CN113399998B - 一种大型定日镜拼接和转运方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及光热发电领域，尤其涉及一种大型定日镜拼接和转运方法，其包括如下步骤：镜面分类线将不同镜面进行分类，并将镜面推至拼接转台上对应位置处；人工将拼接转台上镜面单元的外侧的快速肘夹合拢，行车将吸附转运机构吊至拼接转台正上方，下降后吸附转运机构的所有吸盘均与镜面可靠接触；吸附转运机构将所有镜面可靠吸附住，行车带动吸附转运机构和拼接好的镜面缓慢上升，并转运至下一工位；本申请可以实现各种镜面的快速拼接、定位和转运。其中镜面拼接转台，可以实现各种镜面的快速拼接、准确角度对位与自动锁紧，定位柱快速对位。

Description

一种大型定日镜拼接和转运方法
技术领域
本申请涉及光热发电领域，尤其涉及一种大型定日镜拼接和转运方法。
背景技术
光热发电过程中几乎不产生污染，随着常规能源的涨价和资源的逐步匮乏，以及大量燃用化石能源对环境影响的日益突出，太阳能光热发电技术逐渐显现出其经济社会的合理性。太阳能光热发电作为一种较为稳定、环保的新能源电力生产技术,已成为全球多个国家重点支持发展的战略性新兴产业。
光热发电技术涉及大量独立跟踪太阳的定日镜，用于将太阳辐射反射至指定吸热器上，加热吸热器内的介质，从而利用高温介质的热能发电。因此，定日镜是太阳能光热发电的关键组件，为提高其聚光能力，需要严格控制定日镜的镜面形状，因此，需将其安装到钢结构件上，同时，对钢结构件进行严格的位置度和相对位位置关系进行控制。
定日镜是一种典型的大型脆性件，需要多片镜面组装成特定的形状和曲率，然后再与钢结构组装固定，这个过程设计镜面清洗、垫板粘接、固化、销钉安装、镜面拼接和转运、镜面与钢结构胶接、驱动总成、面型检测等。一个光热发电站，涉及数量众多的定日镜，为提高生产效率，控制质量，急需一种可以实现定日镜组装过程的自动化方法。
发明内容
为解决现有技术中存在的上述问题，现在提出一种用于实现镜面的自动拼接、定位和转运的大型定日镜拼接和转运方法。
为实现上述技术效果，本申请的技术方案如下：
一种大型定日镜拼接和转运方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：镜面分类线将不同镜面进行分类，分别送到对应镜面位置的镜面输送线上与拼接转台的接口处，并由人工将每类镜面的第一片推至拼接转台上对应位置处；
步骤二：拼接转台旋转到每类镜面第二片位置与镜面输送线接口位置处，并由人工将每类镜面的第二片推至拼接转台上对应位置处；
步骤三：重复步骤二，直到拼接转台上所有镜面均已到位；
步骤四：人工将拼接转台上镜面单元的外侧的快速肘夹合拢，保证所有镜面可靠贴到限位挡轮上，并锁紧。
步骤五：锁紧机构将拼接转台锁紧，拼接转台保持静止；
步骤六：行车将吸附转运机构吊至拼接转台正上方，并缓慢下降，直到吸附转运机构与定位柱配合到位，吸附转运机构的所有吸盘均与镜面可靠接触；
步骤七：吸附转运机构打开真空，将所有镜面可靠吸附住，并保证足够真空度；
步骤八：等待下一工位呼料，人工松开拼接转台上镜面单元的外侧的快速肘夹，行车带动吸附转运机构和拼接好的镜面缓慢上升，并转运至下一工位；同时，拼接转台也进入下一轮镜面的拼接和定位。
步骤九：行车将吸附转运机构连同拼接好的镜面准确搬运至下一工位后，再将吸附转运机构返回至拼接转台上方，准备下一次吸附和转运。
实现本方法的设备为一种大型定日镜拼接和转运系统，包括拼接转台、定位柱、锁紧机构、吸附转运机构和镜面输送机构；拼接转台在轨道上沿其中心轴线旋转，至少两个定位柱沿着拼接转台的中心轴线对称布置，镜面输送机构对准拼接转台，锁紧机构将拼接转台锁紧，吸附转运机构由行车吊运实行水平方向和升降运动，吸附转运机构上有与定位柱配合的定位套。
进一步，所述拼接转台包括中心支撑、镜面单元、脚轮和环形轨道；多个镜面单元围绕中心支撑分布且每个镜面单元均匀中心支撑相连，所述环形轨道设置在镜面单元的底部，所述镜面单元设置有脚轮，所述脚轮支撑在环形轨道上；
再进一步地，所述中心支撑包括支撑框架、电机和减速机，减速机壳体与支撑框架固连，减速机输入端与电机相连，减速机输出端与输出法兰盘相连，输出法兰盘与多个镜面单元的中心端固连；多个镜面单元围绕中心支撑的回转中心均匀布置，每个镜面单元中心端与输出法兰盘固连。
进一步，所述镜面单元包括下层支撑框架、万向滚轮层、快速肘夹、限位挡轮和拼接法兰；镜面单元通过下层支撑框架上的拼接法兰连接，万向滚轮层包括滚轮安装梁和万向滚轮，滚轮安装梁安装在下层框架上表面，万向滚轮均布在滚轮安装梁上。镜面单元两侧布置有多个限位挡轮，镜面单元的外侧安装有多个快速肘夹。
进一步，所述定位柱包括支撑立柱、导向轴、接近开关感应片和缓冲垫；接近开关感应片安装在支撑立柱顶部，与对应的接近开关配合，导向轴安装在支撑立柱顶面中心位置，缓冲垫与导向轴同轴安装。
进一步，所述锁紧机构包括支撑座、气缸、导向套、锁紧套、接近开关和气驱动组件；所述支撑座上设置有气缸和气驱动组件；所述接近开关用于转台伺服定位触发信号，所述导向套、锁紧套相互连接，用于与气缸配套，所述锁紧套固定在转台上。
进一步，所述镜面分类线将不同镜面进行分类，分别送到对应镜面位置的镜面输送线上，镜面输送机构包括至少包括镜面输送线A和镜面输送线B。镜面输送线表面安装有万向滚轮。
进一步，所述吸附转运机构包括吸附框架、起吊梁、拉线传感器、定位梁和真空吸附系统；所述吸附框架由多个吸附单元组成，多个吸附单元沿定日镜轴心均匀布置，相邻吸附单元之间通过连接法兰上实现相互连接和定位。吸附单元上层布局有至少两根起吊梁和一根定位梁，吸附单元与起吊梁和定位梁固连。
再进一步，起吊梁布局在整个镜面重心对称位置，起吊梁上有吊环螺钉和拉线传感器，吊环分别由起吊电机驱动，起吊电机与拉线编码器配合，保证吊点同步起升。
进一步，定位梁穿过吸附转运机构轴心，定位梁两端安装有轴套，轴套与定位柱上的销孔配合，定位梁轴套外侧安装有接近开关。
进一步，所述吸附单元包括吸附支撑框架、真空吸盘和连接法兰，吸附支撑框架上设置有多个真空吸盘，连接法兰设置在吸附支撑框架的一端，每一个吸附单元单独组成一个吸附回路；每个吸附回路由一组电磁阀控制通断，并设置有压力开关。
进一步，所述真空吸附系统包括真空泵、应急电源、稳压罐、电磁阀、压力开关、管路和接头；多台真空泵冗余布置，多个稳压罐根据镜面形状和位置均匀布置，应急电源在出现供电故障时进行供电，真空泵通过管路和接头将多个稳压罐同步建立真空，稳压罐再通过电磁阀控制各个吸附单元真空的通和断，压力开关实现各个吸附单元的压力监测。
本申请的优点在于：
1、本申请可以实现各种镜面的快速拼接、定位和转运。其中镜面拼接转台，可以实现各种镜面的快速拼接、准确角度对位与自动锁紧，定位柱快速对位。
2、本申请的拼接转台能够自定义拼装角度，根据镜面规格设定旋转角度，自动准确定位，依次完成所有镜面的组装。
3、本申请间隙可调、能够快速组配镜片，拼接转台根据镜面形状和规格设计有限位装置，实现镜面与镜面之间间隙调整与定位。
4、本申请能够实现自动锁紧，保证对位位置的准确可靠。拼接转台上设计有自动锁紧装置，可以保证镜面转运时，位置不发生变化。
5、拼接转台顶部设计有万向滚轮，可以实现镜面在滚轮上的灵活推送。
6、拼接转台两侧设计有销轴定位柱，两定位柱连线与转台回转中心相交，可以实现拼接镜面转运时的定位。
7、本申请的可以自动化的实现拼接好的大型镜面的吸附和转运。真空吸附系统能够保证镜面与镜面的吸附位置固定，为镜面拼接后续工序相配合。
8、本申请的真空吸附系统设计有多个起吊电机和拉线编码器，保证镜面转运时，保持水平姿态。
9、本申请的真空吸附系统采用多个泵冗余，并配有紧急电源，保证镜面转运过程中的安全。
10、本申请真空吸附钢架刚性较大，吸盘高度可调，可以避免因吸附钢架变形导致镜面位置发生变化。
附图说明
图1为本发明实施例整体结构示意图；
图2为本发明拼接转台结构示意图；
图3为本发明镜面单元和中心支撑结构示意图；
图4为本发明定位柱结构示意图；
图5为本发明限位挡轮结构示意图
图6为本发明锁紧机构结构示意图
图7为本发明吸附转运机构结构示意图；
图8为本发明吸附单元结构示意图。
图中，1-拼接转台，2-定位柱，3-吸附转运系统、4-锁紧机构，5-镜面输送线A，6-镜面输送线B，7-镜面分类线，8-中心支撑，9-支撑框架、10-电机、11-减速机，12-输出法兰盘，13-脚轮，14-限位挡轮，15-快速肘夹，16-滚轮安装梁，17-万向滚轮，18-拼接法兰，19-环形轨道，20-螺杆，21-定位轮，22-螺母，23-支撑立柱，24-接近开关感应片，25-导向轴，26-缓冲垫，27-支撑座，28-气缸，29-导向套，30-锁紧套，31-接近开关，32-气驱动组件，33-稳压罐，34-拉线传感器，35-轴套，36-真空泵，37-吊环，38-吸附单元，39-应急电源，40-起吊梁，41-定位梁，42-真空吸盘，43-连接法兰，44-吸附支撑框架。
具体实施方式
实施例1
一种大型定日镜拼接和转运方法，包括如下步骤：
步骤一：镜面分类线7将不同镜面进行分类，分别送到对应镜面位置的镜面输送线上与拼接转台1的接口处，并由人工将每类镜面的第一片推至拼接转台1上对应位置处；
步骤二：拼接转台1旋转到每类镜面第二片位置与镜面输送线接口位置处，并由人工将每类镜面的第二片推至拼接转台1上对应位置处；
步骤三：重复步骤二，直到拼接转台1上所有镜面均已到位；
步骤四：人工将拼接转台1上镜面单元的外侧的快速肘夹15合拢，保证所有镜面可靠贴到限位挡轮14上，并锁紧。
步骤五：锁紧机构4将拼接转台1锁紧，拼接转台1保持静止；
步骤六：行车将吸附转运机构吊至拼接转台1正上方，并缓慢下降，直到吸附转运机构与定位柱2配合到位，吸附转运机构的所有吸盘均与镜面可靠接触；
步骤七：吸附转运机构打开真空，将所有镜面可靠吸附住，并保证足够真空度；
步骤八：等待下一工位呼料，人工松开拼接转台1上镜面单元的外侧的快速肘夹15，行车带动吸附转运机构和拼接好的镜面缓慢上升，并转运至下一工位；同时，拼接转台1也进入下一轮镜面的拼接和定位。
步骤九：行车将吸附转运机构连同拼接好的镜面准确搬运至下一工位后，再将吸附转运机构返回至拼接转台1上方，准备下一次吸附和转运。
实施例2
一种大型定日镜拼接和转运方法，包括如下步骤：
步骤一：镜面分类线7将不同镜面进行分类，分别送到对应镜面位置的镜面输送线上与拼接转台1的接口处，并由人工将每类镜面的第一片推至拼接转台1上对应位置处；
步骤二：拼接转台1旋转到每类镜面第二片位置与镜面输送线接口位置处，并由人工将每类镜面的第二片推至拼接转台1上对应位置处；
步骤三：重复步骤二，直到拼接转台1上所有镜面均已到位；
步骤四：人工将拼接转台1上镜面单元的外侧的快速肘夹15合拢，保证所有镜面可靠贴到限位挡轮14上，并锁紧。
步骤五：锁紧机构4将拼接转台1锁紧，拼接转台1保持静止；
步骤六：行车将吸附转运机构吊至拼接转台1正上方，并缓慢下降，直到吸附转运机构与定位柱2配合到位，吸附转运机构的所有吸盘均与镜面可靠接触；
步骤七：吸附转运机构打开真空，将所有镜面可靠吸附住，并保证足够真空度；
步骤八：等待下一工位呼料，人工松开拼接转台1上镜面单元的外侧的快速肘夹15，行车带动吸附转运机构和拼接好的镜面缓慢上升，并转运至下一工位；同时，拼接转台1也进入下一轮镜面的拼接和定位。
步骤九：行车将吸附转运机构连同拼接好的镜面准确搬运至下一工位后，再将吸附转运机构返回至拼接转台1上方，准备下一次吸附和转运。
实现本方法的设备为一种大型定日镜拼接和转运系统，包括拼接转台1、定位柱2、锁紧机构4、吸附转运机构和镜面输送机构；拼接转台1在轨道上沿其中心轴线旋转，至少两个定位柱2沿着拼接转台1的中心轴线对称布置，镜面输送机构根据定日镜组成镜面的形状和规格，在定位柱2的引导下，按类型对准拼接转台1，对应镜面的位置，实现镜面的吸附拾取与输送。每完成一组镜面的输送，拼接转台1旋转，进入下一组镜面安装初始角度位置，进行镜面拼接，直到所有镜面组装完成。镜面拼装完成后，锁紧机构4将拼接转台1锁紧，等待吸附转运机构到位，吸附转运机构由行车吊运实行水平方向和升降运动，当拼装完成时，会移动到拼接转台1上方，吸附转运机构上有与定位柱2配合的定位套，在吸附镜面时，保证吸盘吸附位置准确，且已拼接好的镜面位置在吸附和转运时不发生变化，吸附转运机构由行车驱动。
拼接转台1包括中心支撑8、镜面单元、脚轮13和环形轨道19；多个镜面单元围绕中心支撑8分布且每个镜面单元均匀中心支撑8相连，所述环形轨道19设置在镜面单元的底部，所述镜面单元外侧设置有脚轮13，所述脚轮13支撑在环形轨道19上；中心支撑8包括支撑框架9、电机10和减速机11，减速机11壳体与支撑框架9固连，减速机11输入端与电机10相连，减速机11输出端与输出法兰盘12相连，输出法兰盘12与多个镜面单元的中心端通过螺钉和销轴固连；定日镜由多块相同形状的镜面沿中心阵列布置，镜面单元按组成定日镜的镜面的形状布置，多个镜面单元围绕中心支撑8的回转中心均匀布置，每个镜面单元中心端与输出法兰盘12固连。
镜面单元包括下层支撑框架、万向滚轮层、快速肘夹15、限位挡轮14和拼接法兰18；下层支撑框架保证每个镜面单元的刚度和形状，镜面单元通过下层支撑框架上的拼接法兰18连接，拼接法兰18上配有螺钉孔和销孔，实现镜面单元之间的紧固和定位。万向滚轮层包括滚轮安装梁16和万向滚轮17，滚轮安装梁16通过螺钉安装在下层框架上表面，万向滚轮17均布在滚轮安装梁16上。万向滚轮层，可以实现镜面的自由推动。镜面单元两侧布置有多个限位挡轮14，限位挡轮14包括设置在螺杆20上的定位轮21，定位轮21可以通过螺杆20和螺母22调整位置，多个定位轮21合理布局，可以实现镜面在水平面内的定位。镜面单元的外侧安装有多个快速肘夹15，镜面推到位后，肘夹可将镜面沿定日镜轴心推，并紧靠在定位轮21上，保证镜面到位后，位置固定，不会晃动。
定位柱2包括支撑立柱23、导向轴25、接近开关感应片24和缓冲垫26；两个支撑立柱23沿拼接转台1中心对称布置、高度与吸附转运机构匹配，保证吸附转运机构在定位后能可靠接触镜面。接近开关感应片24安装在支撑立柱23顶部，保证能与对应的接近开关31配合，这里对应的接近开关31是是用于其他控制逻辑的接近开关31；导向轴25安装在支撑立柱23顶面中心位置，缓冲垫26与导向轴25同轴安装。
锁紧机构4包括支撑座27、气缸28、导向套29、锁紧套30、接近开关31和气驱动组件32；所述支撑座27上设置有气缸28和气驱动组件32；所述接近开关31用于转台伺服定位触发信号，在转台预定的角度位置安装，所述导向套29、锁紧套30相互连接，用于与气缸28配套，实现伸出锁紧，所述锁紧套30固定在转台上，镜面拼接完成后，吸附转运机构需要将镜面吸附和吊走，为避免吸附时转台发生位置变化，需要锁紧机构4限制转台旋转。转台到位后，接近开关31信号触发，气缸28轴升出，将前端锁紧杆推入锁紧套30，从而限制转台旋转。
镜面分类线7将不同镜面进行分类，分别送到对应镜面位置的镜面输送线上，镜面输送机构包括至少包括镜面输送线A和镜面输送线B。镜面输送线表面安装有万向滚轮17，可以人工轻松推动镜面，并完成镜面销钉的安装。
本申请可以实现各种镜面的快速拼接、定位和转运。其中镜面拼接转台1，可以实现各种镜面的快速拼接、准确角度对位与自动锁紧，定位柱2快速对位。拼接转台1能够自定义拼装角度，根据镜面规格设定旋转角度，自动准确定位，依次完成所有镜面的组装。本申请间隙可调、能够快速组配镜片，拼接转台1根据镜面形状和规格设计有限位装置，实现镜面与镜面之间间隙调整与定位。本申请能够实现自动锁紧，保证对位位置的准确可靠。拼接转台1上设计有自动锁紧装置，可以保证镜面转运时，位置不发生变化。拼接转台1顶部设计有万向滚轮17，可以实现镜面在滚轮上的灵活推送。拼接转台1两侧设计有销轴定位柱2，两定位柱2连线与转台回转中心相交，可以实现拼接镜面转运时的定位。
实施例3
一种大型定日镜拼接和转运方法，包括如下步骤：
步骤一：镜面分类线7将不同镜面进行分类，分别送到对应镜面位置的镜面输送线上与拼接转台1的接口处，并由人工将每类镜面的第一片推至拼接转台1上对应位置处；
步骤二：拼接转台1旋转到每类镜面第二片位置与镜面输送线接口位置处，并由人工将每类镜面的第二片推至拼接转台1上对应位置处；
步骤三：重复步骤二，直到拼接转台1上所有镜面均已到位；
步骤四：人工将拼接转台1上镜面单元的外侧的快速肘夹15合拢，保证所有镜面可靠贴到限位挡轮14上，并锁紧。
步骤五：锁紧机构4将拼接转台1锁紧，拼接转台1保持静止；
步骤六：行车将吸附转运机构吊至拼接转台1正上方，并缓慢下降，直到吸附转运机构与定位柱2配合到位，吸附转运机构的所有吸盘均与镜面可靠接触；
步骤七：吸附转运机构打开真空，将所有镜面可靠吸附住，并保证足够真空度；
步骤八：等待下一工位呼料，人工松开拼接转台1上镜面单元的外侧的快速肘夹15，行车带动吸附转运机构和拼接好的镜面缓慢上升，并转运至下一工位；同时，拼接转台1也进入下一轮镜面的拼接和定位。
步骤九：行车将吸附转运机构连同拼接好的镜面准确搬运至下一工位后，再将吸附转运机构返回至拼接转台1上方，准备下一次吸附和转运。
实现本方法的设备为一种大型定日镜拼接和转运系统，包括拼接转台1、定位柱2、锁紧机构4、吸附转运机构和镜面输送机构；拼接转台1在轨道上沿其中心轴线旋转，至少两个定位柱2沿着拼接转台1的中心轴线对称布置，镜面输送机构根据定日镜组成镜面的形状和规格，在定位柱2的引导下，按类型对准拼接转台1，对应镜面的位置，实现镜面的吸附拾取与输送。每完成一组镜面的输送，拼接转台1旋转，进入下一组镜面安装初始角度位置，进行镜面拼接，直到所有镜面组装完成。镜面拼装完成后，锁紧机构4将拼接转台1锁紧，等待吸附转运机构到位，吸附转运机构由行车吊运实行水平方向和升降运动，当拼装完成时，会移动到拼接转台1上方，吸附转运机构上有与定位柱2配合的定位套，在吸附镜面时，保证吸盘吸附位置准确，且已拼接好的镜面位置在吸附和转运时不发生变化，吸附转运机构由行车驱动。
拼接转台1包括中心支撑8、镜面单元、脚轮13和环形轨道19；多个镜面单元围绕中心支撑8分布且每个镜面单元均匀中心支撑8相连，所述环形轨道19设置在镜面单元的底部，所述镜面单元外侧设置有脚轮13，所述脚轮13支撑在环形轨道19上；中心支撑8包括支撑框架9、电机10和减速机11，减速机11壳体与支撑框架9固连，减速机11输入端与电机10相连，减速机11输出端与输出法兰盘12相连，输出法兰盘12与多个镜面单元的中心端通过螺钉和销轴固连；定日镜由多块相同形状的镜面沿中心阵列布置，镜面单元按组成定日镜的镜面的形状布置，多个镜面单元围绕中心支撑8的回转中心均匀布置，每个镜面单元中心端与输出法兰盘12固连。
镜面单元包括下层支撑框架、万向滚轮层、快速肘夹15、限位挡轮14和拼接法兰18；下层支撑框架保证每个镜面单元的刚度和形状，镜面单元通过下层支撑框架上的拼接法兰18连接，拼接法兰18上配有螺钉孔和销孔，实现镜面单元之间的紧固和定位。万向滚轮层包括滚轮安装梁16和万向滚轮17，滚轮安装梁16通过螺钉安装在下层框架上表面，万向滚轮17均布在滚轮安装梁16上。万向滚轮层，可以实现镜面的自由推动。镜面单元两侧布置有多个限位挡轮14，限位挡轮14包括设置在螺杆20上的定位轮21，定位轮21可以通过螺杆20和螺母22调整位置，多个定位轮21合理布局，可以实现镜面在水平面内的定位。镜面单元的外侧安装有多个快速肘夹15，镜面推到位后，肘夹可将镜面沿定日镜轴心推，并紧靠在定位轮21上，保证镜面到位后，位置固定，不会晃动。
定位柱2包括支撑立柱23、导向轴25、接近开关感应片24和缓冲垫26；两个支撑立柱23沿拼接转台1中心对称布置、高度与吸附转运机构匹配，保证吸附转运机构在定位后能可靠接触镜面。接近开关感应片24安装在支撑立柱23顶部，保证能与对应的接近开关31配合，这里对应的接近开关31是是用于其他控制逻辑的接近开关31；导向轴25安装在支撑立柱23顶面中心位置，缓冲垫26与导向轴25同轴安装。
锁紧机构4包括支撑座27、气缸28、导向套29、锁紧套30、接近开关31和气驱动组件32；所述支撑座27上设置有气缸28和气驱动组件32；所述接近开关31用于转台伺服定位触发信号，在转台预定的角度位置安装，所述导向套29、锁紧套30相互连接，用于与气缸28配套，实现伸出锁紧，所述锁紧套30固定在转台上，镜面拼接完成后，吸附转运机构需要将镜面吸附和吊走，为避免吸附时转台发生位置变化，需要锁紧机构4限制转台旋转。转台到位后，接近开关31信号触发，气缸28轴升出，将前端锁紧杆推入锁紧套30，从而限制转台旋转。
镜面分类线7将不同镜面进行分类，分别送到对应镜面位置的镜面输送线上，镜面输送机构包括至少包括镜面输送线A和镜面输送线B。镜面输送线表面安装有万向滚轮17，可以人工轻松推动镜面，并完成镜面销钉的安装。
吸附转运机构包括吸附框架、起吊梁40、拉线传感器34、定位梁41和真空吸附系统；所述吸附框架由多个吸附单元38组成，每个吸附单元38的形状与组成定日镜的镜面形状相同，多个吸附单元38沿定日镜轴心均匀布置，相邻吸附单元38之间通过连接法兰43上的螺孔和销孔实现相互连接和定位，保证整个定日镜吸附时，有足够的刚性。吸附单元38上层布局有至少两根起吊梁40和一根定位梁41，吸附单元38与起吊梁40和定位梁41通过法兰和螺栓固连。起吊梁40布局在整个镜面重心对称位置，起吊梁40上有四个吊环37螺钉和四个拉线传感器34，四个吊环37分别由四个起吊电机驱动，起吊电机与拉线编码器配合，保证四个吊点同步起升，可以保证定日镜在转运时，始终保持水平，避免因倾斜，导致吸附负载发生变化。
定位梁41穿过吸附转运机构轴心，定位梁41两端安装有轴套35，轴套35与定位柱2上的销孔配合，保证吸附转运机构与定日镜吸附时，吸附位置恒定。定位梁41轴套35外侧安装有接近开关31，吸附转运机构下降到吸盘与镜面接触位置时，接近开关31靠近定位柱2上的感应片，触发信号，吸附转运系统3开始吸附。
吸附单元38包括吸附支撑框架44、真空吸盘42和连接法兰43，吸附支撑框架44上设置有多个真空吸盘42，连接法兰43设置在吸附支撑框架44的一端，每一个吸附单元38单独组成一个吸附回路；每个吸附回路由一组电磁阀控制通断，并设置有压力开关，监测气路压力情况，一个吸附单元38，吸附一个镜面。由于定日镜和镜面较大，吸附点多，可以避免因密封导致吸附失效，增加吸附的安全性和可靠性。
真空吸附系统包括真空泵36、应急电源39、稳压罐33、电磁阀、压力开关、管路和接头；为增加吸附转运机构的可靠性和安全性，真空吸附系统选用多台真空泵36冗余布置，多个稳压罐33根据镜面形状和位置均匀布置，可以保证整个系统压力的稳定性，避免在吸附转运过程中，因压力波动导致吸附失效发生安全隐患。配有应急电源39，可以进一步提高系统安全性，避免因停电等故障，导致真空泵36不工作，从而引起真空压力不足，应急电源39在出现供电故障时进行供电，真空泵36通过管路和接头将多个稳压罐33同步建立真空，稳压罐33再通过电磁阀控制各个吸附单元38真空的通和断，压力开关实现各个吸附单元38的压力监测。
本申请可以实现各种镜面的快速拼接、定位和转运。其中镜面拼接转台1，可以实现各种镜面的快速拼接、准确角度对位与自动锁紧，定位柱2快速对位。拼接转台1能够自定义拼装角度，根据镜面规格设定旋转角度，自动准确定位，依次完成所有镜面的组装。
本申请间隙可调、能够快速组配镜片，拼接转台1根据镜面形状和规格设计有限位装置，实现镜面与镜面之间间隙调整与定位。能够实现自动锁紧，保证对位位置的准确可靠。拼接转台1上设计有自动锁紧装置，可以保证镜面转运时，位置不发生变化。拼接转台1顶部设计有万向滚轮17，可以实现镜面在滚轮上的灵活推送。拼接转台1两侧设计有销轴定位柱2，两定位柱2连线与转台回转中心相交，可以实现拼接镜面转运时的定位。
本申请的可以自动化的实现拼接好的大型镜面的吸附和转运。真空吸附系统能够保证镜面与镜面的吸附位置固定，为镜面拼接后续工序相配合。真空吸附系统设计有多个起吊电机和拉线编码器，保证镜面转运时，保持水平姿态。真空吸附系统采用多个泵冗余，并配有紧急电源，保证镜面转运过程中的安全。真空吸附钢架刚性较大，吸盘高度可调，可以避免因吸附钢架变形导致镜面位置发生变化。

Claims (10)

1.一种大型定日镜拼接和转运方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一：镜面分类线（7）将不同镜面进行分类，分别送到对应镜面位置的镜面输送线上与拼接转台（1）的接口处，并将每类镜面的第一片推至拼接转台（1）上对应位置处；
步骤二：拼接转台（1）旋转到每类镜面第二片位置与镜面输送线接口位置处，并将每类镜面的第二片推至拼接转台（1）上对应位置处；
步骤三：重复步骤二，直到拼接转台（1）上所有镜面均已到位；
步骤四：将拼接转台（1）上镜面单元的外侧的快速肘夹（15）合拢，保证所有镜面可靠贴到限位挡轮（14）上，并锁紧；
步骤五：锁紧机构（4）将拼接转台（1）锁紧，拼接转台（1）保持静止；
步骤六：行车将吸附转运机构吊至拼接转台（1）正上方，并下降，直到吸附转运机构与定位柱（2）配合到位，吸附转运机构的所有吸盘均与镜面可靠接触；
步骤七：吸附转运机构打开真空，将所有镜面可靠吸附住，并保证足够真空度；
步骤八：等待下一工位呼料，松开拼接转台（1）上镜面单元的外侧的快速肘夹（15），行车带动吸附转运机构和拼接好的镜面缓慢上升，并转运至下一工位；同时，拼接转台（1）也进入下一轮镜面的拼接和定位；
步骤九：行车将吸附转运机构连同拼接好的镜面准确搬运至下一工位后，再将吸附转运机构返回至拼接转台（1）上方，准备下一次吸附和转运。
2.根据权利要求1所述的一种大型定日镜拼接和转运方法，其特征在于：实现本方法的设备为一种大型定日镜拼接和转运系统，其包括拼接转台（1）、定位柱（2）、锁紧机构（4）、吸附转运机构和镜面输送机构；拼接转台（1）在轨道上沿其中心轴线旋转，至少两个定位柱（2）沿着拼接转台（1）的中心轴线对称布置，镜面输送机构对准拼接转台（1），锁紧机构（4）将拼接转台（1）锁紧，吸附转运机构由行车吊运实行水平方向和升降运动，吸附转运机构上有与定位柱（2）配合的定位套。
3.根据权利要求2所述的一种大型定日镜拼接和转运方法，其特征在于：所述拼接转台（1）包括中心支撑（8）、镜面单元、脚轮（13）和环形轨道（19）；多个镜面单元围绕中心支撑（8）分布且每个镜面单元均匀中心支撑（8）相连，所述环形轨道（19）设置在镜面单元的底部，所述镜面单元设置有脚轮（13），所述脚轮（13）支撑在环形轨道（19）上。
4.根据权利要求3所述的一种大型定日镜拼接和转运方法，其特征在于：所述中心支撑（8）包括支撑框架（9）、电机（10）和减速机（11），减速机（11）壳体与支撑框架（9）固连，减速机（11）输入端与电机（10）相连，减速机（11）输出端与输出法兰盘（12）相连，输出法兰盘（12）与多个镜面单元的中心端固连；多个镜面单元围绕中心支撑（8）的回转中心均匀布置，每个镜面单元中心端与输出法兰盘（12）固连。
5.根据权利要求3所述的一种大型定日镜拼接和转运方法，其特征在于：所述镜面单元包括下层支撑框架、万向滚轮层、快速肘夹（15）、限位挡轮（14）和拼接法兰（18）；镜面单元通过下层支撑框架上的拼接法兰（18）连接，万向滚轮层包括滚轮安装梁（16）和万向滚轮（17），滚轮安装梁（16）安装在下层框架上表面，万向滚轮（17）均布在滚轮安装梁（16）上；镜面单元两侧布置有多个限位挡轮（14），镜面单元的外侧安装有多个快速肘夹（15）。
6.根据权利要求2所述的一种大型定日镜拼接和转运方法，其特征在于：所述定位柱（2）包括支撑立柱（23）、导向轴（25）、接近开关感应片（24）和缓冲垫（26）；接近开关感应片（24）安装在支撑立柱（23）顶部，与对应的接近开关（31）配合，导向轴（25）安装在支撑立柱（23）顶面中心位置，缓冲垫（26）与导向轴（25）同轴安装。
7.根据权利要求2所述的一种大型定日镜拼接和转运方法，其特征在于：所述锁紧机构（4）包括支撑座（27）、气缸（28）、导向套（29）、锁紧套（30）、接近开关（31）和气驱动组件（32）；所述支撑座（27）上设置有气缸（28）和气驱动组件（32）；所述接近开关（31）用于转台伺服定位触发信号，所述导向套（29）、锁紧套（30）相互连接，用于与气缸（28）配套，所述锁紧套（30）固定在转台上。
8.根据权利要求2所述的一种大型定日镜拼接和转运方法，其特征在于：镜面分类线（7）将不同镜面进行分类，分别送到对应镜面位置的镜面输送线上，镜面输送机构包括至少包括镜面输送线A和镜面输送线B，镜面输送线表面安装有万向滚轮（17）。
9.根据权利要求2所述的一种大型定日镜拼接和转运方法，其特征在于：所述吸附转运机构包括吸附框架、起吊梁（40）、拉线传感器（34）、定位梁（41）和真空吸附系统；所述吸附框架由多个吸附单元（38）组成，多个吸附单元（38）沿定日镜轴心均匀布置，相邻吸附单元（38）之间通过连接法兰（43）实现相互连接和定位，吸附单元（38）上层布局有至少两根起吊梁（40）和一根定位梁（41），吸附单元（38）与起吊梁（40）和定位梁（41）固连；起吊梁（40）布局在整个镜面重心对称位置，起吊梁（40）上有吊环（37）螺钉和拉线传感器（34），吊环（37）分别由起吊电机驱动，起吊电机与拉线编码器配合，保证吊点同步起升。
10. 根据权利要求9所述的一种大型定日镜拼接和转运方法，其特征在于： 所述吸附单元（38）包括吸附支撑框架（44）、真空吸盘（42）和连接法兰（43），吸附支撑框架（44）上设置有多个真空吸盘（42），连接法兰（43）设置在吸附支撑框架（44）的一端，每一个吸附单元（38）单独组成一个吸附回路；每个吸附回路由一组电磁阀控制通断，并设置有压力开关；
所述真空吸附系统包括真空泵（36）、应急电源（39）、稳压罐（33）、电磁阀、压力开关、管路和接头；多台真空泵（36）冗余布置，多个稳压罐（33）根据镜面形状和位置均匀布置，应急电源（39）在出现供电故障时进行供电，真空泵（36）通过管路和接头将多个稳压罐（33）同步建立真空，稳压罐（33）再通过电磁阀控制各个吸附单元（38）真空的通和断，压力开关实现各个吸附单元（38）的压力监测。
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