGV，其特征在于：对应于所述导向轮的上下滚动升降还在导向机构的侧部装有升降到位检测开关，该升降到位检测开关采用位移传感器来进行检测。
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