CN111921072A - 仿t4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人及其控制方法。传统给药机械人无法精准靶向给药，且无法携带多种药物。本发明包括机器人运送胶囊、定位引出磁场供给装置、振荡磁场供给装置和置于机器人运送胶囊内的多个微型机器人；微型机器人包括头部外壳、药囊、尾丝触发开关、尾翘、尾丝和控制开关。本发明方法：将机器人运送胶囊达到指定位置，然后将微型机器人由胶囊出口移出到机器人运送胶囊外，接着微型机器人释放的尾丝贴紧指定表面，最后顶开控制开关给药。本发明实现人体内精准定向给药，且给药速度可控，能实现多种药物同时给药。

Description

仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人及其控制方法

技术领域

本发明属于微型机器人技术领域，具体涉及一种仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人及其控制方法。

背景技术

靶向给药是现代医疗技术中针对一些特殊疾病的治疗理念之一，该理念在于使治疗药物直接浓集在病态细胞和病态组织间，减少因药物在血液循环系统中的损失，减轻药物带来的副作用影响，是解决如癌症等顽疾的一种有效方式。

T4噬菌体是一种由头部、尾翘、尾丝等结构组成的细菌病毒，头部包覆有遗传物质，在侵染其宿主细胞——大肠杆菌时，尾丝吸附在大肠杆菌的细胞壁上的受体细胞上，尾钉切开大肠杆菌细胞壁、细胞膜，遗传物质经尾翘进入大肠杆菌内部。

微型医疗机器人是一类正在颠覆传统医疗手段的新型治疗方式，其可以进入人体完成一系列治疗过程，拥有更好的治疗效果和更高的医疗前景。近年来随着先进制造水平和先进新材料的诞生，微型机器人在医疗领域的应用范围越来越大，研发更利于实现各种医疗目的、更可以深入人体的微型医疗机器人是该领域的重要前进方向。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人及其控制方法。

本发明仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人，包括机器人运送胶囊、定位引出磁场供给装置、振荡磁场供给装置和置于机器人运送胶囊内的多个微型机器人。所述机器人运送胶囊的头部外凸球面段开设有胶囊出口，尾部内凹球面段开设有胶囊入口；胶囊出口和胶囊入口处均覆盖有医用明胶薄膜；机器人运送胶囊的头部和尾部内壁均固定有磁性材料。

所述的微型机器人包括头部外壳、药囊、尾丝触发开关、尾翘、尾丝和控制开关；头部外壳朝向机器人运送胶囊的头部；药囊置于头部外壳内；所述的药囊由内外两层呈椭球形的聚氨酯材料薄膜固连而成，两层聚氨酯材料薄膜之间的密闭空腔内设有金属网，并充有空气；所述的头部外壳由等边三角形骨架固连而成；所述等边三角形骨架的材料采用生物活性陶瓷；所述尾翘的头端与头部外壳的其中一个等边三角形骨架固定，该等边三角形骨架内侧面设有感应线圈；头部外壳外侧设有沿周向均布的三个尾丝触发开关；所述的尾丝触发开关包括银柱和三角卡板；银柱和三角卡板均与头部外壳固定，且银柱外包裹有聚氨酯材料薄膜；感应线圈与金属网以及三个尾丝触发开关的银柱通过引线串联；尾翘的气道入口与药囊的内层聚氨酯材料薄膜以内的空腔连通，控制开关设置在尾翘的气道出口处；所述的尾丝包括两根生物活性陶瓷棍，头部生物活性陶瓷棍的尾端与尾部生物活性陶瓷棍的头端通过柔性铰链铰接；三条尾丝与三个尾丝触发开关在周向位置上一一对应；尾丝的尾部生物活性陶瓷棍尾端与尾翘通过柔性铰链铰接；头部生物活性陶瓷棍的自由端端面固定嵌有经磁化后的磁性材料；尾丝完全展开状态下，尾丝的两根生物活性陶瓷棍呈折叠状态。

所述机器人运送胶囊的外径为6mm，长为15mm；胶囊出口的直径为1.3mm，胶囊入口的直径为1.5mm；所述外凸球面段和内凹球面段的直径均为3mm；头部外壳为20面体；所述等边三角形骨架的边长为0.8mm，厚为0.05mm；所述的尾翘为中空的圆柱形，外径为0.5mm，内径为0.45mm，高为2.0mm；两根生物活性陶瓷棍的横截面均为边长0.02mm的正方形。

所述的机器人运送胶囊、三角卡板和柔性铰链均采用聚氨酯材料，尾翘采用生物活性陶瓷材料，感应线圈、金属网和引线的材料均为银。

所述连接银柱的引线由等边三角形骨架开设的过孔穿过，与银柱的内端面连接；连接金属网的引线由药囊开设的过孔穿过，且药囊的过孔处做密封处理。

所述尾翘的内壁开设有超疏水微结构。

所述三条尾丝上的磁性材料在尾丝完全展开状态下的磁场方向两两垂直。

所述的尾丝完全展开状态下，两根生物活性陶瓷棍的夹角为80°，尾部生物活性陶瓷棍与尾翘的尾部端面夹角为45°，以三条尾丝的头部生物活性陶瓷棍自由端为顶点的三角形外接圆半径为1.4mm～1.6mm；尾丝完全收拢状态下，两根生物活性陶瓷棍的夹角为3°，尾部生物活性陶瓷棍与尾翘的尾部端面夹角为75°。

所述的控制开关由沿周向均布的三片扇形片组成；扇形片的圆弧部分与尾翘通过衔接块连接；扇形片的材料采用生物活性陶瓷，衔接块采用聚氨酯材料；扇形片的圆心角为120°；未受约束状态下，三片扇形片贴紧接触，将尾翘的的气道出口封闭。

所述的定位引出磁场供给装置由三轴赫姆霍兹线圈和三轴麦克斯韦线圈组成；所述的振荡磁场供给装置采用LC谐振电路。

该仿T噬菌体的靶向给药微型磁控机器人的控制方法，具体如下：

步骤一、定位引出磁场供给装置提供梯度磁场引导机器人运送胶囊达到指定位置，待胶囊出口和胶囊入口处的医用明胶薄膜融化后，定位引出磁场供给装置提供合成磁场控制机器人运送胶囊头部朝下；接着，定位引出磁场供给装置提供正弦磁场，三条尾丝的头部生物活性陶瓷棍自由端端面的磁性材料在正弦磁场作用下带动微型机器人由胶囊出口移出到机器人运送胶囊外。

步骤二、振荡磁场供给装置提供振荡磁场，使微型机器人的感应线圈产生电流，电流流经金属网以及三个尾丝触发开关的银柱，从而使得金属网和银柱加热。银柱受热膨胀推动三角卡板变形，从而释放尾丝，继而三条尾丝弹出至完全展开状态。然后，定位引出磁场供给装置提供合成磁场，三条尾丝上的磁性材料在合成磁场作用下带动微型机器人定位到指定表面，并使尾丝上的磁性材料贴紧指定表面。接着，振荡磁场供给装置增强震荡磁场，金属网持续加热，由于药囊的外层聚氨酯材料薄膜受头部外壳约束，药囊的两层聚氨酯材料薄膜之间的空气膨胀带动内层聚氨酯材料薄膜挤压内层聚氨酯材料薄膜以内的空间，从而顶开控制开关。其中，通过调节振荡磁场供给装置的震荡磁场，使感应线圈的电流大小改变，来改变金属网产生热的速度，从而调节控制开关的打开速度。

步骤三、将各微型机器人逐个收回到机器人运送胶囊内；微型机器人收回到机器人运送胶囊的过程如下：定位引出磁场供给装置提供合成磁场，三条尾丝上的磁性材料在合成磁场作用下带动微型机器人定位到机器人运送胶囊的胶囊入口；然后，定位引出磁场供给装置提供正弦磁场，三条尾丝上的磁性材料在正弦磁场作用下带动微型机器人由胶囊入口回到机器人运送胶囊内部。

本发明具有的有益效果：

1、本发明仿T4噬菌体侵染大肠杆菌中“吸附”和“侵入”过程，利用胶囊将较多的微型机器人运送到病态组织附近，然后微型机器人利用尾丝吸附在病态组织上，并将药物由头部经尾翘注入病态组织，实现较多的微型机器人均匀给予药物，以达到更高的治疗效果；完成给药后各微型机器人由胶囊全部收回，随人体排泄物从人体分离。

2、本发明设计了一种两端开口的半封闭式胶囊，由聚氨酯生物材料做成，可容纳10-20个微型机器人，出口为外凸形设计，微型机器人在外部磁场牵引下依次释放出；入口为内凹形设计，微型机器人易进不易出。

3、本发明是一种仿T4噬菌体侵染大肠杆菌中“吸附”和“侵入”过程的新型靶向给药机器人；是一种仿T4噬菌体群体侵染大肠杆菌的利用群体优势消灭病态组织的医疗机器人；是一种由胶囊实现群体运输的在人体病态组织附近定点释放、完成给药过程后可全部回收、循环利用的微型机器人；是一种由外部梯度磁场牵引胶囊运动、振荡磁场刺激机器人完成给药过程的磁控机器人；是一种基于法拉第电磁感应定律，由外部振荡磁场激励微型机器人内部线圈产生电流生热以驱动微型机器人完成“吸附”和“侵入”过程的复合型驱动机器人；是一种基于电流热效应原理、金属热膨胀效应，由金属受热膨胀触发微型机器人尾丝展开并抓附于病态组织的三足机器人；是一种尾丝头部磁化的由外部磁场引导定位的靶向机器人；是一种基于电流热效应来膨胀气体实现药物释放的靶向给药机器人；是一种尾翘和尾丝连接关节处为聚氨酯生物材料的，在外部影响下可以快速响应至工作状态的微型机器人；是一种尾翘内部通道均布微结构用于引流剩余药物的仿生机器人；是一种能携带多种药物、给药速度可控的仿生机器人。

附图说明

图1为本发明仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人的立体剖视图；

图2为本发明中微型机器人的结构立体图；

图3为本发明中尾丝触发开关的结构示意图；

图4为本发明中超疏水微结构的示意图；

图5为本发明中控制开关的结构示意图；

图6a为本发明中微型机器人被引出机器人运送胶囊外的示意图；

图6b为本发明的微型机器人收拢状态示意图；

图6c为本发明的微型机器人展开状态示意图；

图6d为本发明中微型机器人收回机器人运送胶囊内的示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作进一步描述：

如图1所示，仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人，由机器人运送胶囊1、定位引出磁场供给装置、振荡磁场供给装置和置于机器人运送胶囊内的多个微型机器人2组成。

机器人运送胶囊1的头部外凸球面段开设有胶囊出口1-1，尾部内凹球面段开设有胶囊入口1-2；胶囊出口1-1和胶囊入口1-2处均覆盖有医用明胶薄膜；机器人运送胶囊1的外径为6mm，长为15mm；胶囊出口的直径为1.3mm，胶囊入口的直径为1.5mm；外凸球面段和内凹球面段的直径均为3mm；胶囊出口的直径略小于胶囊入口的直径，可防止回收的展开后的微型机器人逃出。机器人运送胶囊1采用具有聚氨酯材料，头部和尾部内壁均固定有磁性材料。

如图2和3所示，微型机器人2仿T4噬菌体结构，包括头部外壳2-1、药囊2-2、尾丝触发开关2-3、尾翘2-4、尾丝2-5和控制开关2-6；头部外壳2-1朝向机器人运送胶囊1的头部；药囊2-2置于头部外壳2-1内；药囊2-2由内外两层呈椭球形的聚氨酯材料薄膜固连而成，两层聚氨酯材料薄膜之间的密闭空腔内设有金属网，并充有空气；聚氨酯材料具有弹性和记忆性；药囊2-2内层聚氨酯材料薄膜以内空间用于盛放药物；头部外壳2-1是由20个等边三角形骨架固连而成的20面体，各等边三角形骨架中空设置；等边三角形骨架的边长为0.8mm，厚为0.05mm；等边三角形骨架的材料采用生物活性陶瓷，可防止药囊2-2被挤压导致药物流出。尾翘2-4头端与头部外壳2-1的其中一个等边三角形骨架固定，该等边三角形骨架内侧面设有感应线圈；头部外壳2-1外侧设有沿周向均布的三个尾丝触发开关2-3；尾丝触发开关2-3包括银柱和三角卡板；银柱和三角卡板均与头部外壳2-1固定，且银柱外包裹聚氨酯材料薄膜，银柱外包裹聚氨酯材料薄膜是防止银直接触碰到人体，对人体产生危害；三角卡板也采用聚氨酯材料；感应线圈与金属网以及三个尾丝触发开关2-3的银柱通过引线串联；其中，连接银柱的引线由等边三角形骨架开设的过孔穿过，与银柱的内端面连接；连接金属网的引线由药囊2-2开设的过孔穿过，且药囊2-2的过孔处做密封处理；感应线圈、金属网和引线的材料均为银；尾翘2-4的气道入口与药囊2-2的内层聚氨酯材料薄膜以内的空腔连通，控制开关2-6设置在尾翘2-4的气道出口处；尾翘2-4为中空的圆柱形，外径为0.5mm，内径为0.45mm，高为2.0mm，采用生物活性陶瓷材料；尾翘内壁开设有超疏水微结构，如图4所示，超疏水微结构由沿尾翘轴向等距布置的多个突起组成；由于突起的高度比相邻突起之间的间距大很多，且相邻突起之间的间距较小，所以能起到疏水效果，用于协助输送药物；尾丝2-5包括两根生物活性陶瓷棍，头部生物活性陶瓷棍的尾端与尾部生物活性陶瓷棍的头端通过柔性铰链铰接；三条尾丝与三个尾丝触发开关2-3在周向位置上一一对应；尾丝2-5的尾部生物活性陶瓷棍尾端与尾翘2-4通过柔性铰链铰接；柔性铰链采用聚氨酯材料，具有记忆性；两根生物活性陶瓷棍的横截面均为边长0.02mm的正方形；头部生物活性陶瓷棍的自由端端面固定嵌有经磁化后的磁性材料；三条尾丝2-5上的磁性材料在尾丝完全展开状态下的磁场方向两两垂直；尾丝完全展开状态(未受约束的记忆状态)下，尾丝2-5的两根生物活性陶瓷棍呈折叠状态，两根生物活性陶瓷棍的夹角为80°，尾部生物活性陶瓷棍与尾翘2-4的尾部端面夹角为45°，以三条尾丝的头部生物活性陶瓷棍自由端为顶点的三角形外接圆半径为1.4mm～1.6mm；尾丝完全收拢状态下，两根生物活性陶瓷棍的夹角为3°，尾部生物活性陶瓷棍与尾翘2-4的尾部端面夹角为75°。

如图5所示，控制开关2-6由沿周向均布的三片扇形片组成；扇形片的圆弧部分与尾翘2-4通过衔接块连接；扇形片的材料采用生物活性陶瓷，衔接块采用聚氨酯材料；扇形片的圆心角为120°；未受约束状态下，三片扇形片贴紧接触，将尾翘2-4的的气道出口封闭。

定位引出磁场供给装置由三轴赫姆霍兹线圈和三轴麦克斯韦线圈组成；振荡磁场供给装置采用LC谐振电路(可以采用现有成熟技术中的LC电路)。

该仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人的控制方法，具体如下：

步骤一、定位引出磁场供给装置提供梯度磁场引导机器人运送胶囊1达到指定位置(病态组织位置)，待胶囊出口1-1和胶囊入口1-2处的医用明胶薄膜融化后，定位引出磁场供给装置提供合成磁场控制机器人运送胶囊1头部朝下；接着，定位引出磁场供给装置提供正弦磁场，三条尾丝的头部生物活性陶瓷棍自由端端面的磁性材料在正弦磁场作用下带动微型机器人2由胶囊出口1-1移出到运送胶囊1外，移向病态组织，如图6a所示。微型机器人2移出运送胶囊1时处于收拢状态，三条尾丝2-5均收拢，卡在尾丝触发开关2-3的三角卡板处，如图6b所示。

步骤二、振荡磁场供给装置提供振荡磁场，使微型机器人2的感应线圈产生电流，电流流经金属网以及三个尾丝触发开关2-3的银柱，从而使得金属网和银柱加热。银柱受热膨胀推动三角卡板变形，从而释放尾丝，继而三条尾丝弹出至完全展开状态，如图6c所示。然后，定位引出磁场供给装置提供合成磁场，三条尾丝上的磁性材料在合成磁场作用下带动微型机器人定位到指定表面(病态组织表面)，并使尾丝上的磁性材料贴紧指定表面。接着，振荡磁场供给装置增强震荡磁场，金属网持续加热，由于药囊2-2的外层聚氨酯材料薄膜受头部外壳2-1约束，药囊2-2的两层聚氨酯材料薄膜之间的空气膨胀带动内层聚氨酯材料薄膜挤压内层聚氨酯材料薄膜以内的空间，从而顶开控制开关，将药物流出至病态组织表面，完成给药。其中，通过调节振荡磁场供给装置的震荡磁场，使感应线圈的电流大小改变，来改变金属网产生热的速度，能调节控制开关的打开速度，从而控制给药速度。

步骤三、将各微型机器人逐个收回到机器人运送胶囊1内；微型机器人收回到机器人运送胶囊1的过程如下：定位引出磁场供给装置提供合成磁场，三条尾丝上的磁性材料在合成磁场作用下带动微型机器人定位到机器人运送胶囊1的胶囊入口；然后，定位引出磁场供给装置提供正弦磁场，三条尾丝上的磁性材料在正弦磁场作用下带动微型机器人由胶囊入口回到机器人运送胶囊1内部，如图6d所示。

该仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人回收利用，只需重新调节定位引出磁场供给装置提供的梯度磁场，将机器人运送胶囊1引导出人体。当然，也可以随人体排泄物排出体外，完成回收。

Claims (10)

1.仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人，包括机器人运送胶囊，其特征在于：还包括定位引出磁场供给装置、振荡磁场供给装置和置于机器人运送胶囊内的多个微型机器人；所述机器人运送胶囊的头部外凸球面段开设有胶囊出口，尾部内凹球面段开设有胶囊入口；胶囊出口和胶囊入口处均覆盖有医用明胶薄膜；机器人运送胶囊的头部和尾部内壁均固定有磁性材料；

所述的微型机器人包括头部外壳、药囊、尾丝触发开关、尾翘、尾丝和控制开关；头部外壳朝向机器人运送胶囊的头部；药囊置于头部外壳内；所述的药囊由内外两层呈椭球形的聚氨酯材料薄膜固连而成，两层聚氨酯材料薄膜之间的密闭空腔内设有金属网，并充有空气；所述的头部外壳由等边三角形骨架固连而成；所述等边三角形骨架的材料采用生物活性陶瓷；所述尾翘的头端与头部外壳的其中一个等边三角形骨架固定，该等边三角形骨架内侧面设有感应线圈；头部外壳外侧设有沿周向均布的三个尾丝触发开关；所述的尾丝触发开关包括银柱和三角卡板；银柱和三角卡板均与头部外壳固定，且银柱外包裹有聚氨酯材料薄膜；感应线圈与金属网以及三个尾丝触发开关的银柱通过引线串联；尾翘的气道入口与药囊的内层聚氨酯材料薄膜以内的空腔连通，控制开关设置在尾翘的气道出口处；所述的尾丝包括两根生物活性陶瓷棍，头部生物活性陶瓷棍的尾端与尾部生物活性陶瓷棍的头端通过柔性铰链铰接；三条尾丝与三个尾丝触发开关在周向位置上一一对应；尾丝的尾部生物活性陶瓷棍尾端与尾翘通过柔性铰链铰接；头部生物活性陶瓷棍的自由端端面固定嵌有经磁化后的磁性材料；尾丝完全展开状态下，尾丝的两根生物活性陶瓷棍呈折叠状态。

2.根据权利要求1所述仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人，其特征在于：所述机器人运送胶囊的外径为6mm，长为15mm；胶囊出口的直径为1.3mm，胶囊入口的直径为1.5mm；所述外凸球面段和内凹球面段的直径均为3mm；头部外壳为20面体；所述等边三角形骨架的边长为0.8mm，厚为0.05mm；所述的尾翘为中空的圆柱形，外径为0.5mm，内径为0.45mm，高为2.0mm；两根生物活性陶瓷棍的横截面均为边长0.02mm的正方形。

3.根据权利要求1所述仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人，其特征在于：所述的机器人运送胶囊、三角卡板和柔性铰链均采用聚氨酯材料，尾翘采用生物活性陶瓷材料，感应线圈、金属网和引线的材料均为银。

4.根据权利要求1所述仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人，其特征在于：所述连接银柱的引线由等边三角形骨架开设的过孔穿过，与银柱的内端面连接；连接金属网的引线由药囊开设的过孔穿过，且药囊的过孔处做密封处理。

5.根据权利要求1所述仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人，其特征在于：所述尾翘的内壁开设有超疏水微结构。

6.根据权利要求1所述仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人，其特征在于：所述三条尾丝上的磁性材料在尾丝完全展开状态下的磁场方向两两垂直。

7.根据权利要求1所述仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人，其特征在于：所述的尾丝完全展开状态下，两根生物活性陶瓷棍的夹角为80°，尾部生物活性陶瓷棍与尾翘的尾部端面夹角为45°，以三条尾丝的头部生物活性陶瓷棍自由端为顶点的三角形外接圆半径为1.4mm～1.6mm；尾丝完全收拢状态下，两根生物活性陶瓷棍的夹角为3°，尾部生物活性陶瓷棍与尾翘的尾部端面夹角为75°。

8.根据权利要求1所述仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人，其特征在于：所述的控制开关由沿周向均布的三片扇形片组成；扇形片的圆弧部分与尾翘通过衔接块连接；扇形片的材料采用生物活性陶瓷，衔接块采用聚氨酯材料；扇形片的圆心角为120°；未受约束状态下，三片扇形片贴紧接触，将尾翘的的气道出口封闭。

9.根据权利要求1所述仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人，其特征在于：所述的定位引出磁场供给装置由三轴赫姆霍兹线圈和三轴麦克斯韦线圈组成；所述的振荡磁场供给装置采用LC谐振电路。

10.根据权利要求1至9中任一项所述仿T4噬菌体的靶向给药微型磁控机器人的控制方法，其特征在于：该方法具体如下：

步骤一、定位引出磁场供给装置提供梯度磁场引导机器人运送胶囊达到指定位置，待胶囊出口和胶囊入口处的医用明胶薄膜融化后，定位引出磁场供给装置提供合成磁场控制机器人运送胶囊头部朝下；接着，定位引出磁场供给装置提供正弦磁场，三条尾丝的头部生物活性陶瓷棍自由端端面的磁性材料在正弦磁场作用下带动微型机器人由胶囊出口移出到机器人运送胶囊外；

步骤二、振荡磁场供给装置提供振荡磁场，使微型机器人的感应线圈产生电流，电流流经金属网以及三个尾丝触发开关的银柱，从而使得金属网和银柱加热；银柱受热膨胀推动三角卡板变形，从而释放尾丝，继而三条尾丝弹出至完全展开状态；然后，定位引出磁场供给装置提供合成磁场，三条尾丝上的磁性材料在合成磁场作用下带动微型机器人定位到指定表面，并使尾丝上的磁性材料贴紧指定表面；接着，振荡磁场供给装置增强震荡磁场，金属网持续加热，由于药囊的外层聚氨酯材料薄膜受头部外壳约束，药囊的两层聚氨酯材料薄膜之间的空气膨胀带动内层聚氨酯材料薄膜挤压内层聚氨酯材料薄膜以内的空间，从而顶开控制开关；其中，通过调节振荡磁场供给装置的震荡磁场，使感应线圈的电流大小改变，来改变金属网产生热的速度，从而调节控制开关的打开速度；

步骤三、将各微型机器人逐个收回到机器人运送胶囊内；微型机器人收回到机器人运送胶囊的过程如下：定位引出磁场供给装置提供合成磁场，三条尾丝上的磁性材料在合成磁场作用下带动微型机器人定位到机器人运送胶囊的胶囊入口；然后，定位引出磁场供给装置提供正弦磁场，三条尾丝上的磁性材料在正弦磁场作用下带动微型机器人由胶囊入口回到机器人运送胶囊内部。

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