CN112192569A

CN112192569A - 一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法

Info

Publication number: CN112192569A
Application number: CN202011071584.3A
Authority: CN
Inventors: 周代仝
Original assignee: Changshu Yunkai Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Changshu Yunkai Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2020-10-09
Filing date: 2020-10-09
Publication date: 2021-01-08

Abstract

本发明涉及打磨机器人技术领域，尤其是一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，针对现有技术中的打磨机器人无法自动识别工件和自动更换夹具的问题，现提出如下方案，其包括视频采集模块、分析模块、控制终端和夹具更换模块，所述视频采集模块和分析模块电连，分析模块与控制终端电连，所述控制终端与夹具更换模块电连。本发明结构合理，操作简单，使得打磨机器人可以自动识别工件的种类，然后再更换成相应的夹具，大大了降低了操作员工的操作难度，而且有助于生产效率的提高，易于推广使用。

Description

一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法

技术领域

本发明涉及打磨机器人领域，尤其涉及一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法。

背景技术

在机械制造领域，常会设涉及到对一些工件进行打磨。最常见的打磨方式就是人工进行打磨，但是这种打磨方式需要较多的劳动力，随着自动化技术的发展，已经在打磨零件的时候使用到打磨机器人。但是由于在打磨不同的工件时需要针对不同的零件来更换相应的夹具，这样才能在打磨的时候更好的将零件固定住，现有技术的打磨机器人还不能很好针对不同的工件来自动更换相应的夹具，为此，本方案提出了一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法。

发明内容

本发明提出的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，解决了现有技术中的打磨机器人无法自动识别工件和自动更换夹具的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，包括视频采集模块、分析模块、控制终端和夹具更换模块，所述视频采集模块和分析模块电连，分析模块与控制终端电连，所述控制终端与夹具更换模块电连。

优选的，所述分析模块由储存单元、调取单元和判断单元组成，所述调取单元用于调取储存单元内储存的数据，然后再输入到判断单元，最后确定工件的种类。

优选的，所述夹具更换单元由转向单元、定位单元、伸缩单元、锁紧单元和机器人控制单元组成。

优选的，所述转向单元用于控制打孔器人的转向，而定位单元则是用于通知打磨机器人的转向位置。

优选的，所述伸缩单元用于用于控制夹具的位置，而锁紧单元则是用于将夹具固定住或者松开。

优选的，包括底座，安装在底座上的视频采集装置，控制终端和夹具更换装置，所述控制终端的内部包含有判定工件类型的分析模块。

优选的，所述视频采集装置由固定在底座上的安装架和固定在安装架上的视频采集模块组成。

优选的，所述底座的内部开设有安装腔，所述夹具更换装置包括安装在安装腔内部的电机、转动安装在底座上的底盘安装在底盘上的机械臂、安装在机械臂上的第一电动伸缩杆、安装在第一电动伸缩杆伸长端的连接头、可拆卸式固定在连接头上的夹具和固定在底座顶部的放置盘组成，所述电机的输出轴的一端与底盘传动连接，所述放置盘的顶部开设有多个放置孔。

优选的，所述连接头远离第一电动伸缩杆的一端开设有卡孔，所述连接头的一侧外壁上安装有第二电动伸缩杆，连接头的一侧开设有与卡孔相连通的连接孔，所述夹具的顶部固定有连接柱，连接柱的一侧开设有固定孔，所述连接孔的一端延伸至卡孔的内部，所述第二电动伸缩杆的一端贯穿连接孔延伸至固定孔的内部。

优选的，所述卡孔的顶部固定有电源接头，所述连接柱的顶部固定有与夹具电连的通电接头，所述通电接头与电源接头电性连接。

本发明的有益效果：

1、通过视频采集模块、分析模块、控制终端和夹具更换模块之间的配合，达到自动识别工件并自动更换夹具的目的。

2、通过视频采集装置和夹具更换装置之间的配合，可以在对工件打磨的时候自动识别工件，然后再自动更换相应的夹具的目的。

本发明结构合理，操作简单，使得打磨机器人可以自动识别工件的种类，然后再更换成相应的夹具，大大了降低了操作员工的操作难度，而且有助于生产效率的提高，易于推广使用。

附图说明

图1为本发明的系统图。

图2为本发明控制装置的结构示意图。

图3为图2中A处的放大图。

图中标号：1底座、2安装架、3视屏采集模块、4控制终端、5安装腔、6电机、7底盘、8机械臂、9第一电动伸缩杆、10第二电动伸缩杆、11连接头、12连接柱、13夹具、14放置盘、15固定孔、16卡孔、17电源接头、18通电接头、19连接孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，包括视频采集模块、分析模块、控制终端和夹具更换模块，视频采集模块和分析模块电连，分析模块与控制终端电连，控制终端与夹具更换模块电连，分析模块由储存单元、调取单元和判断单元组成，调取单元用于调取储存单元内储存的数据，然后再输入到判断单元，最后确定工件的种类；

夹具更换单元由转向单元、定位单元、伸缩单元、锁紧单元和机器人控制单元组成，转向单元用于控制打孔器人的转向，而定位单元则是用于通知打磨机器人的转向位置，伸缩单元用于用于控制夹具的位置，而锁紧单元则是用于将夹具固定住或者松开；

一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制装置，包括底座1，安装在底座1上的视频采集装置，控制终端4和夹具更换装置，控制终端4的内部包含有判定工件类型的分析模块，述视频采集装置由固定在底座1上的安装架2和固定在安装架2上的视频采集模块3组成，视频采集装置与控制终端4电性连接，夹具更换装置与控制终端电性连接视频采集装置将扫描到的工件的信息输入到控制终端4的内部，经过控制终端4内分析模块的分析判定后确定工件的种类，然后控制终端4再控制夹具更换装置更换相应的夹具13；

底座1的内部开设有安装腔5，夹具更换装置包括安装在安装腔5内部的电机6、转动安装在底座1上的底盘7安装在底盘7上的机械臂8、安装在机械臂上的第一电动伸缩杆9、安装在第一电动伸缩杆9伸长端的连接头11、可拆卸式固定在连接头11上的夹具13和固定在底座1顶部的放置盘14组成，电机6的输出轴的一端与底盘7传动连接，放置盘14的顶部开设有多个放置孔，连接头11远离第一电动伸缩杆9的一端开设有卡孔16，连接头11的一侧外壁上安装有第二电动伸缩杆10，连接头11的一侧开设有与卡孔16相连通的连接孔19，夹具13的顶部固定有连接柱12，连接柱12的一侧开设有固定孔15，连接孔12的一端延伸至卡孔16的内部，第二电动伸缩杆10的一端贯穿连接孔19延伸至固定孔15的内部，夹具更换装置启动时，在转向单元的控制下，电机6转动带动底盘7转动，从而带动机械臂8转动，在定位单元的控制下，机械臂8转动到特定为位置电机8停止转动，然后在伸缩单元的控制下，第一电动伸缩杆9伸长，从而使得夹具13降低，当夹具13落入到放置盘14上的孔的放置孔的内部后，第二电动伸缩杆10伸缩，从而将第二电动伸缩杆10的伸长端退出到固定孔15的内部，这时夹具13在重力的作用下就会掉入到放置孔的内部部，第二电动伸缩杆10和固定孔15之间的配合，可以方便将夹具固定在连接头11上；

卡孔16的顶部固定有电源接头17，连接柱12的顶部固定有与夹具13电连的通电接头18，通电接头18与电源接头17电性连接，通过电源接头17和通电接头18之间的配合，使得夹具13可以接入电源，使得夹具13可以正常工作。

工作原理：工件经过视频采集装置的时候，视频采集单元3将采集到的工件信息传输到控制终端4的内部，然后调取单元将储存单元内储存的工件类型调取出来，经过判断单元的比对后得出工件的类型，经过控制终端4内部的分析模块的分析后，控制终端控制夹具更换模块启动，在转向单元的控制下，电机6转动带动底盘7转动，从而带动机械臂8转动，在定位单元的控制下，机械臂8转动到特定为位置电机8停止转动，这时，夹具13刚好位于放置盘14的正上方，然后在伸缩单元的控制下，第一电动伸缩杆9伸长，从而使得夹具13降低，当夹具13落入到放置盘14上的孔的放置孔的内部后，第二电动伸缩杆10伸缩，从而将第二电动伸缩杆10的伸长端退出到固定孔15的内部，这时夹具13在重力的作用下就会掉入到放置孔的内部部，然后第一电动伸缩杆9在收缩，之后再转动单元的控制下，电机6再次带动机械臂8转动，从而将连接头11移动到需要更换的夹具上方，随后第一电动伸缩杆9伸长，带动连接头11下降，从而使得更换的夹具13顶部的连接柱12卡到卡孔16的内部，直到电源接头17与通电接头18触碰后，第二电动伸缩杆10伸长，从而使得电动伸缩杆12的伸长端卡入到固定孔15的内部，进而将新的夹具13固定在连接头11上，最终完成对夹具13的自动更换。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、 “右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“ 顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、 “第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，其特征在于，包括视频采集模块、分析模块、控制终端和夹具更换模块，所述视频采集模块和分析模块电连，分析模块与控制终端电连，所述控制终端与夹具更换模块电连。

2.根据权利要求1所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，其特征在于，所述分析模块由储存单元、调取单元和判断单元组成，所述调取单元用于调取储存单元内储存的数据，然后再输入到判断单元，最后确定工件的种类。

3.根据权利要求1所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，其特征在于，所述夹具更换单元由转向单元、定位单元、伸缩单元、锁紧单元和机器人控制单元组成。

4.根据权利要求3所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，其特征在于，所述转向单元用于控制打孔器人的转向，而定位单元则是用于通知打磨机器人的转向位置。

5.根据权利要求3所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，其特征在于，所述伸缩单元用于用于控制夹具的位置，而锁紧单元则是用于将夹具固定住或者松开。

6.一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制装置，其特征在于，包括底座（1），安装在底座（1）上的视频采集装置，控制终端（4）和夹具更换装置，所述控制终端（4）的内部包含有判定工件类型的分析模块。

7.根据权利要求6所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制装置，其特征在于，所述视频采集装置由固定在底座（1）上的安装架（2）和固定在安装架（2）上的视频采集模块（3）组成。

8.根据权利要求6所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制装置，其特征在于，所述底座（1）的内部开设有安装腔（5），所述夹具更换装置包括安装在安装腔（5）内部的电机（6）、转动安装在底座（1）上的底盘（7）安装在底盘（7）上的机械臂（8）、安装在机械臂上的第一电动伸缩杆（9）、安装在第一电动伸缩杆（9）伸长端的连接头（11）、可拆卸式固定在连接头（11）上的夹具（13）和固定在底座（1）顶部的放置盘（14）组成，所述电机（6）的输出轴的一端与底盘（7）传动连接，所述放置盘（14）的顶部开设有多个放置孔。

9.根据权利要求8所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制装置，所述连接头（11）远离第一电动伸缩杆（9）的一端开设有卡孔（16），所述连接头（11）的一侧外壁上安装有第二电动伸缩杆（10），连接头（11）的一侧开设有与卡孔（16）相连通的连接孔（19），所述夹具（13）的顶部固定有连接柱（12），连接柱（12）的一侧开设有固定孔（15），所述连接孔（12）的一端延伸至卡孔（16）的内部，所述第二电动伸缩杆（10）的一端贯穿连接孔（19）延伸至固定孔（15）的内部。

10.根据权利要求9所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制装置，所述卡孔（16）的顶部固定有电源接头（17），所述连接柱（12）的顶部固定有与夹具（13）电连的通电接头（18），所述通电接头（18）与电源接头（17）电性连接。