CN112975331A - 一种重型卡车平衡轴自动装配设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种重型卡车平衡轴自动装配设备，机器人底座与机器人之间通过滑动机构及固定机构固定安装，一方面可以通过滑动机构弥补协作机器人自身臂展过短的缺陷，机器人在滑动机构上进行整体滑动，大大增大了工作范围，另一方面机器人本体与固定机构安装固定，方便拆卸，便于对机械臂进行维护；采用自动化设备进行平衡轴的自动装配代替人工装配，节省了人工成本，提高了工作效率；采用视觉定位引导技术，在平衡轴安装之前先对安装位置的特征孔进行定位并将其相关位置信息传送给装配机器人，引导装配机器人进行平衡轴装配，在一定程度上可弥补输送线体及车架自身的位置偏差，保证了装配的精确度。
Description
技术领域
本发明涉及车辆装配技术领域，具体领域为一种重型卡车平衡轴自动装配设备。
背景技术
汽车产品的装配是汽车产品制造过程中最重要工艺环节之一，是把经检验合格的数以百计、或数以千计的各种零部件按着一定的技术要求组装成整车及发动机、变速器等总成的工艺过程。
在对重型卡车进行组装时，由于重型卡车的零部件规格尺寸较大，通常是通过人工操作起吊设备来完成平衡轴等重型零部件的装配工作，由于平衡轴重量在200kg左右，且平衡轴形状不规则，装配工人需要通过特制吊具对平衡轴进行固定，然后通过起重设备将平衡轴转运到车架附近，与车架上安装孔对正后进行安装，整个平衡轴装配作业存在一定危险性，存在平衡轴掉落的风险，且人工装配耗时较长，影响整条装配线的工作效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种重型卡车平衡轴自动装配设备，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种重型卡车平衡轴自动装配设备，该设备包括输送线体、平衡轴放置料架和机器人第七轴行走轨道；
所述输送线体用以输送卡车车架；
所述平衡轴放置料架设置于输送线体的一侧，用以存放平衡轴；
所述机器人第七轴行走轨道对称设置于输送线体的两侧，每侧的所述机器人第七轴行走轨道上均滑动设置有装配机器人和视觉定位引导机器人，用以将平衡轴装配在卡车车架上。
具体而言，所述机器人第七轴行走轨道的外侧设置有若干零部件料架，用以存放装配所需零部件。
具体而言，所述输送线体具体为一种摩擦链小车。
具体而言，所述设备的外侧设有安全围栏，所述安全围栏上设有若干安全门。
具体而言，还包括控制系统，所述控制系统分别输送线体、装配机器人和视觉定位引导机器人性连接，用以控制设备的运行。
具体而言，所述设备的装配方法为以下具体步骤：
S1、前一工序完成，卡车车架落在输送线体的摩擦小车上，输送线体保持不动；
S2、视觉定位引导机器人接到前一工序完成的信号，输送线体两侧的视觉定位引导机器人通过第七轴行走轨道运动到卡车车架上平衡轴安装的位置，对卡车车架上平衡轴安装孔进行拍照并识别安装孔的空间位置坐标信息，将安装孔的位置特征等信息发送给装配机器人，视觉定位引导机器人回到初始位置；
S3、输送线体两侧的两个装配机器人接收到安装孔信息后，通过第七轴行走轨道运动到平衡轴存放料架的位置，抓取平衡轴，然后通过第七轴行走轨道运动到卡车车架上平衡轴安装的位置，按照安装要求分别将两侧的平衡轴安装到卡车车架上；
S4、完成平衡轴装配后，装配机器人回到初始位置，完成该工作循环。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)机器人底座与机器人之间通过滑动机构及固定机构固定安装，一方面可以通过滑动机构弥补协作机器人自身臂展过短的缺陷，机器人在滑动机构上进行整体滑动，大大增大了工作范围，另一方面机器人本体与固定机构安装固定，方便拆卸，便于对机械臂进行维护；
(2)采用自动化设备进行平衡轴的自动装配代替人工装配，节省了人工成本，提高了工作效率；
(3)采用视觉定位引导技术，在平衡轴安装之前先对安装位置的特征孔进行定位并将其相关位置信息传送给装配机器人，引导装配机器人进行平衡轴装配，在一定程度上可弥补输送线体及车架自身的位置偏差，保证了装配的精确度。
附图说明
图1为本发明的俯视结构示意图。
图中：1-装配机器人、2-视觉定位引导机器人、3-机器人第七轴行走轨道、4-输送线体、5-卡车车架、6-平衡轴、7-安全围栏、8-安全门。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种重型卡车平衡轴自动装配设备，该设备包括输送线体4、平衡轴放置料架和机器人第七轴行走轨道3；
输送线体4用以输送卡车车架5；
平衡轴放置料架设置于输送线体4的一侧，用以存放平衡轴6；
机器人第七轴行走轨道3对称设置于输送线体4的两侧，每侧的机器人第七轴行走轨道3上均滑动设置有装配机器人1和视觉定位引导机器人2，用以将平衡轴6装配在卡车车架5上。
具体而言，机器人第七轴行走轨道3的外侧设置有若干零部件料架，用以存放装配所需零部件。
具体而言，输送线体4具体为一种摩擦链小车。
具体而言，设备的外侧设有安全围栏7，安全围栏7上设有若干安全门8。
具体而言，还包括控制系统，控制系统为一种工业计算机，控制系统分别输送线体4、装配机器人1和视觉定位引导机器人2电性连接，用以控制设备的运行。
具体而言，设备的装配方法为以下具体步骤：
S1、前一工序完成，卡车车架5落在输送线体4的摩擦小车上，输送线体4保持不动；
S2、视觉定位引导机器人2接到前一工序完成的信号，输送线体4两侧的视觉定位引导机器人2通过第七轴行走轨道3运动到卡车车架5上平衡轴安装的位置，对卡车车架5上平衡轴安装孔进行拍照并识别安装孔的空间位置坐标信息，将安装孔的位置特征等信息发送给装配机器人1，视觉定位引导机器2人回到初始位置；
S3、输送线体4两侧的两个装配机器人1接收到安装孔信息后，通过第七轴行走轨道3运动到平衡轴存放料架的位置，抓取平衡轴6，然后通过第七轴行走轨道3运动到卡车车架5上平衡轴安装的位置，按照安装要求分别将两侧的平衡轴6安装到卡车车架5上；
S4、完成平衡轴装配后，装配机器人2回到初始位置，完成该工作循环，
重型卡车平衡轴自动装配设备，包括机器人第七轴行走轨道3，该轨道固定在车间地面上，装配机器人1及视觉定位引导机器人2的底座与该轨道配合，便于机器人在行走轨道上移动，从而增大机器人的工作半径，在整套设备中部设有输送线体5，输送线体采用摩擦链小车的形式，通过端部的驱动点击带动摩擦小车前进，卡车车架6放置在摩擦小车上，由输送线体进行输送，需要往卡车车架上安装的两个平衡轴放置在物流料架上，装配机器人1选用六轴工业机器人，机器人末端第六轴装有抓取平衡轴的专用夹具，视觉定位引导机器人2选用六轴工业机器人，机器人末端第六轴装有可进行视觉定位引导装配机器人进行装配作业的视觉相机，为保证工业机器人工作过程中的安全性，在本工位周围设置安全围栏，在零部件进出的位置设置安全门，便于物流配送。装配方法为：前一工序完成，卡车车架落在输送线体摩擦小车上，输送线体保持不动；视觉定位引导机器人接到前一工序完成的信号，输送线体两侧的视觉定位引导机器人通过第七轴行走轨道运动到卡车车架上平衡轴安装的位置，对车架上平衡轴安装孔进行拍照并识别安装孔的空间位置坐标信息，将安装孔的位置特征等信息发送给装配机器人1，视觉定位引导机器人回到初始位置；3.输送线体两侧的两个装配机器人1接收到安装孔信息后，通过第七轴行走轨道运动到平衡轴存放料架的位置，抓取平衡轴，然后通过第七轴行走轨道运动到卡车车架上平衡轴安装的位置，按照安装要求分别将两侧的平衡轴安装到卡车车架上；完成平衡轴装配后，装配机器人1回到初始位置，完成该工作循环。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种重型卡车平衡轴自动装配设备，其特征在于，该设备包括输送线体(4)、平衡轴放置料架和机器人第七轴行走轨道(3)；
所述输送线体(4)用以输送卡车车架(5)；
所述平衡轴放置料架设置于输送线体(4)的一侧，用以存放平衡轴(6)；
所述机器人第七轴行走轨道(3)对称设置于输送线体(4)的两侧，每侧的所述机器人第七轴行走轨道(3)上均滑动设置有装配机器人(1)和视觉定位引导机器人(2)，用以将平衡轴(6)装配在卡车车架(5)上。
2.根据权利要求1所述的一种重型卡车平衡轴自动装配设备，其特征在于，所述机器人第七轴行走轨道(3)的外侧设置有若干零部件料架，用以存放装配所需零部件。
3.根据权利要求2所述的一种重型卡车平衡轴自动装配设备，其特征在于，所述输送线体(4)具体为一种摩擦链小车。
4.根据权利要求3所述的一种重型卡车平衡轴自动装配设备，其特征在于，所述设备的外侧设有安全围栏(7)，所述安全围栏(7)上设有若干安全门(8)。
5.根据权利要求4所述的一种重型卡车平衡轴自动装配设备，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统分别输送线体(4)、装配机器人(1)和视觉定位引导机器人(2)电性连接，用以控制设备的运行。
6.根据权利要求5所述的一种重型卡车平衡轴自动装配设备，其特征在于，所述设备的装配方法为以下具体步骤：
S1、前一工序完成，卡车车架(5)落在输送线体(4)的摩擦小车上，输送线体(4)保持不动；
S2、视觉定位引导机器人(2)接到前一工序完成的信号，输送线体(4)两侧的视觉定位引导机器人(2)通过第七轴行走轨道(3)运动到卡车车架(5)上平衡轴安装的位置，对卡车车架(5)上平衡轴安装孔进行拍照并识别安装孔的空间位置坐标信息，将安装孔的位置特征等信息发送给装配机器人(1)，视觉定位引导机器(2)人回到初始位置；
S3、输送线体(4)两侧的两个装配机器人(1)接收到安装孔信息后，通过第七轴行走轨道(3)运动到平衡轴存放料架的位置，抓取平衡轴(6)，然后通过第七轴行走轨道(3)运动到卡车车架(5)上平衡轴安装的位置，装配机器人(2)按照安装要求分别将两侧的平衡轴(6)安装到卡车车架(5)上；
S4、完成平衡轴装配后，装配机器人(2)回到初始位置，完成该工作循环。
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