CN113003116A - 带头部棒材的姿态调整方法、装置及输送方法、输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带头部棒材的姿态调整方法、装置及输送方法、输送装置，姿态调整步骤在输送轨道上进行，输送轨道设接料部和出料部，接料部和出料部的连线与水平面的夹角为第一锐角；接料部设第三支撑面和第四支撑面，第三支撑面和第四支撑面之间设通过间隙；出料部设第一支撑面和第二支撑面，第一支撑面与第二支撑面垂直，第三支撑面与第一支撑面连接且沿接料部和出料部的连线方向设置，第二支撑面与铅垂线的夹角为第二锐角；姿态调整步骤将带头部棒材由空间任意姿态调整为头部挂靠第一支撑面，杆体部由第二支撑面支撑。优点是吸钉成功率高，结构紧凑，方便制造和组装，运行稳定且工作效率高，适用于批量散装状态下的带头部棒材的持续输送。

Description

带头部棒材的姿态调整方法、装置及输送方法、输送装置

技术领域

本发明属于物料输送技术领域，尤其涉及一种带头部棒材的姿态调整方法、装置及输送方法、输送装置，将空间姿态不确定的螺钉、铆钉等带头部棒材进行姿态调整，带头部棒材经姿态调整后可直接被吸入并保持在转盘的保持槽中，通过转盘的旋转将带头部棒材输送至既定取出位置供取料机构取出。

背景技术

装配是指将产品的若干个零部件通过紧配、卡扣、螺纹连接、粘合、铆合、焊接等方式组合到一起得到符合预定的尺寸精度及功能的成品或半成品。由人工处理(接触、整理、抓取、移动、放置、施力等)每一个零部件而实现的装配，称为人工装配。不需要由人工处理(接触、整理、抓取、移动、放置、施力等)零部件而完成的装配，称为自动装配。介于两者之间的为半自动装配。因为批量散装零部件是最为经济的存放方式，因此多数零部件以批量散装形式供给，自动装配中一项关键任务就是将批量散装零部件分离，并在给定时间内将它们带到某个固定位置并使其处于期望的姿态。螺丝、铆钉等零件，也称“带头部棒材”、“台阶轴类零件”、“带吊头棒材”，是工业装配中常见的批量散装零部件，螺丝的装配从传统的手工拧紧发展到现今的自动螺丝机，工作效率提高了成百上千倍。自动螺丝机包括螺丝排列机、螺丝整列机、螺丝送料机等，主要功能是将螺丝输送至既定取料位置(也可称之为既定取出位置)。例如，已经公开的资料中提供一种带头部棒材的分离供给装置，主要功能就是将批量散装状态的带头部棒材以特定姿态输送至既定取料位置，此分离供给装置，具备：能贮留许多螺丝等带头部棒材的料斗部；设于该料斗部的底部，能呈水平至倾斜既定角度且能自由旋转的，在其外圆周部分等间隔配置多个能嵌合带头部棒材的支持孔的分离板及从该分离板的支持孔中吸入空气的吸气孔。上述分离板通过马达的驱动而按每个支持孔的排列间距间歇地旋转。另外，上述空气的吸气孔设置有二个，一个是当分离板的支持孔位于最低位置附近时由此吸入空气的吸气孔，另一个是当支持孔位于最高位置时由此吸入空气的吸气孔。并且，于最低位置附近由支持孔吸入空气，而将贮留于料斗部的带头部棒材吸引保持于支持孔中。另外，在最高位置通过从支持孔吸入空气，可确认空气吸引路径地压力变化，借此能确认带头部棒材是否保持于支持孔中。若带头部棒材保持在此最高位置的支持孔中时，马达的驱动一旦停止，分离板的间歇旋转则停止。并且，保持于最高位置的支持孔中的带头部棒材，则通过拧螺丝机等取出机器的作用取出。根据上述带头部棒材的分离供给装置，本领域技术人员还提出了多种优化改进方案。缺点是，带头部棒材在料斗部内被动地依靠分离板的转动及吸引进行搅动和被吸取，受限于搅动均匀性差等因素，分离板上支持孔的吸钉成功率低，影响取料机构及后续自动装配生产的效率。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中带头部棒材的分离供给装置或其他优化改进方案，带头部棒材在料斗部内被动地依靠分离板的转动及吸引进行搅动和被吸取，受限于搅动均匀性差等因素，分离板上支持孔的吸钉成功率低，影响取料机构及后续自动装配生产的效率等问题，本发明的目的在于提供一种带头部棒材的姿态调整方法、装置及输送方法、输送装置，将空间姿态不确定的螺钉、铆钉等带头部棒材进行姿态调整，使其处于可直接被吸入并保持在设置于转盘上的保持槽中的姿态，通过转盘的旋转将带头部棒材输送至既定取出位置供取料机构取出，快速、轻便、整齐地供应带头部棒材；带头部棒材在进入保持槽之前即进行姿态调整，转盘不需要设计复杂的搅动结构，调整好的姿态的带头部棒材直接进入带有负压吸气功能的保持槽，吸钉成功率高，装置零部件少、结构紧凑，零部件结构简单、方便制造，整机组装操作简易，运行稳定且工作效率高，适用于批量散装状态下的带头部棒材的持续输送。

2.技术方案

为实现上述目的，达到上述技术效果，本发明采用如下技术方案：

一种带头部棒材的姿态调整方法，其特点是包括姿态调整步骤，所述姿态调整步骤在输送轨道上进行，输送轨道与水平面设夹角A，0≤A＜90°，输送轨道远离水平面的一侧设置接料部，另一侧设置出料部；所述接料部设置第三支撑面和第四支撑面，所述第三支撑面和第四支撑面之间设置通过间隙；所述出料部设置第一支撑面和第二支撑面，所述第三支撑面和第一支撑面连接并沿接料部和出料部的连线方向设置，第一支撑面和第二支撑面连接，所述第二支撑面与铅垂线设夹角B，0＜B≤90°；所述姿态调整步骤将带头部棒材由空间任意姿态调整为头部挂靠第一支撑面，杆体部由第二支撑面支撑。

在本发明一个具体的实施例中，所述姿态调整步骤包括在振动机构的作用下，带头部棒材由接料部向出料部运动，落在接料部的带头部棒材杆体部落入通过间隙，头部搭接在第三支撑面和第四支撑面上，带头部棒材经第三支撑面和第一支撑面的连接处，头部挂靠第一支撑面，杆体部由第二支撑面支撑，接料部接收后续空间任意姿态的带头部棒材；所述振动机构与输送轨道连接，振动机构为直线振动器，直线振动器的振动方向为接料部指向出料部或出料部指向接料部，直线振动器的振动带动输送轨道振动，落在接料部的带头部棒材在振动中进行姿态调整，杆体部落入通过间隙，头部搭接在第三支撑面和第四支撑面上；所述直线振动器为电磁直线振动器、压电直线振动器、振动电机直线振动器、音圈电机直线振动器中的一种。振动机构提供沿输送轨道方向设置的振动，使落在接料部的带头部棒材快速地进行姿态调整，加速杆体部进入通过间隙，杆体部不能进入通过间隙的带头部棒材从接料部掉落。

在本发明一个具体的实施例中，所述带头部棒材的姿态调整方法还包括带头部棒材在空间任意姿态状态下的输送，空间任意姿态状态下的带头部棒材输送至距接料部上部一定高度的上部空间，掉落在第三支撑面和第四支撑面上。

本发明的另一个目的在于提供一种带头部棒材的输送方法，其特点是包括上述带头部棒材在空间任意姿态状态下的输送、姿态调整步骤、姿态调整后带头部棒材的输送步骤，所述带头部棒材在空间任意姿态状态下的输送为批量散装状态的带头部棒材由低于接料部的位置输送至高于接料部的位置；头部挂靠第一支撑面、杆体部由第二支撑面支撑的带头部棒材沿输送轨道运动到出料部，出料部末端连接分离输送部，分离输送部包括转盘，转盘上设置保持槽，保持槽与杆体部形状匹配，保持槽内设置第一吸气孔，带头部棒材在负压作用下吸引进至保持槽，转盘转动，带动带头部棒材至取出位置，取料机构将带头部棒材取出。

本发明的另一个目的在于提供一种带头部棒材的姿态调整装置，其特点是包括输送轨道和振动机构；所述输送轨道与水平面设夹角A，0≤A＜90°，输送轨道远离水平面的一侧设置接料部，另一侧设置出料部；所述接料部设置第三支撑面和第四支撑面，所述第三支撑面和第四支撑面之间设置通过间隙；所述出料部设置第一支撑面和第二支撑面，所述第三支撑面和第一支撑面连接并沿接料部和出料部的连线方向设置，第一支撑面和第二支撑面连接，所述第二支撑面与铅垂线设夹角B，0＜B≤90°；所述输送轨道与振动机构连接，所述振动机构为直线振动器，直线振动器的振动方向为接料部指向出料部或出料部指向接料部；所述直线振动器为电磁直线振动器、压电直线振动器、振动电机直线振动器、音圈电机直线振动器中的一种；所述第一支撑面设置第二检测机构，所述第二检测机构为第二对射传感器，所述第二对射传感器的发射端和接收端分别设置在第一支撑面搭接带头部棒材的头部的边缘。

本发明的另一个目的在于提供一种带头部棒材的输送装置，其特点是包括上述输送轨道、振动机构、分离输送部，所述分离输送部包括转盘、第二支撑座和第二驱动机构；所述转盘呈圆柱形，转盘的两个底面分别设为安装侧和输送侧，所述输送侧设置保持槽，保持槽与杆体部形状匹配，保持槽与转盘侧面连接处设置缺口；所述保持槽与第二支撑面最近时，保持槽的中线与第二支撑面平行，所述保持槽内设置第一吸气孔，所述安装侧设置连接第一吸气孔的第二吸气孔；所述第二支撑座设置与第二吸气孔对应的负压通道，负压通道连接负压气源，为降低转盘的加工难度，第二吸气孔为在安装侧占用较大面积的孔，使第二吸气孔更容易与第二支撑座上的负压通道对接，所述安装侧设在与第二支撑座上，安装侧与第二驱动机构连接，具体地，安装侧设置安装轴，所述安装轴与第二支撑座旋转连接。

在本发明一个具体的实施例中，所述第二驱动机构包括第二电机，所述第二电机为步进电机、伺服电机和普通电机中的一种；步进电机连接转盘安装侧实现间歇驱动，伺服电机连接转盘安装侧实现间歇驱动；所述第二电机为普通电机时，普通电机和转盘安装侧之间设置槽轮组件；转盘通过第二电机的驱动而按每个保持槽的排列间距间歇地旋转，将贮留于出料部上的带头部棒材吸引并保持于保持槽中；若带头部棒材保持在取出位置的保持槽中时，第二电机的驱动一旦停止，转盘的间歇旋转则停止；所述输送侧沿铅垂线方向竖直设置，保持槽与底面的连接处，设置倒角和直角，转盘转动时，设置倒角的连接处远离第二支撑面，设置直角的连接处靠近第二支撑面；所述转盘侧面设置定位标记，定位标记与保持槽的中线对应，所述第二支撑座上设置校对标记，定位线与校对线对应，用于校准保持槽初始位置；所述第二支撑座上设置第一检测机构，所述第一检测机构设置在保持槽吸取带头部棒材后的下一个转动停留位置，第一检测机构为第一对射传感器，第一对射传感器的发射端和接收端分别设置在输送侧和安装侧，检测带头部棒材的头部或杆体部，以此确定带头部棒材是否位于保持槽中。

在本发明一个具体的实施例中，所述带头部棒材的输送装置还包括物料搅动部，所述物料搅动部包括物料搅动仓，所述物料搅动仓呈圆筒形，物料搅动仓的轴线与水平面呈锐角夹角，物料搅动仓较高的一端设置出料侧，物料搅动仓较低的一侧内部设置物料拨片；物料搅动仓绕轴线转动，使物料拨片随之在最低位置和最高位置之间转动，物料搅动仓倾斜设置，有利于批量散装状态的物料集中到物料拨片处；所述接料部经出料侧设置在物料搅动仓内，并设置在便于接收物料拨片上掉落带吊头棒材的位置。

在本发明一个具体的实施例中，所述物料搅动部还包括第一驱动机构、第一支撑座，所述物料搅动仓设置齿圈；所述第一驱动机构包括第一电机和第一齿轮，所述第一电机和第一齿轮设置在第一支撑座上，第一电机、第一齿轮、齿圈依次啮合连接；所述第一支撑座上设置若干万向球轴承，所述物料搅动仓的筒体设置在万向球轴承上；所述第一齿轮连接限位块，所述限位块的尺寸稍大于第一齿轮，通过限位块限制齿圈的位置。

在本发明一个具体的实施例中，所述带头部棒材的输送装置还包括物料接收板，所述物料接收板设置在输送轨道下部并与振动机构连接，所述物料接收板呈与出料侧匹配的弧形，物料接收板的倾斜方向与物料搅动仓相同，物料接收板较低的一端与出料侧连接。

使用时，带头部棒材的输送装置的外部设置保护外壳，在物料接收板上方的保护外壳处设置加料口，物料搅动仓、输送轨道、分离输送部均与控制器连接；批量散装的带头部棒材通过加料口落入物料接收板，由振动机构的振动使批量散装的带头部棒材经出料侧进入物料搅动仓，控制器控制的第一驱动机构、振动机构、第二驱动机构开始运行，物料搅动仓在万向球轴承的支撑和第一驱动机构的带动下转动，物料拨片不断的将批量散装的带头部棒材从低料位带到高料位，在高料位的带头部棒材从物料拨片上掉落，掉落在第三支撑面和第四支撑面上，振动机构的振动使带头部棒材回落至物料搅动仓或者杆体部进入通过间隙同时头部搭接在第三支撑面和第四支撑面上，振动机构的振动使带头部棒材向出料部运动，带头部棒材经第三支撑面进入到第一支撑面，此时，带头部棒材处于头部挂靠第一支撑面，杆体部由第二支撑面支撑的状态，搭接稳定的带头部棒材的头部保持排列在第二支撑面上，搭接不稳定的掉落在物料接收板上返回物料搅动仓；处于第一支撑面最前端的带头部棒材与保持槽对应，在第一吸气孔处的负压作用下，带头部棒材的杆体被吸引进入保持槽，头部挂在转盘的侧面，转盘在第二驱动机构的带动下转动到下一个工位，该工位作为既定取出位置，第一检测机构检测是否有带头部棒材在既定取出位置，当检测到带头部棒材时，控制器发出信号，通知拾取机构动作，对带头部棒材进行拾取；如上述步骤，第二颗带头部棒材进入保持槽、被拾取。

3.有益效果

与现有技术相比，本发明的有益效果是将空间姿态不确定的螺钉、铆钉等带头部棒材进行姿态调整，使其处于可直接被吸入并保持在设置于转盘上的保持槽中的姿态，通过转盘的旋转将带头部棒材输送至既定取出位置供取料机构取出，快速、轻便、整齐地供应带头部棒材。带头部棒材在进入保持槽之前即进行姿态调整，转盘不需要设计复杂的搅动结构，调整好的姿态的带头部棒材直接进入保持槽，吸钉成功率高，结构紧凑、零部件少，方便制造和组装，运行稳定且工作效率高，适用于批量散装状态下的带头部棒材的持续输送。

附图说明

为了更清楚地说明发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明带头部棒材的输送装置结构示意图。

图2是本发明第一驱动机构结构示意图。

图3是本发明物料搅动仓与输送轨道位置关系示意图。

图4是本发明物料拨片与输送轨道立体位置关系结构示意图。

图5是本发明输送轨道立体结构示意图。

图6是本发明输送轨道接料部方向视图。

图7是本发明输送轨道第二支撑面方向视图。

图8是本发明分离输送部结构示意图。

图9是本发明转盘安装侧结构示意图。

图10是本发明分离输送部剖面结构示意图。

图11是本发明输送轨道与分离输送部结构示意图。

图中：1-第三支撑面；2-第四支撑面；3-通过间隙；4-第一支撑面；5-第二支撑面；6-振动机构；7-杆体部；8-头部；9-转盘；10-保持槽；11-第一吸气孔；12-第二对射传感器；13-安装侧；14-输送侧；15-负压通道；16-第二支撑座；17-安装轴；18-第二电机；19-槽轮组件；20-定位标记；21-校对标记；22-第一对射传感器；23-物料搅动仓；24-出料侧；25-物料拨片；26-齿圈；27-第一电机；28-第一齿轮；29-万向球轴承；30-物料接收板；31-第一支撑座；32-限位块。

具体实施方式

下面将结合附图对发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于发明保护的范围。

在发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明中的具体含义。

如图1至图11所示，一种带头部棒材的输送装置，其特点是包括物料搅动部、输送轨道、振动机构6、分离输送部。

物料搅动部包括物料搅动仓23、第一驱动机构、第一支撑座31，物料搅动仓23呈圆筒形，物料搅动仓23的轴线与水平面呈锐角夹角，物料搅动仓23较高的一端设置出料侧24，物料搅动仓23较低的一侧内部设置物料拨片25；物料搅动仓23绕轴线转动，使物料拨片25随之在最低位置和最高位置之间转动，物料搅动仓23倾斜设置，有利于批量散装状态的物料集中到物料拨片25处；接料部经出料侧24设置在物料搅动仓23内，并设置在便于接收物料拨片25上掉落带吊头棒材的位置。

第一驱动机构与物料搅动仓连接，具体地，物料搅动仓23设置齿圈26，第一驱动机构与齿圈啮合连接；更具体地，第一驱动机构包括第一电机27和第一齿轮28，第一电机27和第一齿轮28设置在第一支撑座31上，第一电机27、第一齿轮28、齿圈26依次啮合连接；第一支撑座31上设置若干万向球轴承29，物料搅动仓23的筒体设置在万向球轴承29上；第一齿轮28连接限位块32，限位块32的尺寸稍大于第一齿轮28，通过限位块32限制齿圈26的位置。

输送轨道与水平面设夹角A，0≤A＜90°，输送轨道远离水平面的一侧设置接料部，另一侧设置出料部；接料部设置第三支撑面1和第四支撑面2，第三支撑面1和第四支撑面2之间设置通过间隙3；出料部设置第一支撑面4和第二支撑面5，第三支撑面1和第一支撑面4连接并沿接料部和出料部的连线方向设置，第一支撑面4和第二支撑面5连接，第二支撑面5与铅垂线设夹角B，0＜B≤90°。在具体实施时，夹角A取值为0°、夹角B取值为90°时带吊头棒材可以进行输送；当夹角A的取值0＜A＜90°、夹角B取值为0°时，带吊头棒材可以进行输送。

为了更加准确地说明输送轨道所处的空间姿态，特设定坐标系进行说明。

如图6所示，以第二支撑面下边缘为原点O₁，建立X₁O₁Z₁坐标系，O₁X₁与水平面平行，O₁Z₁与铅垂线平行，O₁A₁与第二支撑面平行，A₁O₁Z₁即为夹角B，0＜B≤90°。

如图7所示，以第一支撑面在接料部的起始点为原点O₂，建立Y₂O₂Z₂坐标系，O₂Y₂与水平面平行，O₂Z₂与铅垂线平行，O₂C₂与第一支撑面平行，C₂O₂Y₂即为夹角A，0≤A＜90°。

输送轨道与振动机构6连接，振动机构6为直线振动器，直线振动器的振动方向为接料部指向出料部或出料部指向接料部；直线振动器为电磁直线振动器、压电直线振动器、振动电机直线振动器、音圈电机直线振动器中的一种；第一支撑面4设置第二检测机构，第二检测机构为第二对射传感器12，第二对射传感器12的发射端和接收端分别设置在第一支撑面4搭接带头部棒材的头部8的边缘。

输送轨道下部设置物料接收板30，物料接收板30与振动机构6连接，物料接收板30呈与出料侧24匹配的弧形，物料接收板30的倾斜方向与物料搅动仓23相同，物料接收板30较低的一端与出料侧24连接。

分离输送部包括转盘9、第二支撑座16和第二驱动机构；转盘9呈圆柱形，转盘9的两个底面分别设为安装侧13和输送侧14，输送侧14设置保持槽10，保持槽10与杆体部7形状匹配，保持槽10与转盘9侧面连接处设置缺口；保持槽10与第二支撑面5最近时，保持槽10的中线与第二支撑面5平行，保持槽10内设置第一吸气孔11，安装侧13设置连接第一吸气孔11的第二吸气孔；第二支撑座16设置与第二吸气孔对应的负压通道15，负压通道15连接负压气源，为降低转盘9的加工难度，第二吸气孔为在安装侧13占用较大面积的孔，使第二吸气孔更容易与第二支撑座16上的负压通道15对接，安装侧13设在与第二支撑座16上，安装侧13与第二驱动机构连接，具体地，安装侧13设置安装轴17，安装轴17与第二支撑座16旋转连接。

第二驱动机构包括第二电机18，第二电机18为步进电机、伺服电机和普通电机中的一种；步进电机连接转盘9安装侧13实现间歇驱动，伺服电机连接转盘9安装侧13实现间歇驱动；第二电机18为普通电机时，普通电机和转盘9安装侧13之间设置槽轮组件19；转盘9通过第二电机18的驱动而按每个保持槽10的排列间距间歇地旋转，将贮留于出料部上的带头部棒材吸引并保持于保持槽10中；若带头部棒材保持在取出位置的保持槽10中时，第二电机18的驱动一旦停止，转盘9的间歇旋转则停止；输送侧14沿铅垂线方向竖直设置，保持槽10与底面的连接处，设置倒角和直角，转盘9转动时，设置倒角的连接处远离第二支撑面5，设置直角的连接处靠近第二支撑面5；转盘9侧面设置定位标记20，定位标记20与保持槽10的中线对应，第二支撑座16上设置校对标记21，定位线与校对线对应，用于校准保持槽10初始位置；第二支撑座16上设置第一检测机构，第一检测机构设置在保持槽10吸取带头部棒材后的下一个转动停留位置，第一检测机构为第一对射传感器22，第一对射传感器22的发射端和接收端分别设置在输送侧14和安装侧13，检测带头部棒材的头部或杆体部8，以此确定带头部棒材是否位于保持槽10中。

一种带头部棒材的输送方法，其特点是包括上述带头部棒材在空间任意姿态状态下的输送、姿态调整步骤、姿态调整后带头部棒材的输送步骤；带头部棒材在空间任意姿态状态下的输送为批量散装状态的带头部棒材由低于接料部的位置输送至高于接料部的位置；以空间任意姿态由高于接料部的位置掉落在第三支撑面1和第四支撑面2上。

姿态调整步骤，姿态调整步骤在输送轨道上进行，输送轨道与水平面设夹角A，0≤A＜90°，输送轨道远离水平面的一侧设置接料部，另一侧设置出料部；接料部设置第三支撑面1和第四支撑面2，第三支撑面1和第四支撑面2之间设置通过间隙3；出料部设置第一支撑面4和第二支撑面5，第三支撑面1和第一支撑面4连接并沿接料部和出料部的连线方向设置，第一支撑面4和第二支撑面5连接，第二支撑面5与铅垂线设夹角B，0＜B≤90°；姿态调整步骤将带头部棒材由空间任意姿态调整为头部8挂靠第一支撑面4，杆体部7由第二支撑面5支撑。

姿态调整步骤包括在振动机构6的作用下，带头部棒材由接料部向出料部运动，落在接料部的带头部棒材杆体部7落入通过间隙3，头部8搭接在第三支撑面1和第四支撑面2上，带头部棒材经第三支撑面1和第一支撑面4的连接处，头部8挂靠第一支撑面4，杆体部7由第二支撑面5支撑，接料部接收后续空间任意姿态的带头部棒材；振动机构6与输送轨道连接，振动机构6为直线振动器，直线振动器的振动方向为接料部指向出料部或出料部指向接料部，直线振动器的振动带动输送轨道振动，落在接料部的带头部棒材在振动中进行姿态调整，杆体部7落入通过间隙3，头部8搭接在第三支撑面1和第四支撑面2上；直线振动器为电磁直线振动器、压电直线振动器、振动电机直线振动器、音圈电机直线振动器中的一种。振动机构6提供沿输送轨道方向设置的振动，使落在接料部的带头部棒材快速地进行姿态调整，加速杆体部7进入通过间隙3，杆体部7不能进入通过间隙3的带头部棒材从接料部掉落；

姿态调整后带头部棒材的输送步骤，头部8挂靠第一支撑面4、杆体部7由第二支撑面5支撑的带头部棒材沿输送轨道运动到出料部，出料部末端连接分离输送部，分离输送部包括转盘9，转盘9上设置保持槽10，保持槽10与杆体部7形状匹配，保持槽10内设置第一吸气孔11，带头部棒材在负压作用下吸引进至保持槽10，转盘9转动，带动带头部棒材至取出位置，取料机构将带头部棒材取出。

使用时，带头部棒材的输送装置的外部设置保护外壳，在物料接收板30上方的保护外壳处设置加料口，物料搅动仓23、输送轨道、分离输送部均与控制器连接；批量散装的带头部棒材通过加料口落入物料接收板30，由振动机构6的振动使批量散装的带头部棒材经出料侧24进入物料搅动仓23，控制器控制的第一驱动机构、振动机构6、第二驱动机构开始运行，物料搅动仓23在万向球轴承29的支撑和第一驱动机构的带动下转动，物料拨片25不断的将批量散装的带头部棒材从低料位带到高料位，在高料位的带头部棒材从物料拨片25上掉落，掉落在第三支撑面1和第四支撑面2上，振动机构6的振动使带头部棒材回落至物料搅动仓23或者杆体部7进入通过间隙3同时头部8搭接在第三支撑面1和第四支撑面2上，振动机构6的振动使带头部棒材向出料部运动，带头部棒材经第三支撑面1进入到第一支撑面4，此时，带头部棒材处于头部8挂靠第一支撑面4，杆体部7由第二支撑面5支撑的状态，搭接稳定的带头部棒材的头部8保持排列在第二支撑面上，搭接不稳定的掉落在物料接收板30上返回物料搅动仓23；处于第一支撑面4最前端的带头部棒材与保持槽10对应，在第一吸气孔11处的负压作用下，带头部棒材的杆体被吸引进入保持槽10，头部8挂在转盘9的侧面，转盘9在第二驱动机构的带动下转动到下一个工位，该工位作为既定取出位置，第一检测机构检测是否有带头部棒材在既定取出位置，当检测到带头部棒材时，控制器发出信号，通知拾取机构动作，对带头部棒材进行拾取；如上述步骤，第二颗带头部棒材进入保持槽10、被拾取。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种带头部棒材的姿态调整方法，其特征在于：包括姿态调整步骤，所述姿态调整步骤在输送轨道上进行，输送轨道与水平面设夹角A，0≤A＜90°，输送轨道远离水平面的一侧设置接料部，另一侧设置出料部；所述接料部设置第三支撑面和第四支撑面，所述第三支撑面和第四支撑面之间设置通过间隙；所述出料部设置第一支撑面和第二支撑面，所述第三支撑面和第一支撑面连接并沿接料部和出料部的连线方向设置，第一支撑面和第二支撑面连接，所述第二支撑面与铅垂线设夹角B，0＜B≤90°；所述姿态调整步骤将带头部棒材由空间任意姿态调整为头部挂靠第一支撑面，杆体部由第二支撑面支撑。

2.根据权利要求1所述一种带头部棒材的姿态调整方法，其特征在于：所述姿态调整步骤包括在振动机构的作用下，带头部棒材由接料部向出料部运动，落在接料部的带头部棒材杆体部落入通过间隙，头部搭接在第三支撑面和第四支撑面上，带头部棒材经第三支撑面和第一支撑面的连接处，头部挂靠第一支撑面，杆体部由第二支撑面支撑，接料部接收后续空间任意姿态的带头部棒材；所述振动机构与输送轨道连接，振动机构为直线振动器，直线振动器的振动方向为接料部指向出料部或出料部指向接料部，直线振动器的振动带动输送轨道振动，落在接料部的带头部棒材在振动中进行姿态调整，杆体部落入通过间隙，头部搭接在第三支撑面和第四支撑面上；所述直线振动器为电磁直线振动器、压电直线振动器、振动电机直线振动器、音圈电机直线振动器中的一种。振动机构提供沿输送轨道方向设置的振动，使落在接料部的带头部棒材快速地进行姿态调整，加速杆体部进入通过间隙，杆体部不能进入通过间隙的带头部棒材从接料部掉落。

3.根据权利要求1所述一种带头部棒材的姿态调整方法，其特征在于：所述带头部棒材的姿态调整方法还包括带头部棒材在空间任意姿态状态下的输送，空间任意姿态状态下的带头部棒材输送至距接料部上部一定高度的上部空间，掉落在第三支撑面和第四支撑面上。

4.一种带头部棒材的输送方法，其特征在于：包括权利要求3所述带头部棒材在空间任意姿态状态下的输送、姿态调整步骤，还包括姿态调整后带头部棒材的输送步骤；所述带头部棒材在空间任意姿态状态下的输送为批量散装状态的带头部棒材由低于接料部的位置输送至高于接料部的位置；头部挂靠第一支撑面、杆体部由第二支撑面支撑的带头部棒材沿输送轨道运动到出料部，出料部末端连接分离输送部，分离输送部包括转盘，转盘上设置保持槽，保持槽与杆体部形状匹配，保持槽内设置第一吸气孔，带头部棒材在负压作用下吸引进至保持槽，转盘转动，带动带头部棒材至取出位置，取料机构将带头部棒材取出。

5.一种带头部棒材的姿态调整装置，其特征在于：包括输送轨道和振动机构；所述输送轨道与水平面设夹角A，0≤A＜90°，输送轨道远离水平面的一侧设置接料部，另一侧设置出料部；所述接料部设置第三支撑面和第四支撑面，所述第三支撑面和第四支撑面之间设置通过间隙；所述出料部设置第一支撑面和第二支撑面，所述第三支撑面和第一支撑面连接并沿接料部和出料部的连线方向设置，第一支撑面和第二支撑面连接，所述第二支撑面与铅垂线设夹角B，0＜B≤90°；所述输送轨道与振动机构连接，所述振动机构为直线振动器，直线振动器的振动方向为接料部指向出料部或出料部指向接料部；所述直线振动器为电磁直线振动器、压电直线振动器、振动电机直线振动器、音圈电机直线振动器中的一种；所述第一支撑面设置第二检测机构，所述第二检测机构为第二对射传感器，所述第二对射传感器的发射端和接收端分别设置在第一支撑面搭接带头部棒材的头部的边缘。

6.一种带头部棒材的输送装置，其特点是包括权利要求5所述输送轨道、振动机构，还包括分离输送部，所述分离输送部包括转盘、第二支撑座和第二驱动机构；所述转盘呈圆柱形，转盘的两个底面分别设为安装侧和输送侧，所述输送侧设置保持槽，保持槽与杆体部形状匹配，保持槽与转盘侧面连接处设置缺口；所述保持槽与第二支撑面最近时，保持槽的中线与第二支撑面平行，所述保持槽内设置第一吸气孔，所述安装侧设置连接第一吸气孔的第二吸气孔；所述第二支撑座设置与第二吸气孔对应的负压通道，负压通道连接负压气源，第二吸气孔为在安装侧占用较大面积的孔，使第二吸气孔更容易与第二支撑座上的负压通道对接，所述安装侧设在与第二支撑座上，安装侧与第二驱动机构连接，具体地，安装侧设置安装轴，所述安装轴与第二支撑座旋转连接。

7.根据权利要求6所述一种带头部棒材的输送装置，其特征在于：所述第二驱动机构包括第二电机，所述第二电机为步进电机、伺服电机和普通电机中的一种；步进电机连接转盘安装侧实现间歇驱动，伺服电机连接转盘安装侧实现间歇驱动；所述第二电机为普通电机时，普通电机和转盘安装侧之间设置槽轮组件；转盘通过第二电机的驱动而按每个保持槽的排列间距间歇地旋转，将贮留于出料部上的带头部棒材吸引并保持于保持槽中；若带头部棒材保持在取出位置的保持槽中时，第二电机的驱动一旦停止，转盘的间歇旋转则停止；所述输送侧沿铅垂线方向竖直设置，保持槽与底面的连接处，设置倒角和直角，转盘转动时，设置倒角的连接处远离第二支撑面，设置直角的连接处靠近第二支撑面；所述转盘侧面设置定位标记，定位标记与保持槽的中线对应，所述第二支撑座上设置校对标记，定位线与校对线对应，用于校准保持槽初始位置；所述第二支撑座上设置第一检测机构，所述第一检测机构设置在保持槽吸取带头部棒材后的下一个转动停留位置，第一检测机构为第一对射传感器，第一对射传感器的发射端和接收端分别设置在输送侧和安装侧，检测带头部棒材的头部或杆体部，以此确定带头部棒材是否位于保持槽中。

8.根据权利要求6所述一种带头部棒材的输送装置，其特征在于：所述带头部棒材的输送装置还包括物料搅动部，所述物料搅动部包括物料搅动仓，所述物料搅动仓呈圆筒形，物料搅动仓的轴线与水平面呈锐角夹角，物料搅动仓较高的一端设置出料侧，物料搅动仓较低的一侧内部设置物料拨片；物料搅动仓绕轴线转动，使物料拨片随之在最低位置和最高位置之间转动；所述接料部经出料侧设置在物料搅动仓内，并设置在便于接收物料拨片上掉落带吊头棒材的位置。

9.根据权利要求8所述一种带头部棒材的输送装置，其特征在于：所述物料搅动部还包括第一驱动机构、第一支撑座，所述物料搅动仓设置齿圈；所述第一驱动机构包括第一电机和第一齿轮，所述第一电机和第一齿轮设置在第一支撑座上，第一电机、第一齿轮、齿圈依次啮合连接；所述第一支撑座上设置若干万向球轴承，所述物料搅动仓的筒体设置在万向球轴承上；所述第一齿轮连接限位块，限位块的尺寸稍大于第一齿轮。

10.根据权利要求8所述一种带头部棒材的输送装置，其特征在于：所述带头部棒材的输送装置还包括物料接收板，所述物料接收板设置在输送轨道下部并与振动机构连接，所述物料接收板呈与出料侧匹配的弧形，物料接收板的倾斜方向与物料搅动仓相同，物料接收板较低的一端与出料侧连接。

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