JPH10278802A - 台車駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 上下のフレームの間に駆動輪を床面に押付け
るスプリングを備えた従来の台車駆動装置では、床面の
凹凸や傾斜において左右の駆動輪の駆動力がアンバラン
スになるという問題があった。 【解決手段】 左右の駆動輪４を保持し且つ所定の上下
範囲において移動自在な車軸５と、両駆動輪４の中心位
置で車軸を下方向に押圧するスプリング７を備えた台車
駆動装置１とすることにより、床面の凹凸や傾斜におい
て車軸５および駆動輪４だけを傾斜させると共に、スプ
リング７により左右の駆動輪４の接地荷重を均一にす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、台車に装着され、
例えば予め設定した軌道に沿って自動走行するのに用い
られる台車駆動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の台車駆動装置としては、床面に
設けた軌道を検出する手段と、個別に回転駆動する左右
の駆動輪を備え、軌道の検出信号に基づいて各駆動輪の
回転を制御することにより、軌道に沿って自動走行する
ようにしたものがある。また、近年では、台車側に取付
けられる上部フレームと、駆動輪を備えた下部フレーム
との間にスプリングを設けた構成を有し、下部フレーム
とともに駆動輪を床面に押付けることにより、駆動力を
確実に床面に伝えるようにしたものがあり、この種の台
車駆動装置には、台車の手押し走行に対処するために、
上部フレームに対して下部フレームを上昇させる機構を
備えたものもあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、駆動輪
を床面に押付ける機能を備えた台車駆動装置において、
上下のフレームの間にスプリングを備えた従来の台車駆
動装置では、駆動輪の走行経路に凹凸や左右の傾斜があ
ると、その凹凸あるいは傾斜において下部フレーム全体
が傾斜した状態となり、この下部フレームには各駆動輪
を駆動するモータなどの重量物が設けてあるので、下部
フレームの重量により傾斜下側の駆動輪の接地荷重が大
きくなり、その結果、左右の駆動力がアンバランスにな
って直進性等の走行機能が損なわれることがあるという
問題があり、このような問題を解決することが課題であ
った。

【０００４】

【発明の目的】本発明は、上記従来の課題に着目して成
されたもので、駆動輪を床面に押付ける機能を備えた台
車駆動装置であって、駆動輪の走行経路に凹凸や傾斜が
ある場合でも、左右の駆動輪の駆動力をバランス良く床
面に伝えることができ、良好な走行機能を得ることがで
きる台車駆動装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係わる台車駆動
装置は、請求項１として、台車に装着される駆動装置で
あって、左右の駆動輪を保持し且つ所定の上下範囲にお
いて移動自在な車軸と、両駆動輪の中心位置で車軸を下
方向に押圧するスプリングを備えた構成とし、請求項２
として、台車側となる上部フレームと、下部フレームを
備え、下部フレームには、左右の駆動輪を保持し且つ所
定の上下範囲において移動自在な車軸と、両駆動輪の中
心に対応する位置から上方向に延出する中空シャフトを
備え、上部フレームに中空シャフトを軸方向に移動自在
に且つ軸回りに回転自在に装着すると共に、中空シャフ
ト内に上部フレームに対して車軸を下方向に押圧するス
プリングを備えた構成とし、請求項３として、左右の駆
動輪を車軸に対して回転自在に設けると共に、下部フレ
ームに個々の駆動輪の回転駆動源を設け、各駆動輪と回
転駆動源との間に回転伝達用のチェーンを設けた構成と
し、請求項４として、上部フレームに、中空シャフトを
軸方向に移動させる昇降機構を備えた構成とし、請求項
５として、昇降機構が、中空シャフトの外周側に張出し
たフランジ部と、昇降用モータと、フランジ部の下面に
当接して昇降用モータによる回転運動をフランジ部の上
下運動に変換するカムを備えている構成としており、上
記の構成を従来の課題を解決するための手段としてい
る。

【０００６】

【発明の作用】本発明の請求項１に係わる台車駆動装置
では、スプリングによって両駆動輪の中心位置で車軸を
下方向に押圧し、これにより両駆動輪を床面に押付けて
駆動力を床面に確実に伝えている。そして、当該台車駆
動装置では、車軸が所定の上下範囲において移動自在に
なっているので、駆動輪の走行経路に凹凸や左右の傾斜
がある場合には、その凹凸あるいは傾斜において車軸お
よび駆動輪だけが傾斜することとなり、この際、スプリ
ングで両駆動輪の中心位置つまり車軸の中央を直接押圧
しているので、スプリングの力が車軸を水平に戻そうと
する方向に働いて左右の駆動輪の接地荷重をほぼ均一に
する。

【０００７】本発明の請求項２に係わる台車駆動装置で
は、下部フレームにおいて中空シャフトが両駆動輪の中
心に対応する位置にあり、この中空シャフトを上部フレ
ームに対して軸回りに回転自在に装着してあるので、上
部フレームに対して下部フレームが回動可能であり、両
駆動輪の回転速度を異ならせることによる旋回走行を円
滑なものにする。また、中空シャフトを上部フレームに
対して軸方向に移動自在に装着すると共に、中空シャフ
ト内に上部フレームに対して車軸を下方向に押圧するス
プリングを備えているので、請求項１と同様に、スプリ
ングによって両駆動輪の中心位置で車軸を下方向に押圧
し、これにより両駆動輪を床面に押付けて駆動力を床面
に確実に伝えている。そして、当該台車駆動装置では、
下部フレームに対して車軸が所定の上下範囲において移
動自在になっているので、駆動輪の走行経路に凹凸や左
右の傾斜がある場合には、その凹凸あるいは傾斜におい
て車軸および駆動輪だけが傾斜することとなり、この
際、スプリングで両駆動輪の中心位置つまり車軸の中央
を直接押圧しているので、スプリングの力が車軸を水平
に戻そうとする方向に働いて左右の駆動輪の接地荷重を
ほぼ均一にする。

【０００８】本発明の請求項３に係わる台車駆動装置で
は、左右の各駆動輪が下部フレームに設けた個々の回転
駆動源およびチェーンにより個別に駆動されることとな
り、走行経路の凹凸や傾斜により車軸および駆動輪が傾
斜した際には、スプリングの力が車軸を水平に戻そうと
する方向に働くのに加えて、チェーンの張力が下部フレ
ームと各駆動輪との間に生じた変位を元に戻そうとする
方向に働き、左右の駆動輪の接地荷重をより均一にす
る。

【０００９】本発明の請求項４に係わる台車駆動装置で
は、上部フレームに中空シャフトを軸方向に移動させる
昇降機構を備えているので、昇降機構により中空シャフ
トを上昇させることにより下部フレームを上昇させ、さ
らには各駆動輪を床面から上昇させ、作業者による台車
の手押し走行に対処し得る。また、請求項２に記載した
ように、スプリングは車軸を直接押圧しており、車軸は
下部フレームに対して所定の上下範囲において移動自在
になっているので、中空シャフトとともに下部フレーム
を上昇させる際、少なくとも下部フレームに対して車軸
が下降限に至るまでの間は、スプリングの力が下部フレ
ームに加わることがなく、その分昇降機構の負荷が軽減
される。

【００１０】本発明の請求項５に係わる台車駆動装置で
は、中空シャフトの外周側に張出したフランジ部と、昇
降用モータと、フランジ部の下面に当接して昇降用モー
タによる回転運動をフランジ部の上下運動に変換するカ
ムを備えた昇降機構を採用したので、上昇の場合には、
カムにより、フランジ部を押し上げるようにして中空シ
ャフトを軸方向に上昇させ、中空シャフトとともに下部
フレームを上昇させることとなり、下降の場合には、カ
ムの案内に伴って、中空シャフトおよび下部フレームを
それらの自重やスプリングの反発力により下降させる。

【００１１】

【発明の効果】本発明の請求項１に係わる台車駆動装置
によれば、駆動輪を床面に押付ける機能を備えた台車駆
動装置において、駆動輪の走行経路に凹凸や傾斜がある
場合に、車軸および駆動輪だけを傾斜させて、駆動輪に
その他の重量が加わるのを防止することができ、しか
も、スプリングで車軸を直接押圧することにより、左右
の駆動輪の接地荷重をほぼ均一なものにして、左右の駆
動輪の駆動力をバランス良く床面に伝えることができ、
凹凸や傾斜により直進性が損なわれるような事態を防止
して、良好な走行機能を得ることができる。また、スプ
リングにより車軸を直接押圧して、駆動輪を床面に押付
ける構造であることから、上下のフレームの間にスプリ
ングを設けた従来の装置に比べて、スプリングの上下方
向の組付けスペースを大きく得ることができ、これによ
り、駆動輪の押付け力の増大などにも容易に対処するこ
とができ、あるいは上下寸法の小型化を図ることもでき
る。

【００１２】本発明の請求項２に係わる台車駆動装置に
よれば、駆動輪を床面に押付ける機能を備えた台車駆動
装置において、上部フレームに対して、下部フレームの
両駆動輪の中心に対応する位置に設けた中空シャフトを
軸回りに回転自在に装着したことから、両駆動輪の回転
速度を異ならせることによる旋回走行を円滑に行うこと
ができ、さらに、駆動輪の走行経路に凹凸や傾斜がある
場合に、車軸および駆動輪だけを傾斜させて、駆動輪に
下部フレームの重量が加わるのを防止することができ、
しかも、スプリングで車軸を直接押圧することにより、
左右の駆動輪の接地荷重をほぼ均一なものにして、左右
の駆動輪の駆動力をバランス良く床面に伝えることがで
き、直進時や旋回時において良好な走行機能を得ること
ができる。また、スプリングにより車軸を直接押圧し
て、駆動輪を床面に押付ける構造であることから、例え
ば上下のフレームの間にスプリングを設けた従来の装置
に比べて、スプリングの上下方向の組付けスペースを大
きく得ることができ、これにより、駆動輪の押付け力の
増大などにも容易に対処することができ、あるいは上下
寸法の小型化を図ることもできる。

【００１３】本発明の請求項３に係わる台車駆動装置に
よれば、請求項２と同様の効果を得ることができるうえ
に、走行経路の凹凸や傾斜により車軸および駆動輪が傾
斜した際には、スプリングの力に加えてチェーンの張力
が働くことにより、左右の駆動輪の接地荷重ならびに左
右の駆動力がより均一なものとなり、走行機能をより一
層向上させることができる。

【００１４】本発明の請求項４に係わる台車駆動装置に
よれば、請求項２および３と同様の効果を得ることがで
きるうえに、昇降機構により、下部フレームおよび駆動
輪を上昇させて作業者による台車の手押し走行に容易に
対処させることができ、しかも、請求項２に記載したよ
うに、下部フレームに対して上下に移動自在な車軸をス
プリングで直接押圧していることから、中空シャフトと
ともに下部フレームを上昇させる際に、少なくとも下部
フレームに対して車軸が下降限に至るまでの間は、スプ
リングの力が下部フレームに加わることがなく、その分
昇降機構の負荷を軽減することができ、また、スプリン
グの中心に沿って中空シャフトを垂直方向に上昇させる
ので、円滑な動作を実現することができ、昇降機構のと
くに駆動源に対する過負荷を防止することができる。

【００１５】本発明の請求項５に係わる台車駆動装置に
よれば、請求項４と同様の効果を得ることができるうえ
に、中空シャフトの外周側に張出したフランジ部と、昇
降用モータと、フランジ部の下面に当接して昇降用モー
タによる回転運動をフランジ部の上下運動に変換するカ
ムを備えた昇降機構を採用したことから、簡単な構造で
円滑な昇降動作を実現することができ、装置の小型化お
よび軽量化、モータに対する過負荷の防止などに貢献す
ることができる。

【００１６】

【実施例】以下、図１〜図４を用いて、本発明に係わる
台車駆動装置の一実施例を説明する。なお、図１、図３
および図４では、各々の左方向が台車駆動装置の進行方
向である。また、図２は台車駆動装置を正面側から見た
状態を示している。

【００１７】図示の台車駆動装置１は、図１および図２
中に一部を仮想線で示す台車Ｃの下面に装着される。台
車Ｃは、図示は省略したが、前側および右側である後側
に左右の前輪および後輪を備えている。また、前輪は、
旋回走行に対処するために回動自在なブラケットに取付
けてある。

【００１８】台車駆動装置１は、基本構成としては、そ
の上面部を台車Ｃに装着するボックス状の上部フレーム
２と、同じくボックス状の下部フレーム３を備え、下部
フレーム３には、左右の駆動輪４，４を保持し且つ所定
の上下範囲において移動自在な車軸５と、両駆動輪４，
４の中心に対応する位置から上方向に延出する中空シャ
フト６を備え、上部フレーム２に中空シャフト６を軸方
向に移動自在に且つ軸回りに回転自在に装着すると共
に、中空シャフト６内に上部フレーム２に対して車軸５
を下方向に押圧するスプリング７を備えている。

【００１９】車軸５は、下部フレーム３の前後方向の中
央に位置し、下部フレーム３を左右に貫通した状態にな
っている。ここで、下部フレーム３の左右側壁には、図
１および図４に示すように、その下側から、車軸５の直
径よりも小さい一定の幅で所定の長さに切り欠いた案内
溝３ａが形成してあり、これに対して車軸５には、左右
側壁に対応する２か所に、その前後２か所を切り込んだ
状態の規制部５ａが形成してある。そして、左右の案内
溝３ａに車軸５の各規制部５ａを摺動自在に係合し、各
案内溝３ａの下端開放部分に止め板８を固定する。これ
により、車軸５は、案内溝３ａの上端部から止め板８に
至る上下範囲において移動自在であり、且つ回転不能な
状態になっている。

【００２０】各駆動輪４，４は、図２〜図４に示すよう
に、下部フレーム３側に従動スプロケット９，９を同軸
状に備えており、この従動スプロケット９とともに車軸
５に対して回転自在に取付けてある。

【００２１】下部フレーム３における車軸５の前後側に
は、２つの回転駆動源（モータ）１０，１０が設けてあ
る。このとき、前側回転駆動源１０は出力軸を左向きに
し、後側回転駆動源１０は出力軸を右向きにして配置し
てあり、各々の出力軸には駆動スプロケット１１，１１
が同軸状に取付けてある。そして、前側回転駆動源１０
の駆動スプロケット１１と左駆動輪４の従動スプロケッ
ト９との間、および後側回転駆動源１０の駆動スプロケ
ット１１と右駆動輪４の従動スプロケット９との間に、
回転伝達用のチェーン１２，１２がそれぞれ巻掛けてあ
る。つまり、この実施例では、前側回転駆動源１０によ
り左駆動輪４を駆動し、後側回転駆動源１０により右駆
動輪４を駆動する。

【００２２】また、各回転駆動源１０は、下部フレーム
３内において、各々のケース１３により前後方向に移動
可能に保持してあると共に、下部フレーム３の前後端部
に設けた各々のアジャスタ１４により前後方向の位置調
整が成されるようになっている。つまり、回転駆動源１
０の位置調整に伴って各チェーン１２の張り具合を調整
し得るようにしてある。

【００２３】さらに、下部フレーム３は、その上面の中
央部に、円形の開口部を有すると共に、この開口部に、
下部フレーム３の上面側に凹部を形成する円形の保持プ
レート１５が複数のボルトにより固定してある。保持プ
レート１５は、その中心に、上側から見て車軸５の中央
部を覗かせる円形の開口部が形成してある。そして、こ
の保持プレート１５に、両駆動輪４，４の中心に対応す
る位置から上方向に延出する中空シャフト６が設けてあ
る。

【００２４】中空シャフト６は、上下に開放された円筒
体であって、下端部には固定用フランジ６ａを有してお
り、保持プレート１５に対して同心状に配置されると共
に、固定用フランジ６ａに螺着する複数のボルトによっ
て保持プレート１５に固定してある。

【００２５】上記の中空シャフト６に対して、上部フレ
ーム２の下壁部２ａの中央には、上下方向に開放された
ベアリング１６がその外周を保持するベアリングケース
１７により固定してある。そして、中空シャフト６は、
ベアリング１６にその上側まで貫通する状態に挿設して
あり、これにより、上部フレーム２に対して軸方向に移
動自在に且つ軸回りに回転自在に装着してある。

【００２６】さらに、中空シャフト６内には、圧縮コイ
ルばねであるスプリング７が設けてある。ここで、左右
の駆動輪４，４の中心に対応する位置つまり車軸５の中
央部には、その上部にばね座１８がボルト１９により固
定してある。このばね座１８は、保持プレート１５の中
心の開口部を通して中空シャフト６の下端部内側に係脱
自在である。スプリング７は、下端部をばね座１８に当
接させると共に、上端側を中空シャフト６の上端から突
出させ、さらに、上端部を上部フレーム２の上壁部２ｂ
に当接させており、これにより、上部フレーム２に対し
て車軸５の中央部を下方向に押圧している。なお、上部
フレーム２の上壁部２ｂに、スプリング７の上端部を位
置規制する手段を設けることも良い。

【００２７】上部フレーム２には、中空シャフト６を軸
方向に移動させる昇降機構が設けてある。昇降機構は、
中空シャフト６の外周側に張出したフランジ部２０と、
昇降用モータ２１と、フランジ部２０の下面に当接して
昇降用モータ２１による回転運動をフランジ部２０の上
下運動に変換するカム２２を備えている。

【００２８】フランジ部２０は、この実施例の場合、中
空シャフト６の上端部分に対して回転不能に係合させた
円形のプレートで構成してあって、中空シャフト６の上
端部に抜け止め用のナット２３を螺着することによって
完全に固定されており、中空シャフト６とともに上下動
可能であり且つ回転可能である。

【００２９】昇降用モータ２１は、出力軸２１ａを前方
に向けた状態で下部フレーム２内の後部に配置してあ
る。他方、カム２２は、昇降用モータ２１の出力軸２１
ａに同心状に装着された円形の本体部２２ａと、本体部
２２ａに対して偏心した位置に設けた円形の接触部２２
ｂを備えており、この接触部２２ｂがフランジ部２０の
下面に当接する。

【００３０】上記のカム２２は、図２に示すように、中
空シャフト６を含む下部フレーム３側の重量に耐え得る
ように、下部フレーム２の下壁部２ａに設けた左右一対
の案内部材２４，２４によって、本体部２２ａの下部両
側が摺動自在に支持されている。また、本体部２２ａの
外周の一部には、その半径を一段小さくした凹部２２ｃ
が設けてある。

【００３１】上記のカム２２に対して、上部フレーム２
内には、カム２２の回転状態を検出し、これにより昇降
機構の作動状態を判断するための２つのリミットスイッ
チ２５Ａ，２５Ｂが配置してある。両リミットスイッチ
２５Ａ，２５Ｂは、カム２２の両側に配置してあって、
本体部２２ａの外周面に対する接触子２５ａを備えてお
り、この接触子２５ａにより先の凹部２２ｃを検出す
る。

【００３２】つまり、図２に示すカム２２のように、接
触部２２ｂが下側に位置し、且つ凹部２２ｂが図中左側
に位置しているときには、左側のリミットスイッチ２５
Ａにより凹部２２を検出し、これにより昇降機構が下降
状態にあることを判断する。また、カム２２の回転によ
り接触部２２ｂが上側に移動すると、凹部２２ｃが図２
中右側へ移動し、その凹部２２ｃを右側のリミットスイ
ッチ２５Ｂで検出することにより、昇降機構が上昇状態
にあることを判断する。

【００３３】さらに、当該台車駆動装置１は、下部フレ
ーム３の前部に、床面に設けた軌道（図示略）を検出す
るための３個のセンサ２６を備えているほか、センサ２
６からの信号により各回転駆動源１０，１０の回転制御
を行う制御部やバッテリーなどを備えている。また、下
部フレーム３の上面には、両フレーム２，３の最接近位
置で上部フレーム２に当接するストッパ２７が設けてあ
り、両フレーム２，３の接近し過ぎによる内部機構の損
傷を防止している。

【００３４】上記の構成を備えた台車駆動装置１は、例
えば、上部フレーム２を保持して下部フレーム３を吊り
下げた状態にすると、フランジ部２０がベアリング１６
の上端部に当接することにより、中空シャフト６を含む
下部フレーム３全体の下降位置を規制する。また、スプ
リング７が伸長して車軸５が下がる状態になるが、車軸
５はチェーン１２さらには止め板８により下降位置が規
制される。なお、スプリング７は、車軸５が下降しても
完全に伸びきることはなく、ある程度の圧縮状態にあ
る。

【００３５】次に、台車駆動装置１は、台車Ｃの下面に
上部フレーム２を装着すると、図１に示すように、上部
フレーム２に対して中空シャフト６が上昇して、フラン
ジ部２０とベアリング１６とが離間すると共に、スプリ
ング７がさらに圧縮され、ばね座１８が中空シャフト６
の下端部内側に係合し、車軸５は案内溝３ａの上端部に
より位置規制される。

【００３６】この状態において、台車駆動装置１は、ス
プリング７で両駆動輪４，４の中心位置つまり車軸５の
中央部を下方向に直接押圧し、これにより両駆動輪４，
４を床面Ｆに押付けて駆動力を床面Ｆに確実に伝えてお
り、センサ２６で床面Ｆの軌道を検出しながら両駆動輪
４，４の回転速度を個別に制御して走行する。このと
き、台車駆動装置１は、左右の駆動輪４，４の回転速度
を異ならせることによって旋回走行を行うことができ、
この際には、下部フレーム３において中空シャフト６が
両駆動輪４，４の中心（旋回中心）に対応する位置にあ
り、この中空シャフト６を上部フレーム２に対して軸回
りに回転自在に装着してあるので、下部フレーム３全体
が回動して旋回走行を円滑なものにする。

【００３７】さらに、台車駆動装置１は、駆動輪４，４
の走行経路に凹凸や左右の傾斜がある場合には、下部フ
レーム３の案内溝２ａにおいて車軸５が上下移動自在で
あることから、図２中に仮想線で駆動輪を示すように、
車軸５および駆動輪４，４だけが傾斜することとなり、
この際、スプリング７で車軸５の中央を直接押圧してい
るので、スプリング７の力が車軸５を水平に戻そうとす
る方向（図２中の矢印Ａ方向）に働いて左右の駆動輪
４，４の接地荷重をほぼ均一にする。

【００３８】しかも、当該台車駆動装置１は、車軸５お
よび駆動輪４，４が傾斜した際、スプリング７の作用に
加えて、左右のチェーン１２，１２の張力が下部フレー
ム３と各駆動輪４，４との間に生じた変位を元に戻そう
とする方向（図２中の矢印Ｂ方向）に働き、左右の駆動
輪４，４の接地荷重をより均一にする。

【００３９】つまり、この種の台車駆動装置では、凹凸
や傾斜により車軸が傾いた場合、傾斜下側の駆動輪の接
地荷重が大きくなり、また、従来技術の項で述べたよう
に上下のフレームの間にスプリングを備えたものでは、
下部フレーム全体の重量によって傾斜下側の駆動輪の接
地荷重が著しく大きくなり、これにより直進性が損なわ
れることがあるが、当該台車駆動装置１では、車軸５お
よび両駆動輪４，４だけが傾斜するので、傾斜下側の駆
動輪４に下部フレーム３の重量が加わることがなく、し
かも、スプリング７とチェーン１２の力により左右の駆
動輪４，４の接地荷重を均一にして左右の駆動力のバラ
ンスを維持しており、これにより安定した走行性が得ら
れることとなる。

【００４０】そしてさらに、台車駆動装置１は、昇降機
構により中空シャフト６とともに下部フレーム３を上昇
させることにより、作業者による台車Ｃの手押し走行に
対処し得る。すなわち、図１および図２に示す状態か
ら、昇降用モータ２１によりカム２２を１８０度回転さ
せると、カム２２の接触部２２ｂが上側に移動してフラ
ンジ部２０を押し上げることとなり、これにより中空シ
ャフト６とともに下部フレーム３が上昇し、最終的には
車軸５が上昇して両駆動輪４，４が床面Ｆから離間す
る。このとき、下部フレーム３に対して、車軸５は止め
板８により下降位置が規制される。なお、駆動輪４が床
面Ｆに接触していると、その回転が回転駆動源（モー
タ）１０に伝達されて抵抗を生じるので、駆動輪４を床
面Ｆから離間させるようにしている。

【００４１】このとき、当該台車駆動装置１では、スプ
リング７は車軸５を直接押圧しており、車軸５は下部フ
レーム３に対して所定の上下範囲において移動自在にな
っているので、中空シャフト６とともに下部フレーム３
を上昇させる際、少なくとも下部フレーム３に対して車
軸５が下降限に至るまでの間は、スプリング７の力が下
部フレーム３に加わることがなく、その分昇降機構とく
に昇降用モータ２１の負荷が軽減されることとなる。ま
た、スプリング７の中心に沿って中空シャフト６を垂直
方向に上昇させるので、動作がきわめて円滑であり、昇
降用モータ２１の過負荷が防止されることとなる。

【００４２】なお、当該台車駆動装置１による自動走行
に戻す場合には、昇降用モータ２１によりカム２２を１
８０度回転させると、カム２２の接触部２２ｂの案内に
伴って、中空シャフト６および下部フレーム３がそれら
の自重やスプリング７の反発力により下降し、再び両駆
動輪４，４を床面Ｆに押付けた状態にする。

【００４３】上記の台車駆動装置１は、その構造におい
て、例えば上下のフレームの間にスプリングを備えた従
来の装置と比べると、スプリング７により車軸５を直接
押圧する構造であることから、部品点数も少なくて済
み、しかも、スプリング７の上下方向の組付けスペース
を大きく得ることができ、これにより、駆動輪４の押付
け力の増大などにも対処する容易であり、あるいは上下
寸法の小型化を図ることが可能である。

【００４４】また、台車駆動装置１では、フランジ部２
０と、昇降用モータ２１と、カム２２を備えた昇降機構
を採用すると共に、昇降機構による中空シャフト６の移
動方向とスプリング７の中心軸方向とが一致しているこ
とから、簡単な構造で円滑な昇降動作が行われることと
なる。なお、昇降機構において、フランジ部の下面に当
接して昇降用モータによる回転運動をフランジ部の上下
運動に変換するカムとしては、上記実施例以外の形態を
有するカムあるいはカム機構を採用することも当然可能
である。

【００４５】

【図面の簡単な説明】

【００４６】

【図１】本発明に係わる台車駆動装置の一実施例におい
て一部を破断した状態の側部断面図である。

【００４７】

【図２】図１に示す台車駆動装置において上部フレーム
をカムの前面位置で破断した状態の正面断面図である。

【００４８】

【図３】図１に示す台車駆動装置において上部フレーム
を一部破断した状態の平面断面図である。

【００４９】

【図４】図１に示す台車駆動装置の底面図である。

【００５０】

【符号の説明】

Ｃ 台車 １ 台車駆動装置 ２ 上部フレーム ３ 下部フレーム ４ 駆動輪 ５ 車軸 ６ 中空シャフト ７ スプリング １０ 回転駆動源 １２ チェーン ２０ フランジ部（昇降機構） ２１ 昇降用モータ（昇降機構） ２２ カム（昇降機構）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車に装着される駆動装置であって、左
   右の駆動輪を保持し且つ所定の上下範囲において移動自
   在な車軸と、両駆動輪の中心位置で車軸を下方向に押圧
   するスプリングを備えたことを特徴とする台車駆動装
   置。
2. 【請求項２】 台車側となる上部フレームと、下部フレ
   ームを備え、下部フレームには、左右の駆動輪を保持し
   且つ所定の上下範囲において移動自在な車軸と、両駆動
   輪の中心に対応する位置から上方向に延出する中空シャ
   フトを備え、上部フレームに中空シャフトを軸方向に移
   動自在に且つ軸回りに回転自在に装着すると共に、中空
   シャフト内に上部フレームに対して車軸を下方向に押圧
   するスプリングを備えたことを特徴とする台車駆動装
   置。
3. 【請求項３】 左右の駆動輪を車軸に対して回転自在に
   設けると共に、下部フレームに個々の駆動輪の回転駆動
   源を設け、各駆動輪と回転駆動源との間に回転伝達用の
   チェーンを設けたことを特徴とする請求項２に記載の台
   車駆動装置。
4. 【請求項４】 上部フレームに、中空シャフトを軸方向
   に移動させる昇降機構を備えたことを特徴とする請求項
   ２または３に記載の台車駆動装置。
5. 【請求項５】 昇降機構が、中空シャフトの外周側に張
   出したフランジ部と、昇降用モータと、フランジ部の下
   面に当接して昇降用モータによる回転運動をフランジ部
   の上下運動に変換するカムを備えていることを特徴とす
   る請求項４に記載の台車駆動装置。